EP4634027A1 - Verfahren zum informieren über ein freigegebenes und/oder verbotenes befahren eines seitenstreifens für ein kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum informieren über ein freigegebenes und/oder verbotenes befahren eines seitenstreifens für ein kraftfahrzeug

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Publication number
EP4634027A1
EP4634027A1 EP23822346.5A EP23822346A EP4634027A1 EP 4634027 A1 EP4634027 A1 EP 4634027A1 EP 23822346 A EP23822346 A EP 23822346A EP 4634027 A1 EP4634027 A1 EP 4634027A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
information
hard shoulder
motor vehicle
lane
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23822346.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Chen Ding
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Publication of EP4634027A1 publication Critical patent/EP4634027A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
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    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
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    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Definitions

  • the invention relates to a method for informing about permitted and/or prohibited driving on a hard shoulder for a motor vehicle.
  • the invention also relates to a motor vehicle, a control device for a motor vehicle and a computer program product for carrying out such a method.
  • a road especially a highway, can have at least one hard shoulder or a shoulder. Driving on the hard shoulder is typically prohibited. In many countries, driving on the hard shoulder can even result in a penalty, such as a fine. It can therefore be disadvantageous for a driver of a motor vehicle to drive on the hard shoulder. The driver should therefore be informed, where appropriate, that driving on the hard shoulder is prohibited.
  • the hard shoulder can be opened up as an additional lane on the road, at least temporarily. This can be useful during periods of high traffic volume, such as rush hour. In such a situation, however, it may be necessary to inform the driver of the vehicle that it is possible to drive on the hard shoulder, as otherwise he or she may assume that driving on the hard shoulder is prohibited.
  • DE 10 2020 215 778 A1 shows a method for planning an at least partially automated driving process using a driver assistance system of a vehicle.
  • This process several trajectories are determined and checked independently of one another for a future driving process, with all trajectories that successfully pass the check being entered in a driving trajectory list.
  • the driving process then takes place based on a selected trajectory from the driving trajectory list.
  • DE 10 2015 201 266 A1 shows a method for operating a longitudinal control device of an automated motor vehicle.
  • a situation of the motor vehicle is detected and in the event that the motor vehicle leaves a roadway and is in an area that is not intended as a regular roadway, a signal is sent to other road users.
  • WO 2021/148178 A1 shows a method for operating an automated lane guidance system for a motor vehicle. This is done by taking into account image data that is determined using a first sensor system. To evaluate an embodiment of the automated lane guidance, sensor data is determined using a second sensor system. The determined sensor data is used to assess whether the lane guidance is being carried out correctly.
  • WO 2017/125184 A1 describes a method for providing lane change assistance information for a driver of a vehicle. If another vehicle is detected approaching the driver's vehicle, a check is made to see whether changing the vehicle to another lane on the same road is possible and permissible. The driver of the vehicle is then informed in order to trigger a manual or automatic lane change of the vehicle.
  • a first aspect of the invention relates to a method for informing about whether a motor vehicle is permitted to drive on a hard shoulder and/or whether it is prohibited to drive on the hard shoulder.
  • the method can be used to inform a driver and/or another occupant of the motor vehicle about whether the motor vehicle is permitted to drive on the hard shoulder or whether it is prohibited to drive on the hard shoulder.
  • the method can only inform about whether driving on the hard shoulder is permitted or only about prohibited to drive on the hard shoulder.
  • the information is provided here by providing a message, such as an information message in the case of permitted driving and/or a warning message in the case of prohibited driving.
  • the hard shoulder is assigned to a road on which the motor vehicle is currently driving.
  • the hard shoulder can alternatively be referred to as a hard shoulder.
  • the method comprises providing sensor information that describes an environment of the motor vehicle.
  • the sensor information describes, for example, a static and/or moving image of the environment of the motor vehicle.
  • the sensor information describes at least the part of the environment that borders a front area of the motor vehicle.
  • the sensor information describes at least part of the Road on which the motor vehicle is traveling.
  • the sensor information is provided, for example, to a control device of the motor vehicle or is provided by the control device.
  • the method includes determining hard shoulder information by applying a hard shoulder detection criterion to the sensor information provided.
  • the hard shoulder information describes whether the road on which the motor vehicle is driving has a hard shoulder.
  • the hard shoulder detection criterion is an algorithm and/or a rule by means of which it can be determined, for example based on image analysis or image processing methods, whether the road on which the motor vehicle is driving has a hard shoulder or not.
  • the hard shoulder can be recognized as a hard shoulder, for example by means of a road marking. In this regard, known methods for determining a road edge or a road marking that identifies a hard shoulder as such can be used, for example.
  • traffic sign information is determined by applying a traffic sign recognition criterion to the sensor information provided.
  • the traffic sign information describes a traffic sign that describes an at least temporary release of the shoulder as a lane or a prohibition of driving on the shoulder.
  • the traffic sign includes, for example, text from which it can be inferred that driving on the shoulder is permitted or prohibited. If no traffic sign is detected or determined that indicates an at least temporary release of the shoulder as a lane, it can always be assumed, for example, that driving on the shoulder is prohibited.
  • the traffic sign recognition criterion is an algorithm and/or a regulation based on which the sensor information is evaluated in such a way that at least one traffic sign, preferably a road sign, is identified as such and evaluated in terms of its content.
  • the traffic sign recognition criterion specifically searches for traffic signs that deal with the release or prohibition of driving on the shoulder.
  • Determining the traffic sign information is preferably only done after it has been determined that the shoulder information describes that the road has a shoulder. However, if it is determined that there is no shoulder at all, the procedure should be terminated and, in particular, the determination of traffic sign information should be omitted.
  • the method includes checking whether the hard shoulder is approved as a lane according to the traffic sign information determined. If this is the case, an information message is provided which at least describes that the hard shoulder is approved for use. If it is determined that the traffic sign information determined describes that the hard shoulder is available as a possible lane, this can be communicated to the driver of the motor vehicle, for example, by issuing the information message provided.
  • the information message provided can, for example, be issued in the motor vehicle and/or used internally in the vehicle, for example by a driver assistance system and/or another vehicle function of the motor vehicle.
  • a warning message is provided that at least describes the prohibition of driving on the hard shoulder. If it is determined that the traffic sign information determined describes that the hard shoulder is not available as a possible lane, this can be communicated to the driver of the motor vehicle, for example, by issuing the warning message provided.
  • the warning message provided can, for example, be issued in the motor vehicle and/or used internally within the vehicle, for example by a driver assistance system and/or another vehicle function of the motor vehicle.
  • the information message and the warning message are provided alternatively or in addition to each other. It can therefore be the case that only the information message is provided, but the check as to whether driving on the hard shoulder is prohibited according to the traffic sign information is not carried out at all and therefore it is not checked whether the warning message should be provided.
  • an information message is provided which corresponds in content to the information message and/or the warning message.
  • lane information is determined.
  • the lane information describes a lane of the road on which the motor vehicle is traveling. It can be provided that the lane information is determined by applying a lane detection criterion to the sensor information.
  • the lane detection criterion is an algorithm and/or a rule based on which at least the sensor information describing the environment is evaluated in order to determine whether the motor vehicle is in a regular lane or on a hard shoulder of the road.
  • the lane information can be determined by evaluating position information that is provided, for example, by a position determination device of the motor vehicle.
  • the position determination can be based, for example, on data from a global navigation satellite system (GNSS for Global Navigation Satellite System).
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the lane information can be obtained by locating the motor vehicle on a map that is stored in the motor vehicle and/or provided to the motor vehicle by an external computing device.
  • the information message is provided. If the motor vehicle is already on the hard shoulder, there is no longer any indication that it is open. This is regardless of whether it was previously determined that there is a traffic sign stating that driving on the hard shoulder is permitted or not. This prevents unnecessary information being given about the hard shoulder being opened as an additional lane after the driver of the motor vehicle has already driven onto the hard shoulder independently, for example.
  • lane information is determined that describes a lane of the road on which the motor vehicle is driving.
  • the lane information can be determined in a similar way to that described above. It is then checked whether the lane according to the lane information corresponds to the hard shoulder of the road. If this is the case, i.e. if the motor vehicle is on the hard shoulder, the warning message is provided independently of the traffic sign information. It is therefore provided that whenever the motor vehicle is driving on the hard shoulder, for example by issuing the warning message provided, the driver of the motor vehicle can be informed that it is actually forbidden for a motor vehicle to drive on the part of the road on which he is currently located.
  • the provision of the warning message is independent of a traffic sign and thus occurs across the board when driving on the hard shoulder.
  • the warning message can here, for example, at least include that the motor vehicle is currently driving on the hard shoulder and that there is a general ban on driving on the hard shoulder.
  • the warning message can therefore indicate that it was provided independently of the traffic sign information. This ensures that when driving on the hard shoulder, it is always easy to remember that driving on this shoulder is generally not permitted.
  • a further exemplary embodiment provides that the warning message provided is only provided to the motor vehicle if both driving on the hard shoulder is prohibited according to the determined traffic sign information and the lane corresponds to the hard shoulder of the road according to the determined lane information.
  • the warning message is only issued if the corresponding traffic sign information has actually been determined. Nevertheless, the warning message is only provided if the motor vehicle is already driving on the hard shoulder. This prevents the driver from being unnecessarily informed that driving on the hard shoulder is prohibited if he or she is not planning on driving on the hard shoulder at all and/or is showing signs of driving on the hard shoulder.
  • the warning message is only provided when the motor vehicle is driving completely on the hard shoulder.
  • a driver assistance system such as a lane keeping assistant
  • the driver assistance system can also, for example, issue a warning message and/or actively counteract the lane departure, for example by means of a corresponding steering intervention.
  • the warning message be provided according to the method according to the invention.
  • the driver is first informed or warned by the driver assistance system about the fact that he has left the current lane, and only after the motor vehicle has driven completely onto the hard shoulder can the driver be informed and warned about the prohibited driving on the hard shoulder by means of the warning message provided. This prevents, for example, an unnecessary activation of the procedure for informing about permitted and/or prohibited driving on the hard shoulder if only part of the vehicle partially pulls out onto the hard shoulder.
