EP4433374B1 - Greifvorrichtung zum öffnen oder schliessen von klappbaren seitenwänden einer faltschachtel - Google Patents

Greifvorrichtung zum öffnen oder schliessen von klappbaren seitenwänden einer faltschachtel

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Publication number
EP4433374B1
EP4433374B1 EP22809914.9A EP22809914A EP4433374B1 EP 4433374 B1 EP4433374 B1 EP 4433374B1 EP 22809914 A EP22809914 A EP 22809914A EP 4433374 B1 EP4433374 B1 EP 4433374B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripper
guide element
pivot axis
transmission arm
guide
Prior art date
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Active
Application number
EP22809914.9A
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English (en)
French (fr)
Other versions
EP4433374C0 (de
EP4433374A1 (de
Inventor
Marnix VANRYCKEGHEM
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Viscon Group Be
Original Assignee
Viscon Group Be
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Publication date
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Application granted granted Critical
Publication of EP4433374C0 publication Critical patent/EP4433374C0/de
Publication of EP4433374B1 publication Critical patent/EP4433374B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
    • B65B43/30—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by grippers engaging opposed walls, e.g. suction-operated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B31—MAKING ARTICLES OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER; WORKING PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B—MAKING CONTAINERS OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
    • B31B2120/00—Construction of rigid or semi-rigid containers
    • B31B2120/30—Construction of rigid or semi-rigid containers collapsible; temporarily collapsed during manufacturing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B2220/00—Specific aspects of the packaging operation
    • B65B2220/04—Means for, or method of collapsing containers with walls hinged together or detachably connected

