DE3807966A1 - Lifting platform with processor control - Google Patents

Lifting platform with processor control

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    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
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Abstract

The subject matter of the application is a lifting platform with a boom which can be erected and on which a hydraulic cylinder connected to a hydraulic pump acts. The lifting platform has a safety device for limiting the load moment diverted to the platform frame. The safety device feeds a signal dependent upon the load moment to a processor. Furthermore, an erecting-angle transmitter is connected to the processor so that the erecting angle permissible in each case is detected as a function of the measuring signals from the safety device and the control of the platform can be blocked if the erecting angle falls below the permissible value. In such a lifting-platform control, the sensors for the measured variables fed to the computer are at the same time to permit functional monitoring of the control system. To this end, the processor constantly checks whether the zero value of the load moment is reached upon stoppage of the boom at least in the resting basic position, that is, after the end of the lifting/lowering movements, and whether the erecting angle increases and the load moment decreases during the lifting operation of the boom and whether the erecting angle decreases and the load moment increases during the lowering operation of the boom. Furthermore, the processor checks the conditions that there is an increase in the erecting angle during the lifting of the boom and that there is a decrease in the erecting angle during the lowering of the boom. If the preset conditions are not complied with, the processor causes the control of the boom ... Original abstract incomplete.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Hubarbeitsbühne mit einer Prozessorsteuerung der im Gattungsbegriff des Pa­ tentanspruchs 1 näher bezeichneten Art.The invention relates to an aerial work platform a processor controller which in the generic term of Pa Tent claims 1 specified type.

Bei den bekannten, prozessorgesteuerten Hubarbeitsbüh­ nen der vorgenannten Art sind an der Bodenseite sowie an der Ringflächenseite des hydraulischen Aufricht­ zylinders Druckaufnehmer vorhanden und wird von dem Microcomputer bzw. Prozessor lediglich aus den Signalen dieser Druckaufnehmer ein Differenzsignal gebildet und verwertet, welches in Relation zu dem jeweiligen Auf­ richtwinkel gesetzt und mit einem Referenzwert ver­ glichen wird. Dabei sind beide Druckaufnehmer am Auf­ richtzylinder gegen den Rücklauftank durch entsperrbare Rückschlagventile gesichert. Überdies sperrt in der Ruhestellung für den Stillstand des Auslegers das in die Leitungen zwischen dem Hydraulikzylinder und dem Rücklauftank bzw. der Pumpe eingeschaltete Wegeventil die Druckaufnehmer zusätzlich hydraulisch ab.In the well-known, processor-controlled aerial work platform NEN of the aforementioned type are on the bottom side as well on the ring surface side of the hydraulic erector cylinder pressure sensor available and is from the Microcomputer or processor only from the signals this pressure sensor forms a differential signal and recycled, which in relation to the respective opening straightening angle set and ver with a reference value is compared. Both pressure transducers are open Straightening cylinder against the return tank by unlockable Check valves secured. Furthermore locks in the Rest position for the jib standstill in the lines between the hydraulic cylinder and the Return tank or the directional control valve switched on the pressure transducers also hydraulically.

Mit dieser bekannten Anordnung kann zwar in guter An­ näherung eine Überschreitung des maximal zulässigen Lastmomentes beim Betrieb der Hubarbeitsbühne vermieden werden, eine Redundanz ist bei solchen Bühnensteuerun­ gen nicht erzielbar. With this known arrangement can be in good order Approach exceeding the maximum allowable Load moment avoided when operating the aerial work platform redundancy is with such stage controls not achievable.  

Hubarbeitsbühnen der gattungsbildenden Art sind regel­ mäßig auf einem Gestell, insbesondere einem Fahrge­ stell, angeordnet, das bei allen auftretenden Ausleger­ bewegungen und -stellungen kippsicher sein muß. Deshalb wird das zulässige Lastmoment, welches von dem Ausleger auf das Bühnengestell übertragen wird, so ausreichend unterhalb des Kippmomentes festgelegt, daß unter Ein­ haltung einer Sicherheitsspanne die Standsicherheit der Bühne gewährleistet ist. Dabei ermöglicht die Bestim­ mung einer lastmomentabhängigen Größe durch die Bildung der Differenz der beiden von den Druckaufnehmern am Hy­ draulikzylinder gelieferten Signale im Verhältnis der beiden Wirkflächen des doppeltwirkenden Hydraulikzylin­ ders einen variablen Arbeitsbereich , da auch Belastun­ gen der Arbeitsbühne selbst, Windlasten und derglei­ chen, die am Ausleger angreifen, mit in die Auswertung des Prozessors eingehen.Aerial work platforms of the generic type are common moderately on a frame, especially a Fahrge stell, arranged that with all booms occurring movements and positions must be safe from tipping. That's why becomes the permissible load moment which is given by the boom is transferred to the stage frame, so sufficient set below the overturning moment that under On maintaining a safety margin the stability of the Stage is guaranteed. The Bestim a load-dependent variable through the formation the difference between the two of the pressure transducers on the Hy signals delivered in the ratio of the two effective surfaces of the double-acting hydraulic cylinder a variable work area, because there are loads against the working platform itself, wind loads and the like Chen who attack the boom with in the evaluation of the processor.

Das besondere Problem liegt in der Überwachung des Pro­ zessorsystems, um im Fehlerfalle solche Fehlbewegungen des Auslegers zu vermeiden, die zu einer Überschreitung der Lastmomentgrenze führen. Grundsätzlich erforderte dies, die Sensoren zur Druckaufnahme am Hydraulikzy­ linder und den Aufrichtwinkelgeber zweifach auszubil­ den, um gegebenenfalls mit einem erweiterten Programm für den Prozessor oder in einem zweiten Prozessor eine Kontrollrechnung vorzunehmen. Dies bedeutete einen hohen Schaltungsaufwand, und hier setzt die Erfindung ein, um eine redundante Prozessorsteuerung für eine Hubarbeitsbühne vorzuschlagen.The particular problem is monitoring the pro cessorsystems to prevent such incorrect movements in the event of an error to avoid the boom causing an overshoot the load torque limit. Basically required this, the sensors for recording pressure on the hydraulic cylinder linder and the upright angle sensor have to be trained twice in order to possibly with an extended program for the processor or in a second processor Check calculation. This meant one high circuit complexity, and here the invention to a redundant processor control for a Propose aerial work platform.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, bei einer Hubarbeitsbühne der eingangs genannten Art die Sensoren für die dem Computer zuzuleitenden Meßgrößen jeweils einfach anzuordnen und so auszugestalten, daß über das Prozessorsystem eine Funktionsüberwachung möglich ist.The invention is therefore based on the object an aerial work platform of the type mentioned in the  Sensors for the measurands to be fed to the computer each easy to arrange and design so that function monitoring via the processor system is possible.

Diese Aufgabe wird bei einer prozessorgesteuerten Hubarbeitsbühne der gattungsbildenden Art nach der Erfindung durch die kennzeichenden Merkmale des Pa­ tentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved in a processor-controlled aerial work platform of the generic type according to the invention by the characterizing features of claim 1 Pa.

