EP4253306B1 - Flurförderzeug mit einem sensor und einer datenverarbeitungseinrichtung - Google Patents

Flurförderzeug mit einem sensor und einer datenverarbeitungseinrichtung

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EP4253306B1
EP4253306B1 EP23159641.2A EP23159641A EP4253306B1 EP 4253306 B1 EP4253306 B1 EP 4253306B1 EP 23159641 A EP23159641 A EP 23159641A EP 4253306 B1 EP4253306 B1 EP 4253306B1
Authority
EP
European Patent Office
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industrial truck
warning signal
signal
warning
sensor
Prior art date
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Active
Application number
EP23159641.2A
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English (en)
French (fr)
Other versions
EP4253306A1 (de
EP4253306C0 (de
Inventor
Dennis SCHÜTHE
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
STILL GmbH
Original Assignee
STILL GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by STILL GmbH filed Critical STILL GmbH
Publication of EP4253306A1 publication Critical patent/EP4253306A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP4253306B1 publication Critical patent/EP4253306B1/de
Publication of EP4253306C0 publication Critical patent/EP4253306C0/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • the invention relates to a forklift truck, in particular an autonomous forklift truck, according to the features of the preamble of claim 1 and according to the features of the preamble of claim 2.
  • the invention relates to a system comprising a corresponding first industrial truck and a dynamic object, as well as a method for outputting a motion characteristic of a corresponding industrial truck, in particular an autonomous industrial truck.
  • Industrial trucks include, for example, counterbalance forklifts, reach trucks, and warehouse equipment. These three types of industrial trucks, in particular, are widely used on company premises and in storage areas, such as warehouses, where people are present and visibility is restricted by storage racks, the loads stored on them, and the surrounding environment.
  • optical warning devices on industrial trucks as a warning device for approaching industrial trucks, which are intended to attract the attention of people in the vicinity, such as rotating beacons or flashing lights, which are arranged in the upper area or on a driver's protective roof of the industrial trucks, and which are often designed as yellow warning lights.
  • the printed text reveals DE 10 2006 002 960 A1 Forklifts equipped with a visual warning device project a forward-facing light effect onto the roadway at a fixed distance in front of the forklift, serving as a safety light.
  • This warning is intended to alert people in the vicinity of the approaching forklift.
  • This allows for targeted warnings of an approaching forklift, for example, in noisy environments, with the safety light typically positioned at a fixed distance. in front of the forklift and/or, in the case of reversing, behind the forklift, it is projected onto the roadway.
  • projectors are used as optical warning devices for this purpose, projecting a colored light effect, for example, blue, onto the roadway.
  • the light effect projected onto the roadway can be in the form of a dot.
  • the optical warning device is positioned on a forklift truck in such a way that the light effect projected onto the roadway points in the direction of travel of the forklift truck and precedes the truck in that direction at a certain distance, for example, forward and/or backward.
  • the function of such light effects projected onto the roadway by the optical warning device is to signal to a person that a forklift truck is approaching. Particularly in areas with poor visibility, such as at intersections, these light effects projected onto the roadway allow people to recognize an approaching forklift truck at an early stage. This leads to accident prevention, as other people or drivers can react to these light effects projected onto the roadway by, for example, reducing their speed or initiating manual evasive maneuvers.
  • spots All these light effects projected onto the road by an optical warning device are referred to below as spots.
  • the present invention is based on the objective of providing a material handling vehicle, in particular an autonomous material handling vehicle, which can be operated with a reduced risk of collision.
  • this problem is solved by a forklift truck with the features of claim 1 and by a forklift truck with the features of claim 2.
  • a forklift truck in particular an autonomous forklift truck, with a sensor which is configured to detect a warning signal and to generate a sensor signal in response to the detected warning signal, wherein the sensor signal represents the detected warning signal; and a data processing device configured to determine the spatial position of the warning signal relative to the industrial truck based on the sensor signal, wherein the data processing device is further configured to output a control signal for controlling a movement characteristic of the industrial truck depending on the determined spatial position of the warning signal
  • the sensor comprises an optical sensor, in particular a camera, which is configured to detect a light pattern projected onto a roadway as a warning signal and to generate the sensor signal in response to the detected projected light pattern, wherein the sensor signal represents the detected projected light pattern
  • the data processing device is configured to determine a position of the projected light pattern on the roadway relative to the industrial truck based on the sensor signal, and wherein the data processing device is configured to output the control signal for controlling the movement characteristic of the industrial truck depending on the determined position of the projected light pattern
  • a forklift truck in particular an autonomous forklift truck, with a sensor configured to detect a warning signal and to generate a sensor signal in response to the detected warning signal, wherein the sensor signal represents the detected warning signal; and a data processing device configured to determine a spatial orientation of the warning signal relative to the forklift truck based on the sensor signal, wherein the data processing device is further configured to output a control signal for controlling a movement characteristic of the forklift truck as a function of the determined spatial orientation of the warning signal, wherein the sensor comprises an acoustic sensor, in particular a microphone, configured to detect an acoustic warning signal as a warning signal and to generate the sensor signal in response to the detected acoustic warning signal, wherein the sensor signal represents the detected acoustic warning signal, wherein the data processing device is configured to determine the spatial orientation of the acoustic warning signal relative to the forklift truck based on a to determine the maximum signal amplitude of the sensor signal, and wherein the
  • the present invention enables, in particular, the automatic output or adjustment of movement characteristics of especially autonomously operated industrial trucks in response to a detected warning signal, such as light effects projected onto the roadway by optical warning devices.
  • an effective collision protection system is enabled, which prevents a collision between the industrial truck and the dynamic object.
  • a collision protection system for industrial trucks designed according to the first aspect, is not only capable of detecting the approaching dynamic object, particularly another industrial truck, but also of determining the spatial position of the warning signal, e.g., a light pattern projected onto the roadway by an optical warning device of the other industrial truck, such as a spotlight.
  • the system enables the industrial truck to react early to a potential collision risk between the two industrial trucks by outputting the corresponding movement characteristics, because the light pattern projected onto the roadway precedes the other industrial truck and can also illuminate areas with limited visibility, such as intersections.
  • the forklift can react by, for example, issuing a movement characteristic that causes the forklift to brake and only enter the intersection area at a reduced speed, and/or by performing an evasive maneuver.
  • this provides the function that allows such autonomous industrial trucks to react to light patterns from other dynamic objects, such as other industrial trucks projected onto the roadway, and to adjust their behavior accordingly.
  • a suitable collision avoidance system can be used with both autonomous and manual industrial trucks.
  • autonomous trucks the truck can react automatically to the risk of collision.
  • manual trucks the collision avoidance system can function as an assistance system, warning the operator of a collision risk, for example, by means of a warning signal.
  • the risk of collision can be further reduced even with manual trucks.
  • the industrial truck is designed as an autonomous industrial truck, specifically as a fully autonomous industrial truck that can perform its tasks without a driver.
  • the autonomous industrial truck can be designed as a semi-autonomous industrial truck, in which a driver is still present, but the driver's intervention in the truck's operations is limited.
  • the autonomous, especially fully autonomous or semi-autonomous, industrial truck includes a level of automation of Level 1, Level 2, Level 3, Level 4 and/or Level 5, as defined by the SAE J3016 standard of SAE International or the Federal Highway Research Institute.
  • the industrial truck is designed to change the movement characteristics of the industrial truck in response to the control signal, in particular to reduce the movement speed of the industrial truck and/or to change the direction of movement of the industrial truck.
  • the movement characteristic of the industrial truck is a movement speed of the industrial truck, an acceleration of the industrial truck and/or a direction of movement of the industrial truck.
  • the data processing device enables advantageous intervention in the relevant motion parameters of the motion characteristics of the industrial truck in order to ensure collision avoidance of the industrial truck.
  • the warning signal is assigned to a dynamic object
  • the data processing device is configured to identify the dynamic object based on the warning signal
  • the dynamic object is another industrial truck and the warning signal is assigned to the other industrial truck
  • the data processing device is configured to identify the other industrial truck based on the warning signal
  • the dynamic object is an industrial robot and the warning signal is assigned to the industrial robot
  • the data processing device is configured to identify the industrial robot based on the warning signal
  • the dynamic object is a mobile warning unit and the warning signal is assigned to the mobile warning unit, and wherein the data processing device is configured to identify the mobile warning unit based on the warning signal.
  • the dynamic object is an object that is preferably moved in a storage environment and/or not fixed in place, in particular a self-moving object, such as a person, a vehicle, or a robot.
  • the dynamic object is a warning vest, a belt, a shoe, a helmet, a holster, a backpack, a glove, a bracelet, an ankle cuff, a mobile device, a mobile phone, a tablet, a smartwatch, smart glasses, a headset or other headphones, or the like.
  • the senor comprises an optical sensor, in particular a camera, which is configured to detect a light pattern projected onto a roadway as a warning signal and to generate the sensor signal in response to the detected projected light pattern, wherein the sensor signal represents the detected projected light pattern, wherein the data processing device is configured to determine a position of the projected light pattern on the roadway relative to the industrial truck based on the sensor signal, and wherein the data processing device is configured to output the control signal for controlling the movement characteristics of the industrial truck as a function of the determined position of the projected light pattern on the roadway, wherein the optical sensor is in particular configured to detect a light pattern projected onto the roadway as a warning signal in the visible light range, in the IR light range and/or in the UV light range.
  • the optical sensor is in particular configured to detect a light pattern projected onto the roadway as a warning signal in the visible light range, in the IR light range and/or in the UV light range.
  • the projected light signal can provide a beneficial warning signal, resulting in advantageous control of the movement characteristics of the industrial truck.
  • the optical sensor is designed in particular as a camera.
  • the camera comprises, in particular, a 2D or 3D camera, wherein the light pattern projected onto the roadway can be detected, in particular, via an intensity image from the camera.
  • the senor comprises an acoustic sensor, in particular a microphone, which is configured to detect an acoustic warning signal as a warning signal and to generate the sensor signal in response to the detected acoustic warning signal, wherein the sensor signal represents the detected acoustic warning signal, wherein the data processing device is configured to determine the spatial position of the acoustic warning signal relative to the industrial truck on the basis of a maximum signal amplitude of the sensor signal, and wherein the data processing device is configured to output the control signal for controlling the movement characteristics of the industrial truck as a function of the determined spatial position of the acoustic warning signal.
  • acoustic sensor in particular a microphone
  • the data processing unit determines the spatial position of the acoustic warning signal relative to the industrial truck based on the maximum signal amplitude of the sensor signal, thus determining the direction of propagation of the acoustic warning signal and, consequently, the advantageous determination of the position of the emitter of the acoustic warning signal.
  • the senor is configured to detect the warning signal and a pattern characteristic of the warning signal, in particular a wavelength of the projected light pattern or a frequency of the acoustic warning signal, and to generate the sensor signal in response to the detected warning signal and the detected pattern characteristic, wherein the sensor signal represents the detected warning signal and the detected pattern characteristic of the warning signal; and wherein the data processing device is configured to determine the spatial position of the warning signal relative to the industrial truck on the basis of the sensor signal, and wherein the data processing device is configured to output the control signal for controlling the movement characteristic of the industrial truck as a function of the determined spatial position and the detected pattern characteristic of the warning signal.
  • the pattern characteristic can include in particular a wavelength of the projected light pattern or a frequency of a dynamically projected light pattern, so that the corresponding pattern characteristic can, for example, transmit a priority of the warning signal in order to force the industrial truck to stop immediately in the case of a particularly high priority of the warning signal.