  • a preferred embodiment provides that the lane information is determined and checked if the hard shoulder is approved as a lane according to the determined traffic sign information.
  • the lane information is only determined and checked if the hard shoulder is approved as a lane according to the determined traffic sign information.
  • the traffic sign information is continuously determined and checked again.
  • this check determines that driving on the hard shoulder is prohibited according to the newly determined traffic sign information, the warning message is provided. So while the vehicle is driving on the hard shoulder that has been approved for driving, it is checked whether the approval, in particular the at least temporary approval of the hard shoulder for driving by the motor vehicle, is still valid.
  • the warning message is provided.
  • the traffic sign information determined while driving on the hard shoulder continues to indicate that driving on the hard shoulder is permitted, any warning message is suppressed, i.e. no warning message is provided. It is therefore continuously monitored whether the vehicle can remain on the hard shoulder, which can be particularly convenient for the driver, as he does not have to actively keep an eye on where he has to leave the hard shoulder again.
  • the shoulder recognition criterion takes into account a color and/or a line type of a road marking on the road.
  • the shoulder can be recognized by a certain color of the road marking, for example by an orange road marking.
  • the line type of the road marking can, for example, identify the shoulder as such. This can be the case, for example, if a solid line is arranged next to one or more lanes, next to which another solid line is arranged, with the distance between the two solid lines being large enough for the area of the road there to represent a shoulder that can be used as a lane when it is cleared.
  • the shoulder detection criterion may take into account a road surface covering. It may be the case that the shoulder has a different road surface, for example with a rough surface, than adjacent lanes, which for example have a smoother surface compared to the shoulder.
  • the surface covering may alternatively be referred to as surface topography and/or surface texture.
  • the shoulder detection criterion can include road edge detection methods. These methods are often referred to as road edge detection means. For example, a change from a typical road surface to a typical surface of vegetation adjacent to the road can be detected, i.e., for example, a change from asphalt or concrete on the one hand to grass, forest and/or sand on the other. Known road edge detection methods can be used here. Various criteria and indicators can therefore be used to reliably and accurately identify the hard shoulder.
  • a check is carried out to see whether the road has a shoulder on either side of at least one lane for a direction of travel. If this is the case, the traffic sign information is determined and checked for both shoulders. It can therefore be the case that a road not only has a shoulder on the right edge of the lanes of a common direction of travel, for example in the case of right-hand traffic, but also on the opposite left edge of these lanes. Similarly, in the case of left-hand traffic, there can be shoulders on either side of the lanes of the common direction of travel. If the lanes of both directions of travel on the road are considered, there are therefore up to four shoulders in total, on both sides for the respective direction of travel. If this is the case, all of these shoulders are taken into account by the method, for example by providing the information message and/or warning message for each shoulder. However, only the shoulders are taken into account for which travel in the direction in which the motor vehicle is traveling on the road is permitted.
  • the provided information message and/or warning message is output by means of an acoustic and/or optical output device in the motor vehicle.
  • the corresponding message can therefore be output in the motor vehicle, for example, as a voice output by means of a loudspeaker device that comprises at least one loudspeaker.
  • it can be displayed, for example, as a text message, symbol and/or light signal by means of a display device.
  • the display device is, for example, a screen, in particular a touch-sensitive screen, a head-up display and/or a lighting device in the motor vehicle.
  • the output device can alternatively or additionally be comprised of a mobile device that is positioned in the motor vehicle.
  • the mobile device is, for example, a smartphone and/or tablet. The driver can therefore be informed reliably with the information message and/or warning message issued, and in the case of the acoustic output, without distracting him from the driving situation.
  • the output is only made when the motor vehicle has passed the traffic sign indicating the at least temporary release of the hard shoulder as a lane or the prohibition of Driving on the hard shoulder can therefore be provided immediately within the vehicle, for example by means of the vehicle's control device, for the information message and/or warning message.
  • the system then waits until, for example, the section of the road to which the traffic sign applies actually begins, by waiting until the vehicle has driven past it before the acoustic and/or visual output is actually carried out by means of the output device. This prevents the driver from being informed too early that, for example, driving on the hard shoulder will soon be permitted and, for example, immediately driving onto the hard shoulder at a point before it is approved as a lane.
  • the sensor information provided is recorded by a camera device of the motor vehicle.
  • the camera device is, for example, a front camera, a side camera and/or a rear camera of the motor vehicle.
  • data from a front camera is used, which is arranged, for example, in an area of a windshield of the motor vehicle that is arranged at the top in the vertical direction of the motor vehicle.
  • the sensor information recorded by the camera device is then transmitted, for example, to the control device of the motor vehicle and then provided by it.
  • the motor vehicle itself determines the sensor information on the basis of which the shoulder information and the traffic sign information are determined.
  • the motor vehicle can receive the sensor information, the hard shoulder information and/or the traffic sign information from an external computing device, for example a server, a backend and/or a cloud.
  • an external computing device for example a server, a backend and/or a cloud.
  • a communication connection can be provided between the motor vehicle and the external computing device, which is designed to be wireless.
  • the communication connection can be provided via a wireless local area network (WLAN for Wireless Local Area Network), a Bluetooth connection and/or a mobile data network, for example based on the mobile radio standard Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution Advanced (LTE-A), Fifth Generation (5G) or Sixth Generation (6G).
  • LTE Long Term Evolution
  • LTE-A Long Term Evolution Advanced
  • 5G Fifth Generation
  • 6G Sixth Generation
  • variable message sign is a traffic sign that can be shown, changed and/or removed if necessary. It can alternatively be referred to as a dynamic traffic sign.
  • the variable message sign can be light-emitting and for this purpose, for example, have at least one light-emitting diode and/or be designed as a prism inverter. This makes it clear how driving on the hard shoulder can be at least temporarily permitted and/or prohibited, since dynamically controllable traffic signs and thus variable message signs are used.
  • the traffic sign recognition criterion can, for example, be specifically designed to recognize variable message signs and evaluate their content.
  • a further aspect of the invention relates to a motor vehicle for carrying out the method described.
  • the motor vehicle is therefore designed to carry out the method described above.
  • the motor vehicle is, for example, a passenger car, a truck, a bus, a motorcycle and/or a moped.
  • the motor vehicle can have a control device.
  • a further aspect of the invention relates to a control device for a motor vehicle, which is designed to carry out the method described above.
  • the control device carries out the described method, in particular an embodiment or a combination of embodiments of the described method.
  • the control device has a processor device.
  • the processor device can have at least one microprocessor and/or at least one microcontroller and/or at least one FPGA (Field Programmable Gate Array) and/or at least one DSP (Digital Signal Processor).
  • the processor device can have program code, which can alternatively be referred to as a computer program product.
  • the program code can be stored in a data memory of the processor device.
  • a further aspect of the invention relates to a computer program product.
  • the computer program product is a computer program.
  • the computer program product comprises instructions which, when the program is executed by a computer, such as by the control devices of the motor vehicle, cause the computer to carry out the steps of the method according to the invention.
  • the embodiments described in connection with the method according to the invention, each individually and in combination with one another, apply accordingly, where applicable, to the motor vehicle according to the invention, the control device according to the invention and the computer program product according to the invention.
  • the invention includes combinations of the described embodiments.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a motor vehicle with several cameras
  • Fig. 2 is a schematic representation of a road with a shoulder
  • Fig. 3 shows a schematic representation of a signal flow graph of a method for informing about an approved and/or prohibited use of a hard shoulder for a motor vehicle.
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 1 that includes a camera device 2.
  • the camera device 2 here includes, for example, a front camera 3, at least one side camera 4 and/or a rear camera 5.
  • the camera device 2 preferably has at least the front camera 3.
  • the side cameras 4 are arranged here in respective side mirrors 6 of the motor vehicle 1.
  • the front camera 3 is arranged in an area of a windshield 7 of the motor vehicle 1 that is arranged at the top in a vertical direction of the motor vehicle 1.
  • the rear camera 5 is arranged in a rear area 8 of the motor vehicle 1.
  • the motor vehicle 1 has a control device 9, which can alternatively be referred to as a computing device.
  • the motor vehicle 1 can also have an output device 10.
  • This can be designed as a display device, that is to say, for example, as a screen, in particular as a touch-sensitive screen and/or head-up display in the motor vehicle 1.
  • it can be designed for an acoustic output, that is to say comprise a loudspeaker device which has at least one loudspeaker.
  • the output device 10 can alternatively or additionally be comprised of a mobile terminal which is positioned in the motor vehicle 1.
  • Fig. 2 shows a typical environment for which the method according to the invention is intended.
  • the environment includes a road 20 that has two lanes 21.
  • the road 20 also has a shoulder 22.
  • An arrow shows a direction of travel 26 that applies to all of the lanes 21 shown here.
  • the individual lanes 21 are marked by road markings 23 that are applied to the surface of the road 20.
  • a dashed line is provided between the individual lanes 21 as a road marking 23, whereas a solid line separates the outer lane 21 from the shoulder 22 as a road marking 23.
  • driving on the hard shoulder 22 is prohibited.
  • driving on the hard shoulder 22 is at least temporarily indicated as permitted by means of a traffic sign 25.
  • a variable message sign is sketched as a traffic sign 25 purely by way of example, which is designed to emit light, for example, and displays an arrow that indicates that the hard shoulder 22 is at least currently permitted for driving. Driving on the hard shoulder 22 is therefore permitted here.
  • a cross can be displayed on the traffic sign 25, for example.
  • the traffic sign 25 can alternatively or additionally be designed as a mechanical variable message sign, for example as a prism inverter. Alternatively or additionally, a non-dynamic and thus static traffic sign 25 is possible.
  • a further shoulder 22 is arranged on the opposite side of the lanes 21 in relation to the shoulder 22.
  • the road 20 can therefore have a shoulder 22 on both sides of the lanes 21 for the direction of travel 26.
  • this is not sketched here.
  • Fig. 3 shows method steps of a method for informing about permitted and/or prohibited driving on the hard shoulder 22 for the motor vehicle 1.
  • sensor information 11 is recorded by means of the camera device 2, in particular at least by means of the front camera 3.
  • the sensor information 11 describes an environment of the motor vehicle 1. It describes at least a part of the road 20 on which the motor vehicle 1 is driving.
