EP4735302A1

EP4735302A1 - Spiegelnachführanordnung für ein fahrzeug, verfahren sowie fahrzeug mit der spiegelnachführanordnung

Info

Publication number: EP4735302A1
Application number: EP24730628.5A
Authority: EP
Inventors: Thomas Ewender; Andreas Menath
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2023-06-29
Filing date: 2024-05-23
Publication date: 2026-05-06
Also published as: WO2025002676A1; CN121127398A; DE102023117263A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Spiegelnachführanordnung (2) für ein Fahrzeug (1) mit einer Spiegelvorrichtung (7), wobei die Spiegelvorrichtung (7) einen Spiegel (8) und eine Verstelleinrichtung (9) zur Verstellung des Spiegels (8) aufweist, so dass eine Sichtfeldausrichtung (300) des Spiegels (8) für einen Fahrer (4) verstellt werden kann, mit einer Kameravorrichtung (12), wobei die Kameravorrichtung (12) eine Kamera (13) zur Erfassung eines Fahrers (4) auf einem Fahrzeugsitz (3) des Fahrzeugs (1) und eine Auswerteeinrichtung (14) zur Bestimmung von Augenpositionsdaten des Fahrers (4) aufweist, und mit einer Kontrolleinrichtung (16) zur Kontrolle der Verstelleinrichtung (9), wobei die Kontrolleinrichtung (16) ausgebildet ist, auf Basis der Augenpositionsdaten des Fahrers (4) die Verstelleinrichtung (9) zu kontrollieren, so dass die Sichtfeldausrichtung (300) des Spiegels (8) bei einer Veränderung der Augenpositionsdaten des Fahrers (4) einer Grundeinstellung (400) der Sichtfeldausrichtung (300) nachgeführt und/oder die Grundeinstellung (400) der Sichtfeldausrichtung (300) konstant gehalten wird.

Description

Spiegelnachführanordnung für ein Fahrzeug, Verfahren sowie Fahrzeug mit der

Spiegelnachführanordnung

Die Erfindung betrifft eine Spiegelnachführanordnung für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zur Spiegelnachführung sowie ein Fahrzeug mit der Spiegelnachführanordnung.

Bei Komfortfunktionen in Fahrzeugen ist vorgesehen, dass sich diese individuell auf den jeweiligen Fahrer beim Einsteigen in das Fahrzeug anpassen. So können über Memoryfunktionen die Sitzposition und weitere Einstellmöglichkeiten gespeichert und wieder abgerufen werden.

Beispielsweise offenbart die Druckschrift DE 10003220 A1 ein Verfahren und eine Einrichtung zur fahrer- und/oder insassenspezifischen Einstellung des Sitzes und sitzplatzbezogener Aggregate in Kraftfahrzeugen, wobei durch mindestens ein einmaliges Vermessen der zumindest wesentlichen Punkte der Gesamtstatur eines Fahrers oder eines Fahrzeuginsassens strukturbezogene Daten ermittelt werden. Durch Einlesen dieser Daten und durch Einbeziehung der Abmessungsdaten im Kraftfahrzeug werden Sitz- und/oder Sitzkontureinstellungen sowie gegebenenfalls auch die Spiegel- und/oder Lenkradeinstellungen ergonomisch optimiert und automatisch eingestellt.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Spiegelnachführanordnung für ein Fahrzeug vorzuschlagen, welche ein verbessertes Sichtfeld für einen Fahrer eines Fahrzeuges bereitstellt.

Diese Aufgabe wird durch ein Spiegelnachführanordnung, ein Verfahren sowie ein Fahrzeug mit der Spiegelnachführanordnung gelöst. Bevorzugte oder vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den beigefügten Figuren. Gegenstand der Erfindung ist eine Spiegelnachführanordnung, welche für ein Fahrzeug geeignet und/oder ausgebildet ist. Bei dem Fahrzeug handelt es sich insbesondere um ein Straßenfahrzeug. Es kann sich dabei z. B. um einen Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, Bus oder dergleichen handeln. Prinzipiell kann das Fahrzeug auch als ein Dreirad oder als ein Zweirad ausgebildet sein.

