EP4320593A1 - Verfahren und optisches ausgabesystem für ein fahrzeug zur optischen ausgabe eines merkmals eines in einem fahrzeugumfeld befindlichen zu erfassenden fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und optisches ausgabesystem für ein fahrzeug zur optischen ausgabe eines merkmals eines in einem fahrzeugumfeld befindlichen zu erfassenden fahrzeugs

Info

Publication number
EP4320593A1
EP4320593A1 EP22718157.5A EP22718157A EP4320593A1 EP 4320593 A1 EP4320593 A1 EP 4320593A1 EP 22718157 A EP22718157 A EP 22718157A EP 4320593 A1 EP4320593 A1 EP 4320593A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
detected
environment
data
optical output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22718157.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Theodoros Tzivanopoulos
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of EP4320593A1 publication Critical patent/EP4320593A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—Two-dimensional [2D] image generation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/08—Detecting or categorising vehicles

Definitions

  • Method and optical output system for a vehicle for the optical output of a feature of a vehicle to be detected located in a vehicle environment
  • the present invention relates to a method and an optical output system for a vehicle for the optical output of a feature of a vehicle to be detected that is located in a vehicle environment of a vehicle to a user of the vehicle.
  • US 2020/0327343 A1 describes a method for determining position information of a target vehicle in relation to an ego vehicle. This method includes capturing an image of the target vehicle and classifying the target vehicle based on the image. Based on the classification, vehicle characteristics and position information relative to the ego vehicle can be derived.
  • An image processing device and an image processing method are known from US 2020/01993626 A1, in which a stereo camera records a stereo image with a target area in front of a vehicle as the angle of view.
  • US 2018/0072320 A1 describes a vehicle monitoring method that uses a 3D scanner to scan an area on the vehicle and to provide a 3D model with a local configuration of the objects within the scanned area.
  • the object of the present invention is to overcome the disadvantages known from the prior art and to provide an improved display of a (surrounding) vehicle located (to be detected) in the vicinity of the vehicle.
  • a method for optically outputting a feature of a (surrounding) vehicle located in the vehicle surroundings of a (host) vehicle to be detected to a user of the (host) vehicle comprises determining spatially resolved surroundings data using at least one sensor device for detecting a vehicle surroundings , wherein the (surrounding) vehicle to be detected is at least partially and/or at least temporarily (in particular at least at the time of recording the (raw) sensor data, which are recorded and/or recorded by means of the sensor device for determining the surroundings data) in the area of the at least a sensor device detected vehicle environment is located.
  • the vehicle environment is the vehicle environment of the (ego) vehicle (of the user).
  • the user is preferably located within the (ego) vehicle and/or controls the (ego) vehicle at least temporarily, in the vehicle environment of which the (environment vehicle) to be detected is located.
  • the sensor device for detecting a vehicle environment preferably detects a vehicle environment of the user's (ego) vehicle and in particular generates (raw) sensor data and/or environment data, the environment data being the (raw) sensor data and/or data derived therefrom can trade data.
  • At least one individual feature (and preferably a large number of individual features) of the (surrounding) vehicle to be detected is determined on the basis of the determined environmental data, preferably by an evaluation device (in particular of the (ego vehicle).
  • the evaluation device can use the determined Receive environmental data (e.g. by transmission from the sensor device and/or by retrieval and/or transmission from a storage device).
  • an output signal for optically outputting the (at least one) individual feature (and preferably the plurality of individual features) to the user by means of an optical output device, in particular as part of controlling at least one vehicle function of the (ego) vehicle (preferably by a control device of the (User's ego vehicle).
  • the at least one individual feature (and preferably the multiplicity of individual features) is preferably output by the at least one optical output device and preferably by a plurality of optical output devices (different from one another).
  • the invention relates to automatic generation of a vehicle silhouette (as an individual feature of the (surrounding) vehicle to be detected), in particular for display by a display device of the vehicle and/or in particular for the infotainment (system) and/or a driver information system (of the ( ego) vehicle of the user).
  • the vehicle (to be detected) that is in the vehicle environment of the (ego) vehicle of the user is also referred to as the environment vehicle and/or as the detected vehicle.
  • the vehicle ahead is photographed using a camera (for example using the built-in stereo camera in the windscreen).
  • the recorded image is preferably analyzed with the aid of a computer algorithm (the available computing power of the control units can be used).
  • the algorithm preferably converts the recorded image into a contour and displays the calculated display directly in the infotainment system.
  • the vehicle environment can be a vehicle environment of the (ego) vehicle on the side and/or viewed in the (forward) direction of travel at the front and/or rear of the (ego) vehicle.
  • the (surrounding) vehicle to be detected (at the time of detection) in the detected vehicle environment can be (at the time of detection) in the direction of travel of the (ego) vehicle in front of and/or to the side, or behind and/or to the side of the (ego) vehicle .
  • the (surrounding) vehicle to be detected (at the time of detection) in the detected vehicle environment can be one that is adjacent to and/or directly behind or in front of and/or next to the (ego) vehicle (of the user). Act vehicle, in particular in a direct connection between the (ego ) Vehicle (of the user) and the (surrounding) vehicle no other vehicle (at least at the time of detection) is arranged.
  • the (surrounding) vehicle to be detected in the vehicle surroundings of the vehicle is preferably a (surrounding) vehicle to be detected (in relation to the (ego) vehicle), in particular driving directly ahead.
  • the individual feature is preferably used to determine a feature that individualizes the (surrounding) vehicle to be detected in the vehicle surroundings, which distinguishes this vehicle from at least one other vehicle, preferably from every vehicle of a different vehicle type and particularly preferably from every vehicle of a different vehicle type and another vehicle colour.
  • the individual feature can also be another feature that is perceived as conspicuous, such as a sticker or the like.
  • the proposed method offers the advantage that the user can establish a quickly detectable relationship between the individual feature output by the optical display device and the real (surrounding) vehicle to be detected in the vehicle environment.
  • the direct association of the individual feature shown (the surrounding vehicle) and the real one to be detected (surrounding vehicle) is intuitively understandable and does not have to be learned by the user.
  • the sensor device for detecting a vehicle environment is preferably selected from a group of sensors which include a (color camera, a stereo camera, a front camera, a rear camera, a radar sensor, an ultrasonic sensor, a lidar sensor, a thermal sensor and the like as well as combinations thereof
  • a camera preferably comprises at least one CCD chip.
  • the sensor device for detecting a vehicle environment preferably generates locally resolved (in particular 2D and/or 3D) sensor data (from a vehicle environment of the respective (ego) vehicle).
  • the sensor device for detecting a vehicle environment can be a sensor device of a vehicle.
  • This sensor device can preferably be a sensor device of the (personal) vehicle of the user to whom the individual feature should and/or will be optically output.
  • the optical output device is preferably an optical and in particular graphic output device of the (ego) vehicle (of the user), which is preferably installed permanently (in particular not detachably non-destructively) in the vehicle and which preferably forms a structural unit with the vehicle. It is preferably a (graphic) display, which is preferably arranged in the instrument cluster and/or in the center console.
  • the optical output device is a (in particular augmented reality) head-up display (HUD) and the individual feature is preferably displayed as a virtual image component.
  • HUD head-up display
  • the individual feature is preferred for a (in particular schematic) representation, in particular a contour representation and/or dashed line representation, in particular for a rear representation and/or a projected rear and/or side and/or front and/or rear view of the (environment -)Vehicle characteristic.
  • the output device preferably displays a rear view and/or displays a projected (rear and/or side and/or front and/or rear) view of the (surrounding) vehicle.
  • the individual feature is preferably output as a two-dimensional and/or three-dimensional image element and/or vector graphic element.
  • the output of the individual feature and preferably (solely) the output of the individual features by the output device results in an essentially true-to-scale representation of the (surrounding) vehicle to be detected.
  • an (external) contour of a (perspective) view of the (surrounding) vehicle to be detected and/or detected (in particular by the user) can be derived from the individual feature output (by the output device) and/or the detecting and/or detected (real) (surrounding) vehicle, in particular from a large number of other (real) (surrounding) vehicles, can preferably be assigned clearly and particularly preferably one-to-one.
  • the determination of the individual feature or the plurality of individual features takes place depending on the viewing direction and/or perspective of the user and/or arrangement of the (surrounding) vehicle in relation to the (ego) vehicle of the user.
  • the individual feature is a geometric feature of the vehicle (to be detected). This offers the advantage that the user can use the geometric feature of the vehicle (to be detected) to produce an individual and/or unambiguous assignment to one (of several) vehicles located in the vehicle environment.
  • the geometric feature can be a characteristic variable for a width and/or a height of the (surrounding) vehicle to be detected.
  • the geometric feature can be a vehicle silhouette and/or a representation of a vehicle in which the represented geometric dimensions (substantially) correspond to those of the detected (surrounding) vehicle.
  • the geometric feature is preferably a contour of an object and in particular of the (surrounding) vehicle (to be detected).
  • the preceding vehicle and/or surrounding vehicle to be detected is preferably recorded, in particular by means of a stereo camera of the user's vehicle.
  • the recording is preferably converted into a (simple) vehicle contour.
  • the actual preceding vehicle contour is preferably displayed in the infotainment system.
  • the geometric feature of the vehicle is a silhouette and/or a vehicle contour and/or a geometric shape of at least one area of the (surrounding) vehicle (to be detected) and/or an outer contour of the (to be detected ) (surrounding) vehicle and/or an interesting object of the (surrounding) vehicle (to be detected).
  • vehicles with attachments can also be detected using this procedure and preferably displayed in the infotainment system and/or using the optical output device.
  • the individual feature of the (surrounding) vehicle (to be detected) is an, in particular individual, feature of an object of interest of the (surrounding) vehicle (to be detected).
  • the object of interest is preferably arranged in a detachable manner on the (surrounding) vehicle (to be detected).
  • the vehicle object of interest is preferably selected from a group of objects that includes a vehicle roof rack, a roof rack box, a wheel carrier, truck attachments, in particular a forklift, a trailer of the vehicle, an object that is detachably arranged on the vehicle, and the like.
  • the representation and/or output of the individual feature or the individual features preferably takes place in broken line form and/or in (rough) schematic (image) form and/or (exclusively) by representation of different (uniform) segments (with in particular each uniform coloring and/or intensity).
  • At least one individual feature preferably has a contour or a variable that is characteristic of a contour, which is output to the user as a contour by the output device, with the contour preferably being a closed contour.
  • the evaluation device preferably performs (computer-implemented) edge detection and/or a division of the surroundings data into a foreground area (of an object and in particular the (to be detected) (surrounding) vehicle) and a background area (of the object and in particular to the (to be detected) (Area) vehicle) through.
  • a silhouette (as an individual feature) and/or a contour preferably corresponds to a geometric shape and/or an outer contour of the (surrounding) vehicle (to be detected).
  • the surroundings data in particular the surroundings data assigned to an area of interest of the surroundings data, in particular to the (surrounding) vehicle detected and/or to be detected, are divided at least partially and preferably completely into a large number of segments. This offers the advantage that individual segments can be displayed separately from one another by contour lines, as a result of which the shape of the vehicle can be more easily recognized by the user.
  • different segments can be output by the output device to the user in different ways, for example in different colors, which further facilitates the detection of the displayed object or vehicle.
  • Preferred mutually adjacent segments are displayed and/or output in a different manner from one another, for example a different color design and/or a different intensity.
  • Individual segments are preferably separated from one another by at least one (illustrated and/or) line, for example a contour line.
  • a plurality of segments and in particular each segment of the output (graphic) representation of the (surrounding vehicle) to be detected and/or detected is preferably surrounded and/or bordered and/or limited by a (encircling and/or closed) contour line Contour lines at least one segment each.
  • At least two different segments are preferably displayed and/or output in display modes that differ from one another at least at times.
  • the display modes can be a color (in particular uniform within a segment) and/or intensity and/or a time-variable display setting (such as a flashing display).
  • At least two, preferably at least three, preferably at least four segments are preferably colored (artificially) in different colors and/or hatched.
  • the selection of the color can correspond to and/or depend on an (average) color value of the detected area of the vehicle corresponding to this segment and/or of the surroundings data. Coloring and/or hatching offers the advantage that the displayed and/or output object or vehicle can be detected more quickly and allows faster assignment to the real object or vehicle.
  • the segments can preferably be assigned to different classes for classifying the segments.
  • classes can identify (different) functional elements of the (surrounding) vehicle to be detected and/or detected (in the respective segment or in the surrounding data assigned to the respective segment) and, for example, (at least or exactly one) item from a group which vehicle windows, light elements, signs, warning signs, information signs, vehicle lighting, light elements, brake lights, rear lights, tail lights, direction indicators, reflectors, rear fog lights, reflectors with retroreflection, rear fog lights, reversing lights in white, marker lights, side marker lights and/or special signals from emergency services (fire brigade , police).
  • Segments that are assigned to the class of turn signal indicators are preferably displayed and/or output in orange. Segments that are assigned to the class of side marker lights are preferably displayed and/or output in yellow.
  • elements and/or objects of the (surrounding) vehicle are determined on the basis of the surroundings data, which indicate a particularly potential and/or current dangerous situation for the user and/or the vehicle (of the user). can represent.
  • a (computer-implemented) assessment preferably takes place (by the evaluation device) as to whether a (recognized) element and/or (recognized) object of the (surrounding) vehicle to be detected and/or detected is a potentially dangerous situation for the user and/or the Vehicle of the user represents and / or can trigger.
  • Element and/or objects determined in this way of the (surrounding) vehicle to be detected and/or detected are preferably displayed and/or output in a highlighted manner (in a predefined display mode). It is also conceivable that a warning tone and/or a haptically perceptible message to the user occurs essentially at the same time or in a temporal context.
  • the elements of the vehicle are selected from a group comprising information relating to overlength, overhanging cargo, swinging tail and the like.
  • a (minimum) distance to the (surrounding vehicle) is preferably determined on the basis of an element of the vehicle determined from this group, which is preferably used to control the vehicle distance to the (surrounding vehicle).
  • a database with all images of vehicles that the algorithm recognizes (pattern recognition) and then inserts them into the infotainment system could be stored in the background.
  • a comparison (of the surroundings data and/or at least one individual feature determined therefrom) with vehicle data and/or object data and/or element data stored on a storage device on the basis of the surroundings data.
  • Image data and/or individual features of different vehicles (types) are preferably stored on the storage device (in particular in the form of a database) and a comparison is made between the environmental data and/or individual features determined therefrom with the image data and/or individual features stored on the storage device characteristics.
