EP4461470A1 - Werkzeugmaschine und verfahren zum abbremsen einer werkzeugmaschine - Google Patents

Werkzeugmaschine und verfahren zum abbremsen einer werkzeugmaschine Download PDF

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Publication number
EP4461470A1
EP4461470A1 EP23173190.2A EP23173190A EP4461470A1 EP 4461470 A1 EP4461470 A1 EP 4461470A1 EP 23173190 A EP23173190 A EP 23173190A EP 4461470 A1 EP4461470 A1 EP 4461470A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
machine tool
braking
electrical energy
motor
supply
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP23173190.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Markus Scherbaum
Qin Liu
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hilti AG
Original Assignee
Hilti AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hilti AG filed Critical Hilti AG
Priority to EP23173190.2A priority Critical patent/EP4461470A1/de
Publication of EP4461470A1 publication Critical patent/EP4461470A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25F—COMBINATION OR MULTI-PURPOSE TOOLS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; DETAILS OR COMPONENTS OF PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS NOT PARTICULARLY RELATED TO THE OPERATIONS PERFORMED AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B25F5/00—Details or components of portable power-driven tools not particularly related to the operations performed and not otherwise provided for

Definitions

  • the present invention relates to a machine tool that can be connected to a tool to carry out work, the machine tool comprising a motor and a control device.
  • the control device is designed to control a supply of electrical energy to the motor, a movement of the tool being able to be slowed down by reducing a supply of electrical energy to the motor by the control device.
  • the supply of electrical energy to the motor is reduced in at least two steps, the supply of electrical energy being reduced more in a second step than in a first step.
  • the invention relates to a method for braking a machine tool, the braking of the machine tool taking place in at least two steps, the machine tool being braked more in a second step than in a first step. In this way, a particularly gentle braking of the machine tool can be provided, which prevents the tool from becoming undesirably detached from the machine tool.
  • Machine tools are known in the state of the art that can be connected to a tool in order to carry out work. These can be, for example, drills, rotary hammers, grinding, chiseling or cutting devices or core drilling devices, but are not limited to these.
  • the machine tool should generally be switched off. Ideally, the machine tool should not continue to run for long after being switched off in order not to endanger the user or other people when putting the device down with the tool still running. By actively braking, the tool of the machine tool can be brought to a standstill more quickly. This can reduce the time during which there is a risk to the environment.
  • the clamping nut or the grinding wheel that is still rotating can unintentionally loosen.
  • the unintentional loosening of the clamping nut and grinding wheel or the tool and its fastening device can also depend on how tightly the user tightened the clamping nut when mounting the wheel.
  • the object underlying the present invention is to overcome the deficiencies and disadvantages of the prior art and to provide an optimized braking method for a machine tool, with which a rapid braking of a machine tool can be made possible while simultaneously using a standard tool which, in the case of a cutting or grinding wheel, for example, has a round holder.
  • the new braking method is also intended in particular to reduce the risk of the tool or its fastening means becoming unintentionally detached from the machine tool.
  • a machine tool which can be connected to a tool in order to carry out work.
  • the machine tool comprises a motor and a control device, wherein the control device is designed to control a supply of electrical energy to the motor.
  • a movement of the tool can be slowed down by reducing a supply of electrical energy to the motor by the control device, wherein the supply of electrical energy to the motor is reduced in at least two steps.
  • the supply of electrical Energy is reduced more in a second step than in a first step.
  • the invention can advantageously provide an optimized braking method for a machine tool, the machine tool or the braking method being characterized by a multi-stage, in particular two-stage braking trajectory.
  • the invention advantageously makes it possible to use standardized tools, in the case of grinding or cutting disks, for example disks with a central round holder for fastening.
  • the machine tool or its tool can be braked safely, with unintentional detachment of the tool from the machine tool being effectively prevented by the gentle braking made possible by the two-stage braking trajectory.
  • the stronger braking in the second braking stage means that the braking time for the entire braking process can be significantly reduced.
  • the electrical energy that can be supplied to or withdrawn from the motor of the machine tool to carry out the work is preferably also referred to as "motor current" in the sense of the invention. It is preferred in the sense of the invention that the control device of the machine tool is set up to control the supply of motor current to the motor. In other words, the control device can check whether and if so how much electrical energy, i.e. "motor current", the motor of the machine tool receives.
  • the basic idea of the present invention is that the machine tool can be braked if the supply of motor current to the motor is reduced.
  • a positive motor current preferably means that the machine tool, its motor or the tool of the machine tool is driven, while a negative motor current means that the machine tool, its motor or the tool of the machine tool is braked.
  • the torque of the motor is approximately directly proportional to the motor current, so that the following explanations advantageously also apply analogously to the torque curve.
  • a positive supply of electrical energy means driving the machine tool, its motor or the tool of the machine tool, while a negative supply of electrical energy means braking the machine tool, its motor or the tool of the machine tool.
  • a change from a positive supply of electrical energy to a negative supply of electrical energy can preferably be referred to as a zero crossing.
  • a positive motor current means driving the machine tool, its motor or the tool of the machine tool, while a negative motor current means braking the machine tool, its motor or the tool of the machine tool.
  • the change from positive motor current to negative motor current can be referred to as a zero crossing.
  • control device is designed to control a supply of motor current to the motor, wherein a movement of the tool can be braked by reducing a supply of motor current to the motor by the control device, wherein the supply of motor current to the motor is reduced in at least two steps, wherein the supply of motor current is reduced more in a second step than in a first step.
  • a torque pulse can be generated when the machine tool is braked quickly due to the gear backlash, which can have an adverse effect on the fastening of the machine tool's tool.
  • this torque pulse can act on the clamping nut with which the cut-off or grinding wheel is fastened to the angle grinder or cut-off machine. If the torque of the torque pulse is greater than the holding torque, the clamping nut or the fastening of the tool can come loose and thus become a danger for the machine tool operator.
  • the torque pulse can arise in particular when the gear tooth flanks change, i.e. when different teeth of different gears of the gearbox engage with one another and there may be play between the teeth of these gears of the gearbox ("gear backlash").
  • the machine tool is braked in at least two steps, with the machine tool being braked more strongly in a second step than in a first step.
  • This formulation is essentially equivalent to the fact that a supply of electrical energy is reduced more strongly in a second step than in a first step or that a motor current is reduced more strongly in a second step than in a first step.
