EP4201288A1 - Suction robot - Google Patents

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Publication number
EP4201288A1
EP4201288A1 EP22208210.9A EP22208210A EP4201288A1 EP 4201288 A1 EP4201288 A1 EP 4201288A1 EP 22208210 A EP22208210 A EP 22208210A EP 4201288 A1 EP4201288 A1 EP 4201288A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
bearing
cleaning roller
vacuum cleaner
robotic vacuum
roller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22208210.9A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Philipp Gabriel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Miele und Cie KG
Original Assignee
Miele und Cie KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Miele und Cie KG filed Critical Miele und Cie KG
Publication of EP4201288A1 publication Critical patent/EP4201288A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0455—Bearing means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0466—Rotating tools
    • A47L9/0477—Rolls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Definitions

  • the invention relates to a robotic vacuum cleaner for autonomous cleaning of floor surfaces, the robotic vacuum cleaner having at least one cleaning roller which extends transversely to a working direction and has an elongated roller body, the cleaning roller being removable from the robotic vacuum cleaner for replacement and/or cleaning and being reinsertable, the cleaning roller used in the vacuum robot is rotatably driven on a first bearing side via a drive pin of the cleaning roller, the cleaning roller used in the vacuum robot being mounted on a second bearing side via a movable bearing.
  • Vacuum robots are used in private households and in industry for the autonomous cleaning of surfaces such as textile floor coverings and smooth floors.
  • Robot vacuums of the type mentioned at the outset are known from the prior art.
  • a disadvantage of the previously known robotic vacuum cleaners is that the cleaning roller is not inserted in a user-friendly manner and the cleaning roller bearing does not have sufficient damping, so that the robot vacuum cleaner is operated with considerable noise due to the rotatable, driven cleaning rollers.
  • the invention therefore faces the problem of specifying an improved vacuum robot.
  • changing and/or cleaning the cleaning roller should be simplified and the acoustics of the vacuum robot during operation should be improved in a simple manner, so that the noise generated by the rotating cleaning roller is reduced.
  • this problem is solved by a vacuum robot having the features of claim 1 .
  • the floating bearing of the cleaning roller has a spring-loaded bearing bush, the bearing bush of the cleaning roller used being accommodated in a bearing mount of the vacuum robot, a spring displacing the bearing bush axially by means of spring force on the roller body of the cleaning roller against the bearing mount, the spring force of the spring displacing the If the drive pin of the cleaning roller used is displaced axially against a drive pin receptacle of the robot vacuum, the installation of the cleaning roller in the robot vacuum can be simplified and sufficient damping of the bearing can also be achieved in a simple manner, which enables a significant noise reduction for the operation of the robot vacuum. With the bearing bush of the floating bearing damping of the storage can also be done without changing the drive pin and the Drive pin recording can be achieved.
  • the spring-loaded bearing bush on the floating bearing still ensures damping of the bearing on both sides of the bearing, in that the spring force of the spring provides damping support for the bearing bush in the bearing mount, with the spring force of the spring also providing damping support for the bearing bush in the bearing mount when the bearing bush is supported in the bearing mount
  • the spring force of the spring provides damping support for the bearing bush in the bearing mount
  • the spring force of the spring also providing damping support for the bearing bush in the bearing mount when the bearing bush is supported in the bearing mount
  • the floor surface can be covered by a textile floor covering such as a rug or carpeting or by a hard floor such as e.g. B. a wooden parquet, laminate or PVC flooring can be formed.
  • the robotic vacuum cleaner has a fan for generating a vacuum, through which the robotic vacuum cleaner picks up dust and dirt from the floor surface. So that the cleaning and care of the floor covering is carried out as effectively as possible by the vacuum robot, a suction mouth of the vacuum robot is elongate and runs essentially transversely to the processing direction. Elongated in this context means that the preferably substantially rectangular suction mouth has a greater length transverse to the processing direction than width in the processing direction. It can have a dust collection chamber in which the dust collected can be collected, for example, in a dust bag or dust container.
  • the bearing bush on the loose bearing side is preferably mounted elastically via a compression spring, which presses axially on the roller body. This promotes low vibration of the cleaning roller during operation due to the firm, pre-tensioned and dampened seat of the cleaning roller in the vacuum robot.
  • the bearing bush can be made of elastomer, for example EPDM, NBR, TPU or silicone, but also plastic with good damping properties, for example POM or polyketone.
  • the bearing bush consists of a combination of a hard component and a soft component.
  • the drive pin has a plurality of claws, these forming first, axial sliding surfaces and first, tangential contact surfaces, with the drive pin receptacle having second, axial Forms sliding surfaces and second, tangential contact surfaces, with the axial sliding surfaces being designed to slide past one another when the cleaning roller is inserted into the vacuum robot and to position the tangential contact surfaces against one another, with the positioned contact surfaces being set up to apply a driving force to the cleaning roller used to rotate the To transfer cleaning roller from the drive pin receptacle on the drive pin.
  • the drive pin and the drive pin receptacle which is mechanically connected to a drive motor, preferably form mutually corresponding claws with the sliding surfaces and the contact surfaces.
  • the claws are preferably formed by circular sector sections (pieces of cake) bisected diagonally in the axial direction.
  • the sliding surfaces come into contact with one another independently of the angular position of the roller body and slide on one another into a contact position in which the contact surfaces contact one another.
  • the edges of the self-locating claws between the sliding surfaces and the gripping surfaces are preferably rounded, so that the drive pin and the drive pin receptacle can be prevented from getting caught when the cleaning roller is inserted.
  • the sliding surfaces of the drive pin and drive pin mount align themselves with one another when the cleaning roller is inserted into the vacuum robot by rotating the drive pin mount about the drive axis. Then, when the cleaning roller is inserted, the sliding surfaces slide against one another until the tangential contact surfaces of the drive pin and the drive pin receptacle touch and create a non-positive connection.
  • the bearing bush has a centering pin, which is designed to be guided when inserting the cleaning roller in a pin guide of the bearing mount to a pin receiving hole of the bearing mount, in which the centering pin engages.
  • the centering pin With the centering pin, it is easy to precisely align the cleaning roller when inserting it into the vacuum robot, since the centering pin is guided in the pin guide.
  • the locking of the centering pin by means of the spring force of the spring enables an optimal alignment of the bearing bush in the bearing mount of the vacuum robot during the cleaning operation.
  • haptic feedback is also given that the cleaning roller has been inserted correctly.
  • the main part of the latching effect of the bearing bush takes place via its conical contact surfaces.
  • the pin guide is preferably formed by a funnel-shaped groove in the housing of the vacuum robot.
  • the arrangement of the centering pin in the pin receiving hole prevents movement of the bearing bush in the vertical direction relative to the drive pin receptacle. As a result, the centering pin locks the bearing bush in an operating position in the vacuum robot.
  • the bearing bush has at least one conical contact surface for support in the bearing mount.
  • the conical contact surface is used to guide hair or threads on the contact surface to the outside as far as possible when cleaning the floor surface.
  • the conical contact surface for support is preferably designed to taper towards the bearing mount.
  • the bearing bush has a collar which adjoins the largest radius of the contact surface and protrudes at least radially from the contact surface.
  • the collar is used for the positive connection of the bearing bush with the roller body.
  • the collar advantageously prevents the bearing bush from loosening on its own, for example during maintenance of the cleaning roller.
  • the collar forms an increase in diameter so that hair is prevented from migrating into the area between the bearing bush and the roller body.
  • the bearing bush has a second collar which extends inwards on the bearing bush in the direction of the axis.
  • the bearing bush is rotatably mounted on a bearing shaft via a ball or slide bearing, the bearing shaft being guided in an axially displaceable manner relative to the roller body by means of the spring.
  • the ball or slide bearing which is protected in the bearing bush, allows the bearing bush to rotate relative to the roller body, so that the bearing bush can remain firmly positioned in the bearing mount for the rotation of the cleaning roller.
  • the bearing shaft which is guided axially in the roller body, allows the spring deflection of the spring-loaded bearing bush.
  • the bearing shaft can be a component made of metal, preferably steel, so that stable storage is made possible.
  • the ball bearing can be mounted with play on the bearing shaft and preferably removed together from the bearing shaft for cleaning against a small resistance of the form fit of the bearing shaft with the bearing bush.
  • the cylindrical roller body has a base diameter, the roller body having projections adjoining the circle of intersection, which protrude at least radially from the lateral surface of the roller body. These projections are intended to prevent hair and threads that wind up around the cleaning roller when cleaning the floor surface from migrating beyond the cutting circles of the cylindrical roller body into the bearing sides.
  • the overhangs that protrude radially from the outer surface of the roller body have a larger diameter than the base diameter of the roller body, which prevents the hair from migrating and threads made more difficult over this increased diameter. This allows the bearing sides to be effectively protected against clogging with tufts of hair and threads.
  • the cleaning roller has several rubber lamellas that protrude radially from the roller body and form outer lamella edges, the elongate rubber lamellas having projections adjoining the axial lamella ends, which protrude at least radially opposite the outer lamella edges.
  • These projections prevent hair and threads that wind up around the cleaning roller when cleaning the floor surface from migrating beyond the ends of the slats into the bearing sides.
  • the overhangs that protrude radially from the outer edges of the slats prevent hair and threads from migrating beyond the ends of the slats due to the larger radial distance to the roller body. This allows the bearing sides to be effectively protected against clogging with tufts of hair and threads.
  • a preferred embodiment of the invention provides that the projections engage in runners of the vacuum robot, with the runners forming undercuts.
  • the undercuts prevent hair and threads that wind around the cleaning roller when cleaning the floor surface from migrating beyond the overhangs into the bearing sides.
  • the running channels preferably enclose the projections at an angle of at least 180°.
  • the rotationally symmetrical raceways nevertheless offer sufficient play so that the projections in the raceways can rotate freely when the cleaning roller rotates.
  • the figure 1 shows a robotic vacuum cleaner 1 from the underside 47. It can be seen in this representation that the robotic vacuum cleaner 1 has two cleaning rollers 4 extending transversely to the working direction 3. These cleaning rollers 4 have an elongated roller body 5. For changing and/or cleaning, the cleaning rollers 4 can be removed from the vacuum robot 1 and also reinserted.
  • the cleaning roller 4 used in the vacuum robot 1 is on a first bearing side 6 ( 20 ) via a drive pin 7 ( 20 ) of the cleaning roller 4 rotatably driven on the vacuum robot 1.
  • the axially opposite second bearing side 8 will be described in more detail, on which the cleaning roller 4 is mounted via a floating bearing 9 on the vacuum robot 1 .
  • FIG 2 is a cleaning roller 4 according to FIG figure 2 partially shown in a single view.
  • the spring-loaded bearing bushing 10 of the floating bearing 9 ( 2 ) recognizable.
  • the bearing bush 10 is as shown in figure 2 to see, recorded in a bearing mount 11 of the vacuum robot 1.
  • the figure 3 shows a sectional view through the bearing bush 10 according to FIG figure 2 .
  • the bearing bushing 10 can be displaced on the roller body 5 by means of a spring 12 .
  • the spring 12 presses the bearing bushing 10 against the bearing mount 11 ( 1 ) of floating bearing 9 ( 1 ).
  • the spring force F of the spring 12 also presses the drive pin 7 ( 20 ) of the cleaning roller 4 used axially against a drive pin receptacle 13 ( 20 ) of the vacuum robot 1.
  • the sectional view also shows that the bearing bushing 10 is rotatably mounted on a bearing shaft 25 via a ball or plain bearing 24 .
  • the ball or slide bearing 24 is protected in the bearing bush 10 so that hair and threads that wind around the cleaning roller 4 cannot reach the ball or slide bearing 24 .
  • the bearing shaft 25 can be displaced axially by means of the spring 12 and is guided in the roller body 5 in a displaceable manner for this purpose.
  • the bearing shaft 25 advantageously has a disc-shaped step, which counteracts the migration of threads and hair.
  • the ball or sliding bearing 24 accommodated in the bearing bushing 10 allows the bearing bushing 10 to rotate in relation to the roller body 5, so that the bearing bushing 10 is held firmly in the bearing seat 11 ( 1 ) can remain positioned.
  • the bearing bush 10 is supported in the bearing mount 11 ( 1 ) via conical contact surfaces 22. These conical contact surfaces 22 serve to guide hair or threads on the contact surface 22 to the outside as far as possible when cleaning the floor surface. For this purpose, the conical contact surface 22 runs to support the bearing mount 11 ( 1 ) to a point.
  • the bearing bush 10 is inserted into an axial bore 56 and the axial roller body 5 is passed over the bearing bush 10 .
  • a collar 23 which protrudes radially from the contact surface 22 also adjoins the largest radius of the contact surface 22 .
  • the collar 23 thus forms an increase in diameter so that hair is prevented from migrating into the area between the bearing bush 10 and the roller body 5 .
  • the ball or sliding bearing 24 can be removed from the bearing shaft 25 together with the bearing bushing 10 .
  • the bearing bushing 10 has a shoulder 49 on the contact surfaces 22, which can be gripped behind with a fingernail to remove the bearing bushing 10 together with the ball or sliding bearing 24 from the bearing shaft 25.
  • the axial freedom of movement of the bearing shaft 25 in the roller body 5 is limited by a slot 50 in the bearing shaft 25 and a stop element 51 which dips into it and which is fastened to the roller body 5 .
  • the stop element 51 can be a metric screw, a self-tapping screw or a simple bolt with a locking geometry for a roller bore.
  • the figure 4 shows a first embodiment of the contact surfaces 22 of the bearing bush 10.
  • the contact surfaces 22 are smooth and rotationally symmetrical.
  • FIG. 5 Out of figure 5 a second embodiment of the contact surfaces 22 of the bearing bush 10 can be seen.
  • elevations 52 are provided in the form of nubs on the contact surfaces 22 so that a form fit with the correspondingly designed bearing mount 11 ( 1 ) can be produced.
  • the surveys 52 prevent the bushing 10 in hair between the bearing bush 10 and the bearing seat 11 ( 2 ) slipped through and the bearing mount 11 was damaged.
  • the figure 6 discloses a third embodiment of the contact surfaces 22 of the bearing bush 10.
  • the elevations 52 are designed as webs which fit into correspondingly designed grooves in the bearing mount 11 ( 1 ) intervene and create a form fit.
  • the elevations 52 ensure that if there are hairs between the bearing bushing 10 and the bearing mount 11 ( 1 ) does not slip and the bearing mount 11 is damaged.
  • the position of the bearing bush defined by the elevation has an advantageous effect on the vibration behavior of the cleaning roller.
  • FIG 7 the bearing seat 11 of the floating bearing 9 is shown.
  • a cleaning roller 4 is partially shown before it is inserted into the robotic vacuum cleaner 1 .
  • a centering pin 19 on the bearing bush 10 can also be seen here.
  • the block arrows indicate that the centering pin 19 is designed to be guided in a pin guide 20 of the bearing mount 11 to a pin receiving hole 21 of the bearing mount 11 when the cleaning roller 4 is inserted.
  • the figure 8 shows the centering pin 19 snapped into the pin receiving hole 21.
  • the centering pin 19 can be used to precisely align the cleaning roller 4 when it is inserted into the vacuum robot 1, since the centering pin 19 is guided over the pin guide.
  • the locking of the centering pin 19 is achieved via the spring force of the spring 12 and enables an optimal alignment of the bearing bush 10 in the bearing mount 11 of the vacuum robot 1 during the cleaning operation.
  • the locking of the centering pin 19 provides haptic feedback that the cleaning roller 4 has been inserted correctly.
  • FIG 9 a view of the open loose bearing 9 with the bearing mount 11 is shown.
  • the bearing mount 11 formed in the housing of the vacuum robot 1 can be closed radially via a separate capsule part 53 .
  • the capsule part 53 is placed on the floating bearing 9 on the bearing mount 11, as shown in figure 10 to see.
  • the capsule part 53 can be pivoted on the vacuum robot 1 so that it can be used to remove the cleaning roller 4 ( 2 ) can be swung open.
  • the capsule part 53 can then simply be pivoted closed again after the cleaning roller 4 has been inserted.
  • the capsule part 53 can then be latched onto the vacuum robot 1 .
  • FIG 11 an embodiment is shown in which rubber lamellae 30 projecting radially from the roller body 5 of the cleaning roller 1 form an undercut 34 with the bearing bush 10 . In this way, an unintentional loosening of the bearing bushing 10 together with the ball or sliding bearing 24 can be avoided.
  • the figure 12 shows an embodiment of the loose bearing 9 in which the rubber lamellae 30 protruding radially from the roller body 5 have projections 32 at the lamellar ends 31 .
  • the elongate rubber lamellas 30 each form lamella outer edges 29 along the cleaning roller 1.
  • the projections 32 adjoining the axial lamella ends 31 protrude radially opposite the lamella outer edges 29.
  • These projections 32 on the rubber slats 30 prevent hair and threads from wrapping around the cleaning roller 4 when cleaning the floor surface and from migrating beyond the slat ends 31 into the bearing sides 6, 8.
  • the bearing sides 6, 8 are thus effectively protected against clogging with tufts of hair and threads.
  • the projections 32 engage in runners 33, the runners 33 forming undercuts 34 for this purpose.
  • the undercuts 34 ensure that hair and threads that wind up around the cleaning roller 4 when cleaning the floor surface do not migrate beyond the projections 32 into the bearing sides 6 , 8 .
  • the running grooves 33 preferably enclose the projections 32, as shown, with an angle of at least 180°.
  • the rotationally symmetrical running channels 33 are formed by the housing of the robotic vacuum cleaner 1 and the capsule part 53 which secures the cleaning roller 4 in the robotic vacuum cleaner 1 .
  • the labyrinthine structure of the projection 32 and the channel 33 effectively prevents threads and hair from penetrating into the bearing of the cleaning roller 4.
  • FIG 13 another embodiment of the floating bearing 9 is shown.
  • the bearing seat 11 has a star structure 54 on the support for the bearing bush 10 ( 14 ).
  • the corresponding bearing bushing 10 also has a star structure 54 as elevations on the conical contact surface 22 .
  • the cleaning roller 4 shown in part can be found in the bearing mount 11 according to FIG figure 13 a particularly light form fit via the star structures 54 which correspond to one another. This enables the bearing bushing 10 to be seated in a defined manner in the radial direction in the bearing receptacle 11 . As a result, the bearing bushing 10 does not slip through in the event of friction in the floating bearing 9.
  • the star structure 54 is preferably formed by rotationally arranged cylindrical deduction bodies (female) of the conical contact surface 22 of the bearing bushing 10 or raised structures (male) on the bearing mount 11. The deduction bodies run out in the direction of the axis of rotation of the cleaning roller 4 .
  • the figure 15 shows a sectional view through the movable bearing 9.
  • additional projections 27 are provided on the cylindrical roller body 5. From the base diameter d_mb1 of the roller body 5, which in figure 16 is drawn in, these projections 27 protrude radially from the outer surface 28 of the roller body 5 . Up to diameter d_mb4 equal to or greater than diameter d_c ( 16 ) of the undercut 34 of the running channel 33.
  • the projection 27 adjoining the cutting circle 26 protrudes with the diameter d_mb3 ( 16 ) under the undercut 34 in the running channel 33, the diameter d_mb3 ( 16 ) is smaller than the diameter d_c ( 16 ) of the undercut 34, but larger than the diameter d_mb2 ( 16 ) of the projection 27 in front of the undercut 34.
  • the bearing bush 10 is advantageously composed of two components. A firmer component forms the centering pin 19 , while a softer component forms the collar 23 adjoining the contact surface 22 .
  • an elastic retaining collar 57 ( 16 ) is provided, which is intended to prevent the bearing bushing 10 from becoming detached from the bearing shaft 25 .
  • the diameter d_b1 of the adjoining collar 23 is larger than the diameters d_b2 and d_b3 of the conical contact surface 22. This also effectively prevents hair or threads from overcoming the adjoining collar 23 and penetrating the area of the ball or plain bearing 24.
  • the figure 18 shows the drive pin 7 in a perspective view. It can be seen here that the drive pin 7 has a plurality of claws 14 , these forming first, axial sliding surfaces 15 and first, tangential contact surfaces 16 . In figure 19 On the other hand, it can be seen that the drive pin receptacle 13 forms second, axial sliding surfaces 17 and second, tangential contact surfaces 18 .
  • the axial sliding surfaces 15, 17 of the drive pin receptacle 13 and drive pin 7 are designed to slide past one another when the cleaning roller 4 is inserted into the vacuum robot 1 until the tangential contact surfaces 16, 18 of the drive pin receptacle 13 and drive pin 7 touch.
  • the contact surfaces 16, 18 that are in contact are set up to transmit a driving force for rotating the cleaning roller 4 from the drive pin receptacle 13 to the drive pin 7 to the cleaning roller 4 used.
  • the drive pin 7 and the drive pin receptacle 13 form mutually corresponding claws 14 with the sliding surfaces 15, 17 and the engagement surfaces 16, 18.
  • the claws 14 are formed by circular sector sections (pie pieces) bisected diagonally in the axial direction.
  • the sliding surfaces 15, 17 come into contact with one another, regardless of the angular position of the roller body 5, and slide on one another into a contact position in which the contact surfaces 16, 18 contact one another.
  • the edges of the self-locating claws 14 between the sliding surfaces 15, 17 and the engagement surfaces 16, 18 are rounded, so that the drive pin 7 and the drive pin receptacle 13 are prevented from getting caught when the cleaning roller 4 is inserted.
  • FIG 20 a sectional view through the first bearing side 6 is shown. It can be seen here how the drive pin 7 and the drive pin receptacle 13 engage in one another after the cleaning roller 4 has been inserted into the vacuum robot 1 .
  • Projections 32 are also provided on this bearing side in this embodiment on the rubber lamellae 30 protruding radially from the roller body 5 or on the lamellar ends 31 .
  • the projections 32 adjoining the axial ends 31 of the slats also protrude radially in relation to the outer edges 29 of the slats. It is thus possible to prevent hair and threads from winding around the cleaning roller 4 when cleaning the floor surface and migrating beyond the lamellar ends 31 into the bearing side.
  • the projections 32 engage in runners 33, with the runners 33 forming undercuts 34 for this purpose. This ensures that hair and threads that wind up around the cleaning roller 4 when cleaning the floor surface do not migrate beyond the projections 32 into the bearing side 6 .
  • the undercuts 34 are preferably formed from an elastic material, which makes it easier to insert the cleaning roller 4 into the robotic vacuum cleaner 1 .
  • the figure 21 once again offers a detailed view of the undercut 34 of the running channel 33, in which the projection 32 is accommodated.
  • an overlap 58 is provided on the storage area, which repels penetrating hair.
  • This overlap 58 can be seen better in the detailed view according to FIG.
  • the labyrinthine structure of projection 32, channel 33 and overlap 58 is particularly effective in preventing threads and hair from penetrating into the mounting of cleaning roller 4.