  • the data processing device is configured to determine, based on the specific spatial orientation of the warning signal relative to the industrial truck, a direction of propagation of the warning signal originating from a further warning device emitting the warning signal, a spatial position of the warning signal, a distance between the industrial truck and a further warning device emitting the warning signal, and/or a position of a further warning device emitting the warning signal, wherein the data processing device is configured to output the control signal for controlling the movement characteristics of the industrial truck as a function of the specific direction of propagation of the warning signal originating from the further warning device emitting the warning signal, the spatial position of the warning signal, the specific distance between the industrial truck and the further warning device emitting the warning signal, and/or the specific position of the further warning device emitting the warning signal.
  • the senor is configured to detect a warning signal emitted by another warning device of a dynamic object, in particular another industrial truck, an industrial robot and/or a mobile warning unit, and to generate the sensor signal in response to the detected warning signal of the dynamic object, wherein the sensor signal represents the detected warning signal of the dynamic object; and the data processing device is configured to determine the spatial orientation of the warning signal relative to to determine the direction of movement of the industrial truck based on the sensor signal, wherein the data processing device is configured to determine a further direction of movement of the dynamic object based on the determined spatial position of the warning signal, and wherein the data processing device is configured to output the control signal for controlling the movement characteristics of the industrial truck depending on the determined further direction of movement of the dynamic object in order to prevent a collision of the industrial truck with the dynamic object.
  • the senor is configured to detect a first warning signal emitted by a further warning device of a dynamic object, in particular another industrial truck, an industrial robot and/or a mobile warning unit, at a first detection time, and to detect a second warning signal emitted by the further warning device of the dynamic object at a second detection time, and to generate the sensor signal in response to the detected first and second warning signals, wherein the sensor signal represents the detected first and second warning signals; and the data processing device is configured to determine a spatial orientation of the first warning signal and a spatial orientation of the second warning signal relative to the industrial truck based on the sensor signal, wherein the data processing device is configured to determine a further movement speed of the dynamic object based on the determined spatial orientation of the first warning signal and on the basis of the determined spatial orientation of the second warning signal, and wherein the data processing device is configured to output the control signal for controlling the movement characteristics of the industrial truck depending on the determined further movement speed of the dynamic object in order to prevent a collision of the industrial truck with the dynamic object.
  • the data processing device has an additional important parameter available, besides the determined spatial orientation of the warning signal, to determine the movement characteristics. to control the industrial truck in such a way as to prevent a collision with the dynamic object.
  • the industrial truck has a warning device configured to emit a self-warning signal
  • the data processing device is configured to filter out the self-warning signal contained in the sensor signal and to distinguish it from the detected warning signal
  • the warning device in particular comprises an optical warning device, in particular a laser and/or an LED array, an acoustic warning device, in particular a loudspeaker, a horn and/or ultrasonic emitter, and/or a radar warning device.
  • the industrial truck has a communication interface configured to transmit the sensor signal and/or the control signal via a communication network, in particular via another communication interface of a dynamic object, in particular another industrial truck, an industrial robot and/or a mobile warning unit, to a dynamic object, in particular another industrial truck, an industrial robot and/or a mobile warning unit, wherein the communication interface of the industrial truck is in particular a radio communication interface, in particular a WLAN communication interface, or a Bluetooth communication interface or a 5G communication interface, or an optical communication interface.
  • the communication interface ensures effective data exchange between the industrial truck and the dynamic object, so that For example, the dynamic object can be warned of a possible collision with the forklift.
  • the projected light pattern can, for example, serve as a communication link to send simple signals.
  • This can be achieved via frequency modulation of the light generated by the optical warning device, which can be detected by the sensor, in particular a camera system.
  • the camera frame rate must meet the Nyquist criterion and be at least twice as high as the modulated frequency signal.
  • a system comprising a first industrial truck according to the first aspect, and a dynamic object, in particular another industrial truck, an industrial robot and/or a mobile warning unit, wherein the first industrial truck has a warning device which is configured to emit a self-warning signal, wherein the dynamic object has a further sensor which is configured to detect the self-warning signal and to generate a further sensor signal in response to the detected self-warning signal, wherein the further sensor signal represents the detected self-warning signal, and wherein the dynamic object has a further data processing device which is configured to determine a spatial orientation of the self-warning signal relative to the dynamic object on the basis of the further sensor signal, wherein the further data processing device is preferably configured to output a further control signal for controlling a further movement characteristic of the dynamic object as a function of the determined spatial orientation of the self-warning signal.
  • the additional data processing equipment allows the movement characteristics of the dynamic object to be advantageously controlled, taking into account the self-warning signal of the first industrial truck, so that the dynamic object can also avoid the first industrial truck to prevent a collision.
  • the dynamic object does not include a person.
  • the first industrial truck has a communication interface
  • the dynamic object has a further communication interface
  • the data processing device of the first industrial truck is configured to transmit the sensor signal and/or the control signal to the dynamic object via the further communication interface
  • the further data processing device of the dynamic object is configured to output the further control signal for controlling the further movement characteristics of the dynamic object depending on the specific spatial position of the self-warning signal and/or the transmitted sensor signal and/or the transmitted control signal.
  • the system may cause a deadlock when one truck stops due to the detection of a light effect projected onto the roadway by the other.
  • Mutual obstruction can be advantageously prevented, in particular, by configuring the data processing unit and/or other data processing units to consider the traffic rules of the industrial trucks' operating environment when initiating the collision avoidance function.
  • the applicable traffic rules for warehouses can be taken into account, such as the right-of-way rule (right before left). This right-of-way rule can also apply to manually operated industrial trucks crossing the path.
  • a deadlock can always be resolved by the operator of the manually operated industrial truck.
  • Another way to resolve a situation where two industrial trucks are obstructing each other is for the trucks to establish communication with each other in the event of a deadlock.
  • the trucks are equipped with communication devices designed to exchange information before and/or during the initiation of the collision avoidance function.
  • the invention according to the first and second aspects offers significant advantages: Wherever light effects are projected onto the roadway using an optical warning device, autonomous or automated vehicles are particularly well-equipped to react to these effects and adjust their behavior accordingly. This allows accidents between manual and autonomous industrial trucks, as well as between autonomous and autonomous trucks themselves, to be prevented early on, thus increasing safety. Furthermore, no equipment is required on the truck to coordinate its driving behavior with other trucks in advance. For example, it is not necessary to communicate that both trucks are approaching an intersection. Finally, no changes to the infrastructure of a warehouse or company premises are required.
  • Figure 1 shows a system comprising a first industrial truck and a dynamic object according to an embodiment of the present invention.
  • the in Figure 1 The system 1 shown comprises the first industrial truck 3, in particular a first autonomous industrial truck 3, and the dynamic object 5, in particular a further industrial truck 5-1, in particular a further autonomous industrial truck 5-1.
  • the dynamic object 5 can alternatively or additionally also be an industrial robot and/or a mobile warning unit, such as a safety vest, a belt, a shoe, a helmet, a holster, a backpack, a glove, a wristband, an ankle cuff, a mobile
  • a mobile warning unit such as a safety vest, a belt, a shoe, a helmet, a holster, a backpack, a glove, a wristband, an ankle cuff, a mobile
  • a mobile warning unit such as a safety vest, a belt, a shoe, a helmet, a holster, a backpack, a glove, a wristband, an ankle cuff, a mobile
  • a mobile warning unit such as a safety vest, a belt, a shoe, a helmet, a holster, a backpack, a glove, a wristband, an ankle cuff, a mobile
  • the end device such as a mobile phone, tablet, smartwatch, smart glasses, headset or
  • the first industrial truck 3 and the second industrial truck 5-1 are each specifically designed as an autonomous first industrial truck 3 and autonomous second industrial truck 5-1, respectively.
  • the corresponding autonomous first and second industrial trucks 3 and 5-1 are specifically designed as fully autonomous industrial trucks 3 and 5-1, which can perform their tasks without a driver.
  • the autonomous first and second industrial trucks 3 and 5-1 can be specifically designed as semi-autonomous first and second industrial trucks 3 and 5-1, in which a driver is still present, but the driver's intervention in the tasks of the industrial truck 3 and 5-1 is limited.
  • the autonomous first or further industrial truck 3, 5-1, or the fully autonomous or semi-autonomous first or further industrial truck 3, 5-1 each includes a level of automation of Level 1, Level 2, Level 3, Level 4 and/or Level 5, as defined according to the SAE J3016 standard of SAE International or the Federal Highway Research Institute.
  • the Figure 1 The diagram shows a top view of an intersection 7 in a storage area, for example a warehouse, into which the first forklift 3 and the second forklift 5-1 are entering.
  • the intersection 7 is difficult to see due to shelves 9 that are positioned in front of it.
  • the additional industrial truck 5-1 which includes the dynamic object 5, has a further warning device 11, which is designed to emit a warning signal 13.
  • the further warning device 11 comprises a further projection device 11-1, which is configured to output the warning signal 13 as a light pattern 13-1 projected onto the roadway 15.
  • the light pattern 13-1 projected onto the roadway 15 can, in particular, be a static light pattern 13-1 or a dynamic light pattern 13-1.
  • the light pattern 13-1 can be, as in Fig. 1
  • the depicted pattern comprises a plurality of light points, in particular light spots.
  • the light pattern 13-1 projected onto the roadway 15 can include at least one colored light point or a traffic sign.
  • the light pattern 13-1 The light pattern 13-1 can be projected onto the roadway 15 by means of the additional projection device 11-1 in such a way that it precedes the further industrial truck 5-1 in the direction of travel at a predetermined distance.
  • the further warning device 11 of the further industrial truck 5-1 may alternatively or additionally comprise an acoustic warning device, in particular a loudspeaker, a horn and/or ultrasonic emitter, for emitting an acoustic warning signal 13, and/or a radar warning device for emitting a radar warning signal 13.
  • an acoustic warning device in particular a loudspeaker, a horn and/or ultrasonic emitter, for emitting an acoustic warning signal 13, and/or a radar warning device for emitting a radar warning signal 13.
  • the first industrial truck 3 shown, which is approaching the intersection area 7, has a sensor 17 which is designed to detect the warning signal 13, in particular the light pattern 13-1, and to generate a sensor signal in response to the detected warning signal 13, wherein the sensor signal represents the detected warning signal 13.
  • the senor 17 comprises an optical sensor 17-1, in particular a camera, which is configured to detect the light pattern 13-1 projected onto the roadway 15 as a warning signal 13 and to generate the sensor signal in response to the detected projected light pattern 13-1, wherein the sensor signal represents the detected projected light pattern 13-1.
  • the sensor 17, in particular the optical sensor 17-1, is specifically designed to detect a light pattern 13-1 projected onto the roadway 15 in the visible light range, in the IR light range and/or in the UV light range as a warning signal 13.
  • the senor 17 can also include an acoustic sensor, in particular a microphone, which is configured to detect an acoustic warning signal 13 as a warning signal 13 and to generate the sensor signal in response to the detected acoustic warning signal 13, wherein the sensor signal represents the detected acoustic warning signal 13 in order to detect an acoustic warning signal 13 emitted by a further acoustic warning device 11 of the further industrial truck 5-1.
  • an acoustic sensor in particular a microphone, which is configured to detect an acoustic warning signal 13 as a warning signal 13 and to generate the sensor signal in response to the detected acoustic warning signal 13, wherein the sensor signal represents the detected acoustic warning signal 13 in order to detect an acoustic warning signal 13 emitted by a further acoustic warning device 11 of the further industrial truck 5-1.
