EP4023588A1 - Lifting device and method for operating a lifting device of an industrial truck - Google Patents

Lifting device and method for operating a lifting device of an industrial truck Download PDF

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EP4023588A1
EP4023588A1 EP21212428.3A EP21212428A EP4023588A1 EP 4023588 A1 EP4023588 A1 EP 4023588A1 EP 21212428 A EP21212428 A EP 21212428A EP 4023588 A1 EP4023588 A1 EP 4023588A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
movements
impermissible
lifting
lifting device
movement zone
Prior art date
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Pending
Application number
EP21212428.3A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Jörg Lange
Steffen Homann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
STILL GmbH
Original Assignee
STILL GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by STILL GmbH filed Critical STILL GmbH
Publication of EP4023588A1 publication Critical patent/EP4023588A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/22—Hydraulic devices or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
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    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a lifting device of an industrial truck with a load handling device arranged on a lifting frame such that it can be raised and lowered, as well as a lifting device for carrying out the method.
  • a load handling device which is formed by a lifting carriage that can be raised and lowered on the lifting frame and an attachment attached thereto.
  • a load fork consisting of forks can be used as an attachment, by means of which a load, for example a pallet, can be driven under.
  • a clamping device for example a bale or roll clamp, can also be used as an attachment, with which a load is held by lateral clamping.
  • a flexible traction device is attached to the lifting carriage for raising and lowering the load handling device, for example a lifting chain, which is attached to the lifting carriage at a first end, is guided over a deflection roller and is attached to the mast at a second end.
  • the flexible traction device is actuated by a lifting device.
  • the lifting device can be designed, for example, as a lifting cylinder device, which generally includes one or more lifting cylinders, each with a retracting and extending, single-stage or multi-stage piston rod.
  • Such operating situations can occur, for example, when setting down a load using a load handling device designed as a load fork on a shelf of a shelf, if the forks of the load fork rest on the shelf when the load is set down in the shelf with a further retracted lifting cylinder device and the traction device is therefore loose and the tension loses. As soon as the fork tines are free again when they are pulled out of the shelf compartment, an undesired abrupt lowering movement of the load fork occurs until the traction mechanism is tensioned again.
  • Another operating situation of this type occurs when, when lowering a load using a load handling device designed as a clamping device, the load held by the clamping device rests on the floor or in a shelf and touches the floor or the shelf. If the lowering movement of the lifting cylinder device is actuated further, the clamping device is held in position by the load, so that the traction mechanism connected to the lifting carriage becomes loose due to the further retraction movement of the piston rod of the lifting cylinder device and loses its tension. If the clamping device is then opened, the clamping device fastened to the lifting carriage lowers abruptly until the traction mechanism is tensioned again. This can damage the load and overload the traction mechanism.
  • This hydraulic load protection function consists of a pressure cut-off valve as a mechanical check valve, which is arranged in a pressure medium line between the control valve device and the lifting cylinder device parallel to a locking valve opening in the direction of the lifting cylinder device.
  • the pressure cut-off valve is acted upon by a spring in the direction of a blocking position and the pressure present in the pressure medium line in the direction of a flow position.
  • the pressure cut-off valve is actuated to the blocking position and the pressure medium line is shut off, so that the lowering movement and thus the lowering process of the load-carrying device abruptly stops.
  • the aim of this hydraulic load protection function is to prevent the traction mechanism from becoming loose when a load is set down on a set-down area with a heavy attachment.
  • a lifting device with such a pressure cut-off valve in the pressure medium line, in order to keep the traction means under tension, is shown in FIG U.S. 4,955,461 A1 known.
  • the pressure threshold of the pressure cut-off valve which is mechanically predetermined and set by the spring, corresponds to the pressure in the pressure medium line that occurs when the load handling device is unloaded.
  • such a pressure cut-off valve can be used to prevent the clamped rolls of paper from being destroyed when the roll of paper is set down on a set-down area.
  • this load protection function can only be implemented with the pressure cut-off valve if a sufficiently heavy attachment for load handling is available as the load handling device, which generates a sufficiently high pressure in the pressure medium line when raised, for example if the weight of the attachment is greater than 500 kg, and if the When the load is dropped, it is clamped and the load is thus fixed by clips, so that a pressure of almost 0 bar is created in the pressure medium line when the load is placed on the setting surface. Because the attachment must generate a sufficiently high pressure to set the pressure threshold of the pressure cut-off valve far away from the pressure that occurs when the lifting device is raised without an attachment, i.e. the pressure when raising the liftable mast parts of the lifting frame, to also lower the attachment at low temperatures with a response of the pressure cut-off valve combined with an abrupt lowering stop during operation.
  • a lifting device of an industrial truck in which the load protection function described above, which prevents the traction mechanism from becoming loose when a load is set down on a set-down surface, is achieved electronically.
  • the pressure in the pressure medium line between the control valve device and the lifting cylinder device is detected by a pressure sensor and when the load handling device is lowered, the control valve device is actuated into a blocked position in order to end the lowering process when the pressure in the pressure medium line reaches a pressure limit value falls below
  • the pressure limit is slightly below the pressure that corresponds to the empty load handling device with no load lifted.
  • the pressure limit value is thus selected in such a way that it is slightly below the pressure that occurs when the load-receiving means is lowered without a load.
  • the retraction movement of the lifting cylinder device is ended by corresponding actuation of the control valve device into the blocking position and the traction means is prevented from becoming loose as soon as the load handling device or a load clamped with the load handling device is resting on a setting surface and the load handling device is on its own Lowering movement finished.
  • the readjustment of the height of the load handling device leads to a complex operating sequence for the operator when setting down a load on a setting down area or the grinding of the load handling device on the setting down area when driving away from the setting down area to a corresponding wear of the load handling device.
  • a further impairment of the functionality of the lifting device can be caused by the occurrence of vertical vibrations.
  • the load-carrying device can be made to oscillate during lowering or lifting, which makes it difficult to position the load-carrying device precisely and also increases the mechanical load and thus the wear on the lifting device.
  • From the DE 10 2018 119 222 A1 discloses a method for operating a lifting device of an industrial truck with a load-carrying device that can be raised and lowered on a lifting frame, with target operating conditions for lifting and lowering the load-carrying device being specified in an electronic control device.
  • the specified target operating conditions in the electronic control device be compared with the actual operating conditions of lifting and lowering detected by a sensor device and upon detection of a deviation of an actual operating condition from a target operating condition in which the actual operating condition can be changed by means of the control device, the actual operating condition is adapted to the target operating condition by changing it by means of the control device and upon detection of a deviation of the actual operating condition from the target operating condition, in which the actual operating condition cannot be changed by means of the control device is, the setpoint operating condition is adapted to the actual operating condition by changing it using the control device and/or a warning message is issued.
  • the present invention is based on the object of designing a method of the type mentioned at the outset and a lifting device for carrying out the method in such a way that the correct functionality of the lifting device can be ensured or at least impairments of the functionality can be detected at an early stage.
  • this object is achieved according to the invention in that permissible movements and impermissible movements of the lifting device are specified and the movements of the lifting device are detected by means of at least one sensor device and evaluated in an electronic control device, the electronic control device stopping the movements of the lifting device and/or outputting a warning message when impermissible movements are detected.
  • a particularly expedient embodiment of the invention provides that at least one permissible movement zone and at least one impermissible movement zone of the lifting device are specified and the electronic control device stops the movements of the lifting device and/or issues a warning message when movements are detected in the impermissible movement zone.
  • the method according to the invention can be used to prevent the further lowering of the mast after the load-receiving means has been placed, for example, on a shelf or on another obstructive object.
  • a detection of impermissible reaching of the impermissible movement zone by movements other than lowering the load handling device is also made possible with the method according to the invention.
  • a movement of the mast outside of normal use can be sensed with the sensor device that is present on the industrial truck or that is to be additionally attached.
  • the permissible movement zone and the impermissible movement zone are specified along a height alignment of the lifting frame.
  • the movements of the lifting device are preferably detected by sensing relative movements between the lifting frame and the load-carrying means by means of the sensor device and evaluated in the electronic control device.
  • the electronic control device stops the lowering of the load handling device and/or issues a warning message when it detects relative movements between the lifting frame and the load handling device in the impermissible movement zone.
  • the impermissible movement zone is advantageously provided above the permissible movement zone.
  • a sensor device provided in the area of the impermissible movement zone is advantageously used as a sensor device, which senses the entry of the load handling device into the impermissible movement zone during an upward movement of the load handling device relative to the mast.
  • a preferred embodiment of the invention provides that the impermissible movements of the lifting device are detected by sensing impermissible relative movements between mast segments of the mast, for example between two extension masts of the mast or between an extension mast and a vertical mast of the mast, using the sensor device.
  • the impermissible movements of the lifting device are detected by sensing a relaxation of flexible traction means of the lifting device, for example lifting chains, using the sensor device.
  • Another possibility is that the impermissible movements of the lifting device are detected by sensing a relaxation of hoses, in particular hydraulic hoses, of the lifting device using the sensor device.
  • the impermissible movements of the lifting device can also be detected by sensing a relaxation of cables, in particular electric cables, of the lifting device using the sensor device.
  • the electronic control device restricts vehicle functions of the industrial truck, in particular travel drive functions, in particular limits speeds of the vehicle functions or stops the vehicle functions when impermissible movements are detected.
  • the industrial truck can be prevented from starting up if the load handling device is still resting on the shelf.
  • an existing movable load-carrying device can also be classified, for example a tilting drive of the load-carrying device, with a tilt angle of 4-7 degrees being technically possible, but a permissible range is -2 to +4 degrees.
  • the invention also relates to a lifting device of an industrial truck for carrying out the method with a load handling device which is arranged on a lifting frame so that it can be raised and lowered.
  • the stated object is achieved in that at least one sensor device is provided which is designed to detect permissible movements and impermissible movements of the lifting device, the sensor device being operatively connected to an electronic control device which is designed to transmit the sensor data evaluate and stop the movements of the lifting device and/or issue a warning message if impermissible movements are detected.
  • a sensor device with a signal of 0 or 1 can be sufficient for this purpose in order to detect permissible movements and impermissible movements of the lifting device.
  • Electronic images of the permissible and impermissible movements of the lifting device are advantageously stored in the control device.
  • the control device is preferably set up to compare the movements of the lifting device detected by the sensor device with the stored electronic images and to stop the movements of the lifting device and/or to issue a warning message if impermissible movements are detected.
  • the electronic images can be corresponding characteristic diagrams.
  • a particularly expedient embodiment of the invention provides that at least one permissible movement zone and at least one impermissible movement zone of the lifting device are provided, and the electronic control device is set up to stop the movements of the lifting device when movements are detected in the impermissible movement zone and/or a to issue a warning message.
  • the sensor device is preferably designed as an optical sensor device, in particular as a laser sensor or camera.
  • the sensor device is designed as a touch sensor or as a non-contact sensor.
  • the touch sensor can be arranged, for example, on an upper stop of the mast. During an upward movement of the load handling device relative to the mast, the load handling device touches the touch sensor, so that an impermissible movement can be detected.
  • the permissible movement zone and the impermissible movement zone are expediently provided along a height alignment of the mast, with the impermissible movement zone being arranged above the permissible movement zone.
  • the sensor device is preferably arranged in the area of the impermissible movement zone on the mast and is designed to detect entry of the load handling device into the impermissible movement zone during an upward movement of the load handling device relative to the mast.
  • the invention offers a whole range of advantages: If an industrial truck is equipped with the function described in the invention, it is no longer possible to put the industrial truck in an impermissible and dangerous state with the load handling device placed on it.
  • the invention can be used in all industrial trucks with masts.
  • the lifting device 1 consists of a mast 2 on which, for handling a load Q, a lifting device 3 is arranged such that it can be raised and lowered.
  • the load handling device 3 consists of a lifting carriage 4 that can be moved vertically in the mast 2 and to which, for example, a load fork 5 formed by forks is attached as an attachment.
  • the mast 2 has a vertical mast 2a and an extension mast 2b, which can be raised and lowered on the vertical mast 2a.
  • the load handling device 3 can be raised and lowered on the extension mast 2b.
  • a hydraulic lifting cylinder device 11 is provided for raising and lowering the load handling device 3 .
  • the lifting cylinder device 11 has a cylinder housing which is arranged on the stationary mast 2a and an extendable piston rod 10 which is connected to the extending mast 2b.
  • a flexible traction device 6, for example a lifting chain, is provided for raising and lowering the load handling device 3.
  • the flexible traction means 6 has a first end on which Lifting carriage 4 attached.
  • the traction mechanism 6 is guided over a deflection roller 7 and is fastened with a second end to the vertical mast 2a of the mast 2 .
  • the deflection roller 7 is arranged on the extension mast 2b.
  • the lifting cylinder device 11 can be actuated by means of a control valve device 12 for raising and lowering the load-receiving means 3 .
  • the control valve device 12 is designed as a control valve 13 which throttles in intermediate positions and has a blocking position 13a designed as a neutral position, a lifting position 13b and a lowering position 13c.
  • the control valve 13 is connected to a feed line 14 of a pump 15 , a tank line 17 leading to a tank 16 and a pressure medium line 18 leading to the lifting cylinder device 11 .
  • the blocking position 13a of the control valve device 12 the connection between the pressure medium line 18 and the delivery line 14 and the container line 17 is blocked.
  • the delivery line 14 is connected to the pressure medium line 18.
  • the pressure medium line 18 is connected to the container line 17.
  • the control valve device 12 can be actuated electrically in the exemplary embodiment shown.
  • an electrical actuation device 20 is provided, which, when actuated, actuates the control valve device 12 in the direction of the lowering position 13c.
  • the control valve device 12 can be actuated in the direction of the lifting position 13b by means of a further electrical actuating device 21 .
  • the actuating devices 20, 21 are designed, for example, as magnets, in particular proportional magnets.
  • control valve device 12 is actuated in the non-actuated and de-energized state into the blocking position 13a, which is designed as a neutral position.
  • the electronic control device 25 is connected on the input side to a control element 28 that can be actuated by an operator, for example a joystick, which can be actuated to initiate a lifting process or a lowering process of the load handling device 3 and which can be actuated to set a lifting speed in lifting mode and a speed in lowering mode Lowering speed can be specified.
  • a control element 28 can be actuated by an operator, for example a joystick, which can be actuated to initiate a lifting process or a lowering process of the load handling device 3 and which can be actuated to set a lifting speed in lifting mode and a speed in lowering mode Lowering speed can be specified.
  • a lift measuring device 30 can be provided, which is connected to the electronic control device 25 .
  • the lift measuring device 30 is designed as a lift height sensor 31 with which the lift height of the load handling device 3 can be measured.
  • lift height sensor 31 is embodied, for example, as a cable length sensor 32, which has a housing attached to lifting frame 2, for example a non-liftable stationary mast of the industrial truck attached to the vehicle body of the industrial truck, or a vehicle body of the industrial truck, and a cable means 33 connected to load handling device 3 includes.
  • the operability of the lifting device 1 is to be maintained or at least to be warned of an impending loss of operability.
  • the loosening of the traction device 6 slack chain formation
  • the touching down of the load handling device 3 on the ground load fork wear
  • the leakage of the hydraulic system lowering of the load handling device 3
  • the problem of vertical vibrations vibration loads
  • a permissible movement zone Z0 and an impermissible movement zone Z1 of the lifting device 1 are specified according to the invention.
  • the permissible movement zone Z0 is provided in the lower area and the impermissible movement zone Z1 is provided in the upper area of the extension mast 2b.
  • the movements of the lifting device 1, in particular the relative movements of the load handling device 3, for example the lifting carriage 4, relative to the extension mast 2b are detected by a sensor device S.
  • the sensor device S is arranged on the extension mast 2b and can be designed as an optical sensor device S, in particular as a laser sensor or camera. In the simplest case, the sensor device S can also be designed as a contact sensor or as a contactless sensor.
  • the sensor signals from the sensor device S are evaluated in the electronic control device 25 . If movements of the load handling device 3 are detected in the impermissible movement zone Z1, the electronic control device 25 issues a control command to the control valve device 12 or to an additional electrically controlled shut-off valve (not shown in detail), the movements of the lifting device 1, in particular the further retraction of the extension mast 2b and thus the further lowering of the load handling device 3 to stop. At the same time, a warning message can also be output via a display device that is not shown in the figures.
  • the lifting device 1 is shown with the mast 2 extended.
  • the piston rod 10 of the lifting cylinder device 11, which is connected to the extension mast 2b, is extended, so that the load handling device 3 is lifted by means of the flexible traction device 6 guided over the deflection roller 7.
  • the load handling device 3 is in the permissible movement zone Z0.
  • the lifting device 1 is shown with the mast 2 retracted.
  • the load handling device 3 rests on an obstruction R, for example a shelf.
  • R for example a shelf.
  • the still extended state of the extending mast 2b is shown in dashed lines.
  • the retracted state of the extending mast 2b is in the figure 2 shown with solid lines.
  • the permissible movement zone Z0 and the impermissible movement zone Z1 are provided on the extension mast 2b.
  • the load-carrying means 3 moves upward relative to the extension mast 2b as the extension mast 2b or the lifting cylinder device is retracted further.
  • the load handling device 3 passes from the permissible movement zone Z0 into the impermissible movement zone Z1.
  • the sensor device S detects the entry of the load handling device 2 into the impermissible movement zone Z1.
  • the sensor signals of the sensor device S are evaluated in the control device 25 .
  • the control device 25 then issues a control command to the control valve device 12 or to an additional, electrically controlled check valve (not shown) to stop the retraction of the extending mast 2b.
  • another lifting device for example an electric lifting device, can also be provided for raising and lowering the load handling device 3.
  • the lifting device can actuate the load handling device 3 by means of the traction device or alternatively directly.
  • control valve device 12 can be actuated mechanically, for example by means of a hand lever, in which case a check valve can be provided which is electrically controlled by the control device 25 and with which the further retraction of the extension mast 2b can be stopped when the load handling device 2 enters the impermissible movement zone Z1.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Hubvorrichtung (1) eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubgerüst (2) anhebbar und absenkbar bewegbar angeordneten Lastaufnahmemittel (3). Es wird vorgeschlagen, dass zulässige Bewegungen und unzulässige Bewegungen der Hubvorrichtung (1) vorgegeben werden und die Bewegungen der Hubvorrichtung (1) mittels mindestens einer Sensoreinrichtung (S) erfasst und in einer elektronischen Steuereinrichtung (25) ausgewertet werden, wobei die elektronische Steuereinrichtung (25) bei Feststellung von unzulässigen Bewegungen die Bewegungen der Hubvorrichtung (1) stoppt und/oder eine Warnmeldung ausgibt. In einer besonders zweckmäßigen Ausgestaltung werden hierzu mindestens eine zulässige Bewegungszone (Z0) und mindestens eine unzulässige Bewegungszone (Z1) der Hubvorrichtung (1) vorgegeben. Ferner betrifft die Erfindung eine Hubvorrichtung (1) zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for operating a lifting device (1) of an industrial truck with a lifting device (3) arranged on a lifting frame (2) so that it can be raised and lowered. It is proposed that permissible movements and impermissible movements of the lifting device (1) are specified and the movements of the lifting device (1) are recorded using at least one sensor device (S) and evaluated in an electronic control device (25), the electronic control device (25 ) stops the movements of the lifting device (1) and/or outputs a warning message if impermissible movements are detected. In a particularly expedient embodiment, at least one permissible movement zone (Z0) and at least one impermissible movement zone (Z1) of the lifting device (1) are specified for this purpose. The invention also relates to a lifting device (1) for carrying out the method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubgerüst anhebbar und absenkbar bewegbar angeordneten Lastaufnahmemittel, sowie eine Hubvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for operating a lifting device of an industrial truck with a load handling device arranged on a lifting frame such that it can be raised and lowered, as well as a lifting device for carrying out the method.