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Saugroboter mit mindestens einer quer zu einer Bearbeitungsrichtung (3) erstreckende, Reinigungswalze (4) mit einem länglichen Walzenkörper (5), wobei die Reinigungswalze (4) zum Wechsel und/oder zur Reinigung aus dem Saugroboter (1) entnehmbar und wieder einsetzbar ist, wobei die eingesetzte Reinigungswalze (4) im Saugroboter (1) auf einer ersten Lagerseite (6) über einen Antriebszapfen (7) der Reinigungswalze (4) drehbar angetrieben ist, wobei die eingesetzte Reinigungswalze (4) im Saugroboter (1) auf einer zweiten Lagerseite (8) über ein Loslager (9) gelagert ist, wobei das Loslager (9) der Reinigungswalze (4) eine federgelagerte Lagerbuchse (10) aufweist, wobei die Lagerbuchse (10) der eingesetzten Reinigungswalze (4) in einer Lageraufnahme (11) des Saugroboters (1) aufgenommen ist, wobei eine Feder (12) die Lagerbuchse (10) axial mittels Federkraft (F) an dem Walzenkörper (5) der Reinigungswalze (4) gegen die Lageraufnahme (11) verlagert, wobei die Federkraft (F) der Feder (12) den Antriebszapfen (7) der eingesetzten Reinigungswalze (4) axial gegen eine Antriebszapfenaufnahme (13) des Saugroboters (1) verlagert.