  • a reduction of the electrical energy in the first step is described by a first gradient dl1/dt and a reduction of the electrical energy in the second step is described by a second gradient dl2/dt, wherein an amount of the second gradient is greater than an amount of the first gradient:
  • a reduction in the motor current in the first step is described by a first gradient dl1/dt and a reduction in the motor current in the second step is described by a second gradient dl2/dt, wherein an amount of the second gradient is greater than an amount of the first gradient:
  • the smaller gradient in the first interval or first step causes a smoother gear flank change with a smaller torque pulse.
  • the motor current is then guided more quickly to a braking current limit, which shortens the braking time.
  • a braking current limit which shortens the braking time.
  • an optimized braking process can be provided for a machine tool, for example an angle grinder, which is characterized by a multi-stage braking trajectory, whereby the multi- or two-stage braking trajectory can lead to a reduced torque pulse due to the gear play.
  • a particularly smooth gear flank change can be made possible and the risk of the machine tool's tool becoming unintentionally loosened can be significantly reduced.
  • the change from a positive supply of electrical energy to a negative supply of electrical energy is referred to as a zero crossing.
  • the motor current changes its sign, from positive to negative or vice versa.
  • a change from a positive to a negative motor current occurs, or vice versa.
  • the change from the first step to the second step of the braking process occurs at the zero crossing of the supply of electrical energy or the motor current. It has been shown that the change between the first and the second step of the braking process at the zero crossing of the motor current is advantageous, since the gear edge change is completed in this interval .
  • the gear edge change takes place in the interval with the flatter gradient of the motor current.
  • the change from the first step to the second step of the braking process can take place with a positive or a negative supply of electrical energy, ie in particular when the motor current is not "zero" but assumes a positive or negative value.
  • the change between the first and the second step of the braking process can advantageously also take place with a motor current that is not equal to zero, ie with an offset.
  • the time of the tooth or gear flank change depends on a distribution of the friction losses in the drive system between the motor and the spindle output
  • the friction losses on the motor side can be higher than on the spindle output side, so it is advantageous to change between the first and second interval of the braking process at a positive motor current offset in order to achieve a shorter braking time. If the friction losses on the spindle side are greater than on the motor side, it may be preferable to change the interval later at a negative motor current value.
  • the machine tool Before starting the braking process, the machine tool can be operated with a positive, preferably essentially constant motor current, for example.
  • the motor of the machine tool can be at an operating point, for example idle.
  • the motor current that is required for the machine tool to rotate at idle is referred to as idle current I_L in the sense of the invention.
  • the braking process can be initiated, for example, by a switch-off command from the user. To do this, the user can use a switch or another interface to enter operating commands for the machine tool. Alternatively or additionally, the braking process can be started by another event, such as a switch-off command through a kickback event.
  • the braking process begins by reducing the motor current in a first time interval or first step t1, followed by a second time interval or second step of the braking process t2 in which the motor current is reduced more quickly until the braking current limit is reached at the end of the second interval t2.
  • the braking current limit I_B can preferably also be referred to as a "predetermined braking value for the electrical energy" or "braking current” in the sense of the invention.
  • the gradient in the second interval t2 is greater in magnitude than in the first interval t1. In the second interval t2, the motor current therefore falls faster than in the first interval t1.
  • the change between the first interval t1 and the second interval t2 when the motor current passes through zero is advantageous, since in a machine tool the gear flank change is usually completed in the first interval t1.
  • the change between the first interval t1 and the second interval t2 can also take place with a motor current that is not equal to zero, i.e. with an offset.
  • the smaller gradient in magnitude in the first interval t1 causes a smoother gear flank change with a smaller torque pulse.
  • the motor current is then guided more quickly to the braking current limit, so that the braking time can be shortened. This also advantageously reduces the period of time during which a user of the machine tool may be exposed to a danger caused by the tool running on.
  • a third interval t3 the motor is braked to a standstill using a constant braking current, i.e. preferably with a maximum permissible braking torque.
  • a constant braking current i.e. preferably with a maximum permissible braking torque.
  • the second step or the second interval t2 ends when a predetermined braking value for the electrical energy that is supplied to the motor of the machine tool is reached, whereby the second step of the braking process can be followed by a third step.
  • the predetermined braking value for the electrical energy that is supplied to the motor of the machine tool preferably corresponds to the braking current limit or the braking current with which the machine tool is operated essentially constantly following the second interval t2 of the braking process in order to achieve braking of the machine tool, its tool or the motor of the machine tool.
  • the machine tool in the third step of the braking process is operated with the predetermined braking value for the electrical energy until the machine tool, its tool or the motor of the machine tool is braked.
  • the predetermined braking value for the electrical energy can preferably correspond essentially to a maximum permissible braking torque.
  • the machine tool motor can be braked to a standstill with a constant braking current, i.e. with the maximum permissible braking torque.
  • the braking process is advantageously completed.
  • the invention in a second aspect, relates to a method for braking a machine tool.
  • the terms, definitions and technical advantages introduced for the machine tool preferably apply analogously to the braking method.
  • the braking method is characterized in that the braking of the machine tool takes place in at least two steps, with the machine tool being braked more strongly in a second step than in a first step.
  • this preferably means that a supply of electrical energy is reduced more strongly in a second step than in a first step or that the motor current is reduced more strongly in a second step of the braking method than in a first step.
  • the proposed method can also comprise more than two stages, for example three, four, five, seven or ten stages, without being limited to this.
  • the braking process has at least two steps or stages, whereby the machine tool is braked to different degrees in the at least two stages.
  • a first step of the braking process the machine tool is initially braked less strongly than in a second step of the braking process.
  • This can advantageously prevent the tool of the machine tool from becoming detached from the machine tool or its tool holder during braking and becoming a danger to the user of the machine tool.
  • the total time for the braking process can be reduced so that the period of time in which there is a possible danger to the user due to the tool running on can be kept as short as possible.
  • the setting of the different gradients of the motor current in the first and second steps of the braking process can preferably be carried out by a control device of the machine tool.
  • the control device of the machine tool is therefore set up to set a gradient for the motor current that is smaller in magnitude in a first step of the braking process than in a second step of the braking process.
  • which is preferably set by the control device during the first step of the braking process, is smaller than the amount of the second gradient
  • the braking of the machine tool takes place by reducing the supply of electrical energy to a motor of the machine tool.
  • the braking of the machine tool can preferably take place by reducing the motor current of the machine tool.
