EP4273324A1 - Véhicule de balisage et procédés d'utilisation d'un tel véhicule - Google Patents

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Publication number
EP4273324A1
EP4273324A1 EP23171882.6A EP23171882A EP4273324A1 EP 4273324 A1 EP4273324 A1 EP 4273324A1 EP 23171882 A EP23171882 A EP 23171882A EP 4273324 A1 EP4273324 A1 EP 4273324A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
beacon
beacons
gripping
frame
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23171882.6A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Aurelien LAFON
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Euro Investissement SAS
Original Assignee
Euro Investissement SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Euro Investissement SAS filed Critical Euro Investissement SAS
Publication of EP4273324A1 publication Critical patent/EP4273324A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01F—ADDITIONAL WORK, SUCH AS EQUIPPING ROADS OR THE CONSTRUCTION OF PLATFORMS, HELICOPTER LANDING STAGES, SIGNS, SNOW FENCES, OR THE LIKE
    • E01F9/00—Arrangement of road signs or traffic signals; Arrangements for enforcing caution
    • E01F9/60—Upright bodies, e.g. marker posts or bollards; Supports for road signs
    • E01F9/70—Storing, transporting, placing or retrieving portable devices

Definitions

  • a marking vehicle and methods of using such a vehicle are disclosed.
  • beacons or traffic cones comprising a support base on the track and an aerial part visible to users of the traffic lane.
  • These signaling devices generally have a conical or cylindrical shape, are brightly colored, made of a material that is both resistant to shocks and environmental conditions while being of a weight and size allowing their operation, without their dimensions affect the movement of vehicles on the lane thus marked.
  • the terms beacons or cones being frequently used to designate such signaling devices, they will be used interchangeably thereafter.
  • Such markers once in place, define a new or modified traffic lane for vehicles, over a distance corresponding to a work zone or temporary impossibility of using at least part of the usual traffic lane. Consequently, we use as many beacons as necessary for optimal guidance of the vehicles, over distances which can be several kilometers with an interval between the beacons adapted to the speed of the vehicles on the path thus modified. For example, on a road or motorway type lane there is an interval between two beacons of the same straight beacon line of approximately 20 m, or approximately 250 beacons used over 6 km, it being understood that the implementation of the marking complies with constraints, normative and/or regulatory, in particular with regard to the distances between the markers and in relation to the area to be marked.
  • beacons currently used must meet a certain number of criteria.
  • European standards such as standard EN 13 422 which defines requirements in terms of resistance and visibility of beacons.
  • These markers when they are conical in shape, are generally made of PVC and must resist wind and air movement when vehicles pass by, therefore remaining stable and in place in all circumstances. They must also return to their initial shape after crushing.
  • These beacons generally have a weight between 4 kg and 5 kg and a height varying from 50 cm to 1 m. Generally their weight is around 4.5 kg and their height is around 75 cm.
  • alignment markers which have a base surmounted by a rectangular or cylindrical aerial part, their weight may be higher but they must also comply with the standards in force.
  • the exterior of the beacons is either white and orange or white and red and, in all cases, reflective to be perfectly visible by vehicles, particularly at night.
  • such beacons are also used to prevent vehicle access to a given area.
  • the standardization of the different beacons allows for easy recognition of this signaling by drivers when they are in the presence of beacons.
  • the presence of beacons on a traffic lane is in all cases ephemeral, from a few hours to a few weeks, over distances and/or in configurations likely to vary depending on the progress of the construction site or the end of the event concerned. In other words, their manipulation is frequent.
  • a beacon installation and retrieval device which is on board a vehicle.
  • This device comprises a conveyor belt driven in the opposite direction to the direction of movement of the vehicle and from which an operator places the beacons. These go down the conveyor belt to the traffic lane where they are deposited. Moving the vehicle in the opposite direction allows the beacons to be taken over by an operator.
  • EP-A-421 198 describes a belt conveyor that is mounted on a vehicle. A beacon is moved by the conveyor and, using a contactor, the movement of the conveyor is automatically stopped when the beacon is at the end of the conveyor.
  • EP-A-1 630 294 describes a conveyor belt located at the rear of a vehicle on which beacons move.
  • the free end of the strip includes means for gripping the clamp-type tags.
  • FR-A-2 957 614 an automatic beacon collection device arranged at the rear or on one side of the collection vehicle and which ensures, by a movable arm, the tilting of the beacon in order to lift it from the ground before being taken by a free end of a conveyor belt.
  • the object of the invention is to propose a marking vehicle optimizing safety during the installation and retrieval of the markers and optimizing the working conditions of the operators, for all stages of the marking.
  • the invention ensures the installation and recovery of the beacons, without human intervention other than driving the vehicle.
  • This automatically ensures the marking of a route, in safety. Only the driver of the vehicle, possibly with a person dedicated to monitoring the device, is necessary to ensure not the marking as such but the movement of the marking vehicle in action on the route to be marked, as well as for the installation of the markers. only for the recovery of the latter.
  • a single operator ensures the installation and removal of the tags, regardless of the length of the markup. this in complete safety since he remains in the vehicle and without fatigue or risk of musculoskeletal disorders since he no longer handles the beacons.
  • such a vehicle may comprise one or more of the following characteristics:
  • the gripping and moving member is a robotic arm movable along at least three axes and articulated in at least two parts.
  • the gripping and moving member is a robotic arm movable along at least three axes and articulated in at least two parts provided at its free end with a gripping gripper.
  • the gripping and moving member is a robotic arm movable along at least three axes and articulated in at least two parts provided at its free end with a suction cup.
  • the guide member comprises an open and U-shaped frame pivotally mounted in the vertical plane between an inactive position where it is away from the traffic lane and an active position where it is substantially parallel to the traffic lane, as close as possible of the latter.
  • the frame of the guide member comprises a bottom provided with a raised element of shape complementary to that of a beacon and of dimensions adapted to be inserted removably into a beacon from the open sole thereof. this.
  • the bottom of the frame is movable in the vertical plane, independently of the other constituent elements of the guide member, between an inactive position where it is away from the traffic lane and an active position where it is substantially perpendicular to the traffic lane , as close as possible to the latter.
  • the guide member is equipped, on two parallel sides of the frame on either side of the opening of the U defined by the frame, with plates movable in rotation between an inactive position where they are parallel to the sides, and a position active where they are deployed angularly relative to the main plane of each side, thus defining a V-shaped guide in the extension of the opening of the U-shaped frame.
  • the plates are deployed by gravity when the frame pivots.
  • the vehicle includes a member, movable in the vertical plane, for collecting the beacons when the latter are not in a standing position on the traffic lane.
  • the collection member is a bucket movable in the vertical plane.
  • the vehicle comprises a signaling panel mounted at the rear of the vehicle and movable in translation on slides fixed laterally on the vehicle.
  • the traffic sign In a position away from the vehicle, the traffic sign defines with the sliders, depending on the width of the vehicle, a secure work space for installing and retrieving the tags.
  • the tag storage area includes at least one removable rack.
  • the storage area, the gripping and moving member are adapted to, respectively, store and move temporary traffic signs.
  • step K' we carry out steps D') to H').
  • step H' After step K'), we carry out step H').
  • FIG. 1 illustrates a road 1 with a central line 2, formed by a dotted marking, delimiting two traffic lanes 3 and 4.
  • This is, for example, a two-lane road or part of a lane highway.
  • the terms road, lane or roadway will be used interchangeably to designate road 1.
  • Marking is in place to, in the example, temporarily prohibit the use of one of the traffic lanes, the lane referenced 3.
  • This marking is formed of a plurality of beacons 5.
  • the beacons 5 are first positioned diagonally across the width of the lane 3 then regularly on line 2.
  • the space between the beacons, as well as Moreover, their various characteristics and properties are subject to regulation. In general, concerning the interval between two neighboring beacons 5, it is between 15 m and 30 m when the beacons are arranged in a straight line parallel to the direction of movement of the vehicles depending on the type of marking to be put in place.
  • a vehicle 6 in accordance with one embodiment of the invention is illustrated at one end of road 1, in an inactive position, therefore either after installation of the marking or before removal thereof.
  • Vehicle 6 here is a flatbed truck. Alternatively, it is a trailer towed by a truck. Vehicle 6 is illustrated with a large part of the hood and/or tarpaulins protecting the tray and its loading removed, this for easier reading. Alternatively, the vehicle 6 is provided with a partially open platform, part of which is permanently protected by a rigid cover.
  • FIG. 2 illustrates vehicle 6 from the side. It is provided with a closed driving cabin 7 and a tray 8 receiving various elements. Closest to cabin 7, organs 9 are placed. These are, for example, generators, maintenance parts, pneumatic compressors, lighting units, hydraulic units or any other unit supplying energy to the other mobile elements equipping the vehicle 6 or any organ that can be useful when installing or removing markings, day or night. These organs 9, known per se, will not be detailed below, their nature and/or their number being adapted to the marking concerned.
  • the plate 8 includes a storage area 10 for beacons.
  • the tags 5 are conical tags of a type known per se, for example that referenced K5A or K5C depending on their dimensions.
  • the K5A beacons are conical and hollow with a support sole, with a height of 75 cm and a unit weight of 4.5 kg. They are made of rigid PVC, red and white.
  • the tags 5 are here stored in racks 11, for example metal, which can contain several hundred tags 5 nested on top of each other and distributed in several rows. Typically, a rack 11 as illustrated receives approximately 250 K5A type tags. We have as many racks 11 as necessary to occupy the storage area 10.
  • Rack 11 is removable and can be maneuvered by a forklift. It is thus possible to have racks 11 filled and ready to be loaded onto a vehicle 6 as needed.