Figure imgaf001
The invention relates to a robotic vacuum cleaner with at least one cleaning roller (4) extending transversely to a working direction (3) and having an elongate roller body (5), the cleaning roller (4) being removable from the robotic vacuum cleaner (1) for replacement and/or cleaning and can be used again, the cleaning roller (4) used in the robotic vacuum cleaner (1) being rotatably driven on a first bearing side (6) via a drive pin (7) of the cleaning roller (4), the cleaning roller (4) used in the robotic vacuum cleaner (1) on a second bearing side (8) via a loose bearing (9), the loose bearing (9) of the cleaning roller (4) having a spring-loaded bearing bush (10), the bearing bush (10) of the cleaning roller (4) used being in a bearing mount (11) of the robotic vacuum cleaner (1), with a spring (12) displacing the bearing bush (10) axially by means of spring force (F) on the roller body (5) of the cleaning roller (4) against the bearing mount (11), with the spring force (F) of the spring (12) axially displaces the drive pin (7) of the cleaning roller (4) used against a drive pin receptacle (13) of the vacuum robot (1).
Figure imgaf001

Description

Die Erfindung betrifft einen Saugroboter zur autonomen Reinigung von Bodenflächen, wobei der Saugroboter mindestens einer quer zu einer Bearbeitungsrichtung erstreckende, Reinigungswalze mit einem länglichen Walzenkörper aufweist, wobei die Reinigungswalze zum Wechsel und/oder zur Reinigung aus dem Saugroboter entnehmbar und wieder einsetzbar ist, wobei die eingesetzte Reinigungswalze im Saugroboter auf einer ersten Lagerseite über einen Antriebszapfen der Reinigungswalze drehbar angetrieben ist, wobei die eingesetzte Reinigungswalze im Saugroboter auf einer zweiten Lagerseite über ein Loslager gelagert ist.The invention relates to a robotic vacuum cleaner for autonomous cleaning of floor surfaces, the robotic vacuum cleaner having at least one cleaning roller which extends transversely to a working direction and has an elongated roller body, the cleaning roller being removable from the robotic vacuum cleaner for replacement and/or cleaning and being reinsertable, the cleaning roller used in the vacuum robot is rotatably driven on a first bearing side via a drive pin of the cleaning roller, the cleaning roller used in the vacuum robot being mounted on a second bearing side via a movable bearing.

Im privaten Haushalt sowie im Gewerbe kommen Saugroboter, zur autonomen Reinigung von Flächen wie textilen Bodenbelägen und glatten Böden zum Einsatz.Vacuum robots are used in private households and in industry for the autonomous cleaning of surfaces such as textile floor coverings and smooth floors.

Aus dem Stand der Technik sind Saugroboter der eingangs genannten Art bekannt. Nachteilig an den bisher bekannten Saugrobotern ist, dass das Einsetzen der Reinigungswalze nicht benutzerfreundlich gelöst ist und die Lagerung der Reinigungswalze keine ausreichende Dämpfung aufweist, sodass der Betrieb der Saugroboter mit einer erheblichen Geräuschentwicklung durch die drehbaren angetriebenen Reinigungswalzen einhergeht.Robot vacuums of the type mentioned at the outset are known from the prior art. A disadvantage of the previously known robotic vacuum cleaners is that the cleaning roller is not inserted in a user-friendly manner and the cleaning roller bearing does not have sufficient damping, so that the robot vacuum cleaner is operated with considerable noise due to the rotatable, driven cleaning rollers.

Der Erfindung stellt sich somit das Problem einen verbesserten Saugroboter anzugeben. Insbesondere soll der Wechsel und/oder die Reinigung der Reinigungswalze vereinfacht werden und es soll die Akustik des Saugroboters im Betrieb auf einfache Weise verbessert werden, sodass die Geräuschentwicklung durch die drehende Reinigungswalze reduziert wird. Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch einen Saugroboter mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.The invention therefore faces the problem of specifying an improved vacuum robot. In particular, changing and/or cleaning the cleaning roller should be simplified and the acoustics of the vacuum robot during operation should be improved in a simple manner, so that the noise generated by the rotating cleaning roller is reduced. According to the invention, this problem is solved by a vacuum robot having the features of claim 1 .

Dadurch, dass das Loslager der Reinigungswalze eine federgelagerte Lagerbuchse aufweist, wobei die Lagerbuchse der eingesetzten Reinigungswalze in einer Lageraufnahme des Saugroboters aufgenommen ist, wobei eine Feder die Lagerbuchse axial mittels Federkraft an dem Walzenkörper der Reinigungswalze gegen die Lageraufnahme verlagert, wobei die Federkraft der Feder den Antriebszapfen der eingesetzten Reinigungswalze axial gegen eine Antriebszapfenaufnahme des Saugroboters verlagert, kann die Montage der Reinigungswalze im Saugroboter vereinfacht werden und zudem kann auf einfache Weise eine ausreichende Dämpfung der Lagerung realisiert werden, die eine deutliche Geräuschreduzierung für den Betrieb des Saugroboters ermöglicht. Mit der Lagerbuchse des Loslagers kann eine Dämpfung der Lagerung auch bereits ohne Änderung des Antriebszapfens und der Antriebszapfenaufnahme erreicht werden. Die federgelagerte Lagerbuchse am Loslager sorgt dennoch für eine Dämpfung der Lagerung an beiden Lagerseiten, indem die Federkraft der Feder für eine dämpfende Abstützung der Lagerbuchse in der Lageraufnahme sorgt, wobei die Federkraft der Feder bei Abstützung der Lagerbuchse in der Lageraufnahme gleichzeitig für eine dämpfende Abstützung des Antriebszapfens in der Antriebszapfenaufnahme des Saugroboters sorgt. So wird die Reinigungswalze mit der Lagerbuchse und dem Antriebszapfen mittels einer bevorzugt einzigen Feder zwischen der Lageraufnahme und der Antriebszapfen durch die Federkraft eingeklemmt.Because the floating bearing of the cleaning roller has a spring-loaded bearing bush, the bearing bush of the cleaning roller used being accommodated in a bearing mount of the vacuum robot, a spring displacing the bearing bush axially by means of spring force on the roller body of the cleaning roller against the bearing mount, the spring force of the spring displacing the If the drive pin of the cleaning roller used is displaced axially against a drive pin receptacle of the robot vacuum, the installation of the cleaning roller in the robot vacuum can be simplified and sufficient damping of the bearing can also be achieved in a simple manner, which enables a significant noise reduction for the operation of the robot vacuum. With the bearing bush of the floating bearing damping of the storage can also be done without changing the drive pin and the Drive pin recording can be achieved. The spring-loaded bearing bush on the floating bearing still ensures damping of the bearing on both sides of the bearing, in that the spring force of the spring provides damping support for the bearing bush in the bearing mount, with the spring force of the spring also providing damping support for the bearing bush in the bearing mount when the bearing bush is supported in the bearing mount Provides drive pin in the drive pin receptacle of the vacuum robot. Thus, the cleaning roller with the bearing bush and the drive pin is clamped by the spring force by means of a preferably single spring between the bearing mount and the drive pin.

Die Bodenfläche kann durch einen textilen Bodenbelag wie einen Teppich oder Teppichboden oder durch einen Hartboden wie z. B. ein Holzparkett, Laminat oder einen PVC-Bodenbelag gebildet werden.The floor surface can be covered by a textile floor covering such as a rug or carpeting or by a hard floor such as e.g. B. a wooden parquet, laminate or PVC flooring can be formed.

Der Saugroboter weist ein Gebläse zur Erzeugung eines Unterdruckes auf, durch den der Saugroboter Staub und Schmutz von der Bodenfläche aufnimmt. Damit die Reinigung und Pflege des Bodenbelags möglichst effektiv vom Saugroboter ausgeführt wird, ist ein Saugmund des Saugroboters länglich ausgebildet und verläuft im Wesentlichen quer zur Bearbeitungsrichtung. Länglich ausgebildet bedeutet in diesem Zusammenhang, dass der vorzugsweise im Wesentlichen rechteckige Saugmund eine größere Länge quer zur Bearbeitungsrichtung aufweist, als Breite in Bearbeitungsrichtung. Der kann eine Staubaufnahmekammer aufweisen, in welcher der aufgenommene Staub beispielsweise in einem Staubbeutel oder Staubbehälter gesammelt werden kann.The robotic vacuum cleaner has a fan for generating a vacuum, through which the robotic vacuum cleaner picks up dust and dirt from the floor surface. So that the cleaning and care of the floor covering is carried out as effectively as possible by the vacuum robot, a suction mouth of the vacuum robot is elongate and runs essentially transversely to the processing direction. Elongated in this context means that the preferably substantially rectangular suction mouth has a greater length transverse to the processing direction than width in the processing direction. It can have a dust collection chamber in which the dust collected can be collected, for example, in a dust bag or dust container.

Die loslagerseitige Lagerbuchse ist bevorzugt über eine Druckfeder elastisch gelagert, welche axial auf den Walzenkörper drückt. Dies begünstigt im Betrieb eine geringe Vibration der Reinigungswalze durch den festen, vorgespannten und gedämpften Sitz der Reinigungswalze im Saugroboter. Die Lagerbuchse kann aus Elastomer, beispielsweise EPDM, NBR, TPU oder Silikon, aber auch Kunststoff mit guten Dämpfungseigenschaften, beispielsweise POM oder Polyketon, gebildet sein. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform besteht die Lagerbuchse aus einer Kombination aus einer Hartkomponente und einer Weichkomponente.The bearing bush on the loose bearing side is preferably mounted elastically via a compression spring, which presses axially on the roller body. This promotes low vibration of the cleaning roller during operation due to the firm, pre-tensioned and dampened seat of the cleaning roller in the vacuum robot. The bearing bush can be made of elastomer, for example EPDM, NBR, TPU or silicone, but also plastic with good damping properties, for example POM or polyketone. In a particularly preferred embodiment, the bearing bush consists of a combination of a hard component and a soft component.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. Es ist darauf hinzuweisen, dass die in den Ansprüchen einzeln aufgeführten Merkmale auch in beliebiger und technologisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und somit weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen.Advantageous refinements and developments of the invention result from the dependent claims. It should be pointed out that the features listed individually in the claims can also be combined with one another in any technologically meaningful manner and thus show further refinements of the invention.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Antriebszapfen mehrere Klauen aufweist, wobei diese erste, axiale Gleitflächen und erste, tangentiale Angriffsflächen ausbilden, wobei die Antriebszapfenaufnahme zweite, axiale Gleitflächen und zweite, tangentiale Angriffsflächen bildet, wobei die axialen Gleitflächen dazu ausgebildet sind, beim Einsetzen der Reinigungswalze in den Saugroboter aneinander vorbeizugleiten und die tangentialen Angriffsflächen aneinander zu positionieren, wobei die positionierten Angriffsflächen dazu eingerichtet sind, auf die eingesetzte Reinigungswalze eine Antriebskraft zur Drehung der Reinigungswalze von der Antriebszapfenaufnahme auf den Antriebszapfen zu übertragen. Der Antriebszapfen und die Antriebszapfenaufnahme, welche mechanisch mit einem Antriebsmotor verbunden ist, bilden mit den Gleitflächen und den Angriffsflächen bevorzugt miteinander korrespondierende Klauen. Die Klauen sind bevorzugt durch in axialer Richtung diagonal halbierte Kreissektorenabschnitte (Kuchenstücke) gebildet. Die Gleitflächen finden beim Einsetzen der Reinigungswalze unabhängig von der Winkelstellung des Walzenkörpers zueinander und gleiten aufeinander in eine Anlagestellung, in welcher sich die Angriffsflächen gegenseitig kontaktieren. Bevorzugt sind die Kanten der selbstfindenden Klauen zwischen den Gleitflächen und den Angriffsflächen abgerundet, sodass ein Verhaken des Antriebszapfens und der Antriebszapfenaufnahme beim Einsetzen der Reinigungswalze verhindert werden kann. Die Gleitflächen von Antriebszapfen und Antriebszapfenaufnahme richten sich beim Einsetzen der Reinigungswalze in den Saugroboter zueinander aus, indem die Antriebszapfenaufnahme um die Antriebsachse gedreht wird. Anschließend gleiten die Gleitflächen beim Einsetzen der Reinigungswalze so lange aneinander, bis sich die tangentialen Angriffsflächen des Antriebszapfens und der Antriebzapfenaufnahme berühren und eine kraftschlüssige Verbindung herstellen.According to an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the drive pin has a plurality of claws, these forming first, axial sliding surfaces and first, tangential contact surfaces, with the drive pin receptacle having second, axial Forms sliding surfaces and second, tangential contact surfaces, with the axial sliding surfaces being designed to slide past one another when the cleaning roller is inserted into the vacuum robot and to position the tangential contact surfaces against one another, with the positioned contact surfaces being set up to apply a driving force to the cleaning roller used to rotate the To transfer cleaning roller from the drive pin receptacle on the drive pin. The drive pin and the drive pin receptacle, which is mechanically connected to a drive motor, preferably form mutually corresponding claws with the sliding surfaces and the contact surfaces. The claws are preferably formed by circular sector sections (pieces of cake) bisected diagonally in the axial direction. When the cleaning roller is inserted, the sliding surfaces come into contact with one another independently of the angular position of the roller body and slide on one another into a contact position in which the contact surfaces contact one another. The edges of the self-locating claws between the sliding surfaces and the gripping surfaces are preferably rounded, so that the drive pin and the drive pin receptacle can be prevented from getting caught when the cleaning roller is inserted. The sliding surfaces of the drive pin and drive pin mount align themselves with one another when the cleaning roller is inserted into the vacuum robot by rotating the drive pin mount about the drive axis. Then, when the cleaning roller is inserted, the sliding surfaces slide against one another until the tangential contact surfaces of the drive pin and the drive pin receptacle touch and create a non-positive connection.