  • the different gradients dl/dt of the motor current can achieve a smooth gear flank change (especially in the first stage of the braking process) while at the same time achieving a short braking time (especially due to the stronger braking of the machine tool in the second stage of the braking process).
  • an optimized braking process for the machine tool can advantageously be provided, which can enable a machine tool to be braked quickly while simultaneously using a standard tool which, in the case of a cutting or grinding wheel, for example, has a round holder.
  • the new braking process can also advantageously reduce the risk of the tool or its fastening means becoming unintentionally loose, thus reducing the danger for a user of the machine tool.
  • Figure 1 shows an example plot of the motor current I against time t in the context of the proposed braking method.
  • the motor current I is plotted on the y-axis, while the time t is plotted on the x-axis.
  • Figure 1 is divided into four time intervals t0, t1, t2 and t3.
  • the motor is at an operating point, for example idling.
  • the machine tool is operated with the motor current I, whereby the Figure 1 the motor current I shown in interval t0 is essentially constant and is in the positive range.
  • the braking process begins, for example initiated by a switch-off command from the user using a switch or by another event, such as a switch-off command due to a kickback event.
  • the change in the motor current I is described by the gradient dl1/dt
  • the change in the motor current I in the second interval t2 which preferably corresponds to the second step of the braking process, is described by the gradient dl2/dt.
  • the motor current I is essentially constant, whereby the machine tool can be operated with the idle motor current I_L, for example, in the zeroth interval t0.
  • the machine tool can be operated with the braking current I_B, for example.
  • the no-load motor current I_L has a positive sign
  • the braking current I_B has a negative sign.
  • the change from a positive sign of the motor current I to a negative sign of the motor current I (or vice versa) preferably takes place at the zero crossing, which is in Figure 1 marked with the letter «N».
  • the start or beginning of the braking process is indicated in Figure 1 marked with the letter "S”, while the end of the braking process is marked in Figure 1 is designated by the letter "E”.
  • the start S of the braking process is preferably between the zeroth interval t0 and the first interval t1, while the end E of the braking process marks the end of interval t3.
  • the braking process begins by reducing the motor current I in a first time interval t1, followed by a second time interval t2, in which the motor current I is reduced more quickly until the braking current limit I_B is reached at the end of the second interval t2.
  • the gradient dl2/dt in the second interval t2 is greater in magnitude than the gradient dl1/dt in the first interval t1.
  • the motor current I therefore drops more quickly than in the first interval t1. It has been shown that the change between the first interval t1 and the second interval t2 at the zero crossing N of the motor current I is advantageous, since in a machine tool the gear flank change is completed in the interval t1.
  • the change between the first Interval t1 and the second interval t2 can also be carried out with a motor current I that is not equal to zero, ie with an offset.
  • in the first interval t1 causes a smoother gear edge change with a smaller torque pulse.
  • the motor current I is then guided more quickly to the braking current limit I_B, ie a specified value for the braking current, which can shorten the total braking time.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine, die zur Durchführung von Arbeiten mit einem Werkzeug verbunden werden kann, wobei die Werkzeugmaschine einen Motor und eine Steuereinrichtung umfasst. Die Steuereinrichtung ist dazu eingerichtet, eine Versorgung des Motors mit elektrischer Energie zu steuern, wobei eine Bewegung des Werkzeugs abgebremst werden kann, indem eine Zufuhr der elektrischen Energie an den Motor durch die Steuereinrichtung reduziert wird. Die Zufuhr der elektrischen Energie an den Motor wird in mindestens zwei Schritten reduziert, wobei die Zufuhr der elektrischen Energie in einem zweiten Schritt stärker reduziert wird als in einem ersten Schritt. In einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Abbremsen einer Werkzeugmaschine, wobei das Abbremsen der Werkzeugmaschine in mindestens zwei Schritten erfolgt, wobei die Werkzeugmaschine in einem zweiten Schritt stärker abgebremst wird als in einem ersten Schritt. Auf diese Weise kann ein besonders sanftes Abbremsen der Werkzeugmaschine bereitgestellt werden, mit dem ein unerwünschtes Lösen des Werkzeugs von der Werkzeugmaschine verhindert wird.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine, die zur Durchführung von Arbeiten mit einem Werkzeug verbunden werden kann, wobei die Werkzeugmaschine einen Motor und eine Steuereinrichtung umfasst. Die Steuereinrichtung ist dazu eingerichtet, eine Versorgung des Motors mit elektrischer Energie zu steuern, wobei eine Bewegung des Werkzeugs abgebremst werden kann, indem eine Zufuhr der elektrischen Energie an den Motor durch die Steuereinrichtung reduziert wird. Die Zufuhr der elektrischen Energie an den Motor wird in mindestens zwei Schritten reduziert, wobei die Zufuhr der elektrischen Energie in einem zweiten Schritt stärker reduziert wird als in einem ersten Schritt. In einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Abbremsen einer Werkzeugmaschine, wobei das Abbremsen der Werkzeugmaschine in mindestens zwei Schritten erfolgt, wobei die Werkzeugmaschine in einem zweiten Schritt stärker abgebremst wird als in einem ersten Schritt. Auf diese Weise kann ein besonders sanftes Abbremsen der Werkzeugmaschine bereitgestellt werden, mit dem ein unerwünschtes Lösen des Werkzeugs von der Werkzeugmaschine verhindert wird.
    • Hintergrund der Erfindung:
  • Im Stand der Technik sind Werkzeugmaschinen bekannt, die zur Durchführung von Arbeiten mit einem Werkzeug verbunden werden können. Dabei kann es sich beispielsweise um Bohrmaschinen, Bohrhämmer, Schleif-, Meißel- oder Trenngeräte oder Kernbohrgeräte handeln, ohne darauf beschränkt zu sein. Nach der Durchführung von Arbeiten soll die Werkzeugmaschine in der Regel ausgeschaltet werden. Dabei soll die Werkzeugmaschine nach dem Ausschalten idealerweise nicht lange nachlaufen, um den Nutzer oder andere Personen beim Ablegen des Gerätes mit noch laufendem Werkzeug nicht zu gefährden. Durch aktives Abbremsen kann das Werkzeug der Werkzeugmaschine schneller zum Stillstand gebracht werden. Dadurch kann die Zeit, in der eine Gefährdung für die Umgebung besteht, verringert werden. Bei einem zu schnellen Abbremsen der Werkzeugmaschine besteht allerdings das Risiko, dass sich das Werkzeug ungewollt von der Werkzeugmaschine löst und dadurch eine Gefährdung verursacht. Bei einem Winkelschleifer kann sich beispielsweise die Spannmutter bzw. die noch rotierende Schleifscheibe ungewollt lösen. Das ungewollte Lösen der Spannmutter und Schleifscheibe bzw. des Werkzeugs und seines Befestigungsmittels kann auch davon abhängen, wie stark der Nutzer die Spannmutter bei der Scheibenmontage festgezogen hat.
