EP3807057A1 - Roboteranordnung und verfahren zur durchführung einer montageoperation an einem werkstück - Google Patents

Roboteranordnung und verfahren zur durchführung einer montageoperation an einem werkstück

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Publication number
EP3807057A1
EP3807057A1 EP19722093.2A EP19722093A EP3807057A1 EP 3807057 A1 EP3807057 A1 EP 3807057A1 EP 19722093 A EP19722093 A EP 19722093A EP 3807057 A1 EP3807057 A1 EP 3807057A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
assembly
tool holder
robot
workpiece
ideal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP19722093.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Fabian Fuerst
Simon Schultz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Stellantis Auto SAS
Original Assignee
PSA Automobiles SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by PSA Automobiles SA filed Critical PSA Automobiles SA
Publication of EP3807057A1 publication Critical patent/EP3807057A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1628—Program controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Program controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39561—Gripper with build in positioning device to align handled object
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40087—Align hand on workpiece to pick up workpiece, peg and hole

Definitions

  • the invention relates to a robot arrangement for performing an assembly operation on a workpiece with the features of claim 1 and a method for performing an assembly operation on a workpiece with the robot arrangement with the features of claim 12.
  • assembly operations e.g. Screwing operations
  • assembly operations on the assembly line assembly robots with a receptacle e.g. use for screws. Vibrations and other influences on the assembly line can cause changes in the position of the screw in the receptacle during assembly and tension between the two. In this case, tracking of the recording by the assembly robot is already disclosed in the prior art.
  • the publication WO 2015 1 10 623 A1 describes an industrial robot with a robot tool that is designed as a screwing tool.
  • the industrial robot delivers the robot tool to the process location and tracks it as necessary during the screwing process.
  • the document DE 10 2014 209 041 A1 describes a robot controller with a robot arm that carries a screwing device and with a detection means that detects a reaction torque that is supported by a robot arm and that introduces into the robot arm by a torque applied to a screw by the screwing device becomes.
  • a screwdriver tool which has a frame with a robot connection, its own controllable rotary drive, an output shaft and an actuatable coupling with a controllable actuator for producing a rotationally locking connection between the robot connection and the output shaft, is described in the publication DE 20 2010 15th 101 098 U1 disclosed.
  • a method for producing a screw connection by means of a manipulator of a robot is described in the document DE 10 2010 032 884 A1, a force acting on the manipulator when screwing in being measured.
  • a method for joining two components with a joining tool which is held and guided on a robot is disclosed in the document DE 10 2015 015 888 A1.
  • a sensor device is provided on the joining tool, which detects the loads occurring during the joining, the robot being operated as a function of the detected loads.
  • US 2018/0029234 A1 describes a control device for a robot with a movable arm.
  • the controller includes a processor configured to cause an end effector on the movable arm to move and insert an insertion object into an insertion hole in a target object.
  • the insertion object is aligned coaxially with a central axis of the insertion hole.
  • Document DE 10 2016 004 841 A1 describes a method and a device for determining a movement sequence for a multi-axis manipulator with a plurality of rotatable members and with an end member for interacting with an effector.
  • the effector carries out any operation in a work space, the end member being converted into any desired pose in relation to the work space.
  • the publication DE 10 2016 105 300 A1 discloses a method for correcting the position of a machine relative to a workpiece.
  • the machine has a gripping member that can engage the workpiece.
  • a force or a moment is measured which results from the engagement of the workpiece with the gripping member.
  • a position error can be determined from the force and / or from the moment, the position error being able to define an incorrect alignment of the gripping member, the wrong alignment being given if the workpiece and the gripping member are not arranged coaxially to one another (see 0020.0021) Description:
  • the invention has for its object to provide a functionally improved robot arrangement for performing an assembly operation. This object is achieved by a robot arrangement with the features of claim 1 and by a method for performing an assembly operation with the robot arrangement with the features of claim 12. Preferred or advantageous embodiments of the invention result from the subclaims of the following description and / or the attached figures.
  • a robot arrangement is proposed which is designed to carry out an assembly operation on a workpiece.
  • the assembly operation is, for example, a screwing operation in which a screw is screwed into a hole in the workpiece.
  • the workpiece is preferably designed as a vehicle part to be machined and / or assembled, for example as a body component.
  • the vehicle part can be transported on a conveyor belt through a vehicle production line. It is particularly preferred that the workpiece is transported continuously, in particular continuously, through the vehicle production line and that the assembly operation takes place during the transport.
  • the robot arrangement comprises an industrial robot, which in particular comprises a robot arm.
  • the industrial robot can, for example, be arranged in a stationary manner adjacent to the conveyor belt or can be moved on a corresponding conveyor device parallel to the conveyor belt.
  • the robot arrangement optionally includes the workpiece and / or the conveyor belt.
  • the industrial robot has a tool unit which is rotatably attached to the industrial robot.
  • the tool unit can preferably be coupled and / or coupled to the robot arm in terms of signal technology and rotatably.
  • the tool unit comprises a tool holder and a mounting device.
  • the tool holder is designed as a tool socket and the mounting means as a screw.
  • the assembly means is accommodated in an ideal assembly position in the tool holder.
  • the ideal mounting position is given when the tool holder and the mounting means are arranged coaxially to one another and when the mounting means is in a defined receiving depth in the Tool holder is arranged.
  • the robot arrangement comprises at least one force sensor.
  • the at least one force sensor is designed to detect a differential force which acts on the tool unit during and / or during assembly, in particular between the tool holder and the assembly means.
  • the robot arrangement comprises at least one torque sensor for detecting a torque with which the assembly means is introduced, in particular screwed, into the bore in the workpiece.
  • the at least one force sensor and optionally additionally the at least one torque sensor is integrated in at least one joint of the industrial robot, preferably the robot arm.
  • the at least one force sensor and optionally additionally the at least one torque sensor can be arranged on at least one interface of the industrial robot provided for this purpose, for example on at least one flange of the robot arm.
  • the robot arrangement comprises an evaluation device. This is designed to evaluate the differential force detected by the at least one force sensor as a positional deviation of the mounting means, which can be mapped in particular as a location and / or direction vector, from the ideal mounting position.
  • the evaluation device is designed to evaluate the torque detected by the at least one torque sensor, in particular to compare it with a target torque value.