Eine vorteilhafte Ausführung der Erfindung ist, dass die Lagerbuchse einen Zentrierungspin aufweist, der dazu eingerichtet ist, beim Einsetzen der Reinigungswalze in einer Pinführung der Lageraufnahme zu einem Pinaufnahmeloch der Lageraufnahme geführt zu werden, in welchem der Zentrierungspin einrastet. Mit dem Zentrierungspin ist auf einfache Weise eine präzise Ausrichtung der Reinigungswalze beim Einsetzen in den Saugroboter möglich, da der Zentrierungspin hierbei in der Pinführung geführt wird. Das Einrasten des Zentrierungspins mittels der Federkraft der Feder ermöglicht eine optimale Ausrichtung der Lagerbuchse in der Lageraufnahme des Saugroboters während des Reinigungsbetriebs. Mit dem Einrasten des Zentrierungspins wird außerdem ein haptisches Feedback gegeben, dass die Reinigungswalze korrekt eingesetzt wurde. Der Hauptanteil der Rastwirkung der Lagerbuchse erfolgt über deren konisch ausgebildeten Kontaktflächen. Die Pinführung ist bevorzugt durch eine trichterförmige Nut im Gehäuse des Saugroboters geformt. Die Anordnung des Zentrierungspins im Pinaufnahmeloch verhindert eine Bewegung der Lagerbuchse relativ zur Antriebszapfenaufnahme in vertikaler Richtung. Hierdurch arretiert der Zentrierungspin die Lagerbuchse in einer Betriebsposition im Saugroboter.An advantageous embodiment of the invention is that the bearing bush has a centering pin, which is designed to be guided when inserting the cleaning roller in a pin guide of the bearing mount to a pin receiving hole of the bearing mount, in which the centering pin engages. With the centering pin, it is easy to precisely align the cleaning roller when inserting it into the vacuum robot, since the centering pin is guided in the pin guide. The locking of the centering pin by means of the spring force of the spring enables an optimal alignment of the bearing bush in the bearing mount of the vacuum robot during the cleaning operation. When the centering pin engages, haptic feedback is also given that the cleaning roller has been inserted correctly. The main part of the latching effect of the bearing bush takes place via its conical contact surfaces. The pin guide is preferably formed by a funnel-shaped groove in the housing of the vacuum robot. The arrangement of the centering pin in the pin receiving hole prevents movement of the bearing bush in the vertical direction relative to the drive pin receptacle. As a result, the centering pin locks the bearing bush in an operating position in the vacuum robot.

Eine bevorzugte Ausführung der Erfindung sieht vor, dass die Lagerbuchse mindestens eine konische Kontaktfläche zur Abstützung in der Lageraufnahme aufweist. Die konische Kontaktfläche dient dazu Haare oder Fäden bei der Reinigung der Bodenfläche auf der Kontaktfläche möglichst nach außen zu führen. Hierzu ist die konische Kontaktfläche zur Abstützung bevorzugt zur Lageraufnahme hin spitz zulaufend ausgebildet.A preferred embodiment of the invention provides that the bearing bush has at least one conical contact surface for support in the bearing mount. The conical contact surface is used to guide hair or threads on the contact surface to the outside as far as possible when cleaning the floor surface. For this purpose, the conical contact surface for support is preferably designed to taper towards the bearing mount.

Besonders vorteilhaft ist die Weiterbildung der Erfindung, dass die Lagerbuchse einen an den größten Radius der Kontaktfläche anschließenden Kragen aufweist, welcher zumindest radial von der Kontaktfläche absteht. Der Kragen dient dem formschlüssigen Verbund der Lagerbuchse mit dem Walzenkörper. Durch den Kragen wird vorteilhafterweise ein selbstständiges Lösen der Lagerbuchse beispielweise bei Wartung der Reinigungswalze verhindert- Der Kragen bildet eine Durchmessererhöhung, sodass eine Wanderung von Haaren in den Bereich zwischen Lagerbuchse und Walzenkörper verhindert wird. In einer weiteren Ausführungsform weist die Lagerbuchse einen zweiten Kragen auf, welcher sich auf der Lagerbuchse in Richtung der Achse nach Innen erstreckt. Zudem ist es bevorzugt einen Kragen auf der Lagerwelle anzuordnen, welcher sich radial nach Außen erstreckt und dem formschlüssigen Verbund von Lagerbuchse und Lagerwelle dient.The development of the invention is particularly advantageous in that the bearing bush has a collar which adjoins the largest radius of the contact surface and protrudes at least radially from the contact surface. The collar is used for the positive connection of the bearing bush with the roller body. The collar advantageously prevents the bearing bush from loosening on its own, for example during maintenance of the cleaning roller. The collar forms an increase in diameter so that hair is prevented from migrating into the area between the bearing bush and the roller body. In a further embodiment, the bearing bush has a second collar which extends inwards on the bearing bush in the direction of the axis. In addition, it is preferable to arrange a collar on the bearing shaft, which extends radially outwards and is used for the form-fitting connection between the bearing bush and the bearing shaft.

Weiter vorteilhaft ist die Ausgestaltung der Erfindung, dass die Lagerbuchse über ein Kugel- oder Gleitlager drehbar an einer Lagerwelle gelagert ist, wobei die Lagerwelle mittels der Feder axial verlagerbar gegenüber dem Walzenkörper geführt ist. Das in der Lagerbuchse geschützt aufgenommene Kugel- oder Gleitlager ermöglicht eine Drehung der Lagerbuchse gegenüber dem Walzenkörper, sodass die Lagerbuchse zur Drehung der Reinigungswalze fest in der Lageraufnahme positioniert bleiben kann. Die axial im Walzenkörper geführte Lagerwelle gestattet den Federweg der federgelagerten Lagerbuchse. Bei der Lagerwelle kann es sich um ein Bauteil aus Metall handeln, vorzugsweise Stahl, sodass eine stabile Lagerung ermöglicht wird. Das Kugellager kann mit Spiel auf der Lagerwelle montiert sein und bevorzugt gegen einen kleinen Widerstand des Formschlusses der Lagerwelle mit der Lagerbuchse zusammen von der Lagerwelle zur Reinigung entfernt werden.Another advantageous embodiment of the invention is that the bearing bush is rotatably mounted on a bearing shaft via a ball or slide bearing, the bearing shaft being guided in an axially displaceable manner relative to the roller body by means of the spring. The ball or slide bearing, which is protected in the bearing bush, allows the bearing bush to rotate relative to the roller body, so that the bearing bush can remain firmly positioned in the bearing mount for the rotation of the cleaning roller. The bearing shaft, which is guided axially in the roller body, allows the spring deflection of the spring-loaded bearing bush. The bearing shaft can be a component made of metal, preferably steel, so that stable storage is made possible. The ball bearing can be mounted with play on the bearing shaft and preferably removed together from the bearing shaft for cleaning against a small resistance of the form fit of the bearing shaft with the bearing bush.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass der zylindrische Walzenkörper einen Grunddurchmesser aufweist, wobei der Walzenkörper an den Schnittkreis anschließende Auskragungen aufweist, welche zumindest radial von der Mantelfläche des Walzenkörpers abstehen. Über diese Auskragungen soll verhindert werden, dass Haare und Fäden, die sich bei der Reinigung der Bodenfläche um die Reinigungswalze wickeln, über die Schnittkreise des zylindrischen Walzenkörpers hinaus in die Lagerseiten wandern. Die gegenüber der Mantelfläche des Walzenkörpers radial hinausragenden Auskragungen haben einen größeren Durchmesser als der Grunddurchmesser des Walzenkörpers, was eine Wanderung der Haare und Fäden über diesen erhöhten Durchmesser erschwert. Dadurch lassen sich die Lagerseiten vor dem Zusetzen mit Haar- und Fädenbüscheln wirksam schützen.An advantageous embodiment of the invention provides that the cylindrical roller body has a base diameter, the roller body having projections adjoining the circle of intersection, which protrude at least radially from the lateral surface of the roller body. These projections are intended to prevent hair and threads that wind up around the cleaning roller when cleaning the floor surface from migrating beyond the cutting circles of the cylindrical roller body into the bearing sides. The overhangs that protrude radially from the outer surface of the roller body have a larger diameter than the base diameter of the roller body, which prevents the hair from migrating and threads made more difficult over this increased diameter. This allows the bearing sides to be effectively protected against clogging with tufts of hair and threads.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Reinigungswalze mehrere vom Walzenkörper radial abstehende, Lammellenaußenkanten bildende Gummilamellen aufweist, wobei die länglichen Gummilammelen an die axialen Lammelenenden anschließende Auskragungen aufweisen, welche zumindest radial gegenüber den Lammellenaußenkanten abstehen. Mit diesen Auskragungen kann verhindert werden, dass Haare und Fäden, die sich bei der Reinigung der Bodenfläche um die Reinigungswalze wickeln, über die Lammelenenden hinaus in die Lagerseiten wandern. Die gegenüber den Lammelenaußenkanten radial hinausragenden Auskragungen verhindern durch den größeren radialen Abstand zum Walzenkörper eine Wanderung der Haare und Fäden über die Lamellenenden hinaus. Hierdurch lassen sich die Lagerseiten vor dem Zusetzen mit Haar- und Fädenbüscheln wirksam schützen.According to an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the cleaning roller has several rubber lamellas that protrude radially from the roller body and form outer lamella edges, the elongate rubber lamellas having projections adjoining the axial lamella ends, which protrude at least radially opposite the outer lamella edges. These projections prevent hair and threads that wind up around the cleaning roller when cleaning the floor surface from migrating beyond the ends of the slats into the bearing sides. The overhangs that protrude radially from the outer edges of the slats prevent hair and threads from migrating beyond the ends of the slats due to the larger radial distance to the roller body. This allows the bearing sides to be effectively protected against clogging with tufts of hair and threads.