  • the platform 8 of the vehicle 6 also receives a rack 12 for storing temporary traffic signs13. These are panels 13, provided with a base and including indications such as arrows, speed limits or other.
  • a rack 12 can accommodate approximately 25 temporary signaling panels 13. Depending on the dimensions of the tray 8 and its payload, the racks 11 and 12 can accommodate more beacons 5 and/or panels 13.
  • the rear of the plate 8 receives an automatic gripping and moving member 14. It is a robotic arm, movable along at least three axes and articulated in at least two parts. Subsequently, to facilitate reading the terms arm, robotic arm or robot will be preferentially used.
  • the robot 14 is fixed on the plate 8 by its base 15, also including the motor and control elements.
  • the free end of the robot 14 comprises a gripping member, for example, configured as a gripper with at least two fingers.
  • the gripping member is a suction cup or a member combining several types of gripping known per se.
  • the rear free end of the plate 8 is equipped with a signaling device 16. It is a light panel, with various signaling possibilities, this, in a manner known per se, by varying the illuminated areas of the panel 16, by switching off, switching on or flashing bulbs equipping these areas.
  • the panel 16 is mounted on slides 17 arranged laterally on each side of the plate 8 and making it possible to move the panel 16 away or closer to the plate 8. In this way, it is possible either to have the panel 16 at the end free from the plate 8, therefore defining a rear panel of the vehicle 6, or distant from the plate 8, providing, in a secure manner, between the panel 16 and the slides 17 and the plate 8 a work space E offset at the rear of the vehicle 6, in the extension of the plate 8 and substantially of the same width as the latter.
  • the signaling panel 16 is pivotally mounted either at the end of the plate 8 or at the end of the slides, the latter in all cases present to delimit the work space E.
  • a guide member 18 of the tags 5 to be taken up is fixed on the free end 19 of the plate 8, overhanging and under the latter.
  • This member 18, as appears in particular in the following figures, comprises a rectangular frame 20 configured in a U, therefore open on one of the short sides.
  • the frame 20 is, here, metallic. Alternatively, it is made of another material, for example polymers.
  • the frame 20 comprises two sides 21, 22, open and parallel, connected by a bottom 23 parallel to the short open side.
  • the bottom 23 is located in the lower part relative to the plate 8 when the frame is in a perpendicular position relative to the main plane P of the plate 8, the bottom 23 being generally parallel to the roadway 1 in the so-called inactive position of the member 18 illustrated in figure 2 , 5 , 9 to 12 .
  • the sides 21, 22 and the bottom 23 are made with metal tubes, thus forming a so-called open frame 20.
  • the frame 20 is mounted on a support 24 formed of two parallel tubes arranged angularly relative to the end 19 of the plate 8.
  • the tubes constituting the support 24 are fixed perpendicularly to retaining bars 25 positioned under the plate 8. Alternatively , they are fixed on the chassis of the vehicle 6.
  • the frame 20 is pivotally mounted on the support 24 in the vertical plane, according to the double arrow F20.
  • the rotation takes place around a rotation shaft 26 ensuring the connection between the free ends of the tubes of the support 24 and an edge of the bottom 23 of the frame 20.
  • the frame 20 thus passes from a so-called inactive vertical position, as illustrated to the figure 2 , in which the open side of the frame 20 is located upwards near the signaling panel 16, the sides 21 and 22 being perpendicular to the main plane P of the plate 8 at a so-called active horizontal position in which the small open side and the bottom 23 of frame 20 are located as close as possible to roadway 1 and substantially perpendicular to plane P, as illustrated in figures 6 to 8 .
  • the sides 21, 22 are provided with rectangular plates 27, 28 pivotally mounted by one of their short sides on the short side of, respectively, each side 21, 22 which define, by their free ends, the opening of the U formed by the frame 20 therefore which participate in delimiting the small open side of the frame 20.
  • the plates 27, 28 are free to rotate and are mounted on the sides 21, 22 so as to pivot, by gravity, when the frame 20 tilts towards the roadway 1 according to the double arrow F20.
  • the plates 27, 28 are deployed, towards the outside of the frame 20 and angularly relative to the plane defined by each side 21, 22.
  • the plates thus form a guiding V in the extension of the opening of the frame 20, as shown in the figures 6 to 8 .
  • Such positioning of the plates 27, 28 is favored by an inclination of the tubes defining the short sides of the flanks 21, 22 on which the plates 27, 28 pivot.
  • the solid bottom 23 of the frame 20 comprises a raised element 29, made of a rigid material, for example polymer or metallic, of shape and dimensions complementary to those of a beacon 5.
  • the relief 29 is therefore here configured as a cone.
  • the dimensions of the relief 29 are such that it can be inserted, reversibly, into a marker 5 from the open sole 30 of the latter.
  • the tag 5 is of another shape and/or dimensions than those illustrated, the shape and/or dimensions of the relief 29 are also different. in all cases, it is appropriate that the beacon 5, whatever its geometric shape, be provided with a hollow part allowing the insertion of the relief 29.
  • the relief 29 is removably mounted on the bottom 23. It is thus possible to have a set of different reliefs 29 making it possible to adapt the guide member 18 to several types of tags to be picked up.
  • the conical relief 29 When the guide member 18 is in the inactive position, the bottom 23 of the frame 20 being substantially parallel to the plane P of the plate 8, the conical relief 29 is in a vertical position, its top being close to the plate 8.
  • the member 18 When the member 18 is in the active position illustrated in figures 6 to 8 , the bottom 23 being substantially perpendicular to the plane P of the plate 8, the longitudinal axis A29 of the conical relief 29 is then generally parallel to the plane P, the vertex 31 of the conical relief 29 being as close as possible to the U-shaped opening 32 of the frame 20.
  • the plates 27, 28 are deployed and form a V-shaped funnel whose tip is, de facto, in the extension of the vertex 31 of the conical relief 29.
  • another collection member 33 is arranged under the plate 8 substantially directly above the robotic arm 14 and behind the axle. It is a member configured as a bucket whose width is slightly less than that of the plate 8. Subsequently, the terms collection member or bucket will be used interchangeably.
  • the bucket 33 is mounted in an articulated manner under the plate 8 by a pantograph type device. Alternatively, it is a device based on cylinders, on hinges or any other articulation device known per se.
  • the opening of the bucket 33 is oriented outwards, beyond the end 19 of the plate 8 and in the extension thereof. In the position illustrated in figure 2 this collection member 33 is in the inactive position, that is to say located at most near the plate 8 and therefore furthest from the roadway 1.
  • the bucket 33 When the bucket 33 is in the active position, it is lowered towards the roadway 1, until it is in contact with it. Casters 34 allowing it to move on the latter.
  • the open part of the bucket 33 comprises an inclined ramp 35 towards the rear of the vehicle 6. In other words, the filling of the bucket 33 is carried out when the vehicle 6 is in reverse.
  • the vehicle 6 can move from one beaconing zone to another in taking a traffic lane 1, with a footprint which is slightly greater than the length of the platform 8 alone but with a width which complies with the regulations in force, the various constituent elements not exceeding the nominal width of the platform 8.
  • All of the marking stages, as well as the resumption of the markers, are defined and carried out automatically, without human intervention other than driving the vehicle 6.
  • the area to be marked or returned to normal traffic is, during 'a first step prior to any intervention, identified, mapped and located by GPS. All of the data relating to this zone is sent to a control module located in the cabin of the vehicle 6 or, alternatively, to a third party remote from the vehicle 6, to be processed and to define the parameters of the intervention. In all cases, when the vehicle 6 arrives at the intervention zone, it slows down, either automatically or following an alarm informing the driver, to a predetermined working speed.
  • the vehicle 6 Once the vehicle 6 has reached the working speed which is generally of the order of 10 to 15 km/h and it is positioned on the roadway 1 at the level of a marking line 2, for example as illustrated to the figure 1 , it is possible to begin the intervention.
  • the alignment of beacons 5 and the interval between two neighboring beacons are done automatically, the vehicle 6 being geo-located and the marking route being pre-established.
  • the speed of vehicle 6 is regulated automatically, the driver just ensuring that the trajectory of the vehicle on the traffic lane 3 is maintained relative to the central line 2 of the roadway 1. Note that, as shown in figure 1 , the vehicle 6 is legally located to the right of line 2.
  • the traffic conditions and/or the highway code concerned and/or the safety rules concerning the markings the vehicle 6 may be at left or straddling line 2.
  • FIG. 3 illustrates the vehicle 6 in an active position, that is to say here in position on a roadway 1 to be marked.
  • the signaling panel 16 is moved away from the plate 8, the slides 17 being deployed in the extension of the rear of the vehicle 6 and the secure working space E between the slides 17 and the panel 16 is delimited.
  • the guide member 18 is not illustrated in the figures 3 and 4 , it being understood that it is in the inactive position described previously with reference to the figure 2 .
  • the robot 14 is in the process of taking a tag 5 from the storage rack 11.
  • the robot 14 by its gripping end, for example of the gripper type, grabs a tag 5 stored in the rack 11 by its pointed end, therefore by the top of the cone.
  • the robot 14 takes a beacon 5 located at the top of a stack of beacons 5.
  • the rack 11 is advantageously equipped with a means of advancing the piles so that the taking of beacons 5 is always carried out at the same place.
  • the rack 11 includes an automatic feed belt or a member, cylinder or spring, for pushing the piles. such advance means are known per se.
  • the robot 14 is equipped with sensors allowing either to take the tags 5 in the order of presentation of the stacks of tags on the rack 11 or on another stack.
  • the robot 14 can also be equipped with a visual recognition sensor for beacons, in order to detect, for example, beacons that are defective or not adapted to the beacon in question in the stack and thus take another from a neighboring stack on the rack 11.
