EP4313840A1 - Hubvorrichtung und transportfahrzeug - Google Patents

Hubvorrichtung und transportfahrzeug

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Publication number
EP4313840A1
EP4313840A1 EP22710417.1A EP22710417A EP4313840A1 EP 4313840 A1 EP4313840 A1 EP 4313840A1 EP 22710417 A EP22710417 A EP 22710417A EP 4313840 A1 EP4313840 A1 EP 4313840A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
lifting device
spindle nut
spindle
inner spindle
nut
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22710417.1A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Dirk Degen
Marc HAMMER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SEW Eurodrive GmbH and Co KG filed Critical SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Publication of EP4313840A1 publication Critical patent/EP4313840A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B66F9/10—Masts; Guides; Chains movable in a horizontal direction relative to truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F2700/00—Lifting apparatus
    • B66F2700/04—Jacks with screw and nut

Definitions

  • the invention relates to a lifting device, in particular for a transport vehicle, which includes a spindle and a spindle nut.
  • the invention also relates to a transport vehicle, in particular a driverless transport vehicle.
  • a driverless transport vehicle is known from document DE 102020000746 A1.
  • Driverless transport vehicles are used in technical systems, for example in production plants, for transporting objects, for example small parts or boxes.
  • the mobile transport vehicles mentioned bring, among other things, components from logistics areas, such as a material warehouse, to workplaces where the components are processed.
  • the driverless transport vehicle has a receiving plate, which is height-adjustable, for raising and lowering objects to be transported.
  • a vehicle is known from document DE 102013019688 A1, which has a lifting unit.
  • the lifting unit includes a scissor lift table, which can be driven by a motor via a rotatable spindle and a spindle nut.
  • a telescoping linear drive is known from DE 203 16099 U1. This has two spindles, which are arranged parallel and at a distance from one another, a guide tube and a telescopic tube.
  • the invention is based on the object of further developing a lifting device, in particular for a transport vehicle, and a transport vehicle, in particular a driverless transport vehicle.
  • a lifting device in particular for a transport vehicle, comprises an inner spindle, an inner spindle nut which can be rotated relative to the inner spindle, an outer spindle and an outer spindle nut which can be rotated relative to the outer spindle.
  • the inner spindle is non-rotatably, in particular rigidly, connected to the outer spindle.
  • a rotation of the inner spindle and the outer spindle relative to the inner spindle nut and to the outer spindle nut results in a movement of the outer spindle nut relative to the inner spindle nut in an axial direction, which is referred to as a stroke.
  • Relatively heavy loads can be lifted by means of the lifting device according to the invention.
  • the lifting device is designed to be robust and functionally reliable.
  • the lifting device has two threads, which means that a larger stroke can be achieved with the same number of revolutions.
  • the lifting device has only a relatively small extent in the axial direction and is therefore particularly suitable for use on a driverless transport vehicle.
  • the lifting device also includes a support plate which is non-rotatably, in particular rigidly, connected to the outer spindle nut.
  • the support plate serves to absorb loads.
  • the inner spindle is arranged coaxially in the outer spindle.
  • the inner spindle and the outer spindle are arranged concentrically to a central axis that defines the axial direction.
  • the inner spindle nut is arranged coaxially in the outer spindle nut.
  • the inner spindle nut and the outer spindle nut are arranged concentrically to a central axis that defines the axial direction.
  • the inner spindle nut is arranged coaxially in the outer spindle.
  • the inner spindle nut and the outer spindle are arranged concentrically to a central axis that defines the axial direction.
  • expansion of the lifting device in the radial direction is advantageously small.
  • An expansion of the inner spindle in the axial direction, an expansion of the inner spindle nut in the axial direction, an expansion of the outer spindle in the axial direction and an expansion of the outer spindle nut in the axial direction are each less than a radius of the inner spindle around the central axis.
  • the spindles and the spindle nuts thus have a relatively large radius and relatively large diameter in relation to their axial extent.
  • the lifting device particularly suitable for mobile applications, such as the load pick-up of a driverless transport vehicle, in which braking processes act on the lifting device due to the inertia of the load.