  • Um ein unbeabsichtigtes Lösen des Werkzeugs und seines Befestigungsmittels zu verhindern, sind im Stand der Technik formschlüssige Verbindungen zwischen der Werkzeugaufnahme der Werkzeugmaschine und dem Werkzeug bekannt. Wenn die Werkzeugmaschine als Trenn- oder Winkelschleifer ausgebildet ist, kann dadurch eine Befestigung des als Trenn- oder Schleifscheibe ausgebildeten Werkzeugs an der Werkzeugaufnahme des Trenn- oder Winkelschleifers erreicht werden. Eine formschlüssige Werkzeugaufnahme erfordert allerdings ein dazu passendes formschlüssige Werkzeug. Zur Befestigung des Werkzeugs an der Werkzeugmaschine oder an ihrer Werkzeugaufnahme ist dann häufig die Verwendung von speziellen Werkzeugen und/oder Verbrauchsmaterialen notwendig. Wenn die Werkzeugmaschine als Trenn- oder Winkelschleifer ausgebildet ist, können nachteiligerweise standardmäßige Trenn- oder Schleifscheiben mit nur einer runden Zentralaufnahme nicht mehr verwendet werden.
  • Die Aufgabe, die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegt, besteht darin, die Mängel und Nachteile des Standes der Technik zu überwinden und ein optimiertes Bremsverfahren für eine Werkzeugmaschine bereitzustellen, mit dem ein schnelles Abbremsen einer Werkzeugmaschine ermöglicht werden kann bei gleichzeitiger Verwendung eines standardmäßigen Werkzeugs, das im Fall einer Trenn- oder Schleifscheibe beispielsweise eine runde Aufnahme aufweist. Mit dem neuen Bremsverfahren soll insbesondere auch das Risiko für ein unbeabsichtigtes Lösen des Werkzeugs bzw. seiner Befestigungsmittel von der Werkzeugmaschine reduziert werden.
  • Die Aufgabe wird gelöst durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen zu dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche finden sich in den abhängigen Ansprüchen.
    • Beschreibung der Erfindung:
  • Erfindungsgemäß ist eine Werkzeugmaschine vorgesehen, die zur Durchführung von Arbeiten mit einem Werkzeug verbunden werden kann. Die Werkzeugmaschine umfasst einen Motor und eine Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, eine Versorgung des Motors mit elektrischer Energie zu steuern. Eine Bewegung des Werkzeugs kann dadurch abgebremst werden, dass eine Zufuhr der elektrischen Energie an den Motor durch die Steuereinrichtung reduziert wird, wobei die Zufuhr der elektrischen Energie an den Motor in mindestens zwei Schritten reduziert wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Zufuhr der elektrischen Energie in einem zweiten Schritt stärker reduziert wird als in einem ersten Schritt. Mit der Erfindung kann vorteilhafterweise ein optimiertes Bremsverfahren für eine Werkzeugmaschine bereitgestellt werden, wobei die Werkzeugmaschine bzw. das Bremsverfahren durch eine mehrstufige, insbesondere zweistufige Bremstrajektorie gekennzeichnet ist. Mit der Erfindung ist es vorteilhafterweise möglich, standardisierte Werkzeuge zu benutzen, im Fall von Schleif- oder Trennscheiben beispielsweise solchen Scheiben mit einer zentralen runden Aufnahme zu Befestigung. Gleichzeitig kann die Werkzeugmaschine bzw. ihr Werkzeug sicher gebremst werden, wobei ein ungewolltes Lösen des Werkzeugs von der Werkzeugmaschine durch das sanfte Abbremsen, welches die zweistufige Bremstrajektorie ermöglicht, wirksam verhindert wird. Durch das stärkere Abbremsen in der zweiten Bremsstufe kann die Bremszeit für den gesamten Bremsvorgang erheblich reduziert werden.
  • Die elektrische Energie, die dem Motor der Werkzeugmaschine zur Durchführung der Arbeiten zugeführt oder abgezogen werden kann, wird im Sinne der Erfindung bevorzugt auch als "Motorstrom" bezeichnet. Es ist im Sinne der Erfindung bevorzugt, dass die Steuereinrichtung der Werkzeugmaschine dazu eingerichtet ist, die Zufuhr des Motorstroms an den Motor zu steuern. Mit anderen Worten kann die Steuereinrichtung kontrollieren, ob und wenn ja wieviel elektrische Energie, d.h. "Motorstrom" der Motor der Werkzeugmaschine erhält. Der Grundgedanke der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass die Werkzeugmaschine abgebremst werden kann, wenn die Zufuhr von Motorstrom an den Motor reduziert wird. Dabei bedeutet ein positiver Motorstrom vorzugsweise, dass die Werkzeugmaschine, ihr Motor oder das Werkzeug der Werkzeugmaschine angetrieben wird, während bei einem negativem Motorstrom die Werkzeugmaschine, ihr Motor oder das Werkzeug der Werkzeugmaschine abgebremst wird. Das Drehmoment des Motors ist näherungsweise direkt proportional zum Motorstrom, sodass die nachfolgenden Ausführungen vorteilhafterweise auch analog für den Drehmomentverlauf gelten. Es ist im Sinne der Erfindung bevorzugt, dass eine positive Zufuhr der elektrischen Energie ein Antreiben der Werkzeugmaschine, ihres Motors oder des Werkzeugs der Werkzeugmaschine bedeutet, während eine negative Zufuhr der elektrischen Energie ein Abbremsen der Werkzeugmaschine, ihres Motors oder des Werkzeugs der Werkzeugmaschine bedeutet. Ein Wechsel von einer positiven Zufuhr der elektrischen Energie zu einer negativen Zufuhr der elektrischen Energie kann vorzugsweise als Nulldurchgang bezeichnet werden. Es ist im Sinne der Erfindung bevorzugt, dass ein positiver Motorstrom für ein Antreiben der Werkzeugmaschine, ihres Motors oder des Werkzeugs der Werkzeugmaschine steht, während ein negativer Motorstrom für ein Abbremsen der Werkzeugmaschine, ihres Motors oder des Werkzeugs der Werkzeugmaschine steht. Dabei kann der Wechsel von positivem Motorstrom zu negativem Motorstrom als Nulldurchgang bezeichnet werden.