Die Spiegelnachführanordnung weist eine Spiegelvorrichtung auf, wobei die Spiegelvorrichtung einen Spiegel und eine Verstelleinrichtung umfasst. Der Spiegel ist insbesondere als ein optischer Spiegel, z.B. mit einer Metallbeschichtung als Spiegelfläche ausgebildet. Beispielsweise kann der Spiegel als ein Planspiegel realisiert sein. Es ist jedoch auch möglich, dass der Spiegel als ein gekrümmter Spiegel ausgebildet ist. Zudem ist es möglich, dass der Spiegel mehrere Spiegelsegmente aufweist, welche unterschiedliche Sichtfelder abdecken.

Die Verstelleinrichtung ist ausgebildet, den Spiegel, zum Beispiel über zwei insbesondere unabhängige Achsen, zu verstellen, so dass der Spiegel gekippt werden kann. Auch andere Aktoren sind denkbar, welche eine Verstellung des Spiegels erlauben. Durch die Verstellung des Spiegels kann eine Sichtfeldausrichtung des Spiegels für einen Fahrer verstellt werden. Mit Verstellung des Spiegels ändert sich das Sichtfeld in dem Spiegel, welches von dem Fahrer bzw. von einer Beobachtungsposition, die dem Fahrer entspricht, zu erkennen ist. Da der Spiegel gekippt wird, ändert sich bei der Verstellung die Ausrichtung des Sichtfelds.

Die Sichtfeldausrichtung hängt somit zum einen von der Position des Fahrers und zum anderen von der Position und Einstellung des Spiegels ab. Durch Verstellung des Spiegels kann jedoch bei konstant angenommener Beobachtungsposition des Fahrers die Sichtfeldausrichtung des Spiegels verstellt oder eingestellt werden.

Unter der Sichtfeldausrichtung ist insbesondere die Richtung des Sichtfeldes zu verstehen. Beispielsweise wird für die Richtung des Sichtfeldes die Richtung ausgehend von einem Spiegelreferenzpunkt, z.B. dem Spiegelmittelpunkt verwendet, wobei die Richtung durch einen optischen Weg von der Beobachtungsposition des Fahrers über den Spiegelreferenzpunkt definiert ist. Die Sichtfeldausrichtung kann alternativ hierzu auch als eine Ausrichtung der Spiegelfläche betrachtet werden. Insbesondere sorgt die Sichtfeldausrichtung dafür, dass auf dem Spiegel für den Fahrer ein vorgebbares Sichtfeld dargestellt ist.

Die Spiegelnachführanordnung weist eine Kameravorrichtung auf, wobei die Kameravorrichtung eine Kamera und eine Auswerteeinrichtung umfasst. Die Kamera ist insbesondere als eine Innenraumkamera ausgebildet. Unter der Kamera wird insbesondere eine ortsauflösende Sensoreinrichtung verstanden. Die Kamera kann als eine Graustufenkamera, als eine RGB-Kamera, IR-Kamera, RGB-IR-Kamera oder ToF-Kamera (Time-of-Flight) ausgebildet sein. Beispielsweise ist die Kamera am Innenspiegel des Fahrzeugs angeordnet und/oder anordenbar. Optional ist die Kamera motorisch bewegbar ausgebildet. Insbesondere wird die Kamera alternativ oder ergänzend für Fahrer- und Insassenüberwachung eingesetzt. Die Kamera ist angeordnet und/oder anordenbar zur Erfassung eines Fahrers auf einem Fahrzeugsitz des Fahrzeugs. Der Fahrer nutzt den Spiegel der Spiegelvorrichtung insbesondere zur Orientierung im Verkehr.

