EP4721036A1 - Procédé de supervision de véhicules automatisés au niveau d'une station de transport en commun, dispositif et système associés - Google Patents

Abstract

Procédé de supervision caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - Réception, de la part d'un véhicule de transport en commun automobile (300) 5 situé à une station (430), par l'intermédiaire d'une communication radiofréquence (500), d'une information indiquant que le véhicule de transport en commun a détecté une action d'un conducteur du véhicule de transport en commun sur une commande de conduite du véhicule de transport en commun automobile,10 - Sur réception de l'information : - Envoie d'une première instruction, par l'intermédiaire d'une communication radiofréquence (500), à au moins un véhicule automobile automatisée (200), circulant dans un sens de circulation (430), situé en amont de la station (430) dans le sens de circulation 15 (420), la première instruction comprenant un arrêt (STOP1) du au moins un véhicule automobile automatisée (200) en amont du véhicule de transport en commun automobile (200) dans le sens de circulation (420).

Description

DESCRIPTION

TITRE DE L’INVENTION : Procédé de supervision de véhicules automatisés au niveau d’une station de transport en commun, dispositif et système associés.

La présente invention revendique la priorité de la demande française 2305267 déposée le 26.05.2023 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence.

[0001 .] L’invention concerne les véhicules automobiles automatisés (autrement dit : autonome).

[0002.] Dans une situation où un véhicule de transport en commun quitte une station de transport en commun, dans un sens de circulation, un autre véhicule, circulant en amont du véhicule de transport en commun, dans le sens de circulation, doit laisser la priorité au véhicule de transport en commun lorsque celui-ci quitte la station.

[0003.] Une prise en compte d’une telle situation par un véhicule automatisé est particulièrement complexe et coûteuse.

[0004.] Pour remédier à cet inconvénient, l’invention concerne un procédé de supervision d’une flotte de véhicules automobiles automatisés caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes, mises en œuvre, par exemple, par un dispositif électronique de supervision :

- Réception, de la part d’un véhicule de transport en commun automobile (par exemple, un autobus ou une voiture partagée) situé à une station (de transport en commun), par l’intermédiaire d’une communication radiofréquence, d’une information indiquant que (autrement dit : selon laquelle un) le véhicule de transport en commun a détecté une action d’un conducteur du véhicule de transport en commun sur une commande de conduite du véhicule de transport en commun automobile.

- Sur (autrement dit : suite à la) réception de l’information :

- Envoie d’une première instruction (pour une mise en œuvre par le au moins un véhicule automobile automatisée), par l’intermédiaire d’une communication radiofréquence, à au moins un véhicule automobile automatisée de la flotte, circulant dans un sens de circulation, situé en amont de la station (de transport en commun) dans le sens de circulation (le véhicule automatique automatisé étant situé, par exemple, à moins d’une distance prédéterminée (par exemple comprise entre 0 mètres et 500 mètres) de la station ou du véhicule de transport en commun automobile), la première instruction comprenant un arrêt (autrement dit ; une instruction d’arrêt) du au moins un véhicule automobile automatisée en amont du véhicule de transport en commun automobile dans le sens de circulation (autrement dit : la première instruction comprenant un arrêt du au moins un véhicule automobile automatisé, le au moins un véhicule automobile automatisé marquant l’arrêt lorsqu’il met en œuvre la première instruction), de manière à laisser le véhicule de transport en commun automobile quitter la station (de transport en commun) (et le procédé peut comprendre une étape où le au moins un véhicule automobile automatisé marque l’arrêt en amont du véhicule de transport en commun automobile, sur réception de la première instruction, par l’intermédiaire de la communication radiofréquence (sur mise en œuvre de l’instruction d’arrêt par le au moins un véhicule automobile automatisé)),

[0005.] Grâce à l’invention, l’automatisation des situations où un véhicule de transport en commun automobile quitte une station de transport en commun est ainsi simplifiée.

