EP4673028A1 - Transportspülmaschine, die mit einer überlastabschalteinheit ausgestattet ist - Google Patents

Transportspülmaschine, die mit einer überlastabschalteinheit ausgestattet ist

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EP4673028A1
EP4673028A1 EP25721502.0A EP25721502A EP4673028A1 EP 4673028 A1 EP4673028 A1 EP 4673028A1 EP 25721502 A EP25721502 A EP 25721502A EP 4673028 A1 EP4673028 A1 EP 4673028A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
dishwasher
transport
estimated value
movement
transport device
Prior art date
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Pending
Application number
EP25721502.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Andreas Fischer
Hans-Peter Hager
Korbinian JAKOB
Martin Bertsche
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Winterhalter Product and Technology GmbH
Original Assignee
Winterhalter Product and Technology GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Winterhalter Product and Technology GmbH filed Critical Winterhalter Product and Technology GmbH
Publication of EP4673028A1 publication Critical patent/EP4673028A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • A47L2501/36—Other output

Definitions

  • the present invention relates to a dishwasher with a transport device.
  • Overload protection devices are commonly used in conveyor dishwashers with belts or baskets. These devices include, for example, mechanical slip clutches, safety clutches, or torque shear sensors that work against a spring.
  • mechanical slip clutches for example, mechanical slip clutches, safety clutches, or torque shear sensors that work against a spring.
  • torque shear sensors that work against a spring.
  • a disadvantage of these devices is the need for wear-prone mechanical components, and the fact that the overload protection devices trigger under the same load throughout the entire application. Furthermore, the manufacture of such systems is expensive.
  • Claims 2 to 17 relate to particularly advantageous implementations of the dishwasher according to claim 1.
  • the present invention relates to a dishwasher comprising a transport device and a current control unit.
  • the transport device comprises a transport element, a motor, and an inverter.
  • the transport element is configured to move one or more baskets for dishes along a transport direction or to move a transport belt, conveyor belt, or conveyor belt for dishes in a circular direction.
  • the transport element may, for example, include one or more drive rollers, a gearbox, and/or other mechanical components.
  • the transport element may, in particular, be used for...
  • the motor is configured to move one or more baskets relative to a frame or housing of the dishwasher, or relative to a component that is fixed to the frame or housing.
  • the motor is configured to drive the transport element.
  • the motor can transmit torque to the transport element, causing the transport element to exert a force on the one or more baskets or the conveyor belt, thereby moving the one or more baskets along the transport direction or moving the conveyor belt in the direction of rotation.
  • the inverter is configured to convert an input voltage or mains voltage into an output voltage and supply the output voltage to the motor.
  • the current determination unit is configured to determine the motor current.
  • the current determination unit may, in particular, include a current sensor or be a current sensor configured to detect or measure the motor current.
  • the motor current may, in particular, be a Q-current of the motor (i.e., a current along the Q-axis (squaring axis), or a torque-generating current obtained from the Park transformation of the currents through the motor phases).
  • the dishwasher or a control unit of the dishwasher, is configured to determine an estimated value for the deformation force of the transport device or element on the one or more baskets or on the conveyor belt, based on the motor current determined by the current sensing unit, the speed of movement or conveying speed of the one or more baskets along the transport direction or the speed of movement of the conveyor belt in the direction of rotation, the acceleration of movement of the one or more baskets along the transport direction or the acceleration of movement of the conveyor belt in the direction of rotation, and one or more transport device parameters.
  • the control can be implemented by software and/or hardware components.
  • the estimated value is also referred to below as the power score.
  • the deformation force can, in particular, be a force on the one or more baskets or the conveyor belt acting in the transport direction.
  • the deformation force can be a component of the total force of the transport device or element on the one or more baskets or the conveyor belt.
  • the total force can be the sum of the deformation force and an acceleration force used to accelerate the one or more baskets along the transport direction or the conveyor belt in the direction of rotation.
  • the deformation force can be a blocking force or a frictional force, in particular a static or kinetic friction force, which occurs in the event of a blockage or disruption of the movement of the one or more baskets or the conveyor belt.
  • the force acting on the one or more baskets or the conveyor belt can be opposite to the force acting on them.
  • the speed of movement of the one or more baskets along the transport direction or of the conveyor belt in the direction of rotation can, in particular, correspond to a motor speed, increase with the motor speed, or be proportional to the motor speed.
  • the motor speed can correspond to the inverter output voltage, increase with the inverter output voltage, or be proportional to the inverter output voltage.
  • the acceleration of movement can be determined by a relationship between the speed of movement and a target speed for the movement of the one or more baskets along the transport direction or of the conveyor belt in the direction of rotation, as described in more detail below.
  • the one or more transport device parameters can be specific to the respective transport device and, in particular, depend on the type of transport device (e.g., basket transport device or belt transport device).
  • the dishwasher can, in particular, be configured to determine the estimated value as a function of time or as a function of a time variable.
  • the estimated value can be based, at any given time, on the motor current determined by the current measuring unit at that time, the movement speed at that time, the movement acceleration at that time, and one or more transport device parameters. These one or more transport device parameters can, in particular, be independent of time.
  • the dishwasher or its controller or control unit, is configured to shut off the motor or reduce the inverter output voltage when a threshold condition based on one or more dishwasher parameters is met.
  • the dishwasher can shut off the motor by setting the inverter output voltage to zero.
  • the threshold condition is met when: the estimated value or the magnitude of the estimated value exceeds or has exceeded for a first time period a first threshold based on the one or more dishwasher parameters (level-based overload detection), and/or a time-based increase or the magnitude of a time-based increase of the estimated value or the magnitude of the estimated value exceeds or has exceeded for a second time period a second threshold based on the one or more dishwasher parameters (gradient-based overload detection).
  • the dishwasher according to the invention has the advantage that switching off the motor or reducing the output voltage of the inverter is not based on a mechanical force or torque measurement, but on an estimate of the deformation force. This is based, among other things, on the motor current determined by the current control unit. This allows for a reduction in wear-prone mechanical components and results in a more robust machine with a longer service life. Furthermore, manufacturing costs can be reduced.
  • the motor is not switched off or the inverter's output voltage is reduced, as in conventional dishwashers, at a constant load. Instead, it is adjusted to the relevant parameters, in particular the movement speed, the movement acceleration, one or more transport device parameters, and one or more dishwasher parameters.
  • the threshold condition, and thus the switch-off point can be set specifically for each customer. This allows for the definition of a variable motor switch-off point during operation, depending on these parameters.
  • the transport device parameters are used, which can vary depending on the specific transport device.
  • the switch-off thresholds can be adapted to the specific machine, since the base load depends on the machine's length, which in turn determines the maximum load and the static or kinetic friction that must not yet trigger a switch-off.
  • Transient effects are also taken into account, especially the acceleration of the transport system from standstill. Since static friction must be overcome, different parameters apply at this point for determining the estimated value than during uniform movement.
  • This allows the motor to be switched off or the inverter's output voltage to be reduced variably and early, preventing or minimizing consequential damage to the dishwasher, the transport mechanism, the baskets, the conveyor belt, or the dishes.
  • This also prevents user injury if, for example, a part of the user's body comes into contact with or becomes trapped in the transport mechanism, causing a blockage; in this case, the dishwasher can be switched off in time before excessive force is exerted on the body part, thus preventing injury.
  • this allows for a larger motor without risking damage from blockages, resulting in a more efficient and powerful dishwasher.
  • the advantages described above can also be achieved in the case of technically inherent limitations of the transport device, particularly if torque control cannot be implemented by the transport device, for example, due to existing software components that do not include torque control.
  • the software component used can provide access to internal variables or parameters that, as described above, allow indirect inferences to be drawn. to exert force on the transport system.
  • the estimated value or power score exhibits a sufficient correlation to the force in the transport direction to enable a threshold-based shutdown mechanism as described above.
  • the dishwasher shuts off the motor when the threshold condition is met, this has the advantage of reliably preventing damage to the motor or other components of the dishwasher or the dishes. For example, a signal can be sent to the user indicating that the blockage must be cleared before the dishwasher can continue operating. If the dishwasher reduces the inverter output voltage when the threshold condition is met, this has the advantage of reducing the motor speed and thus the force acting on the one or more baskets or the conveyor belt. This allows the dishwasher to continue operating even in the event of a malfunction without the force on the one or more baskets or the conveyor belt becoming excessive, thus preventing damage to the motor or other components of the dishwasher or the dishes. Furthermore, the use of the first or second time duration in the threshold condition has a filter function: this allows noise and short overload peaks, which may occur erroneously, to be compensated.
  • the dishwasher according to the invention increases robustness and efficiency as well as user-friendliness and safety, and reduces manufacturing costs.
  • the dishwasher further comprises a voltage determination unit for determining the input voltage of the inverter, and the estimated value for the deformation force is further based on the input voltage of the inverter determined by the voltage determination unit.
  • the dishwasher according to the invention can be operated with different mains voltages, for example, in different countries with varying mains voltage standards. This increases user-friendliness.
  • the dishwasher can be calibrated to determine one or more transport device parameters.
  • a force sensor can be used to measure a deformation force acting on the transport element in a
  • the motor current during the calibration procedure optionally the input voltage of the inverter during the calibration procedure, the speed of the specimen's movement along the transport direction, and the acceleration of the specimen's movement by the transport element are determined.