Der wesentliche Vorteil der Erfindung liegt darin, daß der Prozessor ständig überprüft, obThe main advantage of the invention is that the processor constantly checks whether

  • a) bei Stillstand des Auslegers zumindest in der auf­ liegenden Grundstellung, also nach Beendigung der Bewegungen Heben/Senken, der Nullwert des Lastmo­ mentes erreicht wird,a) at a standstill of the boom at least in the lying basic position, i.e. after the end of Movements lifting / lowering, the zero value of the load mo mentes is achieved
  • b) beim Hubvorgang des Auslegers der Aufrichtwinkel größer und das Lastmoment kleiner wird undb) during the lifting process of the boom the righting angle bigger and the load moment becomes smaller and
  • c) beim Senkvorgang des Auslegers der Aufrichtwinkel kleiner und das Lastmoment größer wird.c) when the boom is lowered, the righting angle smaller and the load torque becomes larger.

Stellt der Prozessor bei diesen Überprüfungen einen Fehler fest, läßt er nur noch lastmomentverkleinernde Bewegungen des Auslegers zu oder schaltet dessen Be­ wegungsablauf völlig ab.Does the processor set one during these checks Defect fixed, he only leaves load moment reducing Movements of the boom or switches its loading the course of the movement completely.

Man erreicht mit dem erfindungsgemäßen Steuerungssystem für eine Hubarbeitsbühne eine diversitäre Redundanz, weil nicht nur über die vorgesehene Grundfunktion der Steuerung hinausgehende technische Überwachungsmittel vorgesehen werden, sondern diese Überwachungsmittel an­ deren Steuerungsabläufen unterworfen werden, als sie für die Realisierung der Grundfunktion erforderlich sind.This is achieved with the control system according to the invention  Diverse redundancy for an aerial work platform, because not only about the intended basic function of the Technical monitoring means beyond control are provided, but these monitoring means whose control processes are subjected to than for the realization of the basic function are required.

In einer vorteilhaften Ausbildung der Erfindung kann zur Ermittlung einer lastabhängigen Größe an einer der beiden Gelenkstellen des Hydraulikzylinders ein Last­ meßbolzen vorgesehen werden, der mit dem Prozessor elektrisch verbunden ist. Damit kann naturgemäß der entlastete Zustand nur überprüft werden, wenn sich der Ausleger der Hubarbeitsbühne in seiner horizontalen Grundstellung befindet, in der er auf einem gestell­ seitigen Auflager aufliegt.In an advantageous embodiment of the invention to determine a load-dependent quantity at one of the a load on both joints of the hydraulic cylinder measuring bolts are provided with the processor is electrically connected. With that, of course Relieved state can only be checked if the Extension of the aerial work platform in its horizontal Basic position in which it is on a rack sided support rests.

In anderer vorteilhafter Ausbildung nach der Erfindung werden die an den beiden hydraulischen Seiten des dop­ pelt wirkenden Aufrichtzylinders vorgesehenen Druck­ aufnehmer für die Überprüfungsfunktionen bei Stillstand des Auslegers genutzt. Hierbei wird mit der Prozessor­ steuerung ständig überprüft, ob bei Stillstand des Aus­ legers, also nach Beendigung der Bewegungen Heben/Sen­ ken, der Nullwert des Druckaufnehmers an der druckent­ lasteten Seite des Hydraulikzylinders erreicht wird. Dies setzt voraus, daß die bei Stillstand des Auslegers druckentlastete Seite des Hydraulikzylinders unmittel­ bar mit dem Rücklauftank des Hydrauliksystems verbunden wird.In another advantageous embodiment according to the invention on the two hydraulic sides of the dop pelt acting erecting cylinder provided pressure Transducer for the check functions at standstill of the boom used. This is done with the processor control constantly checks whether the stop is at a standstill legers, i.e. after the lifting / sen movements have ended ken, the zero value of the pressure transducer at the pressure loaded side of the hydraulic cylinder is reached. This assumes that when the boom is at a standstill pressure-relieved side of the hydraulic cylinder immediately bar connected to the return tank of the hydraulic system becomes.

Weiterhin werden die vorhandenen Sensoren, wie die Druckaufnehmer und der Aufrichtwinkelgeber, in ihren zulässigen Spannungsbereichen überwacht werden, ebenso kann ein Kabelbruch zu den Sensoren hin kontrolliert werden. Damit ist eine Vielzahl von Kontrollen vorge­ sehen, um Fehler im Steuerungssystem sofort erkennen zu können, und im Falle eines festgestellten Fehlers rea­ giert das Computersystem äußerst schnell, so daß Fehl­ stellungen und -bewegungen des Auslegers mit Bezug auf das zulässige Lastmoment mit großer Sicherheit vermie­ den sind. Man erhält somit durch das neue System eine diversitäre Redundanz, die den üblichen Sicherheitsan­ forderungen bei Hubarbeitsbühnen genügt.Furthermore, the existing sensors, such as the  Pressure sensor and the righting angle sensor, in their permissible voltage ranges are monitored as well a cable break to the sensors can be checked will. A large number of checks are thus carried out see to immediately detect errors in the control system can, and in the event of a detected error rea greed the computer system extremely quickly, so that error boom positions and movements related to avoid the permissible load torque with great certainty that are. You get one with the new system Diverse redundancy that meets the usual security requirements requirements for aerial work platforms are sufficient.

Ergänzende, vorteilhafte Sicherheitsmaßnahmen ergeben sich aus den Unteransprüchen.Additional, advantageous security measures result itself from the subclaims.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung an einem Ausführungsbeispiel noch näher erläutert. Dabei zeigen:The invention is based on the drawing an embodiment explained in more detail. Here demonstrate:

Fig. 1 eine schematische Darstellung des Auslegers einer üblicherweise auf einem Fahrgestell angeordneten Hubarbeitsbühne mit hydrauli­ schem Aufrichtzylinder und Prozessorsteuerung in einer ersten Ausführung, Fig. 1 is a schematic illustration of the boom a commonly arranged on a chassis platform with hydrauli schem Aufrichtzylinder and processor control in a first embodiment,

Fig. 2 eine im wesentlichen der Fig. 1 entsprechende Darstellung einer zweiten Ausführung einer prozessorgesteuerten Hubarbeitsbühne mit einem Lastmeßbolzen an der unteren Gelenk­ stelle des Aufrichtzylinders und Fig. 2 is a representation corresponding essentially to FIG. 1 of a second embodiment of a processor-controlled aerial work platform with a load measuring pin at the lower joint of the erecting cylinder and

Fig. 3 eine Ansicht des im Arbeitskorb der Hubar­ beitsbühne befindlichen Steuer-Schaltkastens für die Bedienungsperson. Fig. 3 is a view of beitsbühne in the work basket of the Hubar control box for the operator.

Im einzelnen zeigt die schematische Darstellung von Fig. 1 einen Mast 1, der auf einem Fahrgestell ange­ ordnet ist, welches in der Zeichnung nicht dargestellt ist. Am Oberende des abgewinkelten Mastes 1 sitzt ein Gelenk 2, an dem ein Ausleger 3 neigungsverschwenkbar angebracht ist. Die übliche Ausgangslage des Auslegers 3 ist die Horizontallage , die in der Zeichnung in aus­ gezogenen Linien wiedergegeben ist. In der Horizontal­ lage liegt der Ausleger auf einem gestellfesten, nicht näher dargestellen Auflager auf. Aus dieser waagerech­ ten Position heraus läßt sich der Ausleger 3 um einen Winkel aufrichten, was anhand der gestrichten Linien in Fig. 1 deutlich gemacht ist.In detail, the schematic representation of Fig. 1 shows a mast 1 , which is arranged on a chassis, which is not shown in the drawing. At the upper end of the angled mast 1 there is a joint 2 , on which a boom 3 is attached so as to be tiltable. The usual starting position of the boom 3 is the horizontal position, which is shown in the drawing in solid lines. In the horizontal position, the boom rests on a support that is fixed to the frame and not shown in detail. From this horizontal position, the boom 3 can be erected by an angle, which is made clear by the dashed lines in Fig. 1.

