DE102021203482A1

DE102021203482A1 - Verfahren und optisches Ausgabesystem für ein Fahrzeug zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld befindlichen zu erfassenden Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102021203482A1
Application number: DE102021203482.9A
Authority: DE
Inventors: Theodoros Tzivanopoulos
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2021-04-08
Filing date: 2021-04-08
Publication date: 2022-10-13
Also published as: WO2022214330A1; EP4320593A1

Abstract

Verfahren zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld eines Fahrzeugs (1) befindlichen zu erfassenden Fahrzeugs (2), an einen Nutzer des Fahrzeugs (1), umfassend:- Ermittlung örtlich aufgelöster Umfelddaten mittels wenigstens einer Sensoreinrichtung (20) zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds, wobei sich das zu erfassende Fahrzeug (2) wenigstens bereichsweise in dem von der wenigstens einen Sensoreinrichtung (20) erfassten Fahrzeugumfeld befindet;- Ermittlung wenigstens eines individuellen Merkmals des zu erfassenden Fahrzeugs (2) auf Grundlage der ermittelten Umfelddaten;- Bereitstellung eines Ausgabesignals zur optischen Ausgabe des individuellen Merkmals an den Nutzer mittels einer optischen Ausgabeeinrichtung (20), insbesondere im Rahmen einer Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion des Fahrzeugs (1).

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und ein optisches Ausgabesystem für ein Fahrzeug zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld eines Fahrzeugs befindlichen zu erfassenden Fahrzeugs, an einen Nutzer des Fahrzeugs.
Aus dem Stand der Technik ist bekannt, dass bei der Nutzung beispielsweise vom Fahrerassistenzsystem ACC (Abkürzung für Adaptive Cruise Control, Abstandsregeltempomat) oder des „Travel-Assists“ im Infotainment die projizierte Heckansicht des davor oder seitlich fahrenden Fahrzeugs eingeblendet wird. Leider variiert diese Darstellung nur zwischen PKW und LKW. Bei vielen Nutzern ruft das eine Irritation hervor, da im Infotainment in der Regel ein anderes Fahrzeug dargestellt wird als tatsächlich vor oder auch seitlich des Fahrzeugs fährt.
In der US 2020/0327343 A1 wird ein Verfahren zur Bestimmung von Positionsinformationen eines Zielfahrzeugs in Bezug auf ein Ego-Fahrzeug beschrieben. Dieses Verfahren umfasst das Aufnehmen eines Bilds des Zielfahrzeugs und ein Klassifizieren des Zielfahrzeugs basierend auf dem Bild. Basierend auf der Klassifizierung können Fahrzeugcharakteristika und Positionsinformationen relativ zu dem Ego-Fahrzeug abgeleitet werden.
Aus der US 2020/01993626 A1 ist eine Bildverarbeitungseinrichtung sowie ein Bildverarbeitungsverfahren bekannt, in welchem eine Stereokamera ein Stereobild mit einem Zielbereich vor einem Fahrzeug als Bildwinkel aufnimmt.
In der US 2018/0072320 A1 wird ein Fahrzeugüberwachungsverfahren beschrieben, welches einen 3D-Scanner verwendet, um einen Bereich bei dem Fahrzeug zu scannen und ein 3D-Model mit einer örtlichen Konfiguration der Objekte innerhalb des gescannten Bereichs bereitzustellen.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zu überwinden und eine verbesserte Anzeige eines in der Nähe des Fahrzeugs befindlichen (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs bereitzustellen.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld eines (Ego-)Fahrzeugs befindlichen zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeugs, an einen Nutzer des (Ego-)Fahrzeugs umfasst eine Ermittlung örtlich aufgelöster Umfelddaten mittels wenigstens einer Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds, wobei sich das zu erfassende (Umfeld-)Fahrzeug wenigstens bereichsweise und/oder wenigstens zeitweise (insbesondere zumindest zum Erfassungszeitpunkt der (Roh-)Sensordaten, welche mittels der Sensoreinrichtung zur Ermittlung der Umfelddaten aufgenommen und/oder erfasst werden) in dem von der wenigstens einen Sensoreinrichtung erfassten Fahrzeugumfeld befindet. Insbesondere handelt es sich bei dem Fahrzeugumfeld um das Fahrzeugumfeld des (Ego-)Fahrzeugs (des Nutzers).
Bevorzugt befindet sich der Nutzer innerhalb des (Ego-)Fahrzeugs und/oder steuert das (Ego-Fahrzeug zumindest zeitweise, in dessen Fahrzeugumfeld sich das zu erfassende (Umfeld-Fahrzeug befindet.
Bevorzugt erfasst die Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds ein Fahrzeugumfeld des (Ego-)Fahrzeugs des Nutzers und generiert insbesondere hierbei (Roh- )Sensordaten und/oder Umfelddaten, wobei es sich bei den Umfelddaten um die (Roh- )Sensordaten und/oder hiervon abgeleitete Daten handeln kann.
Erfindungsgemäß wird, bevorzugt durch eine Auswerteeinrichtung (insbesondere des (Ego-Fahrzeugs), wenigstens ein individuelles Merkmal (und bevorzugt wird eine Vielzahl individueller Merkmale) des zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeugs auf Grundlage der ermittelten Umfelddaten ermittelt. Dabei kann die Auswerteeinrichtung die ermittelten Umfelddaten empfangen (etwa durch Übermittlung von der Sensoreinrichtung und/oder durch Abruf und/oder Übermittlung von einer Speichereinrichtung).
Weiterhin wird ein Ausgabesignal zur optischen Ausgabe des (wenigstens einen) individuellen Merkmals (und bevorzugt die Vielzahl individueller Merkmale) an den Nutzer mittels einer optischen Ausgabeeinrichtung, insbesondere im Rahmen einer Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion des (Ego-)Fahrzeugs (bevorzugt durch eine Steuerungseinrichtung des (Ego-Fahrzeugs des Nutzers), bereitgestellt.
Bevorzugt wird das wenigstens eine individuelle Merkmal (und bevorzugt die Vielzahl individueller Merkmale) durch die wenigstens eine optische Ausgabeeinrichtung und bevorzugt durch mehrere (voneinander verschiedene) optische Ausgabeeinrichtungen ausgegeben.
Insbesondere betrifft die Erfindung ein automatisches Generieren einer Fahrzeugsilhouette (als individuelles Merkmal des zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeugs), insbesondere zum Anzeigen durch eine Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs und/oder insbesondere für das Infotainment(-system) und/oder ein Fahrerinformationssystem (des (Ego-)Fahrzeugs des Nutzers).
Nachfolgend wird dasjenige (zu erfassende) Fahrzeug, welches sich in dem Fahrzeugumfeld des (Ego-)Fahrzeugs des Nutzers insbesondere auch als Umfeld-Fahrzeug und/oder als erfasstes Fahrzeug bezeichnet.
Insbesondere wird über eine Kamera (beispielsweise über die verbaute Stereokamera in der Frontscheibe) das vorfahrende Fahrzeug fotografiert. Das aufgenommene Bild wird bevorzugt mit Hilfe eines Computeralgorithmus (vorhandene Rechenleistung der Steuergeräte nutzbar) analysiert. Der Algorithmus wandelt bevorzugt das aufgenommene Bild in eine Kontur um und bildet die errechnete Darstellung unmittelbar im Infotainment ab.