  • the (surrounding) vehicle located (at the time of acquisition) in the detected vehicle environment of the (ego) vehicle of the user can be a vehicle, depending on which at least one vehicle function and/or driving function of the (ego) vehicle of the User, in particular by the control device of the (ego vehicle of the user, executed and / or controlled.
  • the control device of the user's (ego) vehicle preferably takes into account the (surrounding) vehicle located in the vehicle environment when controlling at least one vehicle function.
  • the vehicle function can be, for example, a driving function of the vehicle, such as (autonomous and/or semi-autonomous) operation of the vehicle and/or a vehicle assistance function and/or route planning and/or a route change. It can be taken into account when determining a control signal for controlling the vehicle function and/or as part of the execution of the vehicle function and/or as part of a (man-machine) interaction with the user for input by the user (to determine the control signal).
  • the vehicle assistance function can be a distance control system, such as what is known as a distance control cruise control (ACC, Adaptive Cruise Control).
  • the distance control system is preferably suitable and determined for this purpose, a predefined and in particular set (by the user) speed of the vehicle, particularly preferably as a function of at least one in the vehicle environment of the vehicle (surrounding) vehicle located, in particular ahead, to regulate and/or to regulate a distance to the preceding (surrounding) vehicle and in particular to maintain a (specified) minimum distance to the preceding (surrounding) vehicle.
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • the distance control system is preferably suitable and intended to prevent rear-end collisions with slower vehicles.
  • the vehicle assistance function can be a so-called "Travel Assist”.
  • This is preferably a system which is used to control the speed of the vehicle by controlling the acceleration of the vehicle and/or braking and/or to control stopping and/or changing lanes (depending on a located, in particular preceding, (surrounding) vehicle) and/or is suitable and intended for controlling a maintenance of a distance to a located in the vehicle environment of the vehicle, in particular preceding, (surrounding) vehicle.
  • the (raw) sensor data and/or the surroundings data are preferably recorded by means of the sensor device for detecting the surroundings of the vehicle while driving and/or operating the vehicle (the user) and/or while driving and/or operating the vehicle (to be recorded).
  • the sensor device for detecting a vehicle environment is a sensor device of a vehicle and/or object that is different from the (ego) vehicle (of the user).
  • the sensor device for detecting a vehicle environment can be a sensor device of a vehicle or object that is different from the (ego) vehicle of the user to which the at least one individual feature is to be optically output.
  • the different vehicle or object can be (at least temporarily) at least indirectly and preferably directly in communication with the (ego) vehicle (of the user), to which the at least one individual feature is preferably to be output optically (e.g. via Car2Car communication , C2C communication and/or Car2x communication and/or Car2l communication).
  • the Sensor device for detecting a vehicle environment of the different vehicle or object transmits and/or transmits the determined environment data at least indirectly (via other road users or infrastructure) and preferably directly to the (ego) vehicle of the user.
  • the vehicle and/or the object which includes the sensor device for detecting a vehicle environment (by means of which the environment data was determined), transmits the environment data or data characteristic thereof to a or the storage device and/or provides the environment data or data characteristic thereto Storage device ready.
  • the memory device can be an (internal) memory device of the vehicle.
  • the storage device is an external storage device, in particular a cloud-based and/or an external server.
  • An external server is to be understood in particular as an external server in relation to the (ego) vehicle (of the user), in particular a backend server.
  • the external server is, for example, a backend of a vehicle manufacturer or a service provider, which is set up to manage environmental data and/or individual characteristics of a (surrounding) vehicle (in particular with location data assigned to it) in relation to a large number of vehicles.
  • the functions of the backend or the external server can be performed on (external) server farms.
  • the (external) server can be a distributed system.
  • the external server and/or the backend can be cloud-based.
  • the sensor device for detecting a vehicle environment of the (user's) vehicle preferably determines current environment data (at a current point in time), in particular while the vehicle is driving) by detecting the vehicle environment of the (user's) vehicle.
  • the environmental data are preferably generated from the sensor data, in particular using a processor device and/or data processing device, by using at least one (computer-implemented) computer vision method in which (computer-implemented) perception and/or detection tasks are carried out, for example ( computer-implemented) 2D and/or 3D object recognition methods and/or (computer-implemented) methods for semantic segmentation and/or (computer-implemented) object classification (“image classification”) and/or (computer-implemented) object localization and/or or (computer-implemented) edge detection.
  • image classification semantic segmentation and/or
  • object classification object classification
  • a location of an object recorded and/or represented in the sensor data is determined or ascertained, which is marked and/or highlighted in particular by a so-called bounding box.
  • semantic segmentation in particular each pixel of the sensor data is assigned a class (for classifying an object) (in particular from a particularly predetermined multiplicity of classes) (class annotation).
  • the classes can be, for example (among others), different vehicle types and/or elements and/or objects of a vehicle such as roof racks, roof boxes, superstructures and the like and/or can include such objects.
  • the determination of the at least one individual feature is preferably based and particularly preferably the determination of a large number (or all) of the individual features of a (particularly each) vehicle to be detected (surrounding) and/or the determination of the surroundings data is particularly based on the ( Raw) sensor data or data derived therefrom (and in particular the execution of computer vision methods or perception methods is based) on (computer-implemented) machine learning methods, preferably on at least one (artificial) neural network-based machine learning method.
  • a neural network can be designed, for example, as a deep neural network (DNN) and/or a so-called convolutional neural network (CNN) and/or a recurrent neural network (RNN). be.
  • An individual feature and/or the plurality of individual features and/or the environmental data preferably includes characteristic data for an object determined from the (raw) sensor data and/or a class for classifying the object.
  • the evaluation device can be arranged in the vehicle or outside the vehicle or externally and can in particular access an (external) storage device described above.
  • the particularly intelligent evaluation device is preferably able to use algorithms (KI, ie artificial intelligence, machine learning (machine learning), deep learning, etc.) to assess the current situation with regard to the Presence or emergence of a potentially dangerous situation (such as an excess length or a swerving of the vehicle in front) on the basis of the environment data.
  • the evaluation device preferably has a processor and/or a memory device.
  • the present invention is also directed to an optical output system for a vehicle for the optical output of a feature of a (surrounding) vehicle located in the vehicle environment of a (host vehicle) to a user of the (host) vehicle, with an evaluation device which is suitable and intended for receiving and/or retrieving locally resolved surroundings data determined by at least one sensor device for detecting the surroundings of a vehicle. Sensor data by means of the sensor device for detecting a vehicle environment) in the vehicle environment detected by the at least one sensor device.
  • the evaluation device is suitable and intended for determining at least one individual feature of the (surrounding) vehicle on the basis of the detected and/or determined spatially resolved environmental data, with the optical output system having a control device which is suitable and intended for this purpose, an output signal for the optical output of the individual feature by means of the optical output device to the user, in particular as part of a control of at least one vehicle function of the vehicle.
  • an individual feature is determined, by means of which an individualized (symbolic and/or schematic) graphical representation of the (surrounding) vehicle (to be detected) is possible.
  • the optical output system is preferably set up, suitable and/or intended to carry out the method described above and individual or all method steps already described above in connection with the method individually or in combination with one another.
  • the method can be equipped with all of the features described in the context of the optical output system, either individually or in combination with one another.
  • the present invention is further directed to a vehicle, in particular a motor vehicle, (at least in part) comprising an optical output system for a vehicle as described above, according to an embodiment.
  • the vehicle preferably has at least one (preferably fixed and/or non-destructively detachable) sensor device for detecting a vehicle environment of the vehicle (as a fixed component and/or structural unit of the vehicle), in particular a stereo camera, and/or (at least) (in particular, preferably permanently installed) driver assistance system and/or an infotainment system or a user information system.
  • the vehicle preferably has the evaluation device (described in particular above) and/or the control device (described in particular above) (as a fixed component and/or structural unit of the vehicle that in particular cannot be detached without destroying it).
  • the vehicle can in particular be a (motorized) road vehicle.
  • a vehicle can be a motor vehicle which, in particular, is a motor vehicle controlled by the driver himself (“driver only”), a semi-autonomous, autonomous (e.g. autonomy level 3 or 4 or 5 (of the SAE J3016 standard)) or self-driving motor vehicle is. Autonomy Level 5 designates fully automated vehicles.
  • the vehicle can also be a driverless transport system.
  • the vehicle can be controlled by a driver or drive autonomously.
  • the vehicle can also be an air taxi, an airplane and another means of transportation or another type of vehicle, for example an air vehicle, water vehicle or rail vehicle.
  • the present invention is also aimed at a computer program or computer program product, comprising program means, in particular a program code, which represents or encodes at least one method step or several of the method steps of the method according to the invention individually or in combination with one another and preferably one of the preferred embodiments described and for execution by a Processor device is formed.
  • program means in particular a program code, which represents or encodes at least one method step or several of the method steps of the method according to the invention individually or in combination with one another and preferably one of the preferred embodiments described and for execution by a Processor device is formed.
  • the present invention is also aimed at a data memory on which at least one embodiment of the computer program according to the invention or a preferred embodiment of the computer program is stored.
  • the present invention of the method for the optical output of a feature of a vehicle located in a vehicle environment of a vehicle was described in connection with a feature of a (surrounding vehicle) located in a vehicle environment of the (ego) vehicle.
  • the present invention is also applicable to features ( from vehicles of different) located in the vehicle environment of the (ego) vehicle, specific objects of interest, which are often also referred to as points of interest (pole).
  • the specific objects of interest can be traffic control elements, buildings in the vehicle environment , etc.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a vehicle according to the invention
  • FIG. 2 shows a schematic illustration of generating a vehicle silhouette
  • FIG. 3 shows a representation of the generated vehicle silhouette in a display device of the vehicle
  • Fig. 6 a, b, c show different vehicles with additional, detectable information.
  • the reference number 1 designates a vehicle with a sensor device embodied here as a stereo camera 10 for (image) capturing a vehicle environment of the vehicle 1.
  • the stereo camera 10 has in particular two cameras and captures the vehicle 2 driving ahead in relation to the vehicle 1.
  • the reference numbers 4, 6, 7 and 8 identify examples of images of preceding (surrounding) vehicles 2 recorded with sensor device 10 for detecting the vehicle surroundings.
  • Fig. 2 illustrates how from the sensor data recorded by the sensor device 10, in particular from the images 4, 6, 7 and 8 recorded from the stereo camera, which were shown in Fig. 1, preferably by means of a control unit 12 (of the vehicle 1), in each case a vehicle silhouette 14, 16, 17 and 18 (of the respective (surrounding) vehicle 2) is generated.
  • a control unit 12 of the vehicle 1
  • a vehicle silhouette 14, 16, 17 and 18 of the respective (surrounding) vehicle 2
  • Fig. 3 shows a representation of the (respectively) generated vehicle silhouette, here the generated or converted vehicle contour 14, in an optical output device (display device) 20, here in the infotainment system of the vehicle 1.
  • Reference number 32 denotes marking lines and/or traffic guidelines of a roadway (of the vehicle 1 and/or the vehicle driving ahead 2), which is also analyzed by an evaluation device (in particular comprising a computer vision device) (of the (ego vehicle) and/or a control unit 12 of the vehicle and/or an image processing device of the vehicle , determined in particular from (locally resolved) sensor data (such as an image) recorded by at least one sensor device for detecting a vehicle environment of the vehicle and/or output by means of the optical output device (display device) 20 .
  • Fig. 4 shows three determined vehicle silhouettes 16, 17, 18 of three different detected vehicles 2 (driving ahead), which are preferably derived from the images 6, 7, 8 (immediately or neighboring) preceding vehicles 2 are or were generated (in particular by means of an evaluation device and/or computer vision device (of the vehicle) and/or a control unit 12 of the vehicle and/or an image processing device of the vehicle).
  • FIG. 5 shows an (automatic) generation of a vehicle silhouette for output to a user by means of an optical output device 20 (of the vehicle), in particular for infotainment.
  • an optical output device 20 of the vehicle
  • infotainment there is the real object 40, here one Vehicle trailer, shown in particular in the form detected by the sensor device 10 (such as the stereo camera of the vehicle) for detecting a vehicle environment.
  • the silhouette 42 of the detected object 40 is determined and/or generated from the sensor data of the sensor device 10 for detecting a vehicle environment.
  • an object color 45 should preferably also be determined, silhouette 42 should be colored at least in certain areas and preferably at least one segment of silhouette 42, and colored silhouette 42 should be displayed and/or output using display device 20.
  • the reference number 50 denotes wheels or tires of the vehicle 2 and the reference number 44 a height marking (running in the horizontal direction and/or in the width direction of the vehicle) of the vehicle (here the trailer).
  • the object color 45 and the light elements 46, 48 should preferably also be recorded and particularly preferably displayed and/or colored and/or output as (each) individual segments.
  • At least one light element 46, 48 (on each side of the vehicle), preferably signal light(s), in particular one brake light and/or one tail light and/or one driving indicator light element, should be determined and/or displayed by means of display device 20 and/or or issued (to the user).
  • the determined light elements 46, 48 are preferably also highlighted in color and/or an area of the silhouette 42 assigned to these light elements is colored and displayed in color by means of the display device 20 and/or output (to the user).
  • additional information or features of an object detected by the sensor device 10 in particular a (stereo) camera), in particular a (leading) vehicle 2 can also be recorded and/or determined.
  • the additional information or features can preferably be played into the infotainment system from the camera recording.
  • FIG. 6a illustrates a warning sign 60 of the preceding truck 2, which indicates that the truck (lorry) is too long.
  • the excess length is preferably indicated in general (by means of the display device 20) and/or a length (of the excess length) is also indicated.
  • FIG. 6b shows an information element 62 (such as a flag) for identifying a load overhang (of the vehicle 2 driving in front).
  • This information sign and/or a feature of the overhanging load is preferably detected and/or determined (from the sensor device 10 for detecting a vehicle environment) and/or by the display device 20 (of the vehicle 2) and/or in the infotainment system (of the vehicle 1) issued and/or stated.
  • FIG. 6c illustrates a warning sign 64 before the tail swings out, which is arranged on the tail of a (leading) vehicle 2, for example on the tail of buses, for the purpose of spacing.
  • the information about the risk of the rear end of the (leading) vehicle 2 swinging out is preferably determined and/or displayed and/or output by means of the display device 20 .
  • Vehicle , 6, 7, 8 recorded images 0 sensor device for detecting a vehicle environment 2 control unit 4, 16, 17, 18 determined silhouettes 0 display device 2 lane marking 0 real object 2 silhouette 4 height marking 5 object color 6, 48 light elements 0 tires 0 excess length warning sign 2 excess load 4 Sign warning of the tail swinging out

