EP4355536A2 - Steuern und/oder überwachen einer roboterapplikation - Google Patents

Steuern und/oder überwachen einer roboterapplikation

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Publication number
EP4355536A2
EP4355536A2 EP22729476.6A EP22729476A EP4355536A2 EP 4355536 A2 EP4355536 A2 EP 4355536A2 EP 22729476 A EP22729476 A EP 22729476A EP 4355536 A2 EP4355536 A2 EP 4355536A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
data values
input data
values
robot application
output data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22729476.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Guglielmo VAN DE MEER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Deutschland GmbH filed Critical KUKA Deutschland GmbH
Publication of EP4355536A2 publication Critical patent/EP4355536A2/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1674—Program controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1628—Program controls characterised by the control loop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by program execution, i.e. part program or machine function execution, e.g. selection of a program
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50391—Robot

Definitions

  • the present invention relates to a method for controlling and/or monitoring a robot application, a programming library and a method for creating a program for controlling and/or monitoring a robot application, and a system, computer program and computer program product for carrying out one of these methods.
  • An object of an embodiment of the present invention is to improve the control and/or monitoring of robot applications and/or the creation of a program for this.
  • a method for controlling and/or monitoring a robot application includes the steps:
  • a (more) complex robot application can be controlled or monitored and/or a control and/or monitoring of a particularly complex Improved robot application, in particular increased precision, flexibility and/or security.
  • the method includes the step:
  • the first input data values are determined directly or indirectly on the basis of the second output data values, and in another embodiment the third input data values are determined directly or indirectly on the basis of the first output data values.
  • an (even) more complex robot application can be controlled or monitored and/or control and/or monitoring of a particularly complex robot application can be (further) improved, in particular precision, flexibility and/or safety can be (further) increased .
  • a first process is carried out or stopped or a first monitoring status is determined, in one development a monitoring signal is output if the determined first or second output data values have a first value, and the first process is not carried out or not stopped, in one development instead a second process is carried out, or a second monitoring status is determined, in one development no monitoring signal is output if the determined first or second output data values have a second value.
  • the first or second output data values directly or indirectly trigger a process or monitoring status.
  • the first or second output data values can directly trigger an output of a monitoring signal or starting or stopping a process of the robot application or be linked to other values or indirectly trigger an output of a monitoring signal or starting or stopping a process of the robot application.
  • controlling and/or monitoring a robot application in particular a complex one, can be (further) improved, in particular precision, flexibility and/or safety can be (further) increased.
  • the first link is a first link
  • the second link is
  • an (even) more complex robot application can be controlled or monitored and/or control and/or monitoring of an in particular complex robot application can be (further) improved, in particular precision, flexibility and/or safety can be (further) increased .
  • the first output data values change (their value) with an event during robot application. Additionally or alternatively, in one embodiment, the first output data values can only have two values or have a two-value or binary value range, in a further development the Boolean values “TRUE” and “FALSE”, the values “0” and “1”, the Values "ON” and “OFF” or the like. Additionally or alternatively, in one embodiment, the second output data values change (their value) with an event during robot application.
  • the second output data values can only have two values or have a two-value or binary value range, in a further development the Boolean values “TRUE” and “FALSE”, the values “0” and “1”, the Values "ON” and “OFF” or the like.
  • the first input data values change (their value) with an event during robot application. Additionally or alternatively, in one embodiment, the first input data values can only have two values or have a two-value or binary value range, in a further development the Boolean values “TRUE” and “FALSE”, the values “0” and “1”, the Values "ON” and “OFF” or the like.
  • the first input data values are a signal from the robot application that is acquired and/or signal-processed in one embodiment. Additionally or alternatively, in one embodiment, the first input data values can have more than two values or have a value range with more than two values, in a development a continuous and/or real value range, in one embodiment a value range with at least ten different real values.
  • the second input data values change (their value) with an event during robot application. Additionally or alternatively, in one embodiment, the second input data values can have only two values or have a two-value or binary value range, in a further development the Boolean values “TRUE” and “FALSE”, the values “0” and “1”, the Values "ON” and “OFF” or the like.
  • the second input data values are a signal from the robot application that is detected and/or signal-processed in one embodiment. Additionally or alternatively, in one embodiment, the second input data values can have more than two values or have a value range with more than two values, in a development a continuous and/or real value range, in one embodiment a value range with at least ten different real values.
  • the third input data values change (their value) with an event during robot application. Additionally or alternatively, in one embodiment, the third input data values can only have two values or have a two-value or binary value range, in a further development the Boolean values “TRUE” and “FALSE”, the values “0” and “1”, the Values "ON” and “OFF” or the like.
  • the third input data values are a signal from the robot application that is detected and/or signal-processed in one embodiment. Additionally or alternatively, in one embodiment, the third input data values can have more than two values or have a value range with more than two values, in a development a continuous and/or real value range, in one embodiment a value range with at least ten different real values.
  • sensor signals of the robot application that are detected and/or further processed or signal-processed can advantageously be used in one embodiment to control or monitor the robot application.
  • events that occur during the robot application can advantageously be recorded and used to control or monitor the robot application, or the robot application can be controlled or monitored on the basis of such events, by means of two-value input or output data.
  • time series of data values are used, in particular used as input data or determined as output data, which are detected and/or further processed or signal-processed sensor signals of the robot application, and on the other hand time series of data values are used, in particular used as input data or as Output data determined that change with events during the robot application (their value), in particular the Code the beginning, the end, the duration and/or the non-existence of an event, which may be complex or multifactorial.
  • a program for controlling and/or monitoring a robot application can thus have the following links or program components or modules:
  • Signal processing program modules which, as an input, have at least one time series of real, more( than two-value input data values or detected and/or further processed or signal-processed sensor signals of the robot application and, as an output, at least one time series of real, more( than two-value output data values or more or has signal-processed sensor signals, in a further development has:
  • Event recording program modules that have at least one time series of real, more than two-value input data values or detected and/or further processed or signal-processed sensor signals of the robot application as an input and at least one time series of two-value output data values or events or output data values that change with events has, in one development, changes the value of the output data values or thereby detects or outputs an event if
  • the input data values have a local maximum; - the input data values have a local minimum since a reset event, which is determined by a value change in a time series of two-valued input signals;
  • the input data values have a local maximum since a reset event, which is determined by a value change in a time series of two-valued input signals;
  • the input data values exceed or fall below a predefinable, in particular predetermined, limit value, change a sign in one embodiment, or the like;
  • Event processing program modules that have at least one time series of two-value input data values or events or input data values changing with events as an input and at least one time series of two-value output data values or events or output data values changing with events as an output
  • the input data values of the second time series change their value after the input data values of the first time series have changed their value
  • the input data values of the second time series change their value within a specifiable, in particular predetermined, time period after the input data values of the first time series have changed their value
  • change and/or the input data values of the second time series change their value after the input data values of the first time series have changed their value at least a predeterminable, in particular predetermined, number of times
  • the input data values of the second time series have a reduction or increase, in particular by a predeterminable, in particular predetermined, amount after the input data values of the first time series have changed their value or the like.