  • the first industrial truck 3 has a data processing device 19 which is designed to determine a spatial position of the warning signal 13 relative to the first industrial truck 3 on the basis of the sensor signal.
  • the data processing device 19 of the first industrial truck 3 is designed to determine a position of the projected light pattern 13-1 on the roadway 15 relative to the first industrial truck 3 on the basis of the sensor signal as the spatial position of the warning signal 13.
  • the data processing device 19 of the first industrial truck 3 is designed to determine the spatial position of the acoustic warning signal 13 relative to the first industrial truck 3 on the basis of a maximum signal amplitude of the sensor signal.
  • the data processing unit 19 of the first industrial truck 3 is further configured to output a control signal for controlling a movement characteristic of the first industrial truck 3 depending on the specific spatial position of the warning signal 13.
  • the data processing device 19 of the first industrial truck 3 is designed to output the control signal for controlling the movement characteristics of the first industrial truck 3 as a function of the determined position of the projected light pattern 13-1 on the roadway 15.
  • the data processing device 19 of the first industrial truck 3 is designed to output the control signal for controlling the movement characteristics of the first industrial truck 3 depending on the specific spatial position of the acoustic warning signal 13.
  • the movement characteristics of the first industrial truck 3, output by the data processing unit 19 of the first industrial truck 3, include in particular a movement speed of the first industrial truck 3, a Acceleration of the first industrial truck 3 and/or a direction of movement of the first industrial truck 3.
  • the data processing unit 19 of the first industrial truck 3 outputs a reduced movement speed of the first industrial truck 3 to the drive of the first industrial truck 3, the movement speed of the first industrial truck 3 is thereby reduced such that the further industrial truck 5-1 can pass the intersection area 7 before the first industrial truck 3 reaches the intersection area 7. This prevents a collision between the first industrial truck 3 and the further industrial truck 5-1.
  • the data processing unit 19 of the first industrial truck 3 outputs a change in the direction of movement of the first industrial truck 3 to a steering device of the first industrial truck 3, the direction of movement of the first industrial truck 3 is thereby changed in such a way that the first industrial truck 3 is guided past the further industrial truck 5-1. This also prevents a collision between the first industrial truck 3 and the further industrial truck 5-1.
  • the data processing unit 19 of the first industrial truck 3 can be designed to identify the further industrial truck 5-1 on the basis of the warning signal 13.
  • the data processing device 19 of the first industrial truck 3 can be designed to determine, based on the determined spatial position of the warning signal 13 relative to the first industrial truck 3, a direction of propagation of the warning signal 13 originating from the further warning device 11 emitting the warning signal 13, a spatial position of the warning signal 13, a distance between the first industrial truck 3 and the further warning device 11 emitting the warning signal 13 and/or a position of the further warning device 11 emitting the warning signal 13.
  • the data processing unit 19 is specifically designed to transmit the control signal for controlling the movement characteristics of the first industrial truck 3. depending on the specific direction of propagation of the warning signal 13 originating from the further warning device 11 emitting the warning signal 13, the spatial position of the warning signal 13, the specific distance between the first industrial truck 3 and the further warning device 11 emitting the warning signal 13 and/or the specific position of the further warning device 11 emitting the warning signal 13.
  • the sensor 17, 17-1 can further be configured to detect the warning signal 13 and a pattern characteristic of the warning signal 13, in particular a wavelength of the projected light pattern 13-1 or a frequency of the acoustic warning signal 13, and to generate the sensor signal in response to the detected warning signal 13 and the detected pattern characteristic, wherein the sensor signal represents the detected warning signal 13 and the detected pattern characteristic of the warning signal 13.
  • the data processing device 19 of the first industrial truck 3 is specifically configured to determine the spatial position of the warning signal 13 relative to the first industrial truck 3 on the basis of the sensor signal, and wherein the data processing device 19 is configured to output the control signal for controlling the movement characteristics of the first industrial truck 3 as a function of the determined spatial position and the detected pattern characteristics of the warning signal 13.
  • the data processing unit 19 of the first industrial truck 3 can detect different priorities of the further industrial truck 5-1 by means of a color of the light projection 13-1 on the roadway 15 and/or a frequency of a flashing light projection 13-1 on the roadway 15, which can force the first industrial truck 3, e.g. in the case of a high priority, to make an evasive maneuver or to stop immediately.
  • the sensor 17, 17-1 of the first industrial truck 3 can be configured to detect, at a first detection time, a first warning signal 13, in particular a light projection 13-1, emitted by the further warning device 11 of the further industrial truck 5-1, and at a second detection time, a second warning signal 13, emitted by the further warning device 11 of the further industrial truck 5-1.
  • a first warning signal 13 in particular a light projection 13-1
  • second warning signal 13 emitted by the further warning device 11 of the further industrial truck 5-1.
  • the sensor 17, 17-1 of the first industrial truck 3 can be configured to detect, at a first detection time, a first warning signal 13, in particular a light projection 13-1, emitted by the further warning device 11 of the further industrial truck 5-1, and at a second detection time, a second warning signal 13, emitted by the further warning device 11 of the further industrial truck 5-1.
  • the data processing unit 19 is specifically configured to determine the further movement speed of the second industrial truck 5-1 based on the spatial position of the first warning signal 13, in particular the position of the light projection 13-1 on the roadway 15, and based on the spatial position of the second warning signal 13, in particular the position of the light projection 13-1 on the roadway 15.
  • the data processing unit 19 is configured to output the control signal for controlling the movement characteristics of the first industrial truck 3 as a function of the determined further movement speed of the second industrial truck 5-1, in order to prevent a collision between the first industrial truck 3 and the second industrial truck 5-1.
  • the data processing unit 19 of the first industrial truck 3 can particularly advantageously determine the further speed of movement of the further industrial truck 5-1 by subsequently capturing two light projections 13-1 on the roadway 15, so that the data processing unit 19 can particularly effectively calculate, taking into account the movement characteristics of the first industrial truck 3, whether a collision will occur at all between the first industrial truck 3 and the further industrial truck 5-1.
  • the first industrial truck 3 (even if this is in Figure 1 (not shown) can obviously also have a warning device which is designed to emit a self-warning signal of the first industrial truck 3 in order to warn, for example, the further industrial truck 5-1.
  • the sensor signal output by the sensor 17 of the first industrial truck 3 can thus represent not only the further warning signal 13 of the further industrial truck 5-1, but under certain circumstances also include the self-warning signal of the first industrial truck 3.
  • the data processing unit 19 of the first industrial truck 3 is specifically designed to filter out the self-warning signal of the first industrial truck 3 contained in the sensor signal and to distinguish it from the detected warning signal 13 of the to differentiate between the other industrial truck 5-1 in order to ensure that only the warning signal 13 of the other industrial truck 5-1 is taken into account for the output of the movement characteristics of the first industrial truck 3.
  • the two industrial trucks 3, 5-1 communicate with each other in the event of an impending collision.
  • the first industrial truck 3 can... Figure 1 not shown, and the further industrial truck 5-1 can have a communication interface in Figure 1 other communication interfaces not shown.
  • the data processing unit 19 of the first industrial truck 3 is configured to transmit the sensor signal and/or the control signal to the second industrial truck 5-1 via the further communication interface.
  • the further data processing unit of the second industrial truck 5-1 is configured to output the further control signal for controlling the further movement characteristics of the second industrial truck 5-1 depending on the specific spatial position of the self-warning signal and/or the transmitted sensor signal and/or the transmitted control signal.
  • the communication interfaces of the two industrial trucks 3, 5-1 can include, in particular, a radio communication interface, especially a WLAN communication interface, or a Bluetooth communication interface or a 5G communication interface, or an optical communication interface.
  • a corresponding optical information transmission between the two industrial trucks 3, 5-1 via a corresponding optical communication interface can, in particular, be effected by frequency modulation of the light pattern 13-1 projected onto the roadway 15, which is detected by the respective sensor 17, in particular the respective sensor 17.
  • the camera system is perceptible. In particular, the camera frame rate must be at least twice as high as the modulated frequency signal.
  • corresponding movement characteristics of the respective industrial trucks 3, 5-1 can be advantageously determined and controlled in such a way as to detect a collision risk of both industrial trucks 3, 5-1 and then to initiate a collision-avoiding reaction function of the respective industrial truck 3, 5-1.
  • Figure 1 shows a schematic representation of a method for outputting a motion characteristic of a forklift truck according to an embodiment of the present invention.
  • the industrial truck 3 is in particular an autonomous industrial truck 3.
  • the industrial truck 3 comprises a sensor 17 and a data processing unit 19.
  • Procedure 50 comprises the following procedural steps:
  • the first procedural step of procedure 50 includes the detection 51 of a warning signal 13 by the sensor 17.
  • the second process step of the process 50 comprises generating 53 a sensor signal responding to the detected warning signal 13 by the sensor 17, wherein the sensor signal represents the detected warning signal 13.
  • the third procedural step of procedure 50 comprises determining 55 a spatial position of the warning signal 13 relative to the industrial truck 3 on the basis of the sensor signal by the data processing unit 19.
  • the fourth step of the procedure 50 includes the output 57 of a control signal to control a movement characteristic of the industrial truck 3 depending on the determined spatial position by the data processing unit 19.

Landscapes

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere ein autonomes Flurförderzeug, gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 sowie gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 2.
  • Außerdem betrifft die Erfindung ein System umfassend ein entsprechendes erstes Flurförderzeug und ein dynamisches Objekt, sowie ein Verfahren zum Ausgeben einer Bewegungscharakteristik eines entsprechenden Flurförderzeugs, insbesondere eines autonomen Flurförderzeugs.
  • Flurförderzeuge sind beispielsweise als Gegengewichtsgabelstapler, Schubmaststapler sowie Lagertechnikgeräte bekannt. Insbesondere diese drei Arten von Flurförderzeugen werden in großem Umfang auf Betriebsgeländen und in Lagerbereichen, beispielweise Warenlagern, eingesetzt, in denen sich auch Personen aufhalten, während gleichzeitig die Sichtverhältnisse durch Lagerregale und darin eingelagerte Lasten sowie durch die räumliche Umgebung eingeschränkt sind.
  • Es ist bekannt, als Warnvorrichtung vor herannahenden Flurförderzeugen optische Warnvorrichtungen an den Flurförderzeugen vorzusehen, welche die Aufmerksamkeit der Personen in der Umgebung erregen sollen, wie beispielsweise rotierende Rundumleuchten oder blinkende Leuchten, die im oberen Bereich oder an einem Fahrerschutzdach der Flurförderzeuge angeordnet sind, und welche häufig als gelbe Warnleuchten ausgebildet sind.
  • Weiterhin offenbart die Druckschrift DE 10 2006 002 960 A1 Flurförderzeuge mit einer optischen Warnvorrichtung, bei der ein in Fahrtrichtung weisender Lichteffekt als Sicherheitslicht in einem festen Abstand zum Flurförderzeug vor das Flurförderzeug auf die Fahrbahn projiziert wird, um Personen in der Umgebung vor dem herannahenden Flurförderzeug zu warnen. Dadurch kann beispielsweise in geräuschintensiven Umgebungen vor einem herannahenden Flurförderzeug gezielt gewarnt werden, wobei das Sicherheitslicht meist in einem fest eingestellten Abstand vor dem Flurförderzeug und/oder auch, für den Fall der Rückwärtsfahrt, hinter dem Flurförderzeug auf die Fahrbahn projiziert wird.