  • the movements of the robot 14 are done automatically, without human intervention to position the beacon 5 on the roadway 1 in the work space E and in the alignment of the beacon 5 already illustrated in position.
  • the panel 16 When the panel 16 is deployed, it displays predefined messages, for example by pictograms or a written message, informing roadway users of an intervention in progress, as illustrated in Figure 3 .
  • the messages are either displayed automatically once the panel 16 is deployed or manually under the action of the driver or a third party who may be in a remote control room. In this case, a wired or non-wired connection between the panel 16 and the command room and/or the cabin 7 of the vehicle 6 allows the messages to be displayed and modified.
  • FIG 4 illustrates the installation of a beacon 5 by the robot 14.
  • the robot 14 performs, automatically without human intervention, all of the maneuvers in the defined work space E which makes it possible to secure the maneuver, in particular towards motorists or people on roadway 1.
  • the robot pivots, if necessary with a complex movement combining rotation and translation, and places the beacon 5 on the roadway, in a vertical position, resting on its sole 30.
  • the robot 14 pivots in the direction of the rack 11 to take another beacon 5 and place it on roadway 1, in a similar manner.
  • the various maneuvers carried out by the robot 14 are carried out when the vehicle is moving forward or, alternatively if necessary, when the vehicle stops.
  • FIG. 5 illustrates the installation of a temporary signaling panel 13 taken from the rack 12 adjacent to the rack 11 containing the beacons 5.
  • This installation is carried out by the robotic arm 14, in a manner similar to the installation of a beacon 5, provided that the gripping member fitted to the end of the arm 14 is adapted to take both a beacon 5 and a temporary traffic sign 13.
  • the latter is held in a vertical position on the roadway 1 by foldable feet 36, known per se and which deploy by gravity, during the movement of the panel 13 between the rack 12 and the roadway 1.
  • the side plates 27, 28 mounted on the sides 21, 22 of the frame 20 of the member 18 are deployed defining the V-shaped opening 32 of the member 18.
  • a reflective marking on the plates 27, 28, for example red and white, allows the opening 32 to be viewed.
  • the plates 27, 28 act like a funnel so as to properly position and guide the beacon 5 at the level of the opening 32 of the frame 20.
  • the member 18 being at least in the process of pivoting, the vehicle 6 moves in reverse along the arrow R. This reverse is carried out at a controlled and predefined speed, generally lower than the speed of the vehicle during installation. For example, the reverse speed for collection is approximately 10 km/h.
  • the vehicle 6 is guided either manually by the driver who steers from the marking line 2 and the mirrors.
  • the guide member 18 is advantageously mounted movable in translation along a movement bar fixed according to the width of the vehicle 6. It is thus possible, automatically or manually to modify the position of the member in relation to the exact positioning of the beacons 5.
  • a bar 37, constituting the opening 32 of the frame 20 comes to bear against the beacon 5 and induces the tilting of the latter between the plates 27, 28, so that the open lower face of the sole 30 of the beacon 5 is found substantially facing the top 31 of the conical relief 29 fixed on the bottom 23.
  • the dimensions and respective positions of the frame 20, the plates 27, 28 and the cone 29 contribute to the optimal placement of the beacon 5 first in the opening 32 then, as the vehicle 6 reverses, in the frame 20.
  • the beacon 5 finds itself in the frame 20 and fits onto the conical relief 29, as illustrated in the Figure 7 .
  • the bottom 23 of the frame 20 comprising the conical relief 29 for collecting, and therefore the beacon 5 fitted onto the latter, pivots according to the double arrow F20 and returns to the horizontal position as shown in the figure 8 that is to say in a position where the relief 29 and the beacon 5 are found substantially in the middle position in the work space E, the tip of the beacon 5 being in the vicinity of the plate 8.
  • the robotic arm 14 can then recover the tag 5 from the tip of the latter and put it back on the storage rack 11. This maneuver of the robot 14 is similar to that carried out during the installation of the beacon 5 but following an opposite trajectory.
  • beacon 5 When it is no longer in an upright position on the roadway. Such a case arises when a beacon 5 has been struck by a vehicle or overturned by the movement of air from a vehicle brushing against the beacon 5 or by a voluntary act of a person. In this case, beacon 5 is lying and/or damaged. It is in an unfavorable position to be taken by the guide member 18 and by the robot 14. As illustrated in Figure 9 , the guide member 18 is raised and returns to the inactive position so that the underside of the plate 8 is clear. The organ of collection 33 is therefore lowered, the casters 34 coming to rest on the roadway 1.
  • the collection of the tags 5 by the pickup member 33 is carried out, de facto, immediately when a lying tag 5 is detected, between two pickups by the member 18.
  • the detection of the position of the beacons 5, standing or lying, on the marking line is automatic, by visual recognition devices known per se. In this way, the vehicle 6 can continue to move backward, without significant modification of its speed and/or its trajectory, a control module initiating the use of one or the other of the collection means, depending on the position of the tags.
  • a sensor for example an infrared counting barrier placed at the level of the ramp 35, triggers an alarm and/or a temporary stop of the vehicle 6 so that an operator, for example the driver of the vehicle 6, comes to empty the bucket 33 by placing the tags 5 on the rack 11 manually or via the robot 14.
  • the tags 5 are damaged, and therefore not reusable, they are stored in a dedicated container placed on the tray 8 or in another vehicle.
  • the signaling panels 13 are stacked flat on the plate 8, possibly in a dedicated rack.
  • a scraping bar and/or a sweeping and cleaning ramp can be provided under the plate 8 between the axles or at the front of the vehicle in order to clean the roadway before installing the markers 5 or when removing them.
  • the platform comprises two robotic arms operating for several types of markers and/or panels and/or simultaneously on two marking lines.
  • a control and/or command station is provided on the vehicle, for example, on the platform, for an operator in charge of controlling and/or managing the marking. This operator can, if necessary, intervene in the event of a problem during the installation or recovery of the tags.
  • the collection member 33 and/or the guide member 18 are placed on one of the sides of the vehicle.
  • the storage capacity of the vehicle 6, for example the capacity and/or the number of racks 11 and 12 are lower than those described.
  • Such a configuration is encountered in the case of marking one-lane roads and/or with a layout such that only vehicles of small dimensions and/or tonnage can be used for the marking.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Road Signs Or Road Markings (AREA)

Abstract

L'invention concerne un de balisage de voies de circulation équipé d'au moins une zone de stockage de balises (5 ; 13), caractérisé en ce qu'il comprend au moins :-un organe de préhension et de déplacement, automatique, d'au moins une balise (5) à poser sur une voie de circulation entre la zone de stockage du véhicule et un espace de travail (E) sur une voie de circulation à baliser,-un organe de guidage, automatique, d'au moins une balise (5) à reprendre à partir de la voie de circulation entre l'espace de travail (E) et l'organe de préhension et de déplacement automatique de balises, ce dernier déplaçant la balise (5) jusqu'à la zone de stockage L'invention concerne aussi des procédés d'utilisation d'un tel véhicule.

Description

  • L'invention concerne un véhicule de balisage ainsi que des procédés d'utilisation d'un tel véhicule.
  • Par balisage, on désigne ici la mise en place et le retrait sur une voie de circulation d'une signalisation temporaire et destinée à modifier une voie de circulation et à guider les véhicules circulant sur cette voie de circulation, que cette dernière soit publique ou privée, qu'il s'agisse d'une route, d'une autoroute, d'un parking, d'une voie de circulation sur un port ou un aéroport. Une telle signalisation temporaire est formée de plusieurs organes de signalisation, aussi nommés balises ou cônes de signalisation, comportant une semelle d'appui sur la voie et une partie aérienne visible par les usagers de la voie de circulation. Ces organes de signalisation ont généralement une forme conique ou cylindrique, sont de couleurs vives, en un matériau à la fois résistant aux chocs et aux conditions environnementales tout en étant d'un poids et d'un encombrement permettant leur manoeuvre, cela sans que leurs dimensions affectent la circulation des véhicules sur la voie ainsi signalée. Les termes de balises ou de cônes étant fréquemment employés pour designer de tels organes de signalisation ils seront utilisés indifféremment par la suite.
  • De telles balises, une fois en place, définissent une voie de circulation nouvelle ou modifiée pour les véhicules, cela sur une distance correspondant à une zone de travaux ou d'impossibilité temporaire d'utiliser au moins une partie de la voie de circulation habituelle. En conséquence, on utilise autant de balises que nécessaires pour un guidage optimal des véhicules, cela sur des distances pouvant être de plusieurs kilomètres avec un intervalle entre les balises adapté à la vitesse des véhicules sur la voie ainsi modifiée. A titre d'exemple, sur une voie de circulation de type route ou autoroute on a un intervalle entre deux balises d'une même ligne droite de balisage d'environ 20 m, soit environ 250 balises utilisées sur 6 km, étant entendu que la mise en place du balisage obéit à des contraintes, normatives et/ou réglementaires, notamment en ce qui concerne les distances entre les balises et par rapport à la zone à baliser.