  • the sensor information 11 is provided.
  • the following method steps S3 to S10 are preferably also carried out by means of the control device 9 of the motor vehicle 1.
  • a shoulder detection criterion 12 is applied to the sensor information 11 provided, whereby shoulder information 13 is determined. This describes whether the road 20 on which the motor vehicle 1 is driving has a shoulder 22.
  • the shoulder detection criterion 12 can take into account a color and/or a line type of the road marking 23 of the road 20. Alternatively or additionally, it can take into account a surface covering of the road 20. Alternatively or additionally, the shoulder detection criterion 12 can include methods of road edge detection, i.e. can be based on these.
  • method step S4 It is then checked in a method step S4 whether the road 20 has the hard shoulder 22 according to the hard shoulder information 13. If this is the case, a method step S5 takes place. If this is not the case, i.e. if no hard shoulder 22 is detected, method step S1 can be repeated, for example.
  • a traffic sign information 15 is determined in method step S5. This is done by applying a traffic sign recognition criterion 14 to the sensor information 11 provided.
  • the traffic sign information 15 describes the traffic sign 25, which describes an at least temporary release of the shoulder 22 as a lane 21 or a prohibition of driving on the shoulder 22. If the road 20 has the shoulder 22 on both sides of, for example, at least one lane 21 for the direction of travel 26, the traffic sign information 15 can be determined for both and thus for all shoulders 22 and checked as described below.
  • a check is carried out as to whether the hard shoulder 22 is approved as a lane 21 according to the determined traffic sign information 15. If this is the case, an information message 16 is provided in a method step S7. This describes at least that the hard shoulder 22 is approved for driving. Alternatively or additionally, if it is determined that according to the determined traffic sign information 15 the hard shoulder 22 is not approved as a lane 21, i.e. that driving on the hard shoulder 22 is prohibited, a warning message 19 is provided in a method step S10. The warning message 19 describes at least a prohibition on driving on the hard shoulder 22.
  • the information message 16 or the warning message 19 By means of the information message 16 or the warning message 19, a driver of the motor vehicle 1 can be informed about whether driving on the hard shoulder 22 is permitted or prohibited. It is preferably provided that the information message 16 and/or warning message 19 provided is output by means of the acoustic and/or optical output device 10 of the motor vehicle 1 and/or the mobile terminal in the motor vehicle 1.
  • lane information 18 can be determined.
  • a lane recognition criterion 17 can be applied to the sensor information 11.
  • the lane information 18 describes the lane 21 on which the motor vehicle 1 is traveling.
  • a method step S9 it can be checked whether the lane 21 corresponds to the hard shoulder 22 of the road 20 according to the lane information 18. Only if this is not the case does the method step S7 take place, i.e. the information message 16 is provided. However, it can be provided that if it is determined in method step S9 that the lane 21 corresponds to the hard shoulder 22 of the road 20 according to the lane information 18, the warning message 19 is provided in method step S10 independently of the traffic sign information 15, i.e. without this even having to be determined.
  • the warning message 19 is only provided in method step S10 if both the determined traffic sign information 15 prohibits driving on the hard shoulder 22 and the lane 21 corresponds to the hard shoulder 22 of the road 20 according to the lane information 18. In this case, all process steps S1 to S6 and S8 to S10 are carried out in this order. It can also be provided that if the motor vehicle 1 is currently changing lanes to the hard shoulder 22 according to the lane information 18, the warning message 19 is only provided when the motor vehicle 1 is driving completely on the hard shoulder 22. Before this, for example, time can be provided for a lane departure warning system or another driver assistance system to react to the lane change.
  • the lane information 18 is only determined and checked if, according to the determined traffic sign information 15, the hard shoulder 22 is approved as a lane 21.
  • the traffic sign information 15 is continuously determined and checked again.
  • the method steps S5' and S6' are therefore carried out.
  • the traffic sign information 15 is determined again in a similar way to method step S5, so that a newly determined traffic sign information 15' is provided.
  • step S6' the newly determined traffic sign information 15' is checked, and if, according to the newly determined traffic sign information 15', driving on the hard shoulder 22 is prohibited, the warning message 19 is provided in method step S10. Driving on the hard shoulder 22 without a corresponding warning message 19 is therefore only tolerated as long as the traffic sign information 15, 15' describes that the hard shoulder 22 is approved for driving. As soon as this approval is no longer available, for example because a correspondingly different traffic sign 25 has been detected, the process step S10 is carried out again.
  • the output of the information message 16 and/or warning message 19 by means of the acoustic and/or optical output device 10 in the motor vehicle 1 only occurs when the motor vehicle 1 has driven past the traffic sign 25.
  • the examples show a detection of and warning of hard shoulder 22.
  • the motor vehicle 1 classifies the rightmost (or leftmost) lane 21 between the rightmost (or leftmost) lane line and the road edge as hard shoulder 22 in right-hand (or left-hand) driving countries/regions.
  • the hard shoulder line differs in the Usually other lane lines (e.g. in type and/or color) that can be easily recognized by the lane detection system.
  • both hard shoulders 22 are classified. If the driver drives onto the hard shoulder 22, the motor vehicle 1 issues a visual/acoustic warning to the driver. (Note: If the driver inadvertently crosses the lane line of the hard shoulder 22, the lane departure warning system of the motor vehicle 1 should be activated before the hard shoulder 22 warning).
  • motor vehicle 1 If motor vehicle 1 recognizes traffic sign 25 "hard shoulder permitted” and the conditions for changing to the hard shoulder 22 are met, motor vehicle 1 issues a visual/acoustic reminder (information message 16) to the driver. In the case of traffic sign 25 "hard shoulder driving permitted", the hard shoulder warning (warning message 19) is suppressed. If motor vehicle 1 recognizes traffic sign 25 "hard shoulder driving not permitted", the hard shoulder warning (warning message 19) is no longer suppressed.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Informieren über ein freigegebenes und/oder verbotenes Befahren eines Seitenstreifens (22) für ein Kraftfahrzeug (1), umfassend: Bereitstellen (S2) einer Sensorinformation (11), die eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) beschreibt; Ermitteln (S3) einer Seitenstreifeninformation (13), die beschreibt, ob eine Straße (20), auf der das Kraftfahrzeug (1) fährt, einen Seitenstreifen (22) aufweist; falls die Straße (20) den Seitenstreifen (22) aufweist, Ermitteln (S5) einer Verkehrszeicheninformation (15), die ein Verkehrszeichen (25) beschreibt, das eine zumindest temporäre Freigabe des Seitenstreifens (22) oder ein Verbot einer Fahrt auf dem Seitenstreifen (22) beschreibt; und Überprüfen (S6), ob der Seitenstreifen (22) als Fahrstreifen (21) freigegeben ist, wobei falls dies der Fall ist, eine Hinweismeldung (16) bereitgestellt wird (S7), die zumindest beschreibt, dass der Seitenstreifen (22) zum Befahren freigegeben ist, und/oder falls dies nicht der Fall ist, eine Warnmeldung (19) bereitgestellt wird (S10), die zumindest das Verbot der Fahrt auf dem Seitenstreifen (22) beschreibt.

Description

Verfahren zum Informieren über ein freigegebenes und/oder verbotenes Befahren eines Seitenstreifens für ein Kraftfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Informieren über ein freigegebenes und/oder verbotenes Befahren eines Seitenstreifens für ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft zudem ein Kraftfahrzeug, eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug sowie ein Computerprogrammprodukt zum Durchführen eines derartigen Verfahrens.
Eine Straße, insbesondere eine Schnellstraße, kann zumindest einen Seitenstreifen oder Standstreifen aufweisen. Ein Befahren des Seitenstreifens ist typischerweise verboten. In zahlreiche Ländern droht beim Befahren des Seitenstreifens sogar eine Strafe, wie zum Beispiel ein Bußgeld. Es kann daher für einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs nachteilig sein, einen Seitenstreifen zu befahren. Der Fahrer sollte daher gegebenenfalls über das verbotene Befahren des Seitenstreifens informiert werden.
Es kann ferner vorgesehen sein, dass der Seitenstreifen zumindest temporär als zusätzlicher Fahrstreifen der Straße freigegeben werden kann. Dies kann beispielsweise während einer Phase eines hohen Verkehrsaufkommens sinnvoll sein, wie zum Beispiel zum Berufsverkehr. In einer solchen Situation kann es jedoch nötig sein, den Fahrer des Kraftfahrzeugs auf die Möglichkeit des Befahrens des Seitenstreifens hinzuweisen, da er zum Beispiel sonst von einem Verbot des Befahrens des Seitenstreifens ausgeht.
Die DE 10 2020 215 778 A1 zeigt ein Verfahren zur Planung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrvorgangs mittels eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs. Hierbei werden für einen zukünftigen Fahrvorgang unabhängig voneinander mehrere Trajektorien ermittelt und überprüft, wobei alle das Überprüfen erfolgreich bestandenen Trajektorien in einer Fahrtrajektorienliste eingetragen werden. Der Fahrvorgang erfolgt dann basierend auf einer ausgewählten Trajektorie aus der Fahrtrajektorienliste.
Die DE 10 2015 201 266 A1 zeigt ein Verfahren zum Betreiben einer Längsregelungsvorrichtung eines automatisiert fahrbaren Kraftfahrzeugs. Es wird eine Situation des Kraftfahrzeugs erfasst und im Fall, dass das Kraftfahrzeug eine Fahrbahn verlässt und sich in einem Bereich aufhält, der nicht als reguläre Fahrbahn vorgesehen ist, ein Signal an andere Verkehrsteilnehmer abgegeben. Die WO 2021/148178 A1 zeigt ein Verfahren zum Betreiben einer automatisierten Spurführung eines Kraftfahrzeugs. Dies erfolgt unter Berücksichtigung von Bilddaten, die mittels einem ersten Sensorsystem ermittelt werden. Für eine Evaluierung einer Ausführung der automatisierten Spurführung werden mittels eines zweiten Sensorsystems Sensordaten ermittelt. Anhand der ermittelten Sensordaten wird bewertet, ob die Spurführung korrekt ausgeführt wird.
