EP3608286B1 - Industrial truck with hydraulic lifting system and electronic protection of the lifting system against malfunction - Google Patents
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- EP3608286B1 EP3608286B1 EP19190038.0A EP19190038A EP3608286B1 EP 3608286 B1 EP3608286 B1 EP 3608286B1 EP 19190038 A EP19190038 A EP 19190038A EP 3608286 B1 EP3608286 B1 EP 3608286B1
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- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
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- B66F9/22—Hydraulic devices or systems
Definitions
- the invention relates to an industrial truck with a lifting system which comprises a fixed part and a vertically movable part with a load-handling device arranged thereon, as well as at least one hydraulic actuator, the hydraulic actuator being connected to a hydraulic system with a hydraulic control device which is configured to control the hydraulic To supply the actuator with a controlled volume flow of a pressure fluid and to bring about a controlled movement of the load-bearing means relative to the stationary part of the lifting system, and an electronically operated valve device that is operatively connected to an electronic control device is switched on in the hydraulic system.
- the electrically operated valve from the EP 1 828 045 B1 is determined by the design of the basic position as a shut-off position that it is closed in the basic position. If it is brought into the basic position after a fault has been detected, hydraulic fluid can no longer flow out of the lifting cylinder. This can have the consequence that the load can no longer be lowered, which requires further measures, e.g. B. for towing the truck, can be dangerous.
- the electronically actuated valve device is actuated into the basic position by a spring and into the operating position by means of an electrical actuating device.
- This enables the electronically operated valve device to be operated in a simple and safe manner in the event of a malfunction of the lifting system by means of the spring in the basic position designed as a throttle position, in which only a throttled volume flow can flow out of the actuator.
- the electronically actuated valve device is designed as a proportional valve, which enables a continuous transition between the operating position causing an unimpeded volume flow of the pressure fluid and the normal position causing a throttled volume flow of the pressure fluid.
- the regulated or controlled transition to the basic position can further reduce the dynamic forces. As a result, even higher lowering speeds of the load handling device are possible.
- the sensor device is designed as a lifting height sensor for detecting the actual position of the load handling device and the electronic control device is set up to calculate the speed of the load handling device from the sensor data of the lifting height sensor.
- the sensor device designed as a lifting height sensor the actual position of the load handling device and thus the lifting height of the load handling device can be measured. From the length signal supplied by the lifting height sensor, the lowering speed of the load-bearing means can be calculated in a simple manner in the electronic control device by deriving it over time.
- the electronic control device is set up to reduce the lowering speed to an emergency lowering speed in the event of a defined discrepancy between the detected sensor data of the lowering speed of the load handling device and the data of the regular lowering speed.
- a further development of the invention provides that the electronic control device is set up to control the defined deviation of the recorded sensor data from the data in which a malfunction of the lifting system is detected and the electronically operated valve device is automatically moved into the basic position causing the throttled volume flow of the pressure fluid is to continuously adapt to the current speed of the load handling device.
- a check valve is arranged in a bypass line to the electronically actuated valve device, which enables the hydraulic actuator to be filled with pressure fluid without actuating the electronically actuated valve device, and pressure fluid to flow back from the hydraulic actuator via the bypass line prevented by the electronically operated valve device.
- the invention offers a number of advantages: The invention results in significantly lower loads on the load, the lifting system and the entire industrial truck.
- the lower loads that occur allow higher lowering speeds of the load handling device in regular operation of, for example, 1.1 m / s or more than is possible with mechanical line break protection devices.
- the lifting system 1 comprises a lifting frame 2, on which a load-carrying means 4 can be raised and lowered for handling a load Q.
- the load-bearing means 4 consists of a lifting carriage which is vertically movable in the lifting frame 2 and to which, for example, a load fork formed by fork prongs is attached as an attachment.
- the lifting frame 2 has a fixed part 2a, for example a standing mast, and a vertically movable part 2b, for example an extending mast, which can be raised and lowered on the fixed part 2a.
- the load suspension means 4 can be raised and lowered on the vertically movable part 2b.
- the lifting system 1 is actuated by a hydraulic actuator 3 which, in the exemplary embodiment shown, is designed as a hydraulic cylinder which is provided for raising and lowering the load-bearing means 4.
- the hydraulic actuator 3 designed as a lifting cylinder, has a cylinder housing 3a, which is arranged on the stationary part 2a, and an extendable piston rod 3b, which is connected to the vertically movable part 2b.
- the flexible traction means 6 is fastened to the load suspension means 4 with a first end.
- the traction means 6 is guided over a pulley 7 and attached with a second end to the fixed part 2a of the mast 2.
- the deflection roller 7 is arranged on the vertically movable part 2b.
- the control valve 30 can be actuated electrically by means of an electronic control device 20.
- an electrical actuating device 37 is provided, when activated, the control valve 30 is actuated in the direction of the lowering position 30c.
- the control valve 30 can be actuated in the direction of the lifting position 30b by means of a further electrical actuating device 38.
- the actuating devices 37, 38 are designed, for example, as magnets, in particular proportional magnets.
- control valve 30 is actuated in the non-activated and de-energized state into the blocking position 30a designed as a neutral position.
- the sensor device 10 is designed as a lift height sensor 10, with which the lift height of the load-bearing means 4 can be measured.
- the lifting height sensor 10 can be designed as a cable length sensor 10, which comprises a housing fastened to the stationary part 2a of the lifting system 1 and a cable means 10a connected to the load handling means 4 of the lifting system 1.
- the lifting system 1 is also provided with an electronically operated valve device 5 which is connected to the pressure medium line 36 and is arranged on the hydraulic actuator 3 close to the cylinder.
- the valve device 5 is arranged on the cylinder base of the actuator 3 designed as a hydraulic cylinder.
- the valve device 5 has an operating position 5b, which is designed as a flow position and enables an unhindered flow of pressure medium from the pressure medium line 36 into the actuator 3 or an unhindered flow of pressure medium from the actuator 3 into the pressure medium line 36, and a basic position 5a , which is designed as a throttle position and causes a throttled volume flow of the pressure fluid that can flow out of the actuator 3 into the pressure medium line 36.
- the valve device 5 is actuated by a spring 7 into the basic position 5a. In the direction of the operating position 5b, the valve device 5 can be actuated by the electronic control device 20.
- an electrical actuating device 8 which actuates the valve device 5 against the force of the spring 7 into the operating position 5b and which is connected to the electronic control device 20 for control.
- valve device 5 is designed as a switching valve 15.
