DE102018209732A1

DE102018209732A1 - Überwachungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug mit RFID-Erkennungssystem

Info

Publication number: DE102018209732A1
Application number: DE102018209732.1A
Authority: DE
Inventors: Michael Pongratz
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-06-15
Filing date: 2018-06-15
Publication date: 2019-12-19

Abstract

Eine Überwachungseinrichtung (2) für ein Kraftfahrzeug (1) umfasst mindestens eine lichtbasierte und/oder radarbasierte Detektionseinrichtung (3) zur Überwachung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) und ein RFID-Erkennungssystem (4, 8, 9) zur örtlichen Erkennung von RFID-Transpondern (T) in einem Blickfeld der mindestens einen Detektionseinrichtung (3), wobei die Überwachungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, aus dem erkannten Ort des RFID-Transponders (T) eine Bildposition des RFID-Transponders (T) in einem von der mindestens einen Detektionseinrichtung (3) aufgenommenen Bild zu bestimmen und in dem aufgenommenen Bild ein Bildobjekt zu bestimmen, dessen Kontur (K) die Bildposition des RFID-Transponders (T) umgibt. Ein Kraftfahrzeug (1) weist eine Überwachungseinrichtung (2) auf. Ein Überwachungssystem (2, T) umfasst mindestens eine Überwachungseinrichtung (2) und mindestens einen durch die Überwachungseinrichtung (2) erkennbaren RFID-Transponder (T). Ein Verfahren dient zum Überwachen einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs (1).

Description

Die Erfindung betrifft eine Überwachungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, umfassend mindestens eine lichtbasierte und/oder radarbasierte Detektionseinrichtung zur Überwachung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs und ein RFID-Erkennungssystem. Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug, das eine solche Überwachungseinrichtung aufweist. Die Erfindung betrifft ferner ein Überwachungssystem, das mindestens eine solche Überwachungseinrichtung und mindestens einen durch die Überwachungseinrichtung erkennbaren RFID-Transponder aufweist. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Überwachen einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, bei dem die Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels mindestens einer lichtbasierten und/oder radarbasierten Detektionseinrichtung überwacht wird und die Umgebung des Kraftfahrzeugs durch ein RFID-Erkennungssystem auf ein Vorhandensein von RFID-Transpondern überwacht wird. Die Erfindung ist insbesondere vorteilhaft anwendbar auf eine Erfassung von RFID-Transpondern, die von anderen Verkehrsteilnehmern verwendet, insbesondere getragen, werden. Die Erfindung ist insbesondere vorteilhaft anwendbar autonom fahrende Fahrzeuge.
EP 1 519 340 A1 offenbart ein RFID-Marken-Installationssystem unter Verwendung eines Kraftfahrzeugs und ein Verfahren dazu. Eine RFID-Marke wird auf einer Straße installiert, um einem Fahrer eine Positions- und Straßeninformation wie eine Geschwindigkeitsbegrenzung, einen Straßennamen usw. zukommen zu lassen.
EP 1 610 258 A1 A offenbart, dass eine Richtungsabschätzungseinheit die Richtung einer von einer RFID-Marke eingehenden Funkwelle abschätzt. Eine Positionsabschätzungseinheit berechnet die Position der RFID-Marke auf Grundlage der Richtung der eingehenden Funkwelle.
WO 2006/128783 A1 offenbart ein Lokalisierungssystem. Das Lokalisierungssystem verfügt über einen mobilen Positionsdatensender mit einer Positions-Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Position des Positionsdatensenders und zum Ableiten von Positionsdaten aus der erfassten Position. Weiterhin weist der Positionsdatensender eine Funketiketten-Beschreibeinrichtung zum drahtlosen Ausstrahlen der abgeleiteten Positionsdaten mit einem Schreibsignal zum Beschreiben von Funketiketten auf. Das Lokalisierungssystem verfügt darüber hinaus über räumlich zu verteilende Funketiketten, jeweils mit einem Speicher zum Abspeichern einer Lokalisierungsinformation, die den mit dem Schreibsignal empfangenen Positionsdaten entnommen wird. Mittels einer Funketiketten-Leseeinrichtung werden die gespeicherten Leseinformationen von den in Abrufreichweite befindlichen Funketiketten abgerufen und ausgegeben.
DE 103 36 085 A1 offenbart, dass zum Bestimmen der Position eines Transportguts die absolute Position eines Transportmittels für das Transportgut sowie die Position des Transportguts relativ zum Transportmittel bestimmt wird.
...ggf. Patente, die RFIDs in Aufklebern enthalten, die z.B. an der Windschutzscheibe angebracht werden, um Zufahrts-Berechtigungen oder Einfahrts-Gebühren, beispielsweise bei Mautsystemen zu kontrollieren bzw. abzurechnen.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Nachteile des Standes der Technik zumindest teilweise zu überwinden und insbesondere eine Möglichkeit bereitzustellen, eine Sicherheit von Verkehrsteilnehmern auf besonders flexible und zuverlässige Weise zu erhöhen.
Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der Beschreibung und der Zeichnungen.
Die Aufgabe wird gelöst durch eine Überwachungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, umfassend mindestens eine lichtbasierte und/oder radarbasierte Detektionseinrichtung zur Überwachung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs und ein RFID-Erkennungssystem zur örtlichen Erkennung von RFID-Transpondern in einem Blickfeld der mindestens einen Detektionseinrichtung, wobei die Überwachungseinrichtung dazu eingerichtet ist, aus dem erkannten Ort des RFID-Transponders eine Bildposition des RFID-Transponders in einem von der mindestens einen Detektionseinrichtung aufgenommenen Bild zu bestimmen und in dem aufgenommenen Bild ein Bildobjekt zu bestimmen, dessen Kontur die Bildposition des RFID-Transponders umgibt.
Durch diese Überwachungseinrichtung wird der Vorteil erreicht, dass zusätzlich zu einer kamerabasierten optischen Überwachung und/oder einer licht- und/oder radar-basierten abtastenden Erfassung der Umgebung mittels der mindestens einen Detektionseinrichtung Information über ein Vorhandensein von RFID-Transpondern aus der Umgebung des Kraftfahrzeugs genutzt wird, um mit den RFID-Transpondern ausgerüstete Objekte besonders zuverlässig erkennen zu können, und zwar auch dann, wenn diese Objekte mittels der mindestens einen Detektionseinrichtung nicht oder nicht zuverlässig als relevant erkennbar sind oder erkannt worden sind.
Unter mindestens einer lichtbasierten und/oder radarbasierten Detektionseinrichtung kann mindestens eine Detektionseinrichtung aus der Gruppe

- Kamera;
- Radarsensor;
- Lidarsensor;
- Lasersensor;

Das Kraftfahrzeug kann z.B. ein Kraftwagen wie ein Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, Bus usw. oder ein Motorrad sein. Das Kraftfahrzeug kann auch ein Fahrzeug zur innerbetrieblichen Nutzung wie ein Elektrokarren usw. sein.
Das RFID-Erkennungssystem kann mindestens einen RFID-Leser aufweisen, der dazu eingerichtet ist, RFID-Transponder über eine bestimmte Entfernung fernabzufragen. Die Entfernung, bis zu der ein RFID-Transponder durch einen RFID-Leser fernabfragbar ist, kann zumindest ungefähr vorgegeben sein und beispielsweise 5 m, 10m, 15 m, 20 m, 30 m oder auch mehr oder weniger betragen. Das Erkennen eines RFID-Transponders umfasst im einfachsten Fall ein Erkennen einer Anwesenheit eines RFID-Transponders, d.h., ein Erkennen ohne Auslesen von (weiterer) Inhaltsinformation von dem RFID-Transponder. Ein zum Erkennen durch das RFID-Erkennungssystem eingerichteter RFID-Transponder ist insbesondere ein zur Verwendung mit dem RFID-Erkennungssystem speziell kodierter RFID-Transponder, so dass RFID-Transponder, die nicht entsprechend kodiert sind, durch das RFID-Erkennungssystem nicht erkannt oder nicht berücksichtigt werden. Dies ergibt den Vorteil, dass das RFID-Erkennungssystem auch systemfremde RFID-Transponder nicht anspricht und so Fehlanzeigen vermieden werden. Die Kodierung kann durch einen entsprechende Kennung der RFID-Transponder umgesetzt sein.
Die örtliche Erkennung eines RFID-Transponders kann eine Erkennung einer Richtung des RFID-Transponders (z.B. in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs), eine Erkennung eines Abstands des RFID-Transponders zu mindestens einem RFID-Leser und/oder eine Erkennung einer räumlichen Position in Bezug auf den mindestens einen RFID-Leser umfassen. Weist das RFID-Erkennungssystem mehrere RFID-Leser auf, kann eine Richtung und/oder eine Position des RFID-Transponders mittels des RFID-Erkennungssystems durch Triangulation bestimmt werden. Ein Abstand kann beispielsweise durch eine Laufzeitmessung o.ä. bestimmt werden. Die Bestimmung von Abstand, Richtung und/oder Position von RFID-Transpondern in Bezug auf mindestens einen RFID-Leser ist grundsätzlich bekannt und wird hier nicht weiter ausgeführt.
Es ist eine Ausgestaltung, dass die mindestens eine Detektionseinrichtung mindestens eine Kamera umfasst, das aufgenommene Bild ein zweidimensionales Bild ist und , dass die Überwachungseinrichtung dazu eingerichtet ist, in einem Bildbereich der mindestens einen Kamera, in dem ein RFID-Transponder erkannt worden ist, eine Objekterfassung (auch als „Pattern Recognition“ bezeichnet“) durchzuführen.
Die Objekterfassung kann beispielsweise durchgeführt werden, indem

- das Überwachungssystem einen Abstand, eine Richtung und/oder eine Position des RFID-Transponders in eine Position in einem von der mindestens einen Detektionseinrichtung aufgenommenen Bild („Bildposition“) umgesetzt wird,
- dann um die Bildposition des RFID-Transponders ein Bereich (Bildbereich oder „Region of Interest“, ROI) gelegt wird und
- dann für diesen Bildbereich eine Objekterfassung auf Bildobjekte durchgeführt wird, und zwar insbesondere unabhängig oder zusätzlich davon, ob für diesen Bildbereich bereits zuvor durch die Detektionseinrichtung, insbesondere Kameraüberwachung, eine Objekterfassung durchgeführt worden.

Dass die Überwachungseinrichtung dazu eingerichtet ist, in einem Bildbereich der mindestens einen Detektionseinrichtung, insbesondere Kamera, in dem ein RFID-Transponder erkannt worden ist, eine Objekterfassung durchzuführen, kann auch so ausgedrückt werden, dass die Überwachungseinrichtung dazu eingerichtet ist, in einem Bildbereich der mindestens einen Detektionseinrichtung, insbesondere Kamera, welche die Bildposition des RFID-Transponders umfasst, eine Objekterfassung durchzuführen.
Dass das Überwachungssystem einen Abstand und eine Richtung und/oder eine Position des RFID-Transponders in eine Bildposition umsetzt, kann insbesondere auch so ausgedrückt werden, dass Abstand, Richtung und/oder Position des RFID-Transponders mit einer Bildposition korreliert werden.
Der Bildbereich kann einen - ggf. auch variablen - Rahmen vorgegebener Form und Größe (einen sog. „Frame“) aufweisen, der in dem von der mindestens einen Detektionseinrichtung, insbesondere Kamera, aufgenommenen Bild um die Bildposition des RFID-Transponders herumgelegt wird.
Unter einer Objekterfassung kann insbesondere verstanden werden, dass eine Mustererkennung auf Bildmuster („Bildobjekte“) durchgeführt wird. Die Objekterfassung braucht keine Objekterkennung (auch als „Object Identification“ bezeichnet“) zu umfassen, d. h., dass in einer Variante nicht versucht wird, das Bildmuster als ein inhaltlich bestimmtes Objekt (z.B. als eine Person) zu erkennen. Dies ergibt den Vorteil, dass eine Rechenleistung der Überwachungseinrichtung vergleichsweise geringgehalten werden kann.
Es ist eine Ausgestaltung, dass die mindestens eine Detektionseinrichtung mindestens eine raumabtastende Detektionseinrichtung umfasst und das aufgenommene Bild ein virtuelles dreidimensionales Bild ist. Die raumabtastende Detektionseinrichtung kann insbesondere beruhend auf Radar-, Lidar- und/oder Laser-Messungen abtastend ausgebildet sein.
Es ist eine Ausgestaltung, dass die Überwachungseinrichtung dazu eingerichtet ist, das Bild mit dem Bildobjekt auf einer Anzeigefläche anzuzeigen. Es ist eine Weiterbildung davon, dass eine Kontur des erfassten Bildobjekts auf der Anzeigefläche anzeigbar ist. Diese Ausgestaltung erleichtert eine Identifizierung eines dem RFID-Transponder zugeordneten Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs erheblich. Insbesondere kann das Bildobjekt in einem Bereich der Anzeigefläche angezeigt werden, in dem aus Sicht des Fahrers das Bildobjekt das in der Umgebung des Fahrzeugs vorhanden ist, insbesondere die Kontur das in der Umgebung des Fahrzeugs vorhandene Objekt umgibt. Das Bildobjekt befindet sich dann an einer Sichtlinie zwischen dem Fahrer und dem Objekt. Dies kann besonders einfach umgesetzt werden, wenn sich die Anzeigefläche auf einer Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs befindet. Ist es nicht möglich, das Bildobjekt in Sichtlinie zu dem Objekt zu bringen, kann das Bildobjekt an einer Stelle der Anzeigefläche angezeigt werden, welche sich möglichst nahe an der Sichtlinie befindet, ggf. Mit zusätzlichen Richtungshinweisen wie Pfeilen, welcher auf eine Richtung des Bildobjekts in Bezug auf das Objekt hinweisen. Jedoch ist es grundsätzlich auch möglich, , auf andere Weise auf das Bildobjekt hinzuweisen, beispielsweise durch mehrere auf das Bildobjekt gerichtete Pfeile, eine die Kontur umgebende Umrahmung, oder einen anderen Repräsentanten für das Bildobjekt. Das erfasste Bildobjekt selbst kann also in der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, braucht es aber nicht.
Wird beispielsweise ein RFID-Transponder an einer Position erkannt, an der sich eine Menschengruppe befindet, kann in einem die Menschenmenge umfassenden Bild um die Bildposition des RFID-Transponders herum ein Bildbereich definiert werden, in dem eine Objekterfassung durchgeführt wird. Mittels der Objekterfassung können beispielsweise die Konturen oder Flächen mehrerer Personen erfasst werden. Diejenige Person, welche der Bildposition des RFID-Transponders am nächsten liegt, wird dann als ein dem RFID-Transponder zugeordnetes Bildobjekt festgelegt. Dieses erfasste Bildobjekt wird dann in der Anzeigefläche angezeigt werden, z.B. indem dessen Kontur angezeigt wird. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn auf die Menschengruppe durch Überwachung mittels der Detektionseinrichtung alleine nicht hingewiesen würde. Dasjenige erfasste Bildobjekt, auf das nun hingewiesen wird, kann eine Person darstellen, welche den RFID-Transponder bei sich trägt. Es kann aber auch sein, dass der RFID-Transponder zu einem Objekt (beispielsweise zu einer anderen Person) gehört, welche durch diejenige Person verdeckt ist, die angezeigt wird. Für den Fall eines verdeckten Objekts wird der besondere Vorteil erlangt, dass ein Fahrer auch (indirekt) auf Objekte hingewiesen werden kann, die durch die mindestens eine Detektionseinrichtung, nicht erkennbar sind.
Die Überwachungseinrichtung kann zur örtlichen Erkennung eines RFID-Transponders sowie zur Objekterfassung eine entsprechend eingerichtete Datenverarbeitungsvorrichtung aufweisen.
Die obige Ausgestaltung kann auch umfassen, dass das von der raumabtastenden Detektionseinrichtung aufgenommene Bild ein virtuelles dreidimensionales Bild ist und die Überwachungseinrichtung dazu eingerichtet ist, ein daraus abgeleitetes zweidimensionales Bild mit dem Bildobjekt auf der Anzeigefläche anzuzeigen.
Es ist eine Weiterbildung, dass das Bildobjekt, insbesondere dessen Kontur, optisch hervorgehoben anzeigbar ist. Dies kann umfassen, dass das dem RFID-Transponder zugeordnete erfasste Bildobjekt in einer bestimmten Farbe, mit erhöhter Helligkeit und/oder blinkend angezeigt wird, usw.
Es ist eine Ausgestaltung, dass die Überwachungseinrichtung dazu eingerichtet ist, mittels des RFID-Erkennungssystems (Inhalts-)Information aus dem RFID-Transponder auszulesen und zumindest teilweise auf der Anzeigefläche anzuzeigen. Dies ergibt den Vorteil, dass weitere für einen Fahrer nützliche Informationen über den RFID-Transponder auf der Anzeigefläche anzeigbar ist. Die angezeigte Information kann beispielsweise eine Art des den RFID-Transponder tragenden Objekts (lebloses Objekt, lebendes Objekt, besondere Warnhinweise usw.) umfassen.
Es ist eine Ausgestaltung, dass das erfasste Bildobjekt bzw. das zugehörige Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs abhängig von der aus dem RFID-Transponder ausgelesenen Information auf der Anzeigefläche optisch unterschiedlich hervorgehoben anzeigbar ist. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass einem Fahrer erkannte Bildobjekte mit unterschiedlicher Wichtigkeit angezeigt werden können.
Es ist eine Ausgestaltung, dass das erfasste Bildobjekt bzw. das zugehörige Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs optisch besonders deutlich hervorgehoben anzeigbar ist, wenn die aus dem RFID-Transponder ausgelesene Information auf ein besonders schutzbedürftiges Objekt hinweist, z.B. Schulkinder oder gebrechliche Personen. Beispielsweise können statische Objekte optisch dezenter (und damit mit einer geringeren Wichtigkeit behaftet) angezeigt werden als lebende Objekte. Die besondere Schutzbedürftigkeit kann zum Beispiel für ein Kind, einen gebrechlichen Verkehrsteilnehmer, eine besondere Gefahrenstelle usw. vorliegen. So ist es in einer Weiterbildung möglich, RFID-Transponder an Personen wie Schulkinder oder gebrechliche Personen o.ä. auszugeben, deren Verhalten im Straßenverkehr besonders unberechenbar ist. Einem Fahrer kann dann ein Warnhinweis optisch angezeigt werden, dass sich solche Personen in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs befinden. Ein solcher Warnhinweis kann ein entsprechender Text, ein entsprechendes Symbol usw. umfassen.
Es ist eine Ausgestaltung, dass das erfasste Bildobjekt bzw. das zugehörige Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs abhängig von einer Entfernung des RFID-Transponders zu dem RFID-Erkennungssystem auf der Anzeigefläche optisch unterschiedlich anzeigbar ist. Auch so lässt sich eine Wichtigkeit für einen Fahrer unterschiedlich bzw. gestaffelt anzeigen. Insbesondere können weiter entfernten RFID-Transpondern zugeordnete Bildobjekte optisch dezenter (und damit mit einer geringeren Wichtigkeit behaftet) angezeigt werden als näheren RFID-Transpondern zugeordnete Bildobjekte.
Es ist eine Ausgestaltung, dass das erfasste Bildobjekt abhängig von einem Winkel zwischen einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs und dem RFID-Transponder auf der Anzeigefläche optisch unterschiedlich anzeigbar ist. Auch dadurch lässt sich eine Wichtigkeit für einen Fahrer unterschiedlich bzw. gestaffelt anzeigen. Befindet sich ein einem RFID-Transponder zugeordnetes Objekt unter einem geringeren Winkel z.B. zur Fahrtrichtung, kann es optisch stärker hervorgehoben werden als ein Objekt, das sich unter einem größeren Winkel zur Fahrtrichtung befindet. Dies verbessert eine Reaktionsfähigkeit eines Fahrers in Bezug auf näher in Fahrtrichtung befindliche Objekte in der Umgebung.
Es ist eine Ausgestaltung, dass das RFID-Erkennungssystem dazu eingerichtet ist, Information aus dem RFID-Transponder auszulesen und zur Bestimmung des Bildobjekts zu verwenden.
Es ist eine Ausgestaltung, dass die Überwachungseinrichtung dazu eingerichtet ist, das erkannte Bildobjekt zur automatischen Kollisionsvermeidung zu verwenden. Dies erhöht eines Sicherheit im Fahrbetrieb weiter. Diese Ausgestaltung ist besonders vorteilhaft einsetzbar, falls ein mit der Überwachungseinrichtung ausgerüstetes Fahrzeug ein autonom oder gesteuertes Fahrzeug ist.
Es ist eine Ausgestaltung, dass die Überwachungseinrichtung dazu eingerichtet ist, mit Erkennung eines RFID-Transponders mindestens ein akustisches Signal auszugeben. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass ein Fahrer besonders deutlich auf erfasste Objekte hingewiesen werden kann. Auch das akustische Signal kann in Bezug auf seine Ausgabe oder Aktivierung, seine Tonhöhe, seine Lautstärke und/oder seine Tonfolge an einen Abstand, einen Winkel zu der Fahrtrichtung, an eine aus dem RFID-Transponder ausgelesenen Information usw. angepasst werden. Beispielsweise kann ein bestimmter Ton nur dann ausgegeben werden, wenn aus dem RFID-Transponder ausgelesen wurde, dass es sich bei seinem Träger um eine besonders schutzbedürftige Person handelt, wenn der RFID-Transponder einen geringen Abstand und einen geringen Winkel in Bezug auf eine Fahrtrichtung aufweist, usw.
Es ist eine Ausgestaltung, dass die Überwachungseinrichtung dazu eingerichtet ist,

- in einem Bildbereich der mindestens einen Kamera, in dem ein RFID-Transponder erkannt worden ist, eine Objekterkennung (Object Identification) durchzuführen und
- mindestens ein in diesem Bildbereich durch die Objekterkennung erkanntes Bildobjekt, das sich in dem Bildbereich am nächsten zu der Bildposition des RFID-Transponders befindet, auf der Anzeigefläche optisch hervorgehoben anzuzeigen.

Diese Ausgestaltung ermöglicht eine besonders präzise und zuverlässige Hervorhebung von Objekten. In dieser Ausgestaltung wird somit in dem Bild nicht nur ein (ggf. abstraktes) Bildmuster („Pattern“) erkannt und angezeigt, sondern es wird auch eine Erkennung des Bildmusters durchgeführt, d.h., dass versucht wird, dem Bildmuster eine Art oder inhaltliche Bedeutung zuzuordnen, beispielsweise das Bildmuster durch die Objekterkennung als Person, Schutzplanke, Leitkegel usw. zu erkennen. Dies wiederum ermöglicht eine verbesserte Identifizierung des im der Umgebung vorhandenen Objekts und erleichtert dadurch einem Fahrer dessen Erkennung und eine Reaktion auf dieses Objekt.
Die Aufgabe wird auch gelöst durch ein Kraftfahrzeug, das eine solche Überwachungseinrichtung aufweist. Das Kraftfahrzeug kann analog zu der Überwachungseinrichtung ausgebildet werden und weist die gleichen Vorteile auf.
Es ist eine Ausgestaltung, dass das Kraftfahrzeug ein autonom gesteuertes Fahrzeug ist. Das autonom gesteuerte Fahrzeug kann ein vollautonom gesteuertes Fahrzeug sein oder kann ein vollautonom gesteuertes Fahrzeug sein, d.h., ein Fahrzeug, dass einer Überwachung durch eine Fahrzeugführer bedarf. Die obige Überwachungseinrichtung ist besonders vorteilhaft in dem autonom gesteuerten Fahrzeug einsetzbar, da sie eine automatische Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs erheblich verbessern kann und so eine Verkehrssicherheit weiter erhöhen kann. Insbesondere falls das Fahrzeug ein autonom gesteuertes Fahrzeug ist, ist es vorteilhaft., wenn die Überwachungseinrichtung dazu eingerichtet ist, das erkannte Bildobjekt zur automatischen Kollisionsvermeidung zu verwenden.
Insbesondere falls das Fahrzeug ein autonom gesteuertes Fahrzeug ist, ist es eine zur Erhöhung der Verkehrssicherheit vorteilhafte Ausgestaltung, dass die Überwachungseinrichtung dazu eingerichtet ist, mittels des RFID-Erkennungssystems (Inhalts-)Information aus dem RFID-Transponder auszulesen und abhängig von der ausgelesenen Information einen bestimmten Reaktionsablauf aus einer Gruppe mehrerer Reaktionsabläufe bei Annäherung an den Transponder auszuwählen oder durchzuführen. In anderen Worten kann die aus dem RFID-Transponder ausgelesenen Informationen insbesondere in einem autonom gesteuerten Fahrzeug (aber allgemein auch bei anderen Fahrzeugen) zu unterschiedlichen Reaktionsstrategien bei Annäherung an den Transponder bzw. das damit verbundene Objekt führen. So kann das Fahrzeug z.B. auf ein Kind anders reagieren als auf einen gebrechlichen Erwachsenen.
Insbesondere bei autonom gesteuerten Fahrzeugen können die durch die mindestens eine lichtbasierte und/oder radarbasierte Detektionseinrichtung erfasste(n) Information(en) in ein dreidimensionales Abbild ihrer Umgebung übertragen werden, das so lange eine Landschaft von gleichwertigen kleinstmöglichen Würfeln („Voxeln“) bleibt, bis diese durch Abgleich mit hinterlegten (insbesondere dreidimensionalen) Mustern (im Sinne einer Objekterfassung und/oder einer Objekterkennung) identifiziert sind. Die identifizierten Voxel bzw. Muster können durch wertende Symbole oder Informations-Koordinaten markiert und ggf. zu Gruppen und/oder Flächen zusammengefasst werden.
Es ist eine Ausgestaltung, dass ein erfasster RFID-Transponder (bzw. dessen räumlichen Koordinaten) ohne Muster-Abgleich, z.B. direkt als Symbol oder mit einem 3D-Frame von erwartbarer Größe, im virtuellen räumlichen Abbild der Umgebung platziert und verfolgt wird. Der 3D-Frame kann abhängig von der in dem RFID-Transponder gespeicherten Information geformt und/oder in seiner Größe festgelegt sein. So kann der 3D-Frame für ein Kind kleiner sein als für einen gebrechlichen Erwachsenen.
Es ist eine Weiterbildung, dass, wenn im Fall eines autonom gesteuerten Fahrzeugs die Informationen zu einem Objekt nicht nur auf den RFID-Transpondern basieren (im virtuellen Abbild der Umgebung z.B. auf Informationen, Koordinaten und einem erwartbaren 3D-Frame), ein auf die Information(en) des RFID-Transponders abgestimmter Musterabgleich durchgeführt wird, mittels dessen die Konturgrenzen des Objekts der bis dahin gleichwertigen dreidimensionalen Würfel in dem hinterlegten 3D-Frame identifiziert werden und der 3D-Frame dann durch die der mindestens einen Detektionseinrichtung identifizierten Konturgrenzen ersetzt wird. Ein solcher Musterabgleich ist aufgrund der (Vorab-) Information des RFID-Transponders effizienterer als bisher.
Es ist eine Weiterbildung, dass ein Sensor- oder Blickfeld der mindestens einen Detektionseinrichtung einen Sektor der Umgebung des Kraftfahrzeugs in Fahrtrichtung umfasst. Dies ergibt den Vorteil, dass keine Objekte berücksichtigt werden, die sich hinter dem Kraftfahrzeug befinden. Der Sektor kann beispielsweise einen Winkelbereich von +/- 90° zur Fahrtrichtung, insbesondere von +/- 60° zur Fahrtrichtung, insbesondere von +/- 45°, zur Fahrtrichtung umfassen. Die Fahrtrichtung ist insbesondere eine Vorwärts-F ah rtrichtu ng.
Die Aufgabe wird ferner gelöst durch ein Überwachungssystem, umfassend mindestens eine Überwachungseinrichtung wie oben beschrieben und mindestens einen durch die Überwachungseinrichtung erkennbaren oder nutzbaren RFID-Transponder. Das Überwachungssystem kann analog zu der Überwachungseinrichtung ausgebildet werden und weist die gleichen Vorteile auf.
Insbesondere sind die durch die Überwachungseinrichtung erkennbaren oder nutzbaren RFID-Transponder nur speziell codierte RFID-Transponder. Andere RFID-Transponder können durch die RFID-Leser nicht erfasst werden oder werden von der Überwachungseinrichtung nicht berücksichtigt.
Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein Verfahren zum Überwachen einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, bei dem

- die Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels mindestens einer lichtbasierten und/oder radarbasierten Detektionseinrichtung überwacht wird und
- die Umgebung des Kraftfahrzeugs zumindest in einem Blickfeld der mindestens einen Detektionseinrichtung durch ein RFID-Erkennungssystem auf ein Vorhandensein von RFID-Transponders überwacht wird,
- und bei dem dann, wenn ein RFID-Transponder durch das RFID-Erkennungssystem örtlich erkannt wird, eine Bildposition des RFID-Transponders in einem von der mindestens einen Detektionseinrichtung aufgenommenen (zwei- oder dreidimensionalen) Bild bestimmt wird und in dem aufgenommenen Bild ein Bildobjekt bestimmt wird, dessen Kontur die Bildposition des RFID-Transponders umgibt.

Das Verfahren kann analog zu der Überwachungseinrichtung und dem Überwachungssystem ausgebildet werden und weist die gleichen Vorteile auf.
Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden schematischen Beschreibung eines Ausführungsbeispiels, das im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert wird.

1 zeigt in Draufsicht ein Kraftfahrzeug mit einer Überwachungseinrichtung;
2 zeigt einen Ablauf eines Verfahrens zum Überwachen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs; und
3 zeigt eine Anzeigefläche mit einem darauf optisch hervorgehoben Bildobjekt, das auch die virtuelle dreidimensionale Umgebung eines autonom gesteuerten Fahrzeugs repräsentiert.

1 zeigt in Draufsicht ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Überwachungseinrichtung 2. Die Überwachungseinrichtung 2 weist hier rein beispielhaft mindestens eine Kamera 3 zur Überwachung einer Umgebung vor dem Kraftfahrzeug 1, z.B. mit einem Blickfeld entsprechend einem Sektor von +/- 45° zu einer Vorwärtsfahrtrichtung F des Kraftfahrzeugs 1, auf. Die mindestens eine Kamera 3 nimmt dazu Bilder aus ihrem Blickfeld auf.
Die Überwachungseinrichtung 2 weist ferner eine Datenverarbeitungseinrichtung 4 zur Auswertung von durch die mindestens eine Kamera 3 aufgenommenen Bildern auf. Die Datenverarbeitungseinrichtung 4 ist mit einem Head-Up-Display 5 gekoppelt, z.B. um in den aufgenommenen Bildern erkannte Objekte wie Verkehrszeichen über das Head-Up-Display 5 z.B. symbolhaft auf eine Anzeigefläche 6 zu projizieren. Die Anzeigefläche 6 ist ein Teilbereich einer vorderen Windschutzscheibe 7 und befindet sich auf übliche Weise vor dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1.
Die Überwachungseinrichtung 2 weist ferner ein RFID-Erkennungssystem 4, 8, 9 zur örtlichen Erkennung von RFID-Transpondern T in dem Blickfeld der mindestens einen Kamera 3 auf. Der hier eingezeichnete RFID-Transponder T befindet sich an einem in der Umgebung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindlichen Objekt O. Das Objekt O kann beispielsweise ein anderer Verkehrsteilnehmer sein, zum Beispiel einen Kind oder eine gebrechliche Person.
Das RFID-Erkennungssystem 6, 8, 9 umfasst zwei frontseitig an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnete RFID-Leser 8 und 9 auf, deren Detektionsbereich zumindest ungefähr dem Blickfeld der mindestens einen Kamera 3 entspricht. Die RFID-Leser 8 und 9 sind dazu eingerichtet, RFID-Transponder T bis zu einem Abstand von z.B. 30 m zu erkennen.
Die RFID-Leser 8 und 9 sind mit der Datenverarbeitungseinrichtung 4 gekoppelt, die dazu eingerichtet ist, von den RFID-Lesern 8 und 9 erzeugte Daten zu verarbeiten. Insbesondere ist die Datenverarbeitungseinrichtung 4 dazu eingerichtet, aus den von den RFID-Lesern 8 und 9 erzeugten Daten einen Abstand, eine Richtung (beispielsweise in Bezug auf die Fahrtrichtung F) und/oder eine räumliche Position der erkannten RFID-Transponder T in Bezug auf das Kraftfahrzeug 1 (zum Beispiel in Bezug auf dessen Fahrtrichtung F) zu bestimmen. Dies kann auch als eine „örtliche Erkennung“ der RFID Transponder T bezeichnet werden. Das RFID-Erkennungssystem 4, 8, 9 ist also zur örtlichen Erkennung von RFID-Transpondern T in dem Blickfeld der mindestens einen Kamera 3 eingerichtet. Die Datenverarbeitungseinrichtung 4 dient somit sowohl zur Datenverarbeitung von durch die mindestens eine Kamera 3 aufgenommenen Bildern als auch zur Datenverarbeitung der Daten der RFID-Leser 8, 9. Dabei werden insbesondere nur von den RFID-Lesern 8 und 9 erzeugte Daten verarbeiten, die zu entsprechend kodierten RFID-Transpondern T gehören, zu anderen Transpondern gehörigen Daten werden ignoriert. Dazu kann gehören, dass die RFID-Leser 8 und 9 aus den RFID-Transpondern T Kennungen auslesen, anhand derer die Datenverarbeitungseinrichtung 4 diese RFID-Transponder T als zur Überwachung vorgesehene RFID-Transponder T erkennt. Die Kennungen entsprechen somit Kodierungen.
Insbesondere ist die Überwachungseinrichtung 2 dazu eingerichtet,

- aus dem Abstand, der Richtung und/oder der Position eines RFID-Transponders T eine Bildposition des RFID-Transponders T in einem von der mindestens einen Kamera 3 aufgenommenen Bild zu bestimmen (beispielsweise in Form entsprechender (x, y)-Koordinaten des Bilds),
- um die Bildposition des RFID-Transponders T einen Bildbereich zu legen und
- dann für diesen Bildbereich zumindest eine Objekterfassung, ggf. auch Objekterkennung, auf Bildobjekte durchzuführen, und zwar insbesondere unabhängig oder zusätzlich davon, ob für diesen Bildbereich bereits zuvor eine Objekterfassung oder Objekterkennung durchgeführt worden ist, oder nicht.

Bei einem autonom gesteuerten Fahrzeug könnte z.B. analog aus dem Abstand, der Richtung und/oder der Position des RFID-Transponders T eine räumliche Position des RFID-Transponders T in einem z.B. mittels eines Radarsensors aufgenommenen virtuellen dreidimensionalen Abbild der Umgebung bestimmt werden (beispielsweise in Form entsprechender (x, y, z)-Koordinaten und mit einem 3D-Frame, der sich aus zu erwartender Größe und Abstand ergibt).
Die Überwachungseinrichtung 2 somit dazu eingerichtet, in einem Bildbereich eines von der mindestens einen Kamera 3 aufgenommenen Bilds, eine Objekterfassung auf Bildobjekte durchzuführen.
Zusätzlich zu der Bilderfassung kann die Überwachungseinrichtung 2 bzw. die Datenverarbeitungseinrichtung 4 dazu eingerichtet sein, für den identifizierten Bildbereich eine Objekterkennung durchzuführen. Dazu können mittels der Objekterfassung erfasste Bildobjekte zum Beispiel mit in einer Datenbank hinterlegten Referenzobjekten verglichen werden, um den erfassten Bildobjekten eine inhaltliche Bedeutung zuzuordnen.
Ist ein in dem zuvor identifizierten Bildbereich erfasstes oder erkanntes Bildobjekt einem RFID-Transponder T zugeordnet worden (beispielsweise in dem eine Bildposition des RFID-Transponders T in einer Fläche dieses Bildobjekts liegt), wird dieses Bildobjekt auf der Anzeigefläche 6 des Kraftfahrzeugs 1 optisch hervorgehoben angezeigt. Dies kann beispielsweise dadurch umgesetzt werden, dass mittels des Head-Up-Displays 6 eine Kontur K des Bildobjekts (siehe 3) angezeigt wird. Die Kontur K kann z.B. farblich und/oder blinkend usw. ausgebildet sein.
Ferner kann das RFID-Erkennungssystem 6, 8, 9 dazu eingerichtet sein, inhaltliche Information (d. h., außer der Kennung des RFID-Transponders T) auszulesen und zumindest teilweise auf der Anzeigefläche 6 anzuzeigen. Eine solche Informationen kann beispielsweise ein Hinweis auf eine besonders schutzbedürftige Personen wie ein Schulkind sein. Die Information kann z.B. in Textform oder als Symbol angezeigt werden. Dadurch wird dem Fahrer ein besonderer Hinweis darauf gegeben, dass sich vor ihm ein Verkehrsteilnehmer befindet, dessen Verhalten möglicherweise besondere Aufmerksamkeit erfordert. Durch die Anordnung der Kontur auf der Anzeigefläche 6 kann der Fahrer auch zumindest ungefähr erkennen, wo sich diese besonders schutzbedürftige Personen vor dem Fahrzeug befindet. Dadurch wiederum wird eine Sicherheit im Straßenverkehr sowohl für den Fahrer als auch für die schutzbedürftige Person erhöht.
Es ist grundsätzlich möglich, das erfasste Bildobjekt abhängig von der ausgelesenen Information auf der Anzeigefläche 6 optisch unterschiedlich hervorgehoben anzuzeigen. So kann eine schutzbedürftige Person durch ein Blinken der Kontur K besonders hervorgehoben werden, während für andere RFID-Transponder T bzw. für mit anderen RFID-Transpondern T ausgerüstete Objekte (z.B. Leitkegel) ein nicht-blinkender Hinweis auf die Anzeigefläche 6 projiziert wird.
Auch ist es möglich, das erfasste Bildobjekt abhängig von einer Entfernung des RFID-Transponders T zu dem RFID-Erkennungssystem 4, 8, 9 und damit zu dem Fahrzeug 1 auf der Anzeigefläche 6 optisch unterschiedlich hervorgehoben anzuzeigen. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass ein Fahrer näher an dem Kraftfahrzeug 1 befindliche Objekte O schneller erkennen kann. Insbesondere können näher an dem Kraftfahrzeug 1 befindliche Objekte O optisch besonders hervorgehoben werden, zum Beispiel durch einen Farbwechsel, ein Blinken, eine höhere Helligkeit usw.
Ferner ist es möglich, das erfasste Bildobjekt abhängig von einem Winkel zwischen der Fahrtrichtung F des Kraftfahrzeugs 1 und dem RFID-Transponder T auf der Anzeigefläche optisch unterschiedlich anzuzeigen. So kann ein Fahrer beispielsweise auf Objekte O schneller reagieren, die sich im oder am voraussichtlichen Fahrbereich des Kraftfahrzeugs 1 befinden.
Ferner ist es möglich, dass die Überwachungseinrichtung 2 dazu eingerichtet ist, mit Erkennung eines RFID-Transponders T mindestens ein akustisches Signal auszugeben. Dies erhöht eine Aufmerksamkeit des Fahrers in Bezug auf das mittels des RFID-Transponders T ausgerüstete Objekt O weiter.
Die Überwachungseinrichtung 2 und der mindestens eine RFID-Transponder T können ein Überwachungssystem 2, T bilden.
2 zeigt einen möglichen Ablauf eines Verfahrens zum Überwachen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 1.
In einem Schritt S1 wird die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 mittels mindestens einer Kamera 3 überwacht. Dazu nimmt die mindestens einer Kamera 3 Bilder der Umgebung auf.
In einem Schritt S2, der gleichzeitig zu Schritt S1 durchgeführt werden kann, wird die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 in einem Blickfeld der mindestens einen Kamera 3 durch das RFID-Erkennungssystem 4, 8, 9 auf ein Vorhandensein von RFID-Transponders T hin überwacht. Die RFID-Leser 8, 9 können dazu in regelmäßigen Abständen Lesepulse aussenden.
Wenn in einem Schritt S3 mittels des RFID-Erkennungssystems 4, 8, 9 ein entsprechend kodierter RFID-Transponder T erkannt wird, wird dessen Ort (z.B. bestimmt durch Abstand, Richtung und/oder Position) des RFID-Transponders T in Bezug auf das Kraftfahrzeug 1 bestimmt und daraus eine Bildposition des RFID-Transponders T in einem von der mindestens einen Kamera 3 aufgenommenen Bild bestimmt oder abgeleitet.
Folgend wird in einem Schritt S4 in dem mindestens einen Bild um die Bildposition des RFID-Transponders T ein Bildbereich gelegt.
Dann wird in einem Schritt S5 für diesen Bildbereich eine Objekterfassung, ggf. auch Objekterkennung, auf Bildobjekte durchgeführt.
In einem folgenden Schritt S6 wird mindestens ein in diesem Bildbereich erfasstes Bildobjekt, das am nächsten zu einer Bildposition des RFID-Transponders T befindet, auf der Anzeigefläche 6 angezeigt, insbesondere optisch hervorgehoben durch Wahl einer Signalfarbe, blinkend, mit besonders hoher Helligkeit usw.
3 zeigt die Anzeigefläche 6 auf der Windschutzscheibe 7 mit einer darauf mittels des Head-Up-Displays 5 projizierten Kontur K eines durch die Bilderfassung erfassten Bildobjekts.
Die Kontur K entspricht einem Rand des erfassten Bildobjekts und wird an eine Stelle auf der Anzeigefläche 6 projiziert, an welcher sie aus Sicht des Fahrers das vor dem Kraftfahrzeug 1 befindliche Objekt O, das mit dem RFID-Transponder T ausgerüstet ist, umrahmt. Die Kontur K kann beispielsweise durch ihre Farbgebung (z.B. durch rote Farbe) und/oder durch Blinken optisch besonders hervorgehoben werden, falls festgestellt worden ist, dass es sich bei dem Objekt O um ein besonders schutzbedürftiges Objekt O (hier: ein Schulkind) handelt. Insbesondere in diesem Fall kann zusätzlich zu der Kontur K ein Symbol S auf der Anzeigefläche 6 angezeigt werden, welches ein Kind symbolisiert. Anstelle der Kontur K des Bildobjekts B können jedoch auch andere Umrahmungen, Pfeile usw., welche das Bildobjekt kennzeichnen oder identifizieren, auf der Anzeigefläche 6 dargestellt werden.
Ist das Objekt O durch eine anderes Objekt verdeckt, kann die Kontur des durch die Bilderfassung erfassten anderen Objekts auf der Anzeigefläche 6 dargestellt werden.
Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf das gezeigte Ausführungsbeispiel beschränkt.
Allgemein kann unter „ein“, „eine“ usw. eine Einzahl oder eine Mehrzahl verstanden werden, insbesondere im Sinne von „mindestens ein“ oder „ein oder mehrere“ usw., solange dies nicht explizit ausgeschlossen ist, z.B. durch den Ausdruck „genau ein“ usw.
Auch kann eine Zahlenangabe genau die angegebene Zahl als auch einen üblichen Toleranzbereich umfassen, solange dies nicht explizit ausgeschlossen ist.
Bezugszeichenliste

1: Kraftfahrzeug
2: Überwachungseinrichtung
3: Kamera
4: Datenverarbeitungseinrichtung
5: Head-Up-Display
6: Anzeigefläche
7: Windschutzscheibe
8: RFID-Leser
9: RFID-Leser
F: Fahrtrichtung
K: Kontur eines Bildobjekts
O: Objekt
S: Symbol
S1-S6: Verfahrensschritte
T: RFID-Transponder

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 1519340 A1 [0002]
EP 1610258 A1 [0003]
WO 2006/128783 A1 [0004]
DE 10336085 A1 [0005]

Claims

Überwachungseinrichtung (2) für ein Kraftfahrzeug (1), umfassend - mindestens eine lichtbasierte und/oder radarbasierte Detektionseinrichtung (3) zur Überwachung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) und - ein RFID-Erkennungssystem (4, 8, 9) zur örtlichen Erkennung von RFID-Transpondern (T) in einem Blickfeld der mindestens einen Detektionseinrichtung (3), wobei die Überwachungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, - aus dem erkannten Ort des RFID-Transponders (T) eine Bildposition des RFID-Transponders (T) in einem von der mindestens einen Detektionseinrichtung (3) aufgenommenen Bild zu bestimmen und - in dem aufgenommenen Bild ein Bildobjekt zu bestimmen, dessen Kontur (K) die Bildposition des RFID-Transponders (T) umgibt.
Überwachungseinrichtung (2) nach Anspruch 1, wobei die mindestens eine Detektionseinrichtung mindestens eine Kamera umfasst, das aufgenommene Bild ein zweidimensionales Bild ist und die Überwachungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, in einem Bildbereich mindestens eines Bilds, in dem ein RFID-Transponder erkannt worden ist, eine Objekterfassung durchzuführen.
Überwachungseinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die mindestens eine Detektionseinrichtung mindestens eine raumabtastende Detektionseinrichtung umfasst und das aufgenommene Bild ein virtuelles dreidimensionales Bild ist.
Überwachungseinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Überwachungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, das Bild mit dem Bildobjekt, insbesondere dessen Kontur (K), auf einer Anzeigefläche (6) anzuzeigen, insbesondere optisch hervorgehoben.
Überwachungseinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Überwachungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, mittels des RFID-Erkennungssystems (4, 8, 9) Information aus dem RFID-Transponder (T) auszulesen und zumindest teilweise auf der Anzeigefläche (6) anzuzeigen.
Überwachungseinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das erfasste Bildobjekt abhängig von der ausgelesenen Information auf der Anzeigefläche (6) optisch unterschiedlich hervorgehoben anzeigbar ist.
Überwachungseinrichtung (2) nach Anspruch 6, wobei das erfasste Bildobjekt optisch besonders deutlich hervorgehoben anzeigbar ist, wenn die aus dem RFID-Transponder (T) ausgelesene Information auf ein besonders schutzbedürftiges Objekt hinweist.
Überwachungseinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das erfasste Bildobjekt abhängig von einer Entfernung des RFID-Transponders (T) zu dem RFID-Erkennungssystem auf der Anzeigefläche (6) optisch unterschiedlich anzeigbar ist.
Überwachungseinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das erfasste Bildobjekt abhängig von einem Winkel zwischen einer Fahrtrichtung (F) des Kraftfahrzeugs (1) und dem RFID-Transponder (T) auf der Anzeigefläche (6) optisch unterschiedlich anzeigbar ist.
Überwachungseinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das RFID-Erkennungssystem dazu eingerichtet ist, Information aus dem RFID-Transponder (T) auszulesen und zur Bestimmung des Bildobjekts zu verwenden.
Überwachungseinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Überwachungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, das erkannte Bildobjekt zur automatischen Kollisionsvermeidung zu verwenden.
Überwachungseinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Überwachungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, - in einem Bildbereich der mindestens einen Kamera, in dem ein RFID-Transponder (T) erkannt worden ist, eine Objekterkennung durchzuführen und - ein in diesem Bildbereich erkanntes Bildobjekt, das sich in dem Bildbereich am nächsten zu der Bildposition des RFID-Transponders (T) befindet, auf der Anzeigefläche (6) optisch hervorgehoben anzuzeigen.
Überwachungseinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Anzeigefläche (6) eine vordere Windschutzscheibe (7) des Kraftfahrzeugs (1) ist.
Kraftfahrzeug (1), aufweisend eine Überwachungseinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
Überwachungssystem (2, T), umfassend mindestens eine Überwachungseinrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 13 und mindestens einen durch die Überwachungseinrichtung (2) erkennbaren RFID-Transponder (T).
Verfahren zum Überwachen einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs (1), bei dem - die Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) mittels mindestens einer lichtbasierten und/oder radarbasierten Detektionseinrichtung (3) überwacht wird und - die Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) in einem Blickfeld der mindestens einen Detektionseinrichtung (3) durch ein RFID-Erkennungssystem (4, 8, 9) auf ein Vorhandensein von RFID-Transponders (T) überwacht wird, - und bei dem dann, wenn ein RFID-Transponder (T) durch das RFID-Erkennungssystem (4, 8, 9) örtlich erkannt wird, eine Bildposition des RFID-Transponders (T) in einem von der mindestens einen Detektionseinrichtung (3) aufgenommenen (zwei- oder dreidimensionalen) Bild bestimmt wird und in dem aufgenommenen Bild ein Bildobjekt bestimmt wird, dessen Kontur die Bildposition des RFID-Transponders (T) umgibt.