Flurförderzeuge sind zur Handhabung von Lasten mit einem Lastaufnahmemittel versehen, das von einem am Hubgerüst anhebbaren und absenkbaren Hubschlitten und einem daran befestigten Anbaugerät gebildet ist. Als Anbaugerät kann beispielsweise eine von Gabelzinken bestehende Lastgabel eingesetzt werden, mittels der eine Last, beispielsweise eine Palette unterfahren werden kann. Als Anbaugerät kann ebenfalls eine Klammereinrichtung, beispielsweise eine Ballen- oder Rollenklammer, eingesetzt werden, mit der eine Last durch seitliches Klemmen gehalten wird. An dem Hubschlitten ist zum Heben und Senken des Lastaufnahmemittels ein flexibles Zugmittel befestigt, beispielsweise eine Hubkette, die mit einem ersten Ende an dem Hubschlitten befestigt ist, über eine Umlenkrolle geführt ist und mit einem zweiten Ende an dem Hubgerüst befestigt ist. Die Betätigung des flexiblen Zugmittels erfolgt durch eine Hubeinrichtung. Die Hubeinrichtung kann beispielsweise als Hubzylindereinrichtung ausgebildet sein, die in der Regel einen oder mehrere Hubzylinder mit jeweils einer ein- und ausfahrenden, einstufigen oder mehrstufigen Kolbenstange umfasst.For handling loads, industrial trucks are provided with a load handling device, which is formed by a lifting carriage that can be raised and lowered on the lifting frame and an attachment attached thereto. For example, a load fork consisting of forks can be used as an attachment, by means of which a load, for example a pallet, can be driven under. A clamping device, for example a bale or roll clamp, can also be used as an attachment, with which a load is held by lateral clamping. A flexible traction device is attached to the lifting carriage for raising and lowering the load handling device, for example a lifting chain, which is attached to the lifting carriage at a first end, is guided over a deflection roller and is attached to the mast at a second end. The flexible traction device is actuated by a lifting device. The lifting device can be designed, for example, as a lifting cylinder device, which generally includes one or more lifting cylinders, each with a retracting and extending, single-stage or multi-stage piston rod.