  • the outer spindle nut is coupled to the inner spindle nut in a torque-proof manner. A torque transmitted through the inner spindle and the outer spindle can thus be intercepted.
  • the outer spindle nut is movably mounted in the axial direction relative to the inner spindle nut. This allows the outer spindle nut to move relative to the inner spindle nut in the axial direction, which is referred to as a stroke.
  • the inner spindle nut and/or the outer spindle nut each have an internal thread in the form of a trapezoidal thread. Trapezoidal threads have proven to be particularly advantageous.
  • the inner spindle nut has a first internal thread with a first orientation
  • the outer spindle nut has a second internal thread with a second orientation.
  • the first orientation and the second orientation are opposite to each other. If the inner spindle and the inner spindle nut are designed with a right-hand thread, the outer spindle and the outer spindle nut are designed with a left-hand thread, and vice versa.
  • the stroke movements of the inner spindle and the outer spindle nut add up when the inner spindle and the outer spindle rotate relative to the inner spindle nut and to the outer spindle nut.
  • the inner spindle has internal teeth. The internal toothing is used in particular for the rotational drive of the inner spindle relative to the inner spindle nut by means of a pinion.
  • the lifting device comprises an electric motor and a pinion for driving the inner spindle in rotation relative to the inner spindle nut.
  • the pinion meshes with the internal teeth of the inner spindle.
  • the electric motor and the pinion are arranged in a space-saving manner inside the inner spindle.
  • a transport vehicle according to the invention in particular a driverless transport vehicle, comprises a drive device, an electrical energy store for supplying the drive device and a control device for controlling the drive device and a lifting device according to the invention.
  • the driverless transport vehicle also includes a stroke sensor for detecting a stroke, ie a movement of the outer spindle nut relative to the inner spindle in the axial direction, of the lifting device according to the invention.
  • Figure 1 a plan view of a lifting device
  • Figure 2 a sectional view of the lifting device in the retracted state
  • FIG. 3 a sectional view of the lifting device in the extended state.
  • FIG. 1 shows a plan view of a lifting device 10 along a central axis M, which defines an axial direction.
  • the lifting device 10 comprises an inner spindle 4 , an inner spindle nut 5 which is rotatable relative to the inner spindle 4 , an outer spindle 6 and an outer spindle nut 7 which is rotatable relative to the outer spindle 6 .
  • the outer spindle 6 has a flange 8 which covers the inner spindle nut 5 and the rest of the spindle 6 in this representation.
  • the inner spindle 4, the inner spindle nut 5, the outer spindle 6, the outer spindle nut 7 and the flange 8 are each at least approximately rotationally symmetrical and arranged concentrically to the central axis M.
  • the inner spindle 4 is arranged coaxially in the inner spindle nut 5 .
  • the inner spindle nut 5 is arranged coaxially in the outer spindle 6 .
  • the outer spindle 6 is arranged coaxially in the outer spindle nut 7 .
  • the inner spindle 4 includes an internal toothing 24.
  • the lifting device 10 includes a pinion 29 and an electric motor 28 for driving the pinion 29.
  • the pinion 29 meshes with the internal toothing 24 of the inner spindle 4.
  • the electric motor 28 drives the pinion 29, so is the inner spindle 4 is rotated about the central axis M relative to the inner spindle nut 5 .
  • the electric motor 28 and the pinion 29 thus serve to drive the inner spindle 4 in rotation relative to the inner spindle nut 5.
  • FIG 2 shows a sectional view of the lifting device 10 along the section line AA in Figure 1 in the retracted state.
  • the inner spindle nut 5 is firmly connected to a base plate 35 of a driverless transport vehicle by means of a number of screws 30 .
  • Of the Electric motor 28 is also firmly connected to base plate 35 .
  • the electric motor 28 and the pinion 29 are not shown in this illustration.
  • the inner spindle 4 is screwed to the inner spindle nut 5 via a trapezoidal thread. Other types of threads are also conceivable here.
  • the flange 8 of the outer spindle 6 is firmly connected to the inner spindle 4 by means of a number of screws 30 .
  • the inner spindle 4 is thus non-rotatably, in particular rigidly, connected to the outer spindle 6 .