Der Ausleger 3 der Hubarbeitsbühne besteht aus zwei teleskopierbaren Abschnitten 4 und 5, von denen der innere Abschnitt 4 mit seinem inneren Ende an dem Mast 1 angelenkt ist und von denen der äußere Abschnitt 5 am bzw. im inneren Auslegerabschnitt 4 längsverschieblich geführt ist. Am äußeren Ende des Auslegers 3, also am Außenende des äußeren teleskopierbaren Abschnittes 5, ist ein Schwenkarm 6 angelenkt, der gegenüber der Längsrichtung des äußeren Teleskopabschnittes 5 des Auslegers 3 um den Winkel α verschwenkt werden kann. Am Ende des Schwenkarms 6 ist ein Arbeitskorb 7 angelenkt, bei dem es sich auch um eine vergitterte Plattform oder dergleichen handeln kann, der durch eine nicht darge­ stellte Nivelliervorrichtung mit seinem Boden unabhän­ gig von den Stellungen des Auslegers 3 und des Schwenk­ arms 6 stets in der Horizontallage gehalten wird.The boom 3 of the aerial work platform consists of two telescopic sections 4 and 5 , of which the inner section 4 is articulated with its inner end to the mast 1 and of which the outer section 5 is guided in a longitudinally displaceable manner on or in the inner boom section 4 . At the outer end of the boom 3 , ie at the outer end of the outer telescopic section 5 , a pivot arm 6 is articulated, which can be pivoted by the angle α relative to the longitudinal direction of the outer telescopic section 5 of the boom 3 . At the end of the swivel arm 6 , a work basket 7 is articulated, which can also be a lattice platform or the like, which, by means of a leveling device (not shown), always has its bottom independent of the positions of the boom 3 and the swivel arms 6 the horizontal position is maintained.

Die Aufrichtung des Auslegers 3 erfolgt über einen Hy­ draulikzylinder 8, der am Mast 1 gestellfest angelenkt ist. In ihm ist ein Kolben 9 verschieblich, der mit seiner Kolbenstange an der dem Mast 1 abgelegenen Seite am Ausleger 3 im Abstand vom Gelenk 2 angelenkt ist. Bei dem Hydraulikzylinder 8 handelt es sich um einen doppeltwirkenden Zylinder, dessen Kolben 9 also von beiden Seiten her mit dem Hydraulikmittel beaufschlagt werden kann, um nicht nur beim Heben sondern auch beim Senken des Auslegers 3 eine Zwangssteuerung zu erzie­ len. Der Zylinderraum des Hydraulikzylinders 8, der zu dem am Mast 1 angelenkten Boden hin liegt, wird als Bodenseite 10 bezeichnet, hingegen trägt der Zylinder­ raum an der gegenüberliegenden Seite des Kolbens 9, von der die Kolbenstange vorsteht, die Bezeichnung Ringflä­ chenseite 11, weil infolge der Kolbenstange hier für die Druckbeaufschlagung am Kolben und am gegenüberlie­ genden Zylinderdeckel nur jeweils eine Ringfläche zur Verfügung steht. Damit ergibt sich an der Bodenseite 10 eine größere Wirkfläche A 1 gegenüber der kleineren Wirkfläche A 2 an der Ringflächenseite 11 des Hydraulik­ zylinders 8. The boom 3 is erected via a hydraulic cylinder 8 , which is articulated on the mast 1 on the frame. In it, a piston 9 is displaceable, which is articulated with its piston rod on the side remote from the mast 1 on the boom 3 at a distance from the joint 2 . The hydraulic cylinder 8 is a double-acting cylinder, the piston 9 can thus be acted upon from both sides with the hydraulic medium, in order not only when lifting but also when lowering the boom 3 to achieve a positive control. The cylinder space of the hydraulic cylinder 8 , which lies to the articulated on the mast 1 down, is referred to as the bottom side 10 , while the cylinder space on the opposite side of the piston 9 , from which the piston rod protrudes, the designation Ringflä surface 11 because, as a result the piston rod here is only one ring surface available for pressurizing the piston and the opposite cylinder cover. This results in a larger effective area A 1 on the bottom side 10 compared to the smaller effective area A 2 on the annular surface side 11 of the hydraulic cylinder 8 .

Die Bodenseite 10 und die Ringflächenseite 11 des Hy­ draulikzylinders 8 sind über Hydraulikleitungen 12 und 13 mit den Arbeitsanschlüssen A und B eines 4/3-Wege­ ventils verbunden, dessen Anschluß P mit einer Hy­ draulikpumpe 15 und dessen Anschluß T mit einem Rück­ lauftank 16 verbunden ist. Die Besonderheit des Wege­ ventils 14 liegt darin, daß in der Ruhestellung, in der sich das Wegeventil 14 befindet, wenn der Ausleger 3 auf Stillstand geschaltet ist, beide Arbeitsanschlüsse A unb B mit dem Tankanschluß T in Verbindung stehen. Folglich ist in dieser Stellung die hydraulische Lei­ tung 13 und damit die Ringflächenseite 11 des Hydrau­ likzylinders 8 drucklos. Anders verhält es sich mit einem Leitungsabschnitt 17 der zweiten Hydraulikleitung 12, der unmittelbar an die Bodenseite 10 des Hydraulik­ zylinders 8 anschließt. Dieser Leitungsabschnitt 17 ist nämlich durch ein hydraulisch entsperrbares Rückschlag­ ventil 20 gegenüber dem in der Ruhestellung drucklosen Abschnitt der Hydraulikleitung 12 abgesperrt. Dies ist erforderlich, um den Ausleger 3 in aufgerichteter Stel­ lung abstützen zu können, wobei die dabei auftretende Last sich in einem bestimmten Druck an der Bodenseite 10 des Hydraulikzylinders 8 niederschlägt. Damit bei Druckbeaufschlagung der Ringflächenseite 11 des Hydrau­ likzylinders 8 der Kolben 9 verstellt werden kann, ist das Rückschlagventil 20 hydraulisch entsperrbar und mit seiner Steuerleitung an der zweiten Hydraulikleitung 13, die zur Ringflächenseite 11 hin führt, angeschlos­ sen.The bottom side 10 and the annular surface side 11 of the hydraulic cylinder 8 are connected via hydraulic lines 12 and 13 to the working connections A and B of a 4/3-way valve, the connection P of which is connected to a hydraulic pump 15 and the connection T of which is connected to a return tank 16 is. The special feature of the directional valve 14 is that the directional control valve 14 is in the rest position, in which when the boom is switched to a standstill 3, both working connections A unb B communicate with the tank port T in compound. Consequently, in this position, the hydraulic line 13 and thus the annular surface side 11 of the hydraulic cylinder 8 is depressurized. It is different with a line section 17 of the second hydraulic line 12 , which connects directly to the bottom side 10 of the hydraulic cylinder 8 . This line section 17 is namely shut off by a hydraulically unlockable check valve 20 relative to the section of the hydraulic line 12 which is depressurized in the rest position. This is necessary in order to be able to support the boom 3 in the upright position, the load occurring being reflected in a certain pressure on the bottom side 10 of the hydraulic cylinder 8 . So that the piston 9 can be adjusted when pressurizing the annular surface side 11 of the hydraulic lik 8 cylinder 8 , the check valve 20 is hydraulically unlocked and with its control line to the second hydraulic line 13 , which leads to the annular surface side 11 , ruled out.