  • the robot arrangement comprises a control device.
  • the control device preferably controls at least one compensating movement of the industrial robot, in particular the robot arm, as a function of the evaluated position deviation. Due to the controlled compensating movement, the tool holder can be guided so that the assembly means is guided back into the ideal assembly position and / or returns to the ideal assembly position.
  • the robot arrangement is thus an implemented control system which permanently ensures the ideal mounting position of the mounting means in the tool holder.
  • the assembly connection in particular the screw connection, is of high quality.
  • costly interruptions during and / or during assembly due to incorrect positions of the assembly means in the tool holder can be avoided in an advantageous manner.
  • the tool holder transfers a force introduced by the industrial robot, in particular a contact pressure, to the assembly means during and / or during assembly.
  • the assembly means is acted upon by the force introduced, so that it can be introduced into the bore.
  • the assembly means in particular exerts a counterforce on the tool holder when it is received in it. It is particularly preferred that the force introduced and the counterforce are balanced when the mounting means is arranged in the ideal mounting position. In particular, the force applied and the counterforce cancel each other out in the ideal mounting position.
  • the differential force can optionally be generated and / or generated by a lateral displacement of the assembly means from the ideal assembly position.
  • the mounting means is clamped in the tool holder, so that the differential force is thereby generated and can be detected by the at least one force sensor.
  • the evaluation device evaluates the differential force as a position deviation, e.g. as a location and / or direction vector.
  • the control device controls the industrial robot on the basis of the position deviation to carry out a linear sideways movement as a compensating movement, which is oriented in particular to the location and / or direction vector.
  • the tool holder can track the assembly means, so that the assembly means again occupies the ideal assembly position.
  • the differential force can be generated and / or generated by a forward displacement of the mounting means from the ideal mounting position.
  • forward displacement the assembly means is partially moved out of the tool holder so that it is no longer in the defined recording depth is arranged. In particular, this reduces the counterforce transmitted from the mounting means to the tool holder, so that the differential force can be detected, for example, as a negative differential force.
  • the evaluation device evaluates the differential force as a position deviation, in particular as a location and / or direction vector.
  • the control device controls the industrial robot on the basis of the position deviation to carry out a linear forward movement as a compensating movement, which is based in particular on the location and / or direction vector, in order to track the tool holder with the assembly means.
  • the differential force can be generated and / or generated by a rearward displacement of the assembly means from the ideal assembly position.
  • the mounting means is pressed further into the tool holder, in particular beyond the defined holder depth, so that an increased counterforce is generated and / or acts on the tool holder, which can be detected as the differential force, in particular positive differential force.
  • the evaluation device evaluates the differential force as a position deviation, in particular as a location and / or direction vector.
  • the control device then preferably controls the industrial robot on the basis of the position deviation to carry out a linear backward movement as a compensating movement, which is based in particular on the location and / or direction vector, so that the tool holder can track the assembly means.
  • it is advantageously achieved that the assembly means is guided back into the ideal assembly position and / or again assumes the ideal assembly position.
  • the lateral, forward and / or rearward displacement / s of the assembly means result from oscillations and / or vibrations of the conveyor belt and / or the workpiece.
  • the oscillations and / or vibrations can be caused by irregularities in the conveyance of the workpiece and / or by vibrations in an environment of the conveyor belt.
  • the oscillations and / or vibrations can also be generated by any additional work on the conveyor belt and / or on the workpiece.
  • the industrial robot is designed to collaborate with the conveyor belt, the workpiece and / or the assembly means Industrial robot trained.
  • the industrial robot preferably reacts by means of the control by the control device to the forces which are transmitted to and / or act on the industrial robot via the conveyor belt, the workpiece and / or the assembly means. It is advantageous that, due to the collaboration of the industrial robot with the conveyor belt, the workpiece and / or the assembly means, there is no need for a worker for manual operation of the industrial robot. As a result, the assembly operation can advantageously be completely automated, which in particular saves costs for the use of the worker.
  • the robot arrangement for detecting the lateral, forward and / or rearward displacement of the assembly means exclusively comprises and / or uses the at least one force sensor. It can optionally be additionally provided that a deviation between the target torque and the detected torque can be evaluated by means of the torque sensor and the evaluation device and corrected by means of the control device.
  • additional sensors in particular optically operating sensors, are completely dispensed with. This can save costs for the additional sensors, for additional programming and / or control technology.
  • Another object of the invention is a method for performing an assembly operation on a workpiece with the robot arrangement according to the previous description and / or according to claims 1 to 11.
  • the tool holder is attached to the industrial robot and the assembly means is arranged and / or received in an ideal assembly position in the tool holder.
  • the industrial robot preferably detects the tool holder independently and places it independently on the robot arm. Alternatively or optionally additionally, the industrial robot independently detects the assembly means and takes it into the ideal assembly position.
  • the at least one force sensor detects the differential force that acts on and / or acts on the tool unit during assembly.
  • the evaluation device evaluates the differential force as a position deviation of the Assembly means from the ideal assembly position.
  • the control device controls the industrial robot on the basis of the evaluated differential force as positional deviation to execute a linear lateral compensation movement, a linear forward compensation movement and / or a linear backward compensation movement in order to readjust the tool holder and thereby the assembly means again to be arranged in the ideal mounting position. It is particularly preferred that the control device controls the industrial robot exclusively on the basis of the differential force evaluated as a positional deviation from the linear compensation movement (s).
  • Robotic arm and a tool unit comprises, for performing an assembly operation on a vehicle part
  • FIG. 2a shows a tool holder of the tool unit from FIG. 1;
  • FIG. 2b shows a mounting means of the tool unit from FIG. 1;
  • Mounting means is received in an ideal mounting position in the tool holder
  • FIG. 3b shows a force diagram with an applied force acting on the assembly means and with a counterforce acting on the tool holder with reference to FIG. 3a;
  • Figure 4 shows the tool holder from Figure 2a and the mounting means from Figure
  • the mounting means being laterally offset from the ideal mounting position
  • FIG. 5a shows the tool holder from FIG. 2a and the assembly means from FIG 2b, the mounting means being offset linearly backwards to the ideal mounting position;
  • FIG. 5b shows a force diagram with an applied force acting on the assembly means, with a counterforce and differential force acting on the tool holder with reference to FIG. 5a;
  • FIG. 6a shows the tool holder from FIG. 2a and the assembly means from FIG
  • the mounting means being offset laterally forwardly to the ideal mounting position
  • FIG. 6b shows a force diagram with an applied force and differential force acting on the assembly means and with a counterforce acting on the tool holder with reference to FIG. 6a.