  • the transport device parameters can then be adjusted or optimized so that the estimated value for the deformation force corresponds to the measured deformation force.
  • the process variables used to calculate the force value can be recorded electronically. Simulating different load scenarios (transport speed, voltage, loads from items being washed, etc.) allows the Q-current to be mapped with sufficient accuracy onto the force sensor curve through translation and scaling.
  • the estimated value or its magnitude can be greater the greater the magnitude of the motor current. Additionally or alternatively, the estimated value or its magnitude can be greater the greater the input voltage or its magnitude or amplitude. Additionally or alternatively, the estimated value or its magnitude can be greater the greater the speed of movement of the one or more baskets along the transport direction or of the conveyor belt in the direction of rotation. Additionally or alternatively, the estimated value or its magnitude can be smaller the greater (given otherwise identical parameters, in particular the same motor current, input voltage, and speed of movement) the acceleration of movement of the one or more baskets along the transport direction or of the conveyor belt in the direction of rotation. The estimated value can, in particular, depend on an acceleration state, for example, whether the one or more baskets or the conveyor belt are being accelerated, moved uniformly, decelerated, or are at rest by the transport device, as described below.
  • the deformation force of the transport device on the one or more baskets or on the transport belt can be estimated with particular precision, further increasing user-friendliness.
  • These advantages stem primarily from the fact that the motor current already contains the required information about the torque or deformation force, but is influenced by the motor speed (corresponding to the speed of movement of the one or more baskets or the transport belt), the input voltage of the inverter, and the acceleration of the movement. These can therefore be interpreted as "disturbing factors" that are suppressed by the modeling described above to enable the precise and efficient shutdown described above.
  • the total force of the The force exerted on the transport device or element, acting on one or more baskets or the transport belt is the sum of the deformation force and an acceleration force used to accelerate the baskets along the transport direction or the belt in the direction of rotation.
  • the acceleration force must therefore be subtracted from the total force to obtain a precise estimate of the deformation force. Only an excessively high deformation force should cause the motor to shut down. Therefore, it is advantageous that the estimated deformation force is smaller the greater (all other parameters being equal) the acceleration of the baskets along the transport direction or of the belt in the direction of rotation.
  • the one or more dishwasher parameters may include one or more of the following: a dishwasher type; a number of baskets or a conveyor belt length; an actual dishwasher load weight (in particular, a current load weight in a wash cycle, i.e., the weight of the load of items or dishes arranged in the one or more transport baskets or on the conveyor belt and cleaned in the wash cycle) or an average load weight (load weight in an average wash cycle, which can be preset by the customer or entered by the user, e.g., a lower average load weight when using the dishwasher to wash lightweight plastic cups and a higher average load weight when using the dishwasher to wash heavy porcelain) or a maximum load weight (a maximum permissible load weight); and a duration or number of dishwasher wash cycles since the dishwasher was first put into operation.
  • a dishwasher type in particular, a current load weight in a wash cycle, i.e., the weight of the load of items or dishes arranged in the one or more transport baskets or on the conveyor belt and cleaned in the wash cycle
  • an average load weight load weight in
  • the first threshold and/or the second threshold can be higher the greater the number of baskets or the length of the conveyor belt and/or the greater the average or maximum load weight of the dishwasher.
  • This has the advantage that, in dishwashers with a larger number of baskets or a longer conveyor belt and/or a higher average or maximum load, even during trouble-free operation, greater forces act on the one or more baskets or the conveyor belt in the direction of transport. Therefore, a shutdown due to a blockage or malfunction may only occur at a higher threshold value, ensuring continuous and safe operation of the dishwasher and thus increasing user-friendliness.
  • the dishwasher can include a load determination unit to determine the actual load weight, and the first and/or second threshold values can be higher the greater the actual load weight determined by the load determination unit.
  • the dishwasher can include an operating time determination unit to determine the duration or number of wash cycles since its initial commissioning.
  • the first and/or second threshold values can be higher the greater the duration or number of wash cycles determined by the operating time determination unit.
  • the dishwasher when the threshold condition is met, the dishwasher is configured to switch off the motor, and the transport device or element is configured to move the one or more baskets back in a direction opposite to the direction of transport, in particular by a predetermined transport distance, or to move the transport belt back in a direction opposite to the direction of rotation, in particular by a predetermined rotation distance.
  • the transport device or element By moving back, the deformation force on the one or more baskets or the transport belt is reduced or eliminated in the event of a blockage, thus preventing damage to the one or more baskets or the transport belt or other components of the dishwasher or the dishes, and thereby increasing user-friendliness.
  • the estimated value for the deformation force can in particular be based on an RMS current, where the RMS current is a sum of the motor current and a correction current, where the correction current depends linearly on the input voltage of the inverter.
  • the effective current (I e ff) can be related to the motor current (I q ), the input voltage (Um) of the inverter, a zeroth transport device parameter (Co) and a first transport device parameter (Ci) as follows:
  • the estimated value can depend linearly on the motor current or the RMS current.
  • the estimated value can also depend linearly on the movement speed.
  • one, more, or all of the following relationships i) to iv) can be satisfied: i) If the movement of the one or more baskets along the transport direction or the movement of the transport belt in the direction of rotation is uniform or consistent, or if the movement speed is constant (especially if the target movement speed is equal to the (actual, current) movement speed or lies within a narrow range around the (actual, current) movement speed, e.g., corresponding to a difference in motor speed of a maximum of ⁇ 20 rpm), the estimated value can be a uniformity estimate (P un i) which is related to the RMS current (I e ff), the movement speed (v), a second transport device parameter (C 2 ), a third transport device parameter (C 3 ), and an eighth transport device parameter (Cs) as follows:
  • the estimate can be an acceleration estimate (P acc ) which is related to the effective current (I e ff), the movement speed (v), a fourth transport device parameter (C 4 ), a fifth transport device parameter (C 5 ) and a ninth transport device parameter (C 9 ) as follows:
  • the estimated value can be a deceleration estimate (Pdec) which is related to the effective current (I e ff), the movement speed (v), a sixth transport device parameter (Ce), a seventh transport device parameter (C 7 ) and a tenth transport device parameter (C10) as follows:
  • the estimate can be a standstill estimate (Pstiii), where the standstill estimate (Pstiii) is equal to or essentially equal to zero:
  • the above calculations of the effective current and the estimated value offer the advantage of a highly precise estimate of the deformation force exerted by the transport device on the one or more baskets or the conveyor belt, thus further enhancing user-friendliness. If, as described above, the movement speed, the inverter input voltage, and the acceleration are interpreted as "disturbance factors" of the motor current, which in itself already contains the required information about the torque or deformation force, these "disturbance factors" are suppressed particularly efficiently by the linear modeling described above, enabling the precise and efficient shutdown described above. Furthermore, the linear calculation of the estimated value reduces the computational effort (especially the numerical effort) and therefore the cost of the dishwasher.
  • the motor current ( Iq ) can be used instead of the RMS current (Ieff) in equations (2) to (5). This further simplifies the above calculation and is particularly useful when the input voltage is constant or known in advance and does not need to be determined by the dishwasher.
  • Fig. 1 shows a mode of operation of a dishwasher according to an embodiment of the present invention
  • Fig. 2 ⁇ shows a mode of operation of a dishwasher according to an embodiment of the present invention with a level-based overload detection
  • Fig. 2ß shows a mode of operation of a dishwasher according to an embodiment of the present invention with gradient-based overload detection
  • Fig. 3 shows a mode of operation of a dishwasher according to an embodiment of the present invention with level- and gradient-based overload detection.
  • Fig. i shows an operating mode of a dishwasher according to an embodiment of the present invention.
  • the dishwasher comprises a transport device, a current determination unit, a voltage determination unit, and a control unit io.
  • the transport device comprises a transport element for moving one or more baskets for dishes along a transport direction or for moving a transport belt for dishes in a circular direction; a motor for driving the transport element; and an inverter configured to convert an input voltage into an output voltage and supply the output voltage to the motor.
  • the current determination unit is configured to determine a motor current ( Iq ).
  • the voltage determination unit is configured to determine the input voltage of the inverter (i.e., the mains voltage).
  • the controller io is configured to determine an estimated value (P) for a deformation force of the transport device on the one or more baskets or on the transport belt based on the motor current determined by the current determination unit, the input voltage of the inverter determined by the voltage determination unit, a movement speed of the one or more baskets along the transport direction or of the transport belt in the direction of rotation, a movement acceleration of the one or more baskets along the transport direction or of the transport belt in the direction of rotation, and one or more transport device parameters.
  • the controller io is further configured to switch off the motor (“STOP” in Fig. i) when or as soon as a threshold condition based on one or more dishwasher parameters is met.
  • the threshold condition is met if: the estimated value exceeds a first threshold (Pi) based on one or more dishwasher parameters (P > Pi) or has exceeded it for a first time period, and a time-dependent increase (dP/dt) of the estimated value exceeds a second threshold ( P2 ) based on one or more dishwasher parameters (dP/dt > P2 ) or has exceeded it for a second time period.
  • the threshold condition in this case is therefore "P > Px and dP/dt > P2 , as shown in Fig. i, so that this dishwasher implements level- and gradient-based overload detection.