[0006.] Selon un mode de réalisation, l’action sur la commande de conduite indique que le véhicule automobile quitte la station.

[0007.] On étend, par exemple, qu’un véhicule est en amont d’une localisation géographique, dans le sens de circulation, si la trajectoire la plus courte dans le sens de circulation, sur une chaussée, entre le véhicule et la localisation géographique, est aussi la trajectoire la plus courte, entre le véhicule et la localisation géographique, sur la chaussée, dans tous les sens de circulation.

[0008.] Le dispositif électronique de supervision est par exemple un serveur. [0009.] La communication radiofréquence est par exemple une communication de téléphonie mobile. En variante, il peut s’agir d’autres types de communication radiofréquence, par exemple une communication selon le protocole dit « WIFI ».

[0010.] Une station de transport en commun (ou arrêt de bus) est un lieu, par exemple signalée par des marquages au sol et/ou des panneaux, où le véhicule de transport en commun automobile s’arrête et où des usagers montent et descendent du véhicule de transport en commun automobile.

[0011.] La station peut être une station à encoche, c’est-à-dire comprenant une encoche dans une chaussée sur laquelle le véhicule de transport en commun automobile se gare lorsque les usagers montent et/ou descendent du véhicule de transport en commun automobile. Une telle encoche peut ne pas être présente.

[0012.] Par exemple, le véhicule de transport en commun automobile automatisé ou le véhicule automobile automatisé est en train de réaliser une mission lorsqu’il reçoit la première instruction et/ ou la troisième instruction selon l’invention. La première instruction et/ ou la troisième instruction peut être par exemple une mise à jour (ou une modification) de cette mission ou une nouvelle mission.

[0013.] On entend, par exemple, qu’un véhicule est automatisé par le fait que le véhicule peut circuler ou circule sans aucun conducteur (humain). Un véhicule automatisé peut comprendre un dispositif de conduite configuré pour conduire le véhicule (automatiquement) à partir d’une instruction (par exemple, la première, la deuxième ou la troisième instruction) ou d’une mission. Le véhicule peut ainsi mettre en œuvre la mission ou l’instruction de manière automatique.

[0014.] Selon un mode de réalisation, le véhicule de transport en commun automobile et les véhicules automobiles automatisés de la flotte circulent sur un parcours où tous les véhicules qui circulent sont des véhicules supervisés par le dispositif électronique de supervision (par exemple sont des véhicules automatisés de la flotte) ou le véhicule de transport en commun automobile. L’invention concerne donc également un tel parcours.

[0015.] L’étape d’envoi d’une première instruction peut comprendre une étape de recherche du au moins un véhicule automobile dans la flotte à partir d’une localisation des véhicules automobiles automatisés de la flotte. Par exemple, le dispositif électronique de supervision peut mémoriser (et maintenir) une liste comprenant une localisation géographique des véhicules automobiles automatisés de la flotte (reçue des véhicules automobiles automatisés de la flotte), et l’étape de recherche peut comprendre une recherche, dans la liste, des véhicules automobiles automatisés situés à moins d’une distance prédéterminée (par exemple comprise entre 0 mètres et 500 mètres) de la station ou du véhicule de transport en commun automobile et en amont de la station du véhicule de transport en commun automobile dans le sens de circulation. Ces véhicules automobiles automatisés constituent ledit au moins un véhicule automobile automatisé.

[0016.] En variante, Le dispositif électronique de supervision reçoit un identifiant du au moins un véhicule automobile automatisé de la part d’une infrastructure routière qui détecte, en amont de la station, ledit au moins un véhicule automobile automatisé à proximité de la station.

[0017.] L’arrêt est par exemple situé à une distance comprise entre 1 mètre et 50 mètres (ou en variante, à plus de 50 mètres ou entre 0 et 1 mètre), en amont du véhicule de transport en commun automobile ou de la station, dans le sens de circulation, ce qui peut être suffisant pour laisser le véhicule de transport en commun automobile quitter la station.