Eine bevorzugte Ausführung der Erfindung sieht vor, dass die Auskragungen in Laufrinnen des Saugroboters eingreifen, wobei die Laufrinnen Hinterschnitte bilden. Die Hinterschnitte verhindern, dass Haare und Fäden, die sich bei der Reinigung der Bodenfläche um die Reinigungswalze wickeln, über die Auskragungen hinaus in die Lagerseiten wandern. Hierzu umschließen die Laufrinnen die Auskragungen bevorzugt mit einem Winkel von mindestens 180°. Die rotationssymmetrischen Laufrinnen bieten dennoch ausreichend Spiel, sodass sich die Auskragungen in den Laufrinnen bei Drehung der Reinigungswalze frei drehen können.A preferred embodiment of the invention provides that the projections engage in runners of the vacuum robot, with the runners forming undercuts. The undercuts prevent hair and threads that wind around the cleaning roller when cleaning the floor surface from migrating beyond the overhangs into the bearing sides. For this purpose, the running channels preferably enclose the projections at an angle of at least 180°. The rotationally symmetrical raceways nevertheless offer sufficient play so that the projections in the raceways can rotate freely when the cleaning roller rotates.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnungen. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den folgenden Zeichnungen rein schematisch dargestellt und werden nachfolgend näher beschrieben. Einander entsprechende Gegenstände oder Elemente sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigen:

Figur 1
Saugroboter mit zwei Reinigungswalzen,
Figur 3
Reinigungswalze,
Figur 4
Schnittansicht durch Lagerbuchse,
Figur 5
erste Ausführung der Lagerbuchse,
Figur 6
zweite Ausführung der Lagerbuchse,
Figur 7
dritte Ausführung der Lagerbuchse,
Figur 8
Pinführung,
Figur 9
eingerasteter Zentrierungspin,
Figur 10
offenes Loslager,
Figur 11
geschlossenes Loslager,
Figur 12
Schnittansicht durch Reinigungswalze,
Figur 13
Schnittansicht durch Loslager,
Figur 14
weitere Ausführung von Loslager,
Figur 15
weitere Ausführung von Lagerbuchse,
Figur 16
Schnittansicht durch Loslager,
Figur 17
Bemaßungen von Auskragungen,
Figur 18
Bemaßungen von Lagerbuchse,
Figur 19
Antriebszapfen,
Figur 20
Antriebszapfenaufnahme,
Figur 21
Schnittansicht durch erste Lagerseite,
Figur 22
Schnittansicht durch Auskragung, und
Figur 23
weitere Schnittansicht durch Auskragung.
Further features, details and advantages of the invention result from the following description and from the drawings. Exemplary embodiments of the invention are shown purely schematically in the following drawings and are described in more detail below. Corresponding objects or elements are provided with the same reference symbols in all figures. Show it:
figure 1
vacuum robot with two cleaning rollers,
figure 3
cleaning roller,
figure 4
Sectional view through bearing bush,
figure 5
first version of the bearing bush,
figure 6
second version of the bearing bush,
figure 7
third version of the bearing bush,
figure 8
pin guide,
figure 9
engaged centering pin,
figure 10
open loose bearing,
figure 11
closed loose bearing,
figure 12
Sectional view through cleaning roller,
figure 13
Sectional view through floating bearing,
figure 14
further version of floating bearing,
figure 15
further version of bearing bush,
figure 16
Sectional view through floating bearing,
figure 17
dimensions of cantilevers,
figure 18
dimensions of bearing bush,
figure 19
drive pin,
figure 20
drive pin mount,
figure 21
Sectional view through first bearing side,
figure 22
sectional view through cantilever, and
figure 23
further sectional view through cantilever.

Die Figur 1 zeigt einen Saugroboter 1 von der Unterseite 47. In dieser Darstellung ist zu erkennen, dass der Saugroboter 1 zwei quer zur Bearbeitungsrichtung 3 erstreckende, Reinigungswalzen 4 aufweist. Diese Reinigungswalzen 4 verfügen über einen länglichen Walzenkörper 5. Zum Wechsel und/oder zur Reinigung können die Reinigungswalzen 4 aus dem Saugroboter 1 entnommen und auch wieder eingesetzt werden. Die in den Saugroboter 1 eingesetzte Reinigungswalze 4 ist auf einer ersten Lagerseite 6 (Fig. 20) über einen Antriebszapfen 7 (Fig. 20) der Reinigungswalze 4 drehbar am Saugroboter 1 angetrieben. Zunächst soll aber die axial gegenüberliegende zweite Lagerseite 8 näher beschrieben werden, an der die Reinigungswalze 4 über ein Loslager 9 am Saugroboter 1 gelagert ist.The figure 1 shows a robotic vacuum cleaner 1 from the underside 47. It can be seen in this representation that the robotic vacuum cleaner 1 has two cleaning rollers 4 extending transversely to the working direction 3. These cleaning rollers 4 have an elongated roller body 5. For changing and/or cleaning, the cleaning rollers 4 can be removed from the vacuum robot 1 and also reinserted. The cleaning roller 4 used in the vacuum robot 1 is on a first bearing side 6 ( 20 ) via a drive pin 7 ( 20 ) of the cleaning roller 4 rotatably driven on the vacuum robot 1. First, however, the axially opposite second bearing side 8 will be described in more detail, on which the cleaning roller 4 is mounted via a floating bearing 9 on the vacuum robot 1 .

In Figur 2 ist eine Reinigungswalze 4 gemäß Figur 2 teilweise in einer Einzelansicht gezeigt. Hier ist die federgelagerte Lagerbuchse 10 des Loslagers 9 (Fig. 2) erkennbar. Die Lagerbuchse 10 ist bei der eingesetzten Reinigungswalze 4, wie in Figur 2 zu sehen, in einer Lageraufnahme 11 des Saugroboters 1 aufgenommen.In figure 2 is a cleaning roller 4 according to FIG figure 2 partially shown in a single view. Here is the spring-loaded bearing bushing 10 of the floating bearing 9 ( 2 ) recognizable. When the cleaning roller 4 is used, the bearing bush 10 is as shown in figure 2 to see, recorded in a bearing mount 11 of the vacuum robot 1.

Die Figur 3 zeigt eine Schnittansicht durch die Lagerbuchse 10 gemäß Figur 2. In dieser Ansicht ist zu erkennen, dass die Lagerbuchse 10 mittels einer Feder 12 an dem Walzenkörper 5 verlagert werden kann. Die Feder 12 drückt die Lagerbuchse 10 im eingesetzten Zustand der Reinigungswalze 4 gegen die Lageraufnahme 11 (Fig. 1) des Loslagers 9 (Fig. 1). Die Federkraft F der Feder 12 drückt in diesem Zustand aber auch den Antriebszapfen 7 (Fig. 20) der eingesetzten Reinigungswalze 4 axial gegen eine Antriebszapfenaufnahme 13 (Fig. 20) des Saugroboters 1. Hierdurch kann die Montage der Reinigungswalze 4 im Saugroboter deutlich vereinfacht werden und zudem kann auf einfache Weise eine ausreichende Dämpfung der Lagerung realisiert werden, die eine deutliche Geräuschreduzierung für den Betrieb des Saugroboters ermöglicht. In der Schnittansicht ist auch erkennbar, dass die Lagerbuchse 10 über ein Kugel- oder Gleitlager 24 drehbar an einer Lagerwelle 25 gelagert ist. Das Kugel- oder Gleitlager 24 ist in der Lagerbuchse 10 geschützt aufgenommen, sodass Haare und Fäden, die sich um die Reinigungswalze 4 wickeln das Kugel- oder Gleitlager 24 nicht erreichen können. Die Lagerwelle 25 kann mittels der Feder 12 axial verlagerbar werden und ist hierzu in dem Walzenkörper 5 verschieblich geführt. Die Lagerwelle 25 verfügt vorteilhafterweise über einen scheibenförmigen Absatz, welcher der Wanderung von Fäden und Haaren entgegenwirkt. Das in der Lagerbuchse 10 aufgenommene Kugel- oder Gleitlager 24 lässt die Drehung der Lagerbuchse 10 gegenüber dem Walzenkörper 5 zu, sodass die Lagerbuchse 10 bei der Drehung des Walzenkörpers 5 fest in der Lageraufnahme 11 (Fig. 1) positioniert bleiben kann. Die Lagerbuchse 10 stützt sich in der Lageraufnahme 11 (Fig. 1) über konische Kontaktflächen 22 ab. Diese konischen Kontaktflächen 22 dienen dazu Haare oder Fäden bei der Reinigung der Bodenfläche auf der Kontaktfläche 22 möglichst nach außen zu führen. Hierzu läuft die konische Kontaktfläche 22 zur Abstützung zur Lageraufnahme 11 (Fig. 1) hin spitz zu. Um den Spalt zwischen Walzenkörper 5 und Lagerbuchse 10 zu schützen ist die Lagerbuchse 10 in eine axiale Bohrung 56 eingesetzt und der axial Walzenkörper 5 über die Lagerbuchse 10 weitergeführt. An den größten Radius der Kontaktfläche 22 schließt außerdem ein Kragen 23 an, welcher radial von der Kontaktfläche 22 absteht. So bildet der Kragen 23 eine Durchmessererhöhung, sodass eine Wanderung von Haaren in den Bereich zwischen Lagerbuchse 10 und Walzenkörper 5 verhindert wird. Das Kugel- oder Gleitlager 24 kann mit der Lagerbuchse 10 zusammen von der Lagerwelle 25 abgenommen werden. Hierzu verfügt die Lagerbuchse 10 über einem Absatz 49 an den Kontaktflächen 22, der mit dem Fingernagel zum Abziehen der Lagerbuchse 10 samt Kugel- oder Gleitlager 24 von der Lagerwelle 25 hintergriffen werden kann. Die axiale Bewegungsfreiheit der Lagerwelle 25 in dem Walzenkörper 5 ist durch ein Langloch 50 in der Lagerwelle 25 und ein darin eintauchendes Anschlagselement 51 begrenzt, welches an dem Walzenkörper 5 befestigt ist. Das Anschlagselement 51 kann eine metrische Schraube, eine selbstschneidende Schraube oder ein einfacher Bolzen mit Rastgeometrie zu einer Walzenbohrung sein.The figure 3 shows a sectional view through the bearing bush 10 according to FIG figure 2 . In this view it can be seen that the bearing bushing 10 can be displaced on the roller body 5 by means of a spring 12 . When the cleaning roller 4 is inserted, the spring 12 presses the bearing bushing 10 against the bearing mount 11 ( 1 ) of floating bearing 9 ( 1 ). In this state, however, the spring force F of the spring 12 also presses the drive pin 7 ( 20 ) of the cleaning roller 4 used axially against a drive pin receptacle 13 ( 20 ) of the vacuum robot 1. As a result, the assembly of the cleaning roller 4 can be significantly simplified in the vacuum robot and also a sufficient damping of the in a simple manner Storage can be realized, which enables a significant noise reduction for the operation of the vacuum robot. The sectional view also shows that the bearing bushing 10 is rotatably mounted on a bearing shaft 25 via a ball or plain bearing 24 . The ball or slide bearing 24 is protected in the bearing bush 10 so that hair and threads that wind around the cleaning roller 4 cannot reach the ball or slide bearing 24 . The bearing shaft 25 can be displaced axially by means of the spring 12 and is guided in the roller body 5 in a displaceable manner for this purpose. The bearing shaft 25 advantageously has a disc-shaped step, which counteracts the migration of threads and hair. The ball or sliding bearing 24 accommodated in the bearing bushing 10 allows the bearing bushing 10 to rotate in relation to the roller body 5, so that the bearing bushing 10 is held firmly in the bearing seat 11 ( 1 ) can remain positioned. The bearing bush 10 is supported in the bearing mount 11 ( 1 ) via conical contact surfaces 22. These conical contact surfaces 22 serve to guide hair or threads on the contact surface 22 to the outside as far as possible when cleaning the floor surface. For this purpose, the conical contact surface 22 runs to support the bearing mount 11 ( 1 ) to a point. In order to protect the gap between the roller body 5 and the bearing bush 10 , the bearing bush 10 is inserted into an axial bore 56 and the axial roller body 5 is passed over the bearing bush 10 . A collar 23 which protrudes radially from the contact surface 22 also adjoins the largest radius of the contact surface 22 . The collar 23 thus forms an increase in diameter so that hair is prevented from migrating into the area between the bearing bush 10 and the roller body 5 . The ball or sliding bearing 24 can be removed from the bearing shaft 25 together with the bearing bushing 10 . For this purpose, the bearing bushing 10 has a shoulder 49 on the contact surfaces 22, which can be gripped behind with a fingernail to remove the bearing bushing 10 together with the ball or sliding bearing 24 from the bearing shaft 25. The axial freedom of movement of the bearing shaft 25 in the roller body 5 is limited by a slot 50 in the bearing shaft 25 and a stop element 51 which dips into it and which is fastened to the roller body 5 . The stop element 51 can be a metric screw, a self-tapping screw or a simple bolt with a locking geometry for a roller bore.