- the electrical actuating device 8 can be designed as a switching magnet.
- the lifting system of the Figures 1 and 2 works as follows: If a request to lift the load Q is transmitted to the electronic control device 20 via the actuator 11, for example a joystick, the electronic control device 20 controls the hydraulic control device 30 in the direction of the lifting position 30b, so that the pressure fluid, in the present case hydraulic fluid, is conveyed from the container 32 via the suction line 33, the pump 31 and the delivery line 34 of the pump 31 into the pressure line 36.
- the electrically operated valve device 5 is also controlled by the electronic control device 20 in such a way that the electrical operating device 8 acts on the valve device 5 from the basic position 5a against the force of the spring 7 into the operating position 5b.
- the pressure fluid can now flow unhindered into the actuator 3, which in the illustrated embodiment is designed as a hydraulic lifting cylinder 3, in particular a plunger cylinder, with a piston rod 3b and a cylinder tube 3a.
- the throttled volume flow that can flow out of the actuator 3 is preferably dimensioned in such a way that a lowering speed of the load handling device 4 and thus the load Q is limited to a value ⁇ 0.6 m / s.
- valve device 5 In the non-actuated state of the lifting system 1, the valve device 5 is also in the basic position 5a, so that the speed of the load-bearing means 4 does not need to be monitored.
- a malfunction of the lifting system 1 is preferably detected in the electronic control device 20, which is in operative connection with the sensor device 10.
- the sensor device 10 is set up to detect operating states of the lifting system 1, for example the actual lowering speed of the load-bearing means 4, as sensor data and to forward the sensor data to the electronic control device 20.
- the electronic control device 20 is set up to compare the recorded sensor data, for example the actual lowering speed of the load-bearing means 4, with data, in particular stored data, which are assigned to regular operating states. These data, which are assigned to regular operating states, can, for example, be the specified target lowering speed assigned to the actuation of the actuator 11 of the load suspension device 4.
- the valve device 5 can be automatically actuated into the basic position 5a, which is designed as a throttle position the lowering speed of the load suspension device 4 can be limited to a permissible value of ⁇ 0.6 m / s.
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Description
Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Hubsystem, das einen feststehenden Teil und einen höhenbeweglichen Teil mit einem daran angeordneten Lastaufnahmemittel sowie mindestens einen hydraulischen Aktuator umfasst, wobei der hydraulische Aktuator an ein Hydrauliksystem mit einer hydraulischen Steuereinrichtung angeschlossen ist, die dazu eingerichtet ist, den hydraulischen Aktuator mit einem gesteuerten Volumenstrom eines Druckfluids zu versorgen und eine gesteuerte Bewegung des Lastaufnahmemittels relativ zum feststehenden Teil des Hubsystems zu bewirken, und in das Hydrauliksystem eine mit einer elektronischen Steuereinrichtung in Wirkverbindung stehende, elektronisch betätigte Ventileinrichtung eingeschaltet ist.The invention relates to an industrial truck with a lifting system which comprises a fixed part and a vertically movable part with a load-handling device arranged thereon, as well as at least one hydraulic actuator, the hydraulic actuator being connected to a hydraulic system with a hydraulic control device which is configured to control the hydraulic To supply the actuator with a controlled volume flow of a pressure fluid and to bring about a controlled movement of the load-bearing means relative to the stationary part of the lifting system, and an electronically operated valve device that is operatively connected to an electronic control device is switched on in the hydraulic system.
Flurförderzeuge mit hydraulisch betätigten Hubsystemen sind allgemein bekannt. In der Regel umfassen diese Hubsysteme einen Hubmast, an dem ein Hubschlitten mit einer als Lastgabel ausgebildeten Lastaufnahmeeinrichtung höhenbeweglich angeordnet ist. Zur Bewegung des Hubschlittens ist meist mindestens ein hydraulischer Hubzylinder als hydraulischer Aktuator vorgesehen. Für solche Hubsysteme existieren technische Normen, die im Fehlerfall eine Begrenzung der Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels und/oder der Last auf ≤ 0,6 m/s mittels einer hubzylindernahen Einrichtung erfordern. Dies wird im Regelfall durch ein mechanisches Ventil, eine sogenannte Leitungsbruchsicherung, dargestellt, welches bei Überschreiten eines Grenzvolumenstroms diesen stark abdrosselt bis stoppt. Derartige Ventile sind üblicherweise im Bereich des Zylinderbodens des Hubzylinders, und bei Hubzylindern mit einer hohlen Kolbenstangen auch am Stangenende der Kolbenstange angeordnet.Industrial trucks with hydraulically operated lifting systems are generally known. As a rule, these lifting systems comprise a lifting mast on which a lifting slide with a load-bearing device designed as a load fork is arranged so that it can be moved vertically. To move the lifting carriage, at least one hydraulic lifting cylinder is usually provided as a hydraulic actuator. There are technical standards for such lifting systems which, in the event of a fault, require the lowering speed of the load handling device and / or the load to be limited to 0.6 m / s by means of a device close to the lifting cylinder. As a rule, this is represented by a mechanical valve, a so-called line break safety device, which severely throttles or stops when a limit volume flow is exceeded. Such valves are usually arranged in the area of the cylinder base of the lifting cylinder and, in the case of lifting cylinders with a hollow piston rod, also at the rod end of the piston rod.
Bekannt ist durch die
Die bekannten mechanischen Leitungsbruchsicherungen sind jeweils auf einen fixen Grenzvolumenstrom eingestellt und fallen beim Überschreiten dieser Grenze schlagartig ein. Bei hohen, gewünschten Senkengeschwindigkeiten führt das schlagartige Einfallen zu hohen dynamischen Kräften auf die Last und das Hubsystem und kann auch ein Kippen des Flurförderzeuges verursachen.The known mechanical line break protection devices are each set to a fixed limit volume flow and are activated suddenly when this limit is exceeded. At high, desired lowering speeds, the sudden collapse leads to high dynamic forces on the load and the lifting system and can also cause the truck to tip over.
Der Grenzvolumenstrom muss mit ausreichend Abstand zum Nennvolumenstrom gewählt werden, um beim normalen Arbeiten zu verhindern, dass Schwingungen, z. B. beim Hubstufenübergang, zum Einfallen der Leitungsbruchsicherung führen. Der damit verbundene, hohe Grenzvolumenstrom führt dann beim Einfallen der Leitungsbruchsicherung aufgrund der Dynamik zu den oben genannten hohen Belastungen.The limiting volume flow must be selected with sufficient distance to the nominal volume flow in order to prevent vibrations, e.g. B. at the stroke level transition, lead to collapse of the line break protection. The associated high limiting volume flow then leads to the high loads mentioned above when the line break protection device falls due to the dynamics.