  • the threshold condition can alternatively be “P > Pi” (level-based overload detection only) or “dP/dt > P2” (gradient-based overload detection only).
  • the controller 10 is further configured so that it does not switch off the motor (“GO” in Fig. 1) if the threshold condition is not met (P ⁇ Pi or dP/dt ⁇ P2 ).
  • the transport device can also be configured to move the one or more baskets back along a direction opposite to the transport direction or to move the transport belt back in a direction opposite to the direction of travel (“BACK” in Fig. 1). Particularly in the case of a conveyor dishwasher with a drive belt, the belt can thus be moved back by a defined area immediately after the detected blockage, without operator input, in order to release the built-up tension.
  • the drive's power consumption is evaluated using the Q-current model-based estimate, or power score.
  • a model is used for four different states in which the speed-controlled drive system can be: acceleration, steady motion, deceleration, and standstill.
  • Acceleration is defined as a target absolute velocity being higher than the true absolute velocity.
  • Deceleration is defined as a target absolute velocity being lower than the true absolute velocity.
  • Steady motion is defined as a target velocity being within a narrow range around the true velocity ( ⁇ 20 rpm).
  • Standstill is defined as both the target velocity and the true velocity being zero.
  • a change in the direction of rotation is given special consideration and is treated as deceleration to 0 rpm and acceleration to the new target velocity in the opposite direction.
  • the power score is a section-defined function that selects the output of (2), (3), (4), or (5) depending on the current state of the drive system.
  • control unit 10 The following elements are included in the control unit 10, in particular the control software: current consumption ( Iq ) and calculation of the estimated value P for the deformation force.
  • the estimated value P or rather the rate of increase of the estimated value, is monitored by the logic sketched in Fig. 1.
  • the control software of the machine or the frequency converter compares P with the first threshold value Pi specified in the software, or compares dP/dt with the second threshold value P2 specified in the software. If these two If maximum values are exceeded, the control system triggers a stop of the conveyor belt ("STOP"). Optionally, the belt reverses a defined distance ("BACK"). If the displayed error message is acknowledged (“ACLAIMED”), the motor can restart.
  • the software only triggers a stop if P or dP/dt exceeds a defined time period.
  • These threshold values can be varied during dishwasher calibration or by a user. This allows, in particular, compensation for machine length and shifts in the maximum threshold value over the machine's lifespan.
  • Fig. 2A shows the operation of a dishwasher according to an embodiment of the present invention with level-based overload detection.
  • Fig. 2B shows the operation of a dishwasher according to an embodiment of the present invention with gradient-based overload detection. That is, in Fig. 2A and Fig. 2B, possible shutdown behaviors are illustrated based on the current consumption or the measured slope of the current consumption.
  • Fig. 2A and Fig. 2B each show the time course of the inventive estimate for the deformation force or power score (P) when a blockage occurs.
  • the power score is, in particular, a dimensionless quantity.
  • the threshold condition is met when the estimate exceeds the first threshold (the time of exceedance is indicated in Fig.
  • the independent detection mechanisms shown in Fig. 2E and Fig. 2B can also combine to form the overload detection scheme used by the frequency converter (as already shown in Fig. 1): Only if both detection mechanisms detect a fault condition is the overload fault condition recognized and the corresponding fault set. This is also illustrated in connection with Fig. 3.
  • Fig. 3 shows the operation of a dishwasher according to an embodiment of the present invention with level- and gradient-based overload detection.
  • Fig. 3 shows the time course of the power score (P) when a blockage occurs.
  • the parameters shown in Fig. 3 are defined as follows: I_upper_limit: A current threshold value that, if exceeded, sets an internal error signal indicating that the Power Score is critical.
  • I_lower_limit If the power score was critical, the corresponding error signal is cleared when the power score falls below this threshold. This threshold is lower than I_upper_limit.
  • power_limit_delay The time period for which the power score level must have been critical for the frequency converter to detect an overload condition based on the level.
  • dl_gradient_limit A difference in the power score rating that, if exceeded within a time frame of dt_gradient, triggers the detection of an overload condition based on the gradient of the power score rating.
  • dt_gradient The time frame for dl_gradient_limit. A dt_gradient of zero disables gradient observation.
  • gradient_exceed_hold The time period the frequency converter observes whether the gradient limit has been exceeded. If the gradient is exceeded again during the hold time, the observation period is extended.
  • the condition dP/dt > P 2 is first fulfilled ("dl_gradient_limit”). After the time period “dt_gradient”, during which this condition is continuously fulfilled (“gradient_limit_exceeded”), the time period “gradient_exceed_hold” begins. Within this time period, the condition P > Pi is also fulfilled (“power_limit_exceeded”). After the time period “power_limit_delay”, during which the latter condition is continuously fulfilled, the motor is therefore switched off (“overpower_error_detected”). The software thus stops the drive because a blockage was detected based on the rapid increase in current consumption.

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Abstract

Eine Geschirrspülmaschine mit einer Transportvorrichtung bestimmt einen Schätzwert für eine Verformungskraft der Transportvorrichtung auf ein oder mehrere Körbe oder auf einen Transportgurt basierend auf einem von einer Strom-Bestimmungseinheit bestimmten Motorstrom, einer Bewegungsgeschwindigkeit der ein oder mehreren Körbe oder des Transportgurts, einer Bewegungsbeschleunigung der ein oder mehreren Körbe oder des Transportgurts und ein oder mehreren Transportvorrichtungs-Parametern. Die Geschirrspülmaschine schaltet einen Motor der Transportvorrichtung ab, wenn der Schätzwert eine Schwellwertbedingung, die auf ein oder mehreren Geschirrspülmaschinen-Parametern basiert, erfüllt.

Description

TRANSPORTSPÜLMASCHINE, DIE MIT EINER ÜBERLASTABSCHALTEINHEIT AUSGESTATTET IST
Beschreibung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Geschirrspülmaschine mit einer Transportvorrichtung.
Bei Transportspülmaschinen mit Band bzw. Körben sind Überlastabschalteinheiten als Maschinenschutz bekannt, welche beispielsweise mechanische Rutschkupplungen, Sicherheitskupplungen oder eine Sensierung via Drehmomentscheren, die gegen eine Feder arbeiten, umfassen. Nachteilhaft hieran ist jedoch, dass verschleißbehaftete mechanische Komponenten benötigt werden, und dass die Überlastabschalteinheiten in der gesamten Anwendung bei der immer gleichen Last auslösen. Darüber ist die Herstellung solcher Systeme kostenintensiv.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Geschirrspülmaschine mit einer Transportvorrichtung bereitzustellen, um die Nutzerfreundlichkeit unter Berücksichtigung der gewünschten Anwendungen zu verbessern.
Die obige Aufgabe wird durch eine Geschirrspülmaschine nach Anspruch i gelöst. Die Ansprüche 2 bis 17 betreffen besonders vorteilhafte Realisierungen der Geschirrspülmaschine nach Anspruch 1.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Geschirrspülmaschine, welche eine Transportvorrichtung und eine Strom-Bestimmungeinheit umfasst.
Die Transportvorrichtung umfasst ein Transportelement, einen Motor und eine Umrichter. Das Transportelement ist zum Bewegen ein oder mehrerer Körbe für Geschirr entlang einer Transportrichtung oder zum Bewegen eines Transportgurts oder Fördergurts oder Transportbands für Geschirr in einer Umlaufrichtung konfiguriert. Das Transportelement kann zum Beispiel ein oder mehrere Antriebsrollen, ein Getriebe und/oder andere mechanische Komponenten umfassen. Das Transportelement kann insbesondere zum Bewegen der ein oder mehreren Körbe relativ zu einem Rahmen oder einem Gehäuse der Geschirrspülmaschine oder relativ zu einer Komponente, die gegenüber dem Rahmen oder dem Gehäuse unbeweglich angeordnet ist, konfiguriert sein. Der Motor ist zum Antreiben das Transportelement konfiguriert. Der Motor kann insbesondere ein Drehmoment auf das Transportelement übertragen, sodass das Transportelement eine Kraft auf die ein oder mehreren Körbe oder den Transportgurt ausübt und dadurch die ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung bewegt oder den Transportgurt in der Umlaufrichtung bewegt. Der Umrichter ist so konfiguriert, dass er eine Eingangsspannung oder Netzspannung in eine Ausgangsspannung umwandelt und die Ausgangsspannung dem Motor zuführt.
Die Strom-Bestimmungseinheit ist so konfiguriert, dass sie einen Motorstrom des Motors bestimmt. Die Strom-Bestimmungseinheit kann insbesondere einen Strom-Sensor umfassen oder ein Strom-Sensor sein, der so konfiguriert ist, dass er den Motorstrom des Motors detektiert oder misst. Der Motorstrom kann insbesondere ein Q-Current des Motors (d. h. ein Strom in der Q-Achse (Quadraturachse), bzw. ein Drehmoment erzeugender Strom, der aus der Park-Transformation der Ströme durch die Motorphasen gewonnen wird) sein.