  • a programming library for creating a program for controlling and/or monitoring a robot application according to a method described here has one or more programming modules, in particular programming blocks or programming classes, for specifying, in particular configuring, in one embodiment parameterizing the first linkage, in one embodiment of the first and second linkages.
  • the first link in one embodiment the first and second link, specified with the help of such a programming library, in particular configured, parameterized in one embodiment.
  • a system in particular hardware and/or software, in particular programming, is set up to carry out a method described here and/or has:
  • system or its means(s) has:
  • a system and/or a means within the meaning of the present invention can be designed in terms of hardware and/or software, in particular at least one data or communication system, preferably with a memory and/or bus system.
  • signal-connected, in particular digital, processing in particular microprocessor unit (CPU), graphics card (GPU) or the like, and/or one or more programs or program modules.
  • the processing unit can be designed to process commands that are implemented as a program stored in a memory system, to detect input signals from a data bus and/or to output output signals to a data bus.
  • a storage system can have one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid-state and/or other non-volatile media.
  • the program can be designed in such a way that it embodies or is capable of executing the methods described here, so that the processing unit can execute the steps of such methods and can thus in particular control and/or monitor the robot application.
  • a computer program product can have, in particular, be a, in particular, computer-readable and/or non-volatile storage medium for storing a program or instructions or with a program or with instructions stored thereon.
  • execution of this program or these instructions by a system or controller causes the system or controller, in particular the computer or computers, to perform a method described here or one or more of its steps, or the program or the instructions are set up to do so.
  • one or more, in particular all, steps of a method according to the invention are carried out fully or partially automatically, in particular by the system or its means.
  • the system has one or more robots that execute/execute the robot application or are controlled or monitored for this purpose. Additionally or alternatively, in one embodiment, the system has one or more computers for carrying out one or more, in particular all, step(s) of a method according to the invention, in particular in Cooperation with the robot(s) or through appropriate communication with the robot(s).
  • a chronological (target) sequence of property changes includes, in one execution, the start or end or the duration or non-existence of an event after a start or end or during the duration or non-existence of another event, in one execution within a specifiable event , In particular a predetermined time window or after the one event has occurred at least one specifiable, in particular predetermined, number of times.
  • an event within the meaning of the present invention includes exceeding or falling below a specifiable, in particular predetermined, limit value, reaching a local or absolute extreme, in particular local or absolute maximum or local or absolute minimum, reducing or increasing the value of Input data in a predeterminable, in particular predetermined, manner, in particular by at least one predeterminable, in particular predetermined, amount, a sign change or the like.
  • data values change their value in such an event, for example from TRUE to FALSE or from FALSE to TRUE, from 0 to 1 or from 1 to 0 or the like, or such an event or such a property change is encoded thereby .
  • a property change within the meaning of the present invention can in particular be a change in value between the two values that encode an event, or an increase or decrease in a sensor signal, in particular a detected and/or processed one, in a predeterminable, in particular predeterminable, manner, in particular by at least one predeterminable in particular a predetermined amount, or exceeding or falling below a specifiable, in particular predetermined, limit value by a sensor signal, in particular a detected and/or processed one.
  • Fig. 1 Time curves of input and output data for controlling and/or monitoring a robot application according to an embodiment of the present invention
  • Fig. 2 a program for controlling and / or monitoring
  • FIG. 3 shows a system for controlling and/or monitoring the robot application according to an embodiment of the present invention.
  • Robot application according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 shows a system for controlling and/or monitoring a robot application according to an embodiment of the present invention.
  • a robot controller 2 should control and/or monitor a robot 1 for attaching a clamp 3 .
  • FIG. 2 shows the structure of a program for controlling or monitoring the robot application according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 shows a method for controlling and/or monitoring a robot application according to an embodiment of the present invention.
  • a first program module 10 receives a time series of real input data values from a sensor 4, which detects a force in the joining direction. On the basis of these input data values, the first program module 10 uses filtering to determine a time series of real output data values F, which are supplied to a second program module 20 as input data values.
  • the second program module 20 determines a time series of two-valued output data values Ei, which are supplied to a third program module 30 .
  • the second program module 20 outputs TRUE values, otherwise FALSE values.
  • the output data values Ei change with an event during the robot application, in this case falling below or exceeding the limit value Fo and thus indicate the start and end or the duration or non-existence of the event.
  • the second represents Program module 20 an event recording links or an event recording program module or an event recording program module.
  • the output data values F of the first program module 10 are fed to the third program module 30 as further input data values. From this and from the input data values Ei from the second program module 20, it determines a time series of two-value output data values E2, which are supplied to a fifth program module 50.
  • the third program module 30 If the input data values F of the third program module 30 have a local minimum and the input data values Ei have the value TRUE, the third program module 30 outputs a TRUE value, at all other times FALSE values.
  • the output data values F of the first program module 10 are also fed to a fourth program module 40 as input data values. From this, it determines a time series of two-valued output data values E3, which are supplied to the fifth program module 50 and have the value TRUE if these input data values F have a local maximum, and FALSE values at all other times.
  • the fifth program module 50 uses its input data values E2 and E3 to determine a time series of two-value output data values E4 that have the value TRUE as soon as the input data values E3 also have a value TRUE within a specified time window To after a value TRUE in the time series of the input data values E2, ie the events: "local minimum in F, while F ⁇ Fo" and "local maximum in F” occur in this order within the time window To or the property changes FALSE of the input data values E2 and property change FALSE TRUE ⁇ FALSE of the input data values E3 has this predetermined desired time sequence.
  • the robot controller 2 controls or monitors the robot application, emits a monitoring signal, for example, if the output data values E4 do not have the value TRUE after a specified joining movement of the robot 1 (monitoring of the robot application), and/or ends the joining movement of the Robot 1 as soon as the output data values E4 have the value TRUE (control of the robot application).
  • a monitoring signal for example, if the output data values E4 do not have the value TRUE after a specified joining movement of the robot 1 (monitoring of the robot application), and/or ends the joining movement of the Robot 1 as soon as the output data values E4 have the value TRUE (control of the robot application).
  • step S20 Equally, FIG. 4 can also symbolize a method for creating a program according to an embodiment of the present invention, in that the corresponding programming modules are selected in step S10 and linked together and configured, in particular parameterized, in step S20.