Bei dem elektrisch betätigten Ventil aus der
Weiterhin kann es bei einem Energieverlust des Flurförderzeugs, wobei das elektrisch betätigte Ventil in die als Sperrstellung ausgebildete Grundstellung beaufschlagt wird, zu einem abrupten Stoppen der Senkbewegung kommen, was zu hohen dynamischen Belastungen von Last und Hubsystem führt.Furthermore, in the event of a loss of energy in the industrial truck, the electrically operated valve being actuated into the basic position designed as a blocking position, the lowering movement may stop abruptly, which leads to high dynamic loads on the load and lifting system.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, das bei einer Fehlfunktion des Hubsystems in einen sicheren Zustand überführt werden kann, ohne dass die Last abrupt gestoppt wird.The present invention is based on the object of providing an industrial truck of the type mentioned at the outset which, in the event of a malfunction of the lifting system, can be brought into a safe state without the load being abruptly stopped.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die elektronisch betätigte Ventileinrichtung bei einer Fehlfunktion des Hubsystems automatisch in eine, einen gedrosselten Volumenstrom des Druckfluids bewirkende, Grundstellung betätigbar ist.According to the invention, this object is achieved in that the electronically actuated valve device can be actuated automatically into a basic position causing a throttled volume flow of the pressure fluid in the event of a malfunction of the lifting system.
Mit der Erfindung wird somit mit der als Drosselstellung ausgebildeten Grundstellung erreicht, dass die Normanforderungen auch bei Senkengeschwindigkeiten > 0,6 m/s eingehalten werden können. Dabei wird die Last im Fehlerfall nicht abrupt gestoppt, sondern kontrolliert abgesenkt, und das Flurförderzeug so in einen sicheren Zustand überführt.With the invention, with the basic position designed as a throttle position, it is achieved that the standard requirements can also be complied with at lowering speeds> 0.6 m / s. In the event of a fault, the load is not stopped abruptly, but lowered in a controlled manner, and the truck is put in a safe state.
Kern der Erfindung ist die Verwendung einer elektronisch betätigten Ventileinrichtung als Leitungsbruchsicherung, bei dem die Grundstellung als Drosselstellung ausgebildet ist und die in ihrer Grundstellung einen gedrosselten Volumenstrom des Druckfluids passieren lässt. In der Betriebsstellung lässt die elektronisch betätigte Ventileinrichtung den Volumenstrom ungehindert bevorzugt in beide Richtungen fließen.The core of the invention is the use of an electronically actuated valve device as a line break safety device, in which the basic position is designed as a throttle position and which in its basic position allows a throttled volume flow of the pressure fluid to pass. In the operating position, the electronically operated valve device allows the volume flow to flow unhindered, preferably in both directions.
Die elektrisch betätigte Ventileinrichtung ist zweckmäßigerweise nah am hydraulischen Aktuator, z.B. am Hydraulikzylinder, angeordnet.The electrically operated valve device is expediently arranged close to the hydraulic actuator, e.g. the hydraulic cylinder.
Bevorzugt ist die elektronisch betätigte Ventileinrichtung zwischen einer, einen ungehinderten Volumenstrom des Druckfluids bewirkenden, Betriebsstellung und der, einen gedrosselten Volumenstrom des Druckfluids bewirkenden, Grundstellung betätigbar.The electronically actuated valve device can preferably be actuated between an operating position that brings about an unimpeded volume flow of the pressure fluid and the basic position that brings about a throttled volume flow of the pressure fluid.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsform der Erfindung ist die elektronisch betätigte Ventileinrichtung von einer Feder in die Grundstellung und mittels einer elektrischen Betätigungseinrichtung in die Betriebsstellung betätigt. Dies ermöglicht es auf einfache und sichere Weise, dass die elektronisch betätigte Ventileinrichtung bei Fehlfunktion des Hubsystems mittel der Feder in die als Drosselstellung ausgeführte Grundstellung betätigt wird, in der nur ein gedrosselter Volumenstrom aus dem Aktuator abströmen kann.According to a preferred embodiment of the invention, the electronically actuated valve device is actuated into the basic position by a spring and into the operating position by means of an electrical actuating device. This enables the electronically operated valve device to be operated in a simple and safe manner in the event of a malfunction of the lifting system by means of the spring in the basic position designed as a throttle position, in which only a throttled volume flow can flow out of the actuator.
Die elektronisch betätigte Ventileinrichtung kann gemäß einer Ausführungsform der Erfindung als Schaltventil ausgebildet sein. Ein Schaltventil weist einen einfachen und kostengünstigen Aufbau auf.According to one embodiment of the invention, the electronically operated valve device can be designed as a switching valve. A switching valve has a simple and inexpensive structure.
Gemäß einer alternativen Ausführungsform der Erfindung weist die elektronisch betätigte Ventileinrichtung auch Zwischenstellungen zwischen der, einen ungehinderten Volumenstrom des Druckfluids bewirkenden, Betriebsstellung und der, einen gedrosselten Volumenstrom des Druckfluids bewirkenden, Grundstellung auf.According to an alternative embodiment of the invention, the electronically actuated valve device also has intermediate positions between the operating position causing an unimpeded volume flow of the pressure fluid and the basic position causing a throttled volume flow of the pressure fluid.
Gemäß einer Weiterbildung des Erfindungsgedankens ist hierzu die elektronisch betätigte Ventileinrichtung als Proportionalventil ausgebildet, das ein kontinuierliches Übergehen zwischen der, einen ungehinderten Volumenstrom des Druckfluids bewirkenden, Betriebsstellung und der, einen gedrosselten Volumenstrom des Druckfluids bewirkenden, Grundstellung ermöglicht. Durch das geregelte bzw. gesteuerte Übergehen in die Grundstellung können die dynamischen Kräfte weiter reduziert werden. In der Folge sind noch höhere Senkengeschwindigkeiten des Lastaufnahmemittels möglich.According to a further development of the inventive concept, the electronically actuated valve device is designed as a proportional valve, which enables a continuous transition between the operating position causing an unimpeded volume flow of the pressure fluid and the normal position causing a throttled volume flow of the pressure fluid. The regulated or controlled transition to the basic position can further reduce the dynamic forces. As a result, even higher lowering speeds of the load handling device are possible.