Die Geschirrspülmaschine oder eine Steuerung oder eine Steuereinheit der Geschirrspülmaschine ist so konfiguriert, dass sie einen Schätzwert für eine Verformungskraft der Transportvorrichtung oder des Transportelements auf die ein oder mehreren Körbe oder auf den Transportgurt basierend auf dem von der Strom-Bestimmungseinheit bestimmten Motorstrom, einer Bewegungsgeschwindigkeit oder Fördergeschwindigkeit der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder einer Bewegungsgeschwindigkeit des Transportgurts in der Umlaufrichtung, einer Bewegungsbeschleunigung der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder einer Bewegungsbeschleunigung des Transportgurts in der Umlaufrichtung und ein oder mehreren Transportvorrichtungs- Parametern bestimmt. Die Steuerung kann durch Software- und/oder Hardware- Komponenten realisiert sein. Der Schätzwert wird im Folgenden auch als Power Score bezeichnet. Die Verformungskraft kann insbesondere eine Kraft auf die ein oder mehreren Körbe oder den Transportgurt sein, die in die Transportrichtung weist. Die Verformungskraft kann ein Anteil einer Gesamtkraft der Transportvorrichtung oder des Transportelements auf die ein oder mehreren Körbe oder den Transportgurt sein. Die Gesamtkraft kann eine Summe aus der Verformungskraft und einer Beschleunigungskraft, die zum Beschleunigen der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder des Transportgurts in der Umlaufrichtung verwendet wird, sein. Die Verformungskraft kann einer Blockierkraft oder einer Reibungskraft, insbesondere einer Haft- oder Gleitreibungskraft, die im Fall einer Blockade oder Störung der Bewegung der ein oder mehreren Körbe oder des Transportgurts auf die ein oder mehreren Körbe oder den Transportgurt wirkt, entgegengesetzt sein. Die Bewegungsgeschwindigkeit der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder des Transportgurts in der Umlaufrichtung kann insbesondere einer Drehzahl des Motors entsprechen oder mit der Drehzahl des Motors steigen oder proportional zu der Drehzahl des Motors sein. Die Drehzahl des Motors kann der Ausgangsspannung des Inverters entsprechen oder mit der Ausgangsspannung des Inverters steigen oder proportional zu der Ausgangsspannung des Inverters sein. Die Bewegungsbeschleunigung kann über eine Relation zwischen der Bewegungsgeschwindigkeit und einer Zielgeschwindigkeit für die Bewegung der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder des Transportgurts in der Umlaufrichtung bestimmt werden, wie weiter unten ausführlicher beschrieben wird. Die ein oder mehreren Transportvorrichtungsparameter können für die jeweilige Transportvorrichtung spezifisch sein und insbesondere vom Typ der Transportvorrichtung (z. B. Korbtransportvorrichtung oder Bandtransportvorrichtung) abhängen. Die Geschirrspülmaschine kann insbesondere so konfiguriert sein, dass sie den Schätzwert als Funktion bzw. in Abhängigkeit von der Zeit bzw. einer Zeitvariablen bestimmt. Dabei kann der Schätzwert, zu einem beliebigen Zeitpunkt, auf dem von der Strom-Bestimmungseinheit bestimmten Motorstrom zu diesem Zeitpunkt, der Bewegungsgeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt, der Bewegungsbeschleunigung zu diesem Zeitpunkt und den ein oder mehreren Transportvorrichtungs-Parametern basieren. Die ein oder mehreren Transportvorrichtungs- Parameter können insbesondere zeitunabhängig sein.
Die Geschirrspülmaschine oder die Steuerung oder die Steuereinheit der Geschirrspülmaschine ist so konfiguriert, dass sie den Motor abschaltet oder die Ausgangsspannung des Umrichters reduziert, wenn oder sobald eine Schwellwertbedingung, die auf ein oder mehreren Geschirrspülmaschinen-Parametern basiert, erfüllt ist. Die Geschirrspülmaschine kann den Motor abschalten, indem sie die Ausgangsspannung des Umrichters auf Null setzt. Die Schwellwertbedingung ist erfüllt, wenn: der Schätzwert oder der Betrag des Schätzwerts einen ersten Schwellwert, der auf den ein oder mehreren Geschirrspülmaschinen-Parametern basiert, überschreitet oder für eine erste Zeitdauer überschritten hat (niveaubasierte Überlasterkennung) und/oder ein zeitlicher Anstieg oder ein Betrag eines zeitlichen Anstiegs des Schätzwerts oder des Betrags des Schätzwerts einen zweiten Schwellwert, der auf den ein oder mehreren Geschirrspülmaschinen-Parametern basiert, überschreitet oder für eine zweite Zeitdauer überschritten hat (gradientenbasierte Überlasterkennung).
Die erfindungsgemäße Geschirrspülmaschine hat den Vorteil, dass das Abschalten des Motors bzw. die Reduzierung der Ausgangsspannung des Umrichters nicht auf einer mechanischen Kraft- bzw. Drehmomentmessung basiert, sondern auf einer Schätzung der Verformungskraft basierend u. a. auf dem von der Strom-Bestimmungseinheit bestimmten Motorstrom. Somit können verschleißbehaftete mechanische Komponenten reduziert werden und eine robustere Maschine mit einer längeren Lebensdauer erreicht werden. Ferner können die Herstellkosten reduziert werden.
Darüber hinaus erfolgt bei der erfindungsgemäßen Geschirrspülmaschine das Abschalten des Motors bzw. die Reduzierung der Ausgangsspannung des Umrichters nicht wie bei konventionellen Spülmaschinen bei immer der gleichen Last, sondern angepasst an die jeweils relevanten Parameter, insbesondere die Bewegungsgeschwindigkeit, die Bewegungsbeschleunigung, die ein oder mehreren Transportvorrichtungsparameter und die ein oder mehreren Geschirrspülmaschinenparameter. Die Schwellwertbedingung und damit der Abschaltpunkt kann insbesondere kundenspezifisch eingestellt werden. Somit lässt sich in Abhängigkeit von diesen Parametern ein variabler Abschaltpunkt des Motors im Betrieb definieren. Insbesondere werden die Transportvorrichtungsparameter verwendet, die abhängig von der spezifischen Transportvorrichtung sein können. Zudem können die Abschaltschwellen maschinenspezifisch angepasst werden, da die Grundlast von der Länge der Maschine abhängt, welche wiederum die maximale Beladung und Haft- bzw. Gleitreibung bestimmt, die noch nicht zu einer Abschaltung führen darf. Weiterhin werden transiente Effekte berücksichtigt, insbesondere die Beschleunigung des Transportsystems aus dem Stillstand. Da die Haftreibung überwunden werden muss, gelten zu diesem Zeitpunkt andere Parameter für die Bestimmung des Schätzwerts als während einer gleichförmigen Bewegung. Somit kann das Abschalten des Motors bzw. die Reduzierung der Ausgangsspannung des Umrichters variabel und frühzeitig ausgeführt werden, um Folgeschäden an der Geschirrspülmaschine, der Transportvorrichtung, den Körben oder dem Transportgurt oder dem Geschirr zu vermeiden oder zu verringern. Somit kann auch eine Verletzung eines Nutzers vermieden werden, wenn z. B. ein Körperteil des Nutzers mit der Transportvorrichtung in Berührung kommt bzw. in der Transportvorrichtung eingeklemmt wird und dadurch die Blockade verursacht; in diesem Fall kann die Geschirrspülmaschine rechtzeitig abgeschaltet werden, bevor zu große Kräfte auf das Körperteil wirken, so dass eine Verletzung des Nutzers verhindert wird. Ferner kann dadurch auch der Motor größer dimensioniert werden, ohne Schäden z. B. durch eine Blockade zu riskieren, so dass die Geschirrspülmaschine effizienter und leistungsstärker wird.
Darüber hinaus können die oben beschriebenen Vorteile auch im Fall von technisch gegebenen Limitierungen der Transportvorrichtung erreicht werden, insbesondere wenn eine Drehmomentregelung durch die Transportvorrichtung nicht abgebildet werden kann, beispielsweise aufgrund von fertigen Softwarekomponenten, die keine Drehmomentregelung enthalten. In diesem Fall kann jedoch die verwendete Softwarekomponente Zugriff auf interne Variablen bzw. Parameter gewähren, die es wie oben beschrieben ermöglichen, indirekte Rückschlüsse auf die Kraft des Transportsystems zu ziehen. Der Schätzwert bzw. Power Score weist dabei eine hinreichende Korrelation zur Kraft in Transportrichtung auf, um einen schwellwertbasierten Abschaltmechanismus wie oben beschrieben zu ermöglichen.
Falls die Geschirrspülmaschine den Motor abschaltet, wenn die Schwellwertbedingung erfüllt ist, hat dies den Vorteil, dass eine Beschädigung des Motors oder anderer Bestandteile der Geschirrspülmaschine oder des Geschirrs besonders sicher verhindert wird. Beispielsweise kann in diesem Fall ein Signal an einen Nutzer ausgegeben werden, dass die Blockade erst behoben werden muss, bevor die Geschirrspülmaschine Weiterarbeiten kann. Falls die Geschirrspülmaschine die Ausgangsspannung des Umrichters reduziert, wenn die Schwellwertbedingung erfüllt ist, hat dies den Vorteil, dass durch die Reduzierung der Ausgangsspannung des Umrichters die Drehzahl des Motors und somit die Kraft, die auf die ein oder mehreren Körbe oder den Transportgurt wirkt, verringert werden kann, und somit die Geschirrspülmaschine auch im Fall einer Störung Weiterarbeiten kann, ohne dass die Kraft auf die ein oder mehreren Körbe oder den Transportgurt zu groß wird, so dass eine Beschädigung des Motors oder anderer Bestandteile der Geschirrspülmaschine oder des Geschirrs verhindert wird. Die Verwendung der ersten bzw. zweiten Zeitdauer in der Schwellwertbedingung hat ferner eine Filterfunktion: dadurch können Rauschen sowie kurze Überlastspitzen, die fehlerhaft auftauchen können, kompensiert werden.
