EP4658538A1 - Verfahren zum betreiben eines neigefahrzeugs - Google Patents

Verfahren zum betreiben eines neigefahrzeugs

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EP4658538A1
EP4658538A1 EP24700599.4A EP24700599A EP4658538A1 EP 4658538 A1 EP4658538 A1 EP 4658538A1 EP 24700599 A EP24700599 A EP 24700599A EP 4658538 A1 EP4658538 A1 EP 4658538A1
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EP
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rear wheel
braking torque
vehicle
tilting vehicle
detection
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Application number
EP24700599.4A
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Florian HUELSMANN
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Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
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    • B60W2720/40—Torque distribution
    • B60W2720/403—Torque distribution between front and rear axle

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a tilting vehicle.
  • the maximum deceleration of a tilting vehicle in dry road conditions is limited, among other things, by the rear wheel losing contact with the ground due to the dynamic wheel load shift.
  • the deceleration at which the rear wheel lifts off depends essentially on the relationship between the wheelbase, the height of the center of gravity and the position of the center of gravity in the longitudinal direction of the vehicle.
  • An object of an embodiment of the invention is to propose a method for operating a tilting vehicle with which the maximum deceleration of a motorcycle can be increased.
  • a method for operating a tilting vehicle which comprises a vehicle frame, a front wheel, a rear wheel, a drive which is fixed to the vehicle frame and by which the rear wheel can be driven, a rear wheel swing arm which is fixed to the vehicle frame and on which the rear wheel is rotatably arranged, a spring strut by which the rear wheel swing arm is supported on the frame, a brake unit which can be controlled by a brake actuating means and by which at least the rear wheel can be braked, and a control unit to which a sensor means is functionally assigned, by which the driving state of the tilting vehicle can be detected, in which a maximum braking torque of the rear wheel is stored for each driving state, such as the speed of the tilting vehicle, and by which the drive and the brake unit can be controlled, with the steps: a.
  • the maximum braking torque on the rear wheel can be increased above the driving state with a normal center of gravity height, whereby the braking effect of the tilting vehicle can be increased.
  • the maximum deceleration at which the rear wheel lifts depends essentially on the relationship between the wheelbase, the height of the center of gravity and the position of the center of gravity in the longitudinal direction of the vehicle. The longer the wheelbase and the lower and further back the center of gravity, the higher the maximum deceleration at which the rear wheel lifts. By lowering the center of gravity, the rear wheel only lifts at an increased maximum deceleration, which means that the maximum braking torque on the rear wheel can be increased beyond the normal state.
  • a driving state of the tilting vehicle is understood to mean, for example, the speed of the tilting vehicle, the angle of inclination with respect to a vertical, and, if applicable, the coefficient of friction of the road surface depending on dry or wet road conditions or the like.
  • the brake actuation means may comprise a manually operated handbrake, a foot brake that can be operated with the foot and/or an automatic brake.
  • the automatic brake may, for example, be associated with a collision monitoring unit.
  • a tilting vehicle is understood to mean bicycles, motorcycles or motorcycle-like motor vehicles, such as scooters, in particular two-, three- or four-wheeled scooters, tilting trikes, quads or the like.
  • the center of gravity of the tilting vehicle can be lowered in any way.
  • a seat on the tilting vehicle can be lowered when braking is detected, thereby lowering the center of gravity of the entire system consisting of the driver and the tilting vehicle.
  • the center of gravity of the tilting vehicle can be lowered easily if lowering the center of gravity of the tilting vehicle involves compressing the spring strut.
  • the spring strut can be compressed in any way.
  • an actuator can be provided that actively compresses the spring strut using its own drive mechanism.
  • the lowering of the center of gravity of the tilting vehicle comprises the application or increase of a drive torque by the drive that is opposite to the braking torque on the rear wheel.
  • the spring strut is also compressed.
  • the drive is braced against the brake unit, i.e. a drive torque and an opposing braking torque act on the rear wheel.
  • This causes the rear wheel of the tilting vehicle to compress.
  • the braking torque is supported on the rear swing arm and the drive torque on the vehicle frame.
  • the torque compensation between the vehicle frame and the rear swing arm causes the spring strut to compress.
  • the compression of the rear wheel lowers the center of gravity of the tilting vehicle.