  • FIG. 1 shows a robot arrangement 1 for performing an assembly operation on a workpiece 2.
  • the assembly operation is preferably a rotating assembly operation, in particular a screwing operation in which the workpiece 2 is screwed.
  • the workpiece 2 is a vehicle part, for. B. a body component of a vehicle to be manufactured 3.
  • the vehicle 3 is transported continuously and without stopping on a conveyor belt 4 through a production line.
  • the robot assembly 1 is performing the assembly operation.
  • the robot arrangement 1 optionally includes the workpiece 2 and the conveyor belt 4.
  • the robot arrangement 1 comprises an industrial robot 5 with a robot arm 6. This has a plurality of joints 7 and can be moved in several degrees of freedom and directions of rotation.
  • the robot device 1 is arranged stationary next to the running conveyor belt 4 and carries out the assembly operation there.
  • the industrial robot 5 can also be moved parallel to the conveyor belt 4 on a suitable conveyor device in order to carry out the assembly operation.
  • the robot arrangement 1 comprises at least one force sensor 13 for detecting a differential force Fd. It optionally also includes a torque sensor 14 Detection of a torque with which the screwing operation is carried out.
  • the robot arrangement 1 also includes an evaluation device 8 for evaluating the detected differential force Fd and optionally additionally the detected torque. It also includes a control device 9 for controlling the industrial robot 5, in particular the robot arm 6, on the basis of the evaluated differential force Fd and optionally additionally on the basis of the evaluated torque.
  • the robot arrangement 1 comprises a tool unit 10.
  • the tool unit 10 is a tool unit 10.
  • the tool holder 10 is attachable and / or attached to the robot arm 6. It comprises a tool holder 11, which is shown enlarged in FIG. 2a.
  • the tool holder 1 1 is e.g. designed as a tool nut. In terms of signal technology, it can be coupled and / or coupled to the robot arm 6.
  • the tool holder 11 can be arranged and / or arranged on the robot arm 6 so as to be rotatable about an axis of rotation A.
  • the tool unit 10 also comprises a mounting means 12, which is shown in detail in FIG. 2b.
  • the mounting means 12 is e.g. formed as a screw that can / is received in the tool holder 1 1.
  • the assembly means 12 can be rotated by means of the rotating tool holder 11 and in particular can be screwed into a bore in the workpiece 2.
  • the robot arrangement 1 is able to independently couple the tool holder 11 to the robot arm 6 and the assembly means 12 independently in the tool holder
  • FIG. 3a shows an ideal assembly position M in which the assembly means 12 is arranged and / or received in the tool holder 11, in which the assembly operation can be carried out successfully.
  • the assembly means 12 is received in the tool holder 11 so that the assembly means
  • the mounting means 12 and the tool holder 1 1 are arranged coaxially to one another.
  • the mounting means 12 is received in the ideal mounting position M at a defined depth T in the tool holder 11.
  • a screw head of the screw as the mounting means 12 is arranged at the end at the defined depth T.
  • the tool holder 1 1 by means of Robot arm 6 is loaded with an introduced force Fe.
  • the force Fe introduced is, for example, a contact pressure with which the assembly means 12 is pressed for screwing into the bore.
  • the force Fe introduced thus acts on the assembly means 12 when it is screwed into the bore in the workpiece 2.
  • the assembly means 12 in turn exerts a counterforce Fg on the tool holder 11, which results in particular from a resistance when screwing into the bore.
  • the force Fe introduced and the counterforce Fg are the same size and cancel each other out, as shown in FIG. 3b in a force and movement diagram. A difference between the two forces Fe, Fg is zero.
  • the mounting means 12 is arranged outside the ideal mounting position M due to the oscillations and / or vibrations. Although the mounting means 12 is positioned at the defined depth T, it is offset laterally to the axis of rotation A.
  • the differential force Fd resulting from the lateral offset is e.g. a bracing in the tool unit 10, in particular between the tool holder 11 and the mounting means 12.
  • the force sensor 13 detects the differential force Fd resulting from the lateral offset and transmits this to the evaluation unit 8 in terms of signal technology.
  • the evaluation unit 8 evaluates the transmitted differential force Fd as a position deviation of the mounting means 12 from the ideal mounting position M.
  • the position deviation is illustrated by a first location and / or direction vector V1.
  • the control device 9 instructs the robot arm 6 to carry out a compensating movement B1 which is based on the first location and / or direction vector V.
  • the compensating movement B1 is a linear movement directed sideways and / or laterally to the axis of rotation A, which in particular coincides in magnitude and direction with the first location and / or direction vector V1.
  • the compensating movement B1 causes the tool holder 11 to track the mounting means 12 so that they are arranged coaxially again, the ideal mounting position M is present, and the differential force Fd according to FIG. 3b is zero.
  • the assembly means 12 is arranged coaxially to the tool holder 11, but due to the oscillations and / or vibrations of the workpiece 2 deviates from the defined depth T and thus outside the ideal assembly position M.
  • the screw head of the screw as the assembly means 12 is pressed beyond the defined depth T into the tool holder 11, which is exaggerated in FIG. 5s for clarification.
  • the assembly means 12 thereby exerts an increased pressure on the tool holder 11, which acts as the differential force Fd on the tool holder 11 in addition to the counterforce Fg.
  • the force sensor 13 detects the differential force Fd resulting from the deviation from the defined depth T and transmits this to the evaluation unit 8 in terms of signal technology.
  • the evaluation unit 8 evaluates the transmitted differential force Fd as a position deviation in the form of a second location and / or direction vector V2 of the assembly means 12 ,
  • the control device 9 controls the robot arm 6 on the basis of the position deviation to carry out a second compensating movement B2 which is dependent on the second location and / or direction vector V2.
  • the second compensation movement B2 is a linear backward movement B2 which has the same direction and the same amount as the second location and / or direction vector V2.