  • Es ist im Sinne der Erfindung bevorzugt, dass die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, eine Versorgung des Motors mit Motorstrom zu steuern, wobei eine Bewegung des Werkzeugs abgebremst werden kann, indem eine Zufuhr von Motorstrom an den Motor durch die Steuereinrichtung reduziert wird, wobei die Zufuhr von Motorstrom an den Motor in mindestens zwei Schritten reduziert wird, wobei die Zufuhr des Motorstroms in einem zweiten Schritt stärker reduziert wird als in einem ersten Schritt.
  • Wenn die Werkzeugmaschine ein Getriebe umfasst, kann beim schnellen Abbremsen der Werkzeugmaschine aufgrund des Getriebespiels (engl. Backlash) ein Momentenimpuls erzeugt werden, der ungünstig auf die Befestigung des Werkzeugs der Werkzeugmaschine wirken kann. Wenn die Werkzeugmaschine als Winkel- oder Trennschleifer ausgebildet ist, kann dieser Momentenimpuls auf die Spannmutter wirken, mit der die Trenn- oder Schleifscheibe an dem Winkel- oder Trennschleifer befestigt ist. Ist das Moment des Momentenimpulses größer als das Haltemoment, kann sich die Spannmutter bzw. die Befestigung des Werkzeugs lösen und so zu einer Gefahr für den Bediener der Werkzeugmaschine werden. Der Momentenimpuls kann insbesondere beim Wechsel der Getriebezahnflanken entstehen, d.h. wenn verschiedene Zähne von unterschiedlichen Zahnrädern des Getriebes miteinander in Eingriff gelangen und zwischen den Zähnen dieser Zahnräder des Getriebes ggf. ein Spiel ("Getriebespiel") besteht.
  • Je schneller der Wechsel der Getriebezahnflanken erfolgt, desto größer ist der entstehende Momentenimpuls. Die Erfinder haben erkannt, dass die Gefahr eines ungewollten Lösens des Werkzeugs der Werkzeugmaschine erheblich reduziert werden kann, wenn ein rascher Wechsel der Getriebezahnflanken vermindert und auf diese Weise der Momentenimpuls klein gehalten wird. Erfindungsgemäß wird daher vorgeschlagen, dass das Abbremsen der Werkzeugmaschine in mindestens zwei Schritten erfolgt, wobei die Werkzeugmaschine in einem zweiten Schritt stärker abgebremst wird als in einem ersten Schritt. Diese Formulierung ist im Wesentlichen gleichbedeutend dazu, dass eine Zufuhr der elektrischen Energie in einem zweiten Schritt stärker reduziert wird als in einem ersten Schritt oder dazu, dass ein Motorstrom in einem zweiten Schritt stärker reduziert wird als in einem ersten Schritt.
  • Es ist im Sinne der Erfindung bevorzugt, dass eine Reduzierung der elektrischen Energie in dem ersten Schritt durch einen ersten Gradienten dl1/dt beschrieben wird und eine Reduzierung der elektrischen Energie in dem zweiten Schritt durch einen zweiten Gradienten dl2/dt beschrieben wird, wobei ein Betrag des zweiten Gradienten größer ist als ein Betrag des ersten Gradienten: |dl2/dt| > |dl1/dt|. Mit anderen Worten kann es im Sinne der Erfindung bevorzugt sein, dass eine Reduzierung des Motorstroms in dem ersten Schritt durch einen ersten Gradienten dl1/dt beschrieben wird und eine Reduzierung des Motorstroms in dem zweiten Schritt durch einen zweiten Gradienten dl2/dt, wobei ein Betrag des zweiten Gradienten größer ist als ein Betrag des ersten Gradienten: |dl2/dt| > |dl1/dt|.
  • Die betragsmäßig geringere Steigung im ersten Intervall bzw. ersten Schritt verursacht einen sanfteren Getriebeflankenwechsel mit einem kleineren Momentenimpuls. Im zweiten Intervall bzw. zweiten Schritt wird der Motorstrom dann schneller bis zu einem Bremsstromlimit geführt, was die Bremszeit verkürzt. Auf diese Weise kann ein optimiertes Bremsverfahren für eine Werkzeugmaschine, beispielsweise einen Winkelschleifer bereitgestellt werden, das durch eine mehrstufige Bremstrajektorie gekennzeichnet ist, wobei die mehr- bzw. zweistufige Bremstrajektorie zu einem verringerten Momentenpuls durch das Getriebespiel führen kann. Auf diese Weise kann ein besonderes sanfter Getriebeflankenwechsel ermöglicht und das Risiko für ein ungewolltes Lösen des Werkzeugs der Werkzeugmaschine erheblich vermindert werden.
  • Es ist im Sinne der Erfindung bevorzugt, dass der Wechsel von einer positiven Zufuhr der elektrischen Energie zu einer negativen Zufuhr der elektrischen Energie als Nulldurchgang bezeichnet wird. Vorzugsweise ändert beim Nulldurchgang der Motorstrom sein Vorzeichen, von positiv zu negativ oder umgekehrt. Mit anderen Worten erfolgt beim Nulldurchgang ein Wechsel von einem positiven zu einem negativen Motorstrom, oder umgekehrt. Es ist im Sinne der Erfindung bevorzugt, dass der Wechsel von dem ersten Schritt zu dem zweiten Schritt des Abbremsverfahrens beim Nulldurchgang der Zufuhr der elektrischen Energie bzw. des Motorstroms erfolgt. Es hat sich gezeigt, dass der Wechsel zwischen dem ersten und dem zweiten Schritt des Abbremsverfahrens beim Nulldurchgang des Motorstroms vorteilhaft ist, da der Getriebeflankenwechsel in diesem Intervall abgeschlossen ist. Es ist im Sinne der Erfindung bevorzugt, dass der Getriebeflankenwechsel in dem Intervall mit dem flacheren Gradienten des Motorstroms stattfindet. Darüber hinaus kann der Wechsel von dem ersten Schritt zu dem zweiten Schritt des Abbremsverfahrens bei einer positiven oder einer negativen Zufuhr der elektrischen Energie erfolgen, d.h. insbesondere dann, wenn der Motorstrom nicht «null» ist, sondern einen positiven oder negativen Wert annimmt. Der Wechsel zwischen dem ersten und dem zweiten Schritt des Abbremsverfahrens kann vorteilhafterweise auch mit einem Motorstrom ungleich Null, d.h. mit einem Offset erfolgen.