  • the brake unit can be controlled exclusively via the brake actuation device.
  • the braking unit of the tilting vehicle comprises an anti-lock braking system, wherein, when the brake actuating means is actuated, the braking torque is increased at least at the rear wheel of the tilting vehicle by an active brake pressure build-up by an ABS modulator.
  • the driver activates the brake actuator and the ABS modulator, i.e. the anti-lock braking system modulator, generates an excessive braking torque on the rear wheel by actively building up the brake pressure on the rear wheel. This is detected by the control unit and a lowering of the center of gravity of the tilting vehicle is initiated.
  • the detection of reaching or exceeding the maximum braking torque on the rear wheel can in principle be carried out in any way.
  • the detection of reaching or exceeding the maximum braking torque on the rear wheel in the current driving state includes the detection of a wheel load and/or a longitudinal force of the rear wheel falling below a limit value stored in the control unit by the sensor means, in particular that the detection of reaching the maximum braking torque on the rear wheel includes the detection of at least 8% longitudinal slip, in particular at least 10% longitudinal slip, in particular at least 12% longitudinal slip.
  • the detection of reaching or exceeding the maximum braking torque on the rear wheel can include the detection of complete or at least almost complete rebound of the spring strut by the sensor means.
  • the spring strut is fully or at least almost fully extended shortly before or when the rear wheel lifts off.
  • the reaching or exceeding of the maximum braking torque on the rear wheel can be determined in addition to or as an alternative to the aforementioned variants by an embodiment of the method in which the detection of reaching or exceeding the maximum braking torque on the rear wheel comprises detecting a falling below a speed-dependent, negative acceleration threshold of the vehicle's longitudinal acceleration, in particular in which the vehicle's longitudinal acceleration is determined from the wheel speed of the rear wheel.
  • the at least one sensor means is an inertial sensor of the tilting vehicle, through which the vehicle's longitudinal acceleration is determined.
  • the two previously mentioned variants of the method can be improved or supplemented if the detection of reaching or exceeding the maximum braking torque on the rear wheel includes the detection of exceeding a vehicle pitch angle that is determined by the inertial sensor system, wherein the signals that can be detected by the inertial sensor system include rotation rates or angles in all three spatial axes.
  • the detection of an emergency braking of the tilting vehicle comprises a detection of an exceeding of a limit value of braking torque and/or braking pressure at the front wheel and/or at the rear wheel by the at least one sensor means.
  • Figure 1 A schematic flow diagram of an embodiment of the method according to the invention.
  • Figure 1 shows a schematic flow diagram of an embodiment of the method according to the invention.
  • a brake actuating means is actuated and thereby a braking torque is increased at least at the rear wheel of the tilting vehicle by a braking unit.
  • the control unit detects whether a maximum braking torque on the rear wheel is reached or exceeded in the current driving state.
  • step 102 in which the center of gravity of the tilting vehicle is lowered.
  • the center of gravity of the tilting vehicle can be lowered, for example, by compressing the spring strut.
  • the compression of the spring strut can be achieved by applying or increasing a drive torque that is opposite to the braking torque on the rear wheel.
  • step 103 the maximum braking torque on the rear wheel is increased by the braking unit beyond the maximum braking torque for the driving condition. This increases the deceleration of the tilting vehicle.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Neigefahrzeugs, das einen Fahrzeugrahmen, das ein Vorderrad, das ein Hinterrad, einen Antrieb, der am Fahrzeugrahmen festgelegt ist und durch den das Hinterrad antreibbar ist, das eine Hinterradschwinge, die am Fahrzeugrahmen festgelegt ist und an der das Hinterrad drehbar angeordnet ist, das ein Federbein, durch das die Hinterradschwinge am Rahmen abgestützt ist, das eine durch ein Bremsbetätigungsmittel ansteuerbare Bremseinheit, durch die zumindest das Hinterrad abbremsbar ist, und das eine Steuereinheit umfasst, der ein Sensormittel funktional zugeordnet ist, durch die der Fahrzustand des Neigefahrzeugs erfassbar ist, in der für jeden Fahrzustand, wie Geschwindigkeit des Neigefahrzeugs, ein maximales Bremsmoment des Hinterrads hinterlegt ist, und durch die der Antrieb und die Bremseinheit ansteuerbar ist.