Beim Absenken des Lastaufnahmemittels während eines Senkenvorgangs kann es hierbei zu Betriebszuständen kommen, bei denen die Absenkbewegung des Lastaufnahmemittels gestoppt wird und die Kolbenstange der Hubzylindereinrichtung weiter einfährt. Hierbei wird das Zugmittel lose, so dass nach dem Freiwerden des Lastaufnahmemittels eine abrupte und schlagartige Absenkbewegung des Lastaufnahmemittels auftritt, bis das Zugmittel wieder gespannt ist. Hierdurch kann es zu Beschädigungen der aufgenommenen Last und/oder einer Überbeanspruchung des Zugmittels kommen.When the load-carrying device is lowered during a lowering process, operating states can occur in which the lowering movement of the load-carrying device is stopped and the piston rod of the lifting cylinder device continues to retract. Here, the traction means is loose, so that after the release of the load-carrying means, an abrupt and abrupt lowering movement of the load-carrying means occurs until the traction means is tensioned again. This can result in damage to the load being picked up and/or overstressing of the traction mechanism.

Derartige Betriebssituationen können beispielsweise beim Absetzen einer Last mittels eines als Lastgabel ausgebildeten Lastaufnahmemittels auf einem Regalfach eines Regals auftreten, falls die Gabelzinken der Lastgabel beim Absetzen der Last im Regalfach bei einer weiter eingefahrenen Hubzylindereinrichtung auf dem Regalfach aufliegen und somit das Zugmittel lose ist und die Spannung verliert. Sobald die Gabelzinken beim Herausziehen aus dem Regalfach wieder frei werden, tritt eine ungewünschte schlagartige Absenkbewegung der Lastgabel auf, bis das Zugmittel wieder gespannt ist.Such operating situations can occur, for example, when setting down a load using a load handling device designed as a load fork on a shelf of a shelf, if the forks of the load fork rest on the shelf when the load is set down in the shelf with a further retracted lifting cylinder device and the traction device is therefore loose and the tension loses. As soon as the fork tines are free again when they are pulled out of the shelf compartment, an undesired abrupt lowering movement of the load fork occurs until the traction mechanism is tensioned again.

Eine weitere derartige Betriebssituation tritt auf, wenn beim Absenken einer Last mittels eines als Klammereinrichtung ausgebildeten Lastaufnahmemittels die von der Klammereinrichtung gehaltene Last auf dem Boden bzw. in einem Regalfach aufsitzt und den Boden bzw. das Regalfach berührt. Wird die Absenkbewegung der Hubzylindereinrichtung weiter betätigt, wird die Klammereinrichtung von der Last auf Position gehalten, so dass das mit dem Hubschlitten verbundene Zugmittel durch die weitere Einfahrbewegung der Kolbenstange der Hubzylindereinrichtung lose wird und die Spannung verliert. Wird anschließend die Klammereinrichtung geöffnet, senkt sich die an dem Hubschlitten befestigte Klammereinrichtung schlagartig, bis das Zugmittel wieder gespannt ist. Hierdurch kann es zu einer Beschädigung der Last sowie einer Überbeanspruchung des Zugmittels kommen.Another operating situation of this type occurs when, when lowering a load using a load handling device designed as a clamping device, the load held by the clamping device rests on the floor or in a shelf and touches the floor or the shelf. If the lowering movement of the lifting cylinder device is actuated further, the clamping device is held in position by the load, so that the traction mechanism connected to the lifting carriage becomes loose due to the further retraction movement of the piston rod of the lifting cylinder device and loses its tension. If the clamping device is then opened, the clamping device fastened to the lifting carriage lowers abruptly until the traction mechanism is tensioned again. This can damage the load and overload the traction mechanism.

Um das Absacken des Lastaufnahmemittels bei lose werdendem Zugmittel zu vermeiden, ist es bereits bekannt, eine hydraulische Lastschutzfunktion vorzusehen.In order to prevent the load handling device from sagging when the traction device becomes loose, it is already known to provide a hydraulic load protection function.

Diese hydraulische Lastschutzfunktion besteht aus einem Druckabschaltventil als mechanischem Sperrventil, das in einer Druckmittelleitung zwischen der Steuerventileinrichtung und der Hubzylindereinrichtung parallel zu einem in Richtung zur Hubzylindereinrichtung öffnenden Sperrventil angeordnet ist. Das Druckabschaltventil ist von einer Feder in Richtung einer Sperrstellung und dem in der Druckmittelleitung anstehenden Druck in Richtung einer Durchflussstellung beaufschlagt. Sobald während eines Senkenvorgangs der anstehende Druck in der Druckmittelleitung die Federvorspannung der Feder als Druckschwelle unterschreitet, beispielsweise beim Entlasten des Lastaufnahmemittels, wird das Druckabschaltventil in die Sperrstellung betätigt und die Druckmittelleitung abgesperrt, so dass die Senkenbewegung und somit der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels abrupt stoppt. Ziel dieser hydraulischen Lastschutzfunktion ist es, ein lose werden des Zugmittels beim Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche mit einem schweren Anbaugerät zu vermeiden. Eine Hubvorrichtung mit einem derartigen Druckabschaltventil in der Druckmittelleitung, um das Zugmittel auf Spannung zu halten, ist aus der Fig. 6 der US 4 955 461 A1 bekannt. Die mechanisch von der Feder vorgegebene und eingestellte Druckschwelle des Druckabschaltventils entspricht demjenigen Druck in der Druckmittelleitung, der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel einstellt. Bei einem als Ballen- oder Rollenklammer ausgebildeten Anbaugerät als Lastaufnahmemittel, mit dem Papierrollen gehandhabt werden, kann mit einem derartigen Druckabschaltventil eine Zerstörung von geklammerten Papierrollen beim Absetzen der Papierrolle auf einer Absetzfläche verhindert werden.This hydraulic load protection function consists of a pressure cut-off valve as a mechanical check valve, which is arranged in a pressure medium line between the control valve device and the lifting cylinder device parallel to a locking valve opening in the direction of the lifting cylinder device. The pressure cut-off valve is acted upon by a spring in the direction of a blocking position and the pressure present in the pressure medium line in the direction of a flow position. As soon as the pressure in the pressure medium line falls below the spring preload as a pressure threshold during a lowering process, for example when the load-carrying device is relieved, the pressure cut-off valve is actuated to the blocking position and the pressure medium line is shut off, so that the lowering movement and thus the lowering process of the load-carrying device abruptly stops. The aim of this hydraulic load protection function is to prevent the traction mechanism from becoming loose when a load is set down on a set-down area with a heavy attachment. A lifting device with such a pressure cut-off valve in the pressure medium line, in order to keep the traction means under tension, is shown in FIG U.S. 4,955,461 A1 known. The pressure threshold of the pressure cut-off valve, which is mechanically predetermined and set by the spring, corresponds to the pressure in the pressure medium line that occurs when the load handling device is unloaded. In the case of an attachment designed as a bale or roll clamp as a load handling device with which rolls of paper are handled, such a pressure cut-off valve can be used to prevent the clamped rolls of paper from being destroyed when the roll of paper is set down on a set-down area.

Diese Lastschutzfunktion kann jedoch mit dem Druckabschaltventil nur realisiert werden, wenn ein ausreichend schweres Anbaugerät zur Lasthandhabung als Lastaufnahmemittel vorhanden ist, das im angehobenen Zustand einen ausreichend hohen Druck in der Druckmittelleitung erzeugt, beispielsweise wenn die Masse des Anbaugeräts größer 500 kg ist, und wenn beim Absetzen der Last diese geklammert und somit die Last durch Klammern fixiert ist, so dass ein Druck in der Druckmittelleitung beim Aufsetzen der Last auf der Absetzfläche von nahe 0 bar entsteht. Denn das Anbaugerät muss einen ausreichend hohen Druck erzeugen, um die Druckschwelle des Druckabschaltventils weit weg von demjenigen Druck zu legen, der sich beim Anheben der Hubvorrichtung ohne Anbaugerät einstellt, d.h. dem Druck beim Anheben der anhebbaren Mastteile des Hubgerüstes, um ein Senken des Anbaugeräts auch bei niedrigen Temperaturen mit einem Ansprechen des Druckabschaltventils verbunden mit einem abrupten Senkstopp im Betrieb ausschließen zu können.However, this load protection function can only be implemented with the pressure cut-off valve if a sufficiently heavy attachment for load handling is available as the load handling device, which generates a sufficiently high pressure in the pressure medium line when raised, for example if the weight of the attachment is greater than 500 kg, and if the When the load is dropped, it is clamped and the load is thus fixed by clips, so that a pressure of almost 0 bar is created in the pressure medium line when the load is placed on the setting surface. Because the attachment must generate a sufficiently high pressure to set the pressure threshold of the pressure cut-off valve far away from the pressure that occurs when the lifting device is raised without an attachment, i.e. the pressure when raising the liftable mast parts of the lifting frame, to also lower the attachment at low temperatures with a response of the pressure cut-off valve combined with an abrupt lowering stop during operation.

