EP3922495A1 - Landwirtschaftliches arbeitsfahrzeug - Google Patents

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EP3922495A1
EP3922495A1 EP21170631.2A EP21170631A EP3922495A1 EP 3922495 A1 EP3922495 A1 EP 3922495A1 EP 21170631 A EP21170631 A EP 21170631A EP 3922495 A1 EP3922495 A1 EP 3922495A1
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EP
European Patent Office
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rear window
camera
work vehicle
agricultural work
control unit
Prior art date
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EP21170631.2A
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English (en)
French (fr)
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EP3922495B1 (de
Inventor
Remi Garcia
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Claas Tractors SAS
Original Assignee
Claas Tractors SAS
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Publication date
Application filed by Claas Tractors SAS filed Critical Claas Tractors SAS
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B59/00—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
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    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/31—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles providing stereoscopic vision
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
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    • A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
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    • B60J1/1876—Windows; Windscreens; Accessories therefor arranged at the vehicle rear movable for non-convertible vehicles, including vehicles with versatile load area where the window is pivotable relative to a stationary axis
    • B60J1/1884—Windows; Windscreens; Accessories therefor arranged at the vehicle rear movable for non-convertible vehicles, including vehicles with versatile load area where the window is pivotable relative to a stationary axis about a horizontal axis
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    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/221—Tractors

Definitions

  • the present invention relates to an agricultural work vehicle according to the preamble of claim 1.
  • An agricultural work vehicle in particular a tractor, comprising a cabin, which has a front window and an openable rear window opposite the front window, which can be moved from a closed position to an open position by pivoting about a pivot axis, an attachment device for connecting an implement to the Work vehicle and a camera system, which is set up to monitor the connection process, is from the DE 10 2019 201 572 A1 known.
  • the DE 10 2019 201 572 A1 provides a camera system for the work vehicle, which is used to monitor the connection process.
  • a camera carrier to which a camera is attached, is arranged on the body in the rear area of the work vehicle.
  • the camera carrier is positioned behind the cabin between the fenders of the work vehicle.
  • a lens of the camera includes a field of view that is sufficient to provide an image that includes part of the attachment device and part of the implement connection.
  • the camera has an inclination of less than 90 °, which is predetermined by the camera carrier, in relation to the vertical axis of the work vehicle.
  • the camera positioned in the rear area of the work vehicle being attached to the cabin roof above the attachment device and being aligned with its field of view on the ground.
  • the camera has an inclination of less than 90 ° in relation to the vertical axis of the work vehicle, ie the camera looks obliquely from above onto the attachment device.
  • a disadvantage of these prior art camera systems is that the respective camera looks at the attachment device at an unfavorable angle, which makes it difficult for the driver of the work vehicle to monitor the connection process without an outside assistant despite the images provided by the camera.
  • the invention is based on the object of developing a work vehicle of the type mentioned at the beginning, which simplifies the coupling of a work device to the work vehicle, in particular the monitoring of the connection process, without an assistant.
  • the camera system comprises at least one camera which is arranged on the rear window, and that the camera arranged on the rear window is at open rear window is aligned with the attachment device.
  • the arrangement of the camera on the rear window has the advantage, among other things, that the camera is essentially in a position directly above the attachment device when the rear window is open. In addition, the camera is only transferred to its monitoring position when required, ie when the rear window is opened.
  • the attachment device can in particular be a rear linkage and / or a trailer coupling.
  • a rear linkage can be arranged on the rear of the work machine and can be designed, for example, in the form of a three-point linkage.
  • a hitching device in the context of the invention is to be understood as any device for receiving an attachment, trailer or working device. This can be, for example, a pin coupling, a draw hook, a drawbar or a ball head coupling.
  • the at least one camera can preferably be arranged on the inside of the rear window. That is, the camera is arranged on the side of the rear window facing the cabin interior. This protects the camera from external influences. In particular, no separate encapsulation is necessary in order to protect the camera from moisture, as is necessary in the case of an arrangement outside the cabin. The costs for the arrangement and implementation of the camera can thus be reduced.
  • the pivoting movement of the rear window can be restricted by at least one, in particular adjustable, limiting means.
  • a frame element of the cabin or at least an elastic damping element arranged on the frame element can serve as a stop.
  • the distance between the damping element and the frame element can be changed.
  • a limiting means can, for example, also be at least one gas pressure spring, which swings out supports the rear window and at the same time limits the adjustment range.
  • two gas pressure springs can be provided, which are arranged on vertical frame elements of the cabin and the rear window.
  • the at least one, in particular adjustable, limiting means makes it possible to predefine a defined end position of the rear window.
  • the at least one camera is aligned with its image axis in the open position of the rear window almost perpendicular to the attachment device.
  • the driver can be provided with a top view of the attachment, which simplifies the monitoring of the connection process, in particular the sequence of movements when coupling elements of the attachment of the work vehicle approach corresponding coupling elements of the attachment.
  • the at least one adjustable limiting means can serve to set the almost perpendicular alignment of the camera to the attachment device or, if necessary, to readjust it.
  • the camera can be arranged on the rear window so as to be pivotable about an axis that is axially parallel to the pivot axis of the rear window. Due to the pivoting arrangement of the camera, the image axis and thus the position of the image capture area can be readjusted.
  • the at least one camera can be designed as a 2D camera or as a 3D camera.
  • the implementation of the camera as a 3D camera or stereo camera has the advantage that the height of the coupling elements can also be determined by means of the at least one camera.
  • control unit can be set up to switch on the at least one camera by opening the rear window and to switch it off by closing the rear window. This makes it possible to automate the switching on and off of the at least one camera.
  • the camera system can include a display device arranged in the cabin, the control unit of the camera system being set up to control the display device in order to display images received from the at least one camera arranged on the rear window.
  • the control unit of the camera system being set up to control the display device in order to display images received from the at least one camera arranged on the rear window.
  • the control unit can preferably be set up to control the display device to display the images received by the at least one camera arranged on the rear window as a function of passing a limit value for a pivoting angle of the rear window or a distance between the rear window and a frame element of the cabin.
  • the activation of the display device can thus be linked to the degree of opening of the rear window. It can thus be avoided that an already only partial opening of the rear window, for example to ventilate the cabin, leads to the display device being switched over to the display of the images from the camera.
  • control unit is set up to control the display device, after closing the rear window, to jump back to a display shown before the opening of the rear window and / or to display received images from a further camera of the camera system.
  • the driver can be shown the display of a previous operating or work process, which was shown to him before the connection process, without having to select this display again.
  • the display device can be activated to display received images from a further camera of the camera system.
  • control unit of the camera system can be set up to control the display device depending on the type of work device connected to the work vehicle in order to switch to an operating display specific to the setting and / or operation of the work device after the rear window is closed.
  • control unit can receive information about the work device, for example via a bus system of the work vehicle and / or the work device, in order to carry out a corresponding control. This information can be provided, for example, by a control device of the agricultural work machine and / or one of the work device.