Description

Verfahren zum Betreiben eines Neigefahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Neigefahrzeugs.
Die maximale Verzögerung eines Neigefahrzeugs wird bei trockenen Straßenverhältnissen unter anderem dadurch begrenzt, dass das Hinterrad aufgrund der dynamischen Radlastverlagerung den Bodenkontakt verliert. Die Verzögerung, bei der das Hinterrad abhebt, hängt im Wesentlichen von dem Verhältnis zwischen Radstand, Schwerpunkthöhe und Lage des Schwerpunkts in Fahrzeuglängsrichtung ab.
Eine Aufgabe eines Ausführungsbeispiels der Erfindung ist, ein Verfahren zum Betreiben eines Neigefahrzeugs vorzuschlagen, mit dem die maximale Verzögerung eines Motorrads steigerbar ist.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Betreiben eines Neigefahrzeugs, das einen Fahrzeugrahmen, das ein Vorderrad, das ein Hinterrad, einen Antrieb, der am Fahrzeugrahmen festgelegt ist und durch den das Hinterrad antreibbar ist, das eine Hinterradschwinge, die am Fahrzeugrahmen festgelegt ist und an der das Hinterrad drehbar angeordnet ist, das ein Federbein, durch das die Hinterradschwinge am Rahmen abgestützt ist, das eine durch ein Bremsbetätigungsmittel ansteuerbare Bremseinheit, durch die zumindest das Hinterrad abbremsbar ist, und das eine Steuereinheit umfasst, der ein Sensormittel funktional zugeordnet ist, durch die der Fahrzustand des Neigefahrzeugs erfassbar ist, in der für jeden Fahrzustand, wie Geschwindigkeit des Neigefahrzeugs, ein maximales Bremsmoment des Hinterrads hinterlegt ist, und durch die der Antrieb und die Bremseinheit ansteuerbar ist, mit den Schritten: a. Betätigen des Bremsbetätigungsmittels und Erhöhen des Bremsmoments zumindest am Hinterrad des Neigefahrzeugs durch die Bremseinheit; b. Erfassen eines Erreichens oder Überschreitens des maximalen Bremsmoments am Hinterrad beim aktuellen Fahrzustand durch die Steuereinheit; c. Absenken des Schwerpunkts des Neigefahrzeugs; und d. Erhöhen des maximalen Bremsmoments am Hinterrad über das für den Fahrzustand maximale Bremsmoment hinaus durch die Bremseinheit.
Dadurch, dass mit Erfassen eines Erreichens oder Überschreitens des maximalen Bremsmoments am Hinterrad beim aktuellen Fahrzustand der Schwerpunkt des Neigefahrzeugs abgesenkt wird, kann das maximale Bremsmoment am Hinterrad über den Fahrzustand mit normaler Schwerpunkthöhe gesteigert werden, wodurch eine Bremswirkung des Neigefahrzeugs steigerbar ist.
Die maximale Verzögerung, bei der das Hinterrad abhebt, hängt im Wesentlichen von dem Verhältnis zwischen Radstand, Schwerpunkthöhe und Lage des Schwerpunkts in Fahrzeuglängsrichtung ab. Je größer der Radstand und je niedriger und weiter hinten der Schwerpunkt, desto höher die maximale Verzögerung, bei der das Hinterrad abhebt. Dadurch, dass der Schwerpunkt abgesenkt wird, hebt das Hinterrad erst bei einer gesteigerten maximalen Verzögerung ab, wodurch das maximale Bremsmoment am Hinterrad über den Normalzustand hinaus steigerbar ist. Unter einem Fahrzustand des Neigefahrzeugs wird beispielsweise die Geschwindigkeit des Neigefahrzeugs, der Neigewinkel bezüglich einer Vertikalen, und gegebenenfalls der Reibwert der Fahrbahn in Abhängigkeit von trockenen oder nassen Fahrbahnbedingungen oder Dergleichen verstanden.
Das Bremsbetätigungsmittel kann eine manuell betätigbare Handbremse, eine mit dem Fuß betätigbare Fußbremse und/oder eine automatische Bremse umfassen. Die automatische Bremse kann beispielsweise einer Kollisionsüberwachungseinheit zugeordnet sein.