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Verfahren zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld eines Fahrzeugs (1) befindlichen zu erfassenden Fahrzeugs (2), an einen Nutzer des Fahrzeugs (1), umfassend: - Ermittlung örtlich aufgelöster Umfelddaten mittels wenigstens einer Sensoreinrichtung (20) zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds, wobei sich das zu erfassende Fahrzeug (2) wenigstens bereichsweise in dem von der wenigstens einen Sensoreinrichtung (20) erfassten Fahrzeugumfeld befindet; - Ermittlung wenigstens eines individuellen Merkmals des zu erfassenden Fahrzeugs (2) auf Grundlage der ermittelten Umfelddaten; - Bereitstellung eines Ausgabesignals zur optischen Ausgabe des individuellen Merkmals an den Nutzer mittels einer optischen Ausgabeeinrichtung (20), insbesondere im Rahmen einer Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion des Fahrzeugs (1).

Description

Beschreibung
Verfahren und optisches Ausgabesystem für ein Fahrzeug zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld befindlichen zu erfassenden Fahrzeugs
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und ein optisches Ausgabesystem für ein Fahrzeug zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld eines Fahrzeugs befindlichen zu erfassenden Fahrzeugs, an einen Nutzer des Fahrzeugs.
Aus dem Stand der Technik ist bekannt, dass bei der Nutzung beispielsweise vom Fahrerassistenzsystem ACC (Abkürzung für Adaptive Cruise Control, Abstandsregeltempomat) oder des „Travel-Assists“ im Infotainment die projizierte Heckansicht des davor oder seitlich fahrenden Fahrzeugs eingeblendet wird. Leider variiert diese Darstellung nur zwischen PKW und LKW. Bei vielen Nutzern ruft das eine Irritation hervor, da im Infotainment in der Regel ein anderes Fahrzeug dargestellt wird als tatsächlich vor oder auch seitlich des Fahrzeugs fährt.
In der US 2020/0327343 A1 wird ein Verfahren zur Bestimmung von Positionsinformationen eines Zielfahrzeugs in Bezug auf ein Ego-Fahrzeug beschrieben. Dieses Verfahren umfasst das Aufnehmen eines Bilds des Zielfahrzeugs und ein Klassifizieren des Zielfahrzeugs basierend auf dem Bild. Basierend auf der Klassifizierung können Fahrzeugcharakteristika und Positionsinformationen relativ zu dem Ego-Fahrzeug abgeleitet werden.
Aus der US 2020/01993626 A1 ist eine Bildverarbeitungseinrichtung sowie ein Bildverarbeitungsverfahren bekannt, in welchem eine Stereokamera ein Stereobild mit einem Zielbereich vor einem Fahrzeug als Bildwinkel aufnimmt.
In der US 2018/0072320 A1 wird ein Fahrzeugüberwachungsverfahren beschrieben, welches einen 3D-Scanner verwendet, um einen Bereich bei dem Fahrzeug zu scannen und ein 3D- Model mit einer örtlichen Konfiguration der Objekte innerhalb des gescannten Bereichs bereitzustellen. Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zu überwinden und eine verbesserte Anzeige eines in der Nähe des Fahrzeugs befindlichen (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs bereitzustellen.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld eines (Ego-) Fahrzeugs befindlichen zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeugs, an einen Nutzer des (Ego-)Fahrzeugs umfasst eine Ermittlung örtlich aufgelöster Umfelddaten mittels wenigstens einer Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds, wobei sich das zu erfassende (Umfeld-)Fahrzeug wenigstens bereichsweise und/oder wenigstens zeitweise (insbesondere zumindest zum Erfassungszeitpunkt der (Roh-)Sensordaten, welche mittels der Sensoreinrichtung zur Ermittlung der Umfelddaten aufgenommen und/oder erfasst werden) in dem von der wenigstens einen Sensoreinrichtung erfassten Fahrzeugumfeld befindet. Insbesondere handelt es sich bei dem Fahrzeugumfeld um das Fahrzeugumfeld des (Ego-)Fahrzeugs (des Nutzers).
Bevorzugt befindet sich der Nutzer innerhalb des (Ego-)Fahrzeugs und/oder steuert das (Ego- Fahrzeug zumindest zeitweise, in dessen Fahrzeugumfeld sich das zu erfassende (Umfeld- Fahrzeug befindet.
Bevorzugt erfasst die Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds ein Fahrzeugumfeld des (Ego-)Fahrzeugs des Nutzers und generiert insbesondere hierbei (Roh- )Sensordaten und/oder Umfelddaten, wobei es sich bei den Umfelddaten um die (Roh- )Sensordaten und/oder hiervon abgeleitete Daten handeln kann.
Erfindungsgemäß wird, bevorzugt durch eine Auswerteeinrichtung (insbesondere des (Ego- Fahrzeugs), wenigstens ein individuelles Merkmal (und bevorzugt wird eine Vielzahl individueller Merkmale) des zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeugs auf Grundlage der ermittelten Umfelddaten ermittelt. Dabei kann die Auswerteeinrichtung die ermittelten Umfelddaten empfangen (etwa durch Übermittlung von der Sensoreinrichtung und/oder durch Abruf und/oder Übermittlung von einer Speichereinrichtung). Weiterhin wird ein Ausgabesignal zur optischen Ausgabe des (wenigstens einen) individuellen Merkmals (und bevorzugt die Vielzahl individueller Merkmale) an den Nutzer mittels einer optischen Ausgabeeinrichtung, insbesondere im Rahmen einer Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion des (Ego-)Fahrzeugs (bevorzugt durch eine Steuerungseinrichtung des (Ego- Fahrzeugs des Nutzers), bereitgestellt.
Bevorzugt wird das wenigstens eine individuelle Merkmal (und bevorzugt die Vielzahl individueller Merkmale) durch die wenigstens eine optische Ausgabeeinrichtung und bevorzugt durch mehrere (voneinander verschiedene) optische Ausgabeeinrichtungen ausgegeben.
Insbesondere betrifft die Erfindung ein automatisches Generieren einer Fahrzeugsilhouette (als individuelles Merkmal des zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeugs), insbesondere zum Anzeigen durch eine Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs und/oder insbesondere für das lnfotainment(- system) und/oder ein Fahrerinformationssystem (des (Ego-) Fahrzeugs des Nutzers).
Nachfolgend wird dasjenige (zu erfassende) Fahrzeug, welches sich in dem Fahrzeugumfeld des (Ego-) Fahrzeugs des Nutzers insbesondere auch als Umfeld-Fahrzeug und/oder als erfasstes Fahrzeug bezeichnet.
Insbesondere wird über eine Kamera (beispielsweise über die verbaute Stereokamera in der Frontscheibe) das vorfahrende Fahrzeug fotografiert. Das aufgenommene Bild wird bevorzugt mit Hilfe eines Computeralgorithmus (vorhandene Rechenleistung der Steuergeräte nutzbar) analysiert. Der Algorithmus wandelt bevorzugt das aufgenommene Bild in eine Kontur um und bildet die errechnete Darstellung unmittelbar im Infotainment ab.
Dabei kann es sich bei dem Fahrzeugumfeld um ein in Bezug auf das (Ego-Fahrzeug) seitliches und/oder in (Vorwärts-)Fahrtrichtung gesehen vorderseitiges und/oder rückseitiges Fahrzeugumfeld des (Ego-)Fahrzeugs handeln. Das (zum Erfassungszeitpunkt) in dem erfassten Fahrzeugumfeld befindliche zu erfassende (Umfeld-)Fahrzeug kann sich (zum Erfassungszeitpunkt) in Fahrtrichtung des (Ego-)Fahrzeugs vor und/oder seitlich, oder hinter und/oder seitlich des (Ego-)Fahrzeugs befinden.
Bei dem sich (zum Erfassungszeitpunkt) in dem erfassten Fahrzeugumfeld befindlichen zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeug kann es sich dabei um ein zum (Ego-)Fahrzeug (des Nutzers) benachbarten und/oder unmittelbar hinter- oder vor- und/oder nebeneinander befindlichen Fahrzeug handeln, wobei insbesondere in einer direkten Verbindung zwischen dem (Ego- )Fahrzeug (des Nutzers) und dem (Umfeld-)Fahrzeug kein weiteres Fahrzeug (zumindest zum Erfassungszeitpunkt) angeordnet ist.
Bevorzugt handelt es sich bei dem im Fahrzeugumfeld des Fahrzeugs befindlichen zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeug um ein (in Bezug auf das (Ego-)Fahrzeug), insbesondere unmittelbar, vorausfahrendes zu erfassendes (Umfeld)Fahrzeug.
Bevorzugt wird mit dem individuellen Merkmal ein das in dem Fahrzeugumfeld befindliche zu erfassende (Umfeld-) Fahrzeug individualisierendes Merkmal bestimmt, welches gerade dieses Fahrzeug von wenigstens einem anderen Fahrzeug, bevorzugt von jedem Fahrzeug eines anderen Fahrzeugtyps und besonders bevorzugt von jedem Fahrzeug eines anderen Fahrzeugtyps und einer anderen Fahrzeugfarbe unterscheidet. Bei dem individuellen Merkmal kann es sich aber auch um ein anderes als auffällig wahrgenommenes Merkmal, wie ein Aufkleber oder dergleichen, handeln.
Das vorgeschlagene Verfahren bietet den Vorteil, dass für den Nutzer ein schnell erfassbarer Bezug zwischen dem durch die optische Anzeigeeinrichtung ausgegebenen individuellen Merkmal und dem realen zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeug in der Fahrzeugumgebung herstellbar ist. Insbesondere ist das unmittelbare Inverbindungbringen des dargestellten individuellen Merkmal (des Umfeld-Fahrzeugs) und dem realen zu erfassenden (Umfeld- Fahrzeug intuitiv verständlich und muss nicht von dem Nutzer erlernt werden.
Bevorzugt ist die Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds (eines und insbesondere des Fahrzeugs) ausgewählt aus einer Gruppe von Sensoren, welche eine (Farb kamera, eine Stereokamera, eine Frontkamera, eine Rückkamera, einen Radar-Sensor, einen Ultraschallsensor, einen Lidar-Sensor, einen thermischen Sensor und dergleichen sowie Kombinationen hiervon umfasst. Bevorzugt umfasst eine Kamera wenigstens einen CCD-Chip.
Bevorzugt erzeugt die Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds örtlich aufgelöste (insbesondere 2D- und/oder 3D-) Sensordaten (von einem Fahrzeugumfeld des jeweiligen (Ego-) Fahrzeugs).
Bei der Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds kann es sich um eine Sensoreinrichtung eines Fahrzeugs handeln. Bevorzugt kann es sich bei dieser Sensoreinrichtung um eine Sensoreinrichtung des (Ego-)Fahrzeugs des Nutzers handeln, dem das individuelle Merkmal optisch ausgegeben werden soll und/oder wird. Bei der optischen Ausgabeeinrichtung handelt es sich bevorzugt um eine optische und insbesondere graphische Ausgabeeinrichtung des (Ego-)Fahrzeugs (des Nutzers), welche bevorzugt fest (insbesondere nicht zerstörungsfrei lösbar) in dem Fahrzeug verbaut und welche bevorzugt eine Baueinheit mit dem Fahrzeug bildet. Bevorzugt handelt es sich um ein (graphisches) Display, welches bevorzugt im Kombiinstrument und/oder in der Mittelkonsole angeordnet ist. Denkbar ist aber auch, dass es sich bei der optischen Ausgabeeinrichtung um ein (insbesondere Augmented-Reality-) Head-up-Display (HUD) handelt und das individuelle Merkmal bevorzugt als virtueller Bildbestandteil angezeigt wird.
Bevorzugt ist das individuelle Merkmal für eine (insbesondere schematische) Darstellung, insbesondere eine Konturendarstellung und/oder Strichliniendarstellung, insbesondere für eine heckseitige Darstellung und/oder eine projizierte Heck- und/oder Seiten- und/oder Vorder- und/oder Rückansicht des (Umfeld-)Fahrzeugs charakteristisch.
Bevorzugt erfolgt durch die Ausgabeeinrichtung eine heckseitige Darstellung und/oder eine Darstellung einer projizierten (Heck- und/oder Seiten- und/oder Vorder- und/oder Rück-)Ansicht des (Umfeld-)Fahrzeugs. Bevorzugt wird das individuelle Merkmal als zweidimensionales und/oder dreidimensionales Bildelement und/oder Vektorgraphikelement ausgegeben.
Bevorzugt erfolgt durch die Ausgabe des individuellen Merkmals und bevorzugt (allein) durch die Ausgabe der individuellen Merkmale durch die Ausgabeeinrichtung eine im Wesentlichen maßstabsgetreue Darstellung des zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeugs.