Die Bodenseite 10 des Hydraulikzylinders 8 ist über den Leitungsabschnitt 17 mit einem ersten Druckaufnehmer 18 und die Ringflächenseite 11 über die Hydraulikleitung 13 mit einem zweiten Druckaufnehmer 19 verbunden, die beide grundsätzlich auch unmittelbar an der Bodenseite 10 bzw. an der Ringflächenseite 11 des Hydraulikzy­ linders 8 angeordnet sein könnten. Aus dem Differenz­ druck Δ P, der sich aus den von den Druckaufnehmern 18 und 19 gemessenen Werte ergibt, läßt sich unter Be­ rücksichtigung des Wirkflächenverhältnisses A 2 : A 1 des Hydraulikzylinders 8 eine kraftproportionale Größe er­ rechnen. Wird diese Größe mit dem Abstand 1 multipli­ ziert, der zwischen der Wirkachse des Zylinders 8 und dem Gelenk 2 besteht, erhält man eine Größe, die dem Lastmoment, das vom Ausleger 3 auf das Bühnengestell übertragen wird, unmittelbar proportional ist. In üb­ licher Weise wandeln die Druckaufnehmer 18 und 19 den gemessenen Wert in Spannungssignale um, die einem Pro­ zessor 21 zugeleitet werden, der die vorerwähnte Rechenoperation zur Ermittlung der lastmomentpropor­ tionalen Größe vornimmt. Über den Prozessor 21 und eine geeignete Verstärkerschaltung wird auch das Wegeventil 14 betätigt, wie sich aus den in Fig. 1 angedeuteten elektrischen Leitungen ergibt.The bottom side 10 of the hydraulic cylinder 8 is connected via the line section 17 to a first pressure transducer 18 and the annular surface side 11 via the hydraulic line 13 to a second pressure transducer 19 , both of which are in principle also directly on the bottom side 10 or on the annular surface side 11 of the Hydraulikzy cylinder 8 could be arranged. From the differential pressure Δ P , which results from the values measured by the pressure transducers 18 and 19 , a force-proportional variable can be calculated taking into account the effective area ratio A 2 : A 1 of the hydraulic cylinder 8 . If this size is multiplied by the distance 1 , which exists between the effective axis of the cylinder 8 and the joint 2 , a size is obtained which is directly proportional to the load moment, which is transmitted from the boom 3 to the stage frame. In the usual way, the pressure transducers 18 and 19 convert the measured value into voltage signals, which are fed to a processor 21 , which carries out the above-mentioned arithmetic operation to determine the load torque proportional quantity. The directional control valve 14 is also actuated via the processor 21 and a suitable amplifier circuit, as can be seen from the electrical lines indicated in FIG. 1.

Weitere Signale erhält der Prozessor 21 von einem Auf­ richtwinkelgeber 22, der nahe dem inneren Ende des in­ neren teleskopierbaren Abschnittes 4 des Auslegers 3 angeordnet ist und ein dem Aufrichtwinkel ϕ propor­ tionales Signal an den Prozessor 21 gibt. Ferner sitzt am inneren Ende des inneren Auslegerabschnittes 4 ein erster Endschalter 23, der dann anspricht, wenn sich der äußere Auslegerabschnitt 5 in der eingeschobenen Endstellung befindet. Das entsprechende Signal liefert der erste Endschalter 23 ebenfalls an den Prozessor 21. The processor 21 receives further signals from a straightening angle sensor 22 which is arranged near the inner end of the telescopic section 4 of the boom 3 and which gives a straightening angle ϕ proportions signal to the processor 21 . Furthermore, at the inner end of the inner boom section 4 there is a first limit switch 23 , which responds when the outer boom section 5 is in the inserted end position. The first limit switch 23 likewise supplies the corresponding signal to the processor 21 .

Weiter wirkt der Ausleger 3 noch mit einem gestellfest angeordneten, zweiten Endschalter 24 zusammen, der die Grundstellung des Auslegers 3 in der Horizontallage er­ faßt und ein entsprechendes Signal an den Prozessor 21 weiterleitet. Schließlich ist der Prozessor 21 noch mit einem weiteren Winkelgeber 30 verbunden, der den Schwenkwinkel des Schwenkarms 6 relativ zur Längsachse des äußeren teleskopierbaren Auslegerabschnittes 5 oder den entsprechenden Komplementärwinkel β zu einer senk­ recht zum Auslegerabschnitt 5 stehenden Achse mißt und ein entsprechendes Signal an den Prozessor 21 weiter­ leitet.Furthermore, the boom 3 also interacts with a second limit switch 24 which is fixed to the frame and which detects the basic position of the boom 3 in the horizontal position and forwards a corresponding signal to the processor 21 . Finally, the processor 21 is connected to a further angle transmitter 30 , which measures the swivel angle of the swivel arm 6 relative to the longitudinal axis of the outer telescopic boom section 5 or the corresponding complementary angle β to an axis perpendicular to the boom section 5 and a corresponding signal to the processor 21 forwards.

Wie in Fig. 1 angedeutet ist, sitzt im Arbeitskorb 7 ein Schaltkasten 25, der in schematischer, vergrößerter Darstellung in Fig. 3 wiedergegeben ist. An diesem Schaltkasten 25 befindet sich ein Steuerhebel 26 einer­ seits für das Heben und Senken des Auslegers 3 und an­ dererseits für das Ein- und Ausfahren der teleskopier­ baren Auslegerabschnitte 4 und 5. Für das Überwachungs­ system der Auslegersteuerung ist es wichtig, daß das Heben und Senken und die Teleskopierbewegung des Aus­ legers 3 nicht zugleich veranlaßt werden können, wozu geeignete mechanische, elektrische oder programm­ technische Verriegelungen vorgesehen werden. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Schalthebel 26 in einer Kulisse 27 geführt, die zwei einander rechtwinklig kreuzende Schlitze 28 und 29 hat. Zur Steuerung des Hebens und Senkens des Auslegers 3 kann der Schalthebel 26 nur in dem Schlitz 29 bewegt werden, während zur Steuerung des Ein- und Ausschubs des Aus­ legerteleskops der Schalthebel 26 nur im Bereich des Schlitzes 28 bewegt werden kann.As indicated in FIG. 1, a switch box 25 is seated in the work basket 7 , which is shown in a schematic, enlarged representation in FIG. 3. On this switch box 25 there is a control lever 26 on the one hand for lifting and lowering the boom 3 and on the other hand for the retraction and extension of the telescopic boom sections 4 and 5 . For the monitoring system of the boom control, it is important that the lifting and lowering and the telescopic movement of the boom 3 cannot be caused at the same time, for which purpose suitable mechanical, electrical or program-technical interlocks are provided. In the illustrated embodiment, the shift lever 26 is guided in a link 27 which has two slots 28 and 29 crossing at right angles. To control the raising and lowering of the boom 3 , the shift lever 26 can only be moved in the slot 29 , while to control the insertion and extension of the out telescope, the shift lever 26 can only be moved in the area of the slot 28 .