Unter einem Neigefahrzeug werden Fahrräder, Motorräder oder motorradähnliche Kraftfahrzeuge, wie Motorroller, insbesondere zwei-, drei- oder vierrädrige Motorroller, Scooter, neigbare Trikes, Quads oder Dergleichen verstanden.
Das Absenken des Schwerpunkts des Neigefahrzeugs kann grundsätzlich beliebig erfolgen. Beispielsweise kann ein Sitz des Neigefahrzeugs beim Erfassen eines Bremsvorgangs abgesenkt werden, wobei der Schwerpunkt des Gesamtsystems aus Fahrer und Neigefahrzeug abgesenkt wird.
Der Schwerpunkt des Neigefahrzeugs lässt sich auf einfache Weise absenken, wenn das Absenken des Schwerpunkts des Neigefahrzeugs ein Einfedern des Federbeins umfasst.
Dadurch, dass das Federbein des Neigefahrzeugs einfedert, wird der Schwerpunkt des Neigefahrzeugs in Richtung Boden verlagert und hierdurch abgesenkt.
Das Einfedern des Federbeins kann grundsätzlich beliebig erfolgen. Beispielsweise kann ein Stellantrieb vorgesehen sein, der das Federbein mit einem eigenen Antriebsmittel aktiv einfedert. Bei einer Weiterbildung des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Absenken des Schwerpunkts des Neigefahrzeugs ein Anlegen oder Erhöhen eines dem Bremsmoment am Hinterrad entgegengesetzten Antriebsmoments durch den Antrieb umfasst.
Auch solchenfalls wird das Federbein eingefedert. Allerdings wird bei dem zuvor genannten Ausführungsbeispiel der Antrieb gegen die Bremseinheit verspannt, d. h. es wirkt ein Antriebsmoment und ein entgegengesetztes Bremsmoment am Hinterrad. Hierdurch federt das Hinterrad des Neigefahrzeugs ein. Das Bremsmoment stützt sich an der Hinterradschwinge ab und das Antriebsmoment am Fahrzeugrahmen. Der Momentenausgleich zwischen Fahrzeugrahmen und Hinterradschwinge führt zum Einfedern des Federbeins. Durch das Einfedern des Hinterrads senkt sich der Schwerpunkt des Neigefahrzeugs ab.
Grundsätzlich ist es denkbar, dass die Bremseinheit ausschließlich über das Bremsbetätigungsmittel ansteuerbar ist.
Bei einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Bremseinheit des Neigefahrzeugs ein Anti-Blockier-System umfasst, wobei bei Betätigen des Bremsbetätigungsmittels das Erhöhen des Bremsmoments zumindest am Hinterrad des Neigefahrzeugs durch einen aktiven Bremsdruckaufbau durch einen ABS-Modulator erfolgt.
Solchenfalls betätigt der Fahrer das Bremsbetätigungsmittel und der ABS- Modulator, also der Antiblockiersystem-Modulator, erzeugt durch einen aktiven Bremsdruckaufbau am Hinterrad ein zu hohes Bremsmoment am Hinterrad. Dieses wird durch die Steuereinheit erkannt und ein Absenken des Schwerpunkts des Neigefahrzeugs eingeleitet. Das Erfassen eines Erreichens oder Überschreitens des maximalen Bremsmoments am Hinterrad kann grundsätzlich beliebig erfolgen. Bei einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Erfassen eines Erreichens oder Überschreitens des maximalen Bremsmoments am Hinterrad beim aktuellen Fahrzustand ein Erfassen eines Unterschreiten eines in der Steuereinheit hinterlegten Grenzwertes der Radlast und/oder einer Längskraft des Hinterrads durch das Sensormittel umfasst, insbesondere dass das Erfassen des Erreichens des maximalen Bremsmoments am Hinterrad ein Erfassen von mindestens 8 % Längsschlupf, insbesondere mindestens 10% Längsschlupf, insbesondere mindestens 12 % Längsschlupf, umfasst.
Alternativ oder ergänzend hierzu kann das Erfassen eines Erreichens oder Überschreitens des maximalen Bremsmoments am Hinterrad bei einer Weiterbildung des Verfahrens ein Erfassen eines vollständigen oder zumindest nahezu vollständigen Ausfederns des Federbeins durch das Sensormittel umfassen. Hierdurch ist das Federbein kurz vor oder bei dem Abheben des Hinterrads in Gänze oder zumindest nahezu in Gänze ausgefahren.