Die Auswerteeinrichtung ist ausgebildet, Augenpositionsdaten des Fahrers zu bestimmen. Bei den Augenpositionsdaten kann es sich beispielsweise um die Position der zwei Augen des Fahrers handeln. Alternativ hierzu kann auch eine vereinheitlichte Augenposition der zwei Augen als Augenpositionsdaten verwendet werden. Somit wird der Fahrer und/dessen Augen einem einäugigen Zyklopen angenähert. Die Augenpositionsdaten können in einem Koordinatensystem, insbesondere einem mit dem Fahrzeug mitbewegten Koordinatensystem, im Speziellen in einem Fahrzeugkoordinatensystem, erfasst werden. Optional ergänzend ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, Augenorientierungsdaten des Fahrers zu bestimmen. Die Auswerteeinrichtung kann in der Kamera angeordnet sein, kann als eine separate digitale Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet sein oder Teil der nachfolgend beschriebenen Kontrolleinrichtung sein. Alternativ ist die Auswerteeinrichtung dezentral, in der Cloud oder an einer anderen Position angeordnet. Die Spiegelnachführanordnung weist eine Kontrolleinrichtung zur Kontrolle der Verstelleinrichtung auf. Insbesondere kann die Kontrolleinrichtung die Verstellung des Spiegels kontrollieren, im Speziellen steuern und/oder regeln. Die Kontrolleinrichtung ist programmtechnisch und/oder schaltungstechnisch ausgebildet, auf Basis der Augenpositionsdaten des Fahrers die Verstelleinrichtung zu kontrollieren.

Die Kontrollstrategie ist dabei so ausgelegt, dass bei einer Veränderung der Augenpositionsdaten der Spiegel derart verstellt wird, dass dieser einer Grundeinstellung der Sichtfeldausrichtung nachgeführt und/oder die Grundeinstellung der Sichtfeldausrichtung konstant gehalten wird. Die Grundeinstellung der Sichtfeldausrichtung definiert insbesondere eine Sichtfeldausrichtung und damit ein Sichtfeld wie dies von der Beobachtungsposition des Fahrers über den Spiegel ersichtlich ist. Insbesondere wird die Sichtfeldausrichtung in Bezug auf erste Augenpositionsdaten als Grundeinstellung festgehalten und bei Änderung der ersten Augenpositionsdaten zu zweiten Augenpositionsdaten durch Verstellung des Spiegels die gleiche Sichtfeldausrichtung wieder hergestellt. Diese Grundeinstellung der Sichtfeldausrichtung wird durch Verstellung des Spiegels konstant gehalten und/oder nachgeführt.

Es ist dabei eine Überlegung der Erfindung, dass beispielsweise bei kamerabasierten, elektronischen Spiegeln das in einem Bildschirm angezeigte Sichtfeld stets konstant ist und zwar unabhängig von der Beobachtungsposition des Fahrers. Somit ist es bei derartigen Systemen möglich, dass der Fahrer ein bestimmtes Sichtfeld einstellt, welches beispielsweise ein Teil der Fahrzeugflanke zeigt, um sich zu orientieren. Bei optischen Spiegeln hat man dagegen das Problem, dass der Spiegel zwar für eine Beobachtungsposition automatisiert und/oder manuell subjektiv betrachtet optimal eingestellt werden kann, bei einer Änderung der Beobachtungsposition diese Sichtfeldausrichtung typischerweise nicht mitgeführt wird. Änderung der Beobachtungsposition können sich beispielsweise durch eine Veränderung der Sitzeinstellung bei längeren Fahrten, durch eine veränderte Sitzposition wie z.B. Einsinken in den Sitz durch nachlassende Körperspannung, Aktivierung von Fahrerassistenzfunktionen, dadurch Zurücklehen, u.v.m. ergeben. Die Erfindung schlägt deshalb vor, die Augenpositionsdaten des Fahrers zu erfassen und bei einer Veränderung der Augenpositionsdaten des Fahrers die Verstellung des Spiegels derart zu kontrollieren, dass die Grundeinstellung der Sichtfeldausrichtung den neuen Augenpositionsdaten nachgeführt und/oder die Grundeinstellung der Sichtfeldausrichtung konstant gehalten wird. Auf diese Weise erhält der Fahrer stets eine konstante Sichtfeldausrichtung und damit ein konstantes Sichtfeld im Spiegel, was insgesamt zu einem verbesserten Sichtfeld für den Fahrer des Fahrzeugs führt.

Prinzipiell könnten die Augenpositionsdaten des Fahrers bestimmt werden, wenn der Fahrer in einem Spiegelsichtzustand ist, somit die Augensichtrichtung in Richtung des Spiegels gerichtet ist. Allerdings wird der Fahrer nur mit kurzen Seitenblicken in den Spiegel schauen, so dass die Datengrundlage für eine entsprechende Verstellung des Spiegels entsprechend gering ist.