Definitions

  • the invention concerns a gripper device for opening or closing foldable side walls of a folding crate or a cardboard box or similar, comprising a first gripper for gripping a first side wall of the side walls, a second gripper for gripping a second side wall of the side walls, a first actuator and a second actuator for generating control movements for controlling the first gripper and the second gripper, and transfer means for transferring the control movements of the actuators into displacement movements of the first gripper and second gripper for opening or closing the foldable side walls, wherein the transfer means comprise:
  • a gripper device for opening a folding crate may however, mutatis mutandis, also be used for other purposes such as for example opening or closing foldable side walls of a cardboard box.
  • Said side walls of such a folding crate are moved by means of such a gripper device between an open state for folding open (opening) the folding crate and a closed state for folding closed (closing) the folding crate.
  • the invention also concerns a folding crate opener for opening or closing a folding crate, comprising a displacement device for displacing the folding crate in a transport direction, a first gripper device for opening or closing foldable side walls of the folding crate which extend in the transport direction, and a second gripper device for opening or closing foldable side walls of the folding crate which extend transversely to the transport direction.
  • FIG. 1 An example of such a folding crate opener with such gripper devices is described and depicted in EP 2 181 841 A1 .
  • the present invention more specifically but without restriction, relates to said second gripper device of such a folding crate opener.
  • This second gripper device from EP 2 181 841 A1 comprises a heavy structure in which the grippers are provided. This heavy structure must be moved in order to achieve the displacement movement of the grippers. High inertia is associated with the movement of such a heavy structure, whereby very high mass forces must be absorbed. Thus there is a limit to the speed of and hence the capacity for opening or closing folding crates.
  • JP 5 844526 B2 a gripper device according to the preamble of claim 1 is disclosed.
  • the object of this invention is to provide an alternative such gripper device which can be designed lighter than said second gripper device of EP 2 181 841 A1 so that the capacity of such a gripper device can be increased or so that lighter actuators may be used for control in such a gripper device.
  • the second guide element is more specifically arranged between the first guide element and the first gripper, and between the first guide element and the second gripper.
  • the first pivot axis and the third pivot axis are preferably different pivot axes which preferably are arranged further apart from one another than the second pivot axis and the fourth pivot axis. The distance between the first pivot axis and the third pivot axis is then greater than the distance between the second pivot axis and the fourth pivot axis. In this way, the associated transmission arms can be brought close to one another in order to be able to also grip with the grippers side walls which, in closed state, almost touch one another.
  • a folding crate opener for opening or closing a folding crate, comprising a displacement device for displacing the folding crate in a transport direction, a first gripper device for opening or closing foldable side walls of the folding crate which extend in the transport direction, and a second gripper device for opening or closing foldable side walls of the folding crate which extend transversely to the transport direction, wherein the second gripper device is a gripper device according to this invention as described above.
  • the gripper devices (7, 7') comprise a first gripper (11) and a second gripper (12) which grip the side walls (10) and are moved up in a circular movement to open the side walls (10).
  • two guide elements (15, 16) are arranged sliding by means of guide feet (28) on a common guide rail (27) which extends in a height direction (Z).
  • These guide elements (15, 16) are both actuated independently of one another by two servo motors (13, 14).
  • the rotating movement of each servo motor (13, 14) is converted by means of a drive pulley (33) to a toothed belt (35) which returns via a reversing pulley (34).
  • Each guide element (15, 16) is fixed relative to a respective toothed belt (35) by a clamping bracket (36).
  • the clamping bracket (36) of the first guide element (15) is attached to said guide element (15).