  • the second linear backward compensation movement B2 tracks the tool holder 11 to the assembly means 12 so that it is arranged again at the defined depth T, assumes the ideal assembly position M and so that the differential force Fd according to FIG. 3b is reduced to zero.
  • FIG. 5b shows the relationship between the force Fe introduced, the counterforce Fg, the differential force Fd and the second compensating movement B2.
  • FIG. 6a shows the assembly means 12 as it is coaxial to the tool holder 11, but offset from the defined depth T and thus arranged outside the ideal assembly position M.
  • the assembly means 12 has partially slipped out of the tool holder 11.
  • the screw head of the screw as the mounting means 12 is arranged at a distance from the defined depth T.
  • the force Fe applied to the assembly means 12 is increased by the differential force Fd or the counterforce Fg acting on the tool holder 11 is reduced by the differential force Fd.
  • the force sensor 13 detects the differential force Fd resulting from the offset of the mounting means 12 with respect to the defined depth T and transmits this to the evaluation unit 8 in terms of signal technology.
  • the evaluation unit 8 evaluates the transmitted differential force Fd as the positional deviation of the mounting means 12 from the ideal mounting position M.
  • the position deviation is illustrated by a third location and / or direction vector V3.
  • the control device 9 controls the robot arm 6 on the basis of the position deviation to carry out a third compensating movement B3 which is based on the third location and direction vector V3.
  • the third compensating movement B3 is linearly directed forward, the third compensating movement being equal in direction and amount to the third location and / or direction vector V3.
  • the third compensating movement B3 causes the tool holder 11 to track the assembly means 12 so that it is arranged again at the defined depth T, assumes the ideal assembly position M and the differential force Fd according to FIG. 3a is zero.
  • the robot arrangement 1 detects the offset of the mounting means 12 from the ideal mounting position M only by means of the at least one force sensor 13.
  • the robot arrangement 1 comprises no further sensor device, in particular no optically operating sensor device, in order to detect or determine the offset or the positional deviation of the mounting means 12 from the tool holder.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Roboteranordnung (1) zur Durchführung einer Montageoperation an einem Werkstück (2), mit einem Industrieroboter (5) und mit einer Werkzeugeinheit (10), wobei die Werkzeugeinheit (10) eine Werkzeugaufnahme (11) und ein Montagemittel (12) umfasst, wobei die Werkzeugaufnahme (11) mit dem Industrieroboter (5) koppelbar und/oder gekoppelt ist und wobei das Montagemittel (12) zur Montage des Werkstücks (2) in einer idealen Montageposition M in der Werkzeugaufnahme (11) aufgenommen ist, mit mindestens einem Kraftsensor (13) und mit einer Auswerteeinrichtung (8), wobei der mindestens eine Kraftsensor (13) eine Differenzkraft Fd erfasst, die bei der Montage auf die Werkzeugeinheit (10) einwirkt oder in dieser wirkt, wobei die Auswerteeinrichtung (8) die Differenzkraft Fd als eine Positionsabweichung des Montagemittels (12) aus der idealen Montageposition M auswertet und wobei die ideale Montageposition M gegeben ist, wenn die Werkzeugaufnahme (11) und das Montagemittel (12) koaxial zueinander angeordnet sind und wenn das Montagemittel (12) in einer definierten Aufnahmetiefe T in der Werkzeugaufnahme (11) angeordnet ist..

Description

Roboteranordnung und Verfahren zur Durchführung
einer Montageoperation an einem Werkstück
Technisches Gebiet:
Die Erfindung betrifft eine Roboteranordnung zur Durchführung einer Montageoperation an einem Werkstück mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Verfahren zur Durchführung einer Montageoperation an einem Werkstück mit der Roboteranordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 12.
Hintergrund:
Bei der Fahrzeugfertigung werden zahlreiche Montageoperationen, z.B. Schrauboperationen, am Fließband bzw. im kontinuierlichen Betrieb durch geführt. Bekannt ist, zur Durchführung der Montageoperationen am Fließband Montageroboter mit einer Aufnahme z.B. für Schrauben einzusetzen. Durch Erschütterungen und andere auf das Fließband einwirkende Einflüsse kann es bei der Montage zu Positionsänderungen der Schraube in der Aufnahme und zu Verspannungen zwischen beiden kommen. Im Stand der Technik ist für diesen Fall bereits ein Nachführen der Aufnahme durch den Montageroboter offenbart.
Beispielsweise beschreibt die Druckschrift WO 2015 1 10 623 A1 einen Industrieroboter mit einem Roboterwerkzeug, das als ein Schraubwerkzeug ausgebildet ist. Der Industrieroboter stellt das Roboterwerkzeug an den Prozessort zu und führt dieses beim Schraubprozess bedarfsweise nach.
In der Druckschrift DE 10 2014 209 041 A1 ist eine Robotersteuerung mit einem Roboterarm, der eine Schraubvorrichtung trägt und mit einem Erfassungsmittel beschrieben, das ein mittels eines Roboterarms abgestütztes Reaktionsmoment erfasst, welches durch ein von der Schraubvorrichtung auf eine Schraube aufgebrachtes Drehmoment in den Roboterarm eingeleitet wird.
Ein S ch ra u bwe rkzeu g , welches ein Gestell mit einem Roboteranschluss, einen eigenen steuerbaren Drehantrieb, eine Abtriebswelle und eine betätigbare Kupplung mit einem steuerbaren Stellantrieb zur Herstellung einer drehschlüssigen Verbindung zwischen dem Roboteranschluss und der Abtriebswelle aufweist, ist in der Druckschrift DE 20 2010 15 101 098 U1 offenbart.
In der Druckschrift DE 10 2010 032 884 A1 ist ein Verfahren zum Herstellen einer Schraubverbindung mittels eines Manipulators eines Roboters beschrieben, wobei eine auf den Manipulator wirkende Kraft beim Einschrauben gemessen wird.
Ein Verfahren zum Fügen zweier Bauteile mit einem Fügewerkzeugs, das an einem Roboter gehalten und geführt wird ist in der Druckschrift DE 10 2015 015 888 A1 offenbart. Es ist eine Sensoreinrichtung an dem Fügewerkzeug vorgesehen, die beim Fügen auftretende Belastungen erfasst, wobei der Roboter in Abhängigkeit der erfassten Belastungen betrieben wird.