[0018.] Selon un mode réalisation le procédé comprend en outre une étape d’envoi d’un message d’acquittement, au véhicule de transport en commun automobile, par l’intermédiaire d’une communication radiofréquence sur réception de l’information.

[0019.] L’envoie de la première instruction est préférentiellement mis en œuvre avant l’envoi du message d’acquittement.

[0020.] Selon un mode de réalisation, le procédé comprend en outre une étape de réception, de la part du au moins un véhicule automobile automatisé, par l’intermédiaire d’une communication radio, d’un premier accusé de réception de l’envoi de la première instruction, l’envoie du message d’acquittement étant mis en œuvre sur (autrement dit ; suite à la) réception du premier accusé de réception. [0021.] En variante, l’envoi du message d’acquittement est mis en œuvre sans attendre d’accusé de réception.

[0022.] Selon un mode de réalisation, le procédé comprend en outre les étapes suivantes, mises en œuvre suite à l’envoi du message d’acquittement :

- Réception d’un troisième état indiquant que le véhicule de transport en commun automobile a quitté la station, de la part du véhicule de transport en commun automobile, par l’intermédiaire d’une communication radio, puis

- Sur (suite à la) réception du troisième état, envoie d’une troisième instruction (pour une mise en œuvre par le au moins un véhicule automobile automatisée), par l’intermédiaire d’une communication radio, audit au moins un véhicule automobile automatisée, la troisième instruction comprenant un départ du au moins un véhicule automobile automatisé (suite à l’arrêt) (autrement dit : la troisième instruction comprenant un départ du au moins un véhicule automobile automatisé, le au moins un véhicule automobile automatisé repartant après l’arrêt lorsqu’il met en œuvre la troisième instruction) (et le procédé peut comprendre une étape de mise en œuvre de la troisième instruction par le au moins un véhicule automobile automatisé).

[0023.] La première instruction et/ou la troisième instruction peut par exemple comprendre, en outre, un itinéraire que doit effectuer le véhicule, une vitesse et/ou une destination.

[0024.] Le premier état (respectivement le troisième état) peut indiquer par ailleurs, par exemple, une localisation géographique, une vitesse de circulation, un niveau de carburant ou de charge électrique du véhicule automobile automatisé (respectivement le véhicule de transport en commun automobile), et/ou une information selon laquelle le véhicule automobile automatisé (respectivement le véhicule de transport en commun automobile) a terminé une instruction ou une mission.

[0025.] Par exemple, le troisième état peut comprendre préférentiellement une localisation géographique, le véhicule de transport en commun automobile ayant quitté la station s’il est située à une distance supérieure à un seuil (par exemple compris entre 1 mètres et 50 mètres).

[0026.] En variante, la première instruction comprend un départ du véhicule automatisé suite à l’écoulement d’une durée prédéterminée depuis l’arrêt.

[0027.] L’invention concerne aussi un système de supervision comprenant :

- Le dispositif électronique de supervision selon l’invention,

- Le (autrement dit : Un) au moins un véhicule automobile automatisée (de la flotte), le au moins un véhicule automobile automatisée étant configuré pour recevoir, par l’intermédiaire d’une communication radio, la première instruction, de la part du dispositif électronique de supervision, et pour mettre en œuvre (autrement dit : exécuter) la première instruction (de manière automatique),

- Le (autrement dit : Un) véhicule de transport en commun automobile, le véhicule de transport en commun automobile étant configuré pour :

- Détecter une action d’un conducteur du véhicule de transport en commun sur une commande de conduite (par exemple un actionneur manuel) du véhicule de transport en commun automobile,

- Sur détection de l’action du conducteur, envoyer l’information au dispositif électronique de supervision, par l’intermédiaire d’une communication radio,

[0028.] Selon un mode de réalisation, le véhicule de transport en commun automobile est configuré pour mettre en œuvre les étapes suivantes :

- Recevoir le message d’acquittement, par l’intermédiaire d’une communication radiofréquence, de la part du dispositif électronique de supervision,

- Sur réception d’un message d’acquittement, restituer un message d’autorisation de départ (par exemple dans un habitacle du le véhicule de transport en commun automobile).