  • Häufig werden hierfür als optische Warnvorrichtungen entsprechende Projektoren eingesetzt, die einen farbigen, beispielsweise blauen, Lichteffekt auf die Fahrbahn projizieren. Der auf die Fahrbahn projizierte Lichteffekt kann die Form eines Punktes aufweisen. Die optische Warnvorrichtung ist derart an einem Flurförderzeug angeordnet, dass der auf die Fahrbahn projizierte Lichteffekt in die Fahrtrichtung des Flurförderzeugs zeigt und dem Flurförderzeug in Fahrtrichtung mit einem bestimmten Abstand vorauseilt, beispielsweise nach vorne und/oder hinten. Die Funktion solcher, mittels der optischen Warnvorrichtung auf die Fahrbahn projizierter Lichteffekte besteht darin, einer Person zu signalisieren, dass sich ein Flurförderzeug nähert. Insbesondere in Bereichen, die schlecht einzusehen sind, z.B. an Kreuzungen, kann über diese auf die Fahrbahn projizierten Lichteffekte durch Personen frühzeitig erkannt werden, dass sich ein Flurförderzeug nähert. Dies führt zur Unfallverhütung, da andere Personen oder Fahrzeugführer auf diese auf die Fahrbahn projizierte Lichteffekte reagieren können, indem sie z.B. die Geschwindigkeit reduzieren können oder manuelle Ausweichvorgänge einleiten können.
  • All diese von einer optischen Warnvorrichtung auf die Fahrbahn projizierten Lichteffekte werden im Folgenden als Spots bezeichnet.
  • Aus der DE 10 2019 202 734 A1 ist ein gattungsgemäßes Flurförderzeug gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 bzw. gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 2 bekannt.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug, insbesondere autonomes Flurförderzeug, bereitzustellen, welches mit einer reduzierten Kollisionsgefahr betrieben werden kann.
  • Diese Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt gelöst durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 2.
  • Die Aufgabe wird gemäß Patentanspruch 1 gelöst durch ein Flurförderzeug, insbesondere autonomes Flurförderzeug, mit einem Sensor, welcher ausgebildet ist, ein Warnsignal zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal ein Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal repräsentiert; und einer Datenverarbeitungseinrichtung, welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ferner ausgebildet ist, ein Steuersignal zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Warnsignals auszugeben, wobei der Sensor einen optischen Sensor, insbesondere eine Kamera, umfasst, welcher ausgebildet ist, ein auf eine Fahrbahn projiziertes Lichtmuster als Warnsignal zu erfassen und ansprechend auf das erfasste projizierte Lichtmuster das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste projizierte Lichtmuster repräsentiert, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine Position des projizierten Lichtmusters auf der Fahrbahn relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Position des projizierten Lichtmusters auf der Fahrbahn auszugeben.
  • Die Aufgabe wird gemäß Patentanspruch 2 gelöst durch ein Flurförderzeug, insbesondere autonomes Flurförderzeug, mit einem Sensor, welcher ausgebildet ist, ein Warnsignal zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal ein Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal repräsentiert; und einer Datenverarbeitungseinrichtung, welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ferner ausgebildet ist, ein Steuersignal zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Warnsignals auszugeben, wobei der Sensor einen akustischen Sensor, insbesondere ein Mikrofon, umfasst, welcher ausgebildet ist, ein akustisches Warnsignal als Warnsignal zu erfassen und ansprechend auf das erfasste akustische Warnsignal das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste akustische Warnsignal repräsentiert, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, die Raumlage des akustischen Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis einer maximalen Signalamplitude des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des akustischen Warnsignals auszugeben.
  • Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch die Bestimmung der Raumlage des Warnsignals der Datenverarbeitungseinrichtung des Flurförderzeugs eine ausreichende Informationsbasis zur Verfügung steht, um die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs derart auszugeben, bzw. anzupassen, um eine Kollision des Flurförderzeugs mit einem Hindernis, wie z.B. einem weiteren Flurförderzeug zu vermeiden.
  • In Warenlagern oder auf Betriebsgeländen vor Lagerhallen besteht der Bedarf den Warentransport mittels autonomer Flurförderzeuge durchzuführen, um einen besonders effizienten Warentransport zu gewährleisten. Die vorliegende Erfindung ermöglicht hierbei insbesondere eine automatische Ausgabe, bzw. Anpassung von Bewegungscharakteristika von insbesondere autonom betriebenen Flurförderzeugen in Reaktion auf ein erfasstes Warnsignal, wie beispielsweise in Reaktion auf durch optische Warnvorrichtungen auf die Fahrbahn projizierte Lichteffekte.
  • Wenn das Warnsignal beispielsweise von einem dynamischen Objekt, wie z.B. einem weiteren Flurförderzeug, emittiert wird, wird somit ein wirksames Kollisionsschutzsystem ermöglicht, welches eine Kollision zwischen dem Flurförderzeug und dem dynamischen Objekt verhindert.
  • Ein entsprechendes gemäß dem ersten Aspekt ausgebildetes Kollisionsschutzsystem des Flurförderzeugs ist nicht nur in der Lage, das sich nähernde dynamische Objekt, insbesondere das weitere Flurförderzeug, zu erkennen, sondern auch die Raumlage des Warnsignals, z.B. ein von einer optischen Warnvorrichtung des weiteren Flurförderzeugs auf die Fahrbahn projiziertes Lichtmuster, wie z.B. einen Lichtspot, zu bestimmen. Auf diese Weise wird dem Flurförderzeug durch die Ausgabe der entsprechenden Bewegungscharakteristik ermöglicht, frühzeitig auf eine mögliche Kollisionsgefahr zwischen den beiden Flurförderzeugen zu reagieren, weil das auf die Fahrbahn projizierte Lichtmuster dem weiteren Flurförderzeug vorausgeht und auch in unübersichtliche Bereiche, z.B. Kreuzungsbereiche, hineinleuchten kann.
  • Kommt es in gewissen Situationen, z.B. an Kreuzungen, dazu, dass die Raumlage des Warnsignals, wie beispielsweise das von dem weiteren Flurförderzeug auf die Fahrbahn projizierte Lichtmuster, von dem Flurförderzeug bestimmt wird, kann durch das Flurförderzeug dadurch reagiert werden, dass beispielsweise die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs derart ausgegeben wird, dass das Flurförderzeug abgebremst wird und sich nur mit reduzierter Geschwindigkeit in den Kreuzungsbereich begibt, und/oder dass eine Ausweichbewegung des Flurförderzeugs durchgeführt wird.
  • Insbesondere bei autonomen Flurförderzeugen wird somit die Funktion bereitgestellt, dass entsprechende autonome Flurförderzeugen auf Lichtmuster von weiteren dynamischen Objekten, wie z.B. weiteren Flurförderzeugen, die auf die Fahrbahn projiziert werden, reagieren können und ihr Verhalten dementsprechend anpassen können.
  • Insbesondere kann ein entsprechendes Kollisionsschutzsystem sowohl bei autonomen als auch bei manuellen Flurförderzeugen zur Anwendung kommen. Bei autonomen Flurförderzeugen kann das Flurförderzeug automatisch auf die Kollisionsgefahr reagieren. Bei manuellen Flurförderzeugen kann das Kollisionsschutzsystem als Assistenzsystem fungieren, das eine Bedienperson des Flurförderzeugs, z.B. durch ein Warnsignal, vor einer Kollisionsgefahr warnt. Somit kann auch bei manuellen Flurförderzeugen die Kollisionsgefahr weiter verringert werden.
  • Insbesondere ist das Flurförderzeug als ein autonomes Flurförderzeug ausgebildet, insbesondere als ein vollautonomes Flurförderzeug ausgebildet, welches seine Tätigkeit ohne einen Fahrer durchführen kann. Alternativ kann das autonome Flurförderzeug insbesondere als ein teilautonomes Flurförderzeug ausgebildet sein, in welchen zwar weiterhin ein Fahrer vorhanden ist, der Fahrer jedoch nur begrenzt in die Tätigkeiten des Flurförderzeugs eingreift.
  • Insbesondere umfasst das autonome, insbesondere vollautonome oder teilautonome, Flurförderzeug einen Automatisierungsgrad von Level 1, Level 2, Level 3, Level 4 und/oder Level 5, wie dies gemäß dem Standard SAE J3016 der SAE International, bzw. der Bundesanstalt für Straßenwesen definiert ist.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Flurförderzeug ausgebildet, die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs ansprechend auf das Steuersignal zu ändern, insbesondere eine Bewegungsgeschwindigkeit des Flurförderzeugs zu verringern und/oder eine Bewegungsrichtung des Flurförderzeugs zu ändern.
  • Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch eine Verringerung der Bewegungsgeschwindigkeit und/oder durch eine Änderung der Bewegungsrichtung des Flurförderzeugs eine Kollision des Flurförderzeugs, insbesondere mit einem das Warnsignal emittierende dynamischen Objekt, verhindert wird.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs eine Bewegungsgeschwindigkeit des Flurförderzeugs, eine Beschleunigung des Flurförderzeugs und/oder eine Bewegungsrichtung des Flurförderzeugs.
  • Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass die Datenverarbeitungseinrichtung einen vorteilhaften Eingriff in die entsprechenden Bewegungsparameter der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs ermöglicht, um eine Kollisionsvermeidung des Flurförderzeugs sicherzustellen.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Warnsignal einem dynamischen Objekt zugeordnet, und ist die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet, das dynamische Objekt auf der Basis des Warnsignals zu identifizieren, wobei vorzugsweise das dynamische Objekt ein weiteres Flurförderzeug ist und das Warnsignal dem weiteren Flurförderzeug zugeordnet ist, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das weitere Flurförderzeug auf der Basis des Warnsignals zu identifizieren; und/oder wobei vorzugsweise das dynamische Objekt ein Industrieroboter ist und das Warnsignal dem Industrieroboter zugeordnet ist, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, den Industrieroboter auf der Basis des Warnsignals zu identifizieren; und/oder wobei vorzugsweise das dynamische Objekt eine mobile Warneinheit ist und das Warnsignal der mobilen Warneinheit, zugeordnet ist, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, die mobile Warneinheit auf der Basis des Warnsignals zu identifizieren.
  • Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass eine Kollision zwischen dem Flurförderzeug und dem dynamischen Objekt, welches dem Warnsignal zugeordnet ist, wirksam verhindert werden kann.
  • Das dynamische Objekt ist ein vorzugsweise in einer Lagerumgebung bewegtes und/oder nicht ortsfest angeordnetes Objekt, insbesondere ein sich selbstständig bewegendes Objekt, wie z.B. eine Person, ein Fahrzeug, oder ein Roboter.
  • Insbesondere ist das dynamische Objekt eine Warnweste, ein Gürtel, ein Schuh, ein Helm, ein Holster, ein Rucksack, ein Handschuh, ein Armband, eine Fußmanschette, ein mobiles Endgerät, ein Mobiltelefon, ein Tablet, eine Smart-Watch, Smart-Glasses, ein Headset oder ein anderer Kopfhörer, oder dergleichen.
  • Gemäß der Erfindung umfasst der Sensor einen optischen Sensor, insbesondere eine Kamera, welcher ausgebildet ist, ein auf eine Fahrbahn projiziertes Lichtmuster als Warnsignal zu erfassen und ansprechend auf das erfasste projizierte Lichtmuster das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste projizierte Lichtmuster repräsentiert, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine Position des projizierten Lichtmusters auf der Fahrbahn relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Position des projizierten Lichtmusters auf der Fahrbahn auszugeben, wobei der optische Sensor insbesondere ausgebildet ist, ein im sichtbaren Lichtbereich, im IR-Lichtbereich und/oder im UV-Lichtbereich auf die Fahrbahn projiziertes Lichtmuster als Warnsignal zu erfassen.
  • Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch das projizierte Lichtsignal ein vorteilhaftes Warnsignal bereitgestellt werden kann, woraus sich eine vorteilhafte Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs ergibt.
  • Der optische Sensor ist insbesondere als eine Kamera ausgebildet. Die Kamera umfasst insbesondere eine 2D- oder 3D-Kamera, wobei das auf die Fahrbahn projizierte Lichtmuster insbesondere über ein Intensitätsbild der Kamera erfasst werden kann.
  • Gemäß der Erfindung umfasst der Sensor einen akustischen Sensor, insbesondere ein Mikrofon, welcher ausgebildet ist, ein akustisches Warnsignal als Warnsignal zu erfassen und ansprechend auf das erfasste akustische Warnsignal das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste akustische Warnsignal repräsentiert, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, die Raumlage des akustischen Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis einer maximalen Signalamplitude des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des akustischen Warnsignals auszugeben.
  • Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass auch durch das akustische Warnsignal eine wirksame Kollisionsvermeidung erreicht werden kann. Hierbei bestimmt die Datenverarbeitungseinrichtung die Raumlage des akustischen Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis einer maximalen Signalamplitude des Sensorsignals, so dass hierdurch insbesondere die Ausbreitungsrichtung des akustischen Warnsignals bestimmt und daraus die Position des Emitters des akustischen Warnsignals vorteilhaft bestimmt werden kann.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Sensor ausgebildet, das Warnsignal und eine Mustercharakteristik des Warnsignals, insbesondere eine Wellenlänge des projizierten Lichtmusters oder eine Frequenz des akustischen Warnsignals, zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal und auf die erfasste Mustercharakteristik das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal und die erfasste Mustercharakteristik des Warnsignals repräsentiert; und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, die Raumlage des Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage und der erfassten Mustercharakteristik des Warnsignals auszugeben.
  • Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch die Berücksichtigung der Mustercharakteristik des Warnsignals der Datenverarbeitungseinrichtung weitere Parameter zur Verfügung stehen, um die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs vorteilhaft zu steuern. Beispielsweise kann die Mustercharakteristik insbesondere eine Wellenlänge des projizierten Lichtmusters umfassen oder eine Frequenz eines dynamisch projizierten Lichtmusters umfassen, so dass durch die entsprechende Mustercharakteristik beispielweise eine Priorität des Warnsignals übermittelt werden kann, um beispielsweise bei einer besonders hohen Priorität des Warnsignals das Flurförderzeug zu einem sofortigen Stop zu zwingen.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet, auf Basis der bestimmten Raumlage des Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug eine Ausbreitungsrichtung des Warnsignals ausgehend von einer das Warnsignal emittierenden weiteren Warnvorrichtung, eine räumliche Position des Warnsignals, eine Entfernung zwischen dem Flurförderzeug und einer das Warnsignal emittierenden weiteren Warnvorrichtung und/oder eine Position einer das Warnsignal emittierenden weiteren Warnvorrichtung zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Ausbreitungsrichtung des Warnsignals ausgehend von der das Warnsignal emittierenden weiteren Warnvorrichtung, von der räumlichen Position des Warnsignals, von der bestimmten Entfernung zwischen dem Flurförderzeug und der das Warnsignal emittierenden weiteren Warnvorrichtung und/oder von der bestimmten Position der das Warnsignal emittierenden weiteren Warnvorrichtung auszugeben.
  • Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass die weiteren Detailparameter des Warnsignals, welche durch die Datenverarbeitungseinrichtung bestimmt werden, eine besonders präzise Informationen der Datenverarbeitungseinrichtung zur Verfügung stellen, um die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs besonders vorteilhaft zu steuern.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Sensor ausgebildet, ein durch eine weitere Warnvorrichtung eines dynamischen Objekts, insbesondere eines weiteren Flurförderzeugs, eines Industrieroboters und/oder einer mobilen Warneinheit, emittiertes Warnsignal zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal des dynamischen Objekts, das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal des dynamischen Objekts repräsentiert; und ist die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet, die Raumlage des Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine weitere Bewegungsrichtung des dynamischen Objekts auf der Basis der bestimmten Raumlage des Warnsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten weiteren Bewegungsrichtung des dynamischen Objekts auszugeben, um eine Kollision des Flurförderzeugs mit dem dynamischen Objekt zu verhindern.
  • Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass eine besonders vorteilhafte Kollisionsvermeidung des Flurförderzeugs mit dem dynamischen Objekt erreicht wird.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Sensor ausgebildet, zu einem ersten Erfassungszeitpunkt ein durch eine weitere Warnvorrichtung eines dynamischen Objekts, insbesondere eines weiteren Flurförderzeugs, eines Industrieroboters und/oder einer mobilen Warneinheit, emittiertes erstes Warnsignal zu erfassen, und zu einem zweiten Erfassungszeitpunkt ein durch die weitere Warnvorrichtung des dynamischen Objekts emittiertes zweites Warnsignal zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste erste und zweite Warnsignal das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste erste und zweite Warnsignal repräsentiert; und ist die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine Raumlage des ersten Warnsignals und eine Raumlage des zweiten Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine weitere Bewegungsgeschwindigkeit des dynamischen Objekts auf der Basis der bestimmten Raumlage des ersten Warnsignals und auf der Basis der bestimmten Raumlage des zweiten Warnsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten weiteren Bewegungsgeschwindigkeit des dynamischen Objekts auszugeben, um eine Kollision des Flurförderzeugs mit dem dynamischen Objekt zu verhindern.
  • Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch das Bestimmen der Bewegungsgeschwindigkeit des dynamischen Objekts der Datenverarbeitungseinrichtung neben der bestimmten Raumlage des Warnsignals ein zusätzlicher wichtiger Parameter zur Verfügung steht, um die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs so zu steuern, dass eine Kollision mit dem dynamischen Objekt verhindert wird.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist das Flurförderzeug eine Warnvorrichtung auf, welche ausgebildet ist, ein Eigenwarnsignal zu emittieren, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das in dem Sensorsignal enthaltene Eigenwarnsignal herauszufiltern und von dem erfassten Warnsignal zu unterscheiden, wobei die Warnvorrichtung insbesondere eine optische Warnvorrichtung, insbesondere einen Laser und/oder ein LED-Array, eine akustische Warnvorrichtung, insbesondere einen Lautsprecher, eine Hupe und/oder Ultraschallemitter, und/oder eine Radarwarnvorrichtung umfasst.
  • Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch die wirksame Unterscheidung zwischen dem erfassten Warnsignal und dem Eigenwarnsignal des Flurförderzeugs durch die Datenverarbeitungseinrichtung sichergestellt werden kann, dass die Ansteuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs durch das Eigenwarnsignal des Flurförderzeugs nicht verfälscht wird.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist das Flurförderzeug eine Kommunikationsschnittstelle auf, welche ausgebildet ist, das Sensorsignal und/oder das Steuerungssignal über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über eine weitere Kommunikationsschnittstelle eines dynamischen Objekts, insbesondere eines weiteren Flurförderzeugs, eines Industrieroboters und/oder einer mobilen Warneinheit, an ein dynamisches Objekt, insbesondere ein weiteres Flurförderzeug, einen weiteren Industrieroboter und/oder eine weitere mobile Warneinheit, zu übermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle des Flurförderzeugs insbesondere eine Funkkommunikationsschnittstelle, insbesondere eine WLAN-Kommunikationsschnittstelle, oder eine Bluetooth-Kommunikationsschnittstelle oder eine 5G-Kommunikationsschnittstelle ist, oder eine optische Kommunikationsschnittstelle ist.
  • Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch die Kommunikationsschnittstelle ein wirksamer Datenaustausch zwischen dem Flurförderzeug und dem dynamischen Objekt sichergestellt werden kann, so dass beispielsweise auch das dynamische Objekt vor einer möglichen Kollision mit dem Flurförderzeug gewarnt werden kann.
  • Im Falle einer optischen Kommunikationsschnittstelle kann beispielweise das projizierte Lichtmuster als Kommunikationsverbindung dienen, um einfache Signale zu senden. Dies kann über eine Frequenzmodulation des von der optischen Warnvorrichtung erzeugten Lichtes erfolgen, die mittels des Sensors, insbesondere eines Kamerasystems, wahrgenommen werden kann. Die Kameraframerate erfüllt hierzu insbesondere das Nyquist-Kriterium und ist mindestens doppelt so groß wie das modulierte Frequenzsignal.
  • Diese Aufgabe wird gemäß einem zweiten Aspekt gelöst durch ein System umfassend ein erstes Flurförderzeug nach dem ersten Aspekt, und ein dynamisches Objekt, insbesondere ein weiteres Flurförderzeug, einen Industrieroboter und/oder eine mobile Warneinheit, wobei das erste Flurförderzeug eine Warnvorrichtung aufweist, welches ausgebildet ist, ein Eigenwarnsignal zu emittieren, wobei das dynamische Objekt einen weiteren Sensor aufweist, welcher ausgebildet ist, das Eigenwarnsignal zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Eigenwarnsignal ein weiteres Sensorsignal zu erzeugen, wobei das weiteres Sensorsignal das erfasste Eigenwarnsignal repräsentiert, und wobei das dynamische Objekt eine weitere Datenverarbeitungseinrichtung aufweist, welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Eigenwarnsignals relativ zu dem dynamischen Objekt auf der Basis des weiteren Sensorsignals zu bestimmen, wobei die weitere Datenverarbeitungseinrichtung vorzugsweise ausgebildet ist, ein weiteres Steuersignal zur Steuerung einer weiteren Bewegungscharakteristik des dynamischen Objekts in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Eigenwarnsignals auszugeben.
  • Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass ein wechselseitiger Datenaustausch zwischen dem ersten Flurförderzeug und dem dynamischen Objekt erreicht werden kann. Hierbei ist kann durch die weitere Datenverarbeitungseinrichtung vorteilhaft die Bewegungscharakteristik des dynamischen Objekts unter Berücksichtigung des Eigenwarnsignals des ersten Flurförderzeugs dahingehend gesteuert werden, dass das dynamische Objekt auch dem ersten Flurförderzeug zur Kollisionsvermeidung ausweichen kann.
  • Gemäß dem zweiten Aspekt umfasst das dynamische Objekt insbesondere keine Person.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist das erste Flurförderzeug eine Kommunikationsschnittstelle auf, und weist das dynamische Objekt eine weitere Kommunikationsschnittstelle auf, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung des ersten Flurförderzeugs ausgebildet ist, das Sensorsignal und/oder das Steuerungssignal über die weitere Kommunikationsschnittstelle an das dynamische Objekt zu übermitteln, und wobei die weitere Datenverarbeitungseinrichtung des dynamischen Objekts ausgebildet ist, das weitere Steuersignal zur Steuerung der weiteren Bewegungscharakteristik des dynamischen Objekts in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Eigenwarnsignals und/oder dem übermittelten Sensorsignal und/oder dem übermittelten Steuerungssignal auszugeben.
  • Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass eine wirksame Kommunikation zwischen dem ersten Flurförderzeug und dem dynamischen Objekt sichergestellt wird, wobei das dynamische Objekt insbesondere ein weiteres Flurförderzeug umfasst.