In der Druckschrift US 2018/0029234 A1 wird ein Steuergerät für einen Roboter mit einem beweglichen Arm beschrieben. Das Steuergerät umfasst einen Prozessor, der so konfiguriert ist, dass er einen Endeffektor auf dem beweglichen Arm dazu veranlasst, ein Einsteckobjekt zu einem Einsteckloch in einem Zielobjekt zu bewegen und einzufügen. Hierzu wird das Einsteckobjekt koaxial mit einer Mittelachse des Einstecklochs ausgerichtet.
In der Druckschrift DE 10 2016 004 841 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Festlegung eines Bewegungsablaufs für einen mehrachsigen Manipulator mit mehreren drehbaren Gliedern und mit einem Endglied zum Zusammenwirken mit einem Effektor beschrieben. Der Effektor führt in einem Arbeitsraum eine beliebige Operation durch, wobei das Endglied hierfür in eine beliebige Soll-Pose in Bezug auf den Arbeitsraum überführt wird.
Die Druckschrift DE 10 2016 105 300 A1 offenbart ein Verfahren zur Positionskorrektur einer Maschine relativ zu einem Werkstück. Die Maschine weist ein Greiforgan auf, das mit dem Werkstück in Eingriff stehen kann. Es wird eine Kraft oder ein Moment gemessen, die bzw. das aus dem Eingriff des Werkstücks mit dem Greiforgan resultiert. Aus der Kraft und/oder aus dem Moment kann ein Stellungsfehler ermittelt werden, wobei der Stellungsfehler eine falsche Ausrichtung des Greiforgans definieren kann, wobei die falsche Ausrichtung gegeben ist, wenn das Werkstück und das Greiforgan nicht koaxial zueinander angeordnet sind (siehe 0020,0021 ) Beschreibung:
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine funktional verbesserte Roboteranordnung zur Durchführung einer Montageoperation bereitzustellen. Diese Aufgabe wird durch eine Roboteranordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein Verfahren zur Durchführung einer Montageoperation mit der Roboteranordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst. Bevorzugte oder vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen der nachfolgenden Beschreibung und/oder den beigefügten Figuren.
Es wird eine Roboteranordnung vorgeschlagen, die zur Durchführung einer Montageoperation an einem Werkstück ausgebildet ist. Bei der Montageoperation handelt es sich beispielsweise um eine Schrauboperation, bei der eine Schraube in eine Bohrung in dem Werkstück eingeschraubt wird. Vorzugsweise ist das Werkstück als ein zu bearbeitendes und/oder zu montierendes Fahrzeugteil, zum Beispiel als ein Karosseriebauteile, ausgebildet. Insbesondere ist das Fahrzeugteil auf einem Förderband durch eine Fahrzeug-Fertigungslinie transportierbar. Besonders bevorzugt ist, dass das Werkstück kontinuierlich, insbesondere ununterbrochen durch die Fahrzeug-Fertigungslinie transportiert wird und die Montageoperation während des Transports erfolgt.
Die Roboteranordnung umfasst einen Industrieroboter, der insbesondere einen Roboterarm umfasst. Der Industrieroboter kann zum Beispiel ortsfest benachbart zu dem Förderband angeordnet sein oder auf einer entsprechenden Fördereinrichtung parallel zu dem Förderband verfahren werden. Optional umfasst die Roboteranordnung das Werkstück und/oder das Förderband.
Der Industrieroboter weist eine Werkzeugeinheit auf, die an dem Industrieroboter rotierbar festgelegt ist. Vorzugsweise ist die Werkzeugeinheit signaltechnisch und rotierbar mit dem Roboterarm koppelbar und/oder gekoppelt. Die Werkzeugeinheit umfasst eine Werkzeugaufnahme und ein Montagemittel. Beispielsweise ist die Werkzeugaufnahme als eine Werkzeugnuss ausgebildet und das Montagemittel als eine Schraube.
Zur Montage des Werkstücks ist das Montagemittel in einer idealen Montageposition in der Werkzeugaufnahme aufgenommen. Erfindungsgemäß ist die ideale Montageposition gegeben, wenn die Werkzeugaufnahme und das Montagemittel koaxial zueinander angeordnet sind und wenn das Montagemittel in einer definierten Aufnahmetiefe in der Werkzeugaufnahme angeordnet ist.
Die Roboteranordnung umfasst mindestens einen Kraftsensor. Der mindestens eine Kraftsensor ist dazu ausgebildet, eine Differenzkraft zu erfassen, die bei und/oder während der Montage auf die Werkzeugeinheit einwirkt, insbesondere zwischen der Werkzeugaufnahme und dem Montagemittel wirkt. Optional ergänzend umfasst die Roboteranordnung mindestens einen Drehmomentsensor zur Erfassung eines Drehmoments, mit der das Montagemittel in die Bohrung in dem Werkstück eingebracht, insbesondere eingeschraubt, wird.
Beispielsweise ist der mindestens eine Kraftsensor und optional ergänzend der mindestens eine Drehmomentsensor in mindestens einem Gelenk des Industrieroboters, bevorzugt des Roboterarms, integriert. Alternativ ist es im Rahmen der Erfindung möglich, dass der mindestens eine Kraftsensor und optional ergänzend der mindestens eine Drehmomentsensor an mindestens einer hierfür vorgesehenen Schnittstelle des Industrieroboters, zum Beispiel an mindestens einem Flansch des Roboterarms, anordbar ist.
Die Roboteranordnung umfasst eine Auswerteeinrichtung. Diese ist dazu ausgebildet, die durch den mindestens einen Kraftsensor erfasste Differenzkraft als eine Positionsabweichung des Montagemittels, die insbesondere als ein Orts- und/oder Richtungsvektor abbildbar ist, aus der idealen Montageposition auszuwerten. Optional ergänzend ist die Auswerteeinrichtung dazu ausgebildet, das durch den mindestens einen Drehmomentsensor erfasste Drehmoment auszuwerten, insbesondere mit einem Soll- Drehmomentwert abzugleichen.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Roboteranordnung eine Steuerungseinrichtung. Vorzugsweise steuert die Steuerungseinrichtung in Abhängigkeit der ausgewerteten Positionsabweichung mindestens eine Ausgleichsbewegung des Industrieroboters, insbesondere des Roboterarms, an. Durch die angesteuerte Ausgleichsbewegung kann die Werkzeugaufnahme nach geführt werden, sodass das Montagemittel zurück in die ideale Montageposition geführt wird und/oder wieder die ideale Montageposition einnimmt.