Die Figur 4 zeigt eine erste Ausführung der Kontaktflächen 22 der Lagerbuchse 10. In diesem Fall sind die Kontaktflächen 22 glatt und rotationssymetrisch ausgeführt.The figure 4 shows a first embodiment of the contact surfaces 22 of the bearing bush 10. In this case, the contact surfaces 22 are smooth and rotationally symmetrical.

Aus Figur 5 ist eine zweite Ausführung der Kontaktflächen 22 der Lagerbuchse 10 ersichtlich. Hier sind Erhebungen 52 in Form von Noppen auf den Kontaktflächen 22 vorgesehen, damit ein Formschluss mit der korrespondierend ausgeführten Lageraufnahme 11 (Fig. 1) hergestellt werden kann. Die Erhebungen 52 verhindern, dass die Lagerbuchse 10 bei Haaren zwischen der Lagerbuchse 10 und der Lageraufnahme 11 (Fig. 2) durchrutscht und die Lageraufnahme 11 beschädigt.Out of figure 5 a second embodiment of the contact surfaces 22 of the bearing bush 10 can be seen. Here elevations 52 are provided in the form of nubs on the contact surfaces 22 so that a form fit with the correspondingly designed bearing mount 11 ( 1 ) can be produced. The surveys 52 prevent the bushing 10 in hair between the bearing bush 10 and the bearing seat 11 ( 2 ) slipped through and the bearing mount 11 was damaged.

Die Figur 6 offenbart eine dritte Ausführung der Kontaktflächen 22 der Lagerbuchse 10. Bei dieser Ausführung sind die Erhebungen 52 als Stege ausgebildet, welche in korrespondierend ausgeführte Nuten der Lageraufnahme 11 (Fig. 1) eingreifen und einen Formschluss herstellen. Die Erhebungen 52 sorgen dafür, dass die Lagerbuchse 10 bei Haaren zwischen der Lagerbuchse 10 und der Lageraufnahme 11 (Fig. 1) nicht durchrutscht und die Lageraufnahme 11 beschädigt. Zudem wirkt sich die durch die Erhebung definierte Position der Lagerbuchse vorteilhaft auf das Schwingungsverhalten der Reinigungswalze aus.The figure 6 discloses a third embodiment of the contact surfaces 22 of the bearing bush 10. In this embodiment, the elevations 52 are designed as webs which fit into correspondingly designed grooves in the bearing mount 11 ( 1 ) intervene and create a form fit. The elevations 52 ensure that if there are hairs between the bearing bushing 10 and the bearing mount 11 ( 1 ) does not slip and the bearing mount 11 is damaged. In addition, the position of the bearing bush defined by the elevation has an advantageous effect on the vibration behavior of the cleaning roller.

In Figur 7 ist die Lageraufnahme 11 des Loslagers 9 gezeigt. Außerdem ist eine Reinigungswalze 4 teilweise vor dem Einsetzen in den Saugroboter 1 gezeigt. Hier ist auch ein Zentrierungspin 19 an der Lagerbuchse 10 zu erkennen. Anhand der Blockpfeile ist angedeutet, dass der Zentrierungspin 19 dazu eingerichtet ist, beim Einsetzen der Reinigungswalze 4 in einer Pinführung 20 der Lageraufnahme 11 zu einem Pinaufnahmeloch 21 der Lageraufnahme 11 geführt zu werden.In figure 7 the bearing seat 11 of the floating bearing 9 is shown. In addition, a cleaning roller 4 is partially shown before it is inserted into the robotic vacuum cleaner 1 . A centering pin 19 on the bearing bush 10 can also be seen here. The block arrows indicate that the centering pin 19 is designed to be guided in a pin guide 20 of the bearing mount 11 to a pin receiving hole 21 of the bearing mount 11 when the cleaning roller 4 is inserted.

Die Figur 8 zeigt den in das Pinaufnahmeloch 21 eingerasteten Zentrierungspin 19. Über den Zentrierungspin 19 kann eine präzise Ausrichtung der Reinigungswalze 4 beim Einsetzen in den Saugroboter 1 erreicht werden, da der Zentrierungspin 19 über die Pinführung geführt wird. Das Einrasten des Zentrierungspins 19 wird über die Federkraft der Feder 12 erreicht und ermöglicht eine optimale Ausrichtung der Lagerbuchse 10 in der Lageraufnahme 11 des Saugroboters 1 während des Reinigungsbetriebs. Außerdem bietet das Einrasten des Zentrierungspins 19 ein haptisches Feedback, dass die Reinigungswalze 4 korrekt eingesetzt wurde.The figure 8 shows the centering pin 19 snapped into the pin receiving hole 21. The centering pin 19 can be used to precisely align the cleaning roller 4 when it is inserted into the vacuum robot 1, since the centering pin 19 is guided over the pin guide. The locking of the centering pin 19 is achieved via the spring force of the spring 12 and enables an optimal alignment of the bearing bush 10 in the bearing mount 11 of the vacuum robot 1 during the cleaning operation. In addition, the locking of the centering pin 19 provides haptic feedback that the cleaning roller 4 has been inserted correctly.

In Figur 9 ist eine Ansicht auf das offene Loslager 9 mit der Lageraufnahme 11 gezeigt. Über ein separates Kapselteil 53 lässt sich die im Gehäuse des Saugroboters 1 geformte Lageraufnahme 11 radial verschließen.In figure 9 a view of the open loose bearing 9 with the bearing mount 11 is shown. The bearing mount 11 formed in the housing of the vacuum robot 1 can be closed radially via a separate capsule part 53 .

Hierzu wird das Kapselteil 53 am Loslager 9 auf die Lageraufnahme 11 aufgesetzt, wie in Figur 10 zu sehen. Das Kapselteil 53 kann an dem Saugroboter 1 schwenkbar gelagert sein, sodass dieses zur Entnahme der Reinigungswalze 4 (Fig. 2) aufgeschwenkt werden kann. Zur Sicherung der Lagerbuchse 10 in der Lageraufnahme 11 kann das Kapselteil 53 dann einfach nach dem Einsetzen der Reinigungswalze 4 wieder zugeschwenkt werden. Das Kapselteil 53 kann dann an dem Saugroboter 1 verrastet werden.For this purpose, the capsule part 53 is placed on the floating bearing 9 on the bearing mount 11, as shown in figure 10 to see. The capsule part 53 can be pivoted on the vacuum robot 1 so that it can be used to remove the cleaning roller 4 ( 2 ) can be swung open. To secure the bearing bushing 10 in the bearing mount 11, the capsule part 53 can then simply be pivoted closed again after the cleaning roller 4 has been inserted. The capsule part 53 can then be latched onto the vacuum robot 1 .

In Figur 11 ist eine Ausführung gezeigt, in welcher radial vom Walzenkörper 5 der Reinigungswalze 1 abstehende Gummilamellen 30 einen Hinterschnitt 34 mit der Lagerbuchse 10 bilden. Hierdurch kann ein ungewolltes Lösen der Lagerbuchse 10 samt Kugel- oder Gleitlager 24 vermieden werden.In figure 11 an embodiment is shown in which rubber lamellae 30 projecting radially from the roller body 5 of the cleaning roller 1 form an undercut 34 with the bearing bush 10 . In this way, an unintentional loosening of the bearing bushing 10 together with the ball or sliding bearing 24 can be avoided.

Die Figur 12 zeigt eine Ausführung des Loslagers 9 bei der die vom Walzenkörper 5 radial abstehenden Gummilamellen 30 an den Lammelenenden 31 Auskragungen 32 aufweisen. Die länglichen Gummilamellen 30 bilden entlang der Reinigungswalze 1 jeweils Lammellenaußenkanten 29. Die an die axialen Lammelenenden 31 anschließenden Auskragungen 32 stehen radial gegenüber den Lammellenaußenkanten 29 hervor. Diese Auskragungen 32 an den Gummilamellen 30 verhindern, dass Haare und Fäden sich bei der Reinigung der Bodenfläche um die Reinigungswalze 4 wickeln und über die Lammelenenden 31 hinaus in die Lagerseiten 6, 8 wandern. So werden die Lagerseiten 6, 8 vor dem Zusetzen mit Haar- und Fädenbüscheln wirksam geschützt. Die Auskragungen 32 greifen in Laufrinnen 33 ein, wobei die Laufrinnen 33 hierzu Hinterschnitte 34 bilden. Über die Hinterschnitte 34 wird erreicht, dass Haare und Fäden, die sich bei der Reinigung der Bodenfläche um die Reinigungswalze 4 wickeln, nicht über die Auskragungen 32 hinaus in die Lagerseiten 6, 8 wandern. Dazu umschließen die Laufrinnen 33 die Auskragungen 32 bevorzugt, wie gezeigt, mit einem Winkel von mindestens 180°. Die rotationssymmetrischen Laufrinnen 33 werden im Ausführungsbeispiel durch das Gehäuse des Saugroboters 1 und das Kapselteil 53 gebildet, welches die Reinigungswalze 4 im Saugroboter 1 sichert. Die labyrinthartige Struktur aus Auskragung 32 und Laufrinne 33 verhindert wirksam das Eindringen von Fäden und Haaren in die Lagerung der Reinigungswalze 4.The figure 12 shows an embodiment of the loose bearing 9 in which the rubber lamellae 30 protruding radially from the roller body 5 have projections 32 at the lamellar ends 31 . The elongate rubber lamellas 30 each form lamella outer edges 29 along the cleaning roller 1. The projections 32 adjoining the axial lamella ends 31 protrude radially opposite the lamella outer edges 29. These projections 32 on the rubber slats 30 prevent hair and threads from wrapping around the cleaning roller 4 when cleaning the floor surface and from migrating beyond the slat ends 31 into the bearing sides 6, 8. The bearing sides 6, 8 are thus effectively protected against clogging with tufts of hair and threads. The projections 32 engage in runners 33, the runners 33 forming undercuts 34 for this purpose. The undercuts 34 ensure that hair and threads that wind up around the cleaning roller 4 when cleaning the floor surface do not migrate beyond the projections 32 into the bearing sides 6 , 8 . For this purpose, the running grooves 33 preferably enclose the projections 32, as shown, with an angle of at least 180°. In the exemplary embodiment, the rotationally symmetrical running channels 33 are formed by the housing of the robotic vacuum cleaner 1 and the capsule part 53 which secures the cleaning roller 4 in the robotic vacuum cleaner 1 . The labyrinthine structure of the projection 32 and the channel 33 effectively prevents threads and hair from penetrating into the bearing of the cleaning roller 4.

In Figur 13 ist eine weitere Ausführung des Loslagers 9 gezeigt. Im Unterschied zu der Ausführung gemäß der Figuren 7, 9 und 10 verfügt die Lageraufnahme 11 hier über eine Stern-Struktur 54 an der Auflage für die Lagerbuchse 10 (Fig. 14).In figure 13 another embodiment of the floating bearing 9 is shown. In contrast to the embodiment according to the figures 7 , 9 and 10 the bearing seat 11 has a star structure 54 on the support for the bearing bush 10 ( 14 ).