Aus der DE 10 2012 101 734 A1 ist eine Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs bekannt, bei der die oben beschriebene Lastschutzfunktion, die ein lose werden des Zugmittels beim Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche verhindert, auf elektronischem Wege erzielt wird. Der Druck in der Druckmittelleitung zwischen Steuerventileinrichtung und Hubzylindereinrichtung wird mittels eines Drucksensors erfasst und bei einem Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels die Steuerventileinrichtung in eine Sperrstellung betätigt, um den Senkenvorgang zu beenden, wenn der Druck in der Druckmittelleitung einen Druckgrenzwert unterschreitet. Der Druckgrenzwert ist geringfügig unterhalb des Druckes, der dem leeren Lastaufnahmemittel ohne aufgenommene Last entspricht. Der Druckgrenzwert ist somit derart gewählt, dass dieser geringfügig unterhalb des Druckes ist, der beim Senken des Lastaufnahmemittels ohne Last auftritt. Mit einem derartigen Druckgrenzwert wird erzielt, dass die Einfahrbewegung der Hubzylindereinrichtung durch entsprechende Betätigung der Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung beendet wird und ein lose werden des Zugmittels verhindert wird, sobald das Lastaufnahmemittel bzw. eine mit dem Lastaufnahmemittel geklammerte Last auf einer Absetzfläche aufliegt und das Lastaufnahmemittel seine Absenkbewegung beendet.From the DE 10 2012 101 734 A1 a lifting device of an industrial truck is known in which the load protection function described above, which prevents the traction mechanism from becoming loose when a load is set down on a set-down surface, is achieved electronically. The pressure in the pressure medium line between the control valve device and the lifting cylinder device is detected by a pressure sensor and when the load handling device is lowered, the control valve device is actuated into a blocked position in order to end the lowering process when the pressure in the pressure medium line reaches a pressure limit value falls below The pressure limit is slightly below the pressure that corresponds to the empty load handling device with no load lifted. The pressure limit value is thus selected in such a way that it is slightly below the pressure that occurs when the load-receiving means is lowered without a load. With such a pressure limit value, the retraction movement of the lifting cylinder device is ended by corresponding actuation of the control valve device into the blocking position and the traction means is prevented from becoming loose as soon as the load handling device or a load clamped with the load handling device is resting on a setting surface and the load handling device is on its own Lowering movement finished.

Bei derartigen Hubvorrichtungen ist jedoch nachteilig, dass bei einer frei getragenen Last, beispielsweise einer von einer Lastgabel als Lastaufnahmemittel unterfahrenen Palette, die Senkenbewegung erst gestoppt wird, wenn das Lastaufnahmemittel auf der Absetzfläche aufliegt, d.h. das Lastaufnahmemittel seine Absenkbewegung beendet. Sofern eine Bedienperson mit dem Lastaufnahmemittel von der Absetzfläche wegfahren will, muss somit die Bedienperson durch kurzes Anheben des Lastaufnahmemittels dieses von der Absetzfläche anheben und somit das Lastaufnahmemittel nach dem Absetzen der Last auf der Absetzfläche nachjustieren, um ein Schleifen des Lastaufnahmemittels auf der Absetzfläche beim Wegfahren zu vermeiden. Das Nachjustieren der Höhe des Lastaufnahmemittels führt jedoch zu einem aufwändigen Bedienablauf für die Bedienperson beim Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche bzw. das Schleifen des Lastaufnahmemittels auf der Absetzfläche beim Wegfahren von der Absetzfläche zu einem entsprechenden Verschleiß des Lastaufnahmemittels.With such lifting devices, however, it is disadvantageous that when a load is freely carried, for example a pallet under which a load fork acts as a load-handling device, the lowering movement is only stopped when the load-handling device is resting on the setting surface, i.e. the load-handling device has completed its lowering movement. If an operator wants to drive away from the set-down area with the load-carrying device, the operator must lift the load-carrying device from the set-down area by briefly lifting it and thus readjust the load-carrying device after the load has been placed on the set-down area to prevent the load-carrying device from grinding on the set-down area when driving away to avoid. However, the readjustment of the height of the load handling device leads to a complex operating sequence for the operator when setting down a load on a setting down area or the grinding of the load handling device on the setting down area when driving away from the setting down area to a corresponding wear of the load handling device.

Die einwandfreie Funktionsfähigkeit einer Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs kann auch durch Leckagen im Hydrauliksystem beeinträchtigt werden. Dabei kann sich das Lastaufnahmemittel aufgrund eines Druckverlustes im Hydrauliksystem unbeabsichtigt absenken.Proper functioning of a lifting device on an industrial truck can also be impaired by leaks in the hydraulic system. In this case, the load handling device can unintentionally lower itself due to a pressure loss in the hydraulic system.

Eine weitere Beeinträchtigung der Funktionsfähigkeit der Hubvorrichtung kann durch das Auftreten von Vertikalschwingungen erfolgen. Dabei kann das Lastaufnahmemittel beim Senken oder Heben in Schwingungen versetzt werden, die eine genaue Positionierung des Lastaufnahmemittels erschweren und darüber hinaus die mechanische Belastung und damit den Verschleiß der Hubvorrichtung erhöhen.A further impairment of the functionality of the lifting device can be caused by the occurrence of vertical vibrations. The load-carrying device can be made to oscillate during lowering or lifting, which makes it difficult to position the load-carrying device precisely and also increases the mechanical load and thus the wear on the lifting device.

Aus der DE 10 2018 119 222 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb einer Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubgerüst anhebbar und absenkbar angeordneten Lastaufnahmemittel bekannt, wobei in einer elektronischen Steuereinrichtung Soll-Betriebsbedingungen des Hebens und Senkens des Lastaufnahmemittels vorgegeben werden. In dieser Druckschrift wird vorgeschlagen, dass die vorgegebenen Soll-Betriebsbedingungen in der elektronischen Steuereinrichtung mit von einer Sensoreinrichtung erfassten Ist-Betriebsbedingungen des Hebens und Senkens verglichen werden und bei Erfassen einer Abweichung einer Ist-Betriebsbedingung von einer Soll-Betriebsbedingung, bei der die Ist-Betriebsbedingung mittels der Steuereinrichtung veränderbar ist, die Ist-Betriebsbedingung durch deren Veränderung mittels der Steuereinrichtung an die Soll-Betriebsbedingung angepasst wird und bei Erfassen einer Abweichung der Ist-Betriebsbedingung von der Soll-Betriebsbedingung, bei der die Ist-Betriebsbedingung nicht mittels der Steuereinrichtung veränderbar ist, die Soll-Betriebsbedingung durch deren Veränderung mittels der Steuereinrichtung an die Ist-Betriebsbedingung angepasst wird und/oder eine Warnmeldung ausgegeben wird.From the DE 10 2018 119 222 A1 discloses a method for operating a lifting device of an industrial truck with a load-carrying device that can be raised and lowered on a lifting frame, with target operating conditions for lifting and lowering the load-carrying device being specified in an electronic control device. In this publication it is proposed that the specified target operating conditions in the electronic control device be compared with the actual operating conditions of lifting and lowering detected by a sensor device and upon detection of a deviation of an actual operating condition from a target operating condition in which the actual operating condition can be changed by means of the control device, the actual operating condition is adapted to the target operating condition by changing it by means of the control device and upon detection of a deviation of the actual operating condition from the target operating condition, in which the actual operating condition cannot be changed by means of the control device is, the setpoint operating condition is adapted to the actual operating condition by changing it using the control device and/or a warning message is issued.

Es gibt also eine Reihe von Problemen, die die einwandfreie Funktionsfähigkeit der Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs beeinträchtigen können. Beschrieben wurden das lose werden des Zugmittels (Schlaffkettenbildung), das Aufsetzen des Lastaufnahmemittels auf dem Boden (Lastgabel-Verschleiß), die Leckage des Hydrauliksystems (Absinken des Lastaufnahmemittels) und das Problem der Vertikalschwingungen (Schwingungsbelastungen). Wünschenswert wäre es, die Funktionsfähigkeit der Hubvorrichtung zu erhalten oder zumindest bei drohendem Verlust der Funktionsfähigkeit davor zu warnen.So there are a number of problems that can impair the proper functioning of the lifting device of an industrial truck. Described were the loosening of the traction device (formation of slack chains), the touching down of the load handling device on the ground (load fork wear), the leakage of the hydraulic system (lowering of the load handling device) and the problem of vertical vibrations (vibration loads). It would be desirable to maintain the operability of the lifting device or at least to warn of an impending loss of operability.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art sowie eine Hubvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens so auszugestalten, dass die einwandfreie Funktionsfähigkeit der Hubvorrichtung sichergestellt oder zumindest Beeinträchtigungen der Funktionsfähigkeit frühzeitig erkannt werden können.The present invention is based on the object of designing a method of the type mentioned at the outset and a lifting device for carrying out the method in such a way that the correct functionality of the lifting device can be ensured or at least impairments of the functionality can be detected at an early stage.

Diese Aufgabe wird verfahrensseitig erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass zulässige Bewegungen und unzulässige Bewegungen der Hubvorrichtung vorgegeben werden und die Bewegungen der Hubvorrichtung mittels mindestens einer Sensoreinrichtung erfasst und in einer elektronischen Steuereinrichtung ausgewertet werden, wobei die elektronische Steuereinrichtung bei Feststellung von unzulässigen Bewegungen die Bewegungen der Hubvorrichtung stoppt und/oder eine Warnmeldung ausgibt.In terms of the method, this object is achieved according to the invention in that permissible movements and impermissible movements of the lifting device are specified and the movements of the lifting device are detected by means of at least one sensor device and evaluated in an electronic control device, the electronic control device stopping the movements of the lifting device and/or outputting a warning message when impermissible movements are detected.

Dabei sieht eine besonders zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung vor, dass mindestens eine zulässige Bewegungszone und mindestens eine unzulässige Bewegungszone der Hubvorrichtung vorgegeben werden und die elektronische Steuereinrichtung bei Feststellung von Bewegungen in der unzulässigen Bewegungszone die Bewegungen der Hubvorrichtung stoppt und/oder eine Warnmeldung ausgibt.A particularly expedient embodiment of the invention provides that at least one permissible movement zone and at least one impermissible movement zone of the lifting device are specified and the electronic control device stops the movements of the lifting device and/or issues a warning message when movements are detected in the impermissible movement zone.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann insbesondere das weitere Absenken des Hubgerüstes nach einem Auflegen des Lastaufnahmemittels beispielsweise in einem Regal oder auf einem anderen Störobjekt verhindert werden.In particular, the method according to the invention can be used to prevent the further lowering of the mast after the load-receiving means has been placed, for example, on a shelf or on another obstructive object.

Eine Sensierung des unzulässigen Erreichens der unzulässigen Bewegungszone durch andere Bewegungen als das Absenken des Lastaufnahmemittels wird mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ebenfalls ermöglicht.A detection of impermissible reaching of the impermissible movement zone by movements other than lowering the load handling device is also made possible with the method according to the invention.