  • Les balises utilisées actuellement, notamment les balises sur les voies publiques telles que routes ou autoroutes, doivent répondre à un certain nombre de critères. Ainsi, il existe des normes européennes telles que la norme EN 13 422 qui définit des exigences en matière de résistance, de visibilité des balises. Ces balises, lorsqu'elles sont de forme conique, sont généralement en PVC et doivent résister au vent et au déplacement d'air lors des passages des véhicules donc rester stables et en place en toutes circonstances. Elles doivent aussi reprendre leur forme initiale après écrasement. Ces balises ont généralement un poids compris entre 4 kg et 5 kg et une hauteur variant de 50 cm à 1 m. Généralement leur poids est d'environ 4,5 kg et leur hauteur d'environ 75 cm. Lorsque l'on a des balises dites d'alignement qui comporte une base surmontée d'une partie aérienne rectangulaire ou cylindrique leur poids peut-être plus élevé mais elles doivent également respecter les normes en vigueur. Il est rappelé que l'extérieur des balises, au moins sur la partie aérienne, est soit blanc et orange soit blanc et rouge et, dans tous les cas, réfléchissant pour être parfaitement visible par les véhicules, notamment la nuit. Outre la modification de la voie de circulation et le guidage des véhicules sur une voie différente de la voie normale de telles balises sont également utilisées pour empêcher l'accès des véhicules à une zone donnée. La normalisation des différentes balises, outre une fabrication et une utilisation standardisées, permet d'avoir une reconnaissance aisée de cette signalisation par les conducteurs lorsqu'ils sont en présence de balises. On conçoit que la présence des balises sur une voie de circulation est dans tous les cas éphémère, de quelques heures à quelques semaines, sur des distances et/ou dans des configurations susceptibles de varier en fonction de l'avancement du chantier ou de la fin de l'évènement concerné. En d'autres termes, leur manipulation est fréquente.
  • Habituellement, leur mise en place et leur retrait sont effectués par des agents des services routiers ou autoroutiers à partir d'un véhicule de type camion ou fourgon voir à partir d'une remorque. Les balises sont mises en place manuellement et individuellement pour définir la zone à baliser sur la distance souhaitée. Cette mise en place se fait de facto sur voie ouverte à la circulation. De ce fait outre la pénibilité due au déplacement manuel d'une balise dont le poids unitaire bien que relativement faible génère, du fait du nombre de balises et de la répétabilité de la manoeuvre, une fatigue de l'utilisateur et peut induire l'apparition de troubles musculo-squelettiques compte tenu de la posture de l'opérateur, ce dernier étant souvent penché par la porte du véhicule. La mise en place ou le retrait de la signalisation peut présenter un danger de percussion de l'agent effectuant l'opération par les autres véhicules circulant sur la voie. En effet, la reprise des balises et leur rangement dans le véhicule s'effectuent à partir du véhicule, de manière similaire à la pose des balises, le véhicule se déplaçant en marche arrière afin de bénéficier, par sécurité, du balisage en place et non en marche avant comme lors de la pose des balises.
  • Afin d'améliorer les conditions de travail et la sécurité du personnel lors de la mise en place et de la reprise des balises, tout en limitant le risque d'accident entre le véhicule de pose ou de reprise des balises et les autres usagers de la voie de circulation on connaît par FR-A-2 861 759 un dispositif de pose et de reprise de balises qui est embarqué sur un véhicule. Ce dispositif comprend une bande de convoyage entraînée en sens inverse du sens de déplacement du véhicule et à partir de laquelle un opérateur pose les balises. Celles-ci descendent sur la bande de convoyage jusqu'à la voie de circulation où elles sont déposées. Le déplacement en sens inverse du véhicule permet la reprise des balises par un opérateur. EP-A-421 198 décrit un convoyeur à courroie qui est monté sur un véhicule. Une balise est déplacée par le convoyeur et, par un contacteur, on arrête automatiquement le défilement du convoyeur lorsque la balise est à l'extrémité du convoyeur. La pose se fait alors soit manuellement soit automatiquement sur la voie. EP-A-1 630 294 décrit une bande de convoyage située à l'arrière d'un véhicule sur laquelle se déplace des balises. L'extrémité libre de la bande comporte des moyens de prise des balises de type pince. On connait également par FR-A-2 957 614 un dispositif de ramassage automatique de balises disposé à l'arrière ou sur un côté du véhicule de ramassage et qui assure, par un bras mobile, la bascule de la balise afin de la soulever du sol avant sa prise par une extrémité libre d'un tapis de convoyage. Ces différentes solutions ne concernent que la pose ou la reprise des balises et, pour la plupart, nécessitent l'intervention d'un opérateur, ne serait-ce que pour le rangement ou la prise des balises dans le véhicule. Les solutions connues fournissent donc une aide à l'opérateur lors de certaines étapes du balisage. Il n'en demeure pas moins que ces solutions connues ne résolvent pas complètement le problème de la mise en sécurité de l'opérateur, ces solutions connues ne fournissent que partiellement une assistance visant à diminuer les troubles musculo-squelettiques et à améliorer les conditions de travail lors de toutes les étapes du balisage. De plus, de nombreuses solutions connues sont adaptées à la mise en place des balises mais non à la reprise et/ou à leur rangement dans le véhicule de balisage.
  • L'invention a pour objet de proposer un véhicule de balisage optimisant la sécurité lors de la mise en place et de la reprise des balises et optimisant les conditions de travail des opérateurs, cela pour toutes les étapes du balisage.
  • À cet effet l'invention a pour objet un véhicule de balisage de voies de circulation équipé d'au moins une zone de stockage de balises, caractérisé en ce qu'il comprend au moins :
    • un organe de préhension et de déplacement, automatique, d'au moins une balise à poser sur une voie de circulation entre la zone de stockage du véhicule et un espace de travail sur une voie de circulation à baliser,
    • un organe de guidage, automatique, d'au moins une balise à reprendre à partir de la voie de circulation entre l'espace de travail et l'organe de préhension et de déplacement automatique de balises, ce dernier déplaçant la balise jusqu'à la zone de stockage.
  • Ainsi, grâce à l'invention on dispose d'un véhicule assurant la pose et la reprise des balises, cela sans intervention humaine autre que la conduite du véhicule. On assure ainsi de manière automatique le balisage d'une voie, en sécurité. Seul le conducteur du véhicule, éventuellement avec une personne dédiée à la surveillance du dispositif, est nécessaire pour assurer non pas le balisage en tant que tel mais le déplacement du véhicule de balisage en action sur la voie à baliser, autant pour la pose des balises que pour la reprise de ces dernières. Grâce à l'invention, un seul opérateur assure la pose et la reprise des balises, quelle que soit la longueur du balisage. cela en toute sécurité puisqu'il reste dans le véhicule et sans fatigue ou risque de troubles musculo-squelettiques puisqu'il ne manipule plus les balises.
  • Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel véhicule peut comprendre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes :
  • L'organe de préhension et de déplacement est un bras robotisé mobile selon au moins trois axes et articulé en au moins deux parties.
  • L'organe de préhension et de déplacement est un bras robotisé mobile selon au moins trois axes et articulé en au moins deux parties muni à son extrémité libre d'une pince de préhension.
  • L'organe de préhension et de déplacement est un bras robotisé mobile selon au moins trois axes et articulé en au moins deux parties muni à son extrémité libre d'une ventouse.
  • L'organe de guidage comprend un cadre ouvert et configuré en U monté pivotant dans le plan vertical entre une position inactive où il est éloigné de la voie de circulation et une position active où il est sensiblement parallèle à la voie de circulation, au plus près de cette dernière.
  • Le cadre de l'organe de guidage comprend un fond pourvu d'un élément en relief de forme complémentaire à celle d'une balise et de dimensions adaptées pour s'insérer de façon amovible dans une balise à partir de la semelle ouverte de celle-ci.
  • Le fond du cadre est mobile dans le plan vertical, indépendamment des autres éléments constitutifs de l'organe de guidage, entre une position inactive où il est éloigné de la voie de circulation et une position active où il est sensiblement perpendiculaire à la voie de circulation, au plus près de cette dernière.
  • L'organe de guidage est équipé, sur deux flancs parallèles du cadre de part et d'autre de l'ouverture du U défini par le cadre, de plaques mobiles en rotation entre une position inactive où elles sont parallèles aux flancs, et une position active où elles sont déployées angulairement par rapport au plan principal de chaque flanc, définissant ainsi un guidage en V dans le prolongement de l'ouverture du cadre en U.
  • Les plaques sont déployées par gravite lors du pivotement du cadre.
  • Le véhicule comprend un organe, mobile dans le plan vertical, de ramassage des balises lorsque ces dernières ne sont pas en position debout sur la voie de circulation.
  • L'organe de ramassage est un godet mobile dans le plan vertical.
  • Le véhicule comprend un panneau de signalisation monté à l'arrière du véhicule et mobile en translation sur des glissières fixées latéralement sur le véhicule.
  • En position éloignée du véhicule, le panneau de signalisation définit avec les glissières, selon la largeur du véhicule, un espace de travail sécurisé de pose et de reprise des balises.
  • La zone de stockage des balises comprend au moins un rack amovible.
  • La zone de stockage, l'organe de préhension et de déplacement sont adaptés pour, respectivement, stocker et déplacer des panneaux de signalisation temporaire.
  • L'invention concerne également un procédé de mise en place de balises à l'aide d'un véhicule conforme à l'une quelconque des caractéristiques précédentes et comportant au moins les étapes suivantes:
    • a) définir au moins les caractéristiques suivantes du balisage : la distance de balisage, le nombre de balises et l'intervalle entre les balises,
    • b) amener le véhicule chargé avec les balises nécessaires sur le lieu de balisage et déployer le panneau de signalisation arrière,
    • c) initier le balisage en déplaçant le véhicule en marche avant,
    • d) effectuer de manière automatique la prise unitaire de chaque balise par l'organe de préhension dans la zone de stockage, ledit organe étant en position active et amenant la balise dans l'espace de travail et la déposant sur la voie à baliser,
    • e) répéter l'étape d) jusqu'à obtention du balisage voulu,
    • f) remettre l'organe de préhension et le panneau de signalisation en position inactive et conduire le véhicule hors du lieu de balisage.