In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist mindestens eine mit der elektronischen Steuereinrichtung in Wirkverbindung stehende Sensoreinrichtung vorgesehen. Diese Sensoreinrichtung ist dazu eingerichtet, Betriebszustände des Hubsystems als Sensordaten zu erfassen und die Sensordaten an die elektronische Steuereinrichtung weiterzugeben. Außerdem ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, die erfassten Sensordaten mit Daten, insbesondere hinterlegten Daten, die regulären Betriebszuständen zugeordnet sind, zu vergleichen und bei einer definierten Abweichung eine Fehlfunktion des Hubsystems zu erkennen. Bei einer erkannten Fehlfunktion des Hubsystems betätigt die elektronische Steuereinrichtung automatisch die elektronisch betätigte Ventileinrichtung in die, einen gedrosselten Volumenstrom des Druckfluids bewirkende, Grundstellung. Im regulären Betrieb, wobei die elektronisch betätigte Ventileinrichtung in die als Durchflusssstellung ausgebildete Betriebsstellung betätigt ist, können somit Senkengeschwindigkeiten des Lastaufnahmemittels und der Last von > 0,6 m/s zugelassen und erzielt werden. Im Fehlerfall wird durch die automatische Betätigung der elektrisch betätigten Ventileinrichtung in die als Drosselstellung ausgebildete Grundstellung eine Begrenzung der Senkengeschwindigkeit auf beispielsweise ≤0,6 m/s sichergestellt.In a particularly preferred embodiment of the invention, at least one sensor device that is operatively connected to the electronic control device is provided. This sensor device is set up to record operating states of the lifting system as sensor data and to pass the sensor data on to the electronic control device. In addition, the control device is set up to compare the recorded sensor data with data, in particular stored data that are assigned to regular operating states, and to detect a malfunction of the lifting system in the event of a defined deviation. If a malfunction of the lifting system is detected, the electronic control device automatically actuates the electronically actuated valve device into the basic position which causes a throttled volume flow of the pressure fluid. In regular operation, with the electronically actuated valve device being actuated into the operating position designed as a flow position, lowering speeds of the load suspension device and the load of> 0.6 m / s can thus be permitted and achieved. In the event of a fault, the automatic actuation of the electrically actuated valve device into the basic position designed as a throttle position ensures that the lowering speed is limited to, for example, 0.6 m / s.
Vorzugsweise ist die Sensoreinrichtung als Geschwindigkeitssensor zur Erfassung der Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels ausgebildet.The sensor device is preferably designed as a speed sensor for detecting the speed of the load-bearing means.
Eine andere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Sensoreinrichtung als Hubhöhensensor zur Erfassung der Ist-Position des Lastaufnahmemittels ausgebildet ist und die elektronische Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, aus den Sensordaten des Hubhöhensensors die Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels zu berechnen. Mit einer als Hubhöhensensor ausgebildeten Sensoreinrichtung kann die Ist-Position des Lastaufnahmemittels und somit die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels gemessen werden. Aus dem von dem Hubhöhensensor gelieferten Längensignal kann in der elektronischen Steuereinrichtung durch eine zeitliche Ableitung auf einfache Weise die die Senken-Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels berechnet werden.Another embodiment of the invention provides that the sensor device is designed as a lifting height sensor for detecting the actual position of the load handling device and the electronic control device is set up to calculate the speed of the load handling device from the sensor data of the lifting height sensor. With a sensor device designed as a lifting height sensor, the actual position of the load handling device and thus the lifting height of the load handling device can be measured. From the length signal supplied by the lifting height sensor, the lowering speed of the load-bearing means can be calculated in a simple manner in the electronic control device by deriving it over time.
Eine andere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Sensoreinrichtung als Drucksensor zur Erfassung des Drucks im Hydrauliksystem ausgebildet ist.Another embodiment of the invention provides that the sensor device is designed as a pressure sensor for detecting the pressure in the hydraulic system.
Die Sensoreinrichtung kann auch als Volumenstromsensor zur Erfassung des Volumenstroms im Hydrauliksystem ausgebildet sein.The sensor device can also be designed as a volume flow sensor for detecting the volume flow in the hydraulic system.
In einem besonders vorteilhaften Anwendungsfall der Erfindung ist die elektronische Steuereinrichtung dazu eingerichtet, bei einer definierten Abweichung der erfassten Sensordaten der Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels gegenüber den Daten der regulären Senkengeschwindigkeit die Senkengeschwindigkeit auf eine Notfall-Senkengeschwindigkeit zu drosseln.In a particularly advantageous application of the invention, the electronic control device is set up to reduce the lowering speed to an emergency lowering speed in the event of a defined discrepancy between the detected sensor data of the lowering speed of the load handling device and the data of the regular lowering speed.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die elektronische Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, die definierte Abweichung der erfassten Sensordaten von den Daten, bei der eine Fehlfunktion des Hubsystems erkannt und die elektronisch betätigte Ventileinrichtung automatisch in die, den gedrosselten Volumenstrom des Druckfluids bewirkende, Grundstellung betätigt wird, kontinuierlich an die aktuelle Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels anzupassen.A further development of the invention provides that the electronic control device is set up to control the defined deviation of the recorded sensor data from the data in which a malfunction of the lifting system is detected and the electronically operated valve device is automatically moved into the basic position causing the throttled volume flow of the pressure fluid is to continuously adapt to the current speed of the load handling device.
Hierzu kann beispielsweise der Grenzvolumenstrom, bei dem die elektronisch betätigte Ventileinrichtung in die Grundstellung gebracht wird, kontinuierlich an die aktuell gewählte Senkengeschwindigkeit angepasst werden, so dass die Last im Fehlerfall nicht erst bis zum maximalen Volumenstrom beschleunigt wird, bevor die Leitungsbruchsicherung einfällt. Dies wäre bei einer herkömmlichen mechanischen Leitungsbruchsicherung der Fall. In der Folge ergeben sich deutlich geringere Belastungen für die Last, das Hubsystem und das gesamte Flurförderzeug. Die geringeren auftretenden Belastungen lassen bei der Erfindung höhere Senkengeschwindigkeiten im regulären Betrieb zu, als dies bei mechanischen Leitungsbruchsicherungen möglich ist.For this purpose, for example, the limit volume flow, at which the electronically operated valve device is brought into the basic position, can be continuously adapted to the currently selected lowering speed, so that in the event of a fault the load is not accelerated to the maximum volume flow before the line break safety device engages. This would be with a conventional mechanical Line break protection is the case. This results in significantly lower loads on the load, the lifting system and the entire industrial truck. With the invention, the lower loads that occur allow higher sink speeds in regular operation than is possible with mechanical line break protection devices.