Mit anderen Worten ist bevorzugt aus dem (durch die Ausgabeeinrichtung) ausgegebenen individuellen Merkmal eine (Außen-) Kontur einer (perspektivischen) Ansicht des zu erfassenden und/oder erfassten (Umfeld-)Fahrzeugs (insbesondere durch den Nutzer) ableitbar und/oder das zu erfassende und/oder erfasste (reale) (Umfeld-)Fahrzeug insbesondere aus einer Vielzahl weiterer (realer) (Umfeld-)Fahrzeuge bevorzugt eindeutig und besonders bevorzugt eineindeutig zuordenbar.
Denkbar ist, dass die Ermittlung des individuellen Merkmals bzw. der Vielzahl individueller Merkmale in Abhängigkeit der Blickrichtung und/oder Perspektive des Nutzers und/oder Anordnung des (Umfeld-)Fahrzeugs in Bezug auf das (Ego-)Fahrzeug des Nutzers erfolgt. Bei einem bevorzugten Verfahren handelt es sich bei dem individuellen Merkmal um ein geometrisches Merkmal des (zu erfassenden) Fahrzeugs. Dies bietet den Vorteil, dass der Nutzer durch das geometrische Merkmal des (zu erfassenden) Fahrzeugs eine individuelle und/oder eine eindeutige Zuordnung zu einem (aus mehreren) in der Fahrzeugumgebung befindlichen Fahrzeugen hersteilen kann.
Bei dem geometrischen Merkmal kann es sich um eine charakteristische Größe für eine Breite und/oder eine Höhe des zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeugs handeln. Bei dem geometrischen Merkmal kann es sich um eine Fahrzeugsilhouette und/oder eine Darstellung eines Fahrzeugs handeln, bei welcher die dargestellten geometrischen Abmessungen (im Wesentlichen) denjenigen des erfassten (Umfeld-)Fahrzeugs entsprechen. Bevorzugt handelt es sich bei dem geometrischen Merkmal um eine Kontur eines Objekts und insbesondere des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs.
Bevorzugt erfolgt eine Aufnahme des vorfahrenden und/oder zu erfassenden (Umfeld- Fahrzeugs insbesondere mittels einer Stereokamera des Fahrzeugs des Nutzers. Bevorzugt wir die Aufnahme in eine (simple) Fahrzeugkontur umgewandelt. Bevorzugt erfolgt eine Darstellung der tatsächlich vorfahrenden Fahrzeugkontur im Infotainment.
Bei einem weiter bevorzugten Verfahren handelt es sich bei dem geometrischen Merkmal des Fahrzeugs um eine Silhouette und/oder eine Fahrzeugkontur und/oder eine geometrische Form wenigstens eines Bereichs des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs und/oder einer Außenkontur des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs und/oder ein interessierendes Objekt des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs. Dies bietet den Vorteil, dass eine Kontur des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs und/oder des Objekts schnell erfassbar ist und mit vergleichsweise kleiner Rechenleistung bestimmt werden kann.
Gleichzeitig können auch Fahrzeuge mit Anbauten (Dachboxen, Radträger, Anhänger und dergleichen) mittels dieses Vorgehens erfasst und bevorzugt im Infotainment und/oder mittels der optischen Ausgabeeinrichtung dargestellt werden.
Bei einem weiter bevorzugten Verfahren handelt es sich bei dem individuellen Merkmal des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs um ein, insbesondere individuelles, Merkmal eines interessierenden Objekts des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs. Bevorzugt ist das interessierende Objekt insbesondere lösbar an dem (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeug angeordnet. Bevorzugt ist das interessierende Objekt des Fahrzeugs ausgewählt aus einer Gruppe von Objekten, welche einen Fahrzeug-Dachgepäcksträger, eine Dachgepäckträgerbox, einen Radträger, LKW-Anbauten, insbesondere einen Gabelstapler, einen Anhänger des Fahrzeugs, ein an dem Fahrzeug lösbar angeordnetes Objekt und dergleichen umfasst.
Bevorzugt erfolgt die Darstellung und/oder Ausgabe des individuellen Merkmals bzw. der individuellen Merkmale in Strichlinienform und/oder in (grob-)schematischer (Bild-)Form und/oder (ausschließlich) durch Darstellung verschiedener (einheitlicher) Segmente (mit insbesondere jeweils einheitlicher Farbgebung und/oder Intensität).
Bevorzugt weist wenigstens ein individuelles Merkmal eine Kontur bzw. eine für eine Kontur charakteristische Größe auf, welche durch die Ausgabeeinrichtung als Kontur an den Nutzer ausgegeben wird, wobei es sich bevorzugt bei der Kontur um eine geschlossene Kontur handelt.
Bevorzugt führt die Auswerteeinrichtung eine (Computer-implementierte) Kantenerkennung und/oder eine Aufteilung der Umfelddaten in einen Vordergrundbereich (eines Objekts und insbesondere des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs) und einen Hintergrundbereich (des Objekts und insbesondere des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs) durch. Bevorzugt entspricht wenigstens ein individuelles Merkmal und insbesondere eine Vielzahl individueller Merkmale, welche bevorzugt eine Kontur aufweisen, einer erkannten Kante des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs.
Bevorzugt entspricht eine Silhouette (als individuelles Merkmal) und/oder eine Kontur einer geometrischen Form und/oder einer Außenkontur des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs.
Bei einem weiter bevorzugten Verfahren werden die Umfelddaten, insbesondere die einem interessierenden Bereich der Umfelddaten zugeordneten, insbesondere dem erfassten und/oder dem zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeug zugeordneten, Umfelddaten, wenigstens teilweise und bevorzugt vollständig in eine Vielzahl von Segmenten unterteilt. Dies bietet den Vorteil, dass einzelne Segmente durch Konturlinien voneinander getrennt dargestellt werden können, wodurch eine Form des Fahrzeugs leichter von dem Nutzer erfasst werden kann.
Weiter vorteilhaft können verschiedene Segmente in verschiedener Weise, etwa in voneinander verschiedenen Farben, von der Ausgabeeinrichtung an den Nutzer ausgegeben werden, was die Erfassung des wiedergegebenen Objekts bzw. Fahrzeugs weiterhin erleichtert. Bevorzugt werden einander benachbarte Segmente in gegenüber einander verschiedener Weise, etwa eine verschiedene farbliche Gestaltung und/oder eine verschiedene Intensität, dargestellt und/oder ausgegeben. Bevorzugt sind einzelne Segmente durch wenigstens eine (dargestellte und/oder) Linie, etwa eine Konturlinie, voneinander getrennt.
Bevorzugt ist eine Vielzahl von Segmenten und insbesondere jedes Segment der ausgegebenen (graphischen) Darstellung des zu erfassenden und/oder erfassten (Umfeld- Fahrzeugs von einer (umlaufenden und/oder geschlossenen) Konturenlinie umgeben und/oder eingefasst und/oder begrenzt. Bevorzugt begrenzen ausgegebene Konturlinien jeweils mindestens ein Segment.
Bevorzugt werden wenigstens zwei verschiedene Segmente in wenigstens zeitweise voneinander verschiedenen Anzeigemodi dargestellt und/oder ausgegeben. Bei den Anzeigemodi kann es sich um eine (insbesondere innerhalb eines Segments einheitliche) farbliche Einfärbung und/oder Intensität und/oder eine zeitlich variable Wiedergabeeinstellung (wie etwa eine blinkende Darstellung) handeln.
Bevorzugt sind wenigstens zwei, bevorzugt wenigstens drei, bevorzugt wenigstens vier Segmente in jeweils verschiedenen Farben (künstlich) eingefärbt und/oder schraffiert. Die Wahl der Farbe kann dabei einem (Durchschnitts-)Farbwert des diesem Segment entsprechenden erfassten Bereichs des Fahrzeugs und/oder der Umfelddaten entsprechen und/oder von diesem abhängen. Eine Einfärbung und/oder Schraffur bietet den Vorteil, dass eine schnelle Erfassbarkeit des dargestellten und/oder ausgegebenen Objekts bzw. Fahrzeugs weiterhin erleichtert wird und eine schnellere Zuordnung zu dem realen Objekt bzw. Fahrzeug erlaubt.
Bevorzugt können die (von der Auswerteeinrichtung auf Grundlage der Umfelddaten ermittelte) Segmente verschiedenen Klassen zur Klassifizierung der Segmente zugeordnet werden. Derartige Klassen können dabei (verschiedene) funktionale Elemente des zu erfassenden und/oder erfassten (Umfeld-)Fahrzeugs (in dem jeweiligen Segment bzw. in den dem jeweiligen Segment zugeordnetet Umfelddaten) kennzeichnen und beispielsweise (wenigstens oder genau ein) Element aus einer Gruppe kennzeichnen, welche Fahrzeugscheiben, Lichtelemente, Schilder, Warnschilder, Hinweisschilder, Fahrzeugbeleuchtung, Lichtelement, Bremsleuchte, Rückleuchte, Schlussleuchte, Fahrtrichtungsanzeiger, Rückstrahler, Nebelschlussleuchte, Rückstrahler mit Retroreflexion, Nebelschlussleuchte, Rückfahrscheinwerfer in weißer Farbe, Begrenzungsleuchte, Seitenmarkierungsleuchte und/oder Sondersignale von Einsatzkräften (Feuerwehr, Polizei) umfasst. Bevorzugt werden Segmente, welche der Klasse der Bremsleuchten und/oder der Rückstrahler und/oder der Nebelschlussleuchten und/oder der Rückstrahler mit Retroreflexion zugeordnet sind und/oder werden, in einer Signalfarbe und/oder einer auffälligen Farbe, insbesondere in roter Farbe, und/oder in einer Farbe, welche einen (hohen) Kontrast zu der farblichen Gestaltung bzw. Wiedergabe insbesondere der umliegenden und/oder benachbarten Farben bildet, dargestellt und/oder ausgegeben.
Bevorzugt werden Segmente, welche der Klasse der Fahrtrichtungsanzeiger zugeordnet werden, in oranger Farbe dargestellt und/oder ausgegeben. Bevorzugt werden Segmente, welche der Klasse der Seitenmarkierungsleuchten zugeordnet werden, in gelber Farbe dargestellt und/oder ausgegeben.
Bei einem weiter bevorzugten Verfahren werden Elemente und/oder Objekte des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs auf Grundlage der Umfelddaten ermittelt, welche eine, insbesondere potentielle und/oder gegenwärtige, Gefahrensituation für den Nutzer und/oder das Fahrzeug (des Nutzers) darstellen können.
Bevorzugt erfolgt (durch die Auswerteeinrichtung) eine (Computer-implementierte) Beurteilung, ob ein (erkanntes) Element und/oder (erkanntes) Objekt des zu erfassenden und/oder erfassten (Umfeld-)Fahrzeugs eine potentielle Gefahrensituation für den Nutzer und/oder das Fahrzeug des Nutzers darstellt und/oder auslösen kann.
Bevorzugt werden derartig ermittelte Element und/oder Objekte des zu erfassenden und/oder erfassten (Umfeld-)Fahrzeugs (in einem vorgegebenen Anzeigemodus) hervorgehoben dargestellt und/oder ausgegeben. Denkbar ist auch, dass im Wesentlichen gleichzeitig oder in zeitlichem Zusammenhang ein Warnton und/oder eine haptisch wahrnehmbare Mitteilung an den Nutzer erfolgt.
Bei einem weiter bevorzugten Verfahren sind die Elemente des Fahrzeugs ausgewählt aus einer Gruppe, die eine Information bezüglich einer Überlänge, eines Ladungsüberhangs, eines ausschwenkenden Hecks und dergleichen umfassen. Bevorzugt wird auf Grundlage eines aus dieser Gruppe ermittelten Elements des Fahrzeugs ein (Mindest-)Abstand zu dem (Umfeld- Fahrzeug ermittelt, welcher bevorzugt zur Steuerung des Fahrzeugabstands zu dem (Umfeld- Fahrzeug verwendet wird. Zur schnelleren Berechnung der tatsächlichen Fahrzeugkontur könnte im Hintergrund eine Datenbank mit sämtlichen Bildern von Fahrzeugen hinterlegt sein, die der Algorithmus erkennt (Mustererkennung) und fügt diese dann ins Infotainment ein.
Bei einem weiter bevorzugten Verfahren erfolgt ein Abgleich (der Umfelddaten und/oder wenigstens eines hieraus ermittelten individuellen Merkmals) mit auf einer Speichereinrichtung abgelegten Fahrzeugdaten und/oder Objektdaten und/oder Elementdaten auf Grundlage der Umfelddaten. Bevorzugt sind auf der Speichereinrichtung Bilddaten und/oder individuelle Merkmale verschiedener Fahrzeug(-typen) (insbesondere in Form einer Datenbank) abgelegt und ein Abgleich erfolgt zwischen den Umfelddaten und/oder hieraus ermittelten individuellen Merkmalen mit den auf der Speichereinrichtung abgelegten Bilddaten und/oder individuellen Merkmalen. Dies bietet den Vorteil, dass eine geringere Rechenleistung erforderlich ist bzw. eine schnellere Zuordnung zu einem bereits vorhandenen Bild erfolgen kann und damit eine schnellere Darstellung erfolgen kann.