Die Steuer- und Kontrollfunktionen des Prozessors 21 laufen nach dem nachstehenden Programm ab: The control and monitoring functions of the processor 21 run according to the following program:

Die Kurzbezeichnungen im Programmbild haben unter Be­ zugnahme auf Fig. 1 folgende Bedeutung:
P 1: der vom Druckaufnehmer 18 gemessene Druck,
P 2: der vom Druckaufnehmer 19 gemessene Druck,
1: der Hebelarm zwischen der Wirkachse des Zylin­ ders 8 und dem Auslegergelenk 2,
ϕ n : der Aufrichtwinkel des Auslegers 3 bei einem Rechenzyklus des Prozessors 21,
ϕ n -1: der Aufrichtwinkel des Auslegers 3 bei dem vorhergehenden Rechenzyklus des Prozessors 21,
Δ P: die Druckdifferenz P 1-P 2,
A 1: die Kolbenwirkfläche des Zylinders 8 an der Bodenseite 10,
A 2: die Kolbenwirkfläche des Zylinders 8 an der Ringflächenseite 11,
ϕ x : der jeweilige Aufrichtwinkel für den Lastmo­ mentenvergleich.The short designations in the program picture have the following meaning with reference to FIG. 1:
P 1 : the pressure measured by the pressure sensor 18 ,
P 2 : the pressure measured by the pressure sensor 19 ,
1 : the lever arm between the effective axis of the cylinder 8 and the boom joint 2 ,
ϕ n : the righting angle of the boom 3 during a computing cycle of the processor 21 ,
ϕ n -1: the righting angle of the boom 3 in the previous computing cycle of the processor 21 ,
Δ P : the pressure difference P 1 - P 2 ,
A 1 : the effective piston area of the cylinder 8 on the bottom side 10 ,
A 2 : the effective piston surface of the cylinder 8 on the ring surface side 11 ,
ϕ x : the respective righting angle for the load torque comparison.

Man erkennt in dem Programmbild, daß der Prozessor 21 bei Stillstand des Auslegers 3 zunächst aus den Sig­ nalen der beiden Druckaufnehmer 18 und 19 am Hydraulik­ zylinder 8, die bei dem jeweiligen Aufrichtwinkel ϕ x vorhandene Druckdifferenz Δ P ermittelt und mit einem Referenzwert für die jeweils zulässige Druckdifferenz vergleicht. Ist die festgestellte, also vorhandene Druckdifferenz Δ P vorh. bei dem jeweiligen Aufricht­ winkel ϕ x gleich oder größer als der eingespeicherte Vergleichswert für die zulässige Druckdifferenz Δ P zul., dann läßt die Steuerung nur noch lastmoment­ reduzierende Bewegungen des gesamten Auslegersystems zu. Diese Überprüfung ist wichtig, um beispielsweise die Aufnahme einer Zusatzlast in den Arbeitskorb 7 berücksichtigen zu können.It can be seen in the program image that the processor 21 when the boom 3 is at a standstill from the signals from the two pressure transducers 18 and 19 on the hydraulic cylinder 8 , which determines the pressure difference Δ P present at the respective righting angle ϕ x and with a reference value for each permissible pressure difference is compared. If the determined, that is, the existing pressure difference Δ P existing at the respective righting angle ϕ x is equal to or greater than the stored comparison value for the permissible pressure difference Δ P perm., Then the control only allows movements of the entire boom system that reduce the load moment. This check is important so that, for example, the inclusion of an additional load in the work basket 7 can be taken into account.

Ist die zulässige Druckdifferenz Δ P zul. nicht über­ schritten, wird weiter der Druckaufnehmer 19 dahingehend abfragt, ob der dem Normalfall entsprechende Null-Druck vorhanden ist. Im Fehlerfalle, also bei vorhandenem Druck am Druckaufnehmer 19 bei Stillstand des Auslegers 3 besteht dann nur noch eine Freigabe für das Einfahren des äußeren Auslegerabschnittes 5 in die eingeschobene Endstellung und für die Überführung des Auslegers 3 in die horizontale Grundstellung.If the allowable pressure difference Δ P perm. Not exceeded, the pressure sensor is further queries to the effect 19, whether the corresponding to the normal case zero pressure is present. In the event of a fault, that is to say when the pressure on the pressure transducer 19 is present when the boom 3 is at a standstill, there is then only a release for moving the outer boom section 5 into the inserted end position and for moving the boom 3 into the horizontal basic position.

Im Falle einer Bewegung des Auslegers 3 überprüft der Prozessor 21 ständig, ob sich die Drücke P 1 und P 2 bzw. die dazu proportionalen Spannungssignale in einem hier­ für vorbestimmten Bereich bewegen. Damit ist nicht nur eine Spannungsüberprüfung sondern auch eine Überprüfung hinsichtlich eines Kabelbruchs möglich. Im Fehlerfalle wird hier nur eine Rückführung des Auslegers 3 in die Grundstellung zugelassen, wobei zunächst die teles­ kopischen Abschnitte des Auslegers 3 eingefahren werden und dann der Ausleger 3 in die horizontale Ausgangslage abgesenkt wird.In the event of a movement of the boom 3 , the processor 21 constantly checks whether the pressures P 1 and P 2 or the voltage signals proportional thereto are in a range that is predetermined here. This enables not only a voltage check but also a check for a cable break. In the event of a fault, only a return of the boom 3 to the basic position is permitted, the telescopic sections of the boom 3 first being retracted and then the boom 3 being lowered into the horizontal starting position.

Die sich an "Ausleger senken" und an "Ausleger heben" anschließenden Rechenoperationen dienen der Überprü­ fung, daß beim Hubvorgang der Aufrichtwinkel größer und das Lastmoment kleiner und beim Senkvorgang der Auf­ richtwinkel kleiner und das Lastmoment größer wird. Trifft dies nicht zu, sind ebenfalls nur noch die im Fehlerfalle lastmomentverringernden Maßnahmen möglich. Für diese Operationen erhält der Prozessor 21 vom Aufrichtwinkelgeber 22 die Information, ob sich der augenblickliche Aufrichtwinkel ϕ n gegenüber einem vorherigen Aufrichtwinkel ϕ n-1, der unter einer vor­ bestimmten Zeitspanne früher festgestellt wurde, ver­ ändert hat, womit das Aufheben oder Senken des Ausle­ gers erfaßbar ist. Beim Aufrichten des Auslegers 3 muß sich unter sonst unveränderten Bedindungen das Last­ moment ständig verkleinern. Dazu wird die vom Prozessor 21 beim Aufrichtwinkel ϕ n-1 errechnete lastmomentab­ hängige Größe mit derjenigen verglichen, die sich bei dem Aufrichtwinkel ϕ n ergibt. Wird bei diesem Bewe­ gungsvorgang die lastmomentabhängige Größe beim Auf­ richtwinkel ϕ n größer als beim Aufrichtwinkel ϕ n-1, treten die erwähnten Schutzmaßnahmen ein. Im umgekehr­ ten Falle beim Senken des Auslegers erhält der Prozes­ sor 21 vom Aufrichtwinkelgeber 22 die Information über den sich ständig verkleinernden Aufrichtwinkel, wonach dann die entsprechende Vergrößerung der lastmomentab­ hängigen Größe vom Prozessor 21 überwacht wird.The "lower boom" and "raise boom" subsequent arithmetic operations are used to check that the lifting angle is larger and the load torque smaller and the lowering angle is lower and the load torque is larger when lowering. If this is not the case, only the measures to reduce the load torque in the event of a fault are also possible. For these operations, the processor 21 receives the information from the righting angle sensor 22 as to whether the current righting angle ϕ n has changed compared to a previous righting angle ϕ n -1 , which was determined earlier than a certain period of time ago, thus raising or lowering the deflection gers is detectable. When erecting the boom 3 , the load moment must constantly decrease under otherwise unchanged conditions. For this purpose, the load torque-dependent quantity calculated by the processor 21 at the righting angle ϕ n -1 is compared with that which results at the righting angle ϕ n . Is in this BEWE supply operation, the load torque dependent on size on straightening angle φ n is greater than the angle of elevation φ n -1, the mentioned protective measures occur. In the opposite case when lowering the boom, the processor 21 receives from the righting angle sensor 22 the information about the constantly decreasing righting angle, after which the corresponding increase in the load moment dependent size is monitored by the processor 21 .