Zusammenfassend werden durch die erfindungsgemäße Geschirrspülmaschine die Robustheit und die Effizienz sowie die Nutzerfreundlichkeit und die Sicherheit erhöht und die Herstellungskosten gesenkt.
In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die Geschirrspülmaschine ferner eine Spannungs-Bestimmungseinheit zur Bestimmung der Eingangsspannung des Umrichters, und der Schätzwert für die Verformungskraft basiert ferner auf der durch die Spannungs- Bestimmungseinheit bestimmten Eingangsspannung des Umrichters.
Somit können unerwünschte Spannungsfluktuationen bei der Bestimmung des Schätzwerts berücksichtigt werden. Außerdem kann die erfindungsgemäße Geschirrspülmaschine mit unterschiedlichen Netzspannungen betrieben werden, beispielsweise in unterschiedlichen Ländern mit jeweils unterschiedlichen Standards für die Netzspannung. Somit wird die Nutzerfreundlichkeit erhöht.
Insbesondere kann die Geschirrspülmaschine zur Bestimmung der ein oder mehreren Transportvorrichtungs-Parameter kalibriert werden. Dazu kann beispielsweise durch einen Kraftsensor eine Verformungskraft gemessen werden, die das Transportelement in einem Kalibrierungsverfahren auf einen Probekörper ausübt, gleichzeitig der Motorstrom während des Kalibrierungsverfahrens, optional die Eingangsspannung des Umrichters während des Kalibrierungsverfahrens, eine Geschwindigkeit der Bewegung des Probekörpers entlang der Transportrichtung und eine Beschleunigung der Bewegung des Probekörpers durch das Transportelement bestimmt werden. Die Transportvorrichtungs-Parameter können dann so angepasst bzw. durch Optimierung bestimmt werden, dass der Schätzwert für die Verformungskraft der gemessenen Verformungskraft entspricht. Die Prozessgrößen, die für die Berechnung des Kraftwerts herangezogen werden, können dabei elektronisch erfasst werden. Das Durchspielen unterschiedlicher Belastungsszenarien (Transportgeschwindigkeit, Spannung, Belastungen durch Spülgut etc.) erlaubt es, den Q-Current durch Translation und Skalierung hinreichend genau auf die Kurve des Kraftsensors abzubilden.
Insbesondere kann der Schätzwert oder der Betrag des Schätzwerts umso größer sein, je größer der Betrag des Motorstroms ist. Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Schätzwert oder der Betrag des Schätzwerts umso größer sein, je größer die Eingangsspannung oder ein Betrag oder eine Amplitude der Eingangsspannung ist. Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Schätzwert oder der Betrag des Schätzwerts umso größer sein, je größer die Bewegungsgeschwindigkeit der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder des Transportgurts in der Umlaufrichtung ist. Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Schätzwert oder der Betrag des Schätzwerts um so kleiner sein, je größer (bei ansonsten gleichen Parametern, insbesondere gleichem Motorstrom, gleicher Eingangsspannung und gleicher Bewegungsgeschwindigkeit) die Bewegungsbeschleunigung der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder des Transportgurts in der Umlaufrichtung ist. Der Schätzwert kann insbesondere von einem Beschleunigungszustand abhängen, beispielsweise davon, ob die ein oder mehreren Körbe oder der Transportgurt durch die Transportvorrichtung beschleunigt, gleichförmig bewegt oder verzögert werden oder stillstehen, wie weiter unten beschrieben.
Somit kann die Verformungskraft der Transportvorrichtung auf die ein oder mehreren Körbe oder auf den Transportgurt besonders präzise geschätzt werden, so dass die Nutzerfreundlichkeit weiter erhöht wird. Diese Vorteile beruhen insbesondere darauf, dass der Motorstrom bereits die gesuchten Informationen über das Drehmoment bzw. die Verformungskraft enthält, jedoch durch die Drehzahl des Motors (entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit der ein oder mehreren Körbe oder des Transportgurts), die Eingangsspannung des Umrichters und die Bewegungsbeschleunigung beeinflusst wird, welche somit als „Störfaktoren“ interpretiert werden können, die durch die oben beschriebene Modellierung unterdrückt werden, um die oben beschriebene präzise und effiziente Abschaltung zu ermöglichen. Insbesondere kann, wie oben beschrieben, die Gesamtkraft der Transportvorrichtung oder des Transportelements auf die ein oder mehreren Körbe oder den Transportgurt eine Summe aus der Verformungskraft und einer Beschleunigungskraft, die zum Beschleunigen der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder des Transportgurts in der Umlaufrichtung verwendet wird, sein. Die Beschleunigungskraft muss daher von der Gesamtkraft abgezogen werden, um einen präzisen Schätzwert für die Verformungskraft zu erhalten. Lediglich ein zu hoher Wert der Verformungskraft soll zu einer Abschaltung des Motors führen. Daher ist es vorteilhaft, dass der Schätzwert für die Verformungskraft um so kleiner ist, je größer (bei ansonsten gleichen Parametern) die Bewegungsbeschleunigung der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder des Transportgurts in der Umlaufrichtung ist.
Die ein oder mehreren Geschirrspülmaschinen-Parameter können einen oder mehrere der folgenden Parameter umfassen: einen Typ der Geschirrspülmaschine; eine Anzahl der Körbe oder eine Länge des Transportgurts; ein tatsächliches Beladungsgewicht der Geschirrspülmaschine (insbesondere ein aktuelles Beladungsgewicht in einem Spülvorgang, d. h. das Gewicht der Beladung durch Spülgut bzw. Geschirr, das in den ein oder mehreren Transportkörben bzw. auf dem Transportgurt angeordnet ist und in dem Spülvorgang gereinigt wird) oder ein Durchschnitts-Beladungsgewicht (Beladungsgewicht in einem durchschnittlichen Spülvorgang, das beispielsweise kundenspezifisch voreingestellt oder durch den Nutzer eingegeben werden kann, z. B. geringeres Durchschnitts-Beladungsgewicht bei Verwendung der Geschirrspülmaschine zum Spülen von leichten Kunststoffbechern und höheres Durchschnitts-Beladungsgewicht bei Verwendung der Geschirrspülmaschine zum Spülen von schwerem Porzellan) oder ein Maximalbeladungsgewicht (ein maximal zulässiges Gewicht der Beladung); und eine Zeitdauer oder eine Anzahl von Spülvorgängen der Geschirrspülmaschine seit einer Erstinbetriebnahme der Geschirrspülmaschine.
Insbesondere kann der erste Schwellwert und/oder der zweite Schwellwert umso größer sein, je größer die Anzahl der Körbe oder die Länge des Transportgurts ist und/oder je größer das Durchschnitts-Beladungsgewicht oder das Maximal-Beladungsgewicht der Geschirrspülmaschine ist. Dies hat den Vorteil, dass bei Geschirrspülmaschinen mit einer größeren Anzahl von Körben oder einer größeren Länge des Transportgurts und/oder einer größeren Durchschnitts- oder Maximalbeladung auch im störungsfreien Betrieb größere Kräfte auf die ein oder mehreren Körbe oder den Transportgurt in der Transportrichtung wirken, so dass eine Abschaltung aufgrund einer Blockade oder Störung erst bei einem höheren Schwellwert erfolgen darf, um einen kontinuierlichen und sicheren Betrieb der Geschirrspülmaschine zu gewährleisten und somit die Nutzerfreundlichkeit zu erhöhen. Ferner kann die Geschirrspülmaschine eine Beladungs-Bestimmungseinheit zur Bestimmung eines tatsächlichen Beladungsgewichts der Geschirrspülmaschine umfassen, und der erste Schwellwert und/oder der zweite Schwellwert kann umso größer sein, je größer das durch die Beladungs-Bestimmungseinheit bestimmte tatsächliche Beladungsgewicht ist. Dies hat den Vorteil, dass bei einem größeren tatsächlichen Beladungsgewicht auch im störungsfreien Betrieb größere Kräfte auf die ein oder mehreren Körbe oder den Transportgurt in der Transportrichtung wirken, so dass eine Abschaltung aufgrund einer Blockade oder Störung erst bei einem höheren Schwellwert erfolgen darf, um einen kontinuierlichen und sicheren Betrieb der Geschirrspülmaschine zu gewährleisten.