Es ist daher bevorzugt, dass die Auswerteeinrichtung ausgebildet ist, Augenpositionsdaten des Fahrers in einem Fahrsichtzustand zu bestimmen, und zwar wenn die Augensichtrichtung von der Kameravorrichtung parallel zu der Fahrrichtung erfasst wird. Somit wird die Grundeinstellung der Sichtfeldausrichtung korreliert zu Augenpositionsdaten des Fahrers festgelegt, wenn dieser in einem Fahrsichtzustand ist. Der Fahrsichtzustand wird von dem Fahrer fast durchgehend eingenommen, so dass die Einstellung des Spiegels sehr robust durchführbar ist.

Nachdem die Änderung von dem Fahrsichtzustand zu dem Spiegelsichtzustand quasi unabhängig von der Beobachtungsposition des Fahrers in dem Fahrzeug stets die gleiche („owl glaze“) oder sogar keine („lizard glaze“) Kopfbewegung bedeutet, kann von einer Änderung der Augenpositionsdaten in der Fahrsichtzustand auf die Änderung der Augenpositionsdaten in dem Spiegelsichtzustand geschlossen werden und dadurch die Grundeinstellung der Sichtfeldausrichtung nachgeführt und/oder konstant gehalten werden. Bei einer Realisierung kann beispielsweise die Änderung der Augenpositionsdaten bei einer Änderung von dem Fahrsichtzustand in den Spiegelsichtzustand in einer Tabelle abgelegt sein. Es ist auch möglich, diesen Übergang über ein Körpermodell des Fahrers analytisch zu bestimmen oder diesen Übergang über die geometrische Optik zumindest abzuschätzen.

Damit nicht kürzere Änderungen der Beobachtungsposition zu einer Verstellung des Spiegels führen, ist es bevorzugt, die Augenpositionsdaten zu glätten und/oder zeitlich zu mitteln und/oder geglättete oder gemittelte Augenpositionsdaten zu verwenden. Auf diese Weise wird verhindert, dass eine kurzfristige Änderung der Beobachtungsposition des Fahrers, wie z.B. ein Vorbeugen in Richtung des Handschuhfachs, zu einer Verstellung des Spiegels führt. Vielmehr ist es bevorzugt, dass die Spiegelnachführungsanordnung langsame und dauerhafte Änderungen der Beobachtungsposition des Fahrers durch die Nachführung und/oder Konstanthaltung der Sichtfeldausrichtung kompensiert werden. Alternativ hierzu wird die Verstellung des Spiegels in Echtzeit durchgeführt, wobei Echtzeit eine Nachführung des Spiegels in weniger als 0,3 s durchgeführt wird, so dass der Fahrer quasi unabhängig von der Beobachtungsposition die gleiche Sichtfelsausrichtung und damit das gleiche Sichtfeld hat.

Bei einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist die Kontrolleinrichtung ausgebildet, eine automatische Einstellung der Sichtfeldausrichtung des Spiegels auf Basis der Augenpositionsdaten durchzuführen. Diese Einstellung der Sichtfeldausrichtung wird nachfolgend als Grundeinstellung der Sichtfeldausrichtung für den Spiegel übernommen. Bei der automatischen Einstellung können weitere Parameter des Fahrzeugs, wie Sitzposition, Abstände Sitzposition - Spiegel etc. berücksichtigt werden.

Alternativ oder optional ergänzend kann eine vollständig manuelle Einstellung der Sichtfeldausrichtung oder eine manuelle Korrektur der automatischen Einstellung der Sichtfeldausrichtung des Spiegels als die Grundeinstellung genommen werden. Es ist dabei zu berücksichtigen, dass für die Einstellung eines Spiegels keine „optimale“ Position existiert. Vielmehr ist die Einstellung des Spiegels abhängig von den Gewohnheiten und Vorlieben des Fahrers stets als ein pragmatischer, individueller Kompromiss zu sehen. Durch diese Weiterbildung wird erreicht, dass optional unter Nutzung einer automatischen Einstellung der Sichtfeldausrichtung der Fahrer den Spiegel für seine aktuelle Beobachtungsposition mit aktuellen Augenpositionsdaten manuell ggf. über Bedienelemente für seine persönliche Auffassung optimal - also fahrergerecht - einstellt und diese Einstellung als Grundeinstellung speichert. Ausgehend von den Augenpositionsdaten und der gespeicherten Grundeinstellung kann die daraus resultierende Sichtfeldausrichtung im Betrieb der Spiegelnachführungsanordnung nachgeführt und/oder konstant gehalten werden.