Zu diesem Zweck ist gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die elektronische Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, die definierte Abweichung der erfassten Sensordaten von den Daten, bei der eine Fehlfunktion des Hubsystems erkannt und die elektronisch betätigte Ventileinrichtung automatisch in die, den gedrosselten Volumenstrom des Druckfluids bewirkende, Grundstellung betätigt wird, kontinuierlich an die aktuelle Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels anzupassen.For this purpose, according to a particularly advantageous embodiment of the invention, it is provided that the electronic control device is set up to detect the defined deviation of the recorded sensor data from the data in which a malfunction of the lifting system is detected and the electronically operated valve device automatically changes the throttled volume flow of the pressure fluid causing, basic position is actuated to continuously adapt to the current speed of the load suspension device.
Es können auch Einflüsse von Temperatur und Viskosität der Hydraulikflüssigkeit bei der Fehlerfallerkennung, und damit beim Einfallen der Leitungsbruchsicherung berücksichtigt werden. Hierzu ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die elektronische Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, die definierte Abweichung der erfassten Sensordaten von den Daten, bei der eine Fehlfunktion des Hubsystems erkannt und die elektronisch betätigte Ventileinrichtung automatisch in die, den gedrosselten Volumenstrom des Druckfluids bewirkende, Grundstellung betätigt wird, kontinuierlich an Temperatur und/oder Viskosität des Druckfluids im Hydrauliksystem anzupassen.Influences of temperature and viscosity of the hydraulic fluid can also be taken into account when detecting a fault, and thus when the line break safety device is activated. To this end, a further embodiment of the invention provides that the electronic control device is set up to detect the defined deviation of the recorded sensor data from the data in which a malfunction of the lifting system is detected and the electronically actuated valve device automatically causes the throttled volume flow of the pressure fluid , Basic position is operated to continuously adapt to the temperature and / or viscosity of the pressure fluid in the hydraulic system.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des Erfindungsgedankens ist in einer Bypass-Leitung zur elektronisch betätigten Ventileinrichtung ein Rückschlagventil angeordnet, das ein Befüllen des hydraulischen Aktuators mit Druckfluid ohne Betätigung der elektronisch betätigten Ventileinrichtung ermöglicht, und ein Rückströmen von Druckfluid vom hydraulischen Aktuator über die Bypass-Leitung an der elektronisch betätigten Ventileinrichtung vorbei verhindert.According to an advantageous development of the inventive concept, a check valve is arranged in a bypass line to the electronically actuated valve device, which enables the hydraulic actuator to be filled with pressure fluid without actuating the electronically actuated valve device, and pressure fluid to flow back from the hydraulic actuator via the bypass line prevented by the electronically operated valve device.
Somit braucht also z.B. zum Befüllen des Hubzylinders im Hebenbetrieb des Lastaufnahmemittels die elektronisch betätigte Ventileinrichtung nicht betätigt zu werden, da das Druckfluid über das Rückschlagventil am Ventil vorbei strömen kann. Das Rückschlagventil selbst verhindert, dass das Druckfluid beim Ausströmen aus dem Hubzylinder am Ventil vorbeifließen kann. Vorteil dieser Anordnung ist, dass für die Funktion Heben durch den Entfall der Betätigung der elektronisch betätigten Ventileinrichtung Energie eingespart werden kann.Thus, for example, the electronically actuated valve device does not need to be actuated to fill the lifting cylinder in the lifting operation of the load suspension device, since the pressure fluid can flow past the valve via the check valve. The check valve itself prevents the pressure fluid from flowing out of the Lift cylinder can flow past the valve. The advantage of this arrangement is that energy can be saved for the lifting function by eliminating the need to actuate the electronically actuated valve device.
Die Erfindung bietet eine ganze Reihe von Vorteilen:
Mit der Erfindung ergeben sich deutlich geringere Belastungen für die Last, das Hubsystem und das gesamte Flurförderzeug. Die geringeren auftretenden Belastungen lassen höhere Senkengeschwindigkeiten des Lastaufnahmemittels im regulären Betrieb von beispielsweise 1,1 m/s oder darüber zu, als dies bei mechanischen Leitungsbruchsicherungen möglich ist.The invention offers a number of advantages:
The invention results in significantly lower loads on the load, the lifting system and the entire industrial truck. The lower loads that occur allow higher lowering speeds of the load handling device in regular operation of, for example, 1.1 m / s or more than is possible with mechanical line break protection devices.
Da die Fehlererkennung nicht mechanisch erfolgt, sondern in der elektronischen Steuereirichtung, können kurze Volumenstromspitzen, die aus der Mastdynamik resultieren (z.B. Überschwinger) ausgeklammert werden. Dadurch kann ein unnötiges Einfallen der Leitungsbruchsicherung vermieden werden.Since the error detection does not take place mechanically, but in the electronic control device, short volume flow peaks that result from the mast dynamics (e.g. overshoots) can be excluded. This prevents the line break protection from collapsing unnecessarily.
Außerdem wird aufgrund des gedrosselten Volumenstroms, der in der Grundstellung aus dem hydraulischen Aktuator durch die elektronisch betätigte Ventileinrichtung fließen kann, beim Einfallen der Ventileinrichtung in die Grundstellung die Last nicht so stark abgebremst wie bei einem vollständig geschlossenen Ventil (wie beispielsweise beim Stand der Technik nach der
Im Gegensatz zu herkömmlichen, mechanischen Leitungsbruchsicherungen können auch Einflüsse von Temperatur und Viskosität der Hydraulikflüssigkeit bei der Fehlerfallerkennung, und damit beim Einfallen der Leitungsbruchsicherung, berücksichtigt werden.In contrast to conventional, mechanical line break protection devices, the influences of temperature and viscosity of the hydraulic fluid can also be taken into account when detecting a fault, and thus when the line break protection device is activated.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigen
Figur 1- ein Hubsystem eines Flurförderzeugs mit elektronisch betätigter Ventileinrichtung zur Leitungsbruchsicherung,
Figur 2- eine Variante des Hubsystems mit Ausbildung der elektronisch betätigten Ventileinrichtung als Proportionalventil, und
Figur 3- eine Detaildarstellung einer Anordnung mit Proportionalventil und zusätzlicher Bypass-Leitung mit Rückschlagventil.