Bei dem sich (zum Erfassungszeitpunkt) in dem erfassten Fahrzeugumfeld des (Ego- Fahrzeugs des Nutzers befindlichen (Umfeld-)Fahrzeug kann es sich dabei um ein Fahrzeug handeln, in Abhängigkeit dessen wenigstens eine Fahrzeugfunktion und/oder Fahrfunktion des (Ego-)Fahrzeugs des Nutzers, insbesondere durch die Steuerungseinrichtung des (Ego- Fahrzeugs des Nutzers, ausgeführt und/oder gesteuert wird.
Bevorzugt berücksichtigt die Steuerungseinrichtung des (Ego-) Fahrzeugs des Nutzers das in dem Fahrzeugumfeld befindliche (Umfeld)Fahrzeug bei einer Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion. Bei der Fahrzeugfunktion kann es sich beispielsweise um eine Fahrfunktion des Fahrzeugs, etwa ein (autonomer und/oder semi-autonomer) Betrieb des Fahrzeugs und/oder eine Fahrzeugassistenzfunktion und/oder eine Routenplanung und/oder eine Routenänderung handeln. Eine Berücksichtigung kann dabei bei einer Ermittlung eines Steuersignals zur Steuerung der Fahrzeugfunktion und/oder im Rahmen der Ausführung der Fahrzeugfunktion und/oder im Rahmen einer (Mensch-Maschinen-)lnteraktion mit dem Nutzer zur Eingabe des Nutzers (zur Ermittlung des Steuersignals) erfolgen.
Bei der Fahrzeugassistenzfunktion kann es sich um ein Abstandsregelungssystem, wie etwa einen sogenannten Abstandsregeltempomat (ACC, engl. Adaptive Cruise Control) handeln. Bevorzugt ist das Abstandsregelungssystem dazu geeignet und bestimmt, eine vorgegebene und insbesondere (durch den Nutzer) eingestellte Geschwindigkeit des Fahrzeugs, besonders bevorzugt in Abhängigkeit wenigstens eines in dem Fahrzeugumfeld des Fahrzeugs befindlichen, insbesondere vorausfahrenden, (Umfeld-)Fahrzeugs zu regeln und/oder einen Abstand zum vorausfahrenden (Umfeld-) Fahrzeug zu regeln und insbesondere einen (vorgegebenen) Minimalabstand zum vorausfahrenden (Umfeld-)Fahrzeug zu wahren.
Bevorzugt ist das Abstandsregelungssystem dazu geeignet und bestimmt, ein Auffahren auf langsamere Fahrzeuge zu verhindern.
Bei der Fahrzeugassistenzfunktion kann es sich um einen sogenannten „Travel Assist“ handeln. Dabei handelt es sich bevorzugt um ein System, welches zur Regelung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch eine Regelung der Beschleunigung des Fahrzeugs und/oder des Bremsens und/oder zur Regelung zum Halten und/oder Wechseln der Fahrspur (in Abhängigkeit eines in dem Fahrzeugumfeld des Fahrzeugs befindlichen, insbesondere vorausfahrenden, (Umfeld-)Fahrzeugs) und/oder zur Regelung eines Haltens eines Abstands zu einem in dem Fahrzeugumfeld des Fahrzeugs befindlichen, insbesondere vorausfahrenden, (Umfeld-)Fahrzeug geeignet und bestimmt ist.
Bevorzugt werden die (Roh-)Sensordaten und/oder die Umfelddaten mittels der Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds während einer Fahrt und/oder während des Betriebs des Fahrzeugs (des Nutzers) und/oder während der Fahrt und/oder des Betriebs des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs und insbesondere in Echtzeit erzeugt und/oder ermittelt.
Bei einem weiter bevorzugten Verfahren handelt es sich bei der Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds, mittels welcher die vorangegangenen Umfelddaten ermittelt wurden, um eine Sensoreinrichtung eines zu dem (Ego-)Fahrzeug (des Nutzers) verschiedenen Fahrzeugs und/oder Objekts.
Mit anderen Worten kann es sich bei der Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds um eine Sensoreinrichtung eines von dem (Ego-) Fahrzeug des Nutzers, dem das wenigstens eine individuelle Merkmal optisch ausgegeben werden soll, verschiedenen Fahrzeug oder Objekt handeln.
Dabei kann das verschiedene Fahrzeug oder Objekt mit dem (Ego-) Fahrzeug (des Nutzers), welchem bevorzugt das wenigstens eine individuelle Merkmal optisch ausgegeben werden soll, (zumindest zeitweise) wenigstens mittelbar und bevorzugt unmittelbar in einer Kommunikationsverbindung stehen (z.B. über Car2Car-Kommunikation, C2C-Kommunikation und/oder Car2x-Kommunikation und/oder Car2l-Kommunikation). Dabei kann die Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds des verschiedenen Fahrzeugs oder Objekts die ermittelten Umfelddaten wenigstens mittelbar (über andere Verkehrsteilnehmer oder Infrastruktur) und bevorzugt unmittelbar an das (Ego-)Fahrzeug des Nutzers übermitteln und/oder übertragen.
Bevorzugt übermittelt das Fahrzeug und/oder das Objekt, welches die Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds umfasst (mittels welcher die Umfelddaten ermittelt wurden), die Umfelddaten oder hierfür charakteristische Daten an eine bzw. die Speichereinrichtung und/oder stellt die Umfelddaten oder hierfür charakteristische Daten der Speichereinrichtung bereit. Bei der Speichereinrichtung kann es sich um eine (interne) Speichereinrichtung des Fahrzeugs handeln.
Bei einem bevorzugten Verfahren handelt es sich bei der Speichereinrichtung um eine externe Speichereinrichtung, insbesondere eine Cloud-basierte und/oder einen externen Server. Unter einem externen Server ist insbesondere ein in Bezug auf das (Ego-) Fahrzeug (des Nutzers) externer Server, insbesondere ein Backend-Server, zu verstehen. Der externe Server ist beispielsweise ein Backend eines Fahrzeugherstellers oder eines Dienstanbieters, welcher dazu eingerichtet ist, Umfelddaten und/oder individuelle Merkmale eines (Umfeld-)Fahrzeugs (insbesondere mit diesem zugeordneten Ortsdaten) in Bezug auf eine Vielzahl von Fahrzeugen zu verwalten. Die Funktionen des Backend bzw. des externen Servers können dabei auf (externen) Serverfarmen durchgeführt werden. Beim (externen) Server kann es sich um ein verteiltes System handeln. Der externe Server und/oder das Backend kann Cloud-basiert sein.
Bevorzugt ermittelt die Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds des (Ego- Fahrzeugs (des Nutzers) aktuelle Umfelddaten (zu einem aktuellen Zeitpunkt), insbesondere während der Fahrt des Fahrzeugs) durch Erfassung des Fahrzeugumfelds des (Ego-)Fahrzeugs (des Nutzers).
Bevorzugt werden die Umfelddaten aus den Sensordaten, insbesondere unter Verwendung einer Prozessoreinrichtung und/oder Datenverarbeitungseinrichtung, mittels Anwendung wenigstens eines (computerimplementierten) Computer-Vision-Verfahrens erzeugt, in welchem (computer-implementierte) Wahrnehmungs- und/oder Erfassungsaufgaben ausgeführt werden, beispielsweise (computer-implementierte) 2D - und/oder 3D- Objekterkennungsverfahren und/oder (computer-implementierte) Verfahren zur semantischen Segmentierung und/oder (computer-implementierte) Objektklassifizierung („Image Classification“) und/oder (computer- implementierte) Objektlokalisierung und/oder (computer-implementierte) Kantenerkennung. Dabei wird bei der Objektklassifizierung das in den Sensordaten und/oder Umfelddaten erfasste und/oder dargestellte Objekt einer (vorher eingelernten und/oder vorgegebenen) Klasse zugeordnet. Bei einer Objektlokalisierung wird insbesondere zusätzlich zu einer Objektklassifizierung ein Ort eines in den Sensordaten erfassten und/oder dargestellten Objekts (insbesondere in Bezug auf die Sensordaten) bestimmt bzw. ermittelt, welcher insbesondere durch eine sogenannte Bounding Box markiert und/oder hervorgehoben wird. Bei der semantischen Segmentierung wird insbesondere jedem Pixel der Sensordaten eine Klasse (zur Klassifizierung eines Objekts) (insbesondere aus einer insbesondere vorgegebenen Vielzahl von Klassen) zugeordnet (Klassen-Annotation).
Bei den Klassen kann es sich beispielsweise (unter anderem) um verschiedene Fahrzeugtypen und/oder Elemente und/oder Objekte eines Fahrzeugs wie beispielsweise Dachgepäcksträger, Dachboxen, Aufbauten und dergleichen handeln und/oder derartige Objekte umfassen.
Bevorzugt basiert die Ermittlung des wenigstens einen individuellen Merkmals und besonders bevorzugt die Ermittlung einer Vielzahl (oder aller) individueller Merkmale eines (insbesondere jeden) zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeugs und/oder besonders basiert die Ermittlung der Umfelddaten aus den von der Sensoreinrichtung erzeugten (Roh-)Sensordaten oder hieraus abgeleiteter Daten (und insbesondere basiert die Ausführung von Computer- Vision-Verfahren bzw. Wahrnehmungsverfahren) auf (computer-implementierten) Verfahren des maschinellen Lernens, bevorzugt auf wenigstens einem (künstlichen) neuronalen Netzwerk basierenden Verfahren des maschinellen Lernens. Ein solches neuronales Netzwerk kann beispielsweise als tiefes neuronales Netzwerk (Deep Neural Network, DNN) und/oder ein sogenanntes Convolutional Neural Network (CNN) (dt. Faltungsnetzwerk) und/oder ein rekurrentes Neuronales Netzwerk (RNN, engl. Recurrent Neural Network) ausgestaltet sein.
Bevorzugt umfasst ein individuelles Merkmal und/oder die Vielzahl individueller Merkmale und/oder umfassen die Umfelddaten charakteristische Daten für ein aus den (Roh-)Sensordaten ermitteltes Objekt und/oder eine Klasse zur Klassifizierung des Objekts.
Die Auswerteeinrichtung kann dabei im Fahrzeug oder außerhalb des Fahrzeugs bzw. extern angeordnet sein und kann insbesondere auf eine obig beschriebene (externe) Speichereinrichtung zugreifen. Bevorzugt ist die insbesondere intelligente, Auswerteeinrichtung in der Lage, über Algorithmen (Kl, d. h. Künstliche Intelligenz, machine learning (maschinelles Lernen), deep learning etc.) eine Beurteilung der vorliegenden Situation in Hinblick auf das Vorliegen oder Entstehen einer potentiellen Gefahrensituation (wie einer Überlänge oder ein Ausschwenken des vorausfahrenden Fahrzeugs) auf Grundlage der Umfelddaten vorzunehmen. Bevorzugt weist die Auswerteeinrichtung einen Prozessor und/oder eine Speichereinrichtung auf.
Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf ein optisches Ausgabesystem für ein Fahrzeug zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld eines (Ego- Fahrzeugs befindlichen (Umgebungs-)Fahrzeugs, an einen Nutzer des (Ego-)Fahrzeugs, mit einer Auswerteeinrichtung, welche dazu geeignet und bestimmt ist, von wenigstens einer Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds ermittelte, örtlich aufgelöste Umfelddaten zu empfangen und/oder abzurufen. Dabei befindet sich das (Umfeld-)Fahrzeug wenigstens bereichsweise und/oder wenigstens zeitweise (insbesondere zum Erfassungszeitpunkt der (Roh-)Sensordaten mittels der Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds) in dem von der wenigstens einen Sensoreinrichtung erfassten Fahrzeugumfeld.
Erfindungsgemäß ist die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt, wenigstens ein individuelles Merkmal des (Umfeld-)Fahrzeugs auf Grundlage der erfassten und/oder ermittelten örtlich aufgelösten Umfelddaten zu ermitteln, wobei das optische Ausgabesystem eine Steuerungseinrichtung aufweist, welche dazu geeignet und bestimmt ist, ein Ausgabesignal zur optischen Ausgabe des individuellen Merkmals mittels der optischen Ausgabeeinrichtung an den Nutzer, insbesondere im Rahmen einer Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion des Fahrzeugs bereitzustellen.
Es wird also auch im Rahmen der erfindungsgemäßen vorgeschlagen, dass ein individuelles Merkmal ermittelt wird, mittels welchem eine individualisierte (symbolische und/oder schematische) graphische Darstellung des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs möglich ist.
Bevorzugt ist das optische Ausgabesystem dazu eingerichtet, geeignet und/oder bestimmt, das obig beschriebene Verfahren sowie einzelne oder alle bereits obig im Zusammenhang mit dem Verfahren beschriebene Verfahrensschritte einzeln oder in Kombination miteinander auszuführen. Umgekehrt kann das Verfahren mit allen im Rahmen des optischen Ausgabesystems beschriebenen Merkmalen einzeln oder in Kombination miteinander ausgestattet sein. Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, (wenigstens teilweise) umfassend ein obig beschriebenes optisches Ausgabesystem für ein Fahrzeug entsprechend einer Ausführungsform.