  • the outer spindle nut 7 is screwed to the outer spindle 6 via a trapezoidal thread. Other types of threads are also conceivable here.
  • the lifting device 10 comprises a support plate, not shown here, which is non-rotatably, in particular rigidly, connected to the outer spindle nut 7 .
  • the support plate serves as a load bearing.
  • the outer spindle nut 7 is non-rotatably connected to the base plate 35 of the driverless transport vehicle.
  • the outer spindle nut 7 is movably mounted in the axial direction relative to the base plate 35 of the driverless transport vehicle.
  • the outer spindle nut 7 is thus coupled in a torque-proof manner to the inner spindle nut 5 and is mounted so that it can move in the axial direction relative to the inner spindle nut 5 .
  • the lifting device 10 is extended by a rotary drive of the inner spindle 4 relative to the inner spindle nut 5 by the electric motor 28 and the pinion 29.
  • Other types of drive are also conceivable, through which a rotary movement of the inner spindle 4 relative to the inner spindle nut 5 is generated.
  • a rotation of the pinion 29 drives the inner spindle 4 in rotation via the inner teeth 24 . Due to the thread of the inner spindle nut 5 and the inner spindle 4, this rotation produces a translatory movement of the inner spindle 4 in the axial direction. Since the outer spindle 6 is firmly connected to the inner spindle 4, this also results in a translatory movement of the outer spindle 6 in the axial direction.
  • FIG. 3 shows a sectional representation of the lifting device 10 along the section line A-A in FIG. 1 in the extended state.
  • the inner spindle nut 5 has a first internal thread 15 in
  • the inner spindle 4 has a matching external thread in the form of a trapezoidal thread.
  • the outer spindle nut 7 has a second internal thread 17 in the form of a trapezoidal thread.
  • the outer spindle 6 has a matching external thread in the form of a trapezoidal thread.
  • the first internal thread 15 of the inner spindle nut 5 has a first orientation; in the present case, the first internal thread 15 is designed as a right-hand thread.
  • the second internal thread 17 of the outer spindle nut 7 has a second orientation; in the present case, the second internal thread 17 is designed as a left-hand thread. The first orientation and the second orientation are thus opposite to each other.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Hubvorrichtung (10), insbesondere für ein Transportfahrzeug, umfassend eine innere Spindel (4), eine innere Spindelmutter (5), welche relativ zu der inneren Spindel (4) drehbar ist, eine äußere Spindel (6) und eine äußere Spindelmutter (7), welche relativ zu der äußeren Spindel (6) drehbar ist, wobei die innere Spindel (4) mit der äußeren Spindel (6) drehfest, insbesondere starr, verbunden ist. Die Erfindung betrifft auch ein Transportfahrzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug, welches eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Antriebseinrichtung und eine erfindungsgemäße Hubvorrichtung (10) umfasst.

Description

Hubvorrichtung und Transportfahrzeug
Beschreibung:
Die Erfindung betrifft eine Hubvorrichtung, insbesondere für ein Transportfahrzeug, welches eine Spindel und eine Spindelmutter umfasst. Die Erfindung betrifft auch ein Transportfahrzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug.
Aus dem Dokument DE 102020000746 A1 ist ein fahrerloses Transportfahrzeug bekannt. Fahrerlose Transportfahrzeuge werden in technischen Anlagen, beispielsweise in Produktionswerken, zum Transport von Gegenständen, beispielsweise Kleinteilen oder Kisten, eingesetzt. Die besagten mobilen Transportfahrzeuge bringen unter anderem Bauteile von Logistikbereichen, wie beispielsweise einem Materiallager, zu Arbeitsplätzen, wo die Bauteile verarbeitet werden. Zum Anheben sowie zum Absenken von zu transportierenden Gegenständen weist das fahrerloses Transportfahrzeug eine Aufnahmeplatte auf, welche höhenverstellbar ist.
Aus dem Dokument DE 102013019688 A1 ist ein Fahrzeug bekannt, welches eine Hubeinheit aufweist. Die Hubeinheit umfasst einen Scherenhubtisch, welcher von einem Motor über eine drehbare Spindel und eine Spindelmutter antreibbar ist.