Wie in Figur 14 zu erkennen ist, weist die korrespondierende Lagerbuchse 10 ebenfalls eine Stern-Struktur 54 als Erhebungen auf der konischen Kontaktfläche 22 auf. Die in Figur 14 ausschnittsweise gezeigte Reinigungswalze 4 finden in der Lageraufnahme 11 gemäß Figur 13 einen besonders leichten Formschluss über die miteinander korrespondierenden Stern-Strukturen 54. Damit ist ein definierter Sitz der Lagerbuchse 10 in radialer Richtung in der Lageraufnahme 11 möglich. Es erfolgt hierdurch kein Durchrutschen der Lagerbuchse 10 bei Reibung im Loslager 9. Die Stern-Struktur 54 wird vorzugsweise durch rotatorisch angeordnete zylindrische Abzugskörper (weiblich) der konischen Kontaktfläche 22 der Lagerbuchse 10 bzw. erhabene Strukturen (männlich) auf der Lageraufnahme 11 gebildet. Die Abzugskörper laufen in Richtung der Drehachse der Reinigungswalze 4 aus.As in figure 14 As can be seen, the corresponding bearing bushing 10 also has a star structure 54 as elevations on the conical contact surface 22 . In the figure 14 The cleaning roller 4 shown in part can be found in the bearing mount 11 according to FIG figure 13 a particularly light form fit via the star structures 54 which correspond to one another. This enables the bearing bushing 10 to be seated in a defined manner in the radial direction in the bearing receptacle 11 . As a result, the bearing bushing 10 does not slip through in the event of friction in the floating bearing 9. The star structure 54 is preferably formed by rotationally arranged cylindrical deduction bodies (female) of the conical contact surface 22 of the bearing bushing 10 or raised structures (male) on the bearing mount 11. The deduction bodies run out in the direction of the axis of rotation of the cleaning roller 4 .

Die Figur 15 zeigt eine Schnittansicht durch das Loslager 9. Bei der hier gezeigten Ausführung sind an dem zylindrischen Walzenkörper 5 zusätzliche Auskragungen 27 vorgesehen. Von dem Grunddurchmesser d_mb1 des Walzenkörpers 5, der in Figur 16 eingezeichnet ist, stehen diese Auskragungen 27 radial von der Mantelfläche 28 des Walzenkörpers 5 ab. Bis zum Durchmesser d_mb4, der gleich oder größer ist als der Durchmesser d_c (Fig. 16) des Hinterschnitts 34 der Laufrinne 33. Die an den Schnittkreis 26 anschließende Auskragung 27 ragt mit dem Durchmesser d_mb3 (Fig. 16) unter dem Hinterschnitt 34 in die Laufrinne 33, wobei der Durchmesser d_mb3 (Fig. 16) kleiner ist als der Durchmesser d_c (Fig. 16) des Hinterschnitts 34, aber größer als der Durchmesser d_mb2 (Fig. 16) der Auskragung 27 vor dem Hinterschnitt 34. Hierdurch wird ein Wandern von Haaren und Fäden im Betrieb des Saugroboters 1 entlang des durch Pfeile angedeuteten Weges erschwert. Denn die Potentialerhöhung durch die ansteigenden Durchmesser stoppt die Wanderung der Haare und Fäden wirksam. In der hier gezeigten Ausführung ist die Lagerbuchse 10 vorteilhafterweise aus zwei Komponenten zusammengesetzt. Eine festere Komponente bildet den Zentrierungspin 19, während eine weichere Komponente den an die Kontaktfläche 22 anschließenden Kragen 23 ausbildet. Außerdem ist ein elastischer Haltekragen 57 (Fig. 16) vorgesehen, der ein Lösen der Lagerbuchse 10 von der Lagerwelle 25 verhindern soll.The figure 15 shows a sectional view through the movable bearing 9. In the embodiment shown here, additional projections 27 are provided on the cylindrical roller body 5. From the base diameter d_mb1 of the roller body 5, which in figure 16 is drawn in, these projections 27 protrude radially from the outer surface 28 of the roller body 5 . Up to diameter d_mb4 equal to or greater than diameter d_c ( 16 ) of the undercut 34 of the running channel 33. The projection 27 adjoining the cutting circle 26 protrudes with the diameter d_mb3 ( 16 ) under the undercut 34 in the running channel 33, the diameter d_mb3 ( 16 ) is smaller than the diameter d_c ( 16 ) of the undercut 34, but larger than the diameter d_mb2 ( 16 ) of the projection 27 in front of the undercut 34. This makes it more difficult for hair and threads to migrate during operation of the vacuum robot 1 along the path indicated by arrows. Because the increase in potential due to the increasing diameter effectively stops the migration of hair and threads. In the embodiment shown here, the bearing bush 10 is advantageously composed of two components. A firmer component forms the centering pin 19 , while a softer component forms the collar 23 adjoining the contact surface 22 . In addition, an elastic retaining collar 57 ( 16 ) is provided, which is intended to prevent the bearing bushing 10 from becoming detached from the bearing shaft 25 .

Wie in Figur 17 zu erkennen, ist der Durchmesser d_b1 des anschließenden Kragens 23 größer als die Durchmesser d_b2 und d_b3 der konischen Kontaktfläche 22. Auch hierdurch wird wirksam verhindert, dass Haare oder Fäden den anschließenden Kragen 23 überwinden und in den Bereich des Kugel- oder Gleitlager 24 eindringen.As in figure 17 As can be seen, the diameter d_b1 of the adjoining collar 23 is larger than the diameters d_b2 and d_b3 of the conical contact surface 22. This also effectively prevents hair or threads from overcoming the adjoining collar 23 and penetrating the area of the ball or plain bearing 24.

Die Figur 18 zeigt den Antriebszapfen 7 in einer perspektivischen Ansicht. Hier ist zu erkennen, dass der Antriebszapfen 7 mehrere Klauen 14 aufweist, wobei diese erste, axiale Gleitflächen 15 und erste, tangentiale Angriffsflächen 16 ausbilden. In Figur 19 ist hingegen zu sehen, dass die Antriebszapfenaufnahme 13 zweite, axiale Gleitflächen 17 und zweite, tangentiale Angriffsflächen 18 bildet. Die axialen Gleitflächen 15, 17 von Antriebszapfenaufnahme 13 und Antriebszapfen 7 sind dazu ausgebildet, beim Einsetzen der Reinigungswalze 4 in den Saugroboter 1 aneinander vorbeizugleiten, bis die tangentialen Angriffsflächen 16, 18 von Antriebszapfenaufnahme 13 und Antriebszapfen 7 sich berühren. Die sich berührenden Angriffsflächen 16, 18 sind dazu eingerichtet, auf die eingesetzte Reinigungswalze 4 eine Antriebskraft zur Drehung der Reinigungswalze 4 von der Antriebszapfenaufnahme 13 auf den Antriebszapfen 7 zu übertragen.The figure 18 shows the drive pin 7 in a perspective view. It can be seen here that the drive pin 7 has a plurality of claws 14 , these forming first, axial sliding surfaces 15 and first, tangential contact surfaces 16 . In figure 19 On the other hand, it can be seen that the drive pin receptacle 13 forms second, axial sliding surfaces 17 and second, tangential contact surfaces 18 . The axial sliding surfaces 15, 17 of the drive pin receptacle 13 and drive pin 7 are designed to slide past one another when the cleaning roller 4 is inserted into the vacuum robot 1 until the tangential contact surfaces 16, 18 of the drive pin receptacle 13 and drive pin 7 touch. The contact surfaces 16, 18 that are in contact are set up to transmit a driving force for rotating the cleaning roller 4 from the drive pin receptacle 13 to the drive pin 7 to the cleaning roller 4 used.

Der Antriebszapfen 7 und die Antriebszapfenaufnahme 13 bilden mit den Gleitflächen 15, 17 und den Angriffsflächen 16, 18 miteinander korrespondierende Klauen 14. Die Klauen 14 sind durch in axialer Richtung diagonal halbierte Kreissektorenabschnitte (Kuchenstücke) gebildet.The drive pin 7 and the drive pin receptacle 13 form mutually corresponding claws 14 with the sliding surfaces 15, 17 and the engagement surfaces 16, 18. The claws 14 are formed by circular sector sections (pie pieces) bisected diagonally in the axial direction.

So finden die Gleitflächen 15, 17 beim Einsetzen der Reinigungswalze 4 unabhängig von der Winkelstellung des Walzenkörpers 5 zueinander und gleiten aufeinander in eine Anlagestellung, in welcher die Angriffsflächen 16, 18 sich gegenseitig kontaktieren. Die Kanten der selbstfindenden Klauen 14 zwischen den Gleitflächen 15, 17 und den Angriffsflächen 16, 18 sind abgerundet, sodass ein Verhaken des Antriebszapfens 7 und der Antriebszapfenaufnahme 13 beim Einsetzen der Reinigungswalze 4 verhindert wird.When the cleaning roller 4 is inserted, the sliding surfaces 15, 17 come into contact with one another, regardless of the angular position of the roller body 5, and slide on one another into a contact position in which the contact surfaces 16, 18 contact one another. The edges of the self-locating claws 14 between the sliding surfaces 15, 17 and the engagement surfaces 16, 18 are rounded, so that the drive pin 7 and the drive pin receptacle 13 are prevented from getting caught when the cleaning roller 4 is inserted.

In Figur 20 ist eine Schnittansicht durch die erste Lagerseite 6 gezeigt. Hier ist zu erkennen, wie der Antriebszapfen 7 und die Antriebszapfenaufnahme 13 nach dem Einsetzen der Reinigungswalze 4 in den Saugroboter 1 ineinandergreifen. Auch an dieser Lagerseite sind in dieser Ausführung an den vom Walzenkörper 5 radial abstehenden Gummilamellen 30 bzw. an den Lammelenenden 31 Auskragungen 32 vorgesehen. Die an die axialen Lammelenenden 31 anschließenden Auskragungen 32 stehen hier auch radial gegenüber den Lammellenaußenkanten 29 hervor. Damit lässt sich verhindern, dass Haare und Fäden sich bei der Reinigung der Bodenfläche um die Reinigungswalze 4 wickeln und über die Lammelenenden 31 hinaus in die Lagerseite wandern. Die Auskragungen 32 greifen auch hier in Laufrinnen 33 ein, wobei die Laufrinnen 33 hierzu Hinterschnitte 34 bilden. Damit wird erreicht, dass Haare und Fäden, die sich bei der Reinigung der Bodenfläche um die Reinigungswalze 4 wickeln, nicht über die Auskragungen 32 hinaus in die Lagerseite 6 wandern. Die Hinterschnitte 34 sind bevorzugt aus einem elastischen Material geformt, was das Einsetzen der Reinigungswalze 4 in den Saugroboter 1 erleichtert.In figure 20 a sectional view through the first bearing side 6 is shown. It can be seen here how the drive pin 7 and the drive pin receptacle 13 engage in one another after the cleaning roller 4 has been inserted into the vacuum robot 1 . Projections 32 are also provided on this bearing side in this embodiment on the rubber lamellae 30 protruding radially from the roller body 5 or on the lamellar ends 31 . The projections 32 adjoining the axial ends 31 of the slats also protrude radially in relation to the outer edges 29 of the slats. It is thus possible to prevent hair and threads from winding around the cleaning roller 4 when cleaning the floor surface and migrating beyond the lamellar ends 31 into the bearing side. Here, too, the projections 32 engage in runners 33, with the runners 33 forming undercuts 34 for this purpose. This ensures that hair and threads that wind up around the cleaning roller 4 when cleaning the floor surface do not migrate beyond the projections 32 into the bearing side 6 . The undercuts 34 are preferably formed from an elastic material, which makes it easier to insert the cleaning roller 4 into the robotic vacuum cleaner 1 .

Die Figur 21 bietet noch einmal eine Detailansicht auf den Hinterschnitt 34 der Laufrinne 33, in welcher die Auskragung 32 aufgenommen ist. Außerdem ist an dem Lagerbereich eine Überlappung 58 vorgesehen, welche eindringende Haare abweist.The figure 21 once again offers a detailed view of the undercut 34 of the running channel 33, in which the projection 32 is accommodated. In addition, an overlap 58 is provided on the storage area, which repels penetrating hair.