  • a programmer can advantageously use the modules or blocks 10-50 from the programming library, in particular linking and configuring with each other accordingly, in particular parameterizing.
  • a program (ier) block can be provided or used that outputs an event or changes the value of the output data values in a time series accordingly if an input signal or input data values since a start event, which is coded by a time series of two-valued input data values has a predetermined decrease or a predetermined increase, a reset being triggered by a further event encoded by a time series of two-valued input data values.

Landscapes

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Description

Beschreibung
Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation, eine Programmierbibliothek und ein Verfahren zum Erstellen eines Programms zum Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation sowie ein System, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines dieser Verfahren.
Eine Aufgabe einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist es, das Steuern und/oder Überwachen von Roboterapplikationen und/oder das Erstellen eines Programms hierfür zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. 12 gelöst. Ansprüche 11 , 13, 14 stellen eine Programmierbibliothek, ein System und ein Computerprogramm bzw. Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation die Schritte:
- Ermitteln einer Zeitreihe von ersten Ausgangsdatenwerten auf Basis
- einer Zeitreihe von ersten Eingangsdatenwerten, - einer Zeitreihe von zweiten Eingangsdatenwerten,
- einer zeitlichen Abfolge von
- Eigenschaftsänderungen der ersten Eingangsdatenwerte und
- Eigenschaftsänderungen der zweiten Eingangsdatenwerte relativ zueinander und - einer vorgegebenen ersten Verknüpfung, insbesondere Abbildung, der ersten und zweiten Eingangsdatenwerte mit den, insbesondere auf die, Ausgangsdatenwerte(n), wobei die Verknüpfung eine vorgegebene zeitliche Soll-Abfolge von Eigenschaftsänderungen der ersten Eingangsdatenwerte und Eigenschaftsänderungen der zweiten Eingangsdatenwerte relativ zueinander aufweist, insbesondere die Abbildung eine Abbildung auf Basis einer vorgegebenen zeitlichen Soll- Abfolge von Eigenschaftsänderungen der ersten Eingangsdatenwerte und Eigenschaftsänderungen der zweiten Eingangsdatenwerte relativ zueinander ist; und
- Steuern und/oder Überwachen der Roboterapplikation auf Basis der ermittelten ersten Ausgangsdatenwerte.
Durch die Vorgabe einer zeitlichen Soll-Abfolge von Eigenschaftsänderungen von ersten Eingangsdatenwerten und Eigenschaftsänderungen von zweiten Eingangsdatenwerten relativ zueinander, eine Ermittlung von (ersten) Ausgangsdatenwerten auf Basis einer tatsächlichen bzw. aktuellen Abfolge von Eigenschaftsänderungen von ersten Eingangsdatenwerten und Eigenschaftsänderungen von zweiten Eingangsdatenwerten relativ zueinander und der hierfür vorgegebenen zeitlichen Soll-Abfolge sowie ein Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation auf Basis dieser ermittelten (ersten) Ausgangsdatenwerte kann in einer Ausführung eine komplexe(re) Roboterapplikation gesteuert bzw. überwacht und/oder ein Steuern und/oder Überwachen einer, insbesondere komplexen, Roboterapplikation verbessert, insbesondere eine Präzision, Flexibilität und/oder Sicherheit erhöht, werden.
In einer Ausführung umfasst das Verfahren den Schritt:
- Ermitteln einer Zeitreihe von zweiten Ausgangsdatenwerten auf Basis einer Zeitreihe von dritten Eingangsdatenwerten und einer vorgegebenen zweiten Verknüpfung, insbesondere Abbildung, der dritten Eingangsdatenwerte mit den, insbesondere auf die, zweiten Ausgangsdatenwerte(n); wobei die Roboterapplikation auf Basis der ermittelten zweiten Ausgangsdatenwerte gesteuert und/oder überwacht wird.
Dabei werden in einer Ausführung die ersten Eingangsdatenwerte direkt oder indirekt auf Basis der zweiten Ausgangsdatenwerte ermittelt, in einer anderen Ausführung die dritten Eingangsdatenwerte direkt oder indirekt auf Basis der ersten Ausgangsdatenwerte ermittelt. Dadurch kann in einer Ausführung eine (noch) komplexere Roboterapplikation gesteuert bzw. überwacht und/oder ein Steuern und/oder Überwachen einer, insbesondere komplexen, Roboterapplikation (weiter) verbessert, insbesondere eine Präzision, Flexibilität und/oder Sicherheit (weiter) erhöht, werden.
In einer Ausführung wird ein erster Prozess durchgeführt oder gestoppt oder ein erster Überwachungsstatus ermittelt, in einer Weiterbildung ein Überwachungssignal ausgegeben, falls die ermittelten ersten oder zweiten Ausgangsdatenwerte einen ersten Wert aufweisen, und der erste Prozess nicht durchgeführt bzw. nicht gestoppt, in einer Weiterbildung stattdessen ein zweiter Prozess durchgeführt, oder ein zweiter Überwachungsstatus ermittelt, in einer Weiterbildung kein Überwachungssignal ausgegeben, falls die ermittelten ersten bzw. zweiten Ausgangsdatenwerte einen zweiten Wert aufweisen. Mit anderen Worten triggern in einer Ausführung die ersten oder zweiten Ausgangsdatenwerte direkt oder indirekt einen Prozess oder Überwachungsstatus. Insbesondere können die ersten oder zweiten Ausgangsdatenwerte direkt eine Ausgabe eines Überwachungssignals oder ein Starten oder Stoppen eines Prozesses der Roboterapplikation triggern oder mit weiteren Werten verknüpft werden bzw. eine Ausgabe eines Überwachungssignals oder ein Starten oder Stoppen eines Prozesses der Roboterapplikation indirekt triggern.
Dadurch kann in einer Ausführung ein Steuern und/oder Überwachen einer, insbesondere komplexen, Roboterapplikation (weiter) verbessert, insbesondere eine Präzision, Flexibilität und/oder Sicherheit (weiter) erhöht, werden.
In einer Ausführung weist die erste Verknüpfung
- eine Filterung der ersten Eingangsdatenwerte und/oder der zweiten Eingangsdatenwerte; und/oder
- eine Zeitintegration der ersten Eingangsdatenwerte und/oder der zweiten Eingangsdatenwerte; und/oder
- eine Zeitableitung der ersten Eingangsdatenwerte und/oder der zweiten Eingangsdatenwerte; und/oder - eine Erfassung eines Extremums, insbesondere Minimums oder Maximums, der ersten Eingangsdatenwerte und/oder eines Extremums, insbesondere Minimums oder Maximums, der zweiten Eingangsdatenwerte; und/oder
- eine Erfassung eines Grenzwertüber- oder -unterschreitens, insbesondere Vorzeichenwechsels, der ersten Eingangsdatenwerte und/oder der zweiten Eingangsdatenwerte; und/oder
- eine Erfassung eines Wertewechsels der ersten Eingangsdatenwerte und/oder der zweiten Eingangsdatenwerte auf.