Mit der am Flurförderzeug vorhandenen oder zusätzlich anzubringenden Sensoreinrichtung kann eine Bewegung des Hubgerüstes außerhalb der normalen Nutzung sensiert werden.A movement of the mast outside of normal use can be sensed with the sensor device that is present on the industrial truck or that is to be additionally attached.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die zulässige Bewegungszone und die unzulässige Bewegungszone entlang einer Höhenausrichtung des Hubgerüstes vorgegeben werden. Außerdem werden die Bewegungen der Hubvorrichtung vorzugsweise durch Sensierung von Relativbewegungen zwischen dem Hubgerüst und dem Lastaufnahmemittel mittels der Sensoreinrichtung erfasst und in der elektronischen Steuereinrichtung ausgewertet. Dabei stoppt die elektronische Steuereinrichtung bei Feststellung von Relativbewegungen zwischen dem Hubgerüst und dem Lastaufnahmemittel in der unzulässigen Bewegungszone das Absenken des Lastaufnahmemittels und/oder gibt eine Warnmeldung aus.According to a particularly preferred embodiment of the invention, it is provided that the permissible movement zone and the impermissible movement zone are specified along a height alignment of the lifting frame. In addition, the movements of the lifting device are preferably detected by sensing relative movements between the lifting frame and the load-carrying means by means of the sensor device and evaluated in the electronic control device. The electronic control device stops the lowering of the load handling device and/or issues a warning message when it detects relative movements between the lifting frame and the load handling device in the impermissible movement zone.

Vorteilhafterweise ist die unzulässige Bewegungszone oberhalb der zulässigen Bewegungszone vorgesehen. Außerdem wird als Sensoreinrichtung mit Vorteil eine im Bereich der unzulässigen Bewegungszone vorgesehene Sensoreinrichtung verwendet, die ein Eintreten des Lastaufnahmemittels in die unzulässige Bewegungszone bei einer Aufwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels relativ zum Hubgerüst sensiert.The impermissible movement zone is advantageously provided above the permissible movement zone. In addition, a sensor device provided in the area of the impermissible movement zone is advantageously used as a sensor device, which senses the entry of the load handling device into the impermissible movement zone during an upward movement of the load handling device relative to the mast.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die unzulässigen Bewegungen der Hubvorrichtung durch Sensierung von unzulässigen Relativbewegungen zwischen Hubgerüstsegmenten des Hubgerüstes, beispielsweise zwischen zwei Ausfahrmasten des Hubgerüstes oder zwischen einem Ausfahrmast und einem Standmast des Hubgerüstes, mittels der Sensoreinrichtung erfasst werden.A preferred embodiment of the invention provides that the impermissible movements of the lifting device are detected by sensing impermissible relative movements between mast segments of the mast, for example between two extension masts of the mast or between an extension mast and a vertical mast of the mast, using the sensor device.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung werden die unzulässigen Bewegungen der Hubvorrichtung durch Sensierung einer Entspannung flexibler Zugmittel der Hubvorrichtung, beispielsweise Hubketten, mittels der Sensoreinrichtung erfasst.According to a further advantageous embodiment, the impermissible movements of the lifting device are detected by sensing a relaxation of flexible traction means of the lifting device, for example lifting chains, using the sensor device.

Eine andere Möglichkeit besteht darin, dass die unzulässigen Bewegungen der Hubvorrichtung durch Sensierung einer Entspannung von Schläuchen, insbesondere Hydraulikschläuchen, der Hubvorrichtung mittels der Sensoreinrichtung erfasst werden.Another possibility is that the impermissible movements of the lifting device are detected by sensing a relaxation of hoses, in particular hydraulic hoses, of the lifting device using the sensor device.

Die unzulässigen Bewegungen der Hubvorrichtung können aber auch durch Sensierung einer Entspannung von Kabeln, insbesondere Elektrokabeln, der Hubvorrichtung mittels der Sensoreinrichtung erfasst werden.However, the impermissible movements of the lifting device can also be detected by sensing a relaxation of cables, in particular electric cables, of the lifting device using the sensor device.

Weiterhin kann es nützlich sein, dass die elektronische Steuereinrichtung bei Feststellung von unzulässigen Bewegungen Fahrzeugfunktionen des Flurförderzeugs, insbesondere Fahrantriebsfunktionen, einschränkt, insbesondere Geschwindigkeiten der Fahrzeugfunktionen begrenzt oder die Fahrzeugfunktionen stoppt. Auf diese Weise kann zum Beispiel ein Anfahren des Flurförderzeugs verhindert werden, wenn das Lastaufnahmemittel noch auf dem Regal aufliegt. Auf diese Weise kann ebenfalls zum Beispiel eine Einteilung einer vorhandenen beweglichen Lastaufnahmevorrichtung erfolgen, beispielsweise eines Neigeantriebs des Lastaufnahmemittels, wobei ein Neigungswinkel von 4-7 Grad technisch möglich ist, ein zulässiger Bereich jedoch -2 bis +4 Grad ist.It can also be useful if the electronic control device restricts vehicle functions of the industrial truck, in particular travel drive functions, in particular limits speeds of the vehicle functions or stops the vehicle functions when impermissible movements are detected. In this way, for example, the industrial truck can be prevented from starting up if the load handling device is still resting on the shelf. In this way, for example, an existing movable load-carrying device can also be classified, for example a tilting drive of the load-carrying device, with a tilt angle of 4-7 degrees being technically possible, but a permissible range is -2 to +4 degrees.

Die Erfindung betrifft ferner eine Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs zur Durchführung des Verfahrens mit einem an einem Hubgerüst anhebbar und absenkbar bewegbar angeordneten Lastaufnahmemittel.The invention also relates to a lifting device of an industrial truck for carrying out the method with a load handling device which is arranged on a lifting frame so that it can be raised and lowered.

Bei der Hubvorrichtung wird die gestellte Aufgabe dadurch gelöst, dass mindestens eine Sensoreinrichtung vorgesehen ist, die dazu ausgebildet ist, zulässige Bewegungen und unzulässige Bewegungen der Hubvorrichtung zu erfassen, wobei die Sensoreinrichtung mit einer elektronischen Steuereinrichtung in Wirkverbindung steht, die dazu eingerichtet ist, die Sensordaten auszuwerten und bei Feststellung von unzulässigen Bewegungen die Bewegungen der Hubvorrichtung zu stoppen und/oder eine Warnmeldung auszugeben.In the case of the lifting device, the stated object is achieved in that at least one sensor device is provided which is designed to detect permissible movements and impermissible movements of the lifting device, the sensor device being operatively connected to an electronic control device which is designed to transmit the sensor data evaluate and stop the movements of the lifting device and/or issue a warning message if impermissible movements are detected.

Hierzu kann eine Sensoreinrichtung mit einen Signal mit 0 bzw. 1 ausreichend sein, um zulässige Bewegungen und unzulässige Bewegungen der Hubvorrichtung zu erfassen.A sensor device with a signal of 0 or 1 can be sufficient for this purpose in order to detect permissible movements and impermissible movements of the lifting device.

Vorteilhafterweise sind in der Steuereinrichtung elektronische Abbilder der zulässigen und unzulässigen Bewegungen der Hubvorrichtung hinterlegt. Außerdem ist die Steuereinrichtung bevorzugt dazu eingerichtet ist, die von der Sensoreinrichtung erfassten Bewegungen der Hubvorrichtung mit den hinterlegten elektronischen Abbildern zu vergleichen und bei Feststellung von unzulässigen Bewegungen die Bewegungen der Hubvorrichtung zu stoppen und/oder eine Warnmeldung auszugeben. Die elektronischen Abbilder können entsprechende Kennfelder sein.Electronic images of the permissible and impermissible movements of the lifting device are advantageously stored in the control device. In addition, the control device is preferably set up to compare the movements of the lifting device detected by the sensor device with the stored electronic images and to stop the movements of the lifting device and/or to issue a warning message if impermissible movements are detected. The electronic images can be corresponding characteristic diagrams.

Eine besonders zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass mindestens eine zulässige Bewegungszone und mindestens eine unzulässige Bewegungszone der Hubvorrichtung vorgesehen sind, und die elektronische Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, bei Feststellung von Bewegungen in der unzulässigen Bewegungszone die Bewegungen der Hubvorrichtung zu stoppen und/oder eine Warnmeldung auszugeben.A particularly expedient embodiment of the invention provides that at least one permissible movement zone and at least one impermissible movement zone of the lifting device are provided, and the electronic control device is set up to stop the movements of the lifting device when movements are detected in the impermissible movement zone and/or a to issue a warning message.

Dabei ist die Sensoreinrichtung vorzugsweise als optische Sensoreinrichtung, insbesondere als Lasersensor oder Kamera, ausgebildet.The sensor device is preferably designed as an optical sensor device, in particular as a laser sensor or camera.

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, dass die Sensoreinrichtung als Berührungssensor oder als berührungsloser Sensor ausgebildet ist. Der Berührungssensor kann zum Beispiel an einem oberen Anschlag des Hubgerüstes angeordnet sein. Bei einer Aufwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels relativ zum Hubgerüst berührt das Lastaufnahmemittel den Berührungssensor, so dass eine unzulässige Bewegung festgestellt werden kann.Another advantageous embodiment provides that the sensor device is designed as a touch sensor or as a non-contact sensor. The touch sensor can be arranged, for example, on an upper stop of the mast. During an upward movement of the load handling device relative to the mast, the load handling device touches the touch sensor, so that an impermissible movement can be detected.

Zweckmäßigerweise sind die zulässige Bewegungszone und die unzulässige Bewegungszone entlang einer Höhenausrichtung des Hubgerüstes vorgesehen, wobei die unzulässige Bewegungszone oberhalb der zulässigen Bewegungszone angeordnet ist. Die Sensoreinrichtung ist vorzugsweise im Bereich der unzulässigen Bewegungszone am Hubgerüst angeordnet und ist dazu ausgebildet, ein Eintreten des Lastaufnahmemittels in die unzulässige Bewegungszone bei einer Aufwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels relativ zum Hubgerüst zu erfassen.The permissible movement zone and the impermissible movement zone are expediently provided along a height alignment of the mast, with the impermissible movement zone being arranged above the permissible movement zone. The sensor device is preferably arranged in the area of the impermissible movement zone on the mast and is designed to detect entry of the load handling device into the impermissible movement zone during an upward movement of the load handling device relative to the mast.