Ferner kann die Geschirrspülmaschine eine Betriebsdauer-Bestimmungseinheit zur Bestimmung einer Zeitdauer oder einer Anzahl von Spülvorgängen der Geschirrspülmaschine seit einer Erstinbetriebnahme der Geschirrspülmaschine umfassen, und der erste Schwellwert und/oder der zweite Schwellwert kann umso größer sein, je größer die durch die Betriebsdauer-Bestimmungseinheit bestimmte Zeitdauer oder Anzahl von Spülvorgängen ist. Dies hat den Vorteil, dass bei Geschirrspülmaschinen, die für eine längere Zeitdauer in Betrieb sind bzw. schon eine höhere Anzahl von Spülvorgängen aufweisen, z. B. aufgrund eines höheren Verschleißes auch im störungsfreien Betrieb größere Kräfte, insbesondere Reibungskräfte, auf die ein oder mehreren Körbe oder den Transportgurt in der Transportrichtung wirken, so dass eine Abschaltung aufgrund einer Blockade oder Störung erst bei einem höheren Schwellwert erfolgen darf, um einen kontinuierlichen und sicheren Betrieb der Geschirrspülmaschine zu gewährleisten.
In einer bevorzugten Ausführungsform sind, wenn die Schwellwertbedingung erfüllt ist, die Geschirrspülmaschine so konfiguriert, dass sie den Motor abschaltet, und die Transportvorrichtung oder das Transportelement so konfiguriert, dass sie bzw. es die ein oder mehreren Körbe entlang einer der Transportrichtung entgegengesetzten Richtung zurückbewegt, insbesondere um einen vorbestimmte Transportstrecke zurückbewegt, oder den Transportgurt in einer der Umlaufrichtung entgegengesetzten Richtung zurückbewegt, insbesondere um eine vorbestimmte Umlaufstrecke zurückbewegt. Durch das Zurückbewegen wird im Fall einer Blockade die Verformungskraft auf die ein oder mehreren Körbe oder den Transportgurt verringert oder eliminiert, so dass eine Beschädigung der ein oder mehreren Körbe oder das Transportgurts oder anderer Bestandteile der Geschirrspülmaschine oder des Geschirrs verhindert wird und somit die Nutzerfreundlichkeit erhöht wird.
Der Schätzwert für die Verformungskraft kann insbesondere auf einem Effektivstrom basieren, wobei der Effektivstrom eine Summe aus dem Motorstrom und einem Korrekturstrom ist, wobei der Korrekturstrom linear von der Eingangsspannung des Umrichters abhängt. Insbesondere kann der Effektivstrom (Ieff) in folgender Beziehung zu dem Motorstrom (Iq), der Eingangsspannung (Um) des Umrichters, einem nullten Transportvorrichtungs-Parameter (Co) und einem ersten Transportvorrichtungsparameter (Ci) stehen:
(1) Ieff =Iq + Co + Ci * Uin •
Weiterhin kann der Schätzwert linear von dem Motorstrom oder dem Effektivstrom abhängen. Auch kann der Schätzwert linear von der Bewegungsgeschwindigkeit abhängen. Insbesondere können eine oder mehrere oder alle der folgenden Beziehungen i) bis iv) erfüllt sein: i) Wenn die Bewegung der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder die Bewegung des Transportgurts in der Umlaufrichtung gleichförmig oder gleichmäßig ist bzw. die Bewegungsgeschwindigkeit konstant ist (insbesondere wenn die Zielgeschwindigkeit der Bewegung gleich der (tatsächlichen, aktuellen) Bewegungsgeschwindigkeit ist oder innerhalb eines engen Bereichs um die (tatsächliche, aktuelle) Bewegungsgeschwindigkeit liegt, z. B. entsprechend einem Unterschied in der Drehzahl des Motors von maximal ± 20 U/min), kann der Schätzwert ein Gleichförmigkeits-Schätzwert (Puni) sein, der in folgender Beziehung zu dem Effektivstrom (Ieff), der Bewegungsgeschwindigkeit (v), einem zweiten Transportvorrichtungs- Parameter (C2), einem dritten Transportvorrichtungsparameter (C3) und einem achten Transportvorrichtungsparameter (Cs) steht:
(2) Puni =C2 + C3 * Ieff + C8 * V . ii) Wenn die Bewegung der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder die Bewegung des Transportgurts in der Umlaufrichtung beschleunigt ist (insbesondere wenn die Zielgeschwindigkeit der Bewegung höher oder deutlich höher als die (tatsächliche, aktuelle) Bewegungsgeschwindigkeit ist, z. B. entsprechend einer um mindestens 20 U/min höheren Drehzahl des Motors), kann der Schätzwert ein Beschleunigungs-Schätzwert (Pacc) sein, der in folgender Beziehung zu dem Effektivstrom (Ieff), der Bewegungsgeschwindigkeit (v), einem vierten Transportvorrichtungs-Parameter (C4), einem fünften Transportvorrichtungsparameter (C5) und einem neunten Transportvorrichtungsparameter (C9) steht:
(3) Pace = C4 + C5 * Ieff + C9 * V . iii) Wenn die Bewegung der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder die Bewegung des Transportgurts in der Umlaufrichtung verzögert ist (insbesondere wenn die Zielgeschwindigkeit der Bewegung niedriger oder deutlich niedriger als die (tatsächliche, aktuelle) Bewegungsgeschwindigkeit ist, z. B. entsprechend einer um mindestens 20 U/min niedrigeren Drehzahl des Motors), kann der Schätzwert ein Verzögerungs-Schätzwert (Pdec) sein, der in folgender Beziehung zu dem Effektivstrom (Ieff), der Bewegungsgeschwindigkeit (v), einem sechsten Transportvorrichtungs-Parameter (Ce), einem siebten Transportvorrichtungsparameter (C7) und einem zehnten Transportvorrichtungsparameter (C10) steht:
(4) Pdec =C6 + C7 * Ieff + Cio * V . iv) Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit Null ist oder klein ist (z. B. entsprechend einer Drehzahl des Motors von höchstens ± 20 U/min) kann der Schätzwert ein Stillstands-Schätzwert (Pstiii) sein, wobei der Stillstands-Schätzwert (Pstiii) gleich oder im Wesentlichen gleich Null ist:
(5) Pstiii = o .
Die obigen Berechnungen des Effektivstroms sowie des Schätzwerts, insbesondere in den verschiedenen Beschleunigungszuständen, haben den Vorteil, dass die Verformungskraft der Transportvorrichtung auf die ein oder mehreren Körbe bzw. den Transportgurt besonders präzise geschätzt wird, so dass die Nutzerfreundlichkeit weiter erhöht wird. Wenn, wie oben beschrieben, die Bewegungsgeschwindigkeit, die Eingangsspannung des Umrichters und die Beschleunigung als „Störfaktoren“ des Motorstroms interpretiert werden, der an sich bereits die gesuchten Informationen über das Drehmoment bzw. die Verformungskraft enthält, werden diese „Störfaktoren“ durch die oben beschriebene lineare Modellierung besonders effizient unterdrückt, um die oben beschriebene präzise und effiziente Abschaltung zu ermöglichen. Darüber hinaus reduziert die lineare Berechnung des Schätzwerts den (insbesondere numerischen) Aufwand der Berechnung und somit die Kosten der Geschirrspülmaschine.
Man beachte, dass alternativ in den Gleichungen (2) bis (5) auch jeweils der Motorstrom (Iq) anstelle des Effektivstroms (Ieff) verwendet werden kann. Dies vereinfacht weiter die obige Berechnung und ist insbesondere dann nützlich, wenn die Eingangsspannung konstant bzw. im Voraus bekannt ist und nicht durch die Geschirrspülmaschine bestimmt werden muss.
Diese und weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden anhand der beigefügten Zeichnungen, die besonders vorteilhafte Ausführungsformen zeigen, deutlich. Es zeigen:
Fig. 1 eine Arbeitsweise einer Geschirrspülmaschine gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; Fig. 2Ä eine Arbeitsweise einer Geschirrspülmaschine gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einer niveaubasierte Überlasterkennung;
Fig. 2ß eine Arbeitsweise einer Geschirrspülmaschine gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einer gradientenbasierten Überlasterkennung;
Fig. 3 eine Arbeitsweise einer Geschirrspülmaschine gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einer niveau- und gradientenbasierten Überlasterkennung.