Die WO 2017/125184 A1 beschreibt ein Verfahren zum Bereitstellen einer Spurwechselassistenzformation für einen Fahrer eines Fahrzeugs. Wird ein weiteres Fahrzeug, das sich dem Fahrzeug des Fahrers nähert, erkannt, wird überprüft, ob ein Wechsel des Fahrzeugs auf eine andere Fahrspur derselben Straße möglich und zulässig ist. Der Fahrer des Fahrzeugs wird daraufhin informiert, um einen manuellen oder automatischen Fahrspurwechsel des Fahrzeugs auszulösen.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mittels derer zuverlässig über ein unerlaubtes Befahren eines Seitenstreifens gewarnt und/oder auf ein erlaubtes Befahren eines Seitenstreifens hingewiesen werden kann.
Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Informieren über ein freigegebenes und/oder verbotenes Befahren eines Seitenstreifens für ein Kraftfahrzeug. Mit dem Verfahren kann ein Fahrer und/oder ein weiterer Insasse des Kraftfahrzeugs darüber informiert werden, ob für das Kraftfahrzeug ein Befahren des Seitenstreifens freigegeben oder verboten ist. Es kann vorgesehen sein, dass das Verfahren nur über das freigegebene Befahren oder nur über das verbotene Befahren informiert. Das Informieren erfolgt hier durch Bereitstellen einer Meldung, wie beispielsweise einer Hinweismeldung im Falle des freigegebenen Befahrens und/oder einer Warnmeldung im Falle des verbotenen Befahrens. Der Seitenstreifen ist einer Straße zugeordnet, auf der das Kraftfahrzeug aktuell fährt. Der Seitenstreifen kann alternativ als Standstreifen bezeichnet werden.
Das Verfahren umfasst ein Bereitstellen einer Sensorinformation, die eine Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt. Die Sensorinformation beschreibt beispielsweise ein statisches und/oder bewegtes Abbild der Umgebung des Kraftfahrzeugs. Bevorzugt beschreibt die Sensorinformation zumindest den Teil der Umgebung, der an einen Frontbereich des Kraftfahrzeugs angrenzt. Die Sensorinformation beschreibt zumindest einen Teil der Straße, auf der das Kraftfahrzeug fährt. Die Sensorinformation wird beispielsweise einer Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs bereitgestellt beziehungsweise von der Steuervorrichtung bereitgestellt.
Das Verfahren umfasst ein Ermitteln einer Seitenstreifeninformation durch Anwenden eines Seitenstreifenerkennungskriteriums auf die bereitgestellte Sensorinformation. Die Seitenstreifeninformation beschreibt, ob die Straße, auf der das Kraftfahrzeug fährt, einen Seitenstreifen aufweist. Das Seitenstreifenerkennungskriterium ist ein Algorithmus und/oder eine Vorschrift, anhand dessen beziehungsweise deren, beispielsweise basierend auf Methoden der Bildanalyse oder Bildverarbeitung, festgestellt werden kann, ob die Straße, auf der das Kraftfahrzeug fährt, einen Seitenstreifen aufweist oder nicht. Der Seitenstreifen ist beispielsweise anhand einer Straßenmarkierung als Seitenstreifen erkennbar. Es kann diesbezüglich zum Beispiel auf bekannte Methoden zum Ermitteln eines Straßenrands beziehungsweise einer Straßenmarkierung, die einen Seitenstreifen als solchen kennzeichnet, zurückgegriffen werden.
Falls gemäß der Seitenstreifeninformation die Straße den Seitenstreifen aufweist, erfolgt ein Ermitteln einer Verkehrszeicheninformation durch Anwenden eines Verkehrszeichenerkennungskriteriums auf die bereitgestellte Sensorinformation. Die Verkehrszeicheninformation beschreibt ein Verkehrszeichen, das eine zumindest temporäre Freigabe des Seitenstreifens als Fahrstreifen oder ein Verbot einer Fahrt auf dem Seitenstreifen beschreibt. Das Verkehrszeichen umfasst beispielsweise einen Text, dem zu entnehmen ist, dass das Befahren des Seitenstreifens erlaubt oder verboten ist. Falls kein Verkehrszeichen erfasst oder ermittelt wird, das auf eine zumindest temporäre Freigabe des Seitenstreifens als Fahrstreifen hindeutet, kann beispielsweise stets davon ausgegangen werden, dass das Verbot der Fahrt auf dem Seitenstreifen besteht. Das Verkehrszeichenerkennungskriterium ist ein Algorithmus und/oder eine Vorschrift, anhand dessen beziehungsweise derer die Auswertung der Sensorinformation derart erfolgt, dass zumindest ein Verkehrszeichen, bevorzugt ein Straßenschild, als solches identifiziert und hinsichtlich seines Inhalts ausgewertet wird. Es wird hierbei vom Verkehrszeichenerkennungskriterium gezielt nach Verkehrszeichen gesucht, die sich mit der Freigabe oder dem Verbot der Fahrt auf dem Seitenstreifen beschäftigen.
Das Ermitteln der Verkehrszeicheninformation erfolgt bevorzugt erst nachdem festgestellt wurde, dass die Seitenstreifeninformation beschreibt, dass die Straße einen Seitenstreifen aufweist. Falls jedoch festgestellt wird, dass überhaupt kein Seitenstreifen vorliegt, kann das Verfahren beendet und insbesondere das Ermitteln der Verkehrszeicheninformation unterlassen werden.
Das Verfahren umfasst ein Überprüfen, ob gemäß der ermittelten Verkehrszeicheninformation der Seitenstreifen als Fahrstreifen freigegeben ist. Falls dies der Fall ist, wird eine Hinweismeldung bereitgestellt, die zumindest beschreibt, dass der Seitenstreifen zum Befahren freigegeben ist. Wird also festgestellt, dass die ermittelte Verkehrszeicheninformation beschreibt, dass der Seitenstreifen als möglicher Fahrstreifen zur Verfügung steht, kann dies beispielsweise dem Fahrer des Kraftfahrzeugs durch eine Ausgabe der bereitgestellten Hinweismeldung mitgeteilt werden. Die bereitgestellte Hinweismeldung kann zum Beispiel im Kraftfahrzeug ausgegeben werden und/oder fahrzeugintern verwendet werden, beispielsweise von einem Fahrerassistenzsystem und/oder eine andere Fahrzeugfunktion des Kraftfahrzeugs.
Falls beim Überprüfen festgestellt wird, dass gemäß der ermittelten Verkehrszeicheninformation das Verbot der Fahrt auf dem Seitenstreifen besteht, wird eine Warnmeldung bereitgestellt, die zumindest das Verbot der Fahrt auf dem Seitenstreifen beschreibt. Wird also festgestellt, dass die ermittelte Verkehrszeicheninformation beschreibt, dass der Seitenstreifen als möglicher Fahrstreifen nicht zur Verfügung steht, kann dies beispielsweise dem Fahrer des Kraftfahrzeugs durch eine Ausgabe der bereitgestellten Warnmeldung mitgeteilt werden. Die bereitgestellte Warnmeldung kann zum Beispiel im Kraftfahrzeug ausgegeben werden und/oder fahrzeugintern verwendet werden, beispielsweise von einem Fahrerassistenzsystem und/oder eine andere Fahrzeugfunktion des Kraftfahrzeugs.
Es kann vorgesehen sein, dass die Hinweismeldung und die Warnmeldung alternativ oder zusätzlich zueinander vorgesehen sind. Es kann also der Fall sein, dass lediglich die Hinweismeldung bereitgestellt wird, jedoch das Überprüfen, ob gemäß der Verkehrszeicheninformation das Verbot der Fahrt auf dem Seitenstreifen besteht, gar nicht erfolgt und somit nicht überprüft wird, ob die Warnmeldung bereitzustellen ist. Dies gilt analog für den umgekehrten Fall, das heißt, dass nur überprüft werden kann, ob die Warnmeldung bereitzustellen ist, jedoch nicht, ob die Hinweismeldung bereitzustellen ist. Es kann alternativ oder zusätzlich vorgesehen sein, dass eine Informationsmeldung bereitgestellt wird, die inhaltlich der Hinweismeldung und/oder der Warnmeldung entspricht. Durch das Bereitstellen der Hinweismeldung und/oder der Warnmeldung wird das Kraftfahrzeug, insbesondere der Fahrer und/oder ein weiterer Insasse des Kraftfahrzeugs, darüber informiert, ob das Befahren des Seitenstreifens aktuell erlaubt oder untersagt ist. Es ist daher möglich, dass der Fahrer stets aktuell darüber informiert ist, ob der Seitenstreifen befahren werden sollte oder nicht. Es wird also erfindungsgemäß zuverlässig über ein unerlaubtes Befahren eines Seitenstreifens gewarnt und/oder auf ein erlaubtes Befahren des Seitenstreifens hingewiesen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass falls die Straße gemäß der Seitenstreifeninformation den Seitenstreifen aufweist, eine Fahrstreifeninformation ermittelt wird. Die Fahrstreifeninformation beschreibt einen Fahrstreifen der Straße, auf dem das Kraftfahrzeug fährt. Es kann vorgesehen sein, dass die Fahrstreifeninformation durch Anwenden eines Fahrstreifenerkennungskriteriums auf die Sensorinformation ermittelt wird. Das Fahrstreifenermittlungskriterium ist ein Algorithmus und/oder eine Vorschrift, anhand dessen beziehungsweise derer zumindest die die Umgebung beschreibende Sensorinformation ausgewertet wird, um festzustellen, ob sich das Kraftfahrzeug auf einem regulären Fahrstreifen oder auf einem Seitenstreifen der Straße befindet. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Fahrstreifeninformation durch Auswerten einer Positionsinformation, die beispielsweise von einer Positionsbestimmungseinrichtung des Kraftfahrzeugs bereitgestellt wird, ermittelt werden. Die Positionsbestimmung kann beispielsweise auf Daten eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS für Global Navigation Satellite System) basieren. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Fahrstreifeninformation durch eine Verortung des Kraftfahrzeugs in einer Landkarte erfolgen, die im Kraftfahrzeug gespeichert ist und/oder dem Kraftfahrzeug von einer externen Recheneinrichtung bereitgestellt wird.