Bevorzugt weist das Fahrzeug wenigstens eine (bevorzugt fest und/oder nicht zerstörungsfrei lösbar angeordnete) Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds des Fahrzeugs (als festen Bestandteil und/oder Baueinheit des Fahrzeugs), insbesondere eine Stereokamera, und/oder (wenigstens) ein (insbesondere, bevorzugt fest, verbautes) Fahrerassistenzsystem und/oder ein Infotainmentsystem bzw. ein Nutzerinformationssystem auf.
Bevorzugt weist das Fahrzeug die (insbesondere obig beschriebene) Auswerteausrichtung und/oder die (insbesondere obig beschriebene) Steuerungseinrichtung (als festen und insbesondere nicht zerstörungsfrei lösbaren Bestandteil und/oder Baueinheit des Fahrzeugs) auf.
Bei dem Fahrzeug kann es sich insbesondere um ein (motorisiertes) Straßenfahrzeug handeln. Bei einem Fahrzeug kann es sich um ein Kraftfahrzeug handeln, welches insbesondere ein von dem Fahrer selbst gesteuertes Kraftfahrzeug („Driver only“), ein halbautonomes, autonomes (beispielsweise der Autonomiestufe Level 3 oder 4 oder 5 (der Norm SAE J3016)) oder selbstfahrendes Kraftfahrzeug ist. Die Autonomiestufe Level 5 bezeichnet dabei vollautomatisch fahrende Fahrzeuge. Ebenso kann es sich bei dem Fahrzeug um ein fahrerloses Transportsystem handeln. Das Fahrzeug kann dabei von einem Fahrer gesteuert werden oder autonom fahren. Darüber hinaus kann es sich bei dem Fahrzeug neben einem Straßenfahrzeug auch um ein Flugtaxi, ein Flugzeug und ein anderes Fortbewegungsmittel oder eine andere Fahrzeugart handeln, beispielsweise ein Luft-, Wasser- oder Schienenfahrzeug.
Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf ein Computerprogramm oder Computerprogrammprodukt, umfassend Programmmittel, insbesondere einen Programmcode, welcher zumindest einen Verfahrensschritt oder mehrere der Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens einzeln oder in Kombination miteinander und bevorzugt eine der beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen repräsentiert oder kodiert und zum Ausführen durch eine Prozessoreinrichtung ausgebildet ist.
Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf einen Datenspeicher, auf welchem zumindest eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Computerprogramms oder einer bevorzugten Ausführungsform des Computerprogramms gespeichert ist. Die vorliegende Erfindung des Verfahrens zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld eines Fahrzeugs befindlichen Fahrzeugs wurden im Zusammenhang mit einem Merkmal eines in einem Fahrzeugumfeld des (Ego-)Fahrzeug befindlichen (Umfeld- Fahrzeugs beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist aber auch auf Merkmale (von Fahrzeugen verschiedener) in dem Fahrzeugumfeld des (Ego-)Fahrzeugs befindlicher zu interessierender bestimmter Objekte, die oftmals auch als Points of Interest (Pol) bezeichnet werden, übertragbar. Beispielsweise kann es sich bei den zu interessierenden bestimmten Objekten um Verkehrsleitelemente, Gebäude im Fahrzeugumfeld, und dergleichen handeln. Die Anmelderin behält sich vor, ein hierauf gerichtetes Verfahren und eine Authentifizierungseinrichtung ebenfalls zu beanspruchen.
Weitere Vorteile und Ausführungsformen ergeben sich aus den beigefügten Zeichnungen:
Darin zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs;
Fig. 2 eine schematische Illustration eines Generierens eine Fahrzeugsilhouette;
Fig. 3 zeigt eine Darstellung der erzeugten Fahrzeugsilhouette in einer Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs;
Fig. 4 zeigt drei ermittelte Fahrzeugsilhouetten dreier verschiedener erfasster Fahrzeuge;
Fig. 5 zeigt eine Illustration eines Generieren einer Fahrzeugsilhouette; und
Fig. 6 a, b, c zeigen verschiedene Fahrzeuge mit zusätzlichen, erfassbaren Informationen.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs 1, welches insbesondere dazu geeignet und bestimmt ist, das erfindungsgemäße Verfahren zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld des Fahrzeugs 1 befindlichen (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs 2, durchzuführen und bevorzugt ein ermitteltes (individuelles) Merkmal des (Umfeld-)Fahrzeugs 2 an einen Nutzer des (Ego-)Fahrzeugs 1 auszugeben. Das Bezugszeichen 1 kennzeichnet ein Fahrzeug mit einer hier als Stereokamera 10 ausgebildeten Sensoreinrichtung zur (Bild-)Erfassung eines Fahrzeugumfelds des Fahrzeugs 1. Die Stereokamera 10 weist insbesondere zwei Kameras auf und erfasst hier das in Bezug auf das Fahrzeug 1 vorausfahrende Fahrzeug 2. Die Bezugszeichen 4, 6, 7 und 8 kennzeichnen dabei Beispiele für mit der Sensoreinrichtung 10 zur Erfassung des Fahrzeugumfelds aufgenommene Bilder vorausfahrender (Umfeld-)Fahrzeuge 2.
Fig. 2 illustriert, wie aus den von der Sensoreinrichtung 10 aufgenommenen Sensordaten, insbesondere aus den aus der Stereokamera aufgenommenen Bildern 4, 6, 7 und 8, welche in Fig. 1 dargestellt wurden, bevorzugt mittels eines Steuergeräts 12 (des Fahrzeugs 1), jeweils eine Fahrzeugsilhouette 14, 16, 17 und 18 (des jeweiligen (Umfeld-) Fahrzeugs 2) generiert wird.
Fig. 3 zeigt eine Darstellung der (jeweils) erzeugten Fahrzeugsilhouette, hier der erzeugten bzw. umgewandelten Fahrzeugkontur 14, in einer optischen Ausgabeeinrichtung (Anzeigeeinrichtung)20, hier im Infotainment des Fahrzeugs 1. Das Bezugszeichen 32 kennzeichnet dabei Markierungslinien und/oder Verkehrsleitlinien einer Fahrbahn (des Fahrzeugs 1 und/oder des vorausfahrenden Fahrzeugs 2), welche ebenfalls von einer Auswerteeinrichtung (insbesondere umfassend eine Computer-Vision-Einrichtung) (des (Ego- Fahrzeugs) und/oder eines Steuergeräts 12 des Fahrzeugs und/oder einer Bildverarbeitungseinrichtung des Fahrzeugs, insbesondere aus (örtliche aufgelösten) Sensordaten (etwa einem Bild), welche von wenigstens einer Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds des Fahrzeugs aufgenommenen wurden, ermittelt und/oder mittels der optischen Ausgabeeinrichtung (Anzeigeeinrichtung) 20 ausgegeben werden.
Fig. 4 zeigt drei ermittelte Fahrzeugsilhouetten 16, 17, 18 dreier verschiedener erfasster (vorausfahrender) Fahrzeuge 2, welche bevorzugt aus den (von der Sensoreinrichtung 10 zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds) aufgenommenen und/oder erzeugten Bildern 6, 7, 8 (unmittelbar bzw. benachbarter) vorausfahrender Fahrzeuge 2 erzeugt werden bzw. wurden (insbesondere mittels einer Auswerteeinrichtung und/oder Computer-Vision-Einrichtung (des Fahrzeugs) und/oder eines Steuergeräts 12 des Fahrzeugs und/oder einer Bildverarbeitungseinrichtung des Fahrzeugs).
Fig. 5 zeigt ein (automatisches) Generieren einer Fahrzeugsilhouette zur Ausgabe an einen Nutzer mittels einer optischen Ausgabeeinrichtung 20 (des Fahrzeugs), insbesondere für das Infotainment. In der linken Darstellung der Figur 5 ist dabei das reale Objekt 40, hier eines Fahrzeuganhängers, insbesondere in der von der Sensoreinrichtung 10 (etwa der Stereokamera des Fahrzeugs) zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds erfassten Form gezeigt.
Aus den Sensordaten der Sensoreinrichtung 10 zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds wird insbesondere die Silhouette 42 des erfassten Objekts 40, hier des vorausfahrenden Fahrzeugs 2, ermittelt und/oder erzeugt. Zusätzlich zur Silhouette 42 des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 soll bevorzugt auch eine Objektfarbe 45 ermittelt, die Silhouette 42 damit wenigstens bereichsweise und bevorzugt wenigstens ein Segment der Silhouette 42 eingefärbt und die eingefärbte Silhouette 42 mittels der Anzeigeeinrichtung 20 dargestellt und/oder ausgegeben werden.
Das Bezugszeichen 50 kennzeichnet Räder bzw. Reifen des Fahrzeugs 2 und das Bezugszeichen 44 eine (in horizontaler Richtung und/oder in Breitenrichtung des Fahrzeugs verlaufende) Höhenmarkierung des Fahrzeugs (hier des Anhängers).
Zusätzlich zur Silhouette 42 des Fahrzeugs 2 sollen bevorzugt auch die Objektfarbe 45 und die Lichtelemente 46, 48 (etwa ein Bremslicht) mitaufgenommen werden und besonders bevorzugt als (jeweils) einzelne Segmente dargestellt und/oder eingefärbt und/oder ausgegeben werden.
Mit anderen Worten soll bevorzugt wenigstens ein Lichtelement 46, 48 (je Fahrzeugseite), bevorzugt Signalleuchte(n), insbesondere je ein Bremslicht und/oder eine Schlussleuchte und/oder ein Fahranzeiger-Lichtelement, ermittelt und/oder mittels der Anzeigeeinrichtung 20 dargestellt und/oder (an den Nutzer) ausgegeben werden. Bevorzugt werden auch die ermittelten Lichtelemente 46, 48 farblich hervorgehoben und/oder ein diesen Lichtelementen zugeordneter Bereich der Silhouette 42 eingefärbt und farbig mittels der Anzeigeeinrichtung 20 dargestellt und/oder (an den Nutzer) ausgegeben.
Des Weiteren können auch zusätzliche Informationen bzw. Merkmale eines von der Sensoreinrichtung 10 (insbesondere einer (Stereo-)Kamera) erfassten Objekts, insbesondere eines (vorausfahrenden) Fahrzeugs 2, mitaufgenommen und/oder ermittelt werden. Die zusätzlichen Informationen bzw. Merkmale können bevorzugt aus der Kameraaufnahme ins Infotainment gespielt werden.
Fig. 6 a, b, c zeigen verschiedene Fahrzeuge mit zusätzlichen, erfassbaren Informationen bzw. (individuellen) Merkmalen eines (vorausfahrenden) Fahrzeugs. Bevorzugt werden die (zusätzlichen) Informationen aus der (Kamera-)Aufnahme ins Infotainment gespielt. Fig. 6a illustriert dabei ein Warnschild 60 des vorausfahrenden Lastkraftwagens 2, welches auf eine Überlänge des Lastkraftwagens (LKWs) hinweist. Bevorzugt wird allgemein auf die Überlänge (mittels der Anzeigeeinrichtung 20) hingewiesen und/oder eine Länger (der Überlänge) mitangegeben.
Fig. 6b zeigt eine Hinweiselement 62 (etwa eine Fahne) zur Kennzeichnung eines Ladungsüberhangs (des vorausfahrenden Fahrzeugs 2). Bevorzugt wird dieses Hinweisschild und/oder ein Merkmal des Ladungsüberhangs (aus den von der Sensoreinrichtung 10 zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung) erfasst und/oder ermittelt und/oder durch die Anzeigeeinrichtung 20 (des Fahrzeugs 2) und/oder im Infotainment (des Fahrzeugs 1) ausgegeben und/oder angeben.
Fig. 6c illustriert ein Warnschild 64 vor ausschwenkendem Heck, welches am Heck eines (vorausfahrenden) Fahrzeugs 2, etwa am Heck von Bussen, zwecks Abstand angeordnet ist. Bevorzugt wird als Merkmal und/oder als (zusätzliche) Information die Information über die Gefahr eines ausschwenkenden Hecks des (vorausfahrenden) Fahrzeugs 2 ermittelt und/oder mittels der Anzeigeeinrichtung 20 angezeigt und/oder ausgegeben.
Die Anmelderin behält sich vor, sämtliche in den Anmeldungsunterlagen offenbarten Merkmale als erfindungswesentlich zu beanspruchen, sofern sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind. Es wird weiterhin darauf hingewiesen, dass in den einzelnen Figuren auch Merkmale beschrieben wurden, welche für sich genommen vorteilhaft sein können. Der Fachmann erkennt unmittelbar, dass ein bestimmtes in einer Figur beschriebenes Merkmal auch ohne die Übernahme weiterer Merkmale aus dieser Figur vorteilhaft sein kann. Ferner erkennt der Fachmann, dass sich auch Vorteile durch eine Kombination mehrerer in einzelnen oder in unterschiedlichen Figuren gezeigter Merkmale ergeben können.
Bezugszeichenliste
Fahrzeug , 6, 7, 8 aufgenommene Bilder 0 Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds2 Steuergerät 4, 16, 17, 18 ermittelte Silhouetten 0 Anzeigeeinrichtung 2 Fahrbahnmarkierung 0 reales Objekt 2 Silhouette 4 Höhenmarkierung 5 Objektfarbe 6, 48 Lichtelemente 0 Reifen 0 Überlängen- Warnschild 2 Ladungsüberhang 4 Warnschild vor ausschwenkendem Heck