  • L'invention concerne également un procédé de ramassage de balises à l'aide d'un véhicule conforme à l'une quelconque des caractéristiques précédentes et comportant au moins les étapes suivantes :
    • A') définir au moins les caractéristiques suivantes du ramassage de balises : la distance de balisage, le nombre de balises et l'intervalle entre les balises,
    • B') amener le véhicule avec une zone de stockage libre sur le lieu balisé et déployer le panneau de signalisation arrière,
    • C') initier le ramassage en déplaçant le véhicule en marche arrière,
    • D') amener l'organe de guidage en position active en regard d'une balise à ramasser, les plaques définissant le V de guidage étant déployées lors de cette étape,
    • E') reculer le véhicule jusqu'au basculement de la balise dans l'organe de guidage et à l'emboitement de l'élément en relief équipant le fond de l'organe de guidage dans la balise,
    • F') tout en poursuivant la marche arrière du véhicule, pivoter le fond de l'organe de guidage et amener la balise en position de prise par l'organe de préhension, ce dernier prenant la balise et la déposant dans la zone de stockage,
    • G') répéter les étapes D') à F') jusqu'au ramassage de toutes les balises,
    • H') remettre en position inactive l'organe de préhension, l'organe de guidage ainsi que le panneau de signalisation et conduire le véhicule hors du lieu de ramassage des balises.
  • Selon des aspects avantageux mais non obligatoires un tel procédé de ramassage peut comprendre une ou plusieurs des étapes suivantes :
    • après l'étape C') et avant l'étape D'), lors d'une nouvelle étape l'), abaisser un organe de ramassage de balises couchées en direction de la voie balisée,
    • J') poursuivre la marche arrière du véhicule afin de collecter unitairement les balises couchées dans l'organe de ramassage,
    • K') relever l'organe de ramassage une fois les balises ramassées.
  • Apres l'étape K'), on effectue les étapes D') à H').
  • Apres l'étape K'), on effectue l'étape H').
  • L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaitront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels:
    • [Fig.1] est une vue de dessus d'une portion de voie balisée, un véhicule conforme à un mode de réalisation de l'invention étant illustré en une position dite inactive donc sans intervention sur le balisage,
    • [Fig.2] est une vue de côté, à plus grande échelle, du véhicule de la figure 1 , en configuration inactive donc avant ou après la mise en place du balisage,
    • [Fig.3] est une vue en perspective du véhicule de la figure 1, à une autre échelle, en configuration active, à l'étape où il est prêt à mettre en place le balisage, pour plus de lisibilité l'organe de guidage et de positionnement n'est pas illustré,
    • [Fig.4] est une vue similaire à la figure 3, une balise étant prise par l'organe de préhension et posé sur la voie de circulation, dans l'espace de travail,
    • [Fig.5] est une vue similaire aux figures 3 et 4, l'organe de préhension étant illustré lors de la mise en place ou du retrait d'un panneau de signalisation temporaire sur la voie de circulation, dans l'espace de travail,
    • [Fig.6] est une vue en perspective similaire aux figures 3 à 5, le véhicule étant illustré en une position de ramassage du balisage, une balise étant au début du ramassage, l'organe de guidage et de positionnement étant en position,
    • [Fig.7] est une vue similaire à la figure 6, la balise étant à une autre étape du ramassage, en place dans l'organe de guidage et de positionnement,
    • [Fig.8] est une vue similaire aux figures 6 et 7, l'organe de préhension prenant la balise en place dans l'organe de guidage et de positionnement pour l'amener dans la zone de stockage,
    • [Fig.9] est une vue de côté du véhicule similaire à celle de la figure 2, un organe de ramassage des balises renversées étant en position prêt au ramassage, l'espace de travail n'étant pas encore délimité,
    • [Fig.10] est une vue en perspective, partielle, à une autre échelle et sous un autre angle, du véhicule dans la position de la figure 2, une balise étant en place dans l'organe de ramassage,
    • [Fig.11] est une vue similaire à la figure 9, le véhicule étant illustré lorsque le ramassage est initié, l'espace de travail étant délimité et
    • . [Fig.12] est une vue similaire à la figure 11, la balise renversée étant en cours de collecte par l'organe de ramassage.
  • La figure 1 illustre une route 1 avec une ligne centrale 2, formée par un marquage en pointillés, délimitant deux voies de circulation 3 et 4. Il s'agit, par exemple, d'une route à deux voies ou d'une partie d'une voie autoroutière. Par la suite, pour faciliter la lecture, les termes route, voie ou chaussée seront indifféremment utilisés pour désigner la route 1. Un balisage est en place pour, dans l'exemple, condamner temporairement l'usage d'une des voies de circulation, la voie référencée 3. Ce balisage est formé d'une pluralité de balises 5. Les balises 5 sont d'abord positionnées en diagonale sur la largeur de la voie 3 puis régulièrement sur la ligne 2. L'espace entre les balises, ainsi d'ailleurs que leurs diverses caractéristiques et propriétés font l'objet d'une réglementation. En général, concernant l'intervalle entre deux balises 5 voisines, il est compris entre 15 m et 30 m lorsque les balises sont disposées en ligne droite parallèlement au sens de circulation des véhicules selon le type de balisage à mettre en place.
  • Un véhicule 6 conforme à un mode de réalisation de l'invention est illustré à une extrémité de la route 1, en une position inactive donc soit après la mise en place du balisage soit avant le retrait de celui-ci. Le véhicule 6 est ici un camion à plateau. En variante, il s'agit d'une remorque tractée par un camion. Le véhicule 6 est illustré avec une grande partie du capot et/ou des bâches protégeant le plateau et son chargement retirée, cela pour faciliter la lecture. En variante, le véhicule 6 est pourvu d'un plateau partiellement ouvert, une partie étant en permanence protégée par un capot rigide.
  • La figure 2 illustre le véhicule 6 de côté. Il est pourvu d'une cabine de conduite 7 fermée et d'un plateau 8 recevant divers éléments. Au plus près de la cabine 7, des organes 9 sont placés. Il s'agit, par exemple, de groupes électrogènes, de pièces de maintenances, de compresseurs pneumatiques, d'organes d'éclairage, de groupes hydrauliques ou tout autre organe fournissant de l'énergie aux autres éléments mobiles équipant le véhicule 6 ou tout organe pouvant être utile lors de la mise en place ou du retrait d'un balisage, de jour ou de nuit. Ces organes 9, connus en soi ne seront pas détaillés par la suite, leurs nature et/ou leur nombre étant adaptés au balisage concerné.
  • En arrière de ces organes, donc sur la partie du plateau 8 en direction de l'arrière du véhicule, le plateau 8 comprend une zone de stockage 10 de balises. Ici, les balises 5 sont des balises coniques de type connu en soi, par exemple celui référencé K5A ou K5C selon leurs dimensions. Pour mémoire les balises K5A sont coniques et creuses avec une semelle d'appui, d'une hauteur de 75 cm et d'un poids unitaire de 4,5kg. Elles sont réalisées en PVC rigide, rouge et blanc. Les balises 5 sont ici rangées dans des racks 11, par exemple métalliques, pouvant contenir plusieurs centaines de balises 5 emboitées les unes sur les autres et reparties en plusieurs rangées. Typiquement, un rack 11 tel qu'illustré reçoit environ 250 balises de type K5A. On dispose autant de racks 11 que nécessaire pour occuper la zone de stockage 10.
  • Le rack 11 est amovible et peut être manoeuvré par un chariot élévateur. Il est ainsi possible d'avoir des racks 11 remplis et prêts à être chargés sur un véhicule 6 selon les besoins. Le plateau 8 du véhicule 6 reçoit aussi un rack 12 de stockage de panneaux de signalisation temporaire13. Il s'agit de panneaux 13, munis d'un socle et comportant des indications tels qu'un fléchage, des limitations de vitesse ou autre. Un rack 12 peut recevoir environ 25 panneaux de signalisation temporaire 13. En fonction des dimensions du plateau 8 et de sa charge utile, les racks 11 et 12 peuvent recevoir plus de balises 5 et/ou de panneaux 13.
  • L'arrière du plateau 8 reçoit un organe de préhension et de déplacement automatique 14. Il s'agit d'un bras robotisé, mobile selon au moins trois axes et articulés en au moins deux parties. Par la suite, pour faciliter la lecture les termes bras, bras robotisé ou robot seront préférentiellement utilisés. Le robot 14 est fixé sur le plateau 8 par son socle 15, comprenant aussi les organes moteurs et de commande. L'extrémité libre du robot 14 comporte un organe de préhension, par exemple, configuré en pince à au moins deux doigts. En variante, l'organe de préhension est une ventouse ou un organe combinant plusieurs types de préhension connus en soi.
  • L'extrémité libre arrière du plateau 8 est équipée d'un organe de signalisation 16. Il s'agit d'un panneau lumineux, avec diverses possibilités de signalisation, cela, de manière connue en soi, en faisant varier des zones éclairées du panneau 16, par extinction, allumage ou clignotement d'ampoules équipant ces zones. Le panneau 16 est monté sur des glissières 17 disposées latéralement de chaque côté du plateau 8 et permettant d'éloigner ou de rapprocher le panneau 16 du plateau 8. De la sorte, il est possible soit d'avoir le panneau 16 à l'extrémité libre du plateau 8, donc définissant un panneau arrière du véhicule 6, soit éloigné du plateau 8, ménageant, de façon sécurisé, entre le panneau 16 et les glissières 17 et le plateau 8 un espace de travail E déporté à l'arrière du véhicule 6, dans le prolongement du plateau 8 et sensiblement de même largeur que celui-ci. En variante, le panneau de signalisation 16 est monté pivotant soit à l'extrémité du plateau 8 soit à l'extrémité des glissières, ces dernières tant dans tous les cas présentes pour délimiter l'espace de travail E.