[0029.] Par exemple, le message d’acquittement est affiché par un écran à l’intérieur de l’habitacle du véhicule. [0030.] Par exemple, la commande a une fonction en plus que le déclenchement de l’envoi de l’information.

[0031.] Par exemple, l’action commande l’activation d’un feu de clignotant (indicateur de changement de direction) du véhicule de transport en commun automobile (situé à l’extérieur du véhicule de transport en commun automobile).

[0032.] En variante, l’action commande une accélération ou le desserrage d’un frein de parking du véhicule de transport en commun automobile.

[0033.] Par exemple, l’action est une action sur une manette, un levier, un bouton, ou une pédale. En variante, l’action peut être détectée par la reconnaissance de la voix ou d’un regard du conducteur du véhicule.

[0034.] L’invention concerne aussi un programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur ou un ordinateur, pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur ou l’ordinateur.

[0035.] Le procédé selon l’invention peut être mis en œuvre par un dispositif électronique de supervision. L’invention concerne donc également un dispositif électronique de supervision configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention.

[0036.] Les caractéristiques et avantages du programme d’ordinateur, du dispositif électronique de supervision, et du système de supervision sont identiques ou similaires à ceux du procédé selon l’invention (sans qu’il soit nécessaire de les répéter ici).

[0037.] On entend que le dispositif électronique de supervision, le au moins un véhicule automobile automatisé, le véhicule de transport en commun automobile ou un autre élément est « configuré pour » (ou « apte à ») réaliser ou mettre en œuvre une étape ou une opération, par le fait que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « conformés pour » ou « adaptés pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple d’un programme d’ordinateur, de données en mémoire, de circuits électroniques spécialisés, de connexions filaires ou sans fil, d’un microprocesseur et/ou d’un microcontrôleur. Il peut s’agir également de moyens micromécaniques, mécaniques ou optiques.

[0038.] Lorsqu’une étape ou une opération est réalisée (autrement dit : mise en œuvre) par un tel élément, cela implique de manière générale que l’élément comporte des moyens pour réaliser l’étape ou l’opération.

[0039.] D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels :

- [Fig. 1] représente un système de supervision et un dispositif électronique selon un mode de réalisation de l’invention.

- [Fig. 2] représente une mise en œuvre du procédé selon l’invention, selon un premier exemple de réalisation, par le système de supervision et le dispositif électronique de la figure 1 .

[0040.] Sur la figure 1 , certains éléments sont, bien entendu, vus par transparence.

[0041 .] Description détaillée d’un exemple de réalisation de l’invention.

[0042.] La figure 1 représente un système de supervision 1000 comprenant une voiture partagée 300, un dispositif électronique de supervision 100, et un véhicule automobile automatisés 200. En variante particulièrement pertinente selon l’invention, la voiture partagée 300 peut être un autobus.

[0043.] En référence aux figures 1 et 2, à l’étape S00, la voiture partagée 300 s’arrête dans la station à encoche 430, signalée par des marquages au sol 410 et des panneaux (non représentés) et où les usagers montent et descendent de la voiture partagée 300.

[0044.] A l’étape S10, la voiture partagée 300 détecte une action sur une manette (non représenté) d’un conducteur de la voiture partagée 300. Par exemple, l’action commande l’activation des feux de clignotant indicateur de changement de direction 311 et 312 de la voiture partagé 300. [0045.] A l’étape S20, la voiture partagée 300 transmet au dispositif électronique de supervision 100, une information indiquant que la voiture partagée 300 a détecté l’action du conducteur de la voiture partagée 300.