  • Falls zwei autonome Flurförderzeuge aufeinander treffen, beispielsweise an einer Kreuzung, kann es bei dem System gemäß dem zweiten Aspekt bei dem Anhalten eines der beiden Flurförderzeuge aufgrund eines Erkennens eines von dem anderen Flurförderzeugs auf die Fahrbahn projizierten Lichteffekts zu einer Behinderung der beiden Flurförderzeuge durch das jeweils andere, d.h. zu einem so genannten Deadlock, kommen. Eine gegenseitige Behinderung beider Flurförderzeuge kann mit Vorteil insbesondere dadurch verhindert werden, dass die Datenverarbeitungseinrichtung und/oder weitere Datenverarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet ist, Verkehrsregeln einer Betriebsumgebung der Flurförderzeuge bei der Einleitung der kollisionsvermeidenden Reaktionsfunktion zu berücksichtigen. Dabei können insbesondere die geltenden Verkehrsregeln für Warenlager berücksichtigt werden, beispielswiese eine Vorfahrtsregelung durch rechts vor links. Diese Vorfahrtsregelung kann insbesondere auch für manuell bediente Flurförderzeuge gelten, die den Weg kreuzen. Hier kann allerdings immer ein Deadlock durch einen Fahrer des manuell bedienten Flurförderzeugs beseitigt werden.
  • Eine weitere Möglichkeit, eine solche Situation aufzulösen, bei der sich zwei Flurförderzeuge gegenseitig behindern, kann darin bestehen, dass die Flurförderzeuge im Falle eine Deadlocks eine Kommunikation zueinander aufbauen. Hierzu verfügen die Flurförderzeuge über Kommunikationseinrichtungen, die dazu eingerichtet sind, vor und/oder bei der Einleitung der kollisionsvermeidenden Reaktionsfunktion Informationen auszutauschen.
  • Die für das Flurförderzeug gemäß dem ersten Aspekt als vorteilhaft beschriebenen Ausführungsformen sind ebenso vorteilhafte Ausführungsformen für das System gemäß dem zweiten Aspekt und umgekehrt.
  • Mit der Erfindung gemäß dem ersten und zweiten Aspekt sind wesentliche Vorteile verbunden:
    Überall dort, wo mittels einer optischen Warnvorrichtung auf die Fahrbahn projizierte Lichteffekte eingesetzt werden, sind insbesondere auch autonome oder automatisierte Fahrzeuge in der Lage, auf diese Lichteffekte zu reagieren und ihr Verhalten dementsprechend anzupassen. Es können insbesondere Unfälle zwischen manuellen und autonomen Flurförderzeugen bzw. auch zwischen autonomen und autonomen Flurförderzeugen frühzeitig vermieden werden und die Sicherheit erhöht werden. Zudem bedarf es keiner Einrichtung am Flurförderzeug, um das Fahrverhalten im Voraus mit anderen Flurförderzeugen abzustimmen. Insbesondere muss beispielsweise nicht kommuniziert werden, dass beide Flurförderzeuge sich in Richtung einer Kreuzung bewegen. Insbesondere ist weiterhin keine Änderung der Infrastruktur eines Warenlagers oder eines Betriebsgeländes erforderlich.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden beispielhaft anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigt
    • Figur 1 ein System umfassend ein erstes Flurförderzeug und ein dynamisches Objekt gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
    • Figur 2 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Ausgeben einer Bewegungscharakteristik eines Flurförderzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Figur 1 zeigt ein System umfassend ein erstes Flurförderzeug und ein dynamisches Objekt gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Das in Figur 1 dargestellte System 1 umfasst das erste Flurförderzeug 3, insbesondere ein erstes autonomes Flurförderzeug 3, und das dynamische Objekt 5, insbesondere ein weiteres Flurförderzeug 5-1, insbesondere ein weiteres autonomes Flurförderzeug 5-1.
  • Auch wenn dies in Figur 1 nicht dargestellt ist, kann das dynamische Objekt 5 alternativ oder zusätzlich auch einen Industrieroboter und/oder eine mobile Warneinheit, wie z.B. eine Warnweste, einen Gürtel, einen Schuh, einen Helm, einen Holster, einen Rucksack, einen Handschuh, ein Armband, eine Fußmanschette, ein mobiles Endgerät, ein Mobiltelefon, ein Tablet, eine Smart-Watch, Smart-Glasses, ein Headset oder andere Kopfhörer, oder dergleichen, umfassen.
  • Das erste Flurförderzeug 3 und das weitere Flurförderzeug 5-1 sind insbesondere jeweils als ein autonomes erstes Flurförderzeug 3, bzw. autonomes weiteres Flurförderzeug 5-1 ausgebildet. Dies bedeutet, dass das entsprechende autonome erste, bzw. weitere Flurförderzeug 3, 5-1, insbesondere als vollautonome Flurförderzeuge 3, 5-1 ausgebildet sind, welche ihre Tätigkeiten ohne einen Fahrer durchführen können. Alternativ kann das autonome erste, bzw. weitere Flurförderzeug 3, 5-1, insbesondere als ein teilautonomes erstes, bzw. weiteres Flurförderzeug 3, 5-1 ausgebildet sein, in welchen zwar weiterhin ein Fahrer vorhanden ist, der Fahrer jedoch nur begrenzt in die Tätigkeiten des Flurförderzeugs 3, 5-1 eingreift.
  • Insbesondere umfasst das autonome erste, bzw. weitere Flurförderzeug 3, 5-1, bzw. das vollautonome oder teilautonome erste, bzw. weitere Flurförderzeug 3, 5-1, jeweils einen Automatisierungsgrad von Level 1, Level 2, Level 3, Level 4 und/oder Level 5, wie dies gemäß dem Standard SAE J3016 der SAE International, bzw. der Bundesanstalt für Straßenwesen definiert ist.
  • Die Figur 1 zeigt eine Aufsicht auf einen Kreuzungsbereich 7 in einem Lagerbereich, beispielsweise einem Warenlager, in den das erste Flurförderzeug 3 und das weitere Flurförderzeug 5-1 hinein fahren. Der Kreuzungsbereich 7 ist aufgrund von Regalen 9, die vor dem Kreuzungsbereich 7 aufgestellt sind, schlecht einzusehen.
  • Das weitere Flurförderzeug 5-1, welches das dynamische Objekt 5 umfasst, weist eine weitere Warnvorrichtung 11 auf, welche ausgebildet ist, ein Warnsignal 13 zu emittieren. In der in Figur 1 dargestellten Ausführungsform umfasst die weitere Warnvorrichtung 11 eine weitere Projektionseinrichtung 11-1, welche ausgebildet ist, das Warnsignal 13 als ein auf die Fahrbahn 15 projiziertes Lichtmuster 13-1 auszugeben. Bei dem auf die Fahrbahn 15 projizierten Lichtmuster 13-1 kann es sich insbesondere um ein statisches Lichtmuster 13-1 oder um ein dynamisches Lichtmuster 13-1 handeln. Beispielsweise kann das Lichtmuster 13-1, wie in Fig. 1 dargestellt, eine Mehrzahl von Lichtpunkten, insbesondere Lichtspots, umfassen. Beispielsweise kann das auf die Fahrbahn 15 projizierte Lichtmuster 13-1 mindestens einen farbigen Lichtpunkt oder ein Verkehrszeichen umfassen. Das Lichtmuster 13-1 kann mittels der weiteren Projektionseinrichtung 11-1 derart auf die Fahrbahn 15 projiziert werden, dass das Lichtmuster 13-1 dem weiteren Flurförderzeug 5-1 in Fahrtrichtung mit einem vorgegebenen Abstand vorauseilt.
  • Auch wenn dies in Fig. 1 nicht dargestellt ist, kann die weitere Warnvorrichtung 11 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 alternativ oder zusätzlich eine akustische Warnvorrichtung, insbesondere einen Lautsprecher, eine Hupe und/oder Ultraschallemitter, zum Emittieren eines akustischen Warnsignals 13, und/oder eine Radarwarnvorrichtung zum Emittieren eines Radarwarnsignals 13 umfassen.
  • Das in der Figur 1 dargestellte erste Flurförderzeug 3, welches sich dem Kreuzungsbereich 7 nähert, weist einen Sensor 17 auf, welcher ausgebildet ist, das Warnsignal 13, insbesondere das Lichtmuster 13-1, zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal 13 ein Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal 13 repräsentiert.
  • In dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst der Sensor 17 einen optischen Sensor 17-1, insbesondere eine Kamera, welcher ausgebildet ist, das auf die Fahrbahn 15 projizierte Lichtmuster 13-1 als Warnsignal 13 zu erfassen und ansprechend auf das erfasste projizierte Lichtmuster 13-1 das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste projizierte Lichtmuster 13-1 repräsentiert.
  • Der Sensor 17, insbesondere der optische Sensor 17-1, ist insbesondere ausgebildet, ein im sichtbaren Lichtbereich, im IR-Lichtbereich und/oder im UV-Lichtbereich auf die Fahrbahn 15 projiziertes Lichtmuster 13-1 als Warnsignal 13 zu erfassen.
  • Alternativ oder zusätzlich kann der Sensor 17 auch einen akustischen Sensor, insbesondere ein Mikrofon, umfassen, welcher ausgebildet ist, ein akustisches Warnsignal 13 als Warnsignal 13 zu erfassen und ansprechend auf das erfasste akustische Warnsignal 13 das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste akustische Warnsignal 13 repräsentiert, um ein durch eine akustische weitere Warnvorrichtung 11 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 emittiertes akustisches Warnsignal 13 zu erfassen.
  • Das erste Flurförderzeug 3 weist hierbei eine Datenverarbeitungseinrichtung 19 auf, welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Warnsignals 13 relativ zu dem ersten Flurförderzeug 3 auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen.
  • In dem in Figur 1 dargestellten Fall ist die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgebildet, eine Position des projizierten Lichtmusters 13-1 auf der Fahrbahn 15 relativ zu dem ersten Flurförderzeug 3 auf der Basis des Sensorsignals als Raumlage des Warnsignals 13 zu bestimmen.
  • Im Fall eines durch das weitere Flurförderzeug 5-1 emittierten akustischen Warnsignals 13 ist die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeug 3 ausgebildet, die Raumlage des akustischen Warnsignals 13 relativ zu dem ersten Flurförderzeug 3 auf der Basis einer maximalen Signalamplitude des Sensorsignals zu bestimmen.
  • Die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeug 3 ist ferner ausgebildet, ein Steuersignal zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Warnsignals 13 auszugeben.
  • In der in Figur 1 dargestellten Ausführungsform ist die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgebildet, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 in Abhängigkeit von der bestimmten Position des projizierten Lichtmusters 13-1 auf der Fahrbahn 15 auszugeben.
  • Im Fall eines durch das weitere Flurförderzeug 5-1 emittierten akustischen Warnsignals 13 ist die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgebildet, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des akustischen Warnsignals 13 auszugeben.
  • Die hierbei durch die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgegebene Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 umfasst insbesondere eine Bewegungsgeschwindigkeit des ersten Flurförderzeugs 3, eine Beschleunigung des ersten Flurförderzeugs 3 und/oder eine Bewegungsrichtung des ersten Flurförderzeugs 3.
  • Wenn die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 beispielweise eine verringerte Bewegungsgeschwindigkeit des ersten Flurförderzeugs 3 an den Antrieb des ersten Flurförderzeugs 3 ausgibt, wird dadurch die Bewegungsgeschwindigkeit des ersten Flurförderzeugs 3 derart reduziert, dass das weitere Flurförderzeug 5-1 den Kreuzungsbereich 7 passieren kann, bevor das erste Flurförderzeug 3 den Kreuzungsbereich 7 erreicht. Dadurch kann eine Kollision zwischen dem ersten Flurförderzeug 3 und dem weiteren Flurförderzeug 5-1 verhindert werden.