  • Un organe de guidage 18 des balises 5 à reprendre est fixé sur l'extrémité libre 19 du plateau 8, en débord et sous ce dernier. Cet organe 18, comme cela apparaît notamment aux figures suivantes, comprend un cadre 20 rectangulaire et configuré en U, donc ouvert sur un des petits côtés. Le cadre 20 est, ici, métallique. En variante, il est en un autre matériau, par exemple en polymères. Le cadre 20 comprend deux flancs 21, 22, ouverts et parallèles, reliés par un fond 23 parallèle au petit côté ouvert. Le fond 23 est situé en partie basse par rapport au plateau 8 lorsque le cadre est en position perpendiculaire par rapport au plan principal P du plateau 8, le fond 23 étant globalement parallèle à la chaussée 1 dans la position dite inactive de l'organe 18 illustrée aux figures 2, 5, 9 à 12. Les flancs 21, 22 et le fond 23 sont réalisés avec des tubes métalliques, formant ainsi un cadre 20 dit ouvert. Le cadre 20 est monté sur un support 24 formé de deux tubes parallèles disposés angulairement par rapport à l'extrémité 19 du plateau 8. Les tubes constitutifs du support 24 sont fixés perpendiculairement à de barres 25 de maintien positionnées sous le plateau 8. En variante, ils sont fixés sur le châssis du véhicule 6.
  • Le cadre 20 est monté pivotant sur le support 24 dans le plan vertical, selon la double flèche F20. La rotation s'effectue autour d'un arbre de rotation 26 assurant la liaison entre les extrémités libres des tubes du support 24 et un bord du fond 23 du cadre 20. Le cadre 20 passe ainsi d'une position verticale dite inactive, comme illustrée à la figure 2, dans laquelle le côté ouvert du cadre 20 est situé vers le haut à proximité du panneau de signalisation 16, les flancs 21 et 22 étant perpendiculaire au plan principal P du plateau 8 à une position horizontale dite active dans laquelle le petit côté ouvert et le fond 23 du cadre 20 sont situés au plus près de la chaussée 1 et sensiblement perpendiculaire au plan P, comme illustré aux figures 6 à 8.
  • On note, aux différentes figures que les flancs 21, 22 sont munis de plaques rectangulaires 27, 28 montées pivotantes par un de leurs petits cotés sur le petit côté de, respectivement, chaque flanc 21, 22 qui définissent, par leurs extrémités libres, l'ouverture du U formé par le cadre 20 donc qui participent à délimiter le petit côté ouvert du cadre 20. Les plaques 27, 28 sont libres en rotation et sont montées sur les flancs 21, 22 de sorte à pivoter, par gravité, lorsque le cadre 20 bascule en direction de la chaussée 1 selon la double flèche F20. Une fois le cadre 20 basculé, les plaques 27, 28 sont déployées, vers l'extérieur du cadre 20 et angulairement par rapport au plan défini par chaque flanc 21, 22. Les plaques forment ainsi un V de guidage dans le prolongement de l'ouverture du cadre 20, comme cela ressort aux figures 6 à 8. Une telle mise en position des plaques 27, 28 est favorisée par une inclinaison des tubes définissant les petits côtés des flancs 21, 22 sur lesquels pivotent les plaques 27, 28.
  • On réalise ainsi, avec les plaques 27, 28 en position déployée, un guidage en entonnoir en direction de l'intérieur du cadre 20. Le fond plein 23 du cadre 20 comprend un élément en relief 29, en un matériau rigide, par exemple en polymère ou métallique, de forme et de dimensions complémentaires à celles d'une balise 5. Le relief 29 est donc ici configuré en cône. Les dimensions du relief 29 sont telles qu'il peut s'insérer, de manière réversible, dans une balise 5 à partir de la semelle ouverte 30 de cette dernière. On conçoit que, si la balise 5 est d'une autre forme et/ou dimensions que celles illustrées, la forme et/ou les dimensions du relief 29 sont également différentes. dans tous les cas, il convient que la balise 5, quelle que soit sa forme géométrique, soit pourvue d'une partie creuse permettant l'insertion du relief 29. En variante, le relief 29 est monté de manière amovible sur le fond 23. Il est ainsi possible d'avoir un jeu de reliefs 29 différents permettant d'adapter l'organe de guidage 18 à plusieurs types de balises à ramasser.
  • Lorsque l'organe de guidage 18 est en position inactive, le fond 23 du cadre 20 étant sensiblement parallèle au plan P du plateau 8, le relief conique 29 est en position verticale, son sommet étant à proximité du plateau 8. Lorsque l'organe 18 est en position active illustrée aux figures 6 à 8, le fond 23 étant sensiblement perpendiculaire au plan P du plateau 8, l'axe longitudinal A29 du relief conique 29 est alors globalement parallèle au plan P, le sommet 31 du relief conique 29 étant au plus près de l'ouverture 32 en U du cadre 20. Dans cette configuration, comme évoqué précédemment, les plaques 27, 28 sont déployées et forment un entonnoir en V dont la pointe est, de facto, dans le prolongement du sommet 31 du relief conique 29.
  • Sous le plateau 8 sensiblement à l'aplomb du bras robotisé 14 et en arrière de l'essieu, un autre organe de ramassage 33 est disposé. Il s'agit d'un organe configuré en godet dont la largeur est légèrement inférieure à celle du plateau 8. Par la suite, les termes organe de ramassage ou godet seront indifféremment employés. Le godet 33 est monté de manière articulée sous le plateau 8 par un dispositif de type pantographe. En variante, il s'agit d'un dispositif basé sur des vérins, sur charnières ou tout autre dispositif d'articulation connu en soi. L'ouverture du godet 33 est orientée vers l'extérieur, au-delà de l'extrémité 19 du plateau 8 et dans le prolongement de celui-ci. Dans la position illustrée à la figure 2 cet organe de ramassage 33 est en position inactive, c'est-à-dire situé au plus près du plateau 8 et donc le plus éloigné de la chaussée 1. Lorsque le godet 33 est en position active, il est abaissé en direction de la chaussée 1, jusqu'à être en contact avec celle-ci. Des roulettes 34 permettant son déplacement sur cette dernière. La partie ouverte du godet 33 comprend une rampe inclinée 35 en direction de l'arrière du véhicule 6. En d'autres termes, le remplissage du godet 33 s'effectue lorsque le véhicule 6 est en marche arrière.
  • A la figure 2, l'ensemble des éléments actifs du véhicule 6 sont en position dite inactive, à savoir le bras robotisé 14 est replié selon la largeur du plateau 8. Le panneau de signalisation 16 est en position rentrée, en appui contre le plateau 8. L'organe de guidage 18 des balises 5 est en position verticale à l'arrière du plateau 8 et l'organe de ramassage 33 est replié sous le plateau 8. Ainsi le véhicule 6 peut se déplacer d'une zone de balisage à l'autre en empruntant une voie de circulation 1, avec un encombrement qui est légèrement supérieur à la longueur du plateau 8 seul mais avec une largeur qui respecte la réglementation en vigueur, les différents éléments constitutifs ne dépassant pas la largeur nominale du plateau 8.
  • L'ensemble des étapes du balisage, ainsi que de la reprise des balises, est défini et réalisé de manière automatique, sans intervention humaine autre que la conduite du véhicule 6. La zone à baliser ou à rendre à la circulation normale est, lors d'une première étape préalable à toute intervention, repérée, cartographiée et localisée par GPS. L'ensemble des données relatives à cette zone est envoyé à un module de commande situé dans la cabine du véhicule 6 ou, en variante, à un tiers distant du véhicule 6, pour être traité et pour définir les paramètres de l'intervention. Dans tous les cas, lorsque le véhicule 6 arrive au niveau de la zone d'intervention, il ralentit, soit de manière automatique soit suite à une alarme informant le conducteur, jusqu'à une vitesse de travail prédéterminée. Une fois que le véhicule 6 a atteint la vitesse de travail qui est généralement de l'ordre de 10 à 15 km/h et qu'il est positionné sur la chaussée 1 au niveau d'un ligne de balisage 2, par exemple comme illustré à la figure 1, il est possible de débuter l'intervention. L'alignement de balises 5 et l'intervalle entre deux balises voisines se font automatiquement, le véhicule 6 étant géo-localisé et l'itinéraire du balisage étant préétabli. La vitesse du véhicule 6 est régulée automatiquement, le conducteur assurant juste le maintien de la trajectoire du véhicule sur la voie de circulation 3 par rapport à la ligne centrale 2 de la chaussée 1. On note que, comme représenté à la figure 1, le véhicule 6 est situé légalement à droite de la ligne 2. En variante, selon le balisage, les conditions de circulation et/ou le code de la route concerné et/ou les règles de sécurité concernant le balisage le véhicule 6 peut être à gauche ou à cheval sur la ligne 2.
  • La figure 3 illustre le véhicule 6 en une position active, c'est-à-dire ici en position sur une chaussée 1 à baliser. Dans cette position, le panneau de signalisation 16 est éloigné du plateau 8, les glissières 17 étant déployées dans le prolongement de l'arrière du véhicule 6 et l'espace de travail E sécurisé entre les glissières 17 et le panneau 16 est délimité. Pour faciliter la lecture dans le cas de la pose de balises, l'organe de guidage 18 n'est pas illustré aux figures 3 et 4, étant entendu qu'il est en position inactive décrite précédemment en référence à la figure 2.