  • Es ist im Sinne der Erfindung bevorzugt, dass der Zeitpunkt des Zahn- oder Getriebeflankenwechsels von einer Verteilung der Reibverluste im Antriebssystem zwischen Motor und Spindelabtrieb abhängt. Dabei können die Reibverluste auf der Motorseite höher als auf der Spindelabtriebsseite sein, sodass es vorteilhaft ist, den Wechsel zwischen dem ersten und dem zweiten Intervall des Bremsverfahrens bereits bei einem positiven Motorstromoffset zu vollziehen, um auf diese Weise eine kürzere Bremszeit zu erreichen. Wenn die Reibverluste auf der Spindelseite größer als auf der Motorseite sind, dann kann es bevorzugt sein, den Intervallwechsel erst später bei einem negativen Motorstromwert zu vollziehen.
  • Vor dem Start des Abbremsverfahrens kann die Werkzeugmaschine beispielsweise mit einem positiven, vorzugsweise im Wesentlichen konstanten Motorstrom betrieben werden. Der Motor der Werkzeugmaschine kann sich dabei beispielsweise in einem Betriebsarbeitspunkt, beispielsweise dem Leerlauf, befinden. Der Motorstrom, der benötigt wird, damit die Werkzeugmaschine im Leerlauf dreht, wird im Sinne der Erfindung als Leerlauf-Strom I_L bezeichnet. Der Bremsvorgang kann beispielsweise durch einen Abschaltbefehl des Nutzers initiiert werden. Dazu kann der Nutzer zum Beispiel einen Schalter oder ein anderes Interface zur Eingabe von Betriebsbefehlen für die Werkzeugmaschine verwenden. Alternativ oder ergänzend kann der Bremsvorgang durch ein sonstiges Event, wie beispielsweise ein Abschaltbefehl durch ein Kickbackevent, gestartet werden.
  • Der Bremsvorgang beginnt, indem der Motorstrom in einem ersten Zeitintervall oder ersten Schritt t1 reduziert wird, gefolgt von einem zweiten Zeitintervall oder zweiten Schritt des Abbremsverfahrens t2, indem der Motorstrom schneller reduziert wird, bis zum Ende des zweiten Intervalls t2 das Bremsstromlimit erreicht ist. Das Bremsstromlimit I_B kann im Sinne der Erfindung bevorzugt auch als "vorgegebener Bremswert für die elektrische Energie» oder «Bremsstrom» bezeichnet werden. Der Gradient im zweiten Intervall t2 ist dabei betragsmäßig größer als im ersten Intervall t1. Im zweiten Intervall t2 fällt der Motorstrom daher schneller als im ersten Intervall t1. Es hat sich gezeigt, dass der Wechsel zwischen dem ersten Intervall t1 und dem zweiten Intervall t2 beim Nulldurchgang des Motorstroms vorteilhaft ist, da bei einer Werkzeugmaschine der Getriebeflankenwechsel in dem ersten Intervall t1 in der Regel abgeschlossen ist. Der Wechsel zwischen dem ersten Intervall t1 und dem zweiten Intervall t2 kann aber auch mit einem Motorstrom ungleich Null, d.h. mit einem Offset erfolgen. Die betragsmäßig geringere Steigung im ersten Intervall t1 verursacht einen sanfteren Getriebeflankenwechsel mit einem kleineren Momentenimpuls. Im zweiten Intervall t2 wird der Motorstrom dann schneller bis zum Bremsstromlimit geführt, so dass die Bremszeit verkürzt werden kann. Dadurch reduziert sich vorteilhafterweise auch die Zeitspanne, in der ein Nutzer der Werkzeugmaschine einer Gefahr durch das Nachlaufen des Werkzeugs ausgesetzt sein kann.
  • In einem dritten Intervall t3 wird der Motor mit einem konstanten Bremsstrom, d.h. vorzugsweise mit einem maximal zulässigen Bremsmoment bis zum Stillstand abgebremst. Am Ende des dritten Intervalls t3 ist der Stillstand des Werkzeugs und/oder des Motors der Werkzeugmaschine erreicht.
  • Es ist im Sinne der Erfindung bevorzugt, dass der zweite Schritt bzw. das zweite Intervall t2 endet, wenn ein vorgegebener Bremswert für die elektrische Energie, die dem Motor der Werkzeugmaschine zugeführt wird, erreicht wird, wobei sich an den zweiten Schritt des Abbremsverfahrens ein dritter Schritt anschließen kann. Der vorgegebene Bremswert für die elektrische Energie, die dem Motor der Werkzeugmaschine zugeführt wird, entspricht vorzugsweise dem Bremsstromlimit bzw. dem Bremsstrom, mit dem die Werkzeugmaschine im Anschluss an das das zweite Intervall t2 des Abbremsverfahrens im Wesentlichen konstant betrieben wird, um ein Abbremsen der Werkzeugmaschine, ihres Werkzeugs bzw. des Motors der Werkzeugmaschine zu erreichen. Es ist im Sinne der Erfindung bevorzugt, dass im dritten Schritt des Abbremsverfahrens die Werkzeugmaschine mit dem vorgegebenen Bremswert für die elektrische Energie betrieben wird, bis die Werkzeugmaschine, ihr Werkzeug bzw. der Motor der Werkzeugmaschine abgebremst ist. Vorzugsweise kann der vorgegebene Bremswert für die elektrische Energie im Wesentlichen einem maximal zulässigen Bremsmoment entsprechen. Im dritten Intervall t3 kann der Motor der Werkzeugmaschine mit einem konstanten Bremsstrom, d.h. mit maximal zulässigem Bremsmoment bis zum Stillstand abgebremst werden. Am Ende des dritten Intervalls t3 ist vorteilhafterweise der Bremsvorgang beendet.