[0046.] A l’étape S40, le dispositif électronique de supervision 100 reçoit l’information.

[0047.] Selon un mode de réalisation, la voiture partagée 300 et les véhicules automobiles automatisés 200 et 600 circulent sur un parcours où tous les véhicules qui circulent sont des véhicules supervisés par le dispositif électronique de supervision 100 ou des véhicules ayant les mêmes caractéristiques selon l’invention que la voiture partagée 300.

[0048.] Le dispositif électronique de supervision maintient par exemple une liste 110 comprenant une localisation géographique des véhicules automobiles automatisés de la flotte (reçu des véhicules automobiles automatisés de la flotte par l’intermédiaire du réseau de téléphonie mobile 500).

[0049.] A l’étape S50, le dispositif électronique de supervision 100 (par exemple un serveur) recherche dans la liste 110 les véhicules automobiles automatisés situés en amont de la station 430 dans le sens de circulation 420 et à moins de 250 mètres de la station 430.

[0050.] Sur la figure 1 , il s’agit par exemple de véhicule automatisé 200. Le véhicule automatisé 600 est en aval dans le sens de circulation 420.

[0051.] A l’étape S60, le dispositif électronique de supervision envoi au véhicule automobile 200, par l’intermédiaire du réseau de téléphonie mobile 500, une première instruction comprenant l’arrêt STOP1 de véhicule 200.

[0052.] A l’étape S70, le véhicule automatisé 200 reçoit la première instruction et envoi un premier accusé de réception au dispositif électronique de supervision 100, par l’intermédiaire du réseau de téléphonie mobile 500.

[0053.] Le véhicule automobile automatisé 200 marque ensuite l’arrêt STOP1 le moment venu (i.e. lorsque le véhicule automobile automatisé rejoint la position du STOP1 ). [0054.] A l’étape S80, le dispositif électronique de supervision reçoit le premier accusé de réception (ainsi que, par exemple, la localisation géographique du véhicule automobile automatisé 200, obtenue, par exemple, par un module de localisation satellitaire du véhicule automobile automatisé 200, par exemple de type dit « GPS ») par l’intermédiaire du réseau de téléphonie mobile 500, et envoi alors, par l’intermédiaire du réseau de téléphonie mobile 500, à la voiture partagée 300, un message d’acquittement.

[0055.] A l’étape S90, la voiture partagée 300 reçoit message d’acquittement et affiche, à l’étape S100, sur un écran situé dans l’habitacle de la voiture partagée 300, le message « Traffic automatisé sécurisé, vous pouvez quitter votre station ».

[0056.] A l’étape S110, le conducteur de la voiture partagée 300 conduit la voiture partagée 300 pour quitter la station 430, vers une destination prédéterminée et la voiture partagée 300 communique, par l’intermédiaire du réseau de téléphonie mobile 500, un troisième état au dispositif électronique de supervision 100 indiquant que la voiture partagée 300 a quitté la station 430. Le troisième état est par exemple déterminé par la voiture partagée 300, par exemple à partir de sa localisation (obtenue par exemple par un module de localisation satellitaire de la voiture partagée, par exemple de type dit « GPS »).

[0057.] A l’étape S120, le dispositif de supervision reçoit le troisième état et à l’étape S130 envoie, par l’intermédiaire du réseau de téléphone 500, au véhicule automobile automatisée 200, la troisième instruction comprenant un départ du véhicule automobile automatisé 200 de l’arrêt STOP1 .

[0058.] En variante, selon les conditions de circulation, il se peut, qu’à cette étape, le véhicule automobile automatisée 200 ne soit pas encore arrivé au STOP1 . Le cas échéant, la troisième instruction serait une annulation de l’instruction d’arrêt au point STOP1 .

[0059.] A l’étape S140, le véhicule automobile automatisée 200 quitte l’arrêt STOP1 et exécute la troisième instruction de manière automatique, vers la destination prédéterminée.