  • an actuating means for unlocking and locking the rear window can be arranged on the rear window, at least one sensor being provided for detecting the opening and closing of the rear window, which sensor is connected to the camera system for signaling purposes.
  • the actuating means can comprise a handle and a locking element which can be pivoted about an axis by means of the handle. The locking element can be brought into engagement with a frame element on which the rear window rests in the closed position.
  • the at least one sensor can preferably be designed as a contact sensor and / or proximity sensor. In this way, the opening and closing of the rear window can be detected and a corresponding signal can be transmitted to the control unit for evaluation in order to control both the camera arranged on the rear window and the display device accordingly.
  • the sensor designed as a proximity sensor it is possible to determine whether a limit value for the distance between the rear window and the cabin frame has been passed.
  • the at least one sensor can be designed as a rotation sensor for detecting the pivoting of the rear window.
  • the passing of a limit value for a pivoting angle of the rear window can be determined by means of the rotation sensor.
  • the display device can thus be controlled more specifically by the control unit. The switchover of the display to the representation of the images received by the at least one camera arranged on the rear window can therefore only take place when the operating situation of connecting the work vehicle and work device is present. In this way, a distinction can be made between only partially opening the rear window and fully opening it.
  • At least one further camera can be arranged on the cabin roof of the cabin, which camera detects the rear area of the work vehicle independently of the camera on the rear window.
  • the further camera for example, the type or the type of the working device can be identified.
  • the additional camera is used to monitor the rear area of the work vehicle and the work device connected to the work vehicle.
  • FIG. 1 an agricultural work vehicle 1 in the form of a tractor 2 is shown schematically in a perspective view, the basic structure of such a tractor being regarded as known to a person skilled in the art.
  • the tractor 2 comprises a multiplicity of body parts which are arranged on a vehicle frame 3.
  • a closed cabin 4 is provided.
  • the cab 4 is arranged on the vehicle frame 3 of the tractor 2.
  • the cabin 4 comprises a cabin floor 5 with which it is arranged on the vehicle frame 3.
  • the driver's cab 4 comprises a cab frame with frame elements 6, on which a front window 7, side windows 8 and a rear window 9 opposite the front window 7 are attached.
  • the rear window 9 is pivoted about a pivot axis 27 running parallel to the cabin roof 19 (cf.
  • Fig. 3 can be transferred from a closed position to an open position and vice versa.
  • the rear window 9 In the open position of the rear window 9, the rear window 9 extends essentially parallel to the cabin roof 19.
  • the rear window 9 In the closed position of the rear window 9, the rear window 9 extends essentially perpendicular to the cabin roof 19 and rests against the frame elements 6.
  • a display device 10 is usually arranged within the driver's cab 4.
  • the display device 10 can input and output means for the interaction of the driver 18 with a control device 11 designed as an operating and control system for operating and controlling the agricultural work vehicle 1 or the Tractor 2 have.
  • the display device 10 can be designed as a touch-sensitive display or have additional input means such as a keyboard, a multi-function handle, buttons and switches or the like.
  • the control device 11 is connected to the display device 10 by a bus system 12.
  • the control device 11 is part of a device for controlling and monitoring different work settings of the tractor 2.
  • the control device 11 is connected in a manner known per se to working units, sensors and operating devices of the tractor 2, which are not shown in detail here.
  • the tractor 2 further comprises a camera system 13 with a control unit 14 and at least one camera 15.
  • the at least one camera 15 is arranged on the rear window 9 and is set up to continuously record images 32.
  • the at least one camera 15 is arranged on the inside of the rear window 9.
  • the camera 15 is protected from the effects of the weather, as a result of which the expenditure for the design of the camera housing for encapsulation is reduced.
  • the camera 15 is connected to the control unit 14 by a wireless or wired communication means 17.
  • the at least one camera 15 can be designed as a 2D camera or as a 3D camera.
  • the camera system 13 can include a further camera 16 which, facing the rear area of the tractor 2, is arranged on the cab roof 19.
  • the further camera 16 can capture the rear area of the work vehicle 1 independently of the camera 15 on the rear window 9.
  • the control unit 14 can be connected to the control device 11 of the tractor 2 via the bus system 12.
  • Fig. 2 a side view of the work vehicle 1 with a work device 20, which is connected to the work vehicle 1 by an attachment device 22, is shown schematically.
  • the attachment device 22 is designed as a three-point rear linkage 23.
  • the three-point rear power lift 23 has two lower links 24 and one upper link 25 as coupling elements.
  • Corresponding coupling elements 26, which can be brought into engagement with the lower links 24 and the upper link 25 in order to couple the implement 20, are arranged on the implement 20.
  • the implement 20 is designed as a plow 21 merely by way of example.
  • Any type of working device 20 can be used, which by means of the attachment device 22, which is also used as a hitch can be designed, for example, as a pin coupling, a towing hook, a drawbar or a ball head coupling with which the agricultural work vehicle 1 or the tractor 2 can be connected.
  • the work device 20 can have its own control device for controlling and monitoring different work settings.
  • FIG. 3 shows a perspective view of the work vehicle 1 obliquely from the rear.
  • the rear window 9 is in its open position.
  • At least one, in particular adjustable, limiting means 28 is provided for raising and limiting the pivoting movement of the rear window 9.
  • a frame element 6 of the cabin 4 or at least an elastic damping element arranged on the cabin frame can serve as a stop.
  • a limiting means 28 can also be a gas pressure spring which supports the pivoting of the rear window 9 and at the same time limits the adjustment path.
  • two limiting means 28 designed as gas pressure springs can be provided, which are arranged on vertical frame elements 6 of the cabin 4 and the rear window 9.
  • the limiting means 28 can be designed to be adjustable, as a result of which the end stop position of the rear window 9 can be adjusted.
  • the camera 15 arranged on the inside of the rear window 9 is positioned in such a way that the camera 15 is aligned with the attachment device 22, 23 in the illustrated open position of the rear window 9.
  • the arrangement on the inside of the rear window 9 has the further advantage that the view of the lens of the camera 15 is not influenced by the rear window 9 itself, which would be the case with an arrangement on the outside of the rear window 9.
  • the image axis is designated by 29 and the essentially conical image capturing area of the camera 15 is designated by 30.
  • the image axis 29 of the camera 15 is oriented perpendicular or almost perpendicular to the attachment device 22, 23 in the open position of the rear window 9.
  • the position of the rear window 9 and with it that of the camera 15 can be readjusted if necessary so that the image axis 29 of the camera 15 remains aligned almost perpendicular to the attachment device 22, 23 in the open position of the rear window 9 .
  • the camera 15 can be arranged on the rear window 9 so as to be pivotable about an axis that is axially parallel to the pivot axis 27 of the rear window 9. Through the pivotable arrangement of the camera 15, the image axis 29 and thus the position of the image capture area 30 can be readjusted.