Bei einer möglichen konstruktiven Ausgestaltung der Erfindung ist der Spiegel als ein Seitenspiegel, insbesondere Außenspiegel, und/oder als ein Innenspiegel ausgebildet. Es ist auch möglich, dass mehrere der genannten Spiegel kontrolliert werden, um die Sichtfeldausrichtung von mehreren Spiegeln konstant zu halten.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Nachführen eines Spiegels einer Spiegelvorrichtung in einem Fahrzeug, vorzugsweise unter Verwendung der Spiegelnachführanordnung wie diese zuvor beschrieben wurde, wobei eine Grundeinstellung für eine Sichtfeldausrichtung eines Spiegels festgelegt wird, wobei Augenpositionsdaten von einem Fahrer in dem Fahrzeug erfasst werden, wobei die Sichtfeldausrichtung auf Basis der Augenpositionsdaten des Fahrers der Grundeinstellung nachgeführt und/oder die Grundeinstellung konstant gehalten wird.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens ist die Kontrolleinrichtung ausgebildet, die Verstelleinrichtung unabhängig von einer Änderung der Position des Fahrzeugsitzes zu kontrollieren. Somit kann die Grundeinstellung auch bei konstanter Position des Fahrzeugsitzes aufgrund einer Änderung der Augenpositionsdaten nachgeführt werden.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Fahrzeug, welches eine Spiegelnachführungsanordnung, wie diese zuvor beschrieben wurde, aufweist und/oder zur Durchführung des Verfahrens, wie dieses zuvor beschrieben wurde, ausgebildet ist. Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung sowie der beigefügten Figur. Diese zeigt:

Fig. 1 ein schematisches Blockdiagramm eines Fahrzeugs mit einer Spiegelnachführungsanordnung als ein Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Die Figur 1 zeigt in einem schematischen Blockdiagramm ein Fahrzeug 1 mit einer Spiegelnachführungsanordnung 2 als ein Ausführungsbeispiel der Erfindung. In dem Fahrzeug 1 ist ein Fahrzeugsitz 3 mit einem Fahrer 4 dargestellt, wobei von dem Fahrer 4 nur stark schematisiert der Kopf 5 mit Augen 6 gezeigt ist.

Die Spiegelnachführungsanordnung 2 weist eine Spiegelvorrichtung 7 auf, wobei die Spiegelvorrichtung 7 einen reflektiven Spiegel 8 sowie eine Verstelleinrichtung 9 zur Verstellung des Spiegels 7 aufweist. Gezeigt ist hier ein Beispiel, wobei die Spiegelvorrichtung 7 als ein Außenspiegel auf der Fahrerseite ausgebildet ist. Die Spiegelvorrichtung 7 kann jedoch auch alternativ oder ergänzend an einem Innenspiegel 10 oder an einem anderen Außenspiegel 11 realisiert sein. Es ist auch möglich, dass mehrere derartige Spiegelvorrichtungen 7 vorgesehen sind.

Die Spiegelnachführungsanordnung 2 weist eine Kameravorrichtung 12 auf, wobei die Kameravorrichtung 12 eine Kamera 13 zur Erfassung eines Innenraums des Fahrzeugs 1 und/oder des Fahrers 4 auf dem Fahrzeugsitz 3 des Fahrzeugs 1 aufweist. Ferner umfasst die Kameravorrichtung 12 eine Auswerteeinrichtung 14, wobei die Auswerteeinrichtung 14 ausgebildet ist, Augenpositionsdaten von den Augen 6 des Fahrers 4 zu bestimmen. Die Bestimmung der Augenpositionsdaten kann z. B. über digitale Bildverarbeitung erfolgen. Bevorzugt ist die Auswerteeinrichtung 14 als eine digitale Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet. Auch andere Algorithmen oder Techniken, wie zum Beispiel neuronale Netzwerke zur Bestimmung der Augenpositionsdaten sind möglich.