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld eines Fahrzeugs (1) befindlichen zu erfassenden Fahrzeugs (2), an einen Nutzer des Fahrzeugs (1), umfassend:
Ermittlung örtlich aufgelöster Umfelddaten mittels wenigstens einer Sensoreinrichtung (20) zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds, wobei sich das zu erfassende Fahrzeug (2) wenigstens bereichsweise in dem von der wenigstens einen Sensoreinrichtung (20) erfassten Fahrzeugumfeld befindet;
Ermittlung wenigstens eines individuellen Merkmals des zu erfassenden Fahrzeugs (2) auf Grundlage der ermittelten Umfelddaten;
Bereitstellung eines Ausgabesignals zur optischen Ausgabe des individuellen Merkmals an den Nutzer mittels einer optischen Ausgabeeinrichtung (20), insbesondere im Rahmen einer Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion des Fahrzeugs (1).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem individuellen Merkmal um ein geometrisches Merkmal des zu erfassenden Fahrzeugs (2) handelt.
3. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem geometrischen Merkmal des zu erfassenden Fahrzeugs (2) um eine Silhouette und/oder eine Fahrzeugkontur und/oder eine geometrische Form wenigstens eines Bereichs und/oder einer Außenkontur und/oder ein interessierendes Objekt des zu erfassenden Fahrzeugs (2) handelt.
4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem individuellen Merkmal des zu erfassenden Fahrzeugs (2) um ein, insbesondere individuelles, Merkmal eines interessierenden Objekts des zu erfassenden Fahrzeugs (2) handelt, wobei das interessierende Objekt des zu erfassenden Fahrzeugs (2) ausgewählt ist aus einer Gruppe von Objekten, welche einen Fahrzeug- Dachgepäcksträger, eine Dachgepäckträgerbox, einen Radträger, LKW-Anbauten, insbesondere einen Gabelstapler, einen Anhänger des zu erfassenden Fahrzeugs, ein an dem zu erfassenden Fahrzeug lösbar angeordnetes Objekt und dergleichen umfasst.
5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfelddaten, insbesondere die einem interessierenden Bereich der Umfelddaten zugeordneten, insbesondere dem erfassten Fahrzeug (2) zugeordneten, Umfelddaten, wenigstens teilweise und bevorzugt vollständig in eine Vielzahl von Segmenten unterteilt werden und wenigstens zwei verschiedene Segmente in wenigstens zeitweise voneinander verschiedenen Anzeigemodi dargestellt und/oder ausgegeben werden.
6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Elemente und/oder Objekte des zu erfassenden Fahrzeugs (2) auf Grundlage der Umfelddaten ermittelt werden, welche eine, insbesondere potentielle und/oder gegenwärtige, Gefahrensituation für den Nutzer und/oder das zu erfassenden Fahrzeug (2) darstellen können.
7. Verfahren nach dem vorangegangenen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Elemente des zu erfassenden Fahrzeugs (2) ausgewählt sind aus einer Gruppe, die eine Information bezüglich einer Überlänge, eines Ladungsüberhangs, eines ausschwenkenden Hecks und dergleichen umfassen.
8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abgleich mit einer auf einer Speichereinrichtung abgelegten Fahrzeugdaten und/oder Objektdaten und/oder Elementdaten auf Grundlage der Umfelddaten erfolgt.
9. Optisches Ausgabesystem für ein Fahrzeug (1) zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld eines Fahrzeugs (1) befindlichen zu erfassenden Fahrzeugs (2), an einen Nutzer des Fahrzeugs (1), mit einer Auswerteeinrichtung, welche dazu geeignet und bestimmt ist, von wenigstens einer Sensoreinrichtung (20) zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds ermittelte, örtlich aufgelöste Umfelddaten zu empfangen, wobei sich das zu erfassende Fahrzeug (2) wenigstens bereichsweise in dem von der wenigstens einen Sensoreinrichtung (20) erfassten Fahrzeugumfeld befindet, dadurch gekennzeichnet dass die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt ist, wenigstens ein individuelles Merkmal des zu erfassenden Fahrzeugs (2) auf Grundlage der ermittelten örtlich aufgelösten Umfelddaten zu ermitteln, wobei das optische Ausgabesystem eine Steuerungseinrichtung aufweist, welche dazu geeignet und bestimmt ist, ein Ausgabesignal zur optischen Ausgabe des individuellen Merkmals mittels der optischen Ausgabeeinrichtung (10) an den Nutzer, insbesondere im Rahmen einer Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion des Fahrzeugs (1) bereitzustellen.
10. Fahrzeug (1), insbesondere Kraftfahrzeug, umfassend ein optisches Ausgabesystem gemäß dem vorhergehenden Anspruch.
EP22718157.5A 2021-04-08 2022-03-24 Verfahren und optisches ausgabesystem für ein fahrzeug zur optischen ausgabe eines merkmals eines in einem fahrzeugumfeld befindlichen zu erfassenden fahrzeugs Pending EP4320593A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021203482.9A DE102021203482A1 (de) 2021-04-08 2021-04-08 Verfahren und optisches Ausgabesystem für ein Fahrzeug zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld befindlichen zu erfassenden Fahrzeugs
PCT/EP2022/057818 WO2022214330A1 (de) 2021-04-08 2022-03-24 Verfahren und optisches ausgabesystem für ein fahrzeug zur optischen ausgabe eines merkmals eines in einem fahrzeugumfeld befindlichen zu erfassenden fahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4320593A1 true EP4320593A1 (de) 2024-02-14