Die Erfindung bietet eine ganze Reihe von Vorteilen:
Wird ein Flurförderzeug mit der in der Erfindung beschriebenen Funktion ausgestattet, ist es nicht mehr möglich, das Flurförderzeug mit aufgelegtem Lastaufnahmemittel in einen unzulässigen und gefährlichen Zustand zu bringen.The invention offers a whole range of advantages:
If an industrial truck is equipped with the function described in the invention, it is no longer possible to put the industrial truck in an impermissible and dangerous state with the load handling device placed on it.

Mit der Erfindung wird insbesondere ein ungeübter Fahrer eines Flurförderzeugs oder aber das Ein- und Auslagern von Lasten in großen Höhen sehr positiv unterstützt.With the invention, in particular an inexperienced driver of an industrial truck or the storage and retrieval of loads at great heights is supported very positively.

Ein, aufgrund des unsicheren Zustandes mögliches, Herunterfallen der Last und/oder die Zerstörung von Fahrzeugkomponenten wird verhindert.A fall of the load and/or the destruction of vehicle components, which is possible due to the unsafe condition, is prevented.

Die Gefahr für Menschen im Wirkbereich des Flurförderzeuges wird ebenfalls verringert.The danger to people in the operating range of the industrial truck is also reduced.

Das Besondere an der Erfindung ist die Sensierung einer unzulässigen Bewegung durch die Erkennung, dass Mastkomponenten sich in Bereiche bewegen bzw. Relativbewegungen zueinander ausführen, die im normalen Betriebsmodus nicht auftreten können und daher als unzulässige Bewegungen definiert werden.What is special about the invention is the sensing of an impermissible movement by recognizing that mast components move into areas or perform relative movements to one another that cannot occur in normal operating mode and are therefore defined as impermissible movements.

Sollte es nötig sein, die Sensierung an mehreren Punkten vornehmen zu müssen, ist das ebenfalls mit der Erfindung möglich.Should it be necessary to have to carry out the sensing at several points, this is also possible with the invention.

Die Erfindung kann bei allen Flurförderzeugen mit Hubgerüsten zum Einsatz kommen.The invention can be used in all industrial trucks with masts.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen

Figur 1
einen schematischen Aufbau der erfindungsgemäßen Hubvorrichtung mit ausgefahrenem Hubgerüst und
Figur 2
einen schematischen Aufbau der erfindungsgemäßen Hubvorrichtung mit eingefahrenem Hubgerüst.
Further advantages and details of the invention are explained in more detail using the exemplary embodiment illustrated in the schematic figures. show here
figure 1
a schematic structure of the lifting device according to the invention with the mast extended and
figure 2
a schematic structure of the lifting device according to the invention with retracted mast.

In den beiden Figuren sind dieselben Merkmale mit denselben Bezugsziffern bezeichnet.The same features are denoted by the same reference numbers in the two figures.

Die Hubvorrichtung 1 besteht aus einem Hubgerüst 2, an dem zur Handhabung einer Last Q ein Lastaufnahmemittel 3 anhebbar und absenkbar bewegbar angeordnet ist. Das Lastaufnahmemittel 3 besteht im dargestellten Ausführungsbeispiel aus einem im Hubgerüst 2 vertikal bewegbaren Hubschlitten 4, an dem beispielsweise eine von Gabelzinken gebildete Lastgabel 5 als Anbaugerät befestigt ist.The lifting device 1 consists of a mast 2 on which, for handling a load Q, a lifting device 3 is arranged such that it can be raised and lowered. In the exemplary embodiment shown, the load handling device 3 consists of a lifting carriage 4 that can be moved vertically in the mast 2 and to which, for example, a load fork 5 formed by forks is attached as an attachment.

Das Hubgerüst 2 weist im dargestellten Ausführungsbeispiel einen Standmast 2a und einen Ausfahrmast 2b auf, der am Standmast 2a anhebbar und absenkbar angeordnet ist. Das Lastaufnahmemittel 3 ist am Ausfahrmast 2b anhebbar und absenkbar angeordnet.In the exemplary embodiment shown, the mast 2 has a vertical mast 2a and an extension mast 2b, which can be raised and lowered on the vertical mast 2a. The load handling device 3 can be raised and lowered on the extension mast 2b.

Zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 3 ist eine hydraulische Hubzylindereinrichtung 11 vorgesehen. Die Hubzylindereinrichtung 11 weist ein Zylindergehäuse auf, das am Standmast 2a angeordnet ist und eine ausfahrbare Kolbenstange 10, die mit dem Ausfahrmast 2b verbunden ist. Zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 3 ist ein flexibles Zugmittel 6, beispielsweise eine Hubkette, vorgesehen. Das flexible Zugmittel 6 ist mit einem ersten Ende an dem Hubschlitten 4 befestigt. Das Zugmittel 6 ist über eine Umlenkrolle 7 geführt und mit einem zweiten Ende an dem Standmast 2a des Hubgerüstes 2 befestigt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Umlenkrolle 7 an dem Ausfahrmast 2b angeordnet.A hydraulic lifting cylinder device 11 is provided for raising and lowering the load handling device 3 . The lifting cylinder device 11 has a cylinder housing which is arranged on the stationary mast 2a and an extendable piston rod 10 which is connected to the extending mast 2b. A flexible traction device 6, for example a lifting chain, is provided for raising and lowering the load handling device 3. The flexible traction means 6 has a first end on which Lifting carriage 4 attached. The traction mechanism 6 is guided over a deflection roller 7 and is fastened with a second end to the vertical mast 2a of the mast 2 . In the illustrated embodiment, the deflection roller 7 is arranged on the extension mast 2b.

Die Hubzylindereinrichtung 11 ist mittels einer Steuerventileinrichtung 12 zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 3 betätigbar. Die Steuerventileinrichtung 12 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als in Zwischenstellungen drosselndes Steuerventil 13 mit einer als Neutralstellung ausgebildeten Sperrstellung 13a, einer Hebenstellung 13b und einer Senkenstellung 13c ausgebildet. Das Steuerventil 13 ist hierzu an eine Förderleitung 14 einer Pumpe 15, eine zu einem Behälter 16 geführte Behälterleitung 17 und eine zu der Hubzylindereinrichtung 11 geführte Druckmittelleitung 18 angeschlossen. In der Sperrstellung 13a der Steuerventileinrichtung 12 ist die Verbindung der Druckmittelleitung 18 mit der Förderleitung 14 und der Behälterleitung 17 abgesperrt. In der Hebenstellung 13b der Steuerventileinrichtung 12 ist die Förderleitung 14 mit der Druckmittelleitung 18 verbunden. In der Senkenstellung 13c der Steuerventileinrichtung 12 steht die Druckmittelleitung 18 mit der Behälterleitung 17 in Verbindung.The lifting cylinder device 11 can be actuated by means of a control valve device 12 for raising and lowering the load-receiving means 3 . In the exemplary embodiment shown, the control valve device 12 is designed as a control valve 13 which throttles in intermediate positions and has a blocking position 13a designed as a neutral position, a lifting position 13b and a lowering position 13c. For this purpose, the control valve 13 is connected to a feed line 14 of a pump 15 , a tank line 17 leading to a tank 16 and a pressure medium line 18 leading to the lifting cylinder device 11 . In the blocking position 13a of the control valve device 12, the connection between the pressure medium line 18 and the delivery line 14 and the container line 17 is blocked. In the lifting position 13b of the control valve device 12, the delivery line 14 is connected to the pressure medium line 18. In the lowered position 13c of the control valve device 12, the pressure medium line 18 is connected to the container line 17.

Die Steuerventileinrichtung 12 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel elektrisch betätigbar. Hierzu ist eine elektrische Betätigungseinrichtung 20 vorgesehen, bei deren Ansteuerung die Steuerventileinrichtung 12 in Richtung der Senkenstellung 13c betätigt wird. Mittels einer weiteren elektrischen Betätigungseinrichtung 21 ist die Steuerventileinrichtung 12 in Richtung der Hebenstellung 13b betätigbar. Die Betätigungseinrichtungen 20, 21 sind beispielsweise als Magnet, insbesondere Proportionalmagnet, ausgebildet.The control valve device 12 can be actuated electrically in the exemplary embodiment shown. For this purpose, an electrical actuation device 20 is provided, which, when actuated, actuates the control valve device 12 in the direction of the lowering position 13c. The control valve device 12 can be actuated in the direction of the lifting position 13b by means of a further electrical actuating device 21 . The actuating devices 20, 21 are designed, for example, as magnets, in particular proportional magnets.

Zur Ansteuerung der Steuerventileinrichtung 12 in die Hebenstellung 13b bzw. die Senkenstellung 13c ist eine elektronische Steuereinrichtung 25 vorgesehen, die mit den Betätigungseinrichtungen 20, 21 in Verbindung steht.An electronic control device 25, which is connected to the actuating devices 20, 21, is provided for actuating the control valve device 12 into the lifting position 13b or the lowering position 13c.

Mittels einer von zwei Federn 26, 27 gebildeten Federeinrichtung ist die Steuerventileinrichtung 12 im nicht angesteuerten und stromlosen Zustand in die als Neutralstellung ausgebildete Sperrstellung 13a betätigt.By means of a spring device formed by two springs 26, 27, the control valve device 12 is actuated in the non-actuated and de-energized state into the blocking position 13a, which is designed as a neutral position.

Die elektronische Steuereinrichtung 25 steht eingangsseitig mit einem von einer Bedienperson betätigbaren Bedienelement 28 in Verbindung, beispielsweise einem Joystick, durch dessen Betätigung ein Hubvorgang bzw. ein Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 eingeleitet werden kann und durch dessen Betätigung im Hebenbetrieb eine Heben-Geschwindigkeit sowie im Senkenbetrieb eine Senken-Geschwindigkeit vorgegeben werden kann.The electronic control device 25 is connected on the input side to a control element 28 that can be actuated by an operator, for example a joystick, which can be actuated to initiate a lifting process or a lowering process of the load handling device 3 and which can be actuated to set a lifting speed in lifting mode and a speed in lowering mode Lowering speed can be specified.

Zur Ermittlung der Hubhöhe und/oder der Ist-Senken-Geschwindigkeit bzw. Ist-Hebengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 3 kann eine Hubmesseinrichtung 30 vorgesehen sein, die mit der elektronischen Steuereinrichtung 25 in Verbindung steht.To determine the lift height and/or the actual lowering speed or actual lifting speed of the load handling device 3 , a lift measuring device 30 can be provided, which is connected to the electronic control device 25 .

Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Hubmesseinrichtung 30 als Hubhöhensensor 31 ausgebildet, mit dem die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels 3 gemessen werden kann. Der Hubhöhensensor 31 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel beispielsweise als Seillängensensor 32 ausgebildet, der einen an dem Hubgerüst 2, beispielsweise einem am Fahrzeugkörper des Flurförderzeugs befestigten, nicht anhebbaren Standmast des Flurförderzeugs, oder einem Fahrzeugkörper des Flurförderzeugs befestigtes Gehäuse und ein mit dem Lastaufnahmemittel 3 verbundenes Seilmittel 33 umfasst.In the exemplary embodiment shown, the lift measuring device 30 is designed as a lift height sensor 31 with which the lift height of the load handling device 3 can be measured. In the exemplary embodiment shown, lift height sensor 31 is embodied, for example, as a cable length sensor 32, which has a housing attached to lifting frame 2, for example a non-liftable stationary mast of the industrial truck attached to the vehicle body of the industrial truck, or a vehicle body of the industrial truck, and a cable means 33 connected to load handling device 3 includes.

Mit der Erfindung soll die Funktionsfähigkeit der Hubvorrichtung 1 erhalten oder zumindest bei drohendem Verlust der Funktionsfähigkeit davor gewarnt werden. Insbesondere soll das lose werden des Zugmittels 6 (Schlaffkettenbildung), das Aufsetzen des Lastaufnahmemittels 3 auf dem Boden (Lastgabel-Verschleiß), die Leckage des Hydrauliksystems (Absinken des Lastaufnahmemittels 3) und das Problem der Vertikalschwingungen (Schwingungsbelastungen) vermieden werden.With the invention, the operability of the lifting device 1 is to be maintained or at least to be warned of an impending loss of operability. In particular, the loosening of the traction device 6 (slack chain formation), the touching down of the load handling device 3 on the ground (load fork wear), the leakage of the hydraulic system (lowering of the load handling device 3) and the problem of vertical vibrations (vibration loads) should be avoided.

Hierzu werden erfindungsgemäß eine zulässige Bewegungszone Z0 und eine unzulässige Bewegungszone Z1 der Hubvorrichtung 1 vorgegeben. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die zulässige Bewegungszone Z0 im unteren Bereich und die unzulässige Bewegungszone Z1 im oberen Bereich des Ausfahrmastes 2b vorgesehen.For this purpose, a permissible movement zone Z0 and an impermissible movement zone Z1 of the lifting device 1 are specified according to the invention. In the present exemplary embodiment, the permissible movement zone Z0 is provided in the lower area and the impermissible movement zone Z1 is provided in the upper area of the extension mast 2b.

Die Bewegungen der Hubvorrichtung 1, insbesondere die Relativbewegungen des Lastaufnahmemittels 3, beispielsweise des Hubschlittens 4, relativ zum Ausfahrmast 2b, werden mittels einer Sensoreinrichtung S erfasst. Die Sensoreinrichtung S ist am Ausfahrmast 2b angeordnet und kann als optische Sensoreinrichtung S, insbesondere als Lasersensor oder Kamera, ausgebildet sein. Im einfachsten Fall kann die Sensoreinrichtung S auch als Berührungssensor oder als berührungsloser Sensor ausgebildet sein.The movements of the lifting device 1, in particular the relative movements of the load handling device 3, for example the lifting carriage 4, relative to the extension mast 2b are detected by a sensor device S. The sensor device S is arranged on the extension mast 2b and can be designed as an optical sensor device S, in particular as a laser sensor or camera. In the simplest case, the sensor device S can also be designed as a contact sensor or as a contactless sensor.

Die Sensorsignale der Sensoreinrichtung S werden in der elektronischen Steuereinrichtung 25 ausgewertet. Bei Feststellung von Bewegungen des Lastaufnahmemittels 3 in der unzulässigen Bewegungszone Z1 gibt die elektronische Steuereinrichtung 25 einen Steuerbefehl an die Steuerventileinrichtung 12 oder an ein nicht näher dargestelltes zusätzliches elektrisch angesteuertes Sperrventil, die Bewegungen der Hubvorrichtung 1, insbesondere das weitere Einfahren des Ausfahrmastes 2b und somit das weitere Absenken des Lastaufnahmemittels 3 zu stoppen. Gleichzeitig kann auch eine Warnmeldung über eine in den Figuren nicht dargestellte Anzeigeeinrichtung ausgegeben werden.The sensor signals from the sensor device S are evaluated in the electronic control device 25 . If movements of the load handling device 3 are detected in the impermissible movement zone Z1, the electronic control device 25 issues a control command to the control valve device 12 or to an additional electrically controlled shut-off valve (not shown in detail), the movements of the lifting device 1, in particular the further retraction of the extension mast 2b and thus the further lowering of the load handling device 3 to stop. At the same time, a warning message can also be output via a display device that is not shown in the figures.

In der Figur 1 ist die Hubvorrichtung 1 mit ausgefahrenem Hubgerüst 2 dargestellt. Die mit dem Ausfahrmast 2b verbundene Kolbenstange 10 der Hubzylindereinrichtung 11 ist ausgefahren, so dass das Lastaufnahmemittel 3 mittels des, über die Umlenkrolle 7 geführten, flexiblen Zugmittels 6 angehoben wird. Das Lastaufnahmemittel 3 befindet sich in der zulässigen Bewegungszone Z0.In the figure 1 the lifting device 1 is shown with the mast 2 extended. The piston rod 10 of the lifting cylinder device 11, which is connected to the extension mast 2b, is extended, so that the load handling device 3 is lifted by means of the flexible traction device 6 guided over the deflection roller 7. The load handling device 3 is in the permissible movement zone Z0.

In der Figur 2 ist die Hubvorrichtung 1 mit eingefahrenem Hubgerüst 2 dargestellt. In dieser Darstellung liegt das Lastaufnahmemittel 3 auf einem Störobjekt R, beispielsweise einem Regalfachboden, auf. In der Figur 2 ist der noch ausgefahrene Zustand des Ausfahrmastes 2b gestrichelt dargestellt. Der eingefahrene Zustand des Ausfahrmastes 2b ist in der Figur 2 mit durchgezogenen Linien dargestellt.In the figure 2 the lifting device 1 is shown with the mast 2 retracted. In this representation, the load handling device 3 rests on an obstruction R, for example a shelf. In the figure 2 the still extended state of the extending mast 2b is shown in dashed lines. The retracted state of the extending mast 2b is in the figure 2 shown with solid lines.

Gibt nun die Bedienperson über das Bedienelement 28 weiterhin den Steuerbefehl, das Lastaufnahmemittel 3 abzusenken, so wird der Ausfahrmast 2b weiter eingefahren. Da das Lastaufnahmemittel 3 auf dem Störobjekt R aufliegt, bewirkt das weitere Einfahren des Ausfahrmastes 2b bzw. der Hubzylindereinrichtung 11, dass das flexible Zugmittel 6 lose wird.If the operator continues to give the control command via the operating element 28 to lower the load-carrying means 3, then the extending mast 2b is retracted further. Since the load handling device 3 rests on the obstruction R, the further retraction of the extension mast 2b or the lifting cylinder device 11 causes the flexible traction device 6 to become loose.

Um die damit verbundenen Probleme zu vermeiden, wird erfindungsgemäß ein weiteres Einfahren des Ausfahrmastes 2b verhindert. Hierzu sind die zulässige Bewegungszone Z0 und die unzulässige Bewegungszone Z1 am Ausfahrmast 2b vorgesehen. Nach dem Aufsetzen des Lastaufnahmemittels 3 auf dem Störobjekt R bewegt sich beim weiteren Einfahren des Ausfahrmastes 2b bzw. der Hubzylindereinrichtung das Lastaufnahmemittel 3 relativ zum Ausfahrmast 2b nach oben. Dabei tritt das Lastaufnahmemittel 3 von der zulässigen Bewegungszone Z0 in die unzulässige Bewegungszone Z1 über. Der Eintritt des Lastaufnahmemittels 2 in die unzulässige Bewegungszone Z1 wird von der Sensoreinrichtung S detektiert. Die Sensorsignale der Sensoreinrichtung S werden in der Steuereinrichtung 25 ausgewertet. Die Steuereinrichtung 25 gibt daraufhin einen Steuerbefehl an die Steuerventileinrichtung 12 oder an ein nicht näher dargestelltes zusätzliches elektrisch angesteuertes Sperrventil, das Einfahren des Ausfahrmastes 2b zu stoppen.In order to avoid the associated problems, a further retraction of the extension mast 2b is prevented according to the invention. For this purpose, the permissible movement zone Z0 and the impermissible movement zone Z1 are provided on the extension mast 2b. After the load-carrying means 3 has been placed on the obstruction R, the load-carrying means 3 moves upward relative to the extension mast 2b as the extension mast 2b or the lifting cylinder device is retracted further. In the process, the load handling device 3 passes from the permissible movement zone Z0 into the impermissible movement zone Z1. The sensor device S detects the entry of the load handling device 2 into the impermissible movement zone Z1. The sensor signals of the sensor device S are evaluated in the control device 25 . The control device 25 then issues a control command to the control valve device 12 or to an additional, electrically controlled check valve (not shown) to stop the retraction of the extending mast 2b.

Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt.The invention is not limited to the illustrated embodiment.

Zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 3 kann anstelle einer Hubzylindereinrichtung 11 auch eine andere Hubeinrichtung, beispielsweise eine elektrische Hubeinrichtung, vorgesehen sein.Instead of a lifting cylinder device 11, another lifting device, for example an electric lifting device, can also be provided for raising and lowering the load handling device 3.

Die Hubeinrichtung kann das Lastaufnahmemittel 3 mittels des Zugmittels oder alternativ direkt betätigen.The lifting device can actuate the load handling device 3 by means of the traction device or alternatively directly.

Die Steuerventileinrichtung 12 kann alternativ mechanisch, beispielsweise mittels einem Handhebel, betätigt sein, wobei ein von der Steuereinrichtung 25 elektrisch angesteuertes Sperrventil vorgesehen sein kann, mit dem bei Eintritt des Lastaufnahmemittels 2 in die unzulässige Bewegungszone Z1 das weitere Einfahren des Ausfahrmastes 2b gestoppt werden kann.Alternatively, the control valve device 12 can be actuated mechanically, for example by means of a hand lever, in which case a check valve can be provided which is electrically controlled by the control device 25 and with which the further retraction of the extension mast 2b can be stopped when the load handling device 2 enters the impermissible movement zone Z1.