  • an actuating means (not shown) for unlocking and locking the rear window 9.
  • the actuating means can be a handle.
  • At least one sensor 31 is provided, which is connected to the control unit 14 of the camera system 13 by means of the communication means 17.
  • the at least one sensor 31 can be designed as a contact sensor and / or proximity sensor. In this way it can be determined whether the rear window 9 is swiveled out to open or swiveled in to close. It is also conceivable that the at least one sensor 31 is designed as a rotation sensor for detecting the pivoting of the rear window 9 about the pivot axis 27. On the one hand, the opening and closing of the rear window 9 can be detected by means of the at least one sensor 31. Since opening the rear window 9 can sometimes also serve to ventilate the cabin 4 and the rear window 9 can only be partially pivoted out for this purpose, it makes sense to be able to recognize the position in which the pivoted rear window 9 is located. This can be achieved by the control unit 14 evaluating the signals, which are provided by means of the sensor 31 designed as a proximity sensor or rotation sensor.
  • the control unit 14 is set up to detect the opening and closing of the rear window 9 and to switch on the at least one camera 15 by opening the rear window 9 and to switch it off by closing the rear window 9.
  • the control unit 14 is set up to control the display device 10, which is connected to the control unit 14, in order to display the images 32 received by the at least one camera 15 arranged on the rear window 9, as exemplified in FIG Fig. 4 shown.
  • control unit 14 can be set up to control the display device 10, the images 32 received by the at least one camera 15 arranged on the rear window 9 depending on the passing of a limit value for a pivot angle of the rear window 9 or a distance value of the rear window 9 to the frame Display cabin 4.
  • control unit 14 can be set up to control the display device 10, after closing the rear window 9, to jump back to a display shown by the display device 10 before the opening of the rear window 9 and / or to receive images from the other camera 16 of the cabin roof 19 Camera system 13 to display. This can be done by the direct activation of the display device 10 by the control unit 14 or indirectly by the control device 11. In the latter case, the control unit 14 can transmit a status signal to the control device 11, which contains the information about the shutdown of the camera 15. The control device 11 then controls the display device 10 as a function of this status signal.
  • control unit 14 can be set up to control the display device 10 depending on the type of implement 20 connected to the work vehicle 1 in order to switch to an operating display specific to the setting of the implement 20 after the rear window 9 has been closed. That is, after the work device 20 has been connected to the work vehicle 1, the driver 18 usually closes the rear window 9, which is detected by the at least one sensor 31. If the type of attached attachment 20 can be identified by the control device 11, it can transmit a corresponding signal to the control unit 14, which then controls the display device 10 in order to display the operating display specific to the setting of the implement 20.
  • the representation in Fig. 4 shows a reproduction of an individual image 32 received by the camera 15 of the camera system 13 on the display device 10 of the work vehicle 1 or the tractor 2.
  • the image 32 received by the camera 15 shows the attachment device 22, 23 in a top view.
  • the coupling elements 26 of the work device 20, 21 also get into the image capture area 30 of the camera 15 and would, within the framework of the image sequence received by the camera 15, be shown in a top view, whereby the process the connection of work vehicle 1 and attachment 20 is simplified.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1), insbesondere Traktor (2), umfassend
- eine Kabine (4), welche eine Frontscheibe (7) und eine der Frontscheibe (7) gegenüberliegende, ausstellbare Heckscheibe (9) aufweist, welche durch Schwenken um eine Schwenkachse (27) aus einer geschlossenen Stellung in eine geöffnete Stellung überführbar ist,
- eine Anbauvorrichtung (22, 23) zum Verbinden eines Arbeitsgerätes (20, 21) mit dem Arbeitsfahrzeug (1, 2), sowie
- ein Kamerasystem (13) mit einer Steuereinheit (14), welches zur Überwachung des Verbindungsvorganges eingerichtet ist,
wobei das Kamerasystem (13) zumindest eine Kamera (15) umfasst, welche an der Heckscheibe (9) angeordnet ist, und dass die an der Heckscheibe (9) angeordnete Kamera (15) bei geöffneter Heckscheibe (9) auf die Anbauvorrichtung (22, 23) ausgerichtet ist.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.
  • Ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug, insbesondere ein Traktor, umfassend eine Kabine, welche eine Frontscheibe und eine der Frontscheibe gegenüberliegende, ausstellbare Heckscheibe aufweist, welche durch Schwenken um eine Schwenkachse aus einer geschlossenen Stellung in eine geöffnete Stellung überführbar ist, eine Anbauvorrichtung zum Verbinden eines Arbeitsgerätes mit dem Arbeitsfahrzeug sowie ein Kamerasystem, welches zur Überwachung des Verbindungsvorganges eingerichtet ist, ist aus der DE 10 2019 201 572 A1 bekannt.
  • Aus der Praxis ist es bekannt, dass beim Verbinden des Arbeitsgerätes, wie einem Anbaugerät oder einer Anhängevorrichtung, mit dem Arbeitsfahrzeug eine Hilfsperson zwischen dem Arbeitsfahrzeug und dem zu verbindenden Arbeitsgerät steht, um einen Fahrer des Arbeitsfahrzeugs während des Verbindungsvorganges einzuweisen. Dies ist insbesondere bei einem schweren Anbaugerät, welches nicht mit der Hand verlagert werden kann, der Fall, um ein ungenaues Anfahren des Arbeitsfahrzeugs auszugleichen und um Kuppelelemente der Anbauvorrichtung des Arbeitsfahrzeugs mit korrespondierenden Kuppelelementen des Anbaugerätes mechanisch zu verbinden. Die Hilfsperson befindet sich dabei in einem Gefahrenbereich, wobei eine Unfallgefahr mit zunehmender Größe von Arbeitsfahrzeug sowie Arbeitsgerät wegen der zunehmenden Unübersichtlichkeit steigt.
  • Die DE 10 2019 201 572 A1 sieht ein Kamerasystem für das Arbeitsfahrzeug vor, welches der Überwachung des Verbindungsvorganges dient. Hierzu ist im Heckbereich des Arbeitsfahrzeugs an der Karosserie ein Kameraträger angeordnet, an welchem eine Kamera befestigt ist. Der Kameraträger ist dabei hinter der Kabine zwischen den Kotflügeln des Arbeitsfahrzeugs positioniert. Ein Objektiv der Kamera umfasst ein Sichtfeld, das ausreicht, ein Bild zu liefern, welches einen Teil der Anbauvorrichtung und einen Teil der Arbeitsgeräteverbindung umfasst. Hierzu weist die Kamera bezogen auf die Hochachse des Arbeitsfahrzeugs eine durch den Kameraträger vorgegebene Neigung von unter 90° auf.