Zusätzlich oder alternativ weist in einer Ausführung die zweite Verknüpfung
- eine Filterung der dritten Eingangsdatenwerte; und/oder
- eine Zeitintegration der dritten Eingangsdatenwerte; und/oder
- eine Zeitableitung der dritten Eingangsdatenwerte; und/oder
- eine Erfassung eines Extremums, insbesondere Minimums oder Maximums, der dritten Eingangsdatenwerte; und/oder
- eine Erfassung eines Grenzwertüber- oder -unterschreitens, insbesondere eines Vorzeichenwechsels, der dritten Eingangsdatenwerte; und/oder
- eine Erfassung eines Wertewechsels der dritten Eingangsdatenwerte auf.
Dadurch kann in einer Ausführung eine (noch) komplexere Roboterapplikation gesteuert bzw. überwacht und/oder ein Steuern und/oder Überwachen einer, insbesondere komplexen, Roboterapplikation (weiter) verbessert, insbesondere eine Präzision, Flexibilität und/oder Sicherheit (weiter) erhöht, werden.
In einer Ausführung wechseln die ersten Ausgangsdatenwerte mit einem Ereignis während der Roboterapplikation (ihren Wert). Zusätzlich oder alternativ können in einer Ausführung die ersten Ausgangsdatenwerte nur zwei Werte aufweisen bzw. weisen einen zweiwertigen bzw. binären Wertebereich auf, in einer Weiterbildung die boolschen Werte „TRUE“ und „FALSE“, die Werte „0“ und „1“, die Werte „EIN“ und „AUS“ oder dergleichen. Zusätzlich oder alternativ wechseln in einer Ausführung die zweiten Ausgangsdatenwerte mit einem Ereignis während der Roboterapplikation (ihren Wert). Zusätzlich oder alternativ können in einer Ausführung die zweiten Ausgangsdatenwerte nur zwei Werte aufweisen bzw. weisen einen zweiwertigen bzw. binären Wertebereich auf, in einer Weiterbildung die boolschen Werte „TRUE“ und „FALSE“, die Werte „0“ und „1“, die Werte „EIN“ und „AUS“ oder dergleichen.
Zusätzlich oder alternativ wechseln in einer Ausführung die ersten Eingangsdatenwerte mit einem Ereignis während der Roboterapplikation (ihren Wert). Zusätzlich oder alternativ können in einer Ausführung die ersten Eingangsdatenwerte nur zwei Werte aufweisen bzw. weisen einen zweiwertigen bzw. binären Wertebereich auf, in einer Weiterbildung die boolschen Werte „TRUE“ und „FALSE“, die Werte „0“ und „1“, die Werte „EIN“ und „AUS“ oder dergleichen.
In einer anderen Ausführung sind die ersten Eingangsdatenwerte ein, in einer Ausführung erfasstes und/oder signalverarbeitetes, Signal von der Roboterapplikation. Zusätzlich oder alternativ können in einer Ausführung die ersten Eingangsdatenwerte mehr als zwei Werte aufweisen bzw. weisen einen Wertebereich mit mehr als zwei Werten auf, in einer Weiterbildung einen kontinuierlichen und/oder reellen Wertebereich, in einer Ausführung einen Wertebereich mit wenigstens zehn verschiedenen reellen Werten.
Zusätzlich oder alternativ wechseln in einer Ausführung die zweiten Eingangsdatenwerte mit einem Ereignis während der Roboterapplikation (ihren Wert). Zusätzlich oder alternativ können in einer Ausführung die zweiten Eingangsdatenwerte nur zwei Werte aufweisen bzw. weisen einen zweiwertigen bzw. binären Wertebereich auf, in einer Weiterbildung die boolschen Werte „TRUE“ und „FALSE“, die Werte „0“ und „1“, die Werte „EIN“ und „AUS“ oder dergleichen.
In einer anderen Ausführung sind die zweiten Eingangsdatenwerte ein, in einer Ausführung erfasstes und/oder signalverarbeitetes, Signal von der Roboterapplikation. Zusätzlich oder alternativ können in einer Ausführung die zweiten Eingangsdatenwerte mehr als zwei Werte aufweisen bzw. weisen einen Wertebereich mit mehr als zwei Werten auf, in einer Weiterbildung einen kontinuierlichen und/oder reellen Wertebereich, in einer Ausführung einen Wertebereich mit wenigstens zehn verschiedenen reellen Werten.
Zusätzlich oder alternativ wechseln in einer Ausführung die dritten Eingangsdatenwerte mit einem Ereignis während der Roboterapplikation (ihren Wert). Zusätzlich oder alternativ können in einer Ausführung die dritten Eingangsdatenwerte nur zwei Werte aufweisen bzw. weisen einen zweiwertigen bzw. binären Wertebereich auf, in einer Weiterbildung die boolschen Werte „TRUE“ und „FALSE“, die Werte „0“ und „1“, die Werte „EIN“ und „AUS“ oder dergleichen.
In einer anderen Ausführung sind die dritten Eingangsdatenwerte ein, in einer Ausführung erfasstes und/oder signalverarbeitetes, Signal von der Roboterapplikation. Zusätzlich oder alternativ können in einer Ausführung die dritten Eingangsdatenwerte mehr als zwei Werte aufweisen bzw. weisen einen Wertebereich mit mehr als zwei Werten auf, in einer Weiterbildung einen kontinuierlichen und/oder reellen Wertebereich, in einer Ausführung einen Wertebereich mit wenigstens zehn verschiedenen reellen Werten.
Durch mehr( als zweiwertige Ein- bzw. Ausgangsdaten können in einer Ausführung vorteilhaft erfasste und/oder weiter- bzw. signalverarbeitete Sensorsignale der Roboterapplikation zum Steuern bzw. Überwachen der Roboterapplikation verwendet werden.
Durch zweiwertige Ein- bzw. Ausgangsdaten können in einer Ausführung vorteilhaft Ereignisse, die während der Roboterapplikation auftreten, erfasst und zum Steuern bzw. Überwachen der Roboterapplikation verwendet bzw. die Roboterapplikation auf Basis solcher Ereignisse gesteuert bzw. überwacht werden.