  • A la figure 3, le robot 14 est en cours de prise d'une balise 5 sur le rack 11 de stockage. Le robot 14 par son extrémité de préhension, par exemple de type pince, attrape une balise 5 rangée dans le rack 11 par son extrémité pointue, donc par le sommet du cône. Le robot 14 prend une balise 5 située en haut d'une pile de balises 5. Le rack 11 est avantageusement équipé d'un moyen d'avance des piles de sorte que la prise de balises 5 s'effectue toujours au même endroit. Pour cela, le rack 11 comprend un tapis d'avance automatique ou un organe, vérin ou ressort, de poussée des piles. de tels moyens d'avance sont connus en soi. En variante, le robot 14 est équipé de capteurs permettant soit de prendre les balises 5 dans l'ordre de présentation des piles de balises sur le rack 11 soit sur une autre pile. Le robot 14 peut également être équipé d'un capteur de reconnaissance visuelle des balises, afin de détecter par exemple des balises défectueuses ou non adaptées au balisage concerné dans la pile et ainsi en prendre une autre dans une pile voisine sur le rack 11. Dans tous les cas, les mouvements du robot 14 se font automatiquement, sans intervention humaine pour positionner la balise 5 sur la chaussée 1 dans l'espace de travail E et dans l'alignement de la balise 5 déjà illustrée en position. Lorsque le panneau 16 est déployé, il affiche des messages prédéfinis, par exemple par des pictogrammes ou un message écrit, informant les usagers de la voie de circulation d'une intervention en cours, comme illustré à la figure 3. Les messages sont soit affichés automatiquement une fois le panneau 16 déployé soit manuellement sous l'action du conducteur ou d'un tiers qui peut être dans un local de commandement distant. Dans ce cas, une liaison filaire ou non filaire entre le panneau 16 et le local de commandement et/ou la cabine 7 du véhicule 6 permet l'affichage et la modification des messages.
  • La figure 4 illustre la mise en place d'une balise 5 par le robot 14. On note que le robot 14 effectue, automatiquement sans intervention humaine, l'ensemble des manoeuvres dans l'espace de travail E défini ce qui permet de sécuriser la manoeuvre, notamment vis-à-vis des automobilistes ou de personnes se trouvant sur la chaussé 1. Une fois la balise 5 prise dans le rack 11, comme à la figure 3, le robot pivote, si besoin avec un mouvement complexe associant rotation et translation, et dépose la balise 5 sur la chaussée, en position verticale, en appui sur sa semelle 30. Une fois la balise 5 posée, le robot 14 pivote en direction du rack 11 pour prendre une autre balise 5 et la déposer sur la chaussée 1, de façon similaire. les diverses manoeuvres réalisés par le robot 14 s'effectue lorsque le véhicule se déplace en marche avant ou, en variante si besoin, à l'arrêt du véhicule.
  • La figure 5 illustre la pose d'un panneau de signalisation temporaire 13 pris sur le rack 12 voisin du rack 11 contenant les balises 5. Cette pose est effectuée par le bras robotisé 14, de manière similaire à la pose d'une balise 5, pour autant que l'organe de préhension équipant l'extrémité du bras 14 soit adapté pour prendre autant une balise 5 qu'un panneau de signalisation temporaire 13. Ce dernier est maintenu en position verticale sur la chaussée 1 par des pieds pliables 36, connus en soi et qui se déploient pa gravité, lors du déplacement du panneau 13 entre le rack 12 et la chaussée 1.
  • Les figures 3 à 5 illustrant la pose d'un balisage, les figures suivantes représentent la récupération des balises par un véhicule 6. ainsi, le même type de véhicule 6 peut effectuer les deux opérations, pose et récupération des balises, étant entendu qu'il est possible de dédier spécifiquement un véhicule 6 à la pose et un autre à la récupération. Comme cela apparaît notamment à la figure 6, lorsque l'on souhaite reprendre les balises 5, le bras 14 est initialement replié, par exemple en appui sur le haut du rack 11 comme illustré. Les glissières 17 sont déployées afin de définir l'espace de travail E. L'organe de guidage 18 qui était en position verticale bascule, selon la double flèche F20, en position horizontale au plus près de la chaussée 1. Lors de ce mouvement, les plaques latérales 27, 28 montées sur les flancs 21, 22 du cadre 20 de l'organe 18 sont déployées définissant l'ouverture 32 en V de l'organe 18. Un marquage réfléchissant sur les plaques 27, 28, par exemple rouge et blanc, permet la visualisation de l'ouverture 32. Les plaques 27, 28 agissent comme un entonnoir de manière à bien positionner et guider la balise 5 au niveau de l'ouverture 32 du cadre 20. Pour initier le ramassage, l'organe 18 étant au moins en cours de pivotement, le véhicule 6 se déplace en marche arrière selon la flèche R. Cette marche arrière est effectuée à une vitesse contrôlée et prédéfinie, généralement inférieure à la vitesse du véhicule lors de la pose. A titre d'exemple, la vitesse de la marche arrière pour le ramassage est d'environ 10 km/h Le guidage du véhicule 6 se fait, soit manuellement par le conducteur qui se dirige à partir de la ligne de balisage 2 et des rétroviseurs et/ou d'une caméra de recul, soit de manière automatique, par des caméras reliées au système de direction du véhicule. Dans un mode de réalisation, l'organe de guidage 18 est avantageusement monté mobile en translation le long d'une barre de déplacement fixée selon la largeur du véhicule 6, Il est ainsi possible, automatiquement ou manuellement de modifier la position de l'organe par rapport au positionnement exact des balises 5.
  • Lors du recul du véhicule 6, comme cela ressort de la figure 6, une barre 37, constitutive de l'ouverture 32 du cadre 20 vient en appui contre la balise 5 et induit le basculement de cette dernière entre les plaques 27, 28, de sorte que la face inférieure ouverte de la semelle 30 de la balise 5 se retrouve sensiblement en regard avec le sommet 31 du relief conique 29 fixé sur le fond 23. Les dimensions et les positions respectives du cadre 20, des plaques 27, 28 et du cône 29 participent au placement optimal de la balise 5 d'abord dans l'ouverture 32 puis, au fur et à mesure de la marche arrière du véhicule 6, dans le cadre 20.
  • En poursuivant la marche arrière du véhicule 6, la balise 5 se retrouve dans le cadre 20 et vient s'emboiter sur le relief conique 29, comme illustré à la figure 7. On a ainsi une balise 5 qui initialement était debout sur la chaussée 1 et se retrouve en position couchée et emboîtée sur un élément 29 de ramassage.
  • Le fond 23 du cadre 20 comportant le relief conique 29 de ramassage, et donc la balise 5 emboitée sur ce dernier, pivote selon la double flèche F20 et revient en position horizontale comme cela ressort à la figure 8 c'est-à-dire dans une position où le relief 29 et la balise 5 se retrouvent sensiblement en position médiane dans l'espace de travail E, la pointe de la balise 5 étant au voisinage du plateau 8. Il est à noter que seul le fond 23 pivote, le reste du cadre 20 et les plaques 27, 28 restants en position horizontale, c'est-à-dire prêtes à guider une autre balise 5 en cours de ramassage. Le bras robotisé 14 peut alors récupérer la balise 5 à partir de la pointe de cette dernière et la remettre sur le rack 11 de stockage. Cette manoeuvre du robot 14 est similaire à celle effectuée lors de la pose de la balise 5 mais selon une trajectoire inverse. Le cadre 20 étant toujours en position active, c'est-à-dire horizontal au voisinage de la chaussée, le recul du véhicule 6 continue jusqu'à la balise 5 suivante à récupérer tandis que le robot 14 se remet en place pour prendre la prochaine balise, le fond 23 étant revenu en position verticale, donc avec le relief 29 horizontal, cela dès que la balise 5 est prise par le robot 14. L'ensemble des opérations de ramassage s'effectue avantageusement avec le véhicule 6 en déplacement. On conçoit que ces diverses manoeuvres, automatiques, font appel à des capteurs, visuels, de contact, de géo-positionnement ou autres, si besoin associés à un module de gestion de type intelligence artificielle.
  • Les figures suivantes illustrent le ramassage d'une balise lorsqu'elle n'est plus en position debout sur la chaussée. Un tel cas se présente lorsqu'une balise 5 a été heurtée par un véhicule ou renversée par le déplacement d'air d'un véhicule frôlant la balise 5 ou encore par un acte volontaire d'une personne. Dans ce cas, la balise 5 est couchée et/ou endommagée. Elle se présente dans une position défavorable pour être prise par l'organe de guidage 18 et par le robot 14. Comme illustré à la figure 9, l'organe de guidage 18 est relevé et revient en position inactive de sorte que le dessous du plateau 8 est dégagé. L'organe de ramassage 33 est donc abaissé, les roulettes 34 venant en appui sur la chaussée 1. Le recul selon la flèche R du véhicule 6 se poursuit, ce qui permet de récupérer la balise 5 celle-ci venant se positionner dans le volume du godet 33 grâce à la rampe inclinée 35 et à la largeur du godet 33 qui facilite l'insertion de la balise 5 dans le godet 33. Une fois le ramassage de cette balise 5 effectué le godet 33 est relevé et maintenu en position inactive sous le plateau 8. Le godet 33 peut ainsi récupérer jusqu'à 8 à 10 balises. Les balises 5 sont stockées dans le godet 33 et seront récupérées ultérieurement, par exemple de manière manuelle. En variante, l'organe de préhension du robot 14 est adapté pour assurer la prise d'une balise en n'importe quel point de celle-ci, donc pas obligatoirement par le sommet du cône, ce qui permet de prendre une balise présente dans le godet 33. Le ramassage des balises 5 par l'organe de ramassage 33 s'effectue, de facto, immédiatement lorsqu'une balise 5 couchée est détectée, entre deux ramassages par l'organe 18. Selon un mode de réalisation, la détection de la position des balises 5, debout ou couchée, sur la ligne de balisage est automatique, par des dispositifs de reconnaissance visuelle connus en soi. De la sorte, le véhicule 6 peut continuer à reculer, sans modification sensible de sa vitesse et/ou de sa trajectoire, un module de commande initiant l'utilisation de l'un ou l'autre des moyens de ramassage, en fonction de la position des balises. On conçoit que, bien que la position couchée des balises reste une position non habituelle, il arrive que le godet 33 soit plein. Dans ce cas, un capteur, par exemple une barrière infrarouge de comptage placée au niveau de la rampe 35, déclenche une alarme et/ou un arrêt temporaire du véhicule 6 afin qu'un opérateur, par exemple le conducteur du véhicule 6, vienne vider le godet 33 en plaçant manuellement ou via le robot 14 les balises 5 sur le rack11. Lorsque les balises 5 sont abimées, et donc non réutilisables, elles sont stockés dans un contenant dédié placé sur le plateau 8 ou dans un autre véhicule.