Des weiteren stellt der Prozessor 21 ständig fest, ob sich bei dem veranlaßten Bewegungsablauf "Ausleger heben" oder "Ausleger senken" auch tatsächlich der Aufrichtwinkel ϕ des Auslegers 3 im ersten Falle vergrößert und im zweiten Falle verkleinert. Falls die vorgegebenen Bedingungen, daß nämlich bei dem Steuer­ befehl "Ausleger heben" sich der Aufrichtwinkel ϕ vergrößert und bei dem Steuerbefehl "Ausleger senken" der Aufrichtwinkel ϕ verkleinert nicht erfüllt werden, veranlaßt auch hier der Prozessor 21, das nur noch lastmomentreduzierende Bewegungen des gesamten Ausle­ gersystems zugelassen werden.Furthermore, the processor 21 constantly determines whether the "lifting boom" or "lowering boom" movement actually causes the righting angle ϕ of the boom 3 to increase in the first case and to decrease in the second case. If the preset conditions, namely, that "lifting arm" in the control command increases the angle of elevation φ and "lower arm" in the control command of the angle of elevation φ downsized are not met, the processor 21, the only lastmomentreduzierende movement causes the entire also Boom systems are approved.

All diese Prüfmaßnahmen des Prozessors 21 erfolgen unabhängig von den Grundfunktionen der Bühnensteuerung, wodurch sich die erwähnte diversitäre Redundanz ergibt.All of these test measures by the processor 21 are carried out independently of the basic functions of the stage control, which results in the aforementioned diverse redundancy.

In jedem Falle errechnet der Prozessor 21 eine unmit­ telbar dem jeweiligen Lastmoment proportionale Größe, da in den Rechenvorgang der Hebelarm 1 zwischen der Wirkachse des Hydraulikzylinders 8 und dem Aufrichtge­ lenk 2 des Auslegers 3 und das Wirkflächenverhältnis A 2 : A 2 des Hydraulikzylinders 8 eingeht. Im übrigen findet ständig eine Überwachung des Lastmomentes im Vergleich mit dem maximal zulässigen Lastmoment statt, wird das maximal zulässige Lastmoment überschritten, sind auch nur noch lastmomentreduzierende Bewegungen des Auslegers 3 möglich. Bei alledem können auch die Bewegungen des Schwenkarms 6 mit berücksichtigt werden, wobei die Summe der Winkel ϕ + β maßgeblich ist und bei einem Winkel α < 0 zur lastmomentreduzierenden Bewegung der Schwenkarm 6 abbewegt werden muß, während bei einem Winkel α < 0 zur lastmomentreduzierenden Bewegung der Schwenkarm 6 aufzubewegen ist.In any case, the processor 21 calculates a quantity which is directly proportional to the respective load moment, since the lever arm 1 between the effective axis of the hydraulic cylinder 8 and the upright steering 2 of the boom 3 and the effective area ratio A 2 : A 2 of the hydraulic cylinder 8 are involved in the calculation process. Moreover, the load torque is constantly monitored in comparison with the maximum permissible load torque. If the maximum permissible load torque is exceeded, only movements of the boom 3 that reduce the load torque are possible. Must be in the foregoing that the movements of the swing arm 6 taken into account can be, wherein the sum of the angles φ + β is sufficient and α at an angle <0 to the load torque reducing movement of the swiveling arm 6 moved up, while α at an angle <0 to the load torque reducing movement the swivel arm 6 is to be moved.

Fig. 2 zeigt eine modifizierte Ausführungsform gegen­ über Fig. 1, bei der zur Erfassung einer lastabhängigen Größe der Hydraulikzylinder 8 mittels eines Lastmeßbol­ zens 31 am Mast 1 des Bühnengestells angelenkt ist. Beispielsweise kann dieser Lastmeßbolzen 31 mit den Meßstreifen ausgestattet sein, aus deren Widerstands­ änderung ein elektrisches Signal ableitbar ist, das der jeweils vom Hydraulikzylinder 8 aufgebrachten Kraft un­ mittelbar proportional ist. Dieses Signal kann unter Berücksichtigung des Hebelarms 1 zwischen der Wirkachse des Zylinders 8 und dem Aufrichtgelenk 2 des Auslegers 3 zur Errechnung der lastmomentabhängigen Größe im Pro­ zessor 21 in gleicher Weise wie die Druckdifferenz Δ P unter Berücksichtigung des Flächenverhältnisses A 2 : A 1 verwertet werden. Allerdings ist bei dieser Ausführung die Überprüfung des entlasteten Zustandes nur bei Hori­ zontallage des Auslegers 3 möglich, wenn sich nämlich der Ausleger 3 in seiner Grundstellung auf dem gestell­ festen Auflager abstützt. Fig. 2 shows a modified embodiment compared to Fig. 1, in which to detect a load-dependent size of the hydraulic cylinder 8 by means of a Lastmeßbol zens 31 is articulated on the mast 1 of the stage frame. For example, this load measuring pin 31 can be equipped with the measuring strips, from whose change in resistance an electrical signal can be derived which is directly proportional to the force exerted by the hydraulic cylinder 8 . This signal can be used in consideration of the lever arm 1 between the effective axis of the cylinder 8 and the righting joint 2 of the boom 3 to calculate the load torque-dependent size in the processor 21 in the same way as the pressure difference Δ P taking into account the area ratio A 2 : A 1 . However, in this embodiment, the check of the relieved state is only possible with the horizontal position of the boom 3 , namely when the boom 3 is supported in its basic position on the fixed support.