  • the clamping bracket (36) of the second guide element (16) is shown in figure 4 at a distance below said guide element (16), but in mounted state is also attached to said second guide element (16).
  • the rotating movement of the servo motor (13, 14) is converted into a corresponding vertical movement of the respective guide element (15, 16) on the guide rail (27).
  • the first guide element (15) is arranged furthest away from the grippers (11, 12) while the second guide element (16) is provided closer to the grippers (11, 12) at a distance from the first guide element (16).
  • the motors (13, 14) are provided on the front of a frame (37), wherein the drive pulleys (33) are arranged on the rear of said frame (37).
  • the shafts of the motors (13, 14) are arranged rotatably through the frame (37).
  • the reversing wheels (34) and the guide rail (27) are also mounted on the rear of said frame (37).
  • the two guide elements (15, 16) extend from the rear of the frame (37) with legs (39) through vertical slots (38) in the frame (37) in order to also protrude on the front of the frame (37).
  • a first transmission arm (17) is connected on one side to the first guide element (15) so as to be pivotable about a first pivot axis (21), and on the other side is fixedly connected to a fixing body (43) on which the first gripper (11) is attached.
  • a second transmission arm (18) is connected on one side to the second guide element (16) so as to be pivotable about a second pivot axis (22), and on the other side is connected to the fixing body (43) of the first gripper (11) so as to be pivotable about a fifth pivot axis (25).
  • a third transmission arm (19) is connected on one side to the first guide element (15) so as to be pivotable about a third pivot axis (23), and on the other side is fixedly connected to a fixing body (43) on which the second gripper (12) is attached.
  • a fourth transmission arm (20) is connected on one side to the second guide element (16) so as to be pivotable about a fourth pivot axis (24), and on the other side is connected to the fixing body (43) of the second gripper (12) so as to be pivotable about a sixth pivot axis (26).
  • the mutual distance between the two guide elements (15, 16) is limited by a bracket (40).
  • This bracket (40) is connected to the second guide element (16) and is provided with a slot (41).
  • a pin (42) is attached to the first guide element (15) and is arranged slidingly in said slot (41). In this way, the two guide elements (15, 16) are connected together.
  • the highest position and the lowest position of the two guide elements (15, 16) are limited by rubber dampers (29, 30) so as to prevent the two guide elements (15, 16) from moving too far up or down.
  • the clamping brackets (26) would otherwise be able to collide with the pulleys (33, 34).
  • the pivot axes (22, 23) of the top transmission arms (17, 18) on the first guide element (15) are each positioned further from the guide rail (27) than the pivot axes (22, 24) of the bottom transmission arms (18, 20) on the second guide element (16). If the two transmission arms (17, 18 and 19, 20) of each gripper (11, 12) were to lie in the same line, it would not be possible to choose whether the gripper (11, 12) were to move inward or outward at this point.
  • the top transmission arms (17, 19) are fixedly connected to the respective fixing bodies (43) and thus determine the angle of contact.
  • the bottom transmission arms (18, 20) are arranged as close as possible to the line of the guide rail (27) and are attached pivotingly on the respective fixing bodies (43).
  • the first gripper (11) here comprises a first hook element (31) which points towards the second gripper (12), and a second hook element (32) which is arranged below the first hook element (31) and points away from second gripper (12).
  • the second gripper (12) comprises a first hook element (31) which points towards the first gripper (11) and a second hook element (32) which is arranged below the first hook element (31) and points away from the first gripper (11).
  • These adapted grippers (11, 12) can thus engage, by means of the second hook element (32), in the handles (44) in the side walls (10) of the folding crates (8), instead of on the top edge of the side walls (10) as illustrated in figures 12-16 .
  • the second hook element (32) can no longer move out of the handle (44). Therefore the extra upright first hook element (31) is provided.
  • the grippers (11, 12) By moving the grippers (11, 12) slightly upward as shown in figures 17 - 18 , the second hook element (32) is cleared and pushes the first hook element (31) against the folding crate (8).
  • the grippers (11, 12) can be moved down slightly as shown in figures 19 - 20 in order to move out of the handle (44).