Es wird überprüft, ob der Fahrstreifen gemäß der Fahrstreifeninformation dem Seitenstreifen der Straße entspricht. Nur falls dies nicht der Fall ist, das heißt, nur falls der Fahrstreifen, der von der Fahrstreifeninformation beschrieben ist, nicht der Seitenstreifen der Straße ist, wird die Hinweismeldung bereitgestellt. Wenn sich das Kraftfahrzeug also bereits auf dem Seitenstreifen befindet, wird nicht mehr darauf hingewiesen, dass dieser freigegeben ist. Dies ist unabhängig davon, ob zuvor festgestellt wurde, dass ein Verkehrszeichen vorhanden ist, das beschreibt, dass das Befahren des Seitenstreifens erlaubt ist oder nicht. Hierdurch wird verhindert, dass ein unnötiges Informieren über die Freigabe des Seitenstreifens als zusätzlicher Fahrstreifen erfolgt, nachdem der Fahrer des Kraftfahrzeugs zum Beispiel bereits selbständig auf den Seitenstreifen gefahren ist. Ein weiteres Ausführungsbeispiel sieht vor, dass falls die Straße gemäß der Seitenstreifeninformation den Seitenstreifen aufweist, eine Fahrstreifeninformation ermittelt wird, die einen Fahrstreifen der Straße beschreibt, auf dem das Kraftfahrzeug fährt. Die Fahrstreifeninformation kann analog wie oben beschrieben ermittelt werden. Es wird daraufhin überprüft, ob der Fahrstreifen gemäß der Fahrstreifeninformation dem Seitenstreifen der Straße entspricht. Falls dies der Fall ist, das heißt, falls sich das Kraftfahrzeug auf dem Seitenstreifen befindet, wird unabhängig von der Verkehrszeicheninformation die Warnmeldung bereitgestellt. Es ist also vorgesehen, dass immer dann, wenn das Kraftfahrzeug auf dem Seitenstreifen fährt, beispielsweise durch Ausgabe der bereitgestellten Warnmeldung der Fahrer des Kraftfahrzeugs darüber informiert werden kann, dass es eigentlich verboten ist, dass ein Kraftfahrzeug auf dem Teil der Straße fährt, auf dem er sich aktuell befindet. Das Bereitstellen der Warnmeldung ist unabhängig von einem Verkehrszeichen und erfolgt somit pauschal beim Befahren des Seitenstreifens. Die Warnmeldung kann hier beispielsweise zumindest umfassen, dass das Kraftfahrzeug aktuell auf dem Seitenstreifen fährt und dass allgemein ein Verbot des Befahrens des Seitenstreifens besteht. Die Warnmeldung kann also darauf hinweisen, dass sie unabhängig von der Verkehrszeicheninformation bereitgestellt wurde. Hierdurch wird erreicht, dass stets beim Befahren des Seitenstreifens komfortabel in Erinnerung gerufen werden kann, dass ein solches Befahren in der Regel nicht erlaubt ist.
Ein weiteres Ausführungsbeispiel sieht vor, dass die bereitgestellte Warnmeldung nur dann dem Kraftfahrzeug bereitgestellt wird, falls sowohl gemäß der ermittelten Verkehrszeicheninformation die Fahrt auf dem Seitenstreifen verboten ist als auch gemäß der ermittelten Fahrstreifeninformation der Fahrstreifen dem Seitenstreifen der Straße entspricht. Es kann also alternativ zu einem unabhängig von der Verkehrszeicheninformation erfolgten Bereitstellen der Warnmeldung vorgesehen sein, dass nur dann die Warnmeldung ausgegeben wird, wenn tatsächlich die entsprechende Verkehrszeicheninformation ermittelt wurde. Trotzdem wird die Warnmeldung nur dann bereitgestellt, wenn das Kraftfahrzeug bereits auf dem Seitenstreifen fährt. Hierdurch wird ein unnötiges Informieren des Fahrers über das Verbot des Befahrens des Seitenstreifens verhindert, falls dieser überhaupt nicht plant und/oder Anzeichen dafür gibt, auf den Seitenstreifen zu fahren.
Gemäß einem zusätzlichen Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass, falls das Kraftfahrzeug gemäß der Fahrstreifeninformation aktuell einen Fahrstreifenwechsel zum Seitenstreifen durchführt, die Warnmeldung erst dann bereitgestellt wird, wenn das Kraftfahrzeug vollständig auf dem Seitenstreifen fährt. Diesem Vorgehen liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es der Fall sein kann, dass im Kraftfahrzeug bereits ein Fahrerassistenzsystem aktiviert ist, wie beispielsweise ein Spurhalteassistent. Dieser kann dazu ausgebildet sein, das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisch, insbesondere vollautomatisch, auf dem aktuell befahrenen Fahrstreifen zu halten. Es ist nun möglich, dass das Fahrerassistenzsystem beim Verlassen des Fahrstreifens zuerst eingreift, bevor die Warnmeldung bereitgestellt wird. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ebenfalls eine Warnmeldung ausgeben und/oder dem Verlassen des Fahrstreifens aktiv entgegenwirken, beispielsweise durch einen entsprechenden Lenkeingriff. Erst nach einem Beenden des Fahrstreifenwechsels, wenn beispielsweise das Fahrerassistenzsystem pausiert oder deaktiviert wurde, kann gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren die Warnmeldung bereitgestellt werden. Der Fahrer wird in diesem Fall beispielsweise zunächst über das von ihm durchgeführte Verlassen des aktuellen Fahrstreifens vom Fahrerassistenzsystem informiert beziehungsweise gewarnt und erst nachdem das Kraftfahrzeug vollständig auf dem Seitenstreifen fährt, kann der Fahrer mittels der bereitgestellten Warnmeldung über das verbotene Befahren des Seitenstreifens informiert und gewarnt werden. Hierdurch wird beispielsweise verhindert, dass bei einem nur teilweise erfolgten Ausscheren auf den Seitenstreifen mit beispielsweise nur einem Teil des Kraftfahrzeugs eine unnötige Aktivierung des Verfahrens zum Informieren über ein freigegebenes und/oder verbotenes Befahren des Seitenstreifens erfolgt.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel sieht vor, dass die Fahrstreifeninformation ermittelt und überprüft wird, falls gemäß der ermittelten Verkehrszeicheninformation der Seitenstreifen als Fahrstreifen freigegeben ist. Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass das Ermitteln und Überprüfen der Fahrstreifeninformation nur erfolgt, falls gemäß der ermittelten Verkehrszeicheninformation der Seitenstreifen als Fahrstreifen freigegeben ist. Sobald festgestellt wird, dass gemäß der Fahrstreifeninformation der Fahrstreifen dem Seitenstreifen der Straße entspricht, wird kontinuierlich die Verkehrszeicheninformation erneut ermittelt und überprüft. Sobald bei diesem Überprüfen festgestellt wird, dass gemäß der erneut ermittelten Verkehrszeicheninformation die Fahrt auf dem Seitenstreifen verboten ist, wird die Warnmeldung bereitgestellt. Es wird also während das Fahrzeug auf dem zum Befahren freigegebenen Seitenstreifen fährt, überprüft, ob die Freigabe, insbesondere die zumindest temporäre Freigabe des Seitenstreifens zum Befahren durch das Kraftfahrzeug, weiterhin gültig ist. Wenn festgestellt wird, beispielsweise durch Erfassen eines ein Verbot des Befahrens des Seitenstreifens beschreibendes Verkehrszeichens, dass das Befahren ab jetzt oder zukünftig nicht mehr erlaubt ist, wird die Warnmeldung bereitgestellt. Wenn jedoch während der Fahrt auf dem Seitenstreifen die ermittelte Verkehrszeicheninformation weiterhin beschreibt, dass das Befahren des Seitenstreifens zulässig ist, wird jegliche Warnmeldung unterdrückt, das heißt, es wird keine Warnmeldung bereitgestellt. Es wird also kontinuierlich überwacht, ob das Kraftfahrzeug auf dem Seitenstreifen verbleiben kann, was besonders komfortabel für den Fahrer sein kann, da er sich nicht aktiv damit beschäftigen muss, im Blick zu behalten, wo er den Seitenstreifen wieder verlassen muss.
Ferner sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass das Seitenstreifenerkennungskriterium eine Farbe und/oder eine Linienart einer Straßenmarkierung der Straße berücksichtigt. Je nach Land kann beispielsweise der Seitenstreifen anhand einer bestimmten Farbe der Straßenmarkierung erkennbar sein, beispielsweise anhand einer orangefarbenen Straßenmarkierung. Die Linienart der Straßenmarkierung kann zum Beispiel den Seitenstreifen als solchen kennzeichnen. Dies kann zum Beispiel dann der Fall sein, falls neben einem oder mehreren Fahrstreifen eine durchgezogene Linie angeordnet ist, neben der eine weitere durchgezogene Linien angeordnet ist, wobei ein Abstand zwischen den beiden durchgezogenen Linien groß genug ist, damit der dortige Bereich der Fahrbahn einen Seitenstreifen darstellen kann, der bei einer Freigabe als Fahrstreifen genutzt werden kann.
Alternativ oder zusätzlich dazu kann das Seitenstreifenerkennungskriterium einen Oberflächenbelag der Straße berücksichtigen. Es kann der Fall sein, dass der Seitenstreifen einen anderen Straßenbelag, beispielsweise mit einer rauen Oberfläche, aufweist als angrenzende Fahrstreifen, die beispielsweise eine im Vergleich zum Seitenstreifen glattere Oberfläche aufweisen. Der Oberflächenbelag kann alternativ als Oberflächentopographie und/oder Oberflächenbeschaffenheit bezeichnet werden.
Alternativ oder zusätzlich dazu kann das Seitenstreifenerkennungskriterium Methoden einer Straßenranderkennung umfassen. Diese Methoden werden oftmals als Road Edge Detection Means bezeichnet. Es kann beispielsweise ein Wechsel von einem typischen Oberflächenbelag einer Straße zu einer typischen Oberfläche einer an die Straße angrenzenden Vegetation erkannt werden, das heißt zum Beispiel der Wechsel von Asphalt oder Beton einerseits zu Gras, Wald und/oder Sand andererseits. Es kann hier auf bekannte Methoden zur Straßenranderkennung zurückgegriffen werden. Es kann somit auf verschiedene Kriterien und Indizien zurückgegriffen werden, anhand derer der Seitenstreifen zuverlässig und genau erkannt werden kann.