  • Aus der EP1238577A1 ist ein Arbeitsfahrzeug mit einem vergleichbaren Kamerasystem bekannt, wobei die im Heckbereich des Arbeitsfahrzeugs positionierte Kamera am Kabinendach oberhalb der Anbauvorrichtung befestigt und mit ihrem Sichtfeld auf den Boden ausgerichtet ist. Auch hier weist die Kamera bezogen auf die Hochachse des Arbeitsfahrzeugs eine Neigung von unter 90° auf, d.h. die Kamera blickt von schräg oben auf die Anbauvorrichtung.
  • Nachteilig an diesen Kamerasystemen gemäß dem Stand der Technik ist, dass die jeweilige Kamera in einem ungünstigen Winkel auf die Anbauvorrichtung schaut, wodurch es für den Fahrer des Arbeitsfahrzeugs trotz der von der Kamera bereitgestellten Bilder erschwert ist, den Verbindungsvorgang ohne eine außenstehende Hilfsperson zu überwachen.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Arbeitsfahrzeug der eingangs genannten Art weiterzubilden, welches die Kopplung eines Arbeitsgeräts mit dem Arbeitsfahrzeug, insbesondere die Überwachung des Verbindungsvorganges, ohne eine Hilfsperson vereinfacht.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem Arbeitsfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Gemäß dem Anspruch 1 wird ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug, insbesondere ein Traktor, vorgeschlagen, umfassend
    • eine Kabine, welche eine Frontscheibe und eine der Frontscheibe gegenüberliegende, ausstellbare Heckscheibe aufweist, welche durch Schwenken um eine Schwenkachse aus einer geschlossenen Stellung in eine geöffnete Stellung überführbar ist,
    • eine Anbauvorrichtung zum Verbinden eines Arbeitsgerätes mit dem Arbeitsfahrzeug sowie
    • ein Kamerasystem mit einer Steuereinheit, welches zur Überwachung des Verbindungsvorganges eingerichtet ist.
  • Um die Überwachung des Verbindungsvorganges zu vereinfachen, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass das Kamerasystem zumindest eine Kamera umfasst, welche an der Heckscheibe angeordnet ist, und dass die an der Heckscheibe angeordnete Kamera bei geöffneter Heckscheibe auf die Anbauvorrichtung ausgerichtet ist. Die Anordnung der Kamera an der Heckscheibe hat unter anderem den Vorteil, dass sich die Kamera bei geöffneter Heckscheibe im Wesentlichen in einer Position unmittelbar oberhalb der Anbauvorrichtung befindet. Zudem wird die Kamera nur bei Bedarf in ihre Überwachungsstellung überführt, d.h. beim Öffnen der Heckscheibe.
  • Bei der Anbauvorrichtung kann es sich insbesondere um einen Heckkraftheber und/oder eine Anhängevorrichtung handeln. Ein Heckkraftheber kann heckseitig an der Arbeitsmaschine angeordnet sein und beispielsweise in Form eines Dreipunkt-Krafthebers ausgebildet sein. Unter einer Anhängevorrichtung im Sinne der Erfindung ist jede Vorrichtung zur Aufnahme eines Anbaugerätes, Anhängers oder Arbeitsgerätes zu verstehen. Dies kann beispielsweise eine Bolzenkupplung, ein Zughaken, ein Zugpendel oder eine Kugelkopfkupplung sein.
  • Im Gegensatz zur erfindungsgemäßen Anordnung der Kamera ist die gemäß der DE 10 2019 201 572 A1 ortsfest am Kameraträger angeordnete Kamera des Kamerasystems stets im Sichtfeld des Fahrers, wenn dieser sich umdreht, um aus der Heckscheibe zu blicken. Des Weiteren beschränken der Kameraträger und die daran angeordnete Kamera das Öffnen der Heckscheibe. Auch dieser Nachteil des Standes der Technik wird durch die erfindungsgemäße Anordnung der Kamera unmittelbar an der Heckscheibe vermieden.
  • Bevorzugt kann die zumindest eine Kamera an der Innenseite der Heckscheibe angeordnet sein. D.h. die Kamera ist an der dem Kabineninneren zugewandten Seite der Heckscheibe angeordnet. Hierdurch wird die Kamera vor äußeren Einflüssen geschützt. Insbesondere ist keine gesonderte Kapselung notwendig, um die Kamera vor Feuchtigkeit zu schützen, wie es bei einer Anordnung außerhalb der Kabine notwendig ist. Die Kosten für die Anordnung und Ausführung der Kamera können somit reduziert werden.
  • Insbesondere kann die Schwenkbewegung der Heckscheibe durch zumindest ein, insbesondere einstellbares, Begrenzungsmittel beschränkt sein. Dabei kann im einfachsten Fall ein Rahmenelement der Kabine oder zumindest ein am Rahmenelement angeordnetes elastisches Dämpfungselement als Anschlag dienen. Hierbei kann der Abstand des Dämpfungselementes zum Rahmenelement veränderbar sein. Ein Begrenzungsmittel kann beispielsweise auch zumindest eine Gasdruckfeder sein, welche das Ausschwenken der Heckscheibe unterstützt und zugleich den Verstellweg begrenzt. Vorzugsweise können zwei Gasdruckfedern vorgesehen sein, die an vertikalen Rahmenelementen der Kabine und der Heckscheibe angeordnet sind. Das zumindest eine, insbesondere einstellbare, Begrenzungsmittel ermöglicht es, eine definierte Endstellung der Heckscheibe vorzugeben.
  • Besonders vorteilhaft ist es, wenn die zumindest eine Kamera mit ihrer Bildachse in geöffneter Stellung der Heckscheibe nahezu senkrecht zur Anbauvorrichtung ausgerichtet ist. Auf diese Weise kann dem Fahrer eine Draufsicht auf die Anbauvorrichtung bereitgestellt werden, wodurch die Überwachung des Verbindungsvorganges, insbesondere des Bewegungsablaufs bei der Annäherung von Kuppelelementen der Anbauvorrichtung des Arbeitsfahrzeugs an korrespondierende Kuppelelemente des Anbaugerätes, vereinfacht wird. Hierbei kann insbesondere das zumindest eine einstellbare Begrenzungsmittel dazu dienen, die nahezu senkrechte Ausrichtung der Kamera zur Anbauvorrichtung einzustellen bzw. erforderlichenfalls nachzujustieren. Hierzu kann die Kamera um eine zur Schwenkachse der Heckscheibe achsparallele Achse schwenkbar an der Heckscheibe angeordnet sein. Durch die schwenkbare Anordnung der Kamera kann die Bildachse und damit die Lage des Bilderfassungsbereiches nachjustiert werden.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung kann die zumindest eine Kamera als 2D-Kamera oder als 3D-Kamera ausgeführt sein. Insbesondere die Ausführung als der Kamera als 3D-Kamera bzw. Stereokamera hat den Vorteil, dass auch die Höhe der Kuppelelemente mittels der zumindest einen Kamera bestimmt werden kann.
  • Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung kann die Steuereinheit dazu eingerichtet sein, die zumindest eine Kamera durch das Öffnen der Heckscheibe einzuschalten und durch das Schließen der Heckscheibe auszuschalten. Hierdurch lässt sich das Ein- und Ausschalten der zumindest einen Kamera automatisieren.
  • Insbesondere kann das Kamerasystem eine in der Kabine angeordnete Anzeigevorrichtung umfassen, wobei die Steuereinheit des Kamerasystems dazu eingerichtet ist, die Anzeigevorrichtung anzusteuern, um von der zumindest einen an der Heckscheibe angeordneten Kamera empfangene Bilder anzuzeigen. Dies ermöglicht es dem Fahrer, sich nach dem Öffnen der Heckscheibe wieder in Fahrtrichtung zu wenden, so dass der Fahrer beim Vorgang des Verbindens des Arbeitsfahrzeugs mit dem Arbeitsgerät den Bedienelementen des Arbeitsfahrzeugs, wie dem Lenkrad sowie Bedienelementen zur Betätigung der Anbauvorrichtung, zugewandt agieren kann. Dies ist für den Fahrer ergonomischer und erhöht zudem die Bediensicherheit.
  • Bevorzugt kann die Steuereinheit dazu eingerichtet sein, die Anzeigevorrichtung anzusteuern, die von der zumindest einen an der Heckscheibe angeordneten Kamera empfangenen Bilder in Abhängigkeit vom Passieren eines Grenzwertes für einen Schwenkwinkel der Heckscheibe oder einen Abstandswert der Heckscheibe zu einem Rahmenelement der Kabine anzuzeigen. Die Ansteuerung der Anzeigevorrichtung kann somit an den Öffnungsgrad der Heckscheibe gebunden sein. Damit kann vermieden werden, dass ein bereits nur teilweises Öffnen der Heckscheibe, beispielsweise zum Lüften der Kabine, dazu führt, dass die Anzeigevorrichtung auf die Darstellung der Bilder der Kamera umgeschaltet wird.
  • Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, die Anzeigevorrichtung anzusteuern, nach dem Schließen der Heckscheibe auf eine vor dem Öffnen der Heckscheibe dargestellte Anzeige zurückzuspringen und/oder empfangene Bilder einer weiteren Kamera des Kamerasystems anzuzeigen. Somit kann dem Fahrer die Anzeige eines vorangegangenen Betriebs- oder Arbeitsvorganges dargestellt werden, welche diesem vor dem Verbindungsvorgang dargestellt wurde, ohne diese Anzeige erneut anwählen zu müssen. Alternativ oder zusätzlich kann die Anzeigevorrichtung angesteuert werden, empfangene Bilder einer weiteren Kamera des Kamerasystems darzustellen.
  • Gemäß einer Weiterbildung kann die Steuereinheit des Kamerasystems dazu eingerichtet sein, die Anzeigevorrichtung in Abhängigkeit von der Art des mit dem Arbeitsfahrzeug verbundenen Arbeitsgerätes anzusteuern, um nach dem Schließen der Heckscheibe in eine für die Einstellung und/oder den Betrieb des Arbeitsgerätes spezifische Bedienungsanzeige zu wechseln. Hierdurch kann der Bedienkomfort erhöht werden. Hierzu kann die Steuereinheit beispielsweise über ein Bussystem des Arbeitsfahrzeugs und /oder des Arbeitsgerätes eine Information über das Arbeitsgerät erhalten, um eine entsprechende Ansteuerung vorzunehmen. Diese Information kann beispielsweise von einer Steuerungsvorrichtung der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine und/oder einer des Arbeitsgerätes bereitgestellt werden.
  • Insbesondere kann an der Heckscheibe ein Betätigungsmittel zum Entriegeln und Verriegeln der Heckscheibe angeordnet sein, wobei zur Erfassung des Öffnens und Schließens der Heckscheibe zumindest ein Sensor vorgesehen ist, der signaltechnisch mit dem Kamerasystem verbunden ist. Das Betätigungsmittel kann einen Handgriff sowie ein mittels des Handgriffes um eine Achse schwenkbares Verriegelungselement umfassen. Das Verriegelungselement ist mit einem Rahmenelement, an dem die Heckscheibe in geschlossener Stellung anliegt, in Eingriff bringbar.
  • Vorzugsweise kann der zumindest eine Sensor als ein Kontaktsensor und/oder Näherungssensor ausgeführt sein. Auf diese Weise lässt sich das Öffnen und Schließen der Heckscheibe erfassen und ein entsprechendes Signal an die Steuereinheit zur Auswertung übermitteln, um sowohl die an der Heckscheibe angeordnete Kamera als auch die Anzeigevorrichtung entsprechend anzusteuern. Mittels des als Näherungssensor ausgeführten Sensors lässt sich das Passieren eines Grenzwertes für den Abstandswert der Heckscheibe zum Kabinenrahmen bestimmen.
  • Alternativ oder zusätzlich kann der zumindest eine Sensor als ein Drehsensor zur Erfassung des Schwenkens der Heckscheibe ausgeführt sein. Mittels des Drehsensors lässt sich das Passieren eines Grenzwertes für einen Schwenkwinkel der Heckscheibe bestimmen. Somit kann die Anzeigevorrichtung durch die Steuereinheit gezielter angesteuert werden. Das Umschalten der Anzeige auf die Darstellung der von der zumindest einen an der Heckscheibe angeordneten Kamera empfangenen Bilder kann somit lediglich dann erfolgen, wenn die Betriebssituation des Verbindens von Arbeitsfahrzeug und Arbeitsgerät vorliegt. Auf diese Weise kann zwischen einem nur teilweisen Ausstellen der Heckscheibe und dem vollständigen Öffnen unterschieden werden.
  • Weiterhin kann am Kabinendach der Kabine zumindest eine weitere Kamera angeordnet sein, die unabhängig von der Kamera an der Heckscheibe den rückwärtigen Bereich des Arbeitsfahrzeuges erfasst. Mittels der weiteren Kamera kann beispielsweise die Art oder der Typ des Arbeitsgerätes identifiziert werden. Zudem dient die weitere Kamera der Überwachung des rückwärtigen Bereichs des Arbeitsfahrzeugs und des mit dem Arbeitsfahrzeug verbundenen Arbeitsgeräts.
  • Die vorliegende Erfindung wird nachstehend anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert.
  • Es zeigen:
    • Fig. 1
    schematisch eine perspektivische Ansicht eines als Traktor ausgeführten land-wirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs mit einem Kamerasystem;
    Fig. 2
    schematisch eine Seitenansicht eines Arbeitsfahrzeugs mit einem Arbeitsge-rät, welches durch eine Anbauvorrichtung mit dem Arbeitsfahrzeug verbunde-nen ist;
    Fig. 3
    eine perspektivische Ansicht des Arbeitsfahrzeugs von schräg hinten; und
    Fig. 4
    eine Wiedergabe eines von einer Kamera des Kamerasystems empfangenen Bildes auf einer Anzeigevorrichtung des Arbeitsfahrzeugs.