Fig. i zeigt eine Arbeitsweise einer Geschirrspülmaschine gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Geschirrspülmaschine umfasst eine Transportvorrichtung, eine Strom-Bestimmungseinheit, eine Spannungs-Bestimmungseinheit und eine Steuerung io. Die Transportvorrichtung umfasst ein Transportelement zum Bewegen ein oder mehrerer Körbe für Geschirr entlang einer Transportrichtung oder zum Bewegen eines Transportgurts für Geschirr in einer Umlaufrichtung; einen Motor zum Antreiben des Transportelements; und einen Umrichter, der so konfiguriert ist, dass er eine Eingangsspannung in eine Ausgangsspannung umwandelt und die Ausgangsspannung dem Motor zuführt. Die Strom- Bestimmungseinheit ist so konfiguriert, dass sie einen Motorstrom (Iq) des Motors bestimmt. Die Spannungs-Bestimmungseinheit ist so konfiguriert, dass sie die Eingangsspannung des Umrichters (d. h. die Netzspannung) bestimmt. Die Steuerung io ist so konfiguriert, dass sie einen Schätzwert (P) für eine Verformungskraft der Transportvorrichtung auf die ein oder mehreren Körbe oder auf den Transportgurt basierend auf dem von der Strom- Bestimmungseinheit bestimmten Motorstrom, der durch die Spannungs-Bestimmungseinheit bestimmten Eingangsspannung des Umrichters, einer Bewegungsgeschwindigkeit der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder des Transportgurts in der Umlaufrichtung, einer Bewegungsbeschleunigung der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder des Transportgurts in der Umlaufrichtung und ein oder mehreren Transportvorrichtungs-Parametern bestimmt. Die Steuerung io ist ferner so konfiguriert, dass sie den Motor abschaltet („STOP“ in Fig. i), wenn oder sobald eine Schwellwertbedingung, die auf ein oder mehreren Geschirrspülmaschinen-Parametern basiert, erfüllt ist. In dieser Ausführungsform ist die Schwellwertbedingung erfüllt, wenn: der Schätzwert einen ersten Schwellwert (Pi), der auf den ein oder mehreren Geschirrspülmaschinen-Parametern basiert, überschreitet (P > Pi) oder für eine erste Zeitdauer überschritten hat und ein zeitlicher Anstieg (dP/dt) des Schätzwerts einen zweiten Schwellwert (P2), der auf den ein oder mehreren Geschirrspülmaschinen-Parametern basiert, überschreitet (dP/dt > P2) oder für eine zweite Zeitdauer überschritten hat. Die Schwellwertbedingung lautet daher in diesem Fall „P > Px und dP/dt > P2“, wie in Fig. i gezeigt, so dass diese Geschirrspülmaschine eine niveau- und gradientenbasierte Überlasterkennung implementiert. Man beachte, dass die Schwellwertbedingung alternativ „P > Pi“ (ausschließlich niveaubasierte Überlasterkennung) oder „dP/dt > P2“ (ausschließlich gradientenbasierte Überlasterkennung) lauten kann. Die Steuerung 10 ist ferner so konfiguriert, dass sie den Motor nicht abschaltet („GO“ in Fig. 1), wenn die Schwellwertbedingung nicht erfüllt ist (P < Pi oder dP/dt < P2). Die Transportvorrichtung kann ferner so konfiguriert sein, dass sie die ein oder mehreren Körbe entlang einer der Transportrichtung entgegengesetzten Richtung zurückbewegt oder den Transportgurt in einer der Umlaufrichtung entgegengesetzten Richtung zurückbewegt („BACK“ in Fig. 1). Insbesondere bei einer Transportspülmaschine mit Antriebsband kann somit direkt nach der detektierten Blockade das Band um einen definierten Bereich zurück gefahren werden, ohne eine Bedienereingabe, um die aufgebaute Spannung zu lösen.
Mit anderen Worten wird die Leistungsaufnahme des Antriebs mittels des Q-Current-Modell- basierten Schätzwerts bzw. Power Scores bewertet. Um den Power Score zu generieren, wird ein Modell für vier verschiedene Zustände verwendet, in denen sich das geschwindigkeitsgeregelte Antriebssystem befinden kann: Beschleunigung, gleichmäßige Bewegung, Verzögerung und Stillstand. Die Beschleunigung wird dadurch definiert, dass die absolute Zielgeschwindigkeit einen höheren Wert als die absolute wahre Geschwindigkeit hat. Die Verzögerung wird dadurch definiert, dass die absolute Zielgeschwindigkeit einen niedrigeren Wert als die absolute wahre Geschwindigkeit hat. Eine gleichmäßige Bewegung wird dadurch definiert, dass die Zielgeschwindigkeit innerhalb eines engen Bereichs um die wahre Geschwindigkeit (± 20 U/min) liegt. Stillstand wird dadurch definiert, dass sowohl die Zielgeschwindigkeit als auch die tatsächliche Geschwindigkeit Null sind. Eine Änderung der Drehrichtung wird besonders berücksichtigt und wird als Verzögerung auf o U/min und als Beschleunigung auf die neue Zielgeschwindigkeit in umgekehrter Richtung behandelt. Die Formeln (1) bis (5) wie weiter oben angegeben beschreiben das Modell. Der Power Score ist eine abschnittsweise definierte Funktion, die je nach aktuellem Zustand des Antriebssystems die Ausgabe von (2), (3), (4) oder (5) auswählt. Der Vektor der Transportvorrichtungs-Parameter Ci (i=o, 1, ..., 10) steht dem Frequenzumrichter über eine CAN-Schnittstelle zur Verfügung.
In der Steuerung 10, insbesondere der Steuersoftware, sind folgende Elemente enthalten: Stromaufnahme (Iq) und Berechnung des Schätzwerts P für die Verformungskraft. Der Schätzwert P bzw. der zeitliche Anstieg des Schätzwerts wird überwacht durch die Logik, welche in Fig. 1 skizziert ist. Die Steuersoftware der Maschine oder der Frequenzumrichter vergleicht P mit dem in der Software vorgegebenen ersten Schwellwert Pi bzw. vergleicht dP/ dt mit dem in der Software vorgegebenen zweiten Schwellwert P2. Werden diese beiden Maximalwerte überschritten, löst die Steuerung den Stillstand des Bandes aus („STOP“). Optional fährt das Band um einen definierten Weg zurück („BACK“). Wird die ausgegebene Fehlermeldung quittiert („QUITTIERT“), kann der Motor wieder anfahren. Alternativ löst die Software erst dann aus, wenn P bzw. dP/dt eine definierte Zeitspanne überschritten ist. Diese Schwellwerte können bei der Kalibrierung der Geschirrspülmaschine oder durch einen Nutzer variiert werden. Hierdurch kann insbesondere die Maschinenlänge und eine Verschiebung des maximalen Schwellwerts über die Maschinenlebensdauer kompensiert werden.
Fig. 2Ä zeigt eine Arbeitsweise einer Geschirrspülmaschine gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einer niveaubasierte Überlasterkennung. Fig. 2ß zeigt eine Arbeitsweise einer Geschirrspülmaschine gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einer gradientenbasierten Überlasterkennung. D.h. in Fig. 2A bzw. Fig. 2ß werden mögliche Abschaltverhalten anhand der Stromaufnahme oder anhand der gemessenen Steigung der Stromaufnahme dargestellt. Insbesondere zeigen Fig. 2A und Fig. 2ß jeweils den zeitlichen Verlauf des erfindungsgemäßen Schätzwerts für die Verformungskraft bzw. Power Score (P) beim Auftreten einer Blockade. Der Power Score ist insbesondere eine dimensionslose Größe. In Fig. 2A ist die Schwellwertbedingung erfüllt, wenn der Schätzwert den ersten Schwellwert überschreitet (Zeitpunkt des Überschreitens ist in Fig. 2Ä durch „P = Pi“ gekennzeichnet) oder für eine erste Zeitdauer überschritten hat (niveaubasierte Überlasterkennung). In Fig. 2ß ist die Schwellwertbedingung erfüllt, wenn ein zeitlicher Anstieg des Schätzwerts den zweiten Schwellwert überschreitet (Zeitpunkt des Überschreitens ist in Fig. 2A durch „dP/ dt = P2“ gekennzeichnet) oder für eine zweite Zeitdauer überschritten hat (gradientenbasierte Überlasterkennung). In beiden Fällen wird somit nach der Blockade der Motor abgeschaltet, um Folgeschäden zu vermeiden.
Die in Fig. 2Ä und Fig. 2ß gezeigten unabhängigen Erkennungsmechanismen können darüber hinaus auch zusammen das vom Frequenzumrichter verwendete Schema zur Erkennung von Überlastzustände bilden (wie bereits in Fig. 1 gezeigt): Nur wenn beide Erkennungsmechanismen einen Fehlerzustand erkennen, wird der Überlastfehlerzustand erkannt und der entsprechende Fehler gesetzt. Dies wird auch im Zusammenhang mit Fig. 3 verdeutlicht.
Fig. 3 zeigt eine Arbeitsweise einer Geschirrspülmaschine gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einer niveau- und gradientenbasierten Überlasterkennung. Insbesondere zeigt Fig. 3 den zeitlichen Verlauf des Power Score (P) beim Auftreten einer Blockade. Die in Fig. 3 gezeigten Parameter sind wie folgt definiert: I_upper_limit: Ein aktueller Schwellenwert, der bei Überschreitung ein internes Fehlersignal setzt, dass der Power Score kritisch ist.
I_lower_limit: Wenn der Power Score kritisch war, wird das entsprechende Fehlersignal gelöscht, wenn der Power Score unter diesen Schwellenwert fällt. Dieser Schwellenwert ist niedriger als I_upper_limit. power_limit_delay: Die Zeitspanne, in der das Power Score Niveau kritisch gewesen sein muss, damit der Frequenzumrichter anhand des Niveaus einen Überlastzustand erkennt. dl_gradient_limit: Ein Unterschied in der Power Score Bewertung, der, wenn er innerhalb eines Zeitrahmens von dt_gradient überschritten wird, zur Erkennung eines Überlastzustandes basierend auf dem Gradienten der Power-Score-Bewertung führt. dt_gradient: Der Zeitrahmen für dl_gradient_limit. Ein dt_gradient von Null deaktiviert die Beobachtung des Gradienten. gradient_exceed_hold: Die Zeitspanne, die der Frequenzumrichter beobachtet, ob die Steigungsgrenze überschritten wurde. Wird der Gradient während der Haltezeit erneut überschritten, verlängert sich die Beobachtungszeitspanne.