  • In einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Abbremsen einer Werkzeugmaschine. Die für die Werkzeugmaschine eingeführten Begriffe, Definitionen und technischen Vorteile gelten vorzugsweise für das Abbremsverfahren analog. Das Abbremsverfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass das Abbremsen der Werkzeugmaschine in mindestens zwei Schritten erfolgt, wobei die Werkzeugmaschine in einem zweiten Schritt stärker abgebremst wird als in einem ersten Schritt. Das bedeutet im Sinne der Erfindung bevorzugt, dass eine Zufuhr von elektrischer Energie in einem zweiten Schritt stärker reduziert wird als in einem ersten Schritt bzw. dass der Motorstrom in einem zweiten Schritt des Abbremsverfahrens stärker reduziert wird als in einem ersten Schritt. Selbstverständlich kann das vorgeschlagene Verfahren auch mehr als zwei Stufen umfassen, beispielsweise drei, vier, fünft, sieben oder zehn Stufen, ohne darauf beschränkt zu sein.
  • Das Abbremsverfahren weist mindestens zwei Schritte oder Stufen auf, wobei die Werkzeugmaschine in den mindestens zwei Stufen unterschiedlich stark abgebremst wird. Dabei wird die Werkzeugmaschine in einem ersten Schritt des Abbremsverfahrens zunächst weniger stark abgebremst als in einem zweiten Schritt des Abbremsverfahrens. Dadurch kann vorteilhafterweise verhindert werden, dass sich das Werkzeug der Werkzeugmaschine beim Bremsen von der Werkzeugmaschine oder ihrer Werkzeugaufnahme löst und zu einer Gefahr für den Nutzer der Werkzeugmaschine wird. Durch die stärkere Abbremsung der Werkzeugmaschine in dem zweiten Schritt des Abbremsverfahrens kann die Gesamtzeit für den Abbremsvorgang reduziert werden, so dass die Zeitspanne, in der möglicherweise eine Gefahr für den Nutzer durch das Nachlaufen des Werkzeugs besteht, möglichst kurz gehalten werden kann. Die Einstellung der unterschiedlichen Gradienten des Motorstroms in dem ersten und dem zweiten Schritt des Abbremsverfahrens kann vorzugsweise durch eine Steuereinrichtung der Werkzeugmaschine erfolgen. Mithin ist die Steuereinrichtung der Werkzeugmaschine dazu eingerichtet, in einem ersten Schritt des Abbremsverfahrens einen betragsmäßig geringeren Gradienten für den Motorstrom einzustellen als in einem zweiten Schritt des Abbremsverfahrens. Dadurch ist der Betrag des ersten Gradienten |dl1/dt|, der vorzugsweise während des ersten Schritts des Abbremsverfahrens von der Steuereinrichtung eingestellt wird, kleiner als der Betrag des zweiten Gradienten |dl2/dt|, der vorzugsweise während des ersten Schritts des Abbremsverfahrens von der Steuereinrichtung eingestellt wird. Es gilt |dl2/dt| > |dl1/dt|.
  • Es ist im Sinne der Erfindung bevorzugt, dass das Abbremsen der Werkzeugmaschine durch eine Reduzierung einer Zufuhr von elektrischer Energie an einen Motor der Werkzeugmaschine erfolgt. Vorzugsweise kann das Abbremsen der Werkzeugmaschine durch eine Reduzierung des Motorstroms der Werkzeugmaschine erfolgen. Durch die unterschiedlichen Gradienten dl/dt des Motorstroms kann ein sanfter Getriebeflankenwechsel (vor allem in der ersten Stufe des Abbremsverfahrens) erreicht werden bei einer gleichzeitig kurzen Bremszeit (vor allem durch das stärkere Abbremsen der Werkzeugmaschine in der zweiten Stufe des Abbremsverfahrens). Auf diese Weise kann vorteilhafterweise ein optimiertes Bremsverfahren für die Werkzeugmaschine bereitgestellt werden, mit dem ein schnelles Abbremsen einer Werkzeugmaschine ermöglicht werden kann bei gleichzeitiger Verwendung eines standardmäßigen Werkzeugs, das im Fall einer Trenn- oder Schleifscheibe beispielsweise eine runde Aufnahme aufweist. Mit dem neuen Bremsverfahren kann vorteilhafterweise auch das Risiko für ein unbeabsichtigtes Lösen des Werkzeugs bzw. seiner Befestigungsmittel und so die Gefahr für einen Nutzer der Werkzeugmaschine reduziert werden.
  • Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Figurenbeschreibung.
    • Fig. 1
    beispielhafte Auftragung des Motorstroms gegen die Zeit im Kontext des vorgeschlagenen Abbremsverfahrens
    Ausführungsbeispiele und Figurenbeschreibung:
  • Figur 1 zeigt eine beispielhafte Auftragung des Motorstroms I gegen die Zeit t im Kontext des vorgeschlagenen Abbremsverfahrens. Auf der y-Achse ist der Motorstrom I aufgetragen, während auf der x-Achse die Zeit t aufgetragen ist. Figur 1 ist in vier Zeitintervalle t0, t1, t2 und t3 eingeteilt. Im Intervall t0 befindet sich der Motor einem Betriebsarbeitspunk, beispielsweise Leerlauf. In diesem Intervall wird die Werkzeugmaschine mit dem Motorstrom I betrieben, wobei der in Figur 1 in Intervall t0 dargestellte Motorstrom I im Wesentlichen konstant ist und im positiven Bereich verläuft. Am Ende von Intervall t0 beginnt der Bremsvorgang, beispielsweise initiiert durch einen Abschaltbefehl des Nutzers mittels eines Schalters oder durch ein sonstiges Event, wie beispielsweise einem Abschaltbefehl durch ein Kickbackevent. Im ersten Intervall t1, das vorzugsweise dem ersten Schritt des Abbremsverfahrens entspricht, wird die Änderung des Motorstroms I durch den Gradienten dl1/dt beschrieben, während die Änderung des Motorstroms I im zweiten Intervall t2, das vorzugsweise dem zweiten Schritt des Abbremsverfahrens entspricht, durch den Gradienten dl2/dt beschrieben wird. In den Intervallen t0 und t3 verläuft der Motorstrom I im Wesentlichen konstant, wobei die Werkzeugmaschine in dem nullten Intervall t0 beispielsweise mit dem Leerlauf-Motorstrom I_L betrieben werden kann. In dem dritten Intervall t3 kann die Werkzeugmaschine beispielsweise mit dem Bremsstrom I_B betrieben werden. Dabei weist der Leerlauf-Motorstrom I_L ein positives Vorzeichen auf, während der Bremsstrom I_B ein negatives Vorzeichen aufweist. Der Wechsel von einem positiven Vorzeichen des Motorstroms I zu einem negativen Vorzeichen des Motorstroms I (oder umgekehrt) erfolgt vorzugsweise am Nulldurchgang, der in Figur 1 mit dem Buchstaben «N» bezeichnet wird. Der Start oder der Beginn des Abbremsvorgangs wird in Figur 1 mit dem Buchstaben "S" bezeichnet, während das Ende des Abbremsvorgangs in Figur 1 mit dem Buchstaben "E" bezeichnet wird. Der Start S des Abbremsvorgangs liegt vorzugsweise zwischen dem nullten Intervall t0 und dem ersten Intervall t1, während das Ende E des Abbremsvorgangs das Ende von Intervall t3 markiert.