Aus der DE 203 16099 U1 ist ein teleskopierbarer Linearantrieb bekannt. Dieser weist zwei Spindeln, welche parallel und im Abstand zueinander angeordnet sind, ein Führungsrohr und ein Teleskoprohr auf.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Hubvorrichtung, insbesondere für ein Transportfahrzeug, sowie ein Transportfahrzeug, insbesondere ein fahrerloses T ransportfahrzeug, weiterzubilden.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Hubvorrichtung mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird auch durch ein Transportfahrzeug mit den in Anspruch 13 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Eine erfindungsgemäße Hubvorrichtung, insbesondere für ein Transportfahrzeug, umfasst eine innere Spindel, eine innere Spindelmutter, welche relativ zu der inneren Spindel drehbar ist, eine äußere Spindel und eine äußere Spindelmutter, welche relativ zu der äußeren Spindel drehbar ist. Dabei ist die innere Spindel mit der äußeren Spindel drehfest, insbesondere starr, verbunden.
Durch eine Drehung der inneren Spindel und der äußeren Spindel relativ zu der inneren Spindelmutter und zu der äußeren Spindelmutter erfolgt eine Bewegung der äußeren Spindelmutter relativ zu der inneren Spindelmutter in eine Axialrichtung, was als Hub bezeichnet wird. Mittels der erfindungsgemäßen Hubvorrichtung sind verhältnismäßig schwere Lasten hebbar. Dabei ist die Hubvorrichtung robust und funktionssicher ausgeführt. Die Hubvorrichtung umfasst zwei Gewinde, wodurch bei gleicher Anzahl von Umdrehung ein größerer Hub erzielbar ist. Die Hubvorrichtung weist dabei nur eine verhältnismäßig geringe Ausdehnung in Axialrichtung auf und ist somit besonders zum Einsatz auf einem fahrerlosen Transportfahrzeug geeignet.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Hubvorrichtung auch eine Tragplatte, welche mit der äußeren Spindelmutter drehfest, insbesondere starr, verbunden ist. Die Tragplatte dient dabei zur Aufnahme von Lasten.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die innere Spindel koaxial in der äußeren Spindel angeordnet. Die innere Spindel und die äußere Spindel sind dabei konzentrisch zu einer Mittelachse angeordnet, welche die Axialrichtung definiert. Dadurch ist eine Ausdehnung der Hubvorrichtung in Radialrichtung vorteilhaft gering.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die innere Spindelmutter koaxial in der äußeren Spindelmutter angeordnet. Die innere Spindelmutter und die äußere Spindelmutter sind dabei konzentrisch zu einer Mittelachse angeordnet, welche die Axialrichtung definiert. Dadurch ist eine Ausdehnung der Hubvorrichtung in Radialrichtung vorteilhaft gering.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die innere Spindelmutter koaxial in der äußeren Spindel angeordnet. Die innere Spindelmutter und die äußere Spindel sind dabei konzentrisch zu einer Mittelachse angeordnet, welche die Axialrichtung definiert. Dadurch ist eine Ausdehnung der Hubvorrichtung in Radialrichtung vorteilhaft gering. Vorteilhaft sind eine Ausdehnung der inneren Spindel in Axialrichtung, eine Ausdehnung der inneren Spindelmutter in Axialrichtung, eine Ausdehnung der äußeren Spindel in Axialrichtung und eine Ausdehnung der äußeren Spindelmutter in Axialrichtung jeweils geringer als ein Radius der inneren Spindel um die Mittelachse. Die Spindeln und die Spindelmuttern weisen also einen im Verhältnis zu ihrer axialen Ausdehnung verhältnismäßig großen Radius und verhältnismäßig großen Durchmesser auf. Dadurch sind verhältnismäßig große Querbelastungen und daraus resultierende Momente aufnehmbar, ohne Knicken der Spindeln oder der Spindelmuttern zu riskieren. Hierdurch eignet sich die Hubvorrichtung besonders für mobile Anwendungen, wie die Lastaufnahme eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, bei der durch Bremsvorgänge durch die Trägheit der Ladung große Belastungen auf die Hubvorrichtung einwirken.