Claims

REVENDICATIONS

[Revendication 1] Procédé de supervision d’une flotte de véhicules automobiles automatisés caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes :

- Réception (S40), de la part d’un véhicule de transport en commun automobile (300) situé à une station (430), par l’intermédiaire d’une communication radiofréquence (500), d’une information indiquant que le véhicule de transport en commun a détecté une action d’un conducteur du véhicule de transport en commun sur une commande de conduite du véhicule de transport en commun automobile,

- Sur réception de l’information :

- Envoie d’une première instruction, (S60), par l’intermédiaire d’une communication radiofréquence (500), à au moins un véhicule automobile automatisée (200) de la flotte, circulant dans un sens de circulation (430), situé en amont de la station (430) dans le sens de circulation (420), la première instruction comprenant un arrêt (STOP1 ) du au moins un véhicule automobile automatisée (200) en amont du véhicule de transport en commun automobile (200) dans le sens de circulation (420).

[Revendication 2] Procédé de supervision selon la revendication 1 comprenant en outre une étape d’envoi d’un message d’acquittement, au véhicule de transport en commun automobile (300), par l’intermédiaire d’une communication radiofréquence (500).

[Revendication 3] Procédé de supervision selon la revendication 1 comprenant en outre une étape de réception, de la part du véhicule automobile automatisé (200), par l’intermédiaire d’une communication radio (500), d’un premier accusé de réception de l’envoi de la première instruction, l’envoi du message d’acquittement (S80) étant mis en œuvre sur réception du premier accusé de réception.

[Revendication 4] Procédé de supervision selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre les étapes suivantes, mises en œuvre suite à l’envoi du message d’acquittement :

- Réception d’un troisième état (S100) indiquant que véhicule de transport en commun automobile (300) a quitté la station (430), de la part du véhicule de transport en commun automobile (300), par l’intermédiaire d’une communication radio (500), puis

- Sur réception du troisième état (S120), envoie d’une troisième instruction (S130), par l’intermédiaire d’une communication radio (500), audit au moins un véhicule automobile automatisée (200), la troisième instruction comprenant un départ du véhicule automobile automatisé.

[Revendication 5] Programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur.

[Revendication 6] Dispositif électronique de supervision (100) configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4.

[Revendication 7] Système de supervision comprenant :

- Le dispositif électronique de supervision (100) selon la revendication 6,

- Le véhicule automobile automatisée (200), le véhicule automobile automatisée (200) étant configuré pour recevoir (S70), par l’intermédiaire d’une communication radio (500), la première instruction, de la part du dispositif électronique de supervision (100), et pour mettre en œuvre la première instruction,

- Le véhicule de transport en commun automobile (300), le véhicule de transport en commun automobile (300) étant configuré pour :

- Détecter une action d’un conducteur (S10) du véhicule de transport en commun automobile (300) sur une commande de conduite du véhicule de transport en commun automobile (300),

- Sur détection de l’action du conducteur (S10), envoyer (S20) l’information au dispositif électronique de supervision (100), par l’intermédiaire d’une communication radio (500).

[Revendication s] Système de supervision (1000) selon la revendication précédente dans lequel : Le dispositif électronique de supervision (100) est configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 4 prise en dépendance de la revendication 2,

- Le véhicule de transport en commun automobile (300) est configuré pour mettre en œuvre les étapes suivantes :

- Recevoir le message d’acquittement (S90), par l’intermédiaire d’une communication radiofréquence (500), de la part du dispositif électronique de supervision (100),

- Sur réception d’un message d’acquittement (S90), restituer un message d’autorisation de départ (S100).

[Revendication 9] Système de supervision (1000) selon la revendication 7 ou 8 dans le lequel l’action commande l’activation d’un feu de clignotant (311 , 312) du véhicule de transport en commun automobile (300).