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
  • Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)

Claims (9)

  1. Greifvorrichtung (7, 7') zum Öffnen oder Schließen faltbarer Seitenwände (10) einer Faltschachtel (8) oder eines Pappkartons o. ä., umfassend einen ersten Greifer (11) zum Greifen einer ersten Seitenwand der Seitenwände (10), einen zweiten Greifer (12) zum Greifen einer zweiten Seitenwand der Seitenwände (10), ein erstes Stellglied (13) und ein zweites Stellglied (14) zum Erzeugen von Steuerungsbewegungen zum Steuern des ersten Greifers (11) und des zweiten Greifers (12) und eine Übertragungseinrichtung zum Übertragen der Steuerungsbewegungen der Stellglieder (13, 14) in Verlagerungsbewegungen des ersten Greifers (11) und zweiten Greifers (12) zum Öffnen oder Schließen der faltbaren Seitenwände (10), wobei die Übertragungsvorrichtung Folgendes umfasst:
    - ein erstes Führungselement (15), das mittels einer Steuerungsbewegung des ersten Stellglieds (13) in eine erste lineare Verlagerungsrichtung (Z) verlagerbar ist;
    - ein zweites Führungselement (16), das, in die erste lineare Verlagerungsrichtung (Z) betrachtet, in Bezug zum ersten Führungselement (15) versetzt angeordnet und mittels der Steuerungsbewegung des zweiten Stellglieds (14) in die erste lineare Verlagerungsrichtung (Z) beweglich ist;
    - einen ersten Übermittlungsarm (17), der einerseits mit dem ersten Führungselement (15) verbunden ist, um um eine erste Schwenkachse (21) schwenkbar zu sein, und andererseits mit dem ersten Greifer (11) verbunden ist;
    - einen zweiten Übermittlungsarm (18), der einerseits mit dem zweiten Führungselement (16) verbunden ist, um um eine zweite Schwenkachse (22) schwenkbar zu sein, und andererseits mit dem ersten Greifer (11) verbunden ist;
    dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungseinrichtung ferner Folgendes umfasst:
    - einen dritten Übermittlungsarm (19), der einerseits mit dem ersten Führungselement (15) verbunden ist, um um eine dritte Schwenkachse (23) schwenkbar zu sein, und andererseits mit dem zweiten Greifer (12) verbunden ist;
    - einen vierten Übermittlungsarm (20), der einerseits mit dem zweiten Führungselement (16) verbunden ist, um um eine vierte Schwenkachse (24) schwenkbar zu sein, und andererseits mit dem zweiten Greifer (12) verbunden ist;
    wobei der erste Übermittlungsarm (17) oder der zweite Übermittlungsarm (18) um eine fünfte Schwenkachse (25) schwenkbar mit dem ersten Greifer (11) verbunden ist und der zweite Übermittlungsarm (18) oder der erste Übermittlungsarm (17) mit dem ersten Greifer (11) fest verbunden ist, und wobei der dritte Übermittlungsarm (19) oder der vierte Übermittlungsarm (20) um eine sechste Schwenkachse (25) schwenkbar mit dem zweiten Greifer (12) verbunden ist und der vierte Übermittlungsarm (20) oder der dritte Übermittlungsarm (19) mit dem zweiten Greifer (11) fest verbunden ist.
  2. Greifvorrichtung (7, 7') nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verlagerungsbewegungen des ersten Greifers (11) und des zweiten Greifers (12) in einer oder mehreren parallelen Verlagerungsebenen stattfinden und dass die erste lineare Verlagerungsrichtung (Z) parallel zu der einen oder den mehreren Verlagerungsebenen ist.
  3. Greifvorrichtung (7, 7') nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungseinrichtung Folgendes umfasst:
    - eine erste Führungseinrichtung zum Führen der Verlagerungsbewegung des ersten Führungselements (15) in die erste lineare Verlagerungsrichtung (Z) und
    - eine zweite Führungseinrichtung zum Führen der Verlagerungsbewegung des zweiten Führungselements (16) in die erste lineare Verlagerungsrichtung (Z).
  4. Greifvorrichtung (7, 7') nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Führungseinrichtung und die zweite Führungseinrichtung dieselbe Führungsschiene (27) umfassen, die sich im Wesentlichen in die erste lineare Verlagerungsrichtung (Z) erstreckt.
  5. Greifvorrichtung (7, 7') nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (7, 7') einen oder mehrere Begrenzer (28, 29) zum Begrenzen der Verlagerungsbewegungen der Führungselemente (15, 16) umfasst.
  6. Greifvorrichtung (7, 7') nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verlagerungsbewegung des zweiten Führungselements (16) als Funktion der Verlagerungsbewegung des ersten Führungselements (15) begrenzt wird.
  7. Greifvorrichtung (7, 7') nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Führungselement (16) zwischen dem ersten Führungselement (15) und dem ersten Greifer (11) und zwischen dem ersten Führungselement (15) und dem zweiten Greifer (12) angeordnet ist und dass die Entfernung zwischen der ersten Schwenkachse (21) und der dritten Schwenkachse (23) größer ist als die Entfernung zwischen der zweiten Schwenkachse (22) und der vierten Schwenkachse (24).
  8. Greifvorrichtung (7, 7') nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Greifer (11) ein erstes Hakenelement (31), das zum zweiten Greifer (12) zeigt, und ein zweites Hakenelement (32), das unter dem ersten Hakenelement (31) vorgesehen ist und vom zweiten Greifer (12) weg zeigt, umfasst und dass der zweite Greifer (12) ein erstes Hakenelement (31), das zum ersten Greifer (11) zeigt, und ein zweites Hakenelement (32), das unter dem ersten Hakenelement (31) vorgesehen ist und vom ersten Greifer (11) weg zeigt, umfasst.
  9. Faltschachtelöffner (3, 4) zum Öffnen oder Schließen einer Faltschachtel (8), umfassend eine Verlagerungsvorrichtung (2) zum Verlagern der Faltschachtel (8) in eine Transportrichtung (X), eine erste Greifvorrichtung (6, 6') zum Öffnen oder Schließen faltbarer Seitenwände (9) der Faltschachtel (8), die sich in Transportrichtung (X) erstrecken, und eine zweite Greifvorrichtung (7, 7') zum Öffnen oder Schließen faltbarer Seitenwände (10) der Faltschachtel (8), die sich quer zur Transportrichtung(X) erstrecken, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Greifvorrichtung (7, 7') eine Greifvorrichtung (7, 7') nach einem der vorstehenden Ansprüche ist.
EP22809914.9A 2021-11-16 2022-11-15 Greifvorrichtung zum öffnen oder schliessen von klappbaren seitenwänden einer faltschachtel Active EP4433374B1 (de)

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