Dabei kann es sich bei dem Fahrzeugumfeld um ein in Bezug auf das (Ego-Fahrzeug) seitliches und/oder in (Vorwärts-)Fahrtrichtung gesehen vorderseitiges und/oder rückseitiges Fahrzeugumfeld des (Ego-)Fahrzeugs handeln. Das (zum Erfassungszeitpunkt) in dem erfassten Fahrzeugumfeld befindliche zu erfassende (Umfeld-)Fahrzeug kann sich (zum Erfassungszeitpunkt) in Fahrtrichtung des (Ego-)Fahrzeugs vor und/oder seitlich, oder hinter und/oder seitlich des (Ego-)Fahrzeugs befinden.
Bei dem sich (zum Erfassungszeitpunkt) in dem erfassten Fahrzeugumfeld befindlichen zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeug kann es sich dabei um ein zum (Ego-)Fahrzeug (des Nutzers) benachbarten und/oder unmittelbar hinter- oder vor- und/oder nebeneinander befindlichen Fahrzeug handeln, wobei insbesondere in einer direkten Verbindung zwischen dem (Ego- )Fahrzeug (des Nutzers) und dem (Umfeld-)Fahrzeug kein weiteres Fahrzeug (zumindest zum Erfassungszeitpunkt) angeordnet ist.
Bevorzugt handelt es sich bei dem im Fahrzeugumfeld des Fahrzeugs befindlichen zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeug um ein (in Bezug auf das (Ego-)Fahrzeug), insbesondere unmittelbar, vorausfahrendes zu erfassendes (Umfeld)Fahrzeug.
Bevorzugt wird mit dem individuellen Merkmal ein das in dem Fahrzeugumfeld befindliche zu erfassende (Umfeld-) Fahrzeug individualisierendes Merkmal bestimmt, welches gerade dieses Fahrzeug von wenigstens einem anderen Fahrzeug, bevorzugt von jedem Fahrzeug eines anderen Fahrzeugtyps und besonders bevorzugt von jedem Fahrzeug eines anderen Fahrzeugtyps und einer anderen Fahrzeugfarbe unterscheidet. Bei dem individuellen Merkmal kann es sich aber auch um ein anderes als auffällig wahrgenommenes Merkmal, wie ein Aufkleber oder dergleichen, handeln.
Das vorgeschlagene Verfahren bietet den Vorteil, dass für den Nutzer ein schnell erfassbarer Bezug zwischen dem durch die optische Anzeigeeinrichtung ausgegebenen individuellen Merkmal und dem realen zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeug in der Fahrzeugumgebung herstellbar ist. Insbesondere ist das unmittelbare Inverbindungbringen des dargestellten individuellen Merkmal (des Umfeld-Fahrzeugs) und dem realen zu erfassenden (Umfeld-Fahrzeug intuitiv verständlich und muss nicht von dem Nutzer erlernt werden.
Bevorzugt ist die Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds (eines und insbesondere des Fahrzeugs) ausgewählt aus einer Gruppe von Sensoren, welche eine (Farb- )Kamera, eine Stereokamera, eine Frontkamera, eine Rückkamera, einen Radar-Sensor, einen Ultraschallsensor, einen Lidar-Sensor, einen thermischen Sensor und dergleichen sowie Kombinationen hiervon umfasst. Bevorzugt umfasst eine Kamera wenigstens einen CCD-Chip.
Bevorzugt erzeugt die Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds örtlich aufgelöste (insbesondere 2D- und/oder 3D-) Sensordaten (von einem Fahrzeugumfeld des jeweiligen (Ego-)Fahrzeugs).
Bei der Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds kann es sich um eine Sensoreinrichtung eines Fahrzeugs handeln. Bevorzugt kann es sich bei dieser Sensoreinrichtung um eine Sensoreinrichtung des (Ego-)Fahrzeugs des Nutzers handeln, dem das individuelle Merkmal optisch ausgegeben werden soll und/oder wird.
Bei der optischen Ausgabeeinrichtung handelt es sich bevorzugt um eine optische und insbesondere graphische Ausgabeeinrichtung des (Ego-)Fahrzeugs (des Nutzers), welche bevorzugt fest (insbesondere nicht zerstörungsfrei lösbar) in dem Fahrzeug verbaut und welche bevorzugt eine Baueinheit mit dem Fahrzeug bildet. Bevorzugt handelt es sich um ein (graphisches) Display, welches bevorzugt im Kombiinstrument und/oder in der Mittelkonsole angeordnet ist. Denkbar ist aber auch, dass es sich bei der optischen Ausgabeeinrichtung um ein (insbesondere Augmented-Reality-) Head-up-Display (HUD) handelt und das individuelle Merkmal bevorzugt als virtueller Bildbestandteil angezeigt wird.
Bevorzugt ist das individuelle Merkmal für eine (insbesondere schematische) Darstellung, insbesondere eine Konturendarstellung und/oder Strichliniendarstellung, insbesondere für eine heckseitige Darstellung und/oder eine projizierte Heck- und/oder Seiten- und/oder Vorder- und/oder Rückansicht des (Umfeld-)Fahrzeugs charakteristisch.
Bevorzugt erfolgt durch die Ausgabeeinrichtung eine heckseitige Darstellung und/oder eine Darstellung einer projizierten (Heck- und/oder Seiten- und/oder Vorder- und/oder Rück-)Ansicht des (Umfeld-)Fahrzeugs. Bevorzugt wird das individuelle Merkmal als zweidimensionales und/oder dreidimensionales Bildelement und/oder Vektorgraphikelement ausgegeben.
Bevorzugt erfolgt durch die Ausgabe des individuellen Merkmals und bevorzugt (allein) durch die Ausgabe der individuellen Merkmale durch die Ausgabeeinrichtung eine im Wesentlichen maßstabsgetreue Darstellung des zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeugs.
Mit anderen Worten ist bevorzugt aus dem (durch die Ausgabeeinrichtung) ausgegebenen individuellen Merkmal eine (Außen-)Kontur einer (perspektivischen) Ansicht des zu erfassenden und/oder erfassten (Umfeld-)Fahrzeugs (insbesondere durch den Nutzer) ableitbar und/oder das zu erfassende und/oder erfasste (reale) (Umfeld-)Fahrzeug insbesondere aus einer Vielzahl weiterer (realer) (Umfeld-)Fahrzeuge bevorzugt eindeutig und besonders bevorzugt eineindeutig zuordenbar.
Denkbar ist, dass die Ermittlung des individuellen Merkmals bzw. der Vielzahl individueller Merkmale in Abhängigkeit der Blickrichtung und/oder Perspektive des Nutzers und/oder Anordnung des (Umfeld-)Fahrzeugs in Bezug auf das (Ego-)Fahrzeug des Nutzers erfolgt.
Bei einem bevorzugten Verfahren handelt es sich bei dem individuellen Merkmal um ein geometrisches Merkmal des (zu erfassenden) Fahrzeugs. Dies bietet den Vorteil, dass der Nutzer durch das geometrische Merkmal des (zu erfassenden) Fahrzeugs eine individuelle und/oder eine eindeutige Zuordnung zu einem (aus mehreren) in der Fahrzeugumgebung befindlichen Fahrzeugen herstellen kann.