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die äußere Spindelmutter drehfest mit der inneren Spindelmutter gekoppelt. Somit ist ein durch die innere Spindel und die äußere Spindel übertragenes Moment abfangbar.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die äußere Spindelmutter relativ zu der inneren Spindelmutter in Axialrichtung beweglich gelagert. Somit ist eine Bewegung der äußeren Spindelmutter relativ zu der inneren Spindelmutter in Axialrichtung, was als Hub bezeichnet wird, ermöglicht.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weisen die innere Spindelmutter und/oder die äußere Spindelmutter jeweils ein Innengewinde in Form eines Trapezgewindes auf. Trapezgewinde haben sich als besonders vorteilhaft erwiesen.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist die innere Spindelmutter ein erstes Innengewinde mit einer ersten Orientierung auf, und die äußere Spindelmutter weist ein zweites Innengewinde mit einer zweiten Orientierung auf. Dabei sind die erste Orientierung und die zweite Orientierung einander entgegengesetzt. Wenn die innere Spindel und die innere Spindelmutter mit einem Rechtsgewinde ausgeführt sind, so sind die äußere Spindel und die äußere Spindelmutter mit einem Linksgewinde ausgeführt, und umgekehrt. Dadurch addieren sich die Hubbewegungen der inneren Spindel und der äußeren Spindelmutter bei einer Drehung der inneren Spindel und der äußeren Spindel relativ zu der inneren Spindelmutter und zu der äußeren Spindelmutter. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die innere Spindel eine Innenverzahnung. Die Innenverzahnung dient insbesondere zum rotatorischen Antrieb der inneren Spindel relativ zu der inneren Spindelmutter durch ein Ritzel.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung umfasst die Hubvorrichtung einen Elektromotor und ein Ritzel zum rotatorischen Antrieb der inneren Spindel relativ zu der inneren Spindelmutter. Dabei kämmt das Ritzel mit der Innenverzahnung der inneren Spindel. Der Elektromotor und das Ritzel sind platzsparend innerhalb der inneren Spindel angeordnet.
Ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug, umfasst eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Antriebseinrichtung und eine erfindungsgemäße Hubvorrichtung.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das fahrerlose Transportfahrzeug auch einen Hubsensor zur Erfassung eines Hubs, also einer Bewegung der äußeren Spindelmutter relativ zu der inneren Spindel in Axialrichtung, der erfindungsgemäßen Hubvorrichtung.
Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen:
Figur 1 : eine Draufsicht auf eine Hubvorrichtung,
Figur 2: eine Schnittdarstellung der Hubvorrichtung im eingefahrenen Zustand und
Figur 3: eine Schnittdarstellung der Hubvorrichtung im ausgefahrenen Zustand.
Figur 1 zeigt eine Draufsicht auf eine Hubvorrichtung 10 entlang einer Mittelachse M, die eine Axialrichtung definiert. Die Hubvorrichtung 10 umfasst eine innere Spindel 4, eine innere Spindelmutter 5, welche relativ zu der inneren Spindel 4 drehbar ist, eine äußere Spindel 6 und eine äußere Spindelmutter 7, welche relativ zu der äußeren Spindel 6 drehbar ist. Die äußere Spindel 6 weist einen Flansch 8 auf, welcher in dieser Darstellung die innere Spindelmutter 5 und die restliche Spindel 6 verdeckt.
Die innere Spindel 4, die innere Spindelmutter 5, die äußere Spindel 6, die äußere Spindelmutter 7 und der Flansch 8 sind jeweils zumindest annähernd rotationssymmetrisch ausgebildet und konzentrisch zu der Mittelachse M angeordnet. Die innere Spindel 4 ist koaxial in der inneren Spindelmutter 5 angeordnet. Die innere Spindelmutter 5 ist koaxial in der äußeren Spindel 6 angeordnet. Die äußere Spindel 6 ist koaxial in der äußeren Spindelmutter 7 angeordnet.