Family

ID=81384639

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP22718157.5A Pending EP4320593A1 (de) 2021-04-08 2022-03-24 Verfahren und optisches ausgabesystem für ein fahrzeug zur optischen ausgabe eines merkmals eines in einem fahrzeugumfeld befindlichen zu erfassenden fahrzeugs

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP4320593A1 (de)
DE (1) DE102021203482A1 (de)
WO (1) WO2022214330A1 (de)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102023207409A1 (de) * 2023-08-02 2025-02-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Informationsausgabe in einem fahrenden Kraftfahrzeug

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012002149B3 (de) 2012-02-04 2013-06-20 Audi Ag Verfahren zur Visualisierung des Umfelds eines Kraftfahrzeugs und zugehöriges Kraftfahrzeug
DE102014225804A1 (de) 2014-12-15 2016-06-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Unterstützung beim Führen eines Fahrzeugs
EP3303088B1 (de) 2015-05-30 2020-06-24 LEIA Inc. Fahrzeugüberwachungssystem
US11004226B2 (en) 2017-09-07 2021-05-11 Sony Corporation Image processing device, image processing method, and image display system for grasping a distance from an obstacle with a smaller visual line shift
EP3626585A1 (de) * 2018-09-21 2020-03-25 Visteon Global Technologies, Inc. Fahrerassistenzsystem und verfahren zur anzeige von verkehrsinformationen
DE102018218922A1 (de) 2018-11-06 2020-05-07 Robert Bosch Gmbh Prädiktion eines voraussichtlichen Fahrverhaltens
DE102019202586A1 (de) * 2019-02-26 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerinformationssystems in einem Ego-Fahrzeug und Fahrerinformationssystem
US11222219B2 (en) 2019-04-15 2022-01-11 Qualcomm Incorporated Proximate vehicle localization and identification

Also Published As

Publication number Publication date
DE102021203482A1 (de) 2022-10-13
WO2022214330A1 (de) 2022-10-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3931034B1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrerinformationssystems in einem ego-fahrzeug und fahrerinformationssystem
EP3931029B1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrerinformationssystems in einem ego-fahrzeug und fahrerinformationssystem
DE102019206569B4 (de) Fahrzeug und verfahren zum steuern desselben
EP3931028B1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrerinformationssystems in einem ego-fahrzeug und fahrerinformationssystem
DE102020110458A1 (de) Fahrzeugpfadvorhersage
DE112019004554T5 (de) System und verfahren zur warnung vor vorhergesagten fahrzeugvorfällen und zum ausweichen
DE102022127431A1 (de) System und verfahren zum vorhersagen und anzeigen eines eintrittsalarms in seitliche tote winkel
DE102019108610A1 (de) Verbesserung des fahrzeugverhaltens unter verwendung von informationen aus anderen fahrzeugleuchten
DE102017205245B4 (de) Freibereichsfusion für Fahrerassistenzsysteme
DE102016215115A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Detektieren von Verkehrsteilnehmern in einem Umfeld eines Ego-Fahrzeugs
DE102021127028A1 (de) Systeme und verfahren für anpassbare heckkollisionswarnmeldungen
DE102017223439B4 (de) Warnvorrichtung vor Gefahrensituationen für ein Kraftfahrzeug
DE102017210266A1 (de) Umfeldüberwachung eines Ego-Fahrzeugs
EP3931030B1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrerinformationssystems in einem ego-fahrzeug und fahrerinformationssystem
DE102021121666A1 (de) Anzeigesteuervorrichtung, anzeigesteuerverfahren und anzeigesteuerprogramm
DE102023119906A1 (de) Verfahren und System zur Sensorfusion zur Unterstützung an Verkehrskreuzungen
DE102021213180B4 (de) Verfahren zur automatischen Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion eines Fahrzeugs und Benachrichtigungssystem für ein Fahrzeug
DE102020004215A1 (de) Verfahren zur Darstellung einer Verkehrssituation in einem Fahrzeug
DE102018211858B4 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugverbundes
DE102014214507B4 (de) Verfahren zur Erstellung eines Umfeldmodells eines Fahrzeugs
DE102013215408A1 (de) Anzeigesystem für ein Fahrzeug und Verfahren für die Anzeige einer Fahrzeugumgebung
EP4320593A1 (de) Verfahren und optisches ausgabesystem für ein fahrzeug zur optischen ausgabe eines merkmals eines in einem fahrzeugumfeld befindlichen zu erfassenden fahrzeugs
DE102018209732A1 (de) Überwachungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug mit RFID-Erkennungssystem
DE102021203763A1 (de) Verfahren und Warnvorrichtung für ein Fahrzeug zur Ausgabe eines Warnsignals an einen Nutzer eines Fahrzeugs
DE102024207423A1 (de) Erweiterte Fahrzeugtotwinkeldetektion mit transparentem Anhänger

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20231108

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20250702