- Figure 1
- a lifting system of an industrial truck with an electronically operated valve device to protect against line breakage,
- Figure 2
- a variant of the lifting system with the design of the electronically operated valve device as a proportional valve, and
- Figure 3
- a detailed representation of an arrangement with proportional valve and additional bypass line with check valve.
In der
Das Hubsystem 1 umfasst im dargestellten Ausführungsbeispiel ein Hubgerüst 2, an dem zur Handhabung einer Last Q ein Lastaufnahmemittel 4 anhebbar und absenkbar angeordnet ist. Das Lastaufnahmemittel 4 besteht im dargestellten Ausführungsbeispiel aus einem im Hubgerüst 2 vertikal bewegbaren Hubschlitten, an dem beispielsweise eine von Gabelzinken gebildete Lastgabel als Anbaugerät befestigt ist.In the exemplary embodiment shown, the
Das Hubgerüst 2 weist im dargestellten Ausführungsbeispiel einen feststehenden Teil 2a, beispielsweise einen Standmast, und einen höhenbeweglichen Teil 2b, beispielswiese einen Ausfahrmast auf, der am feststehenden Teil 2a anhebbar und absenkbar angeordnet ist. Das Lastaufnahmemittel 4 ist am höhenbeweglichen Teil 2b anhebbar und absenkbar angeordnet.In the illustrated embodiment, the
Das Hubsystem 1 wird von einem hydraulischen Aktuator 3 betätigt, der im dargestellten Ausführungsbeispiel als Hydraulikzylinder ausgebildet ist, der zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 4 vorgesehen ist.The
Der als Hubzylinder ausgebildete hydraulische Aktuator 3 weist ein Zylindergehäuse 3a auf, das am feststehenden Teil 2a angeordnet ist, und eine ausfahrbare Kolbenstange 3b, die mit dem höhenbeweglichen Teil 2b verbunden ist. Zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 4 ist ein flexibles Zugmittel 6, beispielsweise eine Hubkette, vorgesehen. Das flexible Zugmittel 6 ist mit einem ersten Ende an dem Lastaufnahmemittel 4 befestigt. Das Zugmittel 6 ist über eine Umlenkrolle 7 geführt und mit einem zweiten Ende an dem feststehenden Teil 2a des Hubgerüstes 2 befestigt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Umlenkrolle 7 an dem höhenbeweglichen Teil 2b angeordnet.The
Der hydraulische Aktuator 3 ist mittels einer hydraulischen Steuereinrichtung 30 zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 4 betätigbar. Die hydraulische Steuereinrichtung 30 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als in Zwischenstellungen drosselndes Steuerventil 30 mit einer als Neutralstellung ausgebildeten Sperrstellung 30a, einer Hebenstellung 30b und einer Senkenstellung 30c ausgebildet. Das Steuerventil 30 ist hierzu an eine Förderleitung 34 einer Pumpe 31, eine zu einem Behälter 32 geführte Behälterleitung 35 und eine zu dem Aktuator 3 geführte Druckmittelleitung 36 angeschlossen. Die Pumpe 31 saugt mittels einer Ansaugleitung 33 Druckmittel aus dem Behälter 32 an. In der Sperrstellung 30a des Steuerventils 30 ist die Verbindung der Druckleitung 36 mit der Förderleitung 34 und der Behälterleitung 35 abgesperrt. In der Hebenstellung 30b des Steuerventils 30 ist die Förderleitung 34 mit der Druckleitung 36 verbunden. In der Senkenstellung 30c des Steuerventils 30 steht die Druckleitung 36 mit der Behälterleitung 35 in Verbindung.The
Das Steuerventil 30 ist mittels einer elektronischen Steuereinrichtung 20 elektrisch betätigbar. Hierzu ist eine elektrische Betätigungseinrichtung 37 vorgesehen, bei deren Ansteuerung das Steuerventil 30 in Richtung der Senkenstellung 30c betätigt wird. Mittels einer weiteren elektrischen Betätigungseinrichtung 38 ist das Steuerventil 30 in Richtung der Hebenstellung 30b betätigbar. Die Betätigungseinrichtungen 37, 38 sind beispielsweise als Magnete, insbesondere Proportionalmagnete, ausgebildet.The
Mittels einer von zwei Federn 39 gebildeten Federeinrichtung ist das Steuerventil 30 im nicht angesteuerten und stromlosen Zustand in die als Neutralstellung ausgebildete Sperrstellung 30a betätigt.By means of a spring device formed by two
Die elektronische Steuereinrichtung 20 steht eingangsseitig mit einem von einer Bedienperson betätigbaren Stellglied 11 in Verbindung, beispielsweise einem Joystick, durch dessen Betätigung ein Hubvorgang bzw. ein Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 4 eingeleitet werden kann und durch dessen Betätigung im Hebenbetrieb eine Heben-Geschwindigkeit sowie im Senkenbetrieb eine Senken-Geschwindigkeit vorgegeben werden kann.On the input side, the
Zur Ermittlung der Senken-Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 4 ist eine Sensoreinrichtung 10 vorgesehen, die mit der elektronischen Steuereinrichtung 20 in Verbindung steht.To determine the lowering speed of the load-bearing means 4, a
Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Sensoreinrichtung 10 als Hubhöhensensor 10 ausgebildet, mit dem die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels 4 gemessen werden kann. Der Hubhöhensensor 10 kann als Seillängensensor 10 ausgebildet sein, der ein am feststehenden Teil 2a des Hubsystems 1 befestigtes Gehäuse und ein mit dem Lastaufnahmemittel 4 des Hubsystems 1 verbundenes Seilmittel 10a umfasst.In the exemplary embodiment shown, the
Aus dem von dem Hubhöhensensor 10 gelieferten Längensignal wird in der elektronischen Steuereinrichtung 20 durch eine zeitliche Ableitung die Senken-Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 4 berechnet.From the length signal supplied by the lifting
Das Hubsystem 1 ist weiterhin mit einer elektronisch betätigten Ventileinrichtung 5 versehen, die an die Druckmittelleitung 36 angeschlossen ist und zylindernah am hydraulischen Aktuator 3 angeordnet ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Ventileinrichtung 5 am Zylinderboden des als Hydraulikzylinder ausgebildeten Aktuators 3 angeordnet.The
Die Ventileinrichtung 5 weist eine Betriebsstellung 5b auf, die als Durchflussstellung ausgebildet ist und einen ungehinderten Durchfluss von Druckmittel aus der Druckmittelleitung 36 in den Aktuator 3 bzw. einen ungehinderten Durchfluss von Druckmittel aus dem Aktuator 3 in die Druckmittelleitung 36 ermöglicht, und eine Grundstellung 5a auf, die als Drosselstellung ausgebildet ist und einen gedrosselten Volumenstrom des Druckfluids bewirkt, der aus dem Aktuator 3 in die Druckmittelleitung 36 abströmen kann.The valve device 5 has an