In einem zusätzlichen Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass überprüft wird, ob die Straße für eine Fahrtrichtung beidseitig von zumindest einem Fahrstreifen jeweils einen Seitenstreifen aufweist. Falls dies der Fall ist, wird für beide Seitenstreifen jeweils die Verkehrszeicheninformation ermittelt und überprüft. Es kann also der Fall sein, dass eine Straße nicht nur beispielsweise bei Rechtsverkehr an einem rechten Rand der Fahrstreifen einer gemeinsamen Fahrtrichtung einen Seitenstreifen aufweist, sondern ebenfalls am gegenüberliegenden linken Rand dieser Fahrstreifen. Analog dazu kann es bei Linksverkehr beidseitig zu den Fahrstreifen der gemeinsamen Fahrtrichtung Seitenstreifen geben. Wenn die Fahrstreifen beider Fahrtrichtungen der Straße betrachtet werden, liegen insgesamt also bis zu vier Seitenstreifen vor, beidseitig für die jeweilige Fahrtrichtung. Falls dies der Fall ist, werden all diese Seitenstreifen vom Verfahren berücksichtigt, indem beispielsweise für jeden Seitenstreifen die Hinweismeldung und/oder Warnmeldung bereitgestellt wird. Es werden jedoch stets nur die Seitenstreifen berücksichtigt, für die eine Fahrt in der Fahrtrichtung erlaubt ist, in der das Kraftfahrzeug auf der Straße fährt.
In einem zusätzlichen Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass die bereitgestellte Hinweismeldung und/oder Warnmeldung mittels einer akustischen und/oder optischen Ausgabeeinrichtung im Kraftfahrzeug ausgegeben wird. Die entsprechende Meldung kann also beispielsweise als Sprachausgabe mittels einer Lautsprechereinrichtung, die zumindest einen Lautsprecher umfasst, im Kraftfahrzeug ausgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich dazu kann sie beispielsweise als Textnachricht, Symbol und/oder Lichtsignal mittels einer Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Die Anzeigeeinrichtung ist beispielsweise ein Bildschirm, insbesondere ein berührungssensitiver Bildschirm, ein Head-up-Display und/oder eine Leuchteinrichtung im Kraftfahrzeug. Die Ausgabeeinrichtung kann alternativ oder zusätzlich von einem mobilen Endgerät, das im Kraftfahrzeug positionier ist, umfasst sein. Das mobile Endgerät ist beispielsweise ein Smartphone und/oder Tablet. Der Fahrer kann also zuverlässig und bei der akustischen Ausgabe zudem ohne ihn vom Fahrgeschehen abzulenken mit der ausgegebenen Hinweismeldung und/oder Warnmeldung informiert werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass die Ausgabe erst dann erfolgt, wenn das Kraftfahrzeug an dem Verkehrszeichen vorbeigefahren ist, das die zumindest temporäre Freigabe des Seitenstreifens als Fahrstreifen oder das Verbot der Fahrt auf dem Seitenstreifen beschreibt. Es kann also vorgesehen sein, dass sofort fahrzeugintern, beispielsweise mittels der Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs, die Hinweismeldung und/oder Warnmeldung bereitgestellt wird. Es wird dann jedoch abgewartet, bis beispielsweise tatsächlich der Bereich der Straße beginnt, für den das Verkehrszeichen gilt, indem abgewartet wird, bis das Kraftfahrzeug an diesem vorbeigefahren ist, bevor tatsächlich die akustische und/oder optische Ausgabe mittels der Ausgabeeinrichtung durchgeführt wird. Hierdurch wird verhindert, dass der Fahrer zu früh über das beispielsweise bald erlaubte Befahren des Seitenstreifens informiert ist und beispielsweise sofort und somit an einer Stelle auf den Seitenstreifen fährt, bevor dieser als Fahrstreifen zugelassen ist.
Alternativ dazu ist es möglich, immer sofort nach Bereitstellen der Hinweismeldung und/oder Warnmeldung diese im Kraftfahrzeug auszugeben.
Ferner sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass die bereitgestellte Sensorinformation mittels einer Kameraeinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Die Kameraeinrichtung ist beispielsweise eine Frontkamera, eine Seitenkamera und/oder eine Heckkamera des Kraftfahrzeugs. Bevorzugt wird auf Daten einer Frontkamera zurückgegriffen, die beispielsweise in einem in Hochrichtung des Kraftfahrzeugs oben angeordneten Bereich einer Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Die Sensorinformation, die mittels der Kameraeinrichtung erfasst wurde, wird dann beispielsweise an die Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs übermittelt und daraufhin von dieser bereitgestellt. Bevorzugt ermittelt also das Kraftfahrzeug selbst die Sensorinformation, basierend auf der die Seitenstreifeninformation sowie die Verkehrszeicheninformation ermittelt wird.
Alternativ oder zusätzlich dazu ist es möglich, dass das Kraftfahrzeug die Sensorinformation, die Seitenstreifeninformation und/oder die Verkehrszeicheninformation von einer externen Recheneinrichtung, beispielsweise einem Server, einem Backend und/oder einer Cloud, empfängt. Hierfür kann eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug und der externen Recheneinrichtung bereitgestellt sein, die kabellos ausgebildet ist. Die Kommunikationsverbindung kann über ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN für Wireless Local Area Network), eine Bluetooth-Verbindung und/oder ein mobiles Datennetzwerk, beispielsweise basierend auf dem Mobilfunkstandard Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution Advanced (LTE-A), Fifth Generation (5G) oder Sixth Generation (6G), vorgesehen sein. Ferner kann es in einem Ausführungsbeispiel vorgesehen sein, dass beim Anwenden des Verkehrszeichenerkennungskriteriums zumindest ein der Straße zugeordnetes Wechselverkehrszeichen als Verkehrszeichen berücksichtigt wird. Ein Wechselverkehrszeichen ist ein Verkehrszeichen, das im Bedarfsfall gezeigt, geändert und/oder aufgehoben werden kann. Es kann alternativ als dynamisches Verkehrszeichen bezeichnet werden. Das Wechselverkehrszeichen kann lichtemittierend sein und dafür beispielsweise zumindest eine Leuchtdiode aufweisen und/oder als Prismenwender ausgebildet sein. Hierdurch wird deutlich, wie das Befahren des Seitenstreifens zumindest temporär erlaubt und/oder verboten sein kann, da dynamisch ansteuerbare Verkehrszeichen und somit Wechselverkehrszeichen zurückgegriffen wird. Das Verkehrszeichenerkennungskriterium kann beispielsweisegezielt dafür ausgelegt sein, Wechselverkehrszeichen zu erkennen und hinsichtlich ihres Inhalts auszuwerten.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug zum Durchführen des beschriebenen Verfahrens. Das Kraftfahrzeug ist also dazu ausgebildet, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen, ein Bus, ein Motorrad und/oder ein Moped. Das Kraftfahrzeug kann eine Steuervorrichtung aufweisen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug, die dazu ausgebildet ist, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Die Steuervorrichtung führt das beschriebene Verfahren, insbesondere ein Ausführungsbeispiel oder eine Kombination von Ausführungsbeispielen des beschriebenen Verfahrens, durch. Die Steuervorrichtung weist eine Prozessoreinrichtung auf. Die Prozessoreinrichtung kann zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der alternativ als Computerprogrammprodukt bezeichnet werden kann. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt. Das Computerprogrammprodukt ist ein Computerprogramm. Das Computerprogrammprodukt umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer, wie beispielsweise durch die Steuervorrichtungen des Kraftfahrzeugs, diesen veranlassen, die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen Ausführungsbeispiele, jeweils einzeln sowie in Kombination miteinander, gelten entsprechend, soweit anwendbar, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug, die erfindungsgemäße Steuervorrichtung sowie das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt. Die Erfindung umfasst Kombinationen der beschriebenen Ausführungsbeispiele.
Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit mehreren Kameras;
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Straße mit einem Seitenstreifen; und
Fig. 3 in schematischer Darstellung einen Signalflussgraphen eines Verfahrens zum Informieren über ein freigegebenes und/oder verbotenes Befahren eines Seitenstreifens für ein Kraftfahrzeug.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 , das eine Kameraeinrichtung 2 umfasst. Die Kameraeinrichtung 2 umfasst hier beispielsweise eine Frontkamera 3, zumindest eine Seitenkamera 4 und/oder eine Heckkamera 5. Bevorzugt weist die Kameraeinrichtung 2 zumindest die Frontkamera 3 auf. Die Seitenkameras 4 sind hier in jeweiligen Seitenspiegeln 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Frontkamera 3 ist in einem in einer Hochrichtung des Kraftfahrzeugs 1 oben angeordneten Bereich einer Windschutzscheibe 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Heckkamera 5 ist in einem Heckbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet.
Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Steuervorrichtung 9 auf, die alternativ als Recheneinrichtung bezeichnet werden kann. Ferner kann das Kraftfahrzeug 1 eine Ausgabeeinrichtung 10 aufweisen. Diese kann als Anzeigeeinrichtung ausgebildet sein, das heißt beispielsweise als Bildschirm, insbesondere als berührungssensitiver Bildschirm und/oder Head-up-Display im Kraftfahrzeug 1 . Alternativ oder zusätzlich dazu kann sie für eine akustische Ausgabe ausgebildet sein, das heißt eine Lautsprechereinrichtung umfassen, die zumindest einen Lautsprecher aufweist. Die Ausgabeeinrichtung 10 kann alternativ oder zusätzlich dazu von einem mobilen Endgerät umfasst sein, das im Kraftfahrzeug 1 positioniert ist. Fig. 2 zeigt eine typische Umgebung, für die das erfindungsgemäße Verfahren vorgesehen ist. Die Umgebung umfasst eine Straße 20, die zwei Fahrstreifen 21 aufweist. Zudem weist die Straße 20 einen Seitenstreifen 22 auf. Mittels eines Pfeils ist eine Fahrtrichtung 26 skizziert, die hier für alle skizzierten Fahrstreifen 21 gilt. Die einzelnen Fahrstreifen 21 sind mittels Straßenmarkierungen 23, die auf einem Boden der Straße 20 aufgebracht sind, markiert. Zwischen den einzelnen Fahrstreifen 21 ist hierfür eine gestrichelte Linie als Straßenmarkierung 23 vorgesehen, wohingegen den äußeren Fahrstreifen 21 vom Seitenstreifen 22 eine durchgezogene Linie als Straßenmarkierung 23 trennt. Seitlich des Seitenstreifens 22 befindet sich hier ein Straßenrand 24, an dem beispielsweise Gras wächst.