Ferner lässt sich das Erreichen oder Überschreiten des maximalen Bremsmoments am Hinterrad ergänzend oder alternativ zu den vorgenannten Varianten durch eine Ausführungsform des Verfahrens ermitteln, bei dem das Erfassen eines Erreichens oder Überschreitens des maximalen Bremsmoments am Hinterrad ein Erfassen eines Unterschreitens einer geschwindigkeitsabhängigen, negativen Beschleunigungsschwelle der Fahrzeuglängsbeschleunigung umfasst, insbesondere, bei dem die Fahrzeuglängsbeschleunigung aus der Raddrehzahl des Hinterrads ermittelt wird.
Bei einer Weiterbildung letztgenannter Ausführungsform ist vorgesehen, dass das mindestens eine Sensormittel eine Inertialsensorik des Neigefahrzeugs umfasst, durch die Fahrzeuglängsbeschleunigung ermittelt wird.
Die beiden zuvor genannten Varianten des Verfahrens können verbessert oder ergänzt werden, wenn das Erfassen eines Erreichens oder Überschreitens des maximalen Bremsmoments am Hinterrad ein Erfassen eines Überschreitens eines Fahrzeugnickwinkels umfasst, der durch die Inertialsensorik ermittelt wird, wobei die durch die Inertialsensorik erfassbaren Signale Drehraten oder Winkel in allen drei Raumachsen umfassen.
Schließlich erweist es sich als vorteilhaft, wenn das Erfassen einer Vollbremsung des Neigefahrzeugs ein Erfassen eines Überschreitens eines Grenzwerts von Bremsmoment und/oder Bremsdruck am Vorderrad und/oder am Hinterrad durch das mindestens eine Sensormittel umfasst.
Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Patentansprüchen, aus der zeichnerischen Darstellung und nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens.
In der Zeichnung zeigt:
Figur 1 Ein schematisches Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Figur 1 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens.
In einem ersten Schritt 100 wird ein Bremsbetätigungsmittel betätigt und hierdurch ein Bremsmoment zumindest am Hinterrad des Neigefahrzeugs durch eine Bremseinheit erhöht. In einem Schritt 101 wird ein Erreichen oder Überschreiten eines maximalen Bremsmoments am Hinterrad beim aktuellen Fahrzustand durch die Steuereinheit erfasst.
Dieses führt zu einem Schritt 102, in welchem der Schwerpunkt des Neigefahrzeugs abgesenkt wird. Das Absenken des Schwerpunkts des Neigefahrzeugs kann beispielsweise durch ein Einfedern des Federbeins erfolgen. Das Einfedern des Federbeins kann durch ein Anlegen oder Erhöhen eines dem Bremsmoment am Hinterrad entgegengesetzten Antriebsmoments durch den Antrieb erfolgen.
In einem anschließenden Schritt 103 wird das maximale Bremsmoment am Hinterrad über das für den Fahrzustand maximale Bremsmoment hinaus durch die Bremseinheit erhöht. Hierdurch ist die Verzögerung des Neigefahrzeugs erhöht.
Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Ansprüchen sowie in der Zeichnung offenbarten Merkmale der Erfindung, können sowohl einzeln, als auch in jeder beliebigen Kombination in der Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen im Rahmen des Schutzumfangs der nachfolgenden Ansprüche wesentlich sein.