Claims (10)

1. Hubarbeitsbühne mit einem an einem gestellfesten Ge­ lenk (2) aufrichtbaren, aus zumindest zwei telesko­ pierbaren Abschnitten (4, 5) bestehenden Ausleger (3), an dem ein gestellfest gegengelagerter, dop­ peltwirkender Hydraulikzylinder (8) im Abstand von dem Gelenk (2) angreift, dessen Bodenseite (10) und Ringflächenseite (11) über Hydraulikleitungen (12, 13), in die ein Wegeventil (14) eingefügt ist, mit einer Hydraulikpumpe (15) sowie einem Rücklauftank (16) vertauschbar verbunden ist, und mit einer Sicherheitseinrichtung zur Begrenzung des auf das Bühnengestell abgeleiteten Lastmomentes, die ein lastmomentabhängiges Signal einem Prozessor (21) zuleitet, der ferner mit einem Aufrichtwinkelgeber (22) am Ausleger (3) verbunden ist und der in Ab­ hängigkeit von den Meßsignalen der Sicherheitsein­ richtung den jeweils zulässigen Aufrichtwinkel er­ rechnet sowie bei dessen Unterschreitung die Steue­ rung der Bühne blockiert, dadurch gekennzeichnet, daß
  • a) bei Stillstand des Auslegers (3) zumindest in dessen horizontal aufliegender Grundstellung der Prozessor (21) beim Start jedes Rechenzyklus die Sicherheitseinrichtung auf ein lastanzeigendes Signal hin abfragt und bei Vorliegen eines sol­ chen Signals die Steuerung des Auslegers (3) zumindest auf lastmomentvergrößernde Bewegungen sperrt;
  • b) der Prozessor (21) bei Bewegungen des Auslegers (3)
    • aa) aus den Signalen der Sicherheitseinrichtung und des Aufrichtwinkelgebers (22) unter Be­ rücksichtigung des Hebelarms (1) zwischen der Wirkachse des Hydraulikzylinders (8) und dem Gelenk (2) eine für jeden Aufrechtwinkel ( ϕ ) dem Lastmoment unmittelbar proportionale Größe errechnet, sowie mit einer eingespei­ cherten Größe für das jeweils maximal zu­ lässige Lastmoment vergleicht, wobei bei Überschreiten des zulässigen Lastmomentes die Steuerung des Auslegers (3) zumindest auf lastmomentvergrößernde Bewegungen gesperrt wird;
    • bb) bei Vergrößerung bzw. Verkleinerung des Aufrichtwinkels ( ϕ ) des Auslegers (3) die Verringerung bzw. Vergrößerung der momentanen lastmomentabhängigen Größe beim Aufrichtwin­ kel ( ϕ n ) gegenüber der beim vorherigen Auf­ richtwinkel ( ϕ n-1) überwacht und bei grö­ ßerwerdendem Aufrichtwinkel ( ϕ ) bei gleich­ zeitiger Vergrößerung der lastmomentabhän­ gigen Größe sowie bei kleiner werdendem Auf­ richtwinkel ( ϕ ) bei rechtzeitiger Verklei­ nerung der lastmomentabhängigen Größe die Steuerung des Auslegers (3) zumindest auf lastmomentvergrößernde Bewegungen sperrt und
    • cc) die Bedingungen, daß beim Heben des Auslegers (3) eine Vergrößerung des Aufrichtwinkels ( ϕ n ) gegenüber dem zeitlich vorherigen Auf­ richtwinkel ( ϕ n-1) sowie beim Senken des Auslegers (3) eine Verringerung des Aufricht­ winkels ( d n ) gegenüber dem vorherigen Auf­ richtwinkel ( ϕ n-1) vorliegt, überwacht, und bei Nichteinhaltung dieser Bedingungen die Steuerung des Auslegers (3) zumindest auf lastmomentvergrößernde Bewegungen sperrt.
1. aerial work platform with an upright on a frame-fixed Ge joint ( 2 ), consisting of at least two telescoping sections ( 4 , 5 ) consisting of booms ( 3 ) on which a frame-fixed, double-acting hydraulic cylinder ( 8 ) at a distance from the joint ( 2 ) attacks, the bottom side ( 10 ) and the ring surface side ( 11 ) via hydraulic lines ( 12 , 13 ), into which a directional valve ( 14 ) is inserted, is interchangeably connected to a hydraulic pump ( 15 ) and a return tank ( 16 ), and with a safety device for limiting the load torque derived from the stage frame, which feeds a load-torque-dependent signal to a processor ( 21 ), which is also connected to an upright angle sensor ( 22 ) on the boom ( 3 ) and which depends on the measurement signals from the safety device permissible righting angle he calculates and when it falls below the control of the stage blocked, characterized in that
  • a) at standstill of the boom ( 3 ) at least in its horizontally lying basic position, the processor ( 21 ) polls the safety device for a load-indicating signal at the start of each computing cycle and, in the presence of such a signal, the control of the boom ( 3 ) at least on movements that increase the load moment locks;
  • b) the processor ( 21 ) during movements of the boom ( 3 )
    • aa) from the signals of the safety device and the righting angle sensor ( 22 ), taking into account the lever arm ( 1 ) between the effective axis of the hydraulic cylinder ( 8 ) and the joint ( 2 ), a quantity directly proportional to the load moment for each righting angle ( ϕ ) , and with a stored value for the maximum permissible load torque in each case, the control of the boom ( 3 ) being blocked at least on movements increasing the load torque when the permissible load torque is exceeded;
    • bb) when the erection angle ( ϕ ) of the boom ( 3 ) is increased or decreased, the reduction or enlargement of the instantaneous size dependent on the load torque at the erection angle ( ϕ n ) compared to that at the previous erection angle ( ϕ n -1 ) is monitored and when the angle increases of elevation (φ) with simultaneous enlargement of the lastmomentabhän Gigen size and becomes smaller on straightening angle (φ) with timely Verklei the load torque dependent variable beautification the control of the boom (3) at least on blocks lastmomentvergrößernde movements and
    • cc) the conditions that when the boom ( 3 ) is raised, the upright angle ( ϕ n ) increases compared to the previous upright angle ( ϕ n -1 ) and when the boom ( 3 ) is lowered, the upright angle ( d n ) compared to the previous upright angle ( ϕ n -1 ), monitored, and if these conditions are not met, the control of the boom ( 3 ) locks at least on movements that increase the load moment.
2. Hubarbeitsbühne nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an einer der Gelenkstellen des Hydraulikzylin­ ders (8) entweder am Gestell (1) oder am Ausleger (3) ein Lastmeßbolzen (31) angeordnet ist, der zur Anzeige des lastabhängigen Signals mit dem Prozessor (21) verbunden ist.2. aerial work platform according to claim 1, characterized in that a load measuring pin ( 31 ) is arranged on one of the articulations of the Hydraulikzylin ders ( 8 ) either on the frame ( 1 ) or on the boom ( 3 ), which for displaying the load-dependent signal with the processor ( 21 ) is connected. 3. Hubarbeitsbühne nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsvorrichtung zumindest je einen Druckaufnehmer (18, 19) an der Bodenseite (10) sowie an der Ringflächenseite (11) des Hydraulikzylinders (8) aufweist, und der Prozessor (21) bei jedem Auf­ rechtwinkel ( ϕ ) die von den Druckaufnehmern (18, 19) ermittelte Druckdifferenz ( Δ P) mit einer bei dem betreffenden Aufrechtwinkel ( ϕ x ) zulässigen, einge­ speicherten Druckdifferenz vergleicht, und bei Über­ schreiten der zulässigen Druckdifferenz die Steue­ rung des Auslegers (3) zumindest auf lastmomentver­ größernde Bewegungen sperrt. 3. aerial work platform according to claim 1 or 2, characterized in that the safety device has at least one pressure transducer ( 18, 19 ) on the bottom side ( 10 ) and on the annular surface side ( 11 ) of the hydraulic cylinder ( 8 ), and the processor ( 21 ) which compares with each at right angles (φ) from the pressure transducers (18, 19) determined pressure difference (Δ P) with a maximum at the respective upright angle (φ x) the stored pressure difference, and in the event of the permissible pressure difference exceed the Steue tion of Boom ( 3 ) locks at least on movements increasing the load moment. 