  • In Fig. 1 ist ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug 1 in Form eines Traktors 2 schematisch in perspektivischer Ansicht dargestellt, wobei der grundsätzliche Aufbau eines solchen Traktors als dem Fachmann bekannt angesehen wird. Der Traktor 2 umfasst eine Vielzahl von Karosserieteilen, welche an einem Fahrzeugrahmen 3 angerordnet sind. Zur Aufnahme eines Fahrers 18 ist eine geschlossen ausgeführte Kabine 4 vorgesehen. Die Kabine 4 ist auf dem Fahrzeugrahmen 3 des Traktors 2 angeordnet. Die Kabine 4 umfasst einen Kabinenboden 5, mit welchem sie an dem Fahrzeugrahmen 3 angeordnet ist. Weiterhin umfasst die Fahrerkabine 4 einen Kabinenrahmen mit Rahmenelementen 6, an welchem eine Frontscheibe 7, Seitenscheiben 8 sowie eine der Frontscheibe 7 gegenüberliegende Heckscheibe 9 angebracht sind. Die Heckscheibe 9 ist durch Schwenken um eine parallel zum Kabinendach 19 verlaufende Schwenkachse 27 (vergleiche Fig. 3) aus einer geschlossenen Stellung in eine geöffnete Stellung überführbar und umgekehrt. In der geöffneten Stellung der Heckscheibe 9 erstreckt sich die Heckscheibe 9 im Wesentlichen parallel zum Kabinendach 19. In der geschlossenen Stellung der Heckscheibe 9 erstreckt sich die Heckscheibe 9 im Wesentlichen senkrecht zum Kabinendach 19 und liegt an den Rahmenelementen 6 an.
  • Innerhalb der Fahrerkabine 4 ist üblicherweise eine Anzeigevorrichtung 10 angeordnet. Die Anzeigevorrichtung 10 kann Eingabe- und Ausgabemittel zur Interaktion des Fahrers 18 mit einer als Bedien- und Steuersystem ausgeführten Steuerungsvorrichtung 11 zur Bedienung und Steuerung des landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs 1 respektive des Traktors 2 aufweisen. Hierzu kann die Anzeigevorrichtung 10 als berührungssensitive Anzeige ausgeführt sein oder zusätzliche Eingabemittel wie eine Tastatur, einen Multifunktionsgriff, Taster und Schalter oder dergleichen aufweisen. Die Steuerungsvorrichtung 11 steht durch ein Bussystem 12 mit der Anzeigevorrichtung 10 in Verbindung. Die Steuerungsvorrichtung 11 ist Teil einer Einrichtung zur Steuerung und Überwachung von unterschiedlichen Arbeitseinstellungen des Traktors 2. Dazu ist die Steuerungsvorrichtung 11 auf für sich gesehen bekannte Weise mit Arbeitsaggregaten, Sensoren und Bedieneinrichtungen des Traktors 2 verbunden, die hier nicht näher dargestellt sind.
  • Der Traktor 2 umfasst weiterhin ein Kamerasystem 13 mit einer Steuereinheit 14 sowie zumindest einer Kamera 15. Die zumindest eine Kamera 15 ist an der Heckscheibe 9 angeordnet und zur fortlaufenden Aufnahme von Bildern 32 eingerichtet. Insbesondere ist die zumindest eine Kamera 15 an der Innenseite der Heckscheibe 9 angeordnet. Hierdurch ist die Kamera 15 vor Witterungseinflüssen geschützt, wodurch der Aufwand für die Ausgestaltung des Kameragehäuses zur Einkapslung reduziert wird. Die Kamera 15 ist durch ein drahtloses oder drahtgebundenes Kommunikationsmittel 17 mit der Steuereinheit 14 verbunden. Die zumindest eine Kamera 15 kann als 2D-Kamera oder als 3D-Kamera ausgeführt sein. Zudem kann das Kamerasystem 13 eine weitere Kamera 16 umfassen, welche, dem Heckbereich des Traktor 2 zugewandt, auf dem Kabinendach 19 angeordnet ist. Die weitere Kamera 16 kann unabhängig von der Kamera 15 an der Heckscheibe 9 den rückwärtigen Bereich des Arbeitsfahrzeuges 1 erfassen. Die Steuereinheit 14 kann durch das Bussystem 12 mit der Steuerungsvorrichtung 11 des Traktors 2 in Verbindung stehen.
  • In Fig. 2 ist schematisch eine Seitenansicht des Arbeitsfahrzeugs 1 mit einem Arbeitsgerät 20, welches durch eine Anbauvorrichtung 22 mit dem Arbeitsfahrzeug 1 verbunden ist, dargestellt. Die Anbauvorrichtung 22 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als ein Dreipunkt-Heckkraftheber 23 ausgeführt. Für die Verbindung bzw. Kopplung mit dem Arbeitsgerät 20 weist der Dreipunkt-Heckkraftheber 23 zwei Unterlenker 24 und einen Oberlenker 25 als Koppelelemente auf. An dem Arbeitsgerät 20 sind korrespondierende Koppelelemente 26 angeordnet, die mit den Unterlenkern 24 und dem Oberlenker 25 in Eingriff bringbar sind, um das Arbeitsgerät 20 anzukoppeln. Das Arbeitsgerät 20 ist lediglich beispielhaft als ein Pflug 21 ausgeführt. Es kommt jedwede Art von Arbeitsgerät 20 in Frage, welches mittels der Anbauvorrichtung 22, die auch als Anhängevorrichtung ausgeführt sein kann, beispielsweise als eine Bolzenkupplung, ein Zughaken, ein Zugpendel oder eine Kugelkopfkupplung, mit dem landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeug 1 respektive dem Traktor 2 verbindbar ist. Dabei kann das Arbeitsgerät 20 über eine eigene Steuerungsvorrichtung zur Steuerung und Überwachung von unterschiedlichen Arbeitseinstellungen verfügen.
  • Die Darstellung in Fig. 3 zeigt eine perspektivische Ansicht des Arbeitsfahrzeugs 1 von schräg hinten. Die Heckscheibe 9 befindet sich in ihrer geöffneten Stellung. Zum Ausstellen sowie zur Begrenzung der Schwenkbewegung der Heckscheibe 9 ist zumindest ein, insbesondere einstellbares, Begrenzungsmittel 28 vorgesehen. Dabei kann im einfachsten Fall ein Rahmenelement 6 der Kabine 4 oder zumindest ein am Kabinenrahmen angeordnetes elastisches Dämpfungselement als Anschlag dienen. Ein Begrenzungsmittel 28 kann auch eine Gasdruckfeder sein, welche das Ausschwenken der Heckscheibe 9 unterstützt und zugleich den Verstellweg begrenzt. Vorzugsweise können zwei als Gasdruckfedern ausgeführt Begrenzungsmittel 28 vorgesehen sein, die an vertikalen Rahmenelementen 6 der Kabine 4 und der Heckscheibe 9 angeordnet sind. Die Begrenzungsmittel 28 können einstellbar ausgeführt sein, wodurch eine Justage der Endanschlagposition der Heckscheibe 9 durchgeführt werden kann.