Vorteilhaft ist, dass die Roboteranordnung somit ein implementiertes Regelsystem aufweist, welches dauerhaft die ideale Montageposition des Montagemittels in der Werkzeugaufnahme gewährleistet. Insbesondere kann sichergestellt werden, dass die Montageverbindung, insbesondere die Schraubverbindung, qualitativ hochwertig ausgeführt bzw. gebildet ist. Weiterhin können kostenintensive Unterbrechungen bei und/oder während der Montage aufgrund von Fehlstellungen des Montagemittels in der Werkzeugaufnahme in vorteilhafter Weise vermieden werden.
In einer möglichen Umsetzung der Erfindung überträgt die Werkzeugaufnahme bei und/oder während der Montage eine durch den Industrieroboter eingebrachte Kraft, insbesondere einen Anpressdruck, auf das Montagemittel. Insbesondere ist das Montagemittel mit der eingebrachten Kraft beaufschlagt, sodass es in die Bohrung eingebracht werden kann. Bei und/oder während der Montage, insbesondere bei dem Einbringen des Montagemittels in die Bohrung, übt das Montagemittel insbesondere eine Gegenkraft auf die Werkzeugaufnahme aus, wenn es in dieser aufgenommen ist. Besonders bevorzugt ist, dass die eingebrachte Kraft und die Gegenkraft ausgeglichen sind, wenn das Montagemittel in der idealen Montageposition angeordnet ist. Insbesondere heben sich die eingebrachte Kraft und die Gegenkraft in der idealen Montageposition gegenseitig auf.
Optional ist die Differenzkraft durch eine laterale Versetzung des Montagemittels aus der idealen Montageposition heraus erzeugbar und/oder erzeugt. Beispielsweise ist das Montagemittel im Falle der lateralen Versetzung in der Werkzeugaufnahme verspannt, sodass dadurch die Differenzkraft erzeugt und durch den mindestens einen Kraftsensor erfassbar ist. Die Auswerteeinrichtung wertet die Differenzkraft als Positionsabweichung, z.B. als einen Orts- und/oder Richtungsvektor, aus. Insbesondere steuert die Steuerungseinrichtung den Industrieroboter auf Basis der Positionsabweichung dazu an, eine lineare Seitwärtsbewegung als Ausgleichsbewegung auszuführen, die sich insbesondere an dem Orts- und/oder Richtungsvektor orientiert. Dadurch kann die Werkzeugaufnahme dem Montagemittel nachgeführt werden, sodass das Montagemittel wieder die ideale Montageposition einnimmt.
Alternativ oder optional ergänzend ist die Differenzkraft durch eine vorwärts gerichtete Versetzung des Montagemittels aus der idealen Montageposition heraus erzeugbar und/oder erzeugt. Beispielsweise ist das Montagemittel im Falle der vorwärts gerichteten Versetzung teilweise aus der Werkzeugaufnahme herausbewegt, sodass es nicht mehr in der definierten Aufnahmetiefe angeordnet ist. Insbesondere ist dadurch die von dem Montagemittel auf die Werkzeugaufnahme übertragene Gegenkraft vermindert, sodass die Differenzkraft z.B. als negative Differenzkraft, erfassbar ist. Die Auswerteeinrichtung wertet die Differenzkraft als Positionsabweichung, insbesondere als einen Orts- und/oder Richtungsvektor, aus. Insbesondere steuert die Steuerungseinrichtung den Industrieroboter auf Basis der Positionsabweichung dazu an, eine lineare Vorwärtsbewegung als Ausgleichsbewegung, die sich insbesondere an dem Orts- und/oder Richtungsvektor orientiert, auszuführen, um die Werkzeugaufnahme dem Montagemittel nachzuführen.
Möglich ist im Rahmen der Erfindung auch, dass die Differenzkraft durch eine rückwärts gerichtete Versetzung des Montagemittels aus der idealen Montageposition heraus erzeugbar und/oder erzeugt ist. Beispielsweise ist das Montagemittel weiter in die Werkzeugaufnahme, insbesondere über die definierte Aufnahmetiefe hinaus, hineingedrückt, sodass eine erhöhte Gegenkraft auf die Werkzeugaufnahme erzeugt ist und/oder wirkt, die als die Differenzkraft, insbesondere positive Differenzkraft, erfassbar ist. In diesem Fall wertet die Auswerteeinrichtung die Differenzkrauft als Positionsabweichung, insbesondere als Orts- und/oder Richtungsvektor, aus. Vorzugsweise steuert die Steuerungseinrichtung daraufhin den Industrieroboter auf Basis der Positionsabweichung dazu an, eine lineare Rückwärtsbewegung als Ausgleichsbewegung auszuführen, die sich insbesondere an dem Orts- und/oder Richtungsvektor orientiert, sodass die Werkzeugaufnahme den Montagemittel nachführbar ist. Auch in diesem Fall wird dadurch in vorteilhafter Weise erreicht, dass das Montagemittel zurück in die ideale Montageposition geführt wird und/oder wieder die ideale Montageposition einnimmt.
Beispielsweise resultiert/resultieren die laterale, vorwärts gerichtete und/oder rückwärts gerichtete Versetzung/en des Montagemittels aus Oszillationen und/oder Vibrationen des Förderbands und/oder des Werkstücks. Insbesondere können die Oszillationen und/oder Vibrationen durch Unregelmäßigkeiten in der Beförderung des Werkstücks und/oder durch Erschütterungen in einer Umgebung des Förderbands hervorgerufen sein. Alternativ oder optional ergänzend kann/können die Oszillationen und/oder Vibrationen auch durch etwaige zusätzliche Arbeiten auf dem Förderband und/oder an dem Werkstück erzeugt werden.