Somit werden in einer Ausführung einerseits Zeitreihen von Datenwerte verwendet, insbesondere als Eingangsdaten verwendet bzw. als Ausgangsdaten ermittelt, die erfasste und/oder weiter- bzw. signalverarbeitete Sensorsignale der Roboterapplikation sind, und andererseits Zeitreihen von Datenwerte verwendet, insbesondere als Eingangsdaten verwendet bzw. als Ausgangsdaten ermittelt, die mit Ereignissen während der Roboterapplikation (ihren Wert) wechseln, insbesondere den Beginn, das Ende, das Andauern und/oder das Nicht-Vorliegen eines, gegebenenfalls komplexen bzw. multifaktoriellen, Ereignisses codieren.
Damit kann ein Programm zum Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung insbesondere die folgenden Verknüpfungen bzw. Programmbausteine bzw. -module aufweisen:
1) ein/eine/einen oder mehrere verschiedene Signalverarbeitungs-Verknüpfungen bzw. Signalverarbeitungs-Programmbausteine bzw.
Signalverarbeitungs-Programmmodule, die als Eingang wenigstens eine Zeitreihe von reellen, mehr( als zweiwertigen Eingangsdatenwerten bzw. erfassten und/oder weiter- bzw. signalverarbeiteten Sensorsignalen der Roboterapplikation und als Ausgang wenigstens eine Zeitreihe von reellen, mehr( als zweiwertigen Ausgangsdatenwerten bzw. weiter- bzw. signalverarbeitete Sensorsignale aufweist, in einer Weiterbildung aufweist:
- einen oder mehrere Hochpassfilter, Tiefpassfilter, Bandpassfilter;
- eine oder mehrere erste oder höhere Zeitableitungen;
- eine ein- oder mehrfache Zeitintegration;
- ein Sammeln einer vorgebbarem, insbesondere vorgegebenen, Anzahl von Datenwerten; und/oder
- eine Transformation in den Frequenzbereich oder dergleichen;
2) ein/eine/einen oder mehrere verschiedene Ereigniserfassungs-Verknüpfungen bzw. Ereigniserfassungs-Programmbausteine bzw.
Ereigniserfassungs-Programmmodule, die als Eingang wenigstens eine Zeitreihe von reellen, mehr( als zweiwertigen Eingangsdatenwerten bzw. erfassten und/oder weiter- bzw. signalverarbeiteten Sensorsignalen der Roboterapplikation und als Ausgang wenigstens eine Zeitreihe von zweiwertigen Ausgangsdatenwerten bzw. Ereignissen bzw. mit Ereignissen wechselnden Ausgangsdatenwerten aufweist, in einer Weiterbildung den Wert der Ausgangsdatenwerte wechselt bzw. hierdurch ein Ereignis erfasst bzw. ausgibt, falls
- die Eingangsdatenwerte ein lokales Minimum aufweisen;
- die Eingangsdatenwerte ein lokales Maximum aufweisen; - die Eingangsdatenwerte seit einem Reset-Ereignis, das durch einen Wertewechsel in einer Zeitreihe von zweiwertigen Eingangssignalen ermittelt wird, ein lokales Minimum aufweisen;
- die Eingangsdatenwerte seit einem Reset-Ereignis, das durch einen Wertewechsel in einer Zeitreihe von zweiwertigen Eingangssignalen ermittelt wird, ein lokales Maximum aufweisen;
- die Eingangsdatenwerte einen vorgebbaren, insbesondere vorgegebenen, Grenzwert überschreiten oder unterschreiten, in einer Ausführung ein Vorzeichen wechseln oder dergleichen;
3) ein/eine/einen oder mehrere verschiedene Ereignisverarbeitungs-Verknüpfungen bzw. Ereignisverarbeitungs-Programmbausteine bzw.
Ereignisverarbeitungs-Programmmodule, die als Eingang wenigstens eine Zeitreihe von zweiwertigen Eingangsdatenwerten bzw. Ereignissen bzw. mit Ereignissen wechselnden Eingangsdatenwerten und als Ausgang wenigstens eine Zeitreihe von zweiwertigen Ausgangsdatenwerten bzw. Ereignissen bzw. mit Ereignissen wechselnden Ausgangsdatenwerten aufweist, in einer Weiterbildung
- den Wert der Ausgangsdatenwerte wechselt bzw. hierdurch ein Ereignis erfasst bzw. ausgibt, falls der Wert der Eingangsdatenwerte wechselt bzw. hierdurch ein Anfang oder Ende eines Ereignisses codiert ist;
- den Eingangswert bei Auftreten des letzten Ereignisses bzw. dem letzten Wertewechsel an einem Eingang für zweiwertige Eingangsdatenwerte hält oder dergleichen; und/oder
4) ein/eine/einen oder mehrere verschiedene Ereigniskonstellationserfassungs-Verknüpfungen bzw. Ereigniskonstellationserfassungs-Programmbausteine bzw. Ereigniskonstellationserfassungs-Programmmodule, die als Eingang wenigstens
- eine erste Zeitreihe von reellen, mehr( als zweiwertigen Eingangsdatenwerten bzw. erfassten und/oder weiter- bzw. signalverarbeiteten Sensorsignalen der Roboterapplikation oder
- eine erste Zeitreihe von zweiwertigen Eingangsdatenwerten bzw. Ereignissen bzw. mit Ereignissen wechselnden Eingangsdatenwerten; sowie
- eine zweite Zeitreihe von reellen, mehr( als zweiwertigen Eingangsdatenwerten bzw. erfassten und/oder weiter- bzw. signalverarbeiteten Sensorsignale der Roboterapplikation oder
- eine zweite Zeitreihe von zweiwertigen Eingangsdatenwerten bzw. Ereignissen bzw. mit Ereignissen wechselnden Eingangsdatenwerten; und als Ausgang wenigstens eine Zeitreihe von zweiwertigen Ausgangsdatenwerten bzw. Ereignissen bzw. mit Ereignissen wechselnden Ausgangsdatenwerten aufweist, in einer Weiterbildung den Wert der Ausgangsdatenwerte wechselt bzw. hierdurch ein Ereignis erfasst bzw. ausgibt, falls
- die Eingangsdatenwerte der zweite Zeitreihe ihren Wert wechseln, nachdem die Eingangsdatenwerte der ersten Zeitreihe ihren Wert gewechselt haben, in einer Ausführung die Eingangsdatenwerte der zweiten Zeitreihe ihren Wert innerhalb eines vorgebbaren, insbesondere vorgegebenen, Zeitraums, nachdem die Eingangsdatenwerte der ersten Zeitreihe ihren Wert gewechselt haben, wechseln und/oder die Eingangsdatenwerte der zweiten Zeitreihe ihren Wert wechseln, nachdem die Eingangsdatenwerte der ersten Zeitreihe ihren Wert wenigstens eine vorgebbare, insbesondere vorgegebene, Anzahl mal gewechselt haben;
- die Eingangsdatenwerte der zweiten Zeitreihe eine Verminderung oder Erhöhung, insbesondere um eine vorgebbare, insbesondere vorgegebene, Höhe, aufweisen, nachdem die Eingangsdatenwerte der ersten Zeitreihe ihren Wert gewechselt haben oder dergleichen.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist eine Programmierbibliothek zum Erstellen eines Programms zum Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation nach einem hier beschriebenen Verfahren ein oder mehrere Programmiermodule, insbesondere Programmierblöcke bzw. Programmierklassen, zum Vorgeben, insbesondere Konfigurieren, in einer Ausführung Parametrieren, der ersten Verknüpfung, in einer Ausführung der ersten und zweiten Verknüpfung, auf.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird zum bzw. beim Erstellen eines Programms zum Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation nach einem hier beschriebenen Verfahren die erste Verknüpfung, in einer Ausführung die erste und zweite Verknüpfung, mithilfe einer solchen Programmierbibliothek vorgegeben, insbesondere konfiguriert, in einer Ausführung parametriert.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein System, insbesondere hard- und/oder Software-, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist auf:
- Mittel zum Ermitteln einer Zeitreihe von ersten Ausgangsdatenwerten auf Basis einer Zeitreihe von ersten Eingangsdatenwerten, einer Zeitreihe von zweiten Eingangsdatenwerten, einer zeitlichen Abfolge von Eigenschaftsänderungen der ersten Eingangsdatenwerte und Eigenschaftsänderungen der zweiten Eingangsdatenwerte relativ zueinander und einer vorgegebenen ersten Verknüpfung der ersten und zweiten Eingangsdatenwerte mit den Ausgangsdatenwerten, wobei diese Verknüpfung eine vorgegebene zeitliche Soll- Abfolge von Eigenschaftsänderungen der ersten Eingangsdatenwerte und Eigenschaftsänderungen der zweiten Eingangsdatenwerte relativ zueinander aufweist; und
- Mittel zum Steuern und/oder Überwachen der Roboterapplikation auf Basis der ermittelten ersten Ausgangsdatenwerte.
In einer Ausführung weist das System bzw. sein(e) Mittel auf:
- Mittel zum Ermitteln einer Zeitreihe von zweiten Ausgangsdatenwerten auf Basis einer Zeitreihe von dritten Eingangsdatenwerten und einer vorgegebenen zweiten Verknüpfung der dritten Eingangsdatenwerten mit den zweiten Ausgangsdatenwerten; und
- Mittel zum Steuern und/oder Überwachen der Roboterapplikation auf Basis der ermittelten ersten Ausgangsdatenwerte und der ermittelten zweiten Ausgangsdatenwerte, insbesondere zum Ermitteln der ersten Eingangsdatenwerte auf Basis der zweiten Ausgangsdatenwerte oder der dritten Eingangsdatenwerte auf Basis der ersten Ausgangsdatenwerte.
Ein System und/oder ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere wenigstens eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU), Graphikkarte (GPU) oder dergleichen, und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die Verarbeitungseinheit kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die Verarbeitungseinheit die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere die Roboterapplikation steuern und/oder überwachen kann.
Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere computerlesbares und/oder nicht-flüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. von Anweisungen bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm bzw. mit darauf gespeicherten Anweisungen aufweisen, insbesondere sein. In einer Ausführung veranlasst ein Ausführen dieses Programms bzw. dieser Anweisungen durch ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer oder eine Anordnung von mehreren Computern, das System bzw. die Steuerung, insbesondere den bzw. die Computer, dazu, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte auszuführen, bzw. sind das Programm bzw. die Anweisungen hierzu eingerichtet.
In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch das System bzw. sein(e) Mittel.
In einer Ausführung weist das System einen oder mehrere Roboter auf, der bzw. die die Roboterapplikation durchführt/durchführen bzw. hierzu gesteuert bzw. dabei überwacht werden. Zusätzlich oder alternativ weist das System in einer Ausführung einen oder mehrere Computer zur Durchführung eines oder mehrerer, insbesondere aller, Schritte(s) eines erfindungsgemäßen Verfahrens auf, insbesondere in Kooperation mit dem bzw. den Roboter(n) bzw. durch entsprechende Kommunikation mit dem bzw. den Roboter(n).
Eine zeitliche (Soll-)Abfolge von Eigenschaftsänderungen umfasst in einer Ausführung den Start oder das Ende oder das Andauern oder Nicht-Vorhandensein eines Ereignisses nach einem Start oder Ende oder während eines Andauerns oder Nicht- Vorhandenseins eines anderen Ereignisses, in einer Ausführung innerhalb eines vorgebbaren, insbesondere vorgegebenen Zeitfensters oder nachdem das eine Ereignis wenigstens eine vorgebbare, insbesondere vorgegebene, von Malen aufgetreten ist. Ein Ereignis im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst in einer Ausführung das Über- oder Unterschreiten eines vorgebbaren, insbesondere vorgegebenen, Grenzwerts, das Erreichen eines lokalen oder absoluten Extremums, insbesondere lokalen oder absoluten Maximums oder lokalen oder absoluten Minimums, das Verringern oder Erhöhen des Werts von Eingangsdaten in vorgebbarer, insbesondere vorgegebener, Weise, insbesondere um wenigstens einen vorgebbaren, insbesondere vorgegebenen, Betrag, einen Vorzeichenwechsel oder dergleichen. In einer Ausführung wechseln Datenwerte bei einem solchen Ereignis ihren Wert, beispielsweise von TRUE auf FALSE bzw. von FALSE auf TRUE, von 0 auf 1 bzw. von 1 auf 0 oder dergleichen, bzw. ist ein solches Ereignis hierdurch bzw. eine solche Eigenschaftsänderung codiert. Eine Eigenschaftsänderung im Sinne der vorliegenden Erfindung kann insbesondere einen Wertewechsel zwischen den zwei Werten, die ein Ereignis codieren, oder eine Erhöhung oder Verringerung eines, insbesondere erfassten und/oder verarbeiteten, Sensorsignals in vorgebbarer, insbesondere vorgegebener, Weise, insbesondere um wenigstens einen vorgebbaren, insbesondere vorgegebenen, Betrag, oder ein Über- oder Unterschreiten eines vorgebbaren, insbesondere vorgegebenen, Grenzwerts durch ein, insbesondere erfasstes und/oder verarbeitetes, Sensorsignal umfassen.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:
Fig. 1 : Zeitverläufe von Ein- und Ausgangsdaten zum Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; Fig. 2: ein Programm zum Steuern und/oder Überwachen der
Roboterapplikation nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;
Fig. 3: ein System zum Steuern und/oder Überwachen der Roboterapplikation nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 4 ein Verfahren zum Steuern und/oder Überwachen der
Roboterapplikation nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Fig. 3 zeigt ein System zum Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. Exemplarisch soll eine Robotersteuerung 2 einen Roboter 1 zum Aufstecken einer Klammer 3 steuern und/oder dabei überwachen.