Typischerweise ist ein Fahren auf dem Seitenstreifen 22 verboten. Es kann jedoch vorgesehen sein, dass mittels eines Verkehrszeichens 25 zumindest temporär eine Fahrt auf dem Seitenstreifen 22 als erlaubt angezeigt ist. Hier ist als Verkehrszeichen 25 rein exemplarisch ein Wechselverkehrszeichen skizziert, das beispielsweise lichtemittierend ausgebildet ist und hier einen Pfeil anzeigt, der darauf hinweist, dass zumindest aktuell der Seitenstreifens 22 zum Befahren freigegeben ist. Eine Fahrt auf dem Seitenstreifen 22 ist hier also erlaubt. Falls das Befahren des Seitenstreifens 22 aktuell verboten ist, kann beispielsweise ein Kreuz auf dem Verkehrszeichen 25 angezeigt werden. Das Verkehrszeichen 25 kann alternativ oder zusätzlich als mechanisches Wechselverkehrszeichen ausgebildet sein, beispielsweise als ein Prismenwender. Alternativ oder zusätzlich dazu ist ein nicht dynamisches und somit statisches Verkehrszeichen 25 möglich.
Es kann vorgesehen sein, dass auf der gegenüberliegenden Seite der Fahrstreifen 21 bezogen auf den Seitenstreifen 22 ein weiterer Seitenstreifen 22 angeordnet ist. Die Straße 20 kann also für die Fahrtrichtung 26 beidseitig von den Fahrstreifen 21 jeweils einen Seitenstreifen 22 aufweist. Dies ist hier jedoch nicht skizziert.
Fig. 3 zeigt Verfahrensschritte eines Verfahrens zum Informieren über ein freigegebenes und/oder verbotenes Befahren des Seitenstreifens 22 für das Kraftfahrzeug 1 . In einem Verfahrensschritt S1 wird mittels der Kameraeinrichtung 2, insbesondere zumindest mittels der Frontkamera 3, eine Sensorinformation 11 erfasst. Die Sensorinformation 11 beschreibt eine Umgebung des Kraftfahrzeugs 1. Sie beschreibt zumindest einen Teil der Straße 20, auf der das Kraftfahrzeug 1 fährt. In einem Verfahrensschritt S2 erfolgt ein Bereitstellen der Sensorinformation 11 . Hierfür wird sie beispielsweise der Steuervorrichtung 9 des Kraftfahrzeugs 1 bereitgestellt beziehungsweise mittels der Steuervorrichtung 9 bereitgestellt. Die folgenden Verfahrensschritte S3 bis S10 werden bevorzugt ebenfalls mittels der Steuervorrichtung 9 des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt.
In einem Verfahrensschritt S3 erfolgt ein Anwenden eines Seitenstreifenerkennungskriteriums 12 auf die bereitgestellte Sensorinformation 1 1 , wobei eine Seitenstreifeninformation 13 ermittelt wird. Diese beschreibt, ob die Straße 20, auf der das Kraftfahrzeug 1 fährt, einen Seitenstreifen 22 aufweist. Das Seitenstreifenerkennungskriterium 12 kann eine Farbe und/oder eine Linienart der Straßenmarkierung 23 der Straße 20 berücksichtigen. Alternativ oder zusätzlich dazu kann es einen Oberflächenbelag der Straße 20 berücksichtigen. Alternativ oder zusätzlich dazu kann das Seitenstreifenerkennungskriterium 12 Methoden einer Straßenranderkennung umfassen, das heißt auf diesen basieren.
Es wird daraufhin in einem Verfahrensschritt S4 überprüft, ob die Straße 20 gemäß der Seitenstreifeninformation 13 den Seitenstreifen 22 aufweist. Falls dies der Fall ist, erfolgt ein Verfahrensschritt S5. Falls dies nicht der Fall ist, das heißt, wenn kein Seitenstreifen 22 erkannt wird, kann beispielsweise der Verfahrensschritt S1 wiederholt werden.
Falls die Seitenstreifeninformation 13 beschreibt, dass die Straße 20 den Seitenstreifen 22 aufweist, erfolgt im Verfahrensschritt S5 ein Ermitteln einer Verkehrszeicheninformation 15. Dies erfolgt durch Anwenden eines Verkehrszeichenerkennungskriteriums 14 auf die bereitgestellte Sensorinformation 1 1. Die Verkehrszeicheninformation 15 beschreibt das Verkehrszeichen 25, das eine zumindest temporäre Freigabe des Seitenstreifens 22 als Fahrstreifen 21 oder ein Verbot einer Fahrt auf dem Seitenstreifen 22 beschreibt. Falls die Straße 20 für die Fahrtrichtung 26 beidseitig von beispielsweise mindestens einem Fahrstreifen 21 jeweils den Seitenstreifen 22 aufweist, kann die Verkehrszeicheninformation 15 für beide und somit für alle Seitenstreifen 22 ermittelt und wie im Folgenden beschrieben überprüft werden.
In einem Verfahrensschritt S6 erfolgt ein Überprüfen, ob gemäß der ermittelten Verkehrszeicheninformation 15 der Seitenstreifen 22 als Fahrstreifen 21 freigegeben ist. Falls dies der Fall ist, wird in einem Verfahrensschritt S7 eine Hinweismeldung 16 bereitgestellt. Diese beschreibt zumindest, dass der Seitenstreifen 22 zum Befahren freigegeben ist. Alternativ oder zusätzlich dazu wird, falls festgestellt wird, dass gemäß der ermittelten Verkehrszeicheninformation 15 der Seitenstreifen 22 nicht als Fahrstreifen 21 freigegeben ist, das heißt, dass die Fahrt auf dem Seitenstreifen 22 verboten ist, eine Warnmeldung 19 in einem Verfahrensschritt S10 bereitgestellt. Die Warnmeldung 19 beschreibt zumindest ein Verbot der Fahrt auf dem Seitenstreifen 22.
Mittels der Hinweismeldung 16 oder der Warnmeldung 19 kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 über ein freigegebenes beziehungsweise verbotenes Befahren des Seitenstreifens 22 informiert werden. Es ist hierbei bevorzugt vorgesehen, dass die bereitgestellte Hinweismeldung 16 und/oder Warnmeldung 19 mittels der akustischen und/oder optischen Ausgabeeinrichtung 10 des Kraftfahrzeugs 1 und/oder des mobilen Endgeräts im Kraftfahrzeug 1 ausgegeben wird.
In einem Verfahrensschritt S8 kann, falls die Straße 20 gemäß der Seitenstreifeninformation 13 den Seitenstreifen 22 aufweist, eine Fahrstreifeninformation 18 ermittelt werden. Hierfür kann beispielsweise ein Fahrstreifenerkennungskriterium 17 auf die Sensorinformation 11 angewendet werden. Die Fahrstreifeninformation 18 beschreibt den Fahrstreifen 21 , auf dem das Kraftfahrzeug 1 fährt. Ohne dass die Verfahrensschritte S5 bis S7 sowie S10 stattfinden, kann direkt nach dem Verfahrensschritt S4 der Verfahrensschritt S8 erfolgen.
In einem Verfahrensschritt S9 kann überprüft werden, ob der Fahrstreifen 21 gemäß der Fahrstreifeninformation 18 dem Seitenstreifen 22 der Straße 20 entspricht. Nur falls dies nicht der Fall ist, erfolgt der Verfahrensschritt S7, das heißt, es wird die Hinweismeldung 16 bereitgestellt. Es kann jedoch vorgesehen sein, dass falls im Verfahrensschritt S9 festgestellt wird, dass der Fahrstreifen 21 gemäß der Fahrstreifeninformation 18 dem Seitenstreifen 22 der Straße 20 entspricht, unabhängig von der Verkehrszeicheninformation 15, das heißt, ohne dass diese überhaupt ermittelt werden muss, die Warnmeldung 19 im Verfahrensschritt S10 bereitgestellt wird. Alternativ dazu kann es vorgesehen sein, dass die Warnmeldung 19 im Verfahrensschritt S10 nur dann bereitgestellt wird, falls sowohl gemäß der ermittelten Verkehrszeicheninformation 15 die Fahrt auf dem Seitenstreifen 22 verboten ist, als auch gemäß der Fahrstreifeninformation 18 der Fahrstreifen 21 dem Seitenstreifen 22 der Straße 20 entspricht. In diesem Fall werden alle Verfahrensschritte S1 bis S6 sowie S8 bis S10 in dieser Reihenfolge durchgeführt. Es kann ferner vorgesehen sein, dass falls das Kraftfahrzeug 1 gemäß der Fahrstreifeninformation 18 aktuell einen Fahrstreifenwechsel zum Seitenstreifen 22 durchführt, die Warnmeldung 19 erst dann bereitgestellt wird, wenn das Kraftfahrzeug 1 vollständig auf dem Seitenstreifen 22 fährt. Zuvor kann beispielsweise Zeit für eine Reaktion eines Spurhalteassistenten oder eines anderen Fahrerassistenzsystems auf den Fahrstreifenwechsel bereitgestellt sein.
Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Fahrstreifeninformation 18 nur ermittelt und überprüft wird, falls gemäß der ermittelten Verkehrszeicheninformation 15 der Seitenstreifen 22 als Fahrstreifen 21 freigegeben ist. Sobald festgestellt wird, dass gemäß der Fahrstreifeninformation 18 der Fahrstreifen 21 dem Seitenstreifen 22 der Straße 20 entspricht, das heißt, falls festgestellt wird, dass das Fahren auf dem Seitenstreifen 22 freigegeben ist, und zudem festgestellt wird, dass sich das Kraftfahrzeug 1 bereits auf dem Seitenstreifen 22 befindet, wird kontinuierlich die Verkehrszeicheninformation 15 erneut ermittelt und überprüft. Es werden also die Verfahrensschritte S5‘ und S6‘ durchgeführt. Im Verfahrensschritt S5‘ wird analog zum Verfahrensschritt S5 die Verkehrszeicheninformation 15 erneut ermittelt, sodass eine erneut ermittelte Verkehrszeicheninformation 15‘ bereitgestellt wird. Im Verfahrensschritt S6‘ wird die erneut ermittelte Verkehrszeicheninformation 15‘ überprüft, wobei falls gemäß der erneut ermittelten Verkehrszeicheninformation 15‘ die Fahrt auf dem Seitenstreifen 22 verboten ist, die Warnmeldung 19 im Verfahrensschritt S10 bereitgestellt wird. Es wird also nur so lange die Fahrt auf dem Seitenstreifen 22 ohne entsprechende Warnmeldung 19 toleriert, wie die Verkehrszeicheninformation 15, 15‘ beschreibt, dass der Seitenstreifen 22 zum Befahren freigegeben ist. Sobald diese Freigabe nicht mehr vorhanden ist, beispielsweise da ein entsprechend anderes Verkehrszeichen 25 erfasst wurde, wird der Verfahrensschritt S10 wieder durchgeführt.
Es kann vorgesehen sein, dass die Ausgabe der Hinweismeldung 16 und/oder Warnmeldung 19 mittels der akustischen und/oder optischen Ausgabeeinrichtung 10 im Kraftfahrzeug 1 erst dann erfolgt, wenn das Kraftfahrzeug 1 an dem Verkehrszeichen 25 vorbeigefahren ist.
Insgesamt zeigen die Beispiele eine Erkennung von und Warnung vor Seitenstreifen 22. Auf der Grundlage einer Fahrspur- und Fahrbahnranderkennung stuft das Kraftfahrzeug 1 den äußersten rechten (oder linken) Fahrstreifen 21 zwischen der äußersten rechten (oder linken) Fahrstreifenlinie und dem Fahrbahnrand als Seitenstreifen 22 in rechts (oder links) fahrenden Ländern/Regionen ein. Die Seitenstreifenlinie unterscheidet sich in der Regel von anderen Fahrspurlinien (beispielsweise in Art und/oder Farbe), die durch die Fahrspurerkennung leicht erkannt werden können. Bei Straßen 20 mit Seitenstreifen 22 auf beiden Seiten jeder Fahrtrichtung 26 werden beide Seitenstreifen 22 klassifiziert. Fährt der Fahrer auf den Seitenstreifen 22, gibt das Kraftfahrzeug 1 eine optische/akustische Warnung an den Fahrer aus. (Hinweis: Wenn der Fahrer unbeabsichtigt die Fahrspurlinie des Seitenstreifens 22 überschreitet, sollte der Spurhalteassistent des Kraftfahrzeugs 1 vor der Warnung vor dem Seitenstreifen 22 aktiviert werden).
Wenn das Kraftfahrzeug 1 das Verkehrszeichen 25 "Standstreifen erlaubt" erkennt und die Bedingungen für den Wechsel auf den Seitenstreifen 22 erfüllt sind, gibt das Kraftfahrzeug 1 eine optische/akustische Erinnerung (Hinweismeldung 16) an den Fahrer aus. Im Fall des Verkehrszeichens 25 "Standstreifenfahrt erlaubt" wird die Standstreifenwarnung (Warnmeldung 19) unterdrückt. Wenn das Kraftfahrzeug 1 das Verkehrszeichen 25 "Standstreifenfahrt nicht erlaubt" erkennt, wird die Standstreifenwarnung (Warnmeldung 19) nicht mehr unterdrückt.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Informieren über ein freigegebenes und/oder verbotenes Befahren eines Seitenstreifens (22) für ein Kraftfahrzeug (1 ), umfassend:
- Bereitstellen (S2) einer Sensorinformation (11 ), die eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (1 ) beschreibt;
- Ermitteln (S3) einer Seitenstreifeninformation (13), die beschreibt, ob eine Straße (20), auf der das Kraftfahrzeug (1 ) fährt, einen Seitenstreifen (22) aufweist, durch Anwenden eines Seitenstreifenerkennungskriteriums (12) auf die bereitgestellte Sensorinformation (11 );
- falls gemäß der Seitenstreifeninformation (13) die Straße (20) den Seitenstreifen (22) aufweist, Ermitteln (S5) einer Verkehrszeicheninformation (15), die ein Verkehrszeichen (25) beschreibt, das eine zumindest temporäre Freigabe des Seitenstreifens (22) als Fahrstreifen (21 ) oder ein Verbot einer Fahrt auf dem Seitenstreifen (22) beschreibt, durch Anwenden eines Verkehrszeichenerkennungskriteriums (14) auf die bereitgestellte Sensorinformation (11 ); und
- Überprüfen (S6), ob gemäß der ermittelten Verkehrszeicheninformation (15) der Seitenstreifen (22) als Fahrstreifen (21 ) freigegeben ist, wobei falls dies der Fall ist, eine Hinweismeldung (16) bereitgestellt wird (S7), die zumindest beschreibt, dass der Seitenstreifen (22) zum Befahren freigegeben ist, und/oder falls dies nicht der Fall ist, eine Warnmeldung (19) bereitgestellt wird (S10), die zumindest das Verbot der Fahrt auf dem Seitenstreifen (22) beschreibt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei falls die Straße (20) gemäß der Seitenstreifeninformation (13) den Seitenstreifen (22) aufweist, eine Fahrstreifeninformation (18) ermittelt wird (S8), die einen Fahrstreifen (21 ) der Straße (20) beschreibt, auf dem das Kraftfahrzeug (1 ) fährt, und überprüft wird (S9), ob der Fahrstreifen (21 ) gemäß der ermittelten Fahrstreifeninformation (18) dem Seitenstreifen (22) der Straße (20) entspricht, wobei nur falls dies nicht der Fall ist, die Hinweismeldung (16) bereitgestellt wird.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei, falls die Straße (20) gemäß der Seitenstreifeninformation (13) den Seitenstreifen (22) aufweist, eine Fahrstreifeninformation (18) ermittelt wird, die einen Fahrstreifen (21) der Straße (20) beschreibt, auf dem das Kraftfahrzeug (1) fährt, und überprüft wird, ob der Fahrstreifen (21) gemäß der Fahrstreifeninformation (18) dem Seitenstreifen (22) der Straße (20) entspricht, wobei falls dies der Fall ist, unabhängig von der Verkehrszeicheninformation (15) die Warnmeldung (19) bereitgestellt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die bereitgestellte Warnmeldung (19) nur dann im Kraftfahrzeug (1) bereitgestellt wird, falls sowohl gemäß der ermittelten Verkehrszeicheninformation (15) die Fahrt auf dem Seitenstreifen (22) verboten ist als auch gemäß der ermittelten Fahrstreifeninformation (18) der Fahrstreifen (21) dem Seitenstreifen (22) der Straße (20) entspricht.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei falls das Kraftfahrzeug (1) gemäß der Fahrstreifeninformation (18) aktuell einen Fahrstreifenwechsel zum Seitenstreifen (22) durchführt, die Warnmeldung (19) erst dann bereitgestellt wird, wenn das Kraftfahrzeug (1) vollständig auf dem Seitenstreifen (22) fährt.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei die Fahrstreifeninformation (18) insbesondere nur ermittelt und überprüft wird, falls gemäß der ermittelten Verkehrszeicheninformation (15) der Seitenstreifen (22) als Fahrstreifen (21 ) freigegeben ist, wobei sobald festgestellt wird, dass gemäß der Fahrstreifeninformation (18) der Fahrstreifen (21 ) dem Seitenstreifen (22) der Straße (20) entspricht, kontinuierlich die Verkehrszeicheninformation (15) erneut ermittelt und überprüft wird, wobei sobald festgestellt wird, dass gemäß der erneut ermittelten Verkehrszeicheninformation (15‘) die Fahrt auf dem Seitenstreifen (22) verboten ist, die Warnmeldung (19) bereitgestellt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Seitenstreifenerkennungskriterium (12) eine Farbe und/oder eine Linienart einer Straßenmarkierung (23) der Straße (20) und/oder einen Oberflächenbelag der Straße (20) berücksichtigt und/oder Methoden einer Straßenranderkennung umfasst.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei überprüft wird, ob die Straße (20) für eine Fahrtrichtung (26) beidseitig von zumindest einem Fahrstreifen (21 ) jeweils einen Seitenstreifen (22) aufweist, wobei falls dies der Fall ist, für beide Seitenstreifen (22) jeweils die Verkehrszeicheninformation (15) ermittelt und überprüft wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die bereitgestellte Hinweismeldung (16) und/oder Warnmeldung (19) mittels einer akustischen und/oder optischen Ausgabeeinrichtung (10) im Kraftfahrzeug (1) ausgegeben wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Ausgabe erst dann erfolgt, wenn das Kraftfahrzeug (1) an dem Verkehrszeichen (25) vorbeigefahren ist, das die zumindest temporäre Freigabe des Seitenstreifens (22) als Fahrstreifen (21) oder das Verbot der Fahrt auf dem Seitenstreifen (22) beschreibt.
11 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die bereitgestellte Sensorinformation (11) mittels einer Kameraeinrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird (S1).
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei beim Anwenden des Verkehrszeichenerkennungskriteriums (14) zumindest ein der Straße (20) zugeordnetes Wechselverkehrszeichen als Verkehrszeichen (25) berücksichtigt wird.
13. Kraftfahrzeug (1), das dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
14. Steuervorrichtung (9) für ein Kraftfahrzeug (1 ), die dazu ausgebildet ist, die für die Steuervorrichtung vorgesehenen Schritte eines Verfahren nach einem der Anspruch 1 bis 12 durchzuführen.
15. Computerprogrammprodukt umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.
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