  • En variante, les panneaux de signalisation 13 sont empilés à plat sur le plateau 8, éventuellement dans un rack dédié.
  • Une barre de raclage et/ou une rampe de balayage et nettoyage peut être prévue sous le plateau 8 entre les essieux ou à l'avant du véhicule afin de nettoyer la chaussée avant la pose des balises 5 ou lors de leurs enlèvements.
  • Dans un autre mode de réalisation, le plateau comprend deux bras robotisés intervenant pour plusieurs types de balises et/ou de panneaux et/ou simultanément sur deux lignes de balisage.
  • En variante, un poste de contrôle et/ou de commande est aménagé sur le véhicule, par exemple, sur le plateau, pour un opérateur en charge du contrôle et/ou de la gestion du balisage. Cet opérateur peut, si besoin, intervenir en cas de problème lors de la pose ou de la récupération des balises.
  • En variante, plusieurs remorques à plateaux ou plusieurs faux-châssis sur béquilles, équipés du type et/ou du nombre de balises ou de panneaux définis sont prêtes à être attelés à un véhicule tracteur, le parcours de l'intervention et le caractéristiques du balisage étant définis et stockés dans un module de commande intégré à chaque remorque ou faux-châssis, le module communiquant, préférentiellement mais non exclusivement de façon filaire, avec le véhicule tracteur pour que celui-ci se rende sur les lieux d'intervention.
  • En variante l'organe de ramassage 33 et/ou l'organe de guidage 18 se trouvent placés sur un des côtés du véhicule.
  • En variante, la capacité de stockage du véhicule 6, par exemple la capacité et/ou le nombre de racks 11 et 12 sont inférieurs à ceux décrits. Une telle configuration se rencontre dans le cas du balisage de routes à une voie et/ou avec un tracé tel que seuls de véhicules de faible dimensions et/ou tonnage peuvent être utilisés pour le balisage.

Claims (14)

  1. Véhicule (6) de balisage de voies de circulation (1, 3, 4) équipé d'au moins une zone de stockage (10) de balises (5 ; 13), comprenant au moins:
    - un organe de préhension et de déplacement (14), automatique, d'au moins une balise (5) à poser sur une voie de circulation (1, 3, 4) entre la zone de stockage (10) du véhicule (6) et un espace de travail (E) délimité sur une voie de circulation (1, 3, 4) à baliser,
    - un organe de guidage (18), automatique, d'au moins une balise (5) à reprendre à partir de la voie de circulation (1, 3, 4) entre l'espace de travail (E) et l'organe de préhension et de déplacement (14) automatique de balises, ce dernier déplaçant la balise (5) jusqu'à la zone de stockage (10), caractérisé en ce que le véhicule comprend un panneau de signalisation (16) monté à l'arrière du véhicule (6) et mobile en translation sur des glissières (17) fixées latéralement sur le véhicule et en ce qu'en position éloignée du véhicule (6), le panneau de signalisation (16) définit avec les glissières (17), selon la largeur du véhicule, un espace de travail (E) sécurisé de pose et de reprise des balises(5).
  2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de préhension et de déplacement est un bras robotisé (14) mobile selon au moins trois axes et articulé en au moins deux parties.
  3. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de guidage (18) comprend un cadre (20) ouvert et configuré en U monté pivotant (F20) dans le plan vertical entre une position inactive où il est éloigné de la voie de circulation (1, 3, 4) et une position active où il est sensiblement parallèle à la voie de circulation (1, 3, 4), au plus près de cette dernière.
  4. Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que le cadre (20) de l'organe de guidage (18) comprend un fond (23) pourvu d'un élément en relief (29) de forme complémentaire à celle d'une balise (5) et de dimensions adaptées pour s'insérer de façon amovible dans une balise (5) à partir de la semelle ouverte (30) de celle-ci.
  5. Véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce que le fond (23) du cadre (20) est mobile dans le plan vertical, indépendamment des autres éléments constitutifs de l'organe de guidage (18), entre une position inactive où il est éloigné de la voie de circulation (1, 3, 4) et une position active où il est sensiblement perpendiculaire à la voie de circulation (1, 3, 4), au plus près de cette dernière.
  6. Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que le cadre (20) de l'organe de guidage (18) est équipé, sur deux flancs (21, 22) parallèles du cadre (20) de part et d'autre de l'ouverture du U défini par le cadre, de plaques mobiles (27, 28) en rotation entre une position inactive où elles sont parallèles aux flancs (21, 22), et une position active où elles sont déployées angulairement par rapport au plan principal de chaque flanc (21, 22), définissant ainsi un guidage en V dans le prolongement de l'ouverture du cadre (20) en U.
  7. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule comprend un organe (33) mobile dans le plan vertical de ramassage des balises (5) lorsque ces dernières ne sont pas en position debout sur la voie de circulation.
  8. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que la zone de stockage (10) des balises (5) comprend au moins un rack (11, 12) amovible.
  9. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que la zone de stockage (10), l'organe de préhension et de déplacement (14) sont adaptés pour, respectivement, stocker et déplacer des panneaux de signalisation temporaire (13).
  10. Procédé de mise en place de balises (5) à l'aide d'un véhicule conforme à l'une quelconque des revendications précédentes et comportant au moins les étapes suivantes:
    - a) définir au moins les caractéristiques suivantes du balisage: la distance de balisage, le nombre de balises (5) et l'intervalle entre les balises (5),
    - b) amener le véhicule (6) chargé avec les balises (5) nécessaires sur le lieu de balisage et déployer le panneau de signalisation arrière (16),
    - c) initier le balisage en déplaçant le véhicule (6) en marche avant,
    - d) effectuer de manière automatique la prise unitaire de chaque balise(5) par l'organe de préhension (14) dans la zone de stockage (10), ledit organe étant en position active et amenant la balise (5) dans l'espace de travail (E) et la déposant sur la voie (1, 3, 4) à baliser,
    - e) répéter l'étape d) jusqu'à obtention du balisage voulu,
    - f) remettre l'organe de préhension (14) et le panneau de signalisation (16) en position inactive et conduire le véhicule (6) hors du lieu de balisage.
  11. Procédé de ramassage de balises à l'aide d'un véhicule conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 9 et comportant au moins les étapes suivantes :
    - A') définir au moins les caractéristiques suivantes du ramassage de balises : la distance de balisage, le nombre de balises (5) et l'intervalle entre les balises (5),
    - B') amener le véhicule (6) avec une zone de stockage (10) libre sur le lieu balisé et déployer le panneau de signalisation arrière (16),
    - C') initier le ramassage en déplaçant le véhicule (6) en marche arrière (R),
    - D') amener l'organe de guidage (18) en position active en regard d'une balise(5) à ramasser, les plaques (27, 28) définissant le V de guidage étant automatiquement déployées lors de cette étape,
    - E') reculer (R) le véhicule (6) jusqu'au basculement de la balise (5) dans l'organe de guidage (18) et à l'emboitement de l'élément en relief (29) équipant le fond (23) du cadre (20) de l'organe de guidage (18) dans la balise (5),
    - F') tout en poursuivant la marche arrière (R) du véhicule (6), pivoter le fond (23) en position inactive et amener la balise (5) en position de prise par l'organe de préhension (14), ce dernier prenant la balise et la déposant dans la zone de stockage (10),
    - G') répéter les étapes D') à F') jusqu'au ramassage de toutes les balises en position verticale,
    - H') remettre en position inactive l'organe de préhension (14), l'organe de guidage (18) ainsi que le panneau de signalisation (16) et conduire le véhicule (6) hors du lieu de ramassage des balises (5).
  12. Procédé de ramassage de balises selon la revendication 11, caractérisée en ce qu'après l'étape C') et avant l'étape D'), on effectue les étapes suivantes :
    - lors d'une nouvelle étape l'), un organe de ramassage (33) de balises (5) couchées sur la voie (1, 3, 4) est abaissé en direction de la voie balisée,
    - J') poursuivre la marche arrière (R) du véhicule (6) afin de collecter unitairement les balises (5) couchées dans l'organe de ramassage (33),
    - K') relever l'organe de ramassage (33) une fois les balises (5) ramassées.
  13. Procédé de ramassage de balises selon la revendication 12, caractérisée en ce qu'après l'étape K'), on effectue les étapes D') à H').
  14. Procédé de ramassage de balises selon la revendication 13, caractérisée en ce qu'après l'étape K'), on effectue l'étape H').
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