  • Wenn die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 beispielweise eine veränderte Bewegungsrichtung des ersten Flurförderzeugs 3 an eine Lenkeinrichtung des ersten Flurförderzeugs 3 ausgibt, wird dadurch die Bewegungsrichtung des ersten Flurförderzeugs 3 derart geändert, dass das erste Flurförderzeug 3 an dem weiteren Flurförderzeug 5-1 vorbeigeführt wird. Auch dadurch kann eine Kollision zwischen dem ersten Flurförderzeug 3 und dem weiteren Flurförderzeug 5-1 verhindert werden.
  • Ferner kann die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgebildet sein, das weitere Flurförderzeug 5-1 auf der Basis des Warnsignals 13 zu identifizieren.
  • Ferner kann die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgebildet sein, auf Basis der bestimmten Raumlage des Warnsignals 13 relativ zu dem ersten Flurförderzeug 3 eine Ausbreitungsrichtung des Warnsignals 13 ausgehend von der das Warnsignal 13 emittierenden weiteren Warnvorrichtung 11, eine räumliche Position des Warnsignals 13, eine Entfernung zwischen dem ersten Flurförderzeug 3 und der das Warnsignal 13 emittierenden weiteren Warnvorrichtung 11 und/oder eine Position der das Warnsignal 13 emittierenden weiteren Warnvorrichtung 11 zu bestimmen.
  • Die Datenverarbeitungseinrichtung 19 ist insbesondere ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 in Abhängigkeit von der bestimmten Ausbreitungsrichtung des Warnsignals 13 ausgehend von der das Warnsignal 13 emittierenden weiteren Warnvorrichtung 11, von der räumlichen Position des Warnsignals 13, von der bestimmten Entfernung zwischen dem ersten Flurförderzeug 3 und der das Warnsignal 13 emittierenden weiteren Warnvorrichtung 11 und/oder von der bestimmten Position der das Warnsignal 13 emittierenden weiteren Warnvorrichtung 11 auszugeben.
  • Der Sensor 17, 17-1 kann ferner ausgebildet sein, das Warnsignal 13 und eine Mustercharakteristik des Warnsignals 13, insbesondere eine Wellenlänge des projizierten Lichtmusters 13-1 oder eine Frequenz des akustischen Warnsignals 13, zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal 13 und auf die erfasste Mustercharakteristik das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal 13 und die erfasste Mustercharakteristik des Warnsignals 13 repräsentiert.
  • Die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ist in diesem Fall insbesondere ausgebildet, die Raumlage des Warnsignals 13 relativ zu dem ersten Flurförderzeug 3 auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung 19 ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage und der erfassten Mustercharakteristik des Warnsignals 13 auszugeben.
  • Beispielsweise kann durch eine Farbe der Lichtprojektion 13-1 auf der Fahrbahn 15 und/oder eine Frequenz einer blickenden Lichtprojektion 13-1 auf der Fahrbahn 15 durch die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 unterschiedliche Prioritäten des weiteren Flurförderzeugs 5-1 erfasst werden, wodurch beispielsweise das erste Flurförderzeug 3, z.B. bei einer hohen Priorität, zu einer Ausweichbewegung oder zu einem sofortigen Stopp gezwungen werden kann.
  • Ferner kann der Sensor 17, 17-1 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgebildet sein, zu einem ersten Erfassungszeitpunkt ein durch die weitere Warnvorrichtung 11 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 emittiertes erstes Warnsignal 13, insbesondere Lichtprojektion 13-1, zu erfassen, und zu einem zweiten Erfassungszeitpunkt ein durch die weitere Warnvorrichtung 11 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 emittiertes zweites Warnsignal 13, insbesondere Lichtprojektion 13-1, zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste erste und zweite Warnsignal 13 das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste erste und zweite Warnsignal 13 repräsentiert.
  • Hierbei ist die Datenverarbeitungseinrichtung 19 insbesondere ausgebildet, eine weitere Bewegungsgeschwindigkeit des weiteren Flurförderzeugs 5-1 auf der Basis der bestimmten Raumlage des ersten Warnsignals 13, insbesondere Position der Lichtprojektion 13-1 auf der Fahrbahn 15, und auf der Basis der bestimmten Raumlage des zweiten Warnsignals 13, insbesondere Position der Lichtprojektion 13-1 auf der Fahrbahn 15, zu bestimmen. Die Datenverarbeitungseinrichtung 19 ist hierbei ausgebildet, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 in Abhängigkeit von der bestimmten weiteren Bewegungsgeschwindigkeit des weiteren Flurförderzeugs 5-1 auszugeben, um eine Kollision des ersten Flurförderzeugs 3 mit dem weiteren Flurförderzeugs 5-1 zu verhindern.
  • Somit kann die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 durch die zeitlich nachgelagerte Erfassung von zwei Lichtprojektionen 13-1 auf der Fahrbahn 15 besonders vorteilhaft die weitere Bewegungsgeschwindigkeit des weiteren Flurförderzeugs 5-1 bestimmen, so dass die Datenverarbeitungseinrichtung 19 unter Berücksichtigung der Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 besonders wirksam berechnen kann, ob es überhaupt zu einer Kollision zwischen dem ersten Flurförderzeug 3 und dem weiteren Flurförderzeug 5-1 kommt.
  • Ferner wird angemerkt, das erste Flurförderzeug 3 (auch wenn dies in Figur 1 nicht dargestellt) offensichtlich auch eine Warnvorrichtung aufweisen kann, welche ausgebildet ist, ein Eigenwarnsignal des ersten Flurförderzeugs 3 zu emittieren, um beispielsweise das weitere Flurförderzeug 5-1 zu warnen. Das durch den Sensor 17 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgegebene Sensorsignal kann somit nicht nur das weitere Warnsignal 13 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 repräsentieren, sondern unter Umständen auch das Eigenwarnsignal des ersten Flurförderzeugs 3 umfassen.
  • Hierbei ist die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 insbesondere ausgebildet ist, das in dem Sensorsignal enthaltene Eigenwarnsignal des ersten Flurförderzeugs 3 herauszufiltern und von dem erfassten Warnsignal 13 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 zu unterscheiden, um sicherzustellen, dass lediglich das Warnsignal 13 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 für die Ausgabe der Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 berücksichtigt wird.
  • Zudem ist es auch möglich, dass die beiden Flurförderzeuge 3, 5-1 bei einer drohenden Kollision miteinander kommunizieren. Hierbei kann das erste Flurförderzeug 3 eine in Figur 1 nicht dargestellte Kommunikationsschnittstelle aufweisen, und kann das weitere Flurförderzeug 5-1 eine in Figur 1 nicht dargestellte weitere Kommunikationsschnittstelle aufweisen.
  • Die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ist ausgebildet, das Sensorsignal und/oder das Steuerungssignal über die weitere Kommunikationsschnittstelle an das weitere Flurförderzeug 5-1 zu übermitteln. Die weitere Datenverarbeitungseinrichtung des weiteren Flurförderzeugs 5-1 ist ausgebildet, das weitere Steuersignal zur Steuerung der weiteren Bewegungscharakteristik des weiteren Flurförderzeugs 5-1 in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Eigenwarnsignals und/oder dem übermittelten Sensorsignal und/oder dem übermittelten Steuerungssignal auszugeben.
  • Somit besteht die Möglichkeit im Rahmen des Systems 1 aus erstem Flurförderzeug 3 und weiterem Flurförderzeug 5-1, dass Informationen von der Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 an die weitere Datenverarbeitungseinrichtung des weiteren Flurförderzeugs 5-1 übermittelt werden, um die Bewegungscharakteristik des weiteren Flurförderzeugs 5-1 entsprechend zu steuern.
  • Hierbei können die Kommunikationsschnittstellen der beiden Flurförderzeuge 3, 5-1 insbesondere eine Funkkommunikationsschnittstelle, insbesondere eine WLAN-Kommunikationsschnittstelle, oder eine Bluetooth-Kommunikationsschnittstelle oder eine 5G-Kommunikationsschnittstelle umfassen, oder eine optische Kommunikationsschnittstelle umfassen. Eine entsprechende optische Informationsübertragung zwischen den beiden Flurförderzeugen 3, 5-1, über eine entsprechende optische Kommunikationsschnittstelle kann insbesondere durch eine Frequenzmodulation des auf die Fahrbahn 15 projizierten Lichtmusters 13-1 erfolgen, welches mittels des jeweiligen Sensors 17, insbesondere des jeweiligen Kamerasystems, wahrnehmbar ist. Insbesondere muss die Kameraframerate mindestens doppelt so groß wie das modulierte Frequenzsignal sein.
  • Zusammengefasst kann festgehalten werden, dass durch Auswertung von Sensorsignalen von Sensoren 17 der jeweiligen Flurförderzeuge 3, 5-1 durch entsprechende Datenverarbeitungseinrichtungen 19, die insbesondere eine Bildverarbeitungssoftware und/oder Methoden künstlicher Intelligenz umfassen können, vorteilhaft entsprechende Bewegungscharakteristika der jeweiligen Flurförderzeuge 3, 5-1 derart bestimmen und gesteuert werden können, um eine Kollisionsgefahr beider Flurförderzeuge 3, 5-1 zu erkennen und daraufhin eine kollisionsvermeidende Reaktionsfunktion des jeweiligen Flurförderzeugs 3, 5-1 einzuleiten.
  • Somit wird ein Kollisionsschutzsystem ermöglicht, welches in der Lage ist, nicht nur ein sich näherndes dynamisches Objekt 5, in diesem Fall das weitere Flurförderzeug 5-1, als solches zu erkennen, sondern auch das von der optischen weiteren Warnvorrichtung 11 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 auf die Fahrbahn 15 projizierte Lichtmuster 13-1. Auf diese Weise wird es dem Flurförderzeug 3 ermöglicht, viel früher auf eine mögliche Kollisionsgefahr beider Flurförderzeuge 3, 5-1 zu reagieren, weil das auf die Fahrbahn 15 projizierte Lichtmuster 13-1 dem weiteren Flurförderzeug 5-1 vorauseilt und auch in unübersichtliche Bereiche, z.B. den Kreuzungsbereich 7, hineinleuchten kann.
  • Figur 2 zeugt eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Ausgeben einer Bewegungscharakteristik eines Flurförderzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Das Flurförderzeug 3 ist insbesondere ein autonomes Flurförderzeug 3. Das Flurförderzeug 3 umfasst einen Sensor 17 und eine Datenverarbeitungseinrichtung 19.
  • Das Verfahren 50 umfasst die folgenden Verfahrensschritte:
    Der erste Verfahrensschritt des Verfahrens 50 umfasst das Erfassen 51 eines Warnsignals 13 durch den Sensor 17.
  • Der zweite Verfahrensschritt des Verfahrens 50 umfasst das Erzeugen 53 eines Sensorsignals ansprechend auf das erfasste Warnsignal 13 durch den Sensor 17, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal 13 repräsentiert.
  • Der dritte Verfahrensschritt des Verfahrens 50 umfasst das Bestimmen 55 einer Raumlage des Warnsignals 13 relativ zu dem Flurförderzeug 3 auf der Basis des Sensorsignals durch die Datenverarbeitungseinrichtung 19.