  • Die an der Innenseite der Heckscheibe 9 angeordnete Kamera 15 ist derart positioniert, dass die Kamera 15 in der dargestellten geöffneten Stellung der Heckscheibe 9 auf die Anbauvorrichtung 22, 23 ausgerichtet ist. Die Anordnung an der Innenseite der Heckscheibe 9 hat den weiteren Vorteil, dass die Sicht des Objektivs der Kamera 15 nicht durch die Heckscheibe 9 selbst beeinflusst wird, was bei einer Anordnung auf der Außenseite der Heckscheibe 9 der Fall wäre. Mit 29 ist die Bildachse und mit 30 ist der im Wesentlichen kegelförmige Bilderfassungsbereich der Kamera 15 bezeichnet. Erfindungsgemäß ist die Bildachse 29 der Kamera 15 in der geöffneten Stellung der Heckscheibe 9 senkrecht oder nahezu senkrecht zu der Anbauvorrichtung 22, 23 ausgerichtet. Durch die, insbesondere einstellbar ausgeführten, Begrenzungsmittel 28 lässt sich die Stellung der Heckscheibe 9 und mit ihr die der Kamera 15 erforderlichenfalls nachjustieren, damit die Bildachse 29 der Kamera 15 in der geöffneten Stellung der Heckscheibe 9 nahezu senkrecht zu der Anbauvorrichtung 22, 23 ausgerichtet bleibt. Alternativ kann die Kamera 15 um eine zur Schwenkachse 27 der Heckscheibe 9 achsparallele Achse schwenkbar an der Heckscheibe 9 angeordnet sein. Durch die schwenkbare Anordnung der Kamera 15 kann die Bildachse 29 und damit die Lage des Bilderfassungsbereiches 30 nachjustiert werden.
  • An der Heckscheibe 9 ist ein - nicht dargestelltes - Betätigungsmittel zum Entriegeln und Verriegeln der Heckscheibe 9 angeordnet. Dabei kann es sich bei dem Betätigungsmittel um einen Handgriff handeln. Zur Erfassung des Öffnens und Schließens der Heckscheibe 9 ist zumindest ein Sensor 31 vorgesehen ist, der signaltechnisch durch das Kommunikationsmittel 17 mit der Steuereinheit 14 des Kamerasystems 13 verbunden ist.
  • Der zumindest eine Sensor 31 kann als ein Kontaktsensor und/oder Näherungssensor ausgeführt sein. Auf diese Weise lässt sich bestimmen, ob die Heckscheibe 9 zum Öffnen ausgeschwenkt oder zum Schließen eingeschwenkt wird. Denkbar ist auch, dass der zumindest eine Sensor 31 als ein Drehsensor zur Erfassung des Schwenkens der Heckscheibe 9 um die Schwenkachse 27 ausgeführt ist. Mittels des zumindest einen Sensors 31 lässt sich zum einen das Öffnen und Schließen der Heckscheibe 9 detektieren. Da das Öffnen der Heckscheibe 9 mitunter auch dazu dienen kann, die Kabine 4 zu lüften und die Heckscheibe 9 zu diesem Zweck nur partiell ausgeschwenkt werden kann, ist es sinnvoll, erkennen zu können, in welcher Stellung sich die ausgeschwenkte Heckscheibe 9 befindet. Dies lässt sich durch eine Auswertung der Signale, die mittels des als Näherungssensor oder Drehsensor ausgeführten Sensors 31 bereitgestellt werden, durch die Steuereinheit 14 erreichen.
  • Die Steuereinheit 14 ist dazu eingerichtet, das Öffnen und Schließen der Heckscheibe 9 zu detektieren und die zumindest eine Kamera 15 durch das Öffnen der Heckscheibe 9 einzuschalten und durch das Schließen der Heckscheibe 9 auszuschalten. Die Steuereinheit 14 ist dazu eingerichtet, die mit der Steuereinheit 14 in Verbindung stehende Anzeigevorrichtung 10 anzusteuern, um die von der zumindest einen an der Heckscheibe 9 angeordneten Kamera 15 empfangenen Bilder 32 anzuzeigen, wie beispielhaft in Fig. 4 dargestellt.
  • Dazu kann die Steuereinheit 14 dazu eingerichtet sein, die Anzeigevorrichtung 10 anzusteuern, die von der zumindest einen an der Heckscheibe 9 angeordneten Kamera 15 empfangenen Bilder 32 in Abhängigkeit vom Passieren eines Grenzwertes für einen Schwenkwinkel der Heckscheibe 9 oder eines Abstandswertes der Heckscheibe 9 zum Rahmen der Kabine 4 anzuzeigen. Somit führt ein lediglich partielles Ausschwenken der Heckscheibe 9 nicht dazu, dass die Anzeigevorrichtung 10 umschaltet, um von der Kamera 15 empfangene Bilder 32 anzeigt. Ebenso wird die Kamera 15 bei einem nur partiellen Ausschwenken der Heckscheibe 9 nicht aktiviert.
    Des Weiteren kann die Steuereinheit 14 dazu eingerichtet sein, die Anzeigevorrichtung 10 anzusteuern, nach dem Schließen der Heckscheibe 9 auf eine vor dem Öffnen der Heckscheibe 9 von der Anzeigevorrichtung 10 dargestellte Anzeige zurückzuspringen und/oder empfangene Bilder der weiteren am Kabinendach 19 angeordneten Kamera 16 des Kamerasystems 13 anzuzeigen. Dies kann durch die unmittelbare Ansteuerung der Anzeigevorrichtung 10 durch die Steuereinheit 14 geschehen oder mittelbar durch die Steuerungsvorrichtung 11. Im letzteren Fall kann die Steuereinheit 14 ein Statussignal an die Steuerungsvorrichtung 11 übermitteln, welches die Information über die Abschaltung der Kamera 15 enthält. Die Steuerungsvorrichtung 11 steuert daraufhin in Abhängigkeit von diesem Statussignal die Anzeigevorrichtung 10 an.
  • Weiterhin kann die Steuereinheit 14 dazu eingerichtet sein, die Anzeigevorrichtung 10 in Abhängigkeit von der Art des mit dem Arbeitsfahrzeug 1 verbundenen Arbeitsgerätes 20 anzusteuern, um nach dem Schließen der Heckscheibe 9 in eine für die Einstellung des Arbeitsgerätes 20 spezifische Bedienungsanzeige zu wechseln. D.h. nach dem Verbinden des Arbeitsgerätes 20 mit dem Arbeitsfahrzeug 1 schließt der Fahrer 18 die Heckscheibe 9 üblicherweise, was durch den zumindest einen Sensor 31 detektiert wird. Lässt sich die Art des angekoppelten Anbaugeräts 20 durch die Steuerungsvorrichtung 11 identifizieren, so kann diese ein entsprechendes Signal an die Steuereinheit 14 übermitteln, welche daraufhin die Anzeigevorrichtung 10 ansteuert, um die für die Einstellung des Arbeitsgerätes 20 spezifische Bedienungsanzeige anzuzeigen.