Bezugszeichenliste
100-103 Verfahrensschritte

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1 . Verfahren zum Betreiben eines Neigefahrzeugs, das einen Fahrzeugrahmen, das ein Vorderrad, das ein Hinterrad, einen Antrieb, der am Fahrzeugrahmen festgelegt ist und durch den das Hinterrad antreibbar ist, das eine Hinterradschwinge, die am Fahrzeugrahmen festgelegt ist und an der das Hinterrad drehbar angeordnet ist, das ein Federbein, durch das die Hinterradschwinge am Rahmen abgestützt ist, das eine durch ein Bremsbetätigungsmittel ansteuerbare Bremseinheit, durch die zumindest das Hinterrad abbremsbar ist, und das eine Steuereinheit umfasst, der ein Sensormittel funktional zugeordnet ist, durch die der Fahrzustand des Neigefahrzeugs erfassbar ist, in der für jeden Fahrzustand, wie Geschwindigkeit des Neigefahrzeugs, ein maximales Bremsmoment des Hinterrads hinterlegt ist, und durch die der Antrieb und die Bremseinheit ansteuerbar ist, mit den Schritten: a. Betätigen des Bremsbetätigungsmittels und Erhöhen des Bremsmoments zumindest am Hinterrad des Neigefahrzeugs durch die Bremseinheit; b. Erfassen eines Erreichens oder Überschreitens des maximalen Bremsmoments am Hinterrad beim aktuellen Fahrzustand durch die Steuereinheit; c. Absenken des Schwerpunkts des Neigefahrzeugs; und d. Erhöhen des maximalen Bremsmoments am Hinterrad über das für den Fahrzustand maximale Bremsmoment hinaus durch die Bremseinheit.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Absenken des Schwerpunkts des Neigefahrzeugs ein Einfedern des Federbeins umfasst.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Absenken des Schwerpunkts des Neigefahrzeugs ein Anlegen oder Erhöhen eines dem Bremsmoment am Hinterrad entgegengesetzten Antriebsmoments durch den Antrieb umfasst.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremseinheit des Neigefahrzeugs ein Anti- Blockier-System umfasst, wobei bei Betätigen des Bremsbetätigungsmittels das Erhöhen des Bremsmoments zumindest am Hinterrad des Neigefahrzeugs durch einen aktiven Bremsdruckaufbau durch einen ABS-Modulator erfolgt.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen eines Erreichens oder Überschreitens des maximalen Bremsmoments am Hinterrad beim aktuellen Fahrzustand ein Erfassen eines Unterschreiten eines in der Steuereinheit hinterlegten Grenzwertes der Radlast und/oder einer Längskraft des Hinterrads durch das Sensormittel umfasst, insbesondere dass das Erfassen des Erreichens des maximalen Bremsmoments am Hinterrad ein Erfassen von mindestens 8 % Längsschlupf, insbesondere mindestens 10% Längsschlupf, insbesondere mindestens 12 % Längsschlupf, umfasst.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen eines Erreichens oder Überschreitens des maximalen Bremsmoments am Hinterrad ein Erfassen eines vollständigen oder zumindest nahezu vollständigen Ausfederns des Federbeins durch das Sensormittel umfasst.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen eines Erreichens oder Überschreitens des maximalen Bremsmoments am Hinterrad ein Erfassen eines Unterschreitens einer geschwindigkeitsabhängigen, negativen Beschleunigungsschwelle der Fahrzeuglängsbeschleunigung umfasst, insbesondere, dass die Fahrzeuglängsbeschleunigung aus der Raddrehzahl des Hinterrads ermittelt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das das mindestens eine Sensormittel eine Inertialsensorik des Neigefahrzeugs umfasst, durch die die Fahrzeuglängsbeschleunigung ermittelt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen eines Erreichens oder Überschreitens des maximalen Bremsmoments am Hinterrad ein Erfassen eines Überschreitens eines Fahrzeugnickwinkels umfasst, der durch die Inertialsensorik ermittelt wird, wobei die durch die Inertialsensorik erfassbaren Signale Drehraten oder Winkel in allen drei Raumachsen umfassen.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen einer Vollbremsung des Neigefahrzeugs ein Erfassen eines Überschreitens eines Grenzwerts von Bremsmoment und/oder Bremsdruck am Vorderrad und/oder am Hinterrad durch das mindestens eine Sensormittel umfasst.
EP24700599.4A 2023-01-31 2024-01-12 Verfahren zum betreiben eines neigefahrzeugs Pending EP4658538A1 (de)

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DE102023102222.9A DE102023102222A1 (de) 2023-01-31 2023-01-31 Verfahren zum Betreiben eines Neigefahrzeugs
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EP4658538A1 true EP4658538A1 (de) 2025-12-10

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Application Number Title Priority Date Filing Date
EP24700599.4A Pending EP4658538A1 (de) 2023-01-31 2024-01-12 Verfahren zum betreiben eines neigefahrzeugs

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EP (1) EP4658538A1 (de)
CN (1) CN120282909A (de)
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WO (1) WO2024160512A1 (de)

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