Claims (15)

Verfahren zum Betrieb einer Hubvorrichtung (1) eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubgerüst (2) anhebbar und absenkbar bewegbar angeordneten Lastaufnahmemittel (3), dadurch gekennzeichnet, dass zulässige Bewegungen und unzulässige Bewegungen der Hubvorrichtung (1) vorgegeben werden und die Bewegungen der Hubvorrichtung (1) mittels mindestens einer Sensoreinrichtung (S) erfasst und in einer elektronischen Steuereinrichtung (25) ausgewertet werden, wobei die elektronische Steuereinrichtung (25) bei Feststellung von unzulässigen Bewegungen die Bewegungen der Hubvorrichtung (1) stoppt und/oder eine Warnmeldung ausgibt.Method for operating a lifting device (1) of an industrial truck with a load handling device (3) arranged on a lifting frame (2) such that it can be raised and lowered so that it can be raised and lowered, characterized in that permissible movements and impermissible movements of the lifting device (1) are specified and the movements of the lifting device ( 1) by means of at least one sensor device (S) and evaluated in an electronic control device (25), with the electronic control device (25) stopping the movements of the lifting device (1) and/or issuing a warning message if impermissible movements are detected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine zulässige Bewegungszone (Z0) und mindestens eine unzulässige Bewegungszone (Z1) der Hubvorrichtung (1) vorgegeben werden und die elektronische Steuereinrichtung (25) bei Feststellung von Bewegungen in der unzulässigen Bewegungszone (Z1) die Bewegungen der Hubvorrichtung (1) stoppt und/oder eine Warnmeldung ausgibt.Method according to Claim 1, characterized in that at least one permissible movement zone (Z0) and at least one impermissible movement zone (Z1) of the lifting device (1) are specified and the electronic control device (25) upon detection of movements in the impermissible movement zone (Z1) movements of the lifting device (1) stops and/or issues a warning message. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zulässige Bewegungszone (Z0) und die unzulässige Bewegungszone (Z1) entlang einer Höhenausrichtung des Hubgerüstes (2) vorgegeben werden und die Bewegungen der Hubvorrichtung (1) durch Sensierung von Relativbewegungen zwischen dem Hubgerüst (2) und dem Lastaufnahmemittel (3) mittels der Sensoreinrichtung (S) erfasst und in der elektronischen Steuereinrichtung (25) ausgewertet werden, wobei die elektronische Steuereinrichtung (25) bei Feststellung von Relativbewegungen zwischen dem Hubgerüst (2) und dem Lastaufnahmemittel (3) in der unzulässigen Bewegungszone (Z1) das Absenken des Lastaufnahmemittels (3) stoppt und/oder eine Warnmeldung ausgibt.Method according to Claim 2, characterized in that the permissible movement zone (Z0) and the impermissible movement zone (Z1) are specified along a height alignment of the lifting frame (2) and the movements of the lifting device (1) are determined by sensing relative movements between the lifting frame (2) and the load handling device (3) are detected by the sensor device (S) and evaluated in the electronic control device (25), the electronic control device (25) being in the impermissible Movement zone (Z1) stops the lowering of the load handling device (3) and/or issues a warning message. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die unzulässige Bewegungszone (Z1) oberhalb der zulässigen Bewegungszone (Z0) vorgesehen ist und als Sensoreinrichtung (S) eine im Bereich der unzulässigen Bewegungszone (Z1) vorgesehene Sensoreinrichtung (S) verwendet wird, die ein Eintreten des Lastaufnahmemittels (3) in die unzulässige Bewegungszone (Z1) bei einer Aufwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels (3) relativ zum Hubgerüst (2) sensiert.Method according to Claim 3, characterized in that the impermissible movement zone (Z1) is provided above the permissible movement zone (Z0) and a sensor device (S) provided in the area of the impermissible movement zone (Z1) is used as the sensor device (S), which Entry of the load handling device (3) into the impermissible movement zone (Z1) during an upward movement of the load handling device (3) relative to the mast (2) is sensed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die unzulässigen Bewegungen der Hubvorrichtung (1) durch Sensierung von unzulässigen Relativbewegungen zwischen Hubgerüstsegmenten des Hubgerüstes (2) mittels der Sensoreinrichtung (S) erfasst werden.Method according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the impermissible movements of the lifting device (1) are detected by sensing impermissible relative movements between lifting frame segments of the lifting frame (2) using the sensor device (S). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die unzulässigen Bewegungen der Hubvorrichtung (1) durch Sensierung einer Entspannung flexibler Zugmittel der Hubvorrichtung (1) mittels der Sensoreinrichtung (S) erfasst werden.Method according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the impermissible movements of the lifting device (1) are detected by sensing a relaxation of flexible traction means of the lifting device (1) by means of the sensor device (S). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die unzulässigen Bewegungen der Hubvorrichtung (1) durch Sensierung einer Entspannung von Schläuchen, insbesondere Hydraulikschläuchen, der Hubvorrichtung (1) mittels der Sensoreinrichtung (S) erfasst werden.Method according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the impermissible movements of the lifting device (1) are detected by sensing a relaxation of hoses, in particular hydraulic hoses, of the lifting device (1) using the sensor device (S). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die unzulässigen Bewegungen der Hubvorrichtung (1) durch Sensierung einer Entspannung von Kabeln, insbesondere Elektrokabeln, der Hubvorrichtung (1) mittels der Sensoreinrichtung (S) erfasst werden.Method according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the impermissible movements of the lifting device (1) are detected by sensing a relaxation of cables, in particular electric cables, of the lifting device (1) using the sensor device (S). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinrichtung (25) bei Feststellung von unzulässigen Bewegungen Fahrzeugfunktionen des Flurförderzeugs, insbesondere Fahrantriebsfunktionen, einschränkt, insbesondere Geschwindigkeiten der Fahrzeugfunktionen begrenzt oder die Fahrzeugfunktionen stoppt.Method according to one of Claims 1 to 8, characterized in that the electronic control device (25) restricts vehicle functions of the industrial truck, in particular travel drive functions, in particular limits speeds of the vehicle functions or stops the vehicle functions when impermissible movements are detected. Hubvorrichtung (1) eines Flurförderzeugs zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 mit einem an einem Hubgerüst (2) anhebbar und absenkbar bewegbar angeordneten Lastaufnahmemittel (3), dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Sensoreinrichtung (S) vorgesehen ist, die dazu ausgebildet ist, zulässige Bewegungen und unzulässige Bewegungen der Hubvorrichtung (1) zu erfassen, wobei die Sensoreinrichtung (S) mit einer elektronischen Steuereinrichtung (25) in Wirkverbindung steht, die dazu eingerichtet ist, die Sensordaten auszuwerten und bei Feststellung von unzulässigen Bewegungen die Bewegungen der Hubvorrichtung (1) zu stoppen und/oder eine Warnmeldung auszugeben.Lifting device (1) of an industrial truck for carrying out a method according to one of Claims 1 to 9, with a load-carrying means (3) arranged on a lifting frame (2) so that it can be raised and lowered, characterized in that at least one sensor device (S) is provided, which is trained, permissible movements and impermissible movements of lifting device (1), the sensor device (S) being operatively connected to an electronic control device (25) which is set up to evaluate the sensor data and to stop the movements of the lifting device (1) if impermissible movements are detected and/or issue a warning message. Hubvorrichtung (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuereinrichtung (25) elektronische Abbilder der zulässigen und unzulässigen Bewegungen der Hubvorrichtung (1) hinterlegt sind und die Steuereinrichtung (25) dazu eingerichtet ist, die von der Sensoreinrichtung (S) erfassten Bewegungen der Hubvorrichtung (1) mit den hinterlegten elektronischen Abbildern zu vergleichen und bei Feststellung von unzulässigen Bewegungen die Bewegungen der Hubvorrichtung (1) zu stoppen und/oder eine Warnmeldung auszugeben.Lifting device (1) according to Claim 10, characterized in that electronic images of the permissible and impermissible movements of the lifting device (1) are stored in the control device (25) and the control device (25) is set up to record the movements detected by the sensor device (S). To compare movements of the lifting device (1) with the stored electronic images and to stop the movements of the lifting device (1) and/or to issue a warning message if impermissible movements are detected. Hubvorrichtung (1) nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine zulässige Bewegungszone (Z0) und mindestens eine unzulässige Bewegungszone (Z1) der Hubvorrichtung (1) vorgesehen sind, und die elektronische Steuereinrichtung (25) dazu eingerichtet ist, bei Feststellung von Bewegungen in der unzulässigen Bewegungszone (Z1) die Bewegungen der Hubvorrichtung (1) zu stoppen und/oder eine Warnmeldung auszugeben.Lifting device (1) according to Claim 10 or 11, characterized in that at least one permissible movement zone (Z0) and at least one impermissible movement zone (Z1) of the lifting device (1) are provided, and the electronic control device (25) is set up to do so when detected to stop the movements of the lifting device (1) of movements in the impermissible movement zone (Z1) and/or to issue a warning message. Hubvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (S) als optische Sensoreinrichtung (S), insbesondere als Lasersensor oder Kamera, ausgebildet ist.Lifting device (1) according to one of Claims 10 to 12, characterized in that the sensor device (S) is designed as an optical sensor device (S), in particular as a laser sensor or camera. Hubvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (S) als Berührungssensor oder als berührungsloser Sensor ausgebildet ist.Lifting device (1) according to one of Claims 10 to 12, characterized in that the sensor device (S) is designed as a contact sensor or as a contactless sensor. Hubvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die zulässige Bewegungszone (Z0) und die unzulässige Bewegungszone (Z1) entlang einer Höhenausrichtung des Hubgerüstes (2) vorgesehen sind, wobei die unzulässige Bewegungszone (Z1) oberhalb der zulässigen Bewegungszone (Z0) angeordnet ist und die Sensoreinrichtung (S) im Bereich der unzulässigen Bewegungszone (Z1) am Hubgerüst (2) angeordnet ist und dazu ausgebildet ist, ein Eintreten des Lastaufnahmemittels (3) in die unzulässige Bewegungszone (Z1) bei einer Aufwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels (3) relativ zum Hubgerüst (2) zu erfassen.Lifting device (1) according to one of Claims 12 to 14, characterized in that the permissible movement zone (Z0) and the impermissible movement zone (Z1) are provided along a height alignment of the mast (2), the impermissible movement zone (Z1) being above the permissible movement zone (Z0) is arranged and the sensor device (S) is arranged in the area of the impermissible movement zone (Z1) on the mast (2) and is designed to to detect entry of the load handling device (3) into the impermissible movement zone (Z1) during an upward movement of the load handling device (3) relative to the mast (2).
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