Die Augenpositionsdaten des Fahrers umfassen eine Information über die Position der Augen 6 des Fahrers 4. Vereinfacht können die Augenpositionsdaten des Fahrers 4 auch in einem gemeinsamen Augenmittelpunkt 15 des Fahrers 4 zusammengezogen sein, so dass anstatt von zwei getrennten Augen 6 von dem Augenmittelpunkt 15 ausgegangen wird.

Der Fahrer 4 kann in dem Fahrzeug 1 einen Fahrsichtzustand einnehmen, wobei in dem Fahrsichtzustand die Fahraugenausrichtung 100 parallel zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ausgerichtet sind. Alternativ hierzu kann der Fahrer einen Spiegelsichtzustand einnehmen, wobei die Spiegelaugenausrichtung 200 in Richtung der Spiegelvorrichtung 7 gerichtet sind, um beispielsweise einen Blick auf den rückwärtigen Verkehr zu bekommen.

Für den Fall, dass der Fahrer in Spiegelaugenausrichtung 200 auf den Spiegel 8 blickt, sieht er in dem Spiegel 8 ein Sichtfeld, welches sich quer zu einer Sichtfeldausrichtung 300 erstreckt. Die Sichtfeldausrichtung 300 bildet gemeinsam mit der Spiegelaugenausrichtung 200 einen Strahlengang, welcher von dem Augenmittelpunkt 15 zu dem Spiegel 8 führt, dort reflektiert wird und dann als Sichtfeldausrichtung 300 weiterläuft.

Die Spiegelnachführanordnung 7 weist eine Kontrolleinrichtung 16 zur Kontrolle der Verstelleinrichtung 9 auf. Insbesondere steuert und/oder regelt die Kontrolleinrichtung 16 die Verstelleinrichtung 9. Die Kontrolleinrichtung 16 übernimmt die Augenpositionsdaten von der Auswerteeinrichtung 14 und ist ausgebildet, auf Basis der Augenpositionsdaten des Fahrers 4 die Verstelleinrichtung 9 so zu kontrollieren, dass die Sichtfeldausrichtung 300 des Spiegels 8 bei einer Veränderung der Augenpositionsdaten des Fahrers 4 einer Grundeinstellung 400 der Sichtfeldausrichtung 300 nachgeführt und/oder die Grundeinstellung 400 der Sichtfeldausrichtung 300 konstant gehalten wird.

Die Grundeinstellung der Sichtfeldausrichtung 300 ist in der Figur 1 mit durchgezogenen Linien dargestellt. Der Fahrer 4, insbesondere der Kopf 5 befindet sich in einer Beobachtungsposition, wobei der Spiegel 8 erstmalig wahlweise automatisiert durch die Kontrolleinrichtung 16 eingestellt oder bzw. ergänzend manuell von dem Fahrer 4 selbst justiert wurde, bis eine Sichtfeldausrichtung 300 für den Fahrer 4 die gewünschte Ausrichtung aufweist. Diese Einstellung bildet die Grundeinstellung 400 und wird festgehalten.

Für den Fall, dass der Fahrer 4 (gestrichelt) seine Beobachtungsposition und damit seine Augenpositionsdaten ändert, wie dies durch die gestrichelte Linie des Fahrers 4 dargestellt ist, ändert sich auch die Spiegelaugenausrichtung 200 (gestrichelt) und damit der auftreffende Winkel auf den Spiegel 8 der Spiegelvorrichtung 7 des Strahlengangs, so dass ohne weitere Maßnahmen eine Änderung der Sichtfeldausrichtung 300 (gestrichelt) und damit des Sichtfelds erfolgen würde.

Die Kontrolleinrichtung 16 ist jedoch ausgebildet, die Sichtfeldausrichtung 300 der Grundeinstellung 400 nachzuführen bzw. die Grundeinstellung 400 der Sichtfeldausrichtung 300 konstant zu halten.