Die Ventileinrichtung 5 ist von einer Feder 7 in die Grundstellung 5a betätigt. In Richtung der Betriebsstellung 5b ist die Ventileinrichtung 5 von der elektronischen Steuereinrichtung 20 betätigbar. Hierzu ist eine die Ventileinrichtung 5 entgegen der Kraft der Feder 7 in die Betriebsstellung 5b betätigende elektrische Betätigungseinrichtung 8 vorgesehen, die zur Ansteuerung mit der elektronischen Steuereinrichtung 20 in Verbindung steht.The valve device 5 is actuated by a
In dem Ausführungsbeispiel der
Die
Das Hubsystem der
Wird über das Stellglied 11, beispielsweise einen Joystick, ein Wunsch zum Heben der Last Q an die elektronische Steuereinrichtung 20 übermittelt, steuert die elektronische Steuereinrichtung 20 die hydraulische Steuereinrichtung 30 in Richtung der Hebenstellung 30b an, so dass das Druckfluid, im vorliegenden Fall Hydraulikflüssigkeit, aus dem Behälter 32 über die Ansaugleitung 33, die Pumpe 31 und die Förderleitung 34 der Pumpe 31 in die Druckleitung 36 gefördert wird. Ebenfalls angesteuert wird von der elektronischen Steuereinrichtung 20 die elektrisch betätigte Ventileinrichtung 5 derart, dass die elektrische Betätigungseinrichtung 8 die Ventileinrichtung 5 aus der Grundstellung 5a gegen die Kraft der Feder 7 in die Betriebsstellung 5b beaufschlagt. Das Druckfluid kann jetzt ungehindert in den Aktuator 3 fließen, der in dem dargestellten Ausführungsbeispiel als hydraulischer Hubzylinder 3, insbesondere Plungerzylinder, mit einer Kolbenstange 3b und einem Zylinderrohr 3a ausgebildet ist.The lifting system of the
If a request to lift the load Q is transmitted to the
Signalisiert das Stellglied 11 einen Wunsch zum Senken der Last Q an die elektronische Steuereinheit 20, so steuert diese die hydraulische Steuereinrichtung 30 in Richtung der Senkenstellung 30c an, so dass die Druckleitung 36 mit der Behälterleitung 35 verbunden wird. Ebenfalls angesteuert wird die Betätigungseinrichtung 8 der Ventileinrichtung 5, so dass die Ventileinrichtung 5 in die Betriebsstellung 5b beaufschlagt wird und die Hydraulikflüssigkeit ungehindert aus dem Aktuator 3 über die Druckleitung 36, die hydraulische Steuereinrichtung 30 und die Behälterleitung 35 in den Behälter 32 abströmen kann.If the
Wird in einem dieser Betriebszustände (Heben/Senken) von der elektronischen Steuereinrichtung 20 ein Fehler erkannt, insbesondere ein unkontrolliertes Senken der Last Q, beispielsweise verursacht durch eine Leckage in der Druckmittelleitung 36, wird die Ansteuerung der Betätigungseinrichtung 8 beendet, so dass die Feder 7 die Ventileinrichtung 5 in die als Drosselstellung ausgebildete Grundstellung 5a betätigt, in der nur noch ein gedrosselter Volumenstrom aus dem Aktuator 3 austreten und abströmen kann. Die Drosselung des aus dem Aktuator 3 abströmenden Volumenstroms in der Grundstellung 5a wird hierbei derart gewählt, dass alle bekannten gesetzlichen und normativen Anforderungen erfüllt werden. In der Grundstellung 5a ist der gedrosselte Volumenstrom, der von dem Aktuator 3 abströmen kann, bevorzugt derart bemessen, dass eine Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 4 und somit der Last Q auf einen Wert ≤ 0,6 m/s begrenzt wird.If the
Die Erkennung einer Fehlfunktion des Hubsystems 1 kann mit der Sensoreinrichtung 10 erfolgen, die die Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 4 erfasst und an die elektronische Steuerung 20 übermittelt.A malfunction of the
Im unbetätigten Zustand des Hubsystems 1 befindet sich auch die Ventileinrichtung 5 in der Grundstellung 5a, so dass eine Überwachung der Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 4 nicht erforderlich ist.In the non-actuated state of the
Die Erkennung einer Fehlfunktion des Hubsystems 1 erfolgt bevorzugt in der elektronischen Steuereinrichtung 20, die mit der Sensoreinrichtung 10 in Wirkverbindung steht. Die Sensoreinrichtung 10 ist dazu eingerichtet, Betriebszustände des Hubsystems 1, beispielsweise die Ist-Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 4, als Sensordaten zu erfassen und die Sensordaten an die elektronische Steuereinrichtung 20 weiterzugeben. Die elektronische Steuereinrichtung 20 ist dazu eingerichtet ist, die erfassten Sensordaten, beispielsweise die Ist-Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 4, mit Daten, insbesondere hinterlegten Daten, die regulären Betriebszuständen zugeordnet sind, zu vergleichen. Diese Daten, die regulären Betriebszuständen zugeordnet sind, können beispielsweise die der Betätigung des Stellglieds 11 zugeordnete und vorgegebene Soll-Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 4 sein. Tritt zwischen der Soll-Senkengeschwindigkeit und der Ist-Senkengeschwindigkeit eine definierte Abweichung auf, insbesondere wenn die Ist-Senkengeschwindigkeit größer wie die Soll-Senkengeschwindigkeit ist, was auf eine Leckage in der Druckmittelleitung 36 schließen lässt, erkennt die elektronische Steuereinrichtung 20 eine Fehlfunktion des Hubsystems 1 und betätigt die elektronisch betätigte Ventileinrichtung 5 durch Beenden der Ansteuerung der Betätigungseinrichtung 8 automatisch in die, einen gedrosselten Volumenstrom des Druckfluids bewirkende und als Drosselstellung ausgebildete Grundstellung 5a.A malfunction of the
Wird in einem der Betriebszustände Heben/Senken von der elektronischen Steuereinrichtung 20 eine Fehlfunktion erkannt, insbesondere ein unkontrolliertes Senken der Last Q, beispielsweise verursacht durch eine Leckage in der Druckmittelleitung 36, kann somit durch automatische Betätigung der Ventileinrichtung 5 in die als Drosselstellung ausgebildete Grundstellung 5a die Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 4 auf einen zulässigen Wert von ≤ 0,6 m/s begrenzt werden.If the
Ist als Fehlfunktion die Sensoreinrichtung 10 ausgefallen, bleibt die Ventileinrichtung 5 in ihrer Grundstellung 5a bzw. wird in diese gebracht. Ein Notbetrieb des Hubsystems 1 mit sehr langsamen Heben- und Senkengeschwindigkeiten, zum Beispiel zum Absetzen einer Last Q vor Reparaturarbeiten, ist so möglich.If the
Die Ausführung der Ventileinrichtung 5 als Proportionalventil 16 gemäß der
In der
Zum Befüllen des Aktuators 3 im Hebenbetrieb braucht das Proportionalventil 16 nicht betätigt zu werden, da die Hydraulikflüssigkeit über das sich öffnende Rückschlagventil 40 am Proportionalventil 16 vorbei strömen kann. Das Rückschlagventil 40 selbst verhindert, dass Hydraulikflüssigkeit beim Ausströmen aus dem Hubzylinder 3 am Proportionalventil 16 vorbeifließen kann. Vorteil dieser Anordnung ist, dass für die Funktion Heben durch den Entfall der Betätigung des Proportionalventils 16 Energie eingespart werden kann.In order to fill the