Fig. 2 zeigt die Struktur eines Programms zum Steuern bzw. Überwachen der Roboterapplikation nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung, Fig. 4 ein Verfahren zum Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
In einem ersten Schritt S10 (vgl. Fig. 4) erhält ein erstes Programmmodul 10 von einem Sensor 4, der eine Kraft in Fügerichtung erfasst, eine Zeitreihe von reellen Eingangsdatenwerten. Auf Basis dieser Eingangsdatenwerten ermittelt das erste Programmmodul 10 mittels Filterung eine Zeitreihe von reellen Ausgangsdatenwerten F, die einem zweiten Programmmodul 20 als Eingangsdatenwerte zugeführt werden.
Das zweite Programmmodul 20 ermittelt hieraus eine Zeitreihe von zweiwertigen Ausgangsdatenwerten Ei, die einem dritten Programmmodul 30 zugeführt werden.
Solange die Eingangsdatenwerte F des zweiten Programmmoduls 20 einen negativen Grenzwert Fo unterschreiten, gibt das zweite Programmmodul 20 TRUE-Werte aus, andernfalls FALSE-Werte. Mit anderen Worten wechseln die Ausgangsdatenwerte Ei mit einem Ereignis während der Roboterapplikation, in diesem Fall dem Unter- bzw. Überschreiten des Grenzwerts Fo und geben so den Beginn und das Ende bzw. das Andauern bzw. Nicht-Vorliegen des Ereignisses an. Somit repräsentiert das zweite Programmmodul 20 eine Ereigniserfassungs-Verknüpfungen bzw. einen Ereigniserfassungs-Programmbaustein bzw. ein Ereigniserfassungs-Programmmodul.
Dem dritten Programmmodul 30 werden zusätzlich die Ausgangsdatenwerte F des ersten Programmmoduls 10 als weitere Eingangsdatenwerte zugeführt. Es ermittelt hieraus und den Eingangsdatenwerten Ei von dem zweiten Programmmodul 20 eine Zeitreihe von zweiwertigen Ausgangsdatenwerten E2, die einem fünften Programmmodul 50 zugeführt werden.
Wenn die Eingangsdatenwerte F des dritten Programmmoduls 30 ein lokales Minimum und die Eingangsdatenwerte Ei den Wert TRUE aufweisen, gibt das dritte Programmmodul 30 einen TRUE-Wert aus, zu allen anderen Zeit(punkt)en FALSE- Werte.
Auch einem vierten Programmmodul 40 werden die Ausgangsdatenwerte F des ersten Programmmoduls 10 als Eingangsdatenwerte zugeführt. Es ermittelt hieraus eine Zeitreihe von zweiwertigen Ausgangsdatenwerten E3, die dem fünften Programmmodul 50 zugeführt werden und den Wert TRUE aufweisen, wenn diese Eingangsdatenwerte F ein lokales Maximum aufweisen, zu allen anderen Zeit(punkt)en FALSE-Werte.
Das fünfte Programmmodul 50 ermittelt aus seinen Eingangsdatenwerten E2 und E3 eine Zeitreihe von zweiwertigen Ausgangsdatenwerten E4, die den Wert TRUE aufweisen, sobald die Eingangsdatenwerte E3 innerhalb eines vorgegebenen Zeitfensters To nach einem Wert TRUE in der Zeitreihe der Eingangsdatenwerte E2 ebenfalls einem Wert TRUE aufweisen, d. h. die Ereignisse: „lokales Minimum in F, während F < Fo“ und „lokales Maximum in F“ in dieser Reihenfolge innerhalb des Zeitfensters To auftreten bzw. die Eigenschaftsänderungen FALSE der Eingangsdatenwerte E2 und Eigenschaftsänderung FALSE TRUE^· FALSE der Eingangsdatenwerte E3 diese vorgegebene zeitliche Soll-Abfolge aufweist.
Somit repräsentiert das fünfte Programmmodul 50 eine Ereigniskonstellationserfassungs-Verknüpfung bzw. einen Ereigniskonstellationserfassungs-Programmbaustein bzw. ein Ereigniskonstellationserfassungs-Programmmodul. Es verdeutlicht besonders einen Vorteil der vorliegenden Erfindung: durch die vorgegebene zeitliche Soll-Abfolge E3 = TRUE im Zeitraum To nach E2 = TRUE, d. h. dem Auftreten eines lokalen Maximums innerhalb einer vorgegebenen Zeit nach dem Auftreten eines lokalen Minimums, während der Grenzwert Fo unterschritten ist, kann ein korrektes Einschnappen der Klammer 3 vorteilhaft überwacht bzw. die Roboterapplikation vorteilhaft gesteuert werden.
Auf Basis dieser Ausgangsdatenwerte E4 steuert bzw. überwacht die Robotersteuerung 2 die Roboterapplikation, gibt beispielsweise ein Überwachungssignal aus, falls die Ausgangsdatenwerte E4 nach einer vorgegebenen Fügebewegung des Roboters 1 nicht den Wert TRUE aufweisen (Überwachung der Roboterapplikation), und/oder beendet die Fügebewegung des Roboters 1 , sobald die Ausgangsdatenwerte E4 den Wert TRUE aufweisen (Steuern der Roboterapplikation). Die ist in Fig. 4 durch Schritt S20 angedeutet. Gleichermaßen kann Fig. 4 auch ein Verfahren zum Erstellen eines Programms nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung symbolisieren, indem in Schritt S10 die entsprechenden Programmiermodule ausgewählt und in Schritt S20 miteinander verkettet und konfiguriert, insbesondere parametriert, werden.
Obiges Beispiel ist zur besseren Verständlichkeit stark vereinfacht und illustriert mit Fig. 2 gleichermaßen die Verwendung einer Programmierbibliothek bzw. eines Erstellens eines Programms nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung: so kann ein Programmierer vorteilhaft die Bausteine bzw. Blöcke 10-50 aus der Programmierbibliothek verwenden, insbesondere entsprechend miteinander verketten und konfigurieren, insbesondere parametrieren.