Diese Überlappung 58 ist in der Detailansicht gemäß Figur 23 besser zu erkennen. Die labyrinthartige Struktur aus Auskragung 32, Laufrinne 33 und Überlappung 58 verhindert besonders wirksam das Eindringen von Fäden und Haaren in die Lagerung der Reinigungswalze 4.This overlap 58 can be seen better in the detailed view according to FIG. The labyrinthine structure of projection 32, channel 33 and overlap 58 is particularly effective in preventing threads and hair from penetrating into the mounting of cleaning roller 4.

Natürlich ist die Erfindung nicht auf die dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Ausgestaltungen sind möglich, ohne den Grundgedanken zu verlassen.Of course, the invention is not limited to the illustrated embodiments. Further refinements are possible without departing from the basic idea.

Bezugszeichenliste:Reference list:

11
Saugrobotervacuum robot
33
Bearbeitungsrichtungprocessing direction
44
Reinigungswalzecleaning roller
55
Walzenkörperroller body
66
erste Lagerseitefirst bearing side
77
Antriebszapfendrive pin
88th
zweite Lagerseitesecond bearing side
99
Loslagerfloating bearing
1010
Lagerbuchsebearing bush
1111
Lageraufnahmestock pick-up
1212
FederFeather
1313
Antriebszapfenaufnahmedrive pin mount
1414
Klaueclaw
1515
axiale Gleitflächen (Antriebszapfen)axial sliding surfaces (drive journal)
1616
tangentiale Angriffsflächen (Antriebszapfen)tangential contact surfaces (drive pin)
1717
axialen Gleitflächen (Antriebszapfenaufnahme)axial sliding surfaces (drive journal holder)
1818
tangentiale Angriffsflächen (Antriebszapfenaufnahme)tangential contact surfaces (drive pin mount)
1919
Zentrierungspincentering pin
2020
Pinführungpin guide
2121
Pinaufnahmelochpin receiving hole
2222
Kontaktfächecontact surface
2323
Kragencollar
2424
Kugel- oder GleitlagerBall or plain bearings
2525
Lagerwellebearing shaft
2626
Schnittkreiscircle of intersection
2727
Auskragung (Walzenkörper)overhang (roller body)
2828
Mantelflächelateral surface
2929
Lammellenaußenkantenlamella outer edges
3030
Gummilamellenrubber slats
3131
Lammelenendenlamb ends
3232
Auskragung (Gummilamellen)cantilever (rubber slats)
3333
Laufrinnengutters
3434
Hinterschnitteundercuts
3535
Anschlussstutzenconnecting piece
3636
Saugrohrintake manifold
3737
37a Staubsaugergehäuse37a vacuum cleaner housing
3838
Handgriffhandle
3939
Saugschlauchsuction hose
4040
Anschlusskabelconnection cable
4141
Saugmundsuction mouth
4242
Abscheidesystemseparation system
4343
Staubraumdust room
4444
Abluftgitterexhaust grille
4545
Trittschaltungpedal circuit
4646
Handschaltungmanual transmission
4747
Unterseitebottom
4848
Abstützelementesupport elements
4949
AbsatzUnit volume
5050
LanglochLong hole
5151
Anschlagselementstop element
5252
Erhebungensurveys
5353
Kapselteilcapsule part
5454
Stern-Strukturstar structure
5555
Haltekragenretaining collar
5656
Bohrungdrilling
5757
Haltekragenretaining collar
5858
Überlappungoverlap
Ff
Federkraftspring force
d_mb1d_mb1
Grunddurchmesserbase diameter
d_mb2d_mb2
Durchmesser der Auskragungdiameter of the overhang
d_mb3d_mb3
Durchmesser unter dem HinterschnittDiameter under the undercut
d_mb4d_mb4
Durchmesser der Auskragungdiameter of the overhang
d_b1d_b1
Durchmesser des anschließenden KragensDiameter of the subsequent collar
d_b2d_b2
Durchmesser der konischen KontaktflächeDiameter of the conical contact surface
d_b3d_b3
Durchmesser der konischen KontaktflächeDiameter of the conical contact surface
d_cd_c
Durchmesser des Hinterschnittsdiameter of the undercut

Claims (10)

Saugroboter mit mindestens einer quer zu einer Bearbeitungsrichtung (3) erstreckende, Reinigungswalze (4) mit einem länglichen Walzenkörper (5), wobei die Reinigungswalze (4) zum Wechsel und/oder zur Reinigung aus dem Saugroboter (1) entnehmbar und wieder einsetzbar ist, wobei die eingesetzte Reinigungswalze (4) im Saugroboter (1) auf einer ersten Lagerseite (6) über einen Antriebszapfen (7) der Reinigungswalze (4) drehbar angetrieben ist, wobei die eingesetzte Reinigungswalze (4) im Saugroboter (1) auf einer zweiten Lagerseite (8) über ein Loslager (9) gelagert ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Loslager (9) der Reinigungswalze (4) eine federgelagerte Lagerbuchse (10) aufweist, wobei die Lagerbuchse (10) der eingesetzten Reinigungswalze (4) in einer Lageraufnahme (11) des Saugroboters (1) aufgenommen ist, wobei eine Feder (12) die Lagerbuchse (10) axial mittels Federkraft (F) an dem Walzenkörper (5) der Reinigungswalze (4) gegen die Lageraufnahme (11) verlagert, wobei die Federkraft (F) der Feder (12) den Antriebszapfen (7) der eingesetzten Reinigungswalze (4) axial gegen eine Antriebszapfenaufnahme (13) des Saugroboters (1) verlagert.Robotic vacuum cleaner with at least one cleaning roller (4) extending transversely to a processing direction (3) with an elongate roller body (5), wherein the cleaning roller (4) can be removed from the robotic vacuum cleaner (1) for replacement and/or cleaning and reinserted, the cleaning roller (4) used in the robotic vacuum cleaner (1) being rotatably driven on a first bearing side (6) via a drive pin (7) of the cleaning roller (4), the cleaning roller (4) used in the robotic vacuum cleaner (1) being on a second bearing side (8) is mounted via a floating bearing (9),
characterized,
that the movable bearing (9) of the cleaning roller (4) has a spring-loaded bearing bush (10), the bearing bush (10) of the cleaning roller (4) used being accommodated in a bearing mount (11) of the vacuum robot (1), a spring (12 ) axially displaces the bearing bush (10) by means of spring force (F) on the roller body (5) of the cleaning roller (4) against the bearing mount (11), the spring force (F) of the spring (12) displacing the drive journal (7) of the cleaning roller used (4) displaced axially against a drive pin receptacle (13) of the vacuum robot (1). Saugroboter (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebszapfen (7) mehrere Klauen (14) aufweist, wobei diese erste, axiale Gleitflächen (15) und erste, tangentiale Angriffsflächen (16) ausbilden, wobei die Antriebszapfenaufnahme (13) zweite, axiale Gleitflächen (17) und zweite, tangentiale Angriffsflächen (18) bildet, wobei die axialen Gleitflächen (15, 17) dazu ausgebildet sind, beim Einsetzen der Reinigungswalze (4) in den Saugroboter (1) aneinander vorbeizugleiten und die tangentialen Angriffsflächen (16, 18) aneinander zu positionieren, wobei die positionierten Angriffsflächen (16, 18) dazu eingerichtet sind, auf die eingesetzte Reinigungswalze (4) eine Antriebskraft zur Drehung der Reinigungswalze (4) von der Antriebszapfenaufnahme (13) auf den Antriebszapfen (7) zu übertragen.Robotic vacuum cleaner (1) according to Claim 1, characterized in that the drive pin (7) has a plurality of claws (14), these forming first, axial sliding surfaces (15) and first, tangential contact surfaces (16), the drive pin receptacle (13) having second , axial sliding surfaces (17) and second, tangential contact surfaces (18), the axial sliding surfaces (15, 17) being designed to slide past one another when the cleaning roller (4) is inserted into the vacuum robot (1) and the tangential contact surfaces (16 , 18) to each other, wherein the positioned engagement surfaces (16, 18) are set up to transmit a drive force to the cleaning roller (4) used to rotate the cleaning roller (4) from the drive pin receptacle (13) to the drive pin (7). . Saugroboter (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerbuchse (10) einen Zentrierungspin (19) aufweist, der dazu eingerichtet ist, beim Einsetzen der Reinigungswalze (4) in einer Pinführung (20) der Lageraufnahme (11) zu einem Pinaufnahmeloch (21) der Lageraufnahme (11) geführt zu werden, in welchem der Zentrierungspin (19) einrastet.Robotic vacuum cleaner (1) according to Claim 1 or 2, characterized in that the bearing bush (10) has a centering pin (19) which is designed to move towards the bearing mount (11) in a pin guide (20) when the cleaning roller (4) is inserted a pin receiving hole (21) of the bearing mount (11) to be guided, in which the centering pin (19) engages. Saugroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerbuchse (10) mindestens eine konische Kontaktfläche (22) zur Abstützung in der Lageraufnahme (11) aufweist.Robotic vacuum cleaner (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the bearing bush (10) has at least one conical contact surface (22) for support in the bearing mount (11). Saugroboter (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontaktfläche (22) mindesten eine Erhebung (52) ausbildet, welche in einer Betriebsposition der Lagerbuchse (10) in eine Vertiefung der Lageraufnahme eingreift.Robotic vacuum cleaner (1) according to Claim 4, characterized in that the contact surface (22) forms at least one elevation (52) which, in an operating position of the bearing bush (10), engages in a depression in the bearing mount. Saugroboter (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerbuchse (10) einen an den größten Radius der Kontaktfläche (22) anschließenden Kragen (23) aufweist, welcher zumindest radial von der Kontaktfläche (22) absteht.Robotic vacuum cleaner (1) according to Claim 4, characterized in that the bearing bush (10) has a collar (23) which adjoins the largest radius of the contact surface (22) and projects at least radially from the contact surface (22). Saugroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerbuchse (10) über ein Kugel- oder Gleitlager (24) drehbar an einer Lagerwelle (25) gelagert ist, wobei die Lagerwelle (25) mittels der Feder (12) axial verlagerbar gegenüber dem Walzenkörper (5) geführt ist.Robotic vacuum cleaner (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the bearing bush (10) is rotatably mounted on a bearing shaft (25) via a ball or slide bearing (24), the bearing shaft (25) being supported by the spring (12) is guided in an axially displaceable manner relative to the roller body (5). Saugroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zylindrische Walzenkörper (5) einen Grunddurchmesser (d_mb1) aufweist, wobei der Walzenkörper (5) an den Schnittkreis (26) anschließende Auskragungen (27) aufweist, welche zumindest radial von der Mantelfläche (28) des Walzenkörpers (5) abstehen.Robotic vacuum cleaner (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the cylindrical roller body (5) has a base diameter (d_mb1), the roller body (5) having projections (27) adjoining the cutting circle (26) which extend at least radially from the lateral surface (28) of the roller body (5) protrude. Saugroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungswalze (4) mehrere vom Walzenkörper (5) radial abstehende, Lammellenaußenkanten (29) bildende Gummilamellen (30) aufweist, wobei die länglichen Gummilammelen (30) an die axialen Lammelenenden (31) anschließende Auskragungen (32) aufweisen, welche zumindest radial gegenüber den Lammellenaußenkanten (29) abstehen.Robotic vacuum cleaner (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning roller (4) has a plurality of rubber lamellas (30) which protrude radially from the roller body (5) and form outer lamella edges (29), the elongate rubber lamellas (30) being attached to the axial lamella ends (31) have adjoining projections (32) which protrude at least radially in relation to the outer edges (29) of the slats. Saugroboter (1) nach Anspruch 8 oder 9, dass die Auskragungen (27, 32) in Laufrinnen (33) des Saugroboters (1) eingreifen, wobei die Laufrinnen (33) Hinterschnitte (34) bilden.Robotic vacuum cleaner (1) according to Claim 8 or 9, that the projections (27, 32) engage in runners (33) of the robotic vacuum cleaner (1), the runners (33) forming undercuts (34).
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