In einer bevorzugten konstruktiven Ausgestaltung der Erfindung ist der Industrieroboter als ein mit dem Förderband, dem Werkstück und/oder dem Montagemittel kollaborierender Industrieroboter ausgebildet. Vorzugsweise reagiert der Industrieroboter mittels der Ansteuerung durch die Steuerungseinrichtung auf die Kräfte, die über das Förderband, das Werkstück und/oder das Montagemittel auf den Industrieroboter übertragen werden und/oder auf diesen einwirken. Vorteilhaft ist, dass aufgrund der Kollaboration des Industrieroboters mit dem Förderband, dem Werkstücks und/oder dem Montagemittel auf einen Werker zur manuellen Bedienung des Industrieroboters verzichtet werden kann. Dadurch kann die Montageoperation in vorteilhafter Weise vollständig automatisiert werden, wodurch insbesondere Kosten für den Einsatz des Werkers eingespart werden können.
Besonders bevorzugt ist, dass die Roboteranordnung zur Erfassung der lateralen, vorwärts gerichteten und/oder rückwärts gerichteten Versetzung des Montagemittels ausschließlich den mindestens einen Kraftsensor umfasst und/oder nutzt. Optional ergänzend kann vorgesehen sein, dass mittels des Drehmomentsensors und der Auswerteeinrichtung eine Abweichung zwischen dem Soll-Drehmoment und dem erfassten Drehmoment ausgewertet und mittels der Steuerungseinrichtung korrigiert werden kann. Insbesondere ist es im Rahmen der Erfindung vorgesehen, dass auf weitere Sensoren, insbesondere auf optisch arbeitende Sensoren, vollständig verzichtet wird. Dadurch können Kosten für die weiteren Sensoren, für zusätzliche Programmierung und/oder Steuerungstechnik eingespart werden.
Einen weiteren Gegenstand der Erfindung bildet ein Verfahren zur Durchführung einer Montageoperation an einem Werkstück mit der Roboteranordnung nach der bisherigen Beschreibung und/oder nach den Ansprüchen 1 bis 1 1 .
Im Rahmen des Verfahrens wird die Werkzeugaufnahme an dem Industrieroboter befestigt und das Montagemittel in einer idealen Montageposition in der Werkzeugaufnahme angeordnet und/oder aufgenommen. Vorzugsweise detektiert der Industrieroboter die Werkzeugaufnahme selbstständig und setzt diese selbstständig auf dem Roboterarm auf. Alternativ oder optional ergänzend detektiert der Industrieroboter das Montagemittel selbstständig und nimmt es in die ideale Montageposition auf.
Im Rahmen des Verfahrens erfasst der mindestens eine Kraftsensor die Differenzkraft, die bei der Montage auf die Werkzeugeinheit ein wirkt und/oder in dieser wirkt. Die Auswerteeinrichtung wertet die Differenzkraft als eine Positionsabweichung des Montagemittels aus der idealen Montageposition aus. Optional ergänzend steuert die Steuerungseinrichtung im Rahmen des Verfahrens den Industrieroboter auf Basis der ausgewerteten Differenzkraft als Positionsabweichung dazu an, eine lineare laterale Ausgleichsbewegung, eine lineare vorwärts gerichtete Ausgleichsbewegung und/oder eine lineare rückwärts gerichtete Ausgleichsbewegung auszuführen, um die Werkzeugaufnahme nachzusetzen und das Montagemittel dadurch wieder in der idealen Montageposition anzuordnen. Besonders bevorzugt ist, dass die Steuerungseinrichtung den Industrieroboter ausschließlich auf Basis der als Positionsabweichung ausgewerteten Differenzkraft zu der/den linearen Ausgleichsbewegung/en ansteuert.
Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung. Dabei zeigen:
Figur 1 eine Roboteranordnung mit einem Industrieroboter, der einen
Roboterarm und eine Werkzeugeinheit umfasst, zur Durchführung einer Montageoperation an einem Fahrzeugteil,
Figur 2a eine Werkzeugaufnahme der Werkzeugeinheit aus Figur 1 ;
Figur 2b ein Montagemittel der Werkzeugeinheit aus Figur 1 ;
Figur 3a das Montagemittel und die Werkzeugaufnahme aus Figur 2, wobei das
Montagemittel in einer idealen Montageposition in der Werkzeugaufnahme aufgenommen ist;
Figur 3b ein Kräftediagramm mit einer auf das Montagemittel wirkenden eingebrachten Kraft und mit einer auf die Werkzeugaufnahme wirkenden Gegenkraft mit Bezug auf Figur 3a;
Figur 4 die Werkzeugaufnahme aus Figur 2a und das Montagemittel aus Figur
2b, wobei das Montagemittel lateral zu der idealen Montageposition versetzt ist;
Figur 5a die Werkzeugaufnahme aus Figur 2a und das Montagemittel aus Figur 2b, wobei das Montagemittel linear rückwärtsgerichtet zu der idealen Montageposition versetzt ist;
Figur 5b ein Kräftediagramm mit einer auf das Montagemittel wirkenden eingebrachten Kraft, mit einer auf die Werkzeugaufnahme wirkenden Gegenkraft und Differenzkraft mit Bezug auf die Figur 5a;
Figur 6a die Werkzeugaufnahme aus Figur 2a und das Montagemittel aus Figur
2b, wobei das Montagemittel lateral vorwärts gerichtet zu der idealen Montageposition versetzt ist;
Figur 6b ein Kräftediagramm mit einer auf das Montagemittel wirkenden eingebrachten Kraft und Differenzkraft und mit einer auf die Werkzeugaufnahme wirkenden Gegenkraft mit Bezug auf die Figur 6a.
Einander entsprechende oder gleiche Teile sind in den Figuren jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Figur 1 zeigt eine Roboteranordnung 1 zur Durchführung einer Montageoperation an einem Werkstück 2. Bei der Montageoperation handelt es sich bevorzugt um eine drehende Montageoperation, insbesondere um eine Schrauboperation, bei der das Werkstück 2 verschraubt wird. Das Werkstück 2 ist ein Fahrzeugteil, z. B. ein Karosseriebauteil eines herzustellenden Fahrzeugs 3. Das Fahrzeug 3 wird kontinuierlich und ohne Stopp auf einem Förderband 4 durch eine Fertigungslinie transportiert. Währenddessen führt die Roboteranordnung 1 die Montageoperation durch. Optional umfasst die Roboteranordnung 1 das Werkstück 2 und das Förderband 4.
Die Roboteranordnung 1 umfasst einen Industrieroboter 5 mit einem Roboterarm 6. Dieser weist eine Mehrzahl an Gelenken 7 auf und ist in mehreren Freiheitsgraden und Rotationsrichtungen bewegbar. Die Robotereinrichtung 1 ist stationär neben dem laufenden Förderband 4 angeordnet und führt dort die Montageoperation aus. Alternativ kann der Industrieroboter 5 zur Durchführung der Montageoperation auch auf einer geeigneten Fördereinrichtung parallel zu dem Förderband 4 verfahren werden.
Die Roboteranordnung 1 umfasst mindestens einen Kraftsensor 13 zur Erfassung einer Differenzkraft Fd. Sie umfasst optional ergänzend einen Drehmomentsensor 14 zur Erfassung eines Drehmoments, mit dem die Schrauboperation vorgenommen wird. Die Roboteranordnung 1 umfasst auch eine Auswerteeinrichtung 8 zur Auswertung der erfassten Differenzkraft Fd und optional ergänzend des erfassten Drehmoments. Sie umfasst weiterhin eine Steuerungseinrichtung 9 zur Ansteuerung des Industrieroboters 5, insbesondere des Roboterarms 6, auf Basis der ausgewerteten Differenzkraft Fd und optional ergänzend auf Basis des ausgewerteten Drehmoments.
Weiterhin umfasst die Roboteranordnung 1 eine Werkzeugeinheit 10. Die Werkzeugeinheit
10 ist an dem Roboterarm 6 befestigbar und/oder befestigt. Sie umfasst eine Werkzeugaufnahme 1 1 , die in Figur 2a vergrößert gezeigt ist. Die Werkzeugaufnahme 1 1 ist z.B. als eine Werkzeugnuss ausgebildet. Sie ist signaltechnisch mit dem Roboterarm 6 koppelbar und/oder gekoppelt. Zur Durchführung der Montageoperation ist die Werkzeugaufnahme 1 1 an dem Roboterarm 6 um eine Rotationsachse A rotierbar anordbar und/oder angeordnet.
Die Werkzeugeinheit 10 umfasst auch ein Montagemittel 12, das in der Figur 2b detailliert dargestellt ist. Das Montagemittel 12 ist z.B. als eine Schraube ausgebildet, die in der Werkzeugaufnahme 1 1 aufgenommen werden kann/aufgenommen ist. Insbesondere ist das Montagemittel 12 mittels der rotierenden Werkzeugaufnahme 1 1 drehbar und insbesondere in eine Bohrung in dem Werkstück 2 einschraubbar.
Die Roboteranordnung 1 ist in der Lage, die Werkzeugaufnahme 1 1 selbstständig an dem Roboterarm 6 zu koppeln und das Montagemittel 12 selbständig in der Werkzeugaufnahme
1 1 zu positionieren.
Figur 3a zeigt eine ideale Montageposition M, in der das Montagemittel 12 in der Werkzeugaufnahme 1 1 angeordnet und/oder aufgenommen ist, in der die Montageoperation erfolgreich durchführbar ist. In der idealen Montageposition M ist das Montagemittel 12 so in der Werkzeugaufnahme 1 1 aufgenommen, dass das Montagemittel
12 und die Werkzeugaufnahme 1 1 koaxial zueinander angeordnet sind. Zudem ist das Montagemittel 12 in der idealen Montageposition M in einer definierten Tiefe T in der Werkzeugaufnahme 1 1 aufgenommen. Insbesondere ist ein Schraubenkopf der Schraube als das Montagemittel 12 endseitig in der definierten Tiefe T angeordnet.
Um die Montageoperation durchzuführen ist die Werkzeugaufnahme 1 1 mittels des Roboterarms 6 mit einer eingebrachten Kraft Fe beaufschlagt. Die eingebrachte Kraft Fe ist z.B. ein Anpressdruck, mit dem das Montagemittel 12 zum Einschrauben in die Bohrung gepresst wird. Somit wirkt die eingebrachte Kraft Fe auf das Montagemittel 12, wenn dieses in die Bohrung in dem Werkstück 2 eingeschraubt wird. Das Montagemittel 12 übt seinerseits eine Gegenkraft Fg auf die Werkzeugaufnahme 1 1 aus, die insbesondere aus einem Widerstand beim Einschrauben in die Bohrung resultiert. In der idealen Montageposition M des Montagemittels 12 sind die eingebrachte Kraft Fe und die Gegenkraft Fg gleichgroß und heben sich, wie in Figur 3b in einem Kräfte- und Bewegungsdiagramm dargestellt, gegenseitig auf. Eine Differenz zwischen den beiden Kräften Fe, Fg ist gleich Null.
Bei und/oder während der Beförderung des Fahrzeugs 3 bzw. des Werkstücks 2 auf dem Förderband 4 (Figur 1 ) kann es aufgrund von Unregelmäßigkeiten in der Beförderung, durch Erschütterungen in einer Umgebung des Förderbands 4 und/oder durch Fertigungsarbeiten auf dem Förderband und/oder an dem Werkstück 2 zu Oszillationen und/oder Vibrationen des Werkstücks 2 kommen. Die Oszillationen und/oder Vibrationen des Werkstücks 2 können dazu führen, dass sich das Montagemittel 12 aus der idealen Montageposition M entfernt, insbesondere dass das Montagemittel 12 lateral zur Rotationsachse A versetzt ist und/oder dass das Montagemittel 12 außerhalb der definierten Tiefe T in der Werkzeugaufnahme 1 1 positioniert ist. Dies führt dazu, dass die eingebrachte Kraft Fe und die Gegenkraft Fg voneinander um die Differenzkraft Fd abweichen.
Wie in Figur 4 gezeigt, ist das Montagemittel 12 aufgrund der Oszillationen und/oder Vibrationen außerhalb der idealen Montageposition M angeordnet. Zwar ist das Montagemittel 12 in der definierten Tiefe T positioniert, jedoch lateral zu der Rotationsachse A versetzt angeordnet. Die aus dem lateralen Versatz resultierende Differenzkraft Fd ist z.B. eine Verspannung in der Werkzeugeinheit 10, insbesondere zwischen der Werkzeugaufnahme 