  • Der Bremsvorgang beginnt, indem der Motorstrom I in einem ersten Zeitintervall t1 reduziert wird, gefolgt von einem zweiten Zeitintervall t2, in dem der Motorstrom I schneller reduziert wird, bis zum Ende des zweiten Intervalls t2 das Bremsstromlimit I_B erreicht ist. Der Gradient dl2/dt im zweiten Intervall t2 ist dabei betragsmäßig größer als der Gradient dl1/dt im ersten Intervall t1. Im zweiten Intervall t2 fällt der Motorstrom I daher schneller ab als im ersten Intervall t1. Es hat sich gezeigt, dass der Wechsel zwischen dem ersten Intervall t1 und dem zweiten Intervall t2 beim Nulldurchgang N des Motorstroms I vorteilhaft ist, da bei einer Werkzeugmaschine der Getriebeflankenwechsel im Intervall t1 abgeschlossen ist. Der Wechsel zwischen dem ersten Intervall t1 und dem zweiten Intervall t2 kann aber auch mit einem Motorstrom I ungleich Null, d.h. mit einem Offset erfolgen. Die betragsmäßig geringere Steigung |dl1/dt| im ersten Intervall t1 verursacht einen sanfteren Getriebeflankenwechsel mit einem kleineren Momentenimpuls. Im zweiten Intervall t2 wird der Motorstrom I dann schneller bis zum Bremsstromlimit I_B, d.h. einem vorgegebenen Wert für den Bremsstrom, geführt, wodurch die Gesamtbremszeit verkürzt werden kann.
    • Bezugszeichenliste
    • I
    Motorstrom
    I_L
    Leerlaufstrom
    I_B
    Bremsstromlimit, Bremsstrom
    S
    Start des Abbremsvorgangs
    E
    Ende des Abbremsvorgangs
    N
    Nulldurchgang
    t0
    nulltes Intervall, Betrieb der Werkzeugmaschine, zum Beispiel im Leerlauf
    t1
    erstes Intervall des Abbremsverfahrens
    t2
    zweites Intervall des Abbremsverfahrens
    t3
    drittes Intervall des Abbremsverfahrens

Claims (10)

  1. Werkzeugmaschine, die zur Durchführung von Arbeiten mit einem Werkzeug verbindbar ist, wobei die Werkzeugmaschine einen Motor und eine Steuereinrichtung umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass
    die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, eine Versorgung des Motors mit elektrischer Energie zu steuern, wobei eine Bewegung des Werkzeugs abgebremst werden kann, indem eine Zufuhr der elektrischen Energie an den Motor durch die Steuereinrichtung reduziert wird, wobei die Zufuhr der elektrischen Energie an den Motor in mindestens zwei Schritten t1, t2 reduziert wird, wobei die Zufuhr der elektrischen Energie in einem zweiten Schritt t2 stärker reduziert wird als in einem ersten Schritt t1.
  2. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1
    dadurch gekennzeichnet, dass
    eine Reduzierung der elektrischen Energie in dem ersten Schritt t1 durch einen ersten Gradienten dl1/dt beschrieben wird und eine Reduzierung der elektrischen Energie in dem zweiten Schritt t2 durch einen zweiten Gradienten dl2/dt beschrieben wird, wobei ein Betrag des zweiten Gradienten größer ist als ein Betrag des ersten Gradienten: |dl2/dt| > |dl1/dt|
  3. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1 oder 2
    dadurch gekennzeichnet, dass
    eine positive Zufuhr der elektrischen Energie ein Antreiben der Werkzeugmaschine bedeutet und wobei eine negative Zufuhr der elektrischen Energie ein Abbremsen der Werkzeugmaschine bedeutet, wobei ein Wechsel von einer positiven Zufuhr der elektrischen Energie zu einer negativen Zufuhr der elektrischen Energie als Nulldurchgang N bezeichnet wird.
  4. Werkzeugmaschine nach Anspruch 3
    dadurch gekennzeichnet, dass
    ein Wechsel von dem ersten Schritt t1 zu dem zweiten Schritt t2 beim Nulldurchgang N der Zufuhr der elektrischen Energie erfolgt.
  5. Werkzeugmaschine nach Anspruch 3
    dadurch gekennzeichnet, dass
    ein Wechsel von dem ersten Schritt t1 zu dem zweiten Schritt t2 bei einer positiven oder einer negativen Zufuhr der elektrischen Energie erfolgt.
  6. Verfahren zum Abbremsen einer Werkzeugmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Abbremsen der Werkzeugmaschine in mindestens zwei Schritten t1, t2 erfolgt, wobei die Werkzeugmaschine in einem zweiten Schritt t2 stärker abgebremst wird als in einem ersten Schritt t1.
  7. Verfahren nach Anspruch 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Abbremsen der Werkzeugmaschine durch eine Reduzierung einer Zufuhr von elektrischer Energie an einen Motor der Werkzeugmaschine erfolgt.
  8. Verfahren nach Anspruch 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    der zweite Schritt des Abbremsverfahrens endet, wenn ein vorgegebener Bremswert I_B für die elektrische Energie, die dem Motor der Werkzeugmaschine zugeführt wird, erreicht wird, wobei sich an den zweiten Schritt t2 des Abbremsverfahrens ein dritter Schritt t3 anschließt.
  9. Verfahren nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    im dritten Schritt t3 des Abbremsverfahrens die Werkzeugmaschine mit dem vorgegebenen Bremswert I_B für die elektrische Energie betrieben wird, bis die Werkzeugmaschine abgebremst ist.
  10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9
    dadurch gekennzeichnet, dass
    der vorgegebene Bremswert I_B für die elektrische Energie im Wesentlichen einem maximal zulässigen Bremsmoment entspricht.
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