Zugleich wird deutlich, dass auch komplexere Roboterapplikationen Steuer- bzw. überwachbar bzw. Programme hierfür erstellbar sind. So kann beispielsweise ein Programm(ier)baustein vorgesehen sein bzw. verwendet werden, der ein Ereignis ausgibt bzw. den Wert der Ausgabedatenwerte in einer Zeitreihe entsprechend ändert, wenn ein Eingangssignal bzw. Eingangsdatenwerte seit einem Startereignis, das durch eine Zeitreihe von zweiwertigen Eingangsdatenwerten codiert ist, eine vorgegebene Verringerung oder eine vorgegebene Erhöhung aufweist, wobei durch ein weiteres Ereignis, das durch eine Zeitreihe von zweiwertigen Eingangsdatenwerten codiert ist, ein Reset ausgelöst wird. Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt.
Bezugszeichenliste
1 Roboter
2 Robotersteuerung
3 Klammer 4 Kraftsensor
10-50 Programm(ier)modul F Zeitreihe von verarbeiteten Signalwerten
Fo vorgegebener Grenzwert
E1-E4 Zeitreihe von Datenwerten, die mit einem Ereignis während der Roboterapplikation wechseln t Zeit
To vorgegebener Zeitraum

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation, mit den Schritten:
- Ermitteln einer Zeitreihe von ersten Ausgangsdatenwerten auf Basis einer Zeitreihe von ersten Eingangsdatenwerten, einer Zeitreihe von zweiten Eingangsdatenwerten, einer zeitlichen Abfolge von Eigenschaftsänderungen der ersten Eingangsdatenwerte und Eigenschaftsänderungen der zweiten Eingangsdatenwerte relativ zueinander und einer vorgegebenen ersten Verknüpfung der ersten und zweiten Eingangsdatenwerte mit den Ausgangsdatenwerten, die eine vorgegebene zeitliche Soll-Abfolge von Eigenschaftsänderungen der ersten Eingangsdatenwerte und Eigenschaftsänderungen der zweiten Eingangsdatenwerte relativ zueinander aufweist; und
- Steuern und/oder Überwachen der Roboterapplikation auf Basis der ermittelten ersten Ausgangsdatenwerte.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , mit dem Schritt:
- Ermitteln einer Zeitreihe von zweiten Ausgangsdatenwerten auf Basis einer Zeitreihe von dritten Eingangsdatenwerten und einer vorgegebenen zweiten Verknüpfung der dritten Eingangsdatenwerten mit den zweiten Ausgangsdatenwerten; wobei die Roboterapplikation auf Basis der ermittelten zweiten Ausgangsdatenwerte gesteuert und/oder überwacht wird, insbesondere die ersten Eingangsdatenwerte auf Basis der zweiten Ausgangsdatenwerte oder die dritten Eingangsdatenwerte auf Basis der ersten Ausgangsdatenwerte ermittelt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei
- die erste Verknüpfung eine Filterung der ersten und/oder zweiten Eingangsdatenwerte, eine Zeitintegration der ersten und/oder zweiten Eingangsdatenwerte, eine Zeitableitung der ersten und/oder zweiten Eingangsdatenwerte und/oder eine Erfassung eines Extremums und/oder Grenzwertüber- oder -unterschreitens und/oder Wertewechsels der ersten und/oder zweiten Eingangsdatenwerte aufweist; und/oder - die zweite Verknüpfung eine Filterung der dritten Eingangsdatenwerte, eine Zeitintegration der dritten Eingangsdatenwerte, eine Zeitableitung der dritten Eingangsdatenwerte und/oder eine Erfassung eines Extremums und/oder Grenzwertüber- oder -unterschreitens und/oder Wertewechsels der dritten Eingangsdatenwerte aufweist.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, wobei die ersten Eingangsdatenwerte ein, insbesondere erfasstes und/oder signalverarbeitetes, Signal von der Roboterapplikation sind und/oder mehr als zwei Werte aufweisen können.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, wobei die ersten Eingangsdatenwerte mit einem Ereignis während der Roboterapplikation wechseln und/oder nur zwei Werte aufweisen können.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-5, wobei die zweiten Eingangsdatenwerte ein, insbesondere erfasstes und/oder signalverarbeitetes, Signal von der Roboterapplikation sind und/oder mehr als zwei Werte aufweisen können.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-5, wobei die zweiten Eingangsdatenwerte mit einem Ereignis während der Roboterapplikation wechseln und/oder nur zwei Werte aufweisen können.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, wobei die dritten Eingangsdatenwerte ein, insbesondere erfasstes und/oder signalverarbeitetes, Signal von der Roboterapplikation sind und/oder mehr als zwei Werte aufweisen können.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, wobei die dritten Eingangsdatenwerte mit einem Ereignis während der Roboterapplikation wechseln und/oder nur zwei Werte aufweisen können.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die ersten und/oder zweiten Ausgangsdatenwerte mit einem Ereignis während der Roboterapplikation wechseln und/oder nur zwei Werte aufweisen können.
11. Programmierbibliothek zum Erstellen eines Programms zum Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Programmierbibliothek wenigstens ein Programmiermodul zum Vorgeben der ersten Verknüpfung, insbesondere der ersten und zweiten Verknüpfung, aufweist.
12. Verfahren zum Erstellen eines Programms zum Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die erste Verknüpfung, insbesondere die erste und zweite Verknüpfung, mithilfe einer Programmierbibliothek nach Anspruch 11 vorgegeben wird.
13. System zum Steuern und/oder Überwachen einer Roboterapplikation, das zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 eingerichtet ist und/oder aufweist:
- Mittel zum Ermitteln einer Zeitreihe von ersten Ausgangsdatenwerten auf Basis einer Zeitreihe von ersten Eingangsdatenwerten, einer Zeitreihe von zweiten Eingangsdatenwerten, einer zeitlichen Abfolge von Eigenschaftsänderungen der ersten Eingangsdatenwerte und Eigenschaftsänderungen der zweiten Eingangsdatenwerte relativ zueinander und einer vorgegebenen ersten Verknüpfung der ersten und zweiten Eingangsdatenwerte mit den Ausgangsdatenwerten, die eine vorgegebene zeitliche Soll-Abfolge von Eigenschaftsänderungen der ersten Eingangsdatenwerte und Eigenschaftsänderungen der zweiten Eingangsdatenwerte relativ zueinander aufweist; und
- Mittel zum Steuern und/oder Überwachen der Roboterapplikation auf Basis der ermittelten ersten Ausgangsdatenwerte.
14. Computerprogramm oder Computerprogrammprodukt, wobei das Computerprogramm oder Computerprogrammprodukt eine, insbesondere auf einem computerlesbaren und/oder nicht-flüchtigen Speichermedium gespeicherte, Programmierbibliothek nach Anspruch 11 und/oder, insbesondere auf einem computerlesbaren und/oder nicht-flüchtigen Speichermedium gespeicherte, Anweisungen enthält, die bei der Ausführung durch einen oder mehrere Computer oder ein System nach Anspruch 13 den oder die Computer oder das System dazu veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 durchzuführen.
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