Bei dem geometrischen Merkmal kann es sich um eine charakteristische Größe für eine Breite und/oder eine Höhe des zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeugs handeln. Bei dem geometrischen Merkmal kann es sich um eine Fahrzeugsilhouette und/oder eine Darstellung eines Fahrzeugs handeln, bei welcher die dargestellten geometrischen Abmessungen (im Wesentlichen)
denjenigen des erfassten (Umfeld-)Fahrzeugs entsprechen. Bevorzugt handelt es sich bei dem geometrischen Merkmal um eine Kontur eines Objekts und insbesondere des (zu erfassenden)
(Umfeld-)Fahrzeugs.
Bevorzugt erfolgt eine Aufnahme des vorfahrenden und/oder zu erfassenden (Umfeld-Fahrzeugs insbesondere mittels einer Stereokamera des Fahrzeugs des Nutzers. Bevorzugt wir die Aufnahme in eine (simple) Fahrzeugkontur umgewandelt. Bevorzugt erfolgt eine Darstellung der tatsächlich vorfahrenden Fahrzeugkontur im Infotainment.
Bei einem weiter bevorzugten Verfahren handelt es sich bei dem geometrischen Merkmal des Fahrzeugs um eine Silhouette und/oder eine Fahrzeugkontur und/oder eine geometrische Form wenigstens eines Bereichs des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs und/oder einer Außenkontur des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs und/oder ein interessierendes Objekt des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs. Dies bietet den Vorteil, dass eine Kontur des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs und/oder des Objekts schnell erfassbar ist und mit vergleichsweise kleiner Rechenleistung bestimmt werden kann.
Gleichzeitig können auch Fahrzeuge mit Anbauten (Dachboxen, Radträger, Anhänger und dergleichen) mittels dieses Vorgehens erfasst und bevorzugt im Infotainment und/oder mittels der optischen Ausgabeeinrichtung dargestellt werden.
Bei einem weiter bevorzugten Verfahren handelt es sich bei dem individuellen Merkmal des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs um ein, insbesondere individuelles, Merkmal eines interessierenden Objekts des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs. Bevorzugt ist das interessierende Objekt insbesondere lösbar an dem (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeug angeordnet.
Bevorzugt ist das interessierende Objekt des Fahrzeugs ausgewählt aus einer Gruppe von Objekten, welche einen Fahrzeug-Dachgepäcksträger, eine Dachgepäckträgerbox, einen Radträger, LKW-Anbauten, insbesondere einen Gabelstapler, einen Anhänger des Fahrzeugs, ein an dem Fahrzeug lösbar angeordnetes Objekt und dergleichen umfasst.
Bevorzugt erfolgt die Darstellung und/oder Ausgabe des individuellen Merkmals bzw. der individuellen Merkmale in Strichlinienform und/oder in (grob-)schematischer (Bild-)Form und/oder (ausschließlich) durch Darstellung verschiedener (einheitlicher) Segmente (mit insbesondere jeweils einheitlicher Farbgebung und/oder Intensität).
Bevorzugt weist wenigstens ein individuelles Merkmal eine Kontur bzw. eine für eine Kontur charakteristische Größe auf, welche durch die Ausgabeeinrichtung als Kontur an den Nutzer ausgegeben wird, wobei es sich bevorzugt bei der Kontur um eine geschlossene Kontur handelt.
Bevorzugt führt die Auswerteeinrichtung eine (Computer-implementierte) Kantenerkennung und/oder eine Aufteilung der Umfelddaten in einen Vordergrundbereich (eines Objekts und insbesondere des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs) und einen Hintergrundbereich (des Objekts und insbesondere des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs) durch. Bevorzugt entspricht wenigstens ein individuelles Merkmal und insbesondere eine Vielzahl individueller Merkmale, welche bevorzugt eine Kontur aufweisen, einer erkannten Kante des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs.
Bevorzugt entspricht eine Silhouette (als individuelles Merkmal) und/oder eine Kontur einer geometrischen Form und/oder einer Außenkontur des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs.
Bei einem weiter bevorzugten Verfahren werden die Umfelddaten, insbesondere die einem interessierenden Bereich der Umfelddaten zugeordneten, insbesondere dem erfassten und/oder dem zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeug zugeordneten, Umfelddaten, wenigstens teilweise und bevorzugt vollständig in eine Vielzahl von Segmenten unterteilt. Dies bietet den Vorteil, dass einzelne Segmente durch Konturlinien voneinander getrennt dargestellt werden können, wodurch eine Form des Fahrzeugs leichter von dem Nutzer erfasst werden kann.
Weiter vorteilhaft können verschiedene Segmente in verschiedener Weise, etwa in voneinander verschiedenen Farben, von der Ausgabeeinrichtung an den Nutzer ausgegeben werden, was die Erfassung des wiedergegebenen Objekts bzw. Fahrzeugs weiterhin erleichtert. Bevorzugt werden einander benachbarte Segmente in gegenüber einander verschiedener Weise, etwa eine verschiedene farbliche Gestaltung und/oder eine verschiedene Intensität, dargestellt und/oder ausgegeben. Bevorzugt sind einzelne Segmente durch wenigstens eine (dargestellte und/oder) Linie, etwa eine Konturlinie, voneinander getrennt.
Bevorzugt ist eine Vielzahl von Segmenten und insbesondere jedes Segment der ausgegebenen (graphischen) Darstellung des zu erfassenden und/oder erfassten (Umfeld-Fahrzeugs von einer (umlaufenden und/oder geschlossenen) Konturenlinie umgeben und/oder eingefasst und/oder begrenzt. Bevorzugt begrenzen ausgegebene Konturlinien jeweils mindestens ein Segment.
Bevorzugt werden wenigstens zwei verschiedene Segmente in wenigstens zeitweise voneinander verschiedenen Anzeigemodi dargestellt und/oder ausgegeben. Bei den Anzeigemodi kann es sich um eine (insbesondere innerhalb eines Segments einheitliche) farbliche Einfärbung und/oder Intensität und/oder eine zeitlich variable Wiedergabeeinstellung (wie etwa eine blinkende Darstellung) handeln.
Bevorzugt sind wenigstens zwei, bevorzugt wenigstens drei, bevorzugt wenigstens vier Segmente in jeweils verschiedenen Farben (künstlich) eingefärbt und/oder schraffiert. Die Wahl der Farbe kann dabei einem (Durchschnitts-)Farbwert des diesem Segment entsprechenden erfassten Bereichs des Fahrzeugs und/oder der Umfelddaten entsprechen und/oder von diesem abhängen. Eine Einfärbung und/oder Schraffur bietet den Vorteil, dass eine schnelle Erfassbarkeit des dargestellten und/oder ausgegebenen Objekts bzw. Fahrzeugs weiterhin erleichtert wird und eine schnellere Zuordnung zu dem realen Objekt bzw. Fahrzeug erlaubt.
Bevorzugt können die (von der Auswerteeinrichtung auf Grundlage der Umfelddaten ermittelte) Segmente verschiedenen Klassen zur Klassifizierung der Segmente zugeordnet werden. Derartige Klassen können dabei (verschiedene) funktionale Elemente des zu erfassenden und/oder erfassten (Umfeld-)Fahrzeugs (in dem jeweiligen Segment bzw. in den dem jeweiligen Segment zugeordnetet Umfelddaten) kennzeichnen und beispielsweise (wenigstens oder genau ein) Element aus einer Gruppe kennzeichnen, welche Fahrzeugscheiben, Lichtelemente, Schilder, Warnschilder, Hinweisschilder, Fahrzeugbeleuchtung, Lichtelement, Bremsleuchte, Rückleuchte, Schlussleuchte, Fahrtrichtungsanzeiger, Rückstrahler, Nebelschlussleuchte, Rückstrahler mit Retroreflexion, Nebelschlussleuchte, Rückfahrscheinwerfer in weißer Farbe, Begrenzungsleuchte, Seitenmarkierungsleuchte und/oder Sondersignale von Einsatzkräften (Feuerwehr, Polizei) umfasst.
Bevorzugt werden Segmente, welche der Klasse der Bremsleuchten und/oder der Rückstrahler und/oder der Nebelschlussleuchten und/oder der Rückstrahler mit Retroreflexion zugeordnet sind und/oder werden, in einer Signalfarbe und/oder einer auffälligen Farbe, insbesondere in roter Farbe, und/oder in einer Farbe, welche einen (hohen) Kontrast zu der farblichen Gestaltung bzw. Wiedergabe insbesondere der umliegenden und/oder benachbarten Farben bildet, dargestellt und/oder ausgegeben.
Bevorzugt werden Segmente, welche der Klasse der Fahrtrichtungsanzeiger zugeordnet werden, in oranger Farbe dargestellt und/oder ausgegeben. Bevorzugt werden Segmente, welche der Klasse der Seitenmarkierungsleuchten zugeordnet werden, in gelber Farbe dargestellt und/oder ausgegeben.
Bei einem weiter bevorzugten Verfahren werden Elemente und/oder Objekte des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs auf Grundlage der Umfelddaten ermittelt, welche eine, insbesondere potentielle und/oder gegenwärtige, Gefahrensituation für den Nutzer und/oder das Fahrzeug (des Nutzers) darstellen können.
Bevorzugt erfolgt (durch die Auswerteeinrichtung) eine (Computer-implementierte) Beurteilung, ob ein (erkanntes) Element und/oder (erkanntes) Objekt des zu erfassenden und/oder erfassten (Umfeld-)Fahrzeugs eine potentielle Gefahrensituation für den Nutzer und/oder das Fahrzeug des Nutzers darstellt und/oder auslösen kann.
Bevorzugt werden derartig ermittelte Element und/oder Objekte des zu erfassenden und/oder erfassten (Umfeld-)Fahrzeugs (in einem vorgegebenen Anzeigemodus) hervorgehoben dargestellt und/oder ausgegeben. Denkbar ist auch, dass im Wesentlichen gleichzeitig oder in zeitlichem Zusammenhang ein Warnton und/oder eine haptisch wahrnehmbare Mitteilung an den Nutzer erfolgt.
Bei einem weiter bevorzugten Verfahren sind die Elemente des Fahrzeugs ausgewählt aus einer Gruppe, die eine Information bezüglich einer Überlänge, eines Ladungsüberhangs, eines ausschwenkenden Hecks und dergleichen umfassen. Bevorzugt wird auf Grundlage eines aus dieser Gruppe ermittelten Elements des Fahrzeugs ein (Mindest-)Abstand zu dem (Umfeld-Fahrzeug ermittelt, welcher bevorzugt zur Steuerung des Fahrzeugabstands zu dem (Umfeld-Fahrzeug verwendet wird.
Zur schnelleren Berechnung der tatsächlichen Fahrzeugkontur könnte im Hintergrund eine Datenbank mit sämtlichen Bildern von Fahrzeugen hinterlegt sein, die der Algorithmus erkennt (Mustererkennung) und fügt diese dann ins Infotainment ein.
Bei einem weiter bevorzugten Verfahren erfolgt ein Abgleich (der Umfelddaten und/oder wenigstens eines hieraus ermittelten individuellen Merkmals) mit auf einer Speichereinrichtung abgelegten Fahrzeugdaten und/oder Objektdaten und/oder Elementdaten auf Grundlage der Umfelddaten. Bevorzugt sind auf der Speichereinrichtung Bilddaten und/oder individuelle Merkmale verschiedener Fahrzeug(-typen) (insbesondere in Form einer Datenbank) abgelegt und ein Abgleich erfolgt zwischen den Umfelddaten und/oder hieraus ermittelten individuellen Merkmalen mit den auf der Speichereinrichtung abgelegten Bilddaten und/oder individuellen Merkmalen. Dies bietet den Vorteil, dass eine geringere Rechenleistung erforderlich ist bzw. eine schnellere Zuordnung zu einem bereits vorhandenen Bild erfolgen kann und damit eine schnellere Darstellung erfolgen kann.
Bei dem sich (zum Erfassungszeitpunkt) in dem erfassten Fahrzeugumfeld des (Ego-Fahrzeugs des Nutzers befindlichen (Umfeld-)Fahrzeug kann es sich dabei um ein Fahrzeug handeln, in Abhängigkeit dessen wenigstens eine Fahrzeugfunktion und/oder Fahrfunktion des (Ego-)Fahrzeugs des Nutzers, insbesondere durch die Steuerungseinrichtung des (Ego-Fahrzeugs des Nutzers, ausgeführt und/oder gesteuert wird.
Bevorzugt berücksichtigt die Steuerungseinrichtung des (Ego-)Fahrzeugs des Nutzers das in dem Fahrzeugumfeld befindliche (Umfeld)Fahrzeug bei einer Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion. Bei der Fahrzeugfunktion kann es sich beispielsweise um eine Fahrfunktion des Fahrzeugs, etwa ein (autonomer und/oder semi-autonomer) Betrieb des Fahrzeugs und/oder eine Fahrzeugassistenzfunktion und/oder eine Routenplanung und/oder eine Routenänderung handeln. Eine Berücksichtigung kann dabei bei einer Ermittlung eines Steuersignals zur Steuerung der Fahrzeugfunktion und/oder im Rahmen der Ausführung der Fahrzeugfunktion und/oder im Rahmen einer (Mensch-Maschinen-)Interaktion mit dem Nutzer zur Eingabe des Nutzers (zur Ermittlung des Steuersignals) erfolgen.
Bei der Fahrzeugassistenzfunktion kann es sich um ein Abstandsregelungssystem, wie etwa einen sogenannten Abstandsregeltempomat (ACC, engl. Adaptive Cruise Control) handeln. Bevorzugt ist das Abstandsregelungssystem dazu geeignet und bestimmt, eine vorgegebene und insbesondere (durch den Nutzer) eingestellte Geschwindigkeit des Fahrzeugs, besonders bevorzugt in Abhängigkeit wenigstens eines in dem Fahrzeugumfeld des Fahrzeugs befindlichen, insbesondere vorausfahrenden, (Umfeld-)Fahrzeugs zu regeln und/oder einen Abstand zum vorausfahrenden (Umfeld-)Fahrzeug zu regeln und insbesondere einen (vorgegebenen) Minimalabstand zum vorausfahrenden (Umfeld-)Fahrzeug zu wahren. Bevorzugt ist das Abstandsregelungssystem dazu geeignet und bestimmt, ein Auffahren auf langsamere Fahrzeuge zu verhindern.
Bei der Fahrzeugassistenzfunktion kann es sich um einen sogenannten „Travel Assist“ handeln. Dabei handelt es sich bevorzugt um ein System, welches zur Regelung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch eine Regelung der Beschleunigung des Fahrzeugs und/oder des Bremsens und/oder zur Regelung zum Halten und/oder Wechseln der Fahrspur (in Abhängigkeit eines in dem Fahrzeugumfeld des Fahrzeugs befindlichen, insbesondere vorausfahrenden, (Umfeld-)Fahrzeugs) und/oder zur Regelung eines Haltens eines Abstands zu einem in dem Fahrzeugumfeld des Fahrzeugs befindlichen, insbesondere vorausfahrenden, (Umfeld-)Fahrzeug geeignet und bestimmt ist.
Bevorzugt werden die (Roh-)Sensordaten und/oder die Umfelddaten mittels der Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds während einer Fahrt und/oder während des Betriebs des Fahrzeugs (des Nutzers) und/oder während der Fahrt und/oder des Betriebs des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs und insbesondere in Echtzeit erzeugt und/oder ermittelt.
Bei einem weiter bevorzugten Verfahren handelt es sich bei der Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds, mittels welcher die vorangegangenen Umfelddaten ermittelt wurden, um eine Sensoreinrichtung eines zu dem (Ego-)Fahrzeug (des Nutzers) verschiedenen Fahrzeugs und/oder Objekts.
Mit anderen Worten kann es sich bei der Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds um eine Sensoreinrichtung eines von dem (Ego-)Fahrzeug des Nutzers, dem das wenigstens eine individuelle Merkmal optisch ausgegeben werden soll, verschiedenen Fahrzeug oder Objekt handeln.
Dabei kann das verschiedene Fahrzeug oder Objekt mit dem (Ego-)Fahrzeug (des Nutzers), welchem bevorzugt das wenigstens eine individuelle Merkmal optisch ausgegeben werden soll, (zumindest zeitweise) wenigstens mittelbar und bevorzugt unmittelbar in einer Kommunikationsverbindung stehen (z.B. über Car2Car-Kommunikation, C2C-Kommunikation und/oder Car2x-Kommunikation und/oder Car21-Kommunikation). Dabei kann die Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds des verschiedenen Fahrzeugs oder Objekts die ermittelten Umfelddaten wenigstens mittelbar (über andere Verkehrsteilnehmer oder Infrastruktur) und bevorzugt unmittelbar an das (Ego-)Fahrzeug des Nutzers übermitteln und/oder übertragen.
Bevorzugt übermittelt das Fahrzeug und/oder das Objekt, welches die Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds umfasst (mittels welcher die Umfelddaten ermittelt wurden), die Umfelddaten oder hierfür charakteristische Daten an eine bzw. die Speichereinrichtung und/oder stellt die Umfelddaten oder hierfür charakteristische Daten der Speichereinrichtung bereit. Bei der Speichereinrichtung kann es sich um eine (interne) Speichereinrichtung des Fahrzeugs handeln.
Bei einem bevorzugten Verfahren handelt es sich bei der Speichereinrichtung um eine externe Speichereinrichtung, insbesondere eine Cloud-basierte und/oder einen externen Server. Unter einem externen Server ist insbesondere ein in Bezug auf das (Ego-)Fahrzeug (des Nutzers) externer Server, insbesondere ein Backend-Server, zu verstehen. Der externe Server ist beispielsweise ein Backend eines Fahrzeugherstellers oder eines Dienstanbieters, welcher dazu eingerichtet ist, Umfelddaten und/oder individuelle Merkmale eines (Umfeld-)Fahrzeugs (insbesondere mit diesem zugeordneten Ortsdaten) in Bezug auf eine Vielzahl von Fahrzeugen zu verwalten. Die Funktionen des Backend bzw. des externen Servers können dabei auf (externen) Serverfarmen durchgeführt werden. Beim (externen) Server kann es sich um ein verteiltes System handeln. Der externe Server und/oder das Backend kann Cloud-basiert sein.
Bevorzugt ermittelt die Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds des (Ego-Fahrzeugs (des Nutzers) aktuelle Umfelddaten (zu einem aktuellen Zeitpunkt), insbesondere während der Fahrt des Fahrzeugs) durch Erfassung des Fahrzeugumfelds des (Ego-)Fahrzeugs (des Nutzers).
Bevorzugt werden die Umfelddaten aus den Sensordaten, insbesondere unter Verwendung einer Prozessoreinrichtung und/oder Datenverarbeitungseinrichtung, mittels Anwendung wenigstens eines (computerimplementierten) Computer-Vision-Verfahrens erzeugt, in welchem (computer-implementierte) Wahrnehmungs- und/oder Erfassungsaufgaben ausgeführt werden, beispielsweise (computer-implementierte) 2D - und/oder 3D- Objekterkennungsverfahren und/oder (computer-implementierte) Verfahren zur semantischen Segmentierung und/oder (computer-implementierte) Objektklassifizierung („Image classification“) und/oder (computer-implementierte) Objektlokalisierung und/oder (computer-implementierte) Kantenerkennung.
Dabei wird bei der Objektklassifizierung das in den Sensordaten und/oder Umfelddaten erfasste und/oder dargestellte Objekt einer (vorher eingelernten und/oder vorgegebenen) Klasse zugeordnet. Bei einer Objektlokalisierung wird insbesondere zusätzlich zu einer Objektklassifizierung ein Ort eines in den Sensordaten erfassten und/oder dargestellten Objekts (insbesondere in Bezug auf die Sensordaten) bestimmt bzw. ermittelt, welcher insbesondere durch eine sogenannte Bounding Box markiert und/oder hervorgehoben wird. Bei der semantischen Segmentierung wird insbesondere jedem Pixel der Sensordaten eine Klasse (zur Klassifizierung eines Objekts) (insbesondere aus einer insbesondere vorgegebenen Vielzahl von Klassen) zugeordnet (Klassen-Annotation).
Bei den Klassen kann es sich beispielsweise (unter anderem) um verschiedene Fahrzeugtypen und/oder Elemente und/oder Objekte eines Fahrzeugs wie beispielsweise Dachgepäcksträger, Dachboxen, Aufbauten und dergleichen handeln und/oder derartige Objekte umfassen.
Bevorzugt basiert die Ermittlung des wenigstens einen individuellen Merkmals und besonders bevorzugt die Ermittlung einer Vielzahl (oder aller) individueller Merkmale eines (insbesondere jeden) zu erfassenden (Umfeld-)Fahrzeugs und/oder besonders basiert die Ermittlung der Umfelddaten aus den von der Sensoreinrichtung erzeugten (Roh-)Sensordaten oder hieraus abgeleiteter Daten (und insbesondere basiert die Ausführung von Computer-Vision-Verfahren bzw. Wahrnehmungsverfahren) auf (computer-implementierten) Verfahren des maschinellen Lernens, bevorzugt auf wenigstens einem (künstlichen) neuronalen Netzwerk basierenden Verfahren des maschinellen Lernens. Ein solches neuronales Netzwerk kann beispielsweise als tiefes neuronales Netzwerk (Deep Neural Network, DNN) und/oder ein sogenanntes Convolutional Neural Network (CNN) (dt. Faltungsnetzwerk) und/oder ein rekurrentes Neuronales Netzwerk (RNN, engl. Recurrent Neural Network) ausgestaltet sein.
Bevorzugt umfasst ein individuelles Merkmal und/oder die Vielzahl individueller Merkmale und/oder umfassen die Umfelddaten charakteristische Daten für ein aus den (Roh-)Sensordaten ermitteltes Objekt und/oder eine Klasse zur Klassifizierung des Objekts.
Die Auswerteeinrichtung kann dabei im Fahrzeug oder außerhalb des Fahrzeugs bzw. extern angeordnet sein und kann insbesondere auf eine obig beschriebene (externe) Speichereinrichtung zugreifen. Bevorzugt ist die insbesondere intelligente, Auswerteeinrichtung in der Lage, über Algorithmen (Kl, d. h. Künstliche Intelligenz, machine learning (maschinelles Lernen), deep learning etc.) eine Beurteilung der vorliegenden Situation in Hinblick auf das Vorliegen oder Entstehen einer potentiellen Gefahrensituation (wie einer Überlänge oder ein Ausschwenken des vorausfahrenden Fahrzeugs) auf Grundlage der Umfelddaten vorzunehmen. Bevorzugt weist die Auswerteeinrichtung einen Prozessor und/oder eine Speichereinrichtung auf.
Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf ein optisches Ausgabesystem für ein Fahrzeug zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld eines (Ego-Fahrzeugs befindlichen (Umgebungs-)Fahrzeugs, an einen Nutzer des (Ego-)Fahrzeugs, mit einer Auswerteeinrichtung, welche dazu geeignet und bestimmt ist, von wenigstens einer Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds ermittelte, örtlich aufgelöste Umfelddaten zu empfangen und/oder abzurufen. Dabei befindet sich das (Umfeld-)Fahrzeug wenigstens bereichsweise und/oder wenigstens zeitweise (insbesondere zum Erfassungszeitpunkt der (Roh-)Sensordaten mittels der Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds) in dem von der wenigstens einen Sensoreinrichtung erfassten Fahrzeugumfeld.
Erfindungsgemäß ist die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt, wenigstens ein individuelles Merkmal des (Umfeld-)Fahrzeugs auf Grundlage der erfassten und/oder ermittelten örtlich aufgelösten Umfelddaten zu ermitteln, wobei das optische Ausgabesystem eine Steuerungseinrichtung aufweist, welche dazu geeignet und bestimmt ist, ein Ausgabesignal zur optischen Ausgabe des individuellen Merkmals mittels der optischen Ausgabeeinrichtung an den Nutzer, insbesondere im Rahmen einer Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion des Fahrzeugs bereitzustellen.
Es wird also auch im Rahmen der erfindungsgemäßen vorgeschlagen, dass ein individuelles Merkmal ermittelt wird, mittels welchem eine individualisierte (symbolische und/oder schematische) graphische Darstellung des (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs möglich ist.
Bevorzugt ist das optische Ausgabesystem dazu eingerichtet, geeignet und/oder bestimmt, das obig beschriebene Verfahren sowie einzelne oder alle bereits obig im Zusammenhang mit dem Verfahren beschriebene Verfahrensschritte einzeln oder in Kombination miteinander auszuführen. Umgekehrt kann das Verfahren mit allen im Rahmen des optischen Ausgabesystems beschriebenen Merkmalen einzeln oder in Kombination miteinander ausgestattet sein.
Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, (wenigstens teilweise) umfassend ein obig beschriebenes optisches Ausgabesystem für ein Fahrzeug entsprechend einer Ausführungsform.
Bevorzugt weist das Fahrzeug wenigstens eine (bevorzugt fest und/oder nicht zerstörungsfrei lösbar angeordnete) Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds des Fahrzeugs (als festen Bestandteil und/oder Baueinheit des Fahrzeugs), insbesondere eine Stereokamera, und/oder (wenigstens) ein (insbesondere, bevorzugt fest, verbautes) Fahrerassistenzsystem und/oder ein Infotainmentsystem bzw. ein Nutzerinformationssystem auf.
Bevorzugt weist das Fahrzeug die (insbesondere obig beschriebene) Auswerteausrichtung und/oder die (insbesondere obig beschriebene) Steuerungseinrichtung (als festen und insbesondere nicht zerstörungsfrei lösbaren Bestandteil und/oder Baueinheit des Fahrzeugs) auf.
Bei dem Fahrzeug kann es sich insbesondere um ein (motorisiertes) Straßenfahrzeug handeln. Bei einem Fahrzeug kann es sich um ein Kraftfahrzeug handeln, welches insbesondere ein von dem Fahrer selbst gesteuertes Kraftfahrzeug („Driver only“), ein halbautonomes, autonomes (beispielsweise der Autonomiestufe Level 3 oder 4 oder 5 (der Norm SAE J3016)) oder selbstfahrendes Kraftfahrzeug ist. Die Autonomiestufe Level 5 bezeichnet dabei vollautomatisch fahrende Fahrzeuge. Ebenso kann es sich bei dem Fahrzeug um ein fahrerloses Transportsystem handeln. Das Fahrzeug kann dabei von einem Fahrer gesteuert werden oder autonom fahren. Darüber hinaus kann es sich bei dem Fahrzeug neben einem Straßenfahrzeug auch um ein Flugtaxi, ein Flugzeug und ein anderes Fortbewegungsmittel oder eine andere Fahrzeugart handeln, beispielsweise ein Luft-, Wasser- oder Schienenfahrzeug.
Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf ein Computerprogramm oder Computerprogrammprodukt, umfassend Programmmittel, insbesondere einen Programmcode, welcher zumindest einen Verfahrensschritt oder mehrere der Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens einzeln oder in Kombination miteinander und bevorzugt eine der beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen repräsentiert oder kodiert und zum Ausführen durch eine Prozessoreinrichtung ausgebildet ist.
Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf einen Datenspeicher, auf welchem zumindest eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Computerprogramms oder einer bevorzugten Ausführungsform des Computerprogramms gespeichert ist.
Die vorliegende Erfindung des Verfahrens zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld eines Fahrzeugs befindlichen Fahrzeugs wurden im Zusammenhang mit einem Merkmal eines in einem Fahrzeugumfeld des (Ego-)Fahrzeug befindlichen (Umfeld-Fahrzeugs beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist aber auch auf Merkmale (von Fahrzeugen verschiedener) in dem Fahrzeugumfeld des (Ego-)Fahrzeugs befindlicher zu interessierender bestimmter Objekte, die oftmals auch als Points of Interest (Pol) bezeichnet werden, übertragbar. Beispielsweise kann es sich bei den zu interessierenden bestimmten Objekten um Verkehrsleitelemente, Gebäude im Fahrzeugumfeld, und dergleichen handeln. Die Anmelderin behält sich vor, ein hierauf gerichtetes Verfahren und eine Authentifizierungseinrichtung ebenfalls zu beanspruchen.
Weitere Vorteile und Ausführungsformen ergeben sich aus den beigefügten Zeichnungen:

Darin zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs;
- 2 eine schematische Illustration eines Generierens eine Fahrzeugsilhouette;
- 3 zeigt eine Darstellung der erzeugten Fahrzeugsilhouette in einer Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs;
- 4 zeigt drei ermittelte Fahrzeugsilhouetten dreier verschiedener erfasster Fahrzeuge;
- 5 zeigt eine Illustration eines Generieren einer Fahrzeugsilhouette; und
- 6 a, b, c zeigen verschiedene Fahrzeuge mit zusätzlichen, erfassbaren Informationen.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs 1, welches insbesondere dazu geeignet und bestimmt ist, das erfindungsgemäße Verfahren zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld des Fahrzeugs 1 befindlichen (zu erfassenden) (Umfeld-)Fahrzeugs 2, durchzuführen und bevorzugt ein ermitteltes (individuelles) Merkmal des (Umfeld-)Fahrzeugs 2 an einen Nutzer des (Ego-)Fahrzeugs 1 auszugeben.
Das Bezugszeichen 1 kennzeichnet ein Fahrzeug mit einer hier als Stereokamera 10 ausgebildeten Sensoreinrichtung zur (Bild-)Erfassung eines Fahrzeugumfelds des Fahrzeugs 1. Die Stereokamera 10 weist insbesondere zwei Kameras auf und erfasst hier das in Bezug auf das Fahrzeug 1 vorausfahrende Fahrzeug 2. Die Bezugszeichen 4, 6, 7 und 8 kennzeichnen dabei Beispiele für mit der Sensoreinrichtung 10 zur Erfassung des Fahrzeugumfelds aufgenommene Bilder vorausfahrender (Umfeld-)Fahrzeuge 2.
2 illustriert, wie aus den von der Sensoreinrichtung 10 aufgenommenen Sensordaten, insbesondere aus den aus der Stereokamera aufgenommenen Bildern 4, 6, 7 und 8, welche in 1 dargestellt wurden, bevorzugt mittels eines Steuergeräts 12 (des Fahrzeugs 1), jeweils eine Fahrzeugsilhouette 14, 16, 17 und 18 (des jeweiligen (Umfeld-)Fahrzeugs 2) generiert wird.
3 zeigt eine Darstellung der (jeweils) erzeugten Fahrzeugsilhouette, hier der erzeugten bzw. umgewandelten Fahrzeugkontur 14, in einer optischen Ausgabeeinrichtung (Anzeigeeinrichtung)20, hier im Infotainment des Fahrzeugs 1. Das Bezugszeichen 32 kennzeichnet dabei Markierungslinien und/oder Verkehrsleitlinien einer Fahrbahn (des Fahrzeugs 1 und/oder des vorausfahrenden Fahrzeugs 2), welche ebenfalls von einer Auswerteeinrichtung (insbesondere umfassend eine Computer-Vision-Einrichtung) (des (Ego-Fahrzeugs) und/oder eines Steuergeräts 12 des Fahrzeugs und/oder einer Bildverarbeitungseinrichtung des Fahrzeugs, insbesondere aus (örtliche aufgelösten) Sensordaten (etwa einem Bild), welche von wenigstens einer Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds des Fahrzeugs aufgenommenen wurden, ermittelt und/oder mittels der optischen Ausgabeeinrichtung (Anzeigeeinrichtung) 20 ausgegeben werden.
4 zeigt drei ermittelte Fahrzeugsilhouetten 16, 17, 18 dreier verschiedener erfasster (vorausfahrender) Fahrzeuge 2, welche bevorzugt aus den (von der Sensoreinrichtung 10 zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds) aufgenommenen und/oder erzeugten Bildern 6, 7, 8 (unmittelbar bzw. benachbarter) vorausfahrender Fahrzeuge 2 erzeugt werden bzw. wurden (insbesondere mittels einer Auswerteeinrichtung und/oder Computer-Vision-Einrichtung (des Fahrzeugs) und/oder eines Steuergeräts 12 des Fahrzeugs und/oder einer Bildverarbeitungseinrichtung des Fahrzeugs).
5 zeigt ein (automatisches) Generieren einer Fahrzeugsilhouette zur Ausgabe an einen Nutzer mittels einer optischen Ausgabeeinrichtung 20 (des Fahrzeugs), insbesondere für das Infotainment. In der linken Darstellung der 5 ist dabei das reale Objekt 40, hier eines Fahrzeuganhängers, insbesondere in der von der Sensoreinrichtung 10 (etwa der Stereokamera des Fahrzeugs) zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds erfassten Form gezeigt.
Aus den Sensordaten der Sensoreinrichtung 10 zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds wird insbesondere die Silhouette 42 des erfassten Objekts 40, hier des vorausfahrenden Fahrzeugs 2, ermittelt und/oder erzeugt. Zusätzlich zur Silhouette 42 des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 soll bevorzugt auch eine Objektfarbe 45 ermittelt, die Silhouette 42 damit wenigstens bereichsweise und bevorzugt wenigstens ein Segment der Silhouette 42 eingefärbt und die eingefärbte Silhouette 42 mittels der Anzeigeeinrichtung 20 dargestellt und/oder ausgegeben werden.
Das Bezugszeichen 50 kennzeichnet Räder bzw. Reifen des Fahrzeugs 2 und das Bezugszeichen 44 eine (in horizontaler Richtung und/oder in Breitenrichtung des Fahrzeugs verlaufende) Höhenmarkierung des Fahrzeugs (hier des Anhängers).
Zusätzlich zur Silhouette 42 des Fahrzeugs 2 sollen bevorzugt auch die Objektfarbe 45 und die Lichtelemente 46, 48 (etwa ein Bremslicht) mitaufgenommen werden und besonders bevorzugt als (jeweils) einzelne Segmente dargestellt und/oder eingefärbt und/oder ausgegeben werden.
Mit anderen Worten soll bevorzugt wenigstens ein Lichtelement 46, 48 (je Fahrzeugseite), bevorzugt Signalleuchte(n), insbesondere je ein Bremslicht und/oder eine Schlussleuchte und/oder ein Fahranzeiger-Lichtelement, ermittelt und/oder mittels der Anzeigeeinrichtung 20 dargestellt und/oder (an den Nutzer) ausgegeben werden. Bevorzugt werden auch die ermittelten Lichtelemente 46, 48 farblich hervorgehoben und/oder ein diesen Lichtelementen zugeordneter Bereich der Silhouette 42 eingefärbt und farbig mittels der Anzeigeeinrichtung 20 dargestellt und/oder (an den Nutzer) ausgegeben.
Des Weiteren können auch zusätzliche Informationen bzw. Merkmale eines von der Sensoreinrichtung 10 (insbesondere einer (Stereo-)Kamera) erfassten Objekts, insbesondere eines (vorausfahrenden) Fahrzeugs 2, mitaufgenommen und/oder ermittelt werden. Die zusätzlichen Informationen bzw. Merkmale können bevorzugt aus der Kameraaufnahme ins Infotainment gespielt werden.
6 a, b, c zeigen verschiedene Fahrzeuge mit zusätzlichen, erfassbaren Informationen bzw. (individuellen) Merkmalen eines (vorausfahrenden) Fahrzeugs. Bevorzugt werden die (zusätzlichen) Informationen aus der (Kamera-)Aufnahme ins Infotainment gespielt.
6a illustriert dabei ein Warnschild 60 des vorausfahrenden Lastkraftwagens 2, welches auf eine Überlänge des Lastkraftwagens (LKWs) hinweist. Bevorzugt wird allgemein auf die Überlänge (mittels der Anzeigeeinrichtung 20) hingewiesen und/oder eine Länger (der Überlänge) mitangegeben.
6b zeigt eine Hinweiselement 62 (etwa eine Fahne) zur Kennzeichnung eines Ladungsüberhangs (des vorausfahrenden Fahrzeugs 2). Bevorzugt wird dieses Hinweisschild und/oder ein Merkmal des Ladungsüberhangs (aus den von der Sensoreinrichtung 10 zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung) erfasst und/oder ermittelt und/oder durch die Anzeigeeinrichtung 20 (des Fahrzeugs 2) und/oder im Infotainment (des Fahrzeugs 1) ausgegeben und/oder angeben.
6c illustriert ein Warnschild 64 vor ausschwenkendem Heck, welches am Heck eines (vorausfahrenden) Fahrzeugs 2, etwa am Heck von Bussen, zwecks Abstand angeordnet ist. Bevorzugt wird als Merkmal und/oder als (zusätzliche) Information die Information über die Gefahr eines ausschwenkenden Hecks des (vorausfahrenden) Fahrzeugs 2 ermittelt und/oder mittels der Anzeigeeinrichtung 20 angezeigt und/oder ausgegeben.
Die Anmelderin behält sich vor, sämtliche in den Anmeldungsunterlagen offenbarten Merkmale als erfindungswesentlich zu beanspruchen, sofern sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind. Es wird weiterhin darauf hingewiesen, dass in den einzelnen Figuren auch Merkmale beschrieben wurden, welche für sich genommen vorteilhaft sein können. Der Fachmann erkennt unmittelbar, dass ein bestimmtes in einer Figur beschriebenes Merkmal auch ohne die Übernahme weiterer Merkmale aus dieser Figur vorteilhaft sein kann. Ferner erkennt der Fachmann, dass sich auch Vorteile durch eine Kombination mehrerer in einzelnen oder in unterschiedlichen Figuren gezeigter Merkmale ergeben können.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
4, 6, 7, 8: aufgenommene Bilder
10: Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds
12: Steuergerät
14, 16, 17, 18: ermittelte Silhouetten
20: Anzeigeeinrichtung
32: Fahrbahnmarkierung
40: reales Objekt
42: Silhouette
44: Höhenmarkierung
45: Objektfarbe
46, 48: Lichtelemente
50: Reifen
60: Überlängen-Warnschild
62: Ladungsüberhang
64: Warnschild vor ausschwenkendem Heck

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 2020/0327343 A1 [0003]
US 2020/01993626 A1 [0004]
US 2018/0072320 A1 [0005]

Claims

Verfahren zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld eines Fahrzeugs (1) befindlichen zu erfassenden Fahrzeugs (2), an einen Nutzer des Fahrzeugs (1), umfassend: - Ermittlung örtlich aufgelöster Umfelddaten mittels wenigstens einer Sensoreinrichtung (20) zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds, wobei sich das zu erfassende Fahrzeug (2) wenigstens bereichsweise in dem von der wenigstens einen Sensoreinrichtung (20) erfassten Fahrzeugumfeld befindet; - Ermittlung wenigstens eines individuellen Merkmals des zu erfassenden Fahrzeugs (2) auf Grundlage der ermittelten Umfelddaten; - Bereitstellung eines Ausgabesignals zur optischen Ausgabe des individuellen Merkmals an den Nutzer mittels einer optischen Ausgabeeinrichtung (20), insbesondere im Rahmen einer Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion des Fahrzeugs (1).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem individuellen Merkmal um ein geometrisches Merkmal des zu erfassenden Fahrzeugs (2) handelt.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem geometrischen Merkmal des zu erfassenden Fahrzeugs (2) um eine Silhouette und/oder eine Fahrzeugkontur und/oder eine geometrische Form wenigstens eines Bereichs und/oder einer Außenkontur und/oder ein interessierendes Objekt des zu erfassenden Fahrzeugs (2) handelt.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem individuellen Merkmal des zu erfassenden Fahrzeugs (2) um ein, insbesondere individuelles, Merkmal eines interessierenden Objekts des zu erfassenden Fahrzeugs (2) handelt, wobei das interessierende Objekt des zu erfassenden Fahrzeugs (2) ausgewählt ist aus einer Gruppe von Objekten, welche einen Fahrzeug-Dachgepäcksträger, eine Dachgepäckträgerbox, einen Radträger, LKW-Anbauten, insbesondere einen Gabelstapler, einen Anhänger des zu erfassenden Fahrzeugs, ein an dem zu erfassenden Fahrzeug lösbar angeordnetes Objekt und dergleichen umfasst.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfelddaten, insbesondere die einem interessierenden Bereich der Umfelddaten zugeordneten, insbesondere dem erfassten Fahrzeug (2) zugeordneten, Umfelddaten, wenigstens teilweise und bevorzugt vollständig in eine Vielzahl von Segmenten unterteilt werden und wenigstens zwei verschiedene Segmente in wenigstens zeitweise voneinander verschiedenen Anzeigemodi dargestellt und/oder ausgegeben werden.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Elemente und/oder Objekte des zu erfassenden Fahrzeugs (2) auf Grundlage der Umfelddaten ermittelt werden, welche eine, insbesondere potentielle und/oder gegenwärtige, Gefahrensituation für den Nutzer und/oder das zu erfassenden Fahrzeug (2) darstellen können.
Verfahren nach dem vorangegangenen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Elemente des zu erfassenden Fahrzeugs (2) ausgewählt sind aus einer Gruppe, die eine Information bezüglich einer Überlänge, eines Ladungsüberhangs, eines ausschwenkenden Hecks und dergleichen umfassen.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abgleich mit einer auf einer Speichereinrichtung abgelegten Fahrzeugdaten und/oder Objektdaten und/oder Elementdaten auf Grundlage der Umfelddaten erfolgt.
Optisches Ausgabesystem für ein Fahrzeug (1) zur optischen Ausgabe eines Merkmals eines in einem Fahrzeugumfeld eines Fahrzeugs (1) befindlichen zu erfassenden Fahrzeugs (2), an einen Nutzer des Fahrzeugs (1), mit einer Auswerteeinrichtung, welche dazu geeignet und bestimmt ist, von wenigstens einer Sensoreinrichtung (20) zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds ermittelte, örtlich aufgelöste Umfelddaten zu empfangen, wobei sich das zu erfassende Fahrzeug (2) wenigstens bereichsweise in dem von der wenigstens einen Sensoreinrichtung (20) erfassten Fahrzeugumfeld befindet, dadurch gekennzeichnet dass die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt ist, wenigstens ein individuelles Merkmal des zu erfassenden Fahrzeugs (2) auf Grundlage der ermittelten örtlich aufgelösten Umfelddaten zu ermitteln, wobei das optische Ausgabesystem eine Steuerungseinrichtung aufweist, welche dazu geeignet und bestimmt ist, ein Ausgabesignal zur optischen Ausgabe des individuellen Merkmals mittels der optischen Ausgabeeinrichtung (10) an den Nutzer, insbesondere im Rahmen einer Steuerung wenigstens einer Fahrzeugfunktion des Fahrzeugs (1) bereitzustellen.
Fahrzeug (1), insbesondere Kraftfahrzeug, umfassend ein optisches Ausgabesystem gemäß dem vorhergehenden Anspruch.