  • Die Darstellung in Fig. 4 zeigt eine Wiedergabe eines von der Kamera 15 des Kamerasystems 13 empfangenen einzelnen Bildes 32 auf der Anzeigevorrichtung 10 des Arbeitsfahrzeugs 1 bzw. des Traktors 2. Das von der Kamera 15 empfangene Bild 32 zeigt die Anbauvorrichtung 22, 23 in einer Draufsicht. Nähert sich der Traktor 2 dem anzukoppelnden Arbeitsgerät 20 an, so gelangen die Koppelelemente 26 des Arbeitsgerätes 20, 21 ebenfalls in den Bilderfassungsbereich 30 der Kamera 15 und würden, im Rahmen der von der Kamera 15 empfangenen Bildfolge, entsprechend in Draufsicht dargestellt, wodurch der Vorgang des Verbindens von Arbeitsfahrzeug 1 und Anbaugerät 20 vereinfacht wird. Bezugszeichenliste
    1 Arbeitsfahrzeug 31 Sensor
    2 Traktor 32 Bild
    3 Fahrzeugrahmen
    4 Kabine
    5 Kabinenboden
    6 Rahmenelement
    7 Frontscheibe
    8 Seitenscheibe
    9 Heckscheibe
    10 Anzeigevorrichtung
    11 Steuerungsvorrichtung
    12 Bussystem
    13 Kamerasystem
    14 Steuereinheit
    15 Kamera
    16 Kamera
    17 Kommunikationsmittel
    18 Fahrer
    19 Kabinendach
    20 Arbeitsgerät
    21 Pflug
    22 Anbauvorrichtung
    23 Dreipunkt-Heckkraftheber
    24 Unterlenker
    25 Oberlenker
    26 Koppelelement
    27 Schwenkachse
    28 Begrenzungsmittel
    29 Bildachse
    30 Bilderfassungsbereich

Claims (14)

  1. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1), insbesondere Traktor (2), umfassend
    - eine Kabine (4), welche eine Frontscheibe (7) und eine der Frontscheibe (7) gegenüberliegende, ausstellbare Heckscheibe (9) aufweist, welche durch Schwenken um eine Schwenkachse (27) aus einer geschlossenen Stellung in eine geöffnete Stellung überführbar ist,
    - eine Anbauvorrichtung (22, 23) zum Verbinden eines Arbeitsgerätes (20, 21) mit dem Arbeitsfahrzeug (1, 2), sowie
    - ein Kamerasystem (13) mit einer Steuereinheit (14), welches zur Überwachung des Verbindungsvorganges eingerichtet ist,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Kamerasystem (13) zumindest eine Kamera (15) umfasst, welche an der Heckscheibe (9) angeordnet ist, und dass die an der Heckscheibe (9) angeordnete Kamera (15) bei geöffneter Heckscheibe (9) auf die Anbauvorrichtung (22, 23) ausgerichtet ist.
  2. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1, 2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Kamera (15) an der Innenseite der Heckscheibe (9) angeordnet ist.
  3. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1, 2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkbewegung der Heckscheibe (9) durch zumindest ein Begrenzungsmittel (28) beschränkt ist.
  4. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1, 2) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Kamera (15) mit ihrer Bildachse (29) in geöffneter Stellung der Heckscheibe (9) nahezu senkrecht zur Anbauvorrichtung (22, 23) ausgerichtet ist.
  5. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1, 2) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Kamera (15) als 2D-Kamera oder als 3D-Kamera ausgeführt ist.
  6. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1, 2) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) dazu eingerichtet ist, die zumindest eine Kamera (15) durch das Öffnen der Heckscheibe (9) einzuschalten und durch das Schließen der Heckscheibe (9) auszuschalten.
  7. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1, 2) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kamerasystem (13) eine in der Kabine (4) angeordnete Anzeigevorrichtung (10) umfasst, welche mit der Steuereinheit (14) in Verbindung steht, wobei die Steuereinheit (14) dazu eingerichtet ist, die Anzeigevorrichtung (10) anzusteuern, um von der zumindest einen an der Heckscheibe (9) angeordneten Kamera (15) empfangene Bilder (32) anzuzeigen.
  8. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1, 2) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) dazu eingerichtet ist, die Anzeigevorrichtung (10) anzusteuern, die von der zumindest einen an der Heckscheibe (9) angeordneten Kamera (15) empfangenen Bilder (32) in Abhängigkeit vom Passieren eines Grenzwertes für einen Schwenkwinkels der Heckscheibe (9) oder einen Abstandswert der Heckscheibe (9) zu einem Rahmenelement (6) der Kabine (4) anzuzeigen.
  9. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1, 2) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) dazu eingerichtet ist, die Anzeigevorrichtung (10) anzusteuern, nach dem Schließen der Heckscheibe (9) auf eine vor dem Öffnen der Heckscheibe (9) dargestellte Anzeige zurückzuspringen und/oder empfangene Bilder einer weiteren Kamera (16) des Kamerasystems (13) anzuzeigen.
  10. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1, 2) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) dazu eingerichtet ist, die Anzeigevorrichtung (10) in Abhängigkeit von der Art des mit dem Arbeitsfahrzeug (1, 2) verbundenen Arbeitsgerätes (20, 21) anzusteuern, dass die Anzeigevorrichtung (10) nach dem Schließen der Heckscheibe (9) in eine für die Einstellung und/oder den Betrieb des Arbeitsgerätes (20, 21) spezifische Bedienungsanzeige zu wechseln.
  11. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1, 2) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Heckscheibe (9) ein Betätigungsmittel zum Entriegeln und Verriegeln der Heckscheibe (9) angeordnet ist, wobei zur Erfassung des Öffnens und Schließens der Heckscheibe (9) zumindest ein Sensor (31) vorgesehen ist, der signaltechnisch mit der Steuereinheit (14) des Kamerasystems (13) verbunden ist.
  12. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1, 2) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Sensor (31) als ein Kontaktsensor und/oder Näherungssensor ausgeführt ist.
  13. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1, 2) nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Sensor (31) als ein Drehsensor zur Erfassung des Schwenkens der Heckscheibe (9) ausgeführt ist.
  14. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (1, 2) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass am Kabinendach (19) der Kabine (4) zumindest eine weitere Kamera (16) angeordnet ist, die unabhängig von der Kamera (15) an der Heckscheibe (9) den rückwärtigen Bereich des Arbeitsfahrzeuges (1, 2) erfasst.
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