Die innere Spindel 4 umfasst eine Innenverzahnung 24. Die Hubvorrichtung 10 umfasst ein Ritzel 29 und einen Elektromotor 28 zum Antrieb des Ritzels 29. Das Ritzel 29 kämmt mit der Innenverzahnung 24 der inneren Spindel 4. Wenn der Elektromotor 28 das Ritzel 29 antreibt, so wird die innere Spindel 4 relativ zu der inneren Spindelmutter 5 um die Mittelachse M gedreht. Der Elektromotor 28 und das Ritzel 29 dienen somit zum rotatorischen Antrieb der inneren Spindel 4 relativ zu der inneren Spindelmutter 5.
Figur 2 zeigt eine Schnittdarstellung der Hubvorrichtung 10 entlang der Schnittlinie A-A in Figur 1 im eingefahrenen Zustand. Die innere Spindelmutter 5 ist mit einer Grundplatte 35 eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mittels mehrerer Schrauben 30 fest verbunden. Der Elektromotor 28 ist ebenfalls mit der Grundplatte 35 fest verbunden. Der Elektromotor 28 und das Ritzel 29 sind in dieser Darstellung nicht gezeigt.
Die innere Spindel 4 ist mit der inneren Spindelmutter 5 über ein Trapezgewinde verschraubt. Auch andere Arten von Gewinde sind hier denkbar. Der Flansch 8 der äußeren Spindel 6 ist mit der inneren Spindel 4 mittels mehrerer Schrauben 30 fest verbunden. Die innere Spindel 4 ist dadurch mit der äußeren Spindel 6 drehfest, insbesondere starr, verbunden. Alternativ ist es denkbar, die innere Spindel 4 und die äußere Spindel 6 mittels eines separaten Verbundrings miteinander zu verbinden.
Die äußere Spindelmutter 7 ist mit der äußeren Spindel 6 über ein Trapezgewinde verschraubt. Auch andere Arten von Gewinde sind hier denkbar. Die Hubvorrichtung 10 umfasst eine hier nicht dargestellte Tragplatte, die mit der äußeren Spindelmutter 7 drehfest, insbesondere starr, verbunden ist. Die Tragplatte dient als Lastaufnahme.
Die äußere Spindelmutter 7 ist mit der Grundplatte 35 des fahrerlosen Transportfahrzeugs drehfest verbunden. Dabei ist die äußere Spindelmutter 7 relativ zu der Grundplatte 35 des fahrerlosen Transportfahrzeugs in Axialrichtung beweglich gelagert. Somit ist die äußere Spindelmutter 7 drehfest mit der inneren Spindelmutter 5 gekoppelt und relativ zu der inneren Spindelmutter 5 in Axialrichtung beweglich gelagert.
Ein Ausfahren der Hubvorrichtung 10 erfolgt durch einen rotatorischen Antrieb der inneren Spindel 4 relativ zu der inneren Spindelmutter 5 durch den Elektromotor 28 und das Ritzel 29. Auch andere Arten des Antriebs sind denkbar, durch welche eine Drehbewegung der inneren Spindel 4 relativ zu der inneren Spindelmutter 5 erzeugt wird.
Durch eine Drehung des Ritzels 29 wird die innere Spindel 4 über die Innenverzahnung 24 rotatorisch angetrieben. Durch das Gewinde der inneren Spindelmutter 5 und der inneren Spindel 4 erzeugt diese Drehung eine translatorische Bewegung der inneren Spindel 4 in Axialrichtung. Da die äußere Spindel 6 fest mit der inneren Spindel 4 verbunden ist, erfolgt dadurch auch eine translatorische Bewegung der äußeren Spindel 6 in Axialrichtung.
Da die äußere Spindelmutter 7 drehfest mit der inneren Spindelmutter 5 gekoppelt ist, rotiert die äußere Spindel 6 dabei relativ zu der äußeren Spindelmutter 7. Durch das Gewinde der äußeren Spindelmutter 7 und der äußeren Spindel 6 erfolgt dadurch eine translatorische Bewegung der äußeren Spindelmutter 7 in Axialrichtung.