Es versteht sich, dass die Bypassleitung 45 mit dem Rückschlagventil 40 ebenfalls bei einer Anordnung der
Claims (15)
- Industrial truck with a lifting system (1) which comprises a fixed part (2a) and a vertically movable part (2b) with a load receiving means (4) arranged thereon and at least one hydraulic actuator (3), wherein the hydraulic actuator (3) is connected to a hydraulic system with a hydraulic control device (30) which is configured to supply the hydraulic actuator (3) with a controlled volume flow of a hydraulic fluid and to bring about a controlled movement of the load-receiving means (4) of the lifting system (1) relative to the fixed part (2a) of the lifting system (1), and an electronically activated valve device (5), which is operatively connected to an electronic control device (20), is connected into the hydraulic system, characterized in that, when there is a malfunction of the lifting system (1), the electronically activated valve device (5) can be activated automatically into a home position (5a) which brings about a throttled volume flow of the hydraulic fluid.
- Industrial truck according to Claim 1, characterized in that the electronically activated valve device (5) can be activated between an operating position (5b), which brings about an unimpeded volume flow of the hydraulic fluid, and the home position (5a) which brings about a throttled volume flow of the hydraulic fluid.
- Industrial truck according to Claim 2, characterized in that the valve device (5) is activated into the home position (5a) by a spring (7) and is activated into the operating position (5b) by means of an electrical activation device (8).
- Industrial truck according to Claim 2 or 3, characterized in that the electronically activated valve device (5) is configured as a switching valve (15) .
- Industrial truck according to Claim 2 or 3, characterized in that the electronically activated valve device (5) has intermediate positions between the operating position (5b) which brings about an unimpeded volume flow of the hydraulic fluid and the home position (5a) which brings about a throttled volume flow of the hydraulic fluid.
- Industrial truck according to Claim 5, characterized in that the electronically activated valve device (5) is configured as a proportional valve (16) which permits a continuous transition between the operating position (5b) which brings about an unimpeded volume flow of the hydraulic fluid and the home position (5a) which brings about a throttled volume flow of the hydraulic fluid.
- Industrial truck according to one of Claims 1 to 6, characterized in that at least one sensor device (10) which is operatively connected to the electronic control device (20) is provided, said sensor device (10) being configured to sense operating states of the lifting system (1) as sensor data and to pass on the sensor data to the electronic control device (20), and the electronic control device (20) is configured to compare the acquired sensor data with data, in particular stored data, which is assigned to regular operating states, and, when there is a defined deviation, to detect a malfunction of the lifting system (1), and, when a malfunction of the lifting system (1) is detected, to activate the electronically activated valve device (5) into the home position (5a) which brings about a throttled volume flow of the hydraulic fluid.
- Industrial truck according to Claim 7, characterized in that the sensor device (10) is configured as a speed sensor for sensing the speed of the load-receiving means (4).
- Industrial truck according to Claim 7, characterized in that the sensor device (10) is configured as a lifting height sensor for sensing the actual position of the load-receiving means (4), and the electronic control device (20) is configured to calculate the speed of the load-receiving means (4) from the sensor data of the lifting height sensor.
- Industrial truck according to Claim 7, characterized in that the sensor device (10) is configured as a pressure sensor for sensing the pressure in the hydraulic system.
- Industrial truck according to Claim 7, characterized in that the sensor device (10) is configured as a volume flow sensor for sensing the volume flow in the hydraulic system.
- Industrial truck according to one of Claims 7 to 11, characterized in that the electronic control device (20) is configured, when there is a defined deviation of the acquired sensor data of the lowering speed of the load-receiving means (4) in comparison with the data of the regular lowering speed, to reduce the lowering speed to an emergency lowering speed.
- Industrial truck according to one of Claims 7 to 12, characterized in that the electronic control device (20) is configured to adapt the defined deviation of the acquired sensor data from the data, at which a malfunction of the lifting system (1) is detected and the electronically activated valve device (5) is activated automatically into the home position (5a) which brings about the throttled volume flow of the hydraulic fluid, continuously to the current speed of the load-receiving means (4).
- Industrial truck according to one of Claims 7 to 13, characterized in that the electronic control device (20) is configured to adapt the defined deviation of the acquired sensor data from the data, at which a malfunction of the lifting system (1) is detected and the electronically activated valve device (5) is activated automatically into the home position (5a) which brings about the throttled volume flow of the pressure fluid, continuously to the temperature and/or viscosity of the hydraulic fluid in the hydraulic system.
- Industrial truck according to one of Claims 1 to 14, characterized in that a non-return valve (40), which permits the hydraulic actuator (3) to be filled with hydraulic fluid without activating the electronically activated valve device (5) and which prevents hydraulic fluid from flowing back from the hydraulic actuator (3) via a bypass line (45) which bypasses the electronically activated valve device (5), is arranged in the bypass line (45) which bypasses the electronically activated valve device (5).
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