Wie in Fig. 3 zu sehen ist, wird nach Auftreten der Blockade zuerst die Bedingung dP/dt > P2 erfüllt („dl_gradient_limit“). Nach Ablauf der Zeitdauer „dt_gradient“, während der diese Bedingung durchgehend erfüllt ist („gradient_limit_exceeded“), beginnt die Zeitspanne „gradient_exceed_hold“. Innerhalb dieser Zeitspanne wird auch die Bedingung P > Pi erfüllt („power_limit_exceeded“). Nach Ablauf der Zeitdauer „power_limit_delay“, während der die letztere Bedingung durchgehend erfüllt ist, wird daher der Motor abgeschaltet („overpower_error_detected“). Die Software stellt somit den Antrieb still, weil eine Blockade anhand des rapiden Anstiegs der Stromaufnahme erkannt wurde.
Liste der Bezugszeichen
10 Steuerung

Claims

Ansprüche
1. Geschirrspülmaschine, welche umfasst: eine Transportvorrichtung, wobei die Transportvorrichtung umfasst: ein Transportelement zum Bewegen ein oder mehrerer Körbe für Geschirr entlang einer Transportrichtung oder zum Bewegen eines Transportgurts für Geschirr in einer Umlaufrichtung; einen Motor zum Antreiben des Transportelements; und einen Umrichter, der so konfiguriert ist, dass er eine Eingangsspannung in eine Ausgangsspannung umwandelt und die Ausgangsspannung dem Motor zuführt; und eine Strom-Bestimmungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie einen Motorstrom des Motors bestimmt; wobei die Geschirrspülmaschine so konfiguriert ist, dass sie einen Schätzwert für eine Verformungskraft der Transportvorrichtung auf die ein oder mehreren Körbe oder auf den Transportgurt basierend auf dem von der Strom-Bestimmungseinheit bestimmten Motorstrom, einer Bewegungsgeschwindigkeit der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder des Transportgurts in der Umlaufrichtung, einer Bewegungsbeschleunigung der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder des Transportgurts in der Umlaufrichtung und ein oder mehreren Transportvorrichtungs- Parametern bestimmt; und wobei die Geschirrspülmaschine so konfiguriert ist, dass sie den Motor abschaltet oder die Ausgangsspannung des Umrichters reduziert, wenn eine Schwellwertbedingung, die auf ein oder mehreren Geschirrspülmaschinen-Parametern basiert, erfüllt ist; wobei die Schwellwertbedingung erfüllt ist, wenn: der Schätzwert oder der Betrag des Schätzwerts einen ersten Schwellwert, der auf den ein oder mehreren Geschirrspülmaschinen-Parametern basiert, überschreitet oder für eine erste Zeitdauer überschritten hat und/ oder ein zeitlicher Anstieg oder ein Betrag eines zeitlichen Anstiegs des Schätzwerts oder des Betrags des Schätzwerts einen zweiten Schwellwert, der auf den ein oder mehreren Geschirrspülmaschinen-Parametern basiert, überschreitet oder für eine zweite Zeitdauer überschritten hat.
2. Geschirrspülmaschine nach Anspruch 1, welche ferner eine Spannungs- Bestimmungseinheit zur Bestimmung der Eingangsspannung des Umrichters umfasst; und wobei der Schätzwert ferner auf der durch die Spannungs-Bestimmungseinheit bestimmten Eingangsspannung des Umrichters basiert.
3. Geschirrspülmaschine nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Schätzwert oder der Betrag des Schätzwerts umso größer ist, je größer der Betrag des Motorstroms ist.
4. Geschirrspülmaschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Schätzwert oder der Betrag des Schätzwerts umso größer ist, je größer die Eingangsspannung ist.
5. Geschirrspülmaschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Schätzwert oder der Betrag des Schätzwerts umso größer ist, je größer die Bewegungsgeschwindigkeit der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder des Transportgurts in der Umlaufrichtung ist.
6. Geschirrspülmaschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Schätzwert oder der Betrag des Schätzwerts um so kleiner ist, je größer die Bewegungsbeschleunigung der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder des Transportgurts in der Umlaufrichtung ist.
7. Geschirrspülmaschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die ein oder mehreren Geschirrspülmaschinen-Parameter einen oder mehrere der folgenden Parameter umfassen: einen Typ der Geschirrspülmaschine; eine Anzahl der Körbe oder eine Länge des Transportgurts; ein tatsächliches Beladungsgewicht oder ein Durchschnitts-Beladungsgewicht oder ein Maximal-Beladungsgewicht der Geschirrspülmaschine; und eine Zeitdauer oder eine Anzahl von Spülvorgängen der Geschirrspülmaschine seit einer Erstinbetriebnahme der Geschirrspülmaschine.
8. Geschirrspülmaschine nach Anspruch 7, wobei der erste Schwellwert und/oder der zweite Schwellwert umso größer ist, je größer die Anzahl der Körbe oder die Länge des Transportgurts ist und/ oder je größer das Durchschnitts-Beladungsgewicht oder das Maximai- Beladungsgewicht der Geschirrspülmaschine ist.
9. Geschirrspülmaschine nach Anspruch 7 oder 8, welche ferner eine Beladungs- Bestimmungseinheit zur Bestimmung eines tatsächlichen Beladungsgewichts der Geschirrspülmaschine umfasst; wobei der erste Schwellwert und/ oder der zweite Schwellwert umso größer ist, je größer das durch die Beladungs-Bestimmungseinheit bestimmte tatsächliche Beladungsgewicht ist.
10. Geschirrspülmaschine nach einem der Ansprüche 7 bis 9, welche ferner eine Betriebsdauer-Bestimmungseinheit zur Bestimmung einer Zeitdauer oder einer Anzahl von Spülvorgängen der Geschirrspülmaschine seit einer Erstinbetriebnahme der Geschirrspülmaschine umfasst; wobei der erste Schwellwert und/ oder der zweite Schwellwert umso größer ist, je größer die durch die Betriebsdauer-Bestimmungseinheit bestimmte Zeitdauer oder Anzahl von Spülvorgängen ist.
11. Geschirrspülmaschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei, wenn die Schwellwertbedingung erfüllt ist: die Geschirrspülmaschine so konfiguriert ist, dass sie den Motor abschaltet, und die Transportvorrichtung so konfiguriert ist, dass sie die ein oder mehreren Körbe entlang einer der Transportrichtung entgegengesetzten Richtung zurückbewegt oder den Transportgurt in einer der Umlaufrichtung entgegengesetzten Richtung zurückbewegt.
12. Geschirrspülmaschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Schätzwert linear von dem Motorstrom abhängt.
13. Geschirrspülmaschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Schätzwert linear von der Bewegungsgeschwindigkeit abhängt.
14. Geschirrspülmaschine nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Schätzwert auf einem Effektivstrom basiert, wobei der Effektivstrom eine Summe aus dem Motorstrom und einem Korrekturstrom ist, wobei der Korrekturstrom linear von der Eingangsspannung des Umrichters abhängt.
15. Geschirrspülmaschine nach Anspruch 14, wobei der Effektivstrom (Ieff) in folgender Beziehung zu dem Motorstrom (Iq), der Eingangsspannung (Um) des Umrichters, einem nullten Transportvorrichtungs-Parameter (Co) und einem ersten Transportvorrichtungsparameter (Ci) steht:
Ieff =Iq + Co + Ci * Uin .
16. Geschirrspülmaschine nach einem der Ansprüche 14 oder 15, wobei der Schätzwert linear von dem Effektivstrom abhängt.
17. Geschirrspülmaschine nach einem der Ansprüche 14 bis 16, wobei, wenn die Bewegung der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder die Bewegung des Transportgurts in der Umlaufrichtung gleichförmig ist, der Schätzwert ein Gleichförmigkeits-Schätzwert (Puni) ist, der in folgender Beziehung zu dem Effektivstrom (Ieff), der Bewegungsgeschwindigkeit (v), einem zweiten Transportvorrichtungs-Parameter (C2), einem dritten Transportvorrichtungsparameter (C3) und einem achten Transportvorrichtungsparameter (Cs) steht: wobei, wenn die Bewegung der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder die Bewegung des Transportgurts in der Umlaufrichtung beschleunigt ist, der Schätzwert ein Beschleunigungs-Schätzwert (Pacc) ist, der in folgender Beziehung zu dem Effektivstrom (Ieff), der Bewegungsgeschwindigkeit (v), einem vierten Transportvorrichtungs-Parameter (C4), einem fünften Transportvorrichtungsparameter (C5) und einem neunten Transportvorrichtungsparameter (C9) steht: wobei, wenn die Bewegung der ein oder mehreren Körbe entlang der Transportrichtung oder die Bewegung des Transportgurts in der Umlaufrichtung verzögert ist, der Schätzwert ein Verzögerungs-Schätzwert (Pdec) ist, der in folgender Beziehung zu dem Effektivstrom (Ieff), der Bewegungsgeschwindigkeit (v), einem sechsten Transportvorrichtungs-Parameter (Ce), einem siebten Transportvorrichtungsparameter (C7) und einem zehnten Transportvorrichtungsparameter (C10) steht:
Pdec =C6 + C7 * Ieff + C10 * V ; und/oder wobei, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit Null ist, der Schätzwert ein Stillstands- Schätzwert (Pstui) ist, wobei der Stillstands-Schätzwert (Pstiii) gleich Null ist.
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