4. Hubarbeitsbühne nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest der bei Stillstand des Auslegers (3) an der druckentlasteten Seite (11) des Hydraulik­ zylinders (8) angeordnete Druckaufnehmer (19) un­ mittelbar mit dem Rücklauftank (16) verbunden und der zweite Druckaufnehmer (18) am Hydraulikzylinder (8) durch ein hydraulisch entsperrbares Rückschlag­ ventil (20) zum Rücklauftank (16) hin abgesperrt ist, wobei die vom Hydraulikzylinder (8) abliegende Seite dieses Rückschlagventils (20) über das in Ruhestellung befindliche Wegeventil (14) unmittelbar mit dem Rücklauftank (16) verbunden ist und der Prozessor (21) beim Start jedes Rechenzyklus bei Auslegerstillstand den Druckaufnehmer (19) an der entlasteten Seite (11) des Hydraulikzylinders (8) auf das lastanzeigende Signal hin abfragt und bei Vorliegen eines solchen lastanzeigenden Signals den Ausleger (3) zumindest auf lastmomentvergrößernde Bewegungen sperrt.4. aerial work platform according to claim 3, characterized in that at least the at standstill of the boom ( 3 ) on the pressure-relieved side ( 11 ) of the hydraulic cylinder ( 8 ) arranged pressure transducer ( 19 ) un indirectly connected to the return tank ( 16 ) and the second pressure sensor (18) is shut off on the hydraulic cylinder (8) by a hydraulically-operated check valve (20) to the return tank (16), wherein the open switch from the hydraulic cylinder (8) side of said check valve (20) into the stationary position directional control valve (14) is directly connected to the return tank ( 16 ) and the processor ( 21 ) polls the pressure transducer ( 19 ) on the relieved side ( 11 ) of the hydraulic cylinder ( 8 ) for the load-indicating signal at the start of each computing cycle when the boom is at a standstill and, if such a load-indicating signal is present Signal blocks the boom ( 3 ) at least on movements increasing the load moment. 5. Hubarbeitsbühne nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor (21) die Steuerung der Bühne auf Not-Aus schaltet, sobald der Differenzdruck der (P) zwischen der Bodenseite (10) und der Ringflächen­ seite (11) des Hydraulikzylinders (8) jeweils im Verhältnis der Zylinderwerkflächen A 2:A 1 um einen vorbestimmten Wert größer als ein vorgegebener Refe­ renzdruckwert für den jeweiligen Aufrichtwinkel (x) ist.5. aerial work platform according to claim 1 to 4, characterized in that the processor ( 21 ) switches the control of the stage to emergency stop as soon as the differential pressure of the (P) between the bottom side ( 10 ) and the annular surface side ( 11 ) of the hydraulic cylinder ( 8 ) in each case in the ratio of the cylinder work areas A 2 : A 1 by a predetermined value is greater than a predetermined reference pressure value for the respective righting angle ( x ). 6. Hubarbeitsbühne nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß am Ausleger (3) ein erster, die eingefahrene Endstellung der teleskopischen Auslegerabschnitte (4, 5) signalisierender Endschalter (23) angeordnet ist, der mit dem Prozessor (21) verbunden ist, wobei im Fehlerfalle das Einfahren der teleskopischen Aus­ schnitte (4, 5) des Auslegers (3) bis zum Ansprechen des ersten Endschalters (23) Vorrang hat.6. aerial work platform according to one of claims 1-5, characterized in that on the boom ( 3 ) a first, the retracted end position of the telescopic boom sections ( 4 , 5 ) signaling limit switch ( 23 ) is arranged, which is connected to the processor ( 21 ) is, in the event of a fault retracting the telescopic sections ( 4 , 5 ) of the boom ( 3 ) until the first limit switch ( 23 ) responds. 7. Hubarbeitsbühne nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß am Bühnengestell oder am Ausleger (3) ein zwei­ ter, die in der Regel waagerechte Grundstellung des Auslegers (3) bei einem Aufrichtwinkel (ϕ) gleich Null anzeigender Endschalter (2) angeordnet ist, der mit dem Prozessor (21) verbunden ist, welcher die Steuerung der Bühne auf Not-Aus schaltet, sobald im Überlast- oder Störfall der zweite Endschalter (24) anspricht.7. aerial work platform according to claim 6, characterized in that on the stage frame or on the boom ( 3 ) a two ter, the generally horizontal basic position of the boom ( 3 ) at an upright angle ( ϕ ) equal to zero indicating limit switch ( 2 ) is arranged, which is connected to the processor ( 21 ), which switches the control of the stage to an emergency stop as soon as the second limit switch ( 24 ) responds in the event of an overload or malfunction. 8. Hubarbeitsbühne nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Schalthebel (26) in einer Kulisse (27) mit zwei einander kreuzenden Führungsschlitzen (28, 29) geführt ist, von denen der eine dem Heben und Senken des Auslegers (3) und der andere dem Ein- und Aus­ fahren des teleskopischen Auslegerabschnitte (4, 5) zugeordnet ist.8. aerial work platform according to claim 7, characterized in that the switching lever ( 26 ) is guided in a link ( 27 ) with two intersecting guide slots ( 28 , 29 ), one of which is the lifting and lowering of the boom ( 3 ) and the other the on and off of the telescopic boom sections ( 4 , 5 ) is assigned. 9. Hubarbeitsbühne nach einem der Ansprüche 1-8, dadurch gekennzeichnet, daß am Arbeitskorb (7) ein Schaltkasten (25) mit ei­ nem Schalthebel (26) zur Steuerung der Heb- und Senkbewegung sowie der Ein- und Ausfahrbewegung des Auslegers (3) angeordnet ist, wobei der Schalthebel (26) eine mechanische oder elektrische Verriegelung hat, die ein Heben und Senken des Auslegers (3) gleichzeitig mit dem Ein- und Ausfahren der teles­ kopischen Auslegerabschnitte (4, 5) sperrt.9. aerial work platform according to one of claims 1-8, characterized in that on the work cage ( 7 ) a switch box ( 25 ) with egg nem lever ( 26 ) for controlling the lifting and lowering movement and the retracting and extending movement of the boom ( 3 ) is arranged, the shift lever ( 26 ) having a mechanical or electrical lock which blocks the raising and lowering of the boom ( 3 ) simultaneously with the retraction and extension of the telescopic boom sections ( 4 , 5 ). 10. Hubarbeitsbühne nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitskorb (7) an einem hydraulisch beweg­ lichen Schwenkarm (6) am Ende des äußeren Ausleger­ abschnittes (5) angeordnet ist und die lastmoment­ vergrößernden bzw. -verkleinernden Bewegungen des Schwenkarms (6) mit in die Prozessorsteuerung des Auslegers (3) einbezogen sind, wozu zwischen dem äußeren Auslegerabschnitt (5) und dem Schwenkarm (6) ein Schwenkwinkelgeber (30) angeordnet ist, der mit dem Prozessor (21) verbunden ist.10. aerial work platform according to one of claims 1-9, characterized in that the work cage ( 7 ) on a hydraulically movable union arm ( 6 ) at the end of the outer boom section ( 5 ) is arranged and the load moment increasing or reducing movements of Swivel arms ( 6 ) are included in the processor control of the boom ( 3 ), for which purpose a swivel angle sensor ( 30 ) is arranged between the outer boom section ( 5 ) and the swivel arm ( 6 ) and is connected to the processor ( 21 ).
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