  • Der vierte Verfahrensschritt des Verfahrens 50 umfasst das Ausgeben 57 eines Steuersignals zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs 3 in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage durch die Datenverarbeitungseinrichtung 19.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    System
    3
    Erstes Flurförderzeug
    5
    Dynamisches Objekt
    5-1
    Weiteres Flurförderzeug
    7
    Kreuzungsbereich
    9
    Regal
    11
    Weitere Warnvorrichtung des weiteren Flurförderzeugs
    11-1
    Projektionseinrichtung
    13
    Warnsignal
    13-1
    Projiziertes Lichtmuster
    15
    Fahrbahn
    17
    Sensor
    17-1
    Optischer Sensor
    19
    Datenverarbeitungseinrichtung
    50
    Verfahren zum Ausgeben einer Bewegungscharakteristik eines Flurförderzeugs
    51
    Erster Verfahrensschritt: Erfassen eines Warnsignals durch den Sensor
    53
    Zweiter Verfahrensschritt: Erzeugen eines Sensorsignals ansprechend auf das erfasste Warnsignal durch den Sensor
    55
    Dritter Verfahrensschritt: Bestimmen einer Raumlage des Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug
    57
    Vierter Verfahrensschritt: Ausgeben eines Steuersignals zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs

Claims (14)

  1. Flurförderzeug (3), insbesondere autonomes Flurförderzeug (3), mit:
    einem Sensor (17), welcher ausgebildet ist, ein Warnsignal (13) zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal (13) ein Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal (13) repräsentiert; und
    einer Datenverarbeitungseinrichtung (19), welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ferner ausgebildet ist, ein Steuersignal zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Warnsignals (13) auszugeben,
    wobei der Sensor (17) einen optischen Sensor (17-1), insbesondere eine Kamera, umfasst, welcher ausgebildet ist, ein auf eine Fahrbahn (15) projiziertes Lichtmuster (13-1) als Warnsignal (13) zu erfassen und ansprechend auf das erfasste projizierte Lichtmuster (13-1) das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste projizierte Lichtmuster (13-1) repräsentiert,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, eine Position des projizierten Lichtmusters (13-1) auf der Fahrbahn (15) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten Position des projizierten Lichtmusters (13-1) auf der Fahrbahn (15) auszugeben.
  2. Flurförderzeug (3), insbesondere autonomes Flurförderzeug (3), mit:
    einem Sensor (17), welcher ausgebildet ist, ein Warnsignal (13) zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal (13) ein Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal (13) repräsentiert; und
    einer Datenverarbeitungseinrichtung (19), welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ferner ausgebildet ist, ein Steuersignal zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Warnsignals (13) auszugeben,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (17) einen akustischen Sensor, insbesondere ein Mikrofon, umfasst, welcher ausgebildet ist, ein akustisches Warnsignal (13) als Warnsignal (13) zu erfassen und ansprechend auf das erfasste akustische Warnsignal (13) das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste akustische Warnsignal (13) repräsentiert,
    wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, die Raumlage des akustischen Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis einer maximalen Signalamplitude des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des akustischen Warnsignals (13) auszugeben.
  3. Flurförderzeug (3) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (3) ausgebildet ist, die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) ansprechend auf das Steuersignal zu ändern, insbesondere eine Bewegungsgeschwindigkeit des Flurförderzeugs (3) zu verringern und/oder eine Bewegungsrichtung des Flurförderzeugs (3) zu ändern.
  4. Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) eine Bewegungsgeschwindigkeit des Flurförderzeugs (3), eine Beschleunigung des Flurförderzeugs (3) und/oder eine Bewegungsrichtung des Flurförderzeugs (3) ist.
  5. Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal (13) einem dynamischen Objekt (5) zugeordnet ist, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das dynamische Objekt (5) auf der Basis des Warnsignals (13) zu identifizieren,
    - wobei vorzugsweise das dynamische Objekt (5) ein weiteres Flurförderzeug (5-1) ist und das Warnsignal (13) dem weiteren Flurförderzeug (5-1) zugeordnet ist, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das weitere Flurförderzeug (5-1) auf der Basis des Warnsignals (13) zu identifizieren; und/oder
    - wobei vorzugsweise das dynamische Objekt (5) ein Industrieroboter ist und das Warnsignal (13) dem Industrieroboter zugeordnet ist, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, den Industrieroboter auf der Basis des Warnsignals (13) zu identifizieren; und/oder
    - wobei vorzugsweise das dynamische Objekt (5) eine mobile Warneinheit ist und das Warnsignal (13) der mobilen Warneinheit, zugeordnet ist, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, die mobile Warneinheit auf der Basis des Warnsignals (13) zu identifizieren.
  6. Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 oder 3 oder 4 oder 5 , dadurch gekennzeichnet, dass der optische Sensor (17-1) ausgebildet ist, ein im sichtbaren Lichtbereich, im IR-Lichtbereich und/oder im UV-Lichtbereich auf die Fahrbahn (15) projiziertes Lichtmuster (13-1) als Warnsignal (13) zu erfassen.
  7. Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (17) ausgebildet ist, das Warnsignal (13) und eine Mustercharakteristik des Warnsignals (13), insbesondere eine Wellenlänge des projizierten Lichtmusters (13-1) oder eine Frequenz des akustischen Warnsignals (13), zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal (13) und auf die erfasste Mustercharakteristik das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal (13) und die erfasste Mustercharakteristik des Warnsignals (13) repräsentiert; und
    wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, die Raumlage des Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage und der erfassten Mustercharakteristik des Warnsignals (13) auszugeben.
  8. Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, auf Basis der bestimmten Raumlage des Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) eine Ausbreitungsrichtung des Warnsignals (13) ausgehend von einer das Warnsignal (13) emittierenden weiteren Warnvorrichtung (11), eine räumliche Position des Warnsignals (13), eine Entfernung zwischen dem Flurförderzeug (3) und einer das Warnsignal (13) emittierenden weiteren Warnvorrichtung (11) und/oder eine Position einer das Warnsignal (13) emittierenden weiteren Warnvorrichtung (11) zu bestimmen,
    wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten Ausbreitungsrichtung des Warnsignals (13) ausgehend von der das Warnsignal (13) emittierenden weiteren Warnvorrichtung (11), von der räumlichen Position des Warnsignals (13), von der bestimmten Entfernung zwischen dem Flurförderzeug (3) und der das Warnsignal (13) emittierenden weiteren Warnvorrichtung (11) und/oder von der bestimmten Position der das Warnsignal (13) emittierenden weiteren Warnvorrichtung (11) auszugeben.
  9. Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (17) ausgebildet ist, ein durch eine weitere Warnvorrichtung (11) eines dynamischen Objekts (5), insbesondere eines weiteren Flurförderzeugs (5-1), eines Industrieroboters und/oder einer mobilen Warneinheit, emittiertes Warnsignal (13) zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal (13) des dynamischen Objekts (5), das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal (13) des dynamischen Objekts (5) repräsentiert; und
    wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, die Raumlage des Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, eine weitere Bewegungsrichtung des dynamischen Objekts (5) auf der Basis der bestimmten Raumlage des Warnsignals (13) zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten weiteren Bewegungsrichtung des dynamischen Objekts (5) auszugeben, um eine Kollision des Flurförderzeugs (3) mit dem dynamischen Objekt (5) zu verhindern.
  10. Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (17) ausgebildet ist, zu einem ersten Erfassungszeitpunkt ein durch eine weitere Warnvorrichtung (11) eines dynamischen Objekts (5), insbesondere eines weiteren Flurförderzeugs (5-1), eines Industrieroboters und/oder einer mobilen Warneinheit, emittiertes erstes Warnsignal (13) zu erfassen, und zu einem zweiten Erfassungszeitpunkt ein durch die weitere Warnvorrichtung (11) des dynamischen Objekts (5) emittiertes zweites Warnsignal (13) zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste erste und zweite Warnsignal (13) das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste erste und zweite Warnsignal (13) repräsentiert; und
    wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, eine Raumlage des ersten Warnsignals (13) und eine Raumlage des zweiten Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, eine weitere Bewegungsgeschwindigkeit des dynamischen Objekts (5) auf der Basis der bestimmten Raumlage des ersten Warnsignals (13) und auf der Basis der bestimmten Raumlage des zweiten Warnsignals (13) zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten weiteren Bewegungsgeschwindigkeit des dynamischen Objekts (5) auszugeben, um eine Kollision des Flurförderzeugs (3) mit dem dynamischen Objekt (5) zu verhindern.
  11. Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (3) eine Warnvorrichtung aufweist, welche ausgebildet ist, ein Eigenwarnsignal zu emittieren, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das in dem Sensorsignal enthaltene Eigenwarnsignal herauszufiltern und von dem erfassten Warnsignal (13) zu unterscheiden,
    wobei die Warnvorrichtung insbesondere eine optische Warnvorrichtung, insbesondere einen Laser und/oder ein LED-Array, eine akustische Warnvorrichtung, insbesondere einen Lautsprecher, eine Hupe und/oder Ultraschallemitter, und/oder eine Radarwarnvorrichtung umfasst.
  12. Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (3) eine Kommunikationsschnittstelle aufweist, welche ausgebildet ist, das Sensorsignal und/oder das Steuerungssignal über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über eine weitere Kommunikationsschnittstelle eines dynamischen Objekts (5), insbesondere eines weiteren Flurförderzeugs (5-1) eines Industrieroboters und/oder einer mobilen Warneinheit, an ein dynamisches Objekt (5), insbesondere ein weiteres Flurförderzeug (5-1), einen weiteren Industrieroboter und/oder eine weitere mobile Warneinheit, zu übermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle des Flurförderzeugs (3) insbesondere eine Funkkommunikationsschnittstelle, insbesondere eine WLAN-Kommunikationsschnittstelle, oder eine Bluetooth-Kommunikationsschnittstelle oder eine 5G-Kommunikationsschnittstelle ist, oder eine optische Kommunikationsschnittstelle ist.
  13. System (1) umfassend ein erstes Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, und ein dynamisches Objekt (5), insbesondere ein weiteres Flurförderzeug (5-1), einen Industrieroboter und/oder eine mobile Warneinheit,
    wobei das erste Flurförderzeug (3) eine Warnvorrichtung aufweist, welches ausgebildet ist, ein Eigenwarnsignal zu emittieren,
    wobei das dynamische Objekt (5) einen weiteren Sensor aufweist, welcher ausgebildet ist, das Eigenwarnsignal zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Eigenwarnsignal ein weiteres Sensorsignal zu erzeugen, wobei das weiteres Sensorsignal das erfasste Eigenwarnsignal repräsentiert, und
    wobei das dynamische Objekt (5) eine weitere Datenverarbeitungseinrichtung aufweist, welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Eigenwarnsignals relativ zu dem dynamischen Objekt (5) auf der Basis des weiteren Sensorsignals zu bestimmen, wobei die weitere Datenverarbeitungseinrichtung vorzugsweise ausgebildet ist, ein weiteres Steuersignal zur Steuerung einer weiteren Bewegungscharakteristik des dynamischen Objekts (5) in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Eigenwarnsignals auszugeben.
  14. System (1) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Flurförderzeug (3) eine Kommunikationsschnittstelle aufweist, und dass das dynamische Objekt (5) eine weitere Kommunikationsschnittstelle aufweist,
    wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) des ersten Flurförderzeugs (3) ausgebildet ist, das Sensorsignal und/oder das Steuerungssignal über die weitere Kommunikationsschnittstelle an das dynamische Objekt (5) zu übermitteln, und
    wobei die weitere Datenverarbeitungseinrichtung des dynamischen Objekts (5) ausgebildet ist, das weitere Steuersignal zur Steuerung der weiteren Bewegungscharakteristik des dynamischen Objekts (5) in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Eigenwarnsignals und/oder dem übermittelten Sensorsignal und/oder dem übermittelten Steuerungssignal auszugeben.
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