Hierzu kontrolliert die Kontrolleinrichtung 16 die Verstelleinrichtung 9, so dass trotz abweichender Beobachtungsposition und damit abweichenden Augenpositionsdaten des Fahrers 4 die Sichtfeldausrichtung 300 der Sichtfeldausrichtung 300 in der Grundeinstellung 400 in der ursprünglichen Beobachtungsposition und/oder mit den ursprünglichen Augenpositionsdaten entspricht, so dass das Sichtfeld für den Fahrer 4 bei beiden Beobachtungspositionen mindestens die gleiche Sichtfeldausrichtung 300 in der Grundeinstellung 400 und zumindest weitgehend das gleiche Sichtfeld aufweist.

Die Augenpositionsdaten werden von der Kontrolleinrichtung 16 insbesondere ausgewertet, wenn der Fahrer 4 die Fahraugenausrichtung 100 einnimmt. Dies hat den Vorteil, dass der Fahrer 4 während einer üblichen Fahrt in dem Fahrzeug 1 meist die Fahraugenausrichtung 100 einnimmt, so dass bei langsamen Änderungen der Beobachtungsposition des Fahrers 4 die Spiegelvorrichtung 7, insbesondere der Spiegel 8, nachgeführt werden kann.

Die bevorzugte (Außen-) Spiegeleinstellung ist stark individuell und geprägt durch hauptsächlich Gewohnheit, ferner kommen Faktoren wie Fahrpraxis und Fahrprofil ins Spiel. Daher ist eine individuelle Außenspiegeleinstellung einer automatischen Einstellung, die für alle Fahrer identisch ist, vorzuziehen. Problem jedoch ist, dass sich die Kopfposition und damit das Gesichtsfeld der Spiegel durch verschiedene Faktoren ändert: Veränderung der Sitzeinstellungen bei längeren Fahrten, Veränderte Sitzposition wie z.B. Einsinken in den Sitz durch nachlassende Körperspannung, Aktivierung von Fahrerassistenzfunktionen, dadurch Zurücklehen, u.v.m. Ziel wäre es jedoch trotzdem, die individuellen Spiegeleinstellungen hinsichtlich Gesichtsfelds beizubehalten.

Das Verfahren umfasst mehrere Schritte:

- optional: automatische Voreinstellung des Spiegels 8 anhand kamerabasiert erkannter 3D Augenposition als Augenpositionsdaten mit Hilfe von allgemeiner Funktion

- Finetuning/Individualisierung der Spiegeleinstellung durch den Fahrer 4

- Berechnung der Sichtfeldausrichtung 300 der getroffenen Spiegeleinstellung und der 3D Augenpositionen bei Einstellung als Grundeinstellung 400

- Ableitung einer nominalen 3D Augenposition bei Blick auf die Fahrbahn (in Fahraugenausrichtung 100) von den Augenpositionen die bei Einstellung der Spiegel 8 eingenommen wurden (Berechnung über Pythagoras, Schätzung der Strecken und des Kopfgelenk in 3D über Kopfmodell)

- Nachführung der personalisierten Spiegeleinstellung bei Veränderung der nominalen 3D Augenposition in Fahraugenausrichtung 100 derart in beiden Achsen, dass die Sichtfeldausrichtung 300 der Grundeinstellung 400 entspricht und ein Fernpunkt wieder an der gleichen Stelle liegt, wie ursprünglich vom Nutzer eingestellt.

Umsetzung mit Hilfe von 2D RGB-IR Kamera als Kamera 13 im Innenspiegel 10, die eine 3D body pose estimation und damit auch Schätzung der Augenposition durchführt. Eine Personalisierung kann über Gesichtserkennung mit Hilfe dieser Kamera 13 oder über ID-Geber (Schlüssel, Handy) erfolgen. Einmalige Einstellung des Spiegels 8 im Rahmen eines Einrichtungsassistenten bei erstmaliger Nutzung des Fahrzeugs 1. Abspeicherung der individuellen Sichtfelsausrichtung 300 als Grundeinstellung im Profil des Nutzers. Bezugszeichenliste

1 Fahrzeug

2 Spiegelnachführungsanordnung

3 Fahrzeugsitz

4 Fahrer

5 Kopf

6 Augen des Fahrers

7 Spiegelvorrichtung

8 Spiegel

9 Verstelleinrichtung

10 Innenspiegel

11 Außenspiegel

12 Kameravorrichtung

13 Kamera

14 Auswerteeinrichtung

15 Augenm ittelpunkt

16 Kontrolleinrichtung

100 Fahraugenausrichtung

200 Spiegelaugenausrichtung

300 Sichtfeldausrichtung

400 Grundeinstellung

Claims

Patentansprüche

1 . Spiegelnachführanordnung (2) für ein Fahrzeug (1 ) mit einer Spiegelvorrichtung (7), wobei die Spiegelvorrichtung (7) einen Spiegel (8) und eine Verstelleinrichtung (9) zur Verstellung des Spiegels (8) aufweist, so dass eine Sichtfeldausrichtung (300) des Spiegels (8) für einen Fahrer (4) verstellt werden kann, mit einer Kameravorrichtung (12), wobei die Kameravorrichtung (12) eine Kamera (13) zur Erfassung eines Fahrers (4) auf einem Fahrzeugsitz (3) des Fahrzeugs (1 ) und eine Auswerteeinrichtung (14) zur Bestimmung von Augenpositionsdaten des Fahrers (4) aufweist, mit einer Kontrolleinrichtung (16) zur Kontrolle der Verstelleinrichtung (9), wobei die Kontrolleinrichtung (16) ausgebildet ist, auf Basis der Augenpositionsdaten des Fahrers (4) die Verstelleinrichtung (9) zu kontrollieren, so dass die Sichtfeldausrichtung (300) des Spiegels (8) bei einer Veränderung der Augenpositionsdaten des Fahrers (4) einer Grundeinstellung (400) der Sichtfeldausrichtung (300) nachgeführt und/oder die Grundeinstellung (400) der Sichtfeldausrichtung (300) konstant gehalten wird.

2. Spiegelnachführanordnung (2) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (14) ausgebildet ist, die Augenpositionsdaten des Fahrers (4) zu bestimmen, wenn der Fahrer (4) von der Kameravorrichtung (12) in einem Fahrsichtzustand erfasst ist und/oder wenn die Augensichtrichtung von der Kameravorrichtung (12) als Fahraugenausrichtung (100) parallel zu der Fahrrichtung des Fahrzeugs (1 ) erfasst ist.

3. Spiegelnachführungsanordnung (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (14) ausgebildet ist, die Augenpositionsdaten zu glätten und/oder zeitlich zu mitteln.

4. Spiegelnachführungsanordnung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontrolleinrichtung (16) ausgebildet ist, eine automatische Einstellung der Sichtfeldausrichtung (300) des Spiegels (8) auf Basis der Augenpositionsdaten durchzuführen und als die Grundeinstellung (400) der Sichtfeldausrichtung (300) für den Spiegel (8) zu übernehmen

5. Spiegelnachführungsanordnung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontrolleinrichtung (16) ausgebildet ist, eine manuelle Einstellung der Sichtfeldausrichtung (300) des Spiegels (8) als die Grundeinstellung (400) zu übernehmen.

6. Spiegelnachführungsanordnung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Spiegel (8) als ein Seitenspiegel und/oder als ein Innenspiegel (10) ausgebildet ist.

7. Spiegelnachführungsanordnung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontrolleinrichtung (16) ausgebildet ist, die Verstelleinrichtung (9) unabhängig von einer Änderung der Position des Fahrzeugsitzes (3) zu kontrollieren.

8. Verfahren zum Nachführen eines Spiegels (8) einer Spiegelvorrichtung (7), vorzugsweise unter Verwendung der Spiegelnachführanordnung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei eine Grundeinstellung (400) für eine Sichtfeldausrichtung (300) eines Spiegels (8) festgelegt wird, wobei Augenpositionsdaten von einem Fahrer (4) in einer Beobachtungsposition und/oder mit Augenpositionsdaten in dem Fahrzeug (1 ) erfasst werden, wobei die Sichtfeldausrichtung (300) auf Basis der Augenpositionsdaten des Fahrers (4) bei einer Änderung der Beobachtungsposition und/oder der Augenpositionsdaten der Grundeinstellung (400) nachgeführt und/oder die Grundeinstellung (400) konstant gehalten wird.

9. Fahrzeug (1 ) mit der Spiegelnachführanordnung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 und/oder ausgebildet zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 8.