Figur 3 zeigt eine Schnittdarstellung der Hubvorrichtung 10 entlang der Schnittlinie A-A in Figur 1 im ausgefahrenen Zustand. Die innere Spindelmutter 5 weist ein erstes Innengewinde 15 in
Form eines Trapezgewindes auf. Die innere Spindel 4 weist ein dazu passendes Außengewinde in Form eines Trapezgewindes auf. Die äußere Spindelmutter 7 weist ein zweites Innengewinde 17 in Form eines Trapezgewindes auf. Die äußere Spindel 6 weist ein dazu passendes Außengewinde in Form eines Trapezgewindes auf.
Das erste Innengewinde 15 der inneren Spindelmutter 5 weist eine erste Orientierung auf, vorliegend ist das erste Innengewinde 15 als Rechtsgewinde ausgebildet. Das zweite Innengewinde 17 der äußeren Spindelmutter 7 weist eine zweite Orientierung auf, vorliegend ist das zweite Innengewinde 17 als Linksgewinde ausgebildet. Die erste Orientierung und die zweite Orientierung sind somit einander entgegengesetzt.
Bezugszeichenliste
4 innere Spindel 5 innere Spindelmutter
6 äußere Spindel
7 äußere Spindelmutter
8 Flansch
10 Hubvorrichtung 15 erstes Innengewinde
17 zweites Innengewinde
24 Innenverzahnung
28 Elektromotor
29 Ritzel 30 Schraube
35 Grundplatte
A Schnittlinie
M Mittelachse

Claims

Patentansprüche:
1. Hubvorrichtung (10), insbesondere für ein Transportfahrzeug, umfassend eine innere Spindel (4), eine innere Spindelmutter (5), welche relativ zu der inneren Spindel (4) drehbar ist, eine äußere Spindel (6) und eine äußere Spindelmutter (7), welche relativ zu der äußeren Spindel (6) drehbar ist, wobei die innere Spindel (4) mit der äußeren Spindel (6) drehfest, insbesondere starr, verbunden ist.
2. Hubvorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubvorrichtung (10) eine Tragplatte umfasst, welche mit der äußeren Spindelmutter (7) drehtest, insbesondere starr, verbunden ist.
3. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die innere Spindel (4) koaxial in der äußeren Spindel (6) angeordnet ist.
4. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die innere Spindelmutter (5) koaxial in der äußeren Spindelmutter (7) angeordnet ist.
5. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die innere Spindelmutter (5) koaxial in der äußeren Spindel (6) angeordnet ist.
6. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ausdehnung der inneren Spindel (4) in Axialrichtung, eine Ausdehnung der inneren Spindelmutter (5) in Axialrichtung, eine Ausdehnung der äußeren Spindel (6) in Axialrichtung und eine Ausdehnung der äußeren Spindelmutter (7) in Axialrichtung jeweils geringer sind als ein Radius der inneren Spindel (4).
7. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die äußere Spindelmutter (7) drehtest mit der inneren Spindelmutter (5) gekoppelt ist.
8. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die äußere Spindelmutter (7) relativ zu der inneren Spindelmutter (5) in Axialrichtung beweglich gelagert ist.
9. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die innere Spindelmutter (5) und/oder die äußere Spindelmutter (7) jeweils ein Innengewinde (15, 17) in Form eines Trapezgewindes aufweisen.
10. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die innere Spindelmutter (5) ein erstes Innengewinde (15) mit einer ersten Orientierung aufweist, und dass die äußere Spindelmutter (7) ein zweites Innengewinde (17) mit einer zweiten Orientierung aufweist, wobei die erste Orientierung und die zweite Orientierung einander entgegengesetzt sind.
11. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die inneren Spindel (4) eine Innenverzahnung (24) umfasst.
12. Hubvorrichtung (10) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubvorrichtung (10) einen Elektromotor (28) und ein Ritzel (29) zum rotatorischen Antrieb der inneren Spindel (4) relativ zu der inneren Spindelmutter (5) umfasst, wobei das Ritzel (29) mit der Innenverzahnung (24) der inneren Spindel (4) kämmt.
13. Transportfahrzeug, insbesondere fahrerloses Transportfahrzeug, umfassend eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Antriebseinrichtung und eine Hubvorrichtung (10) nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche.
14. Transportfahrzeug nach Anspruch 11, ferner umfassend einen Hubsensor zur Erfassung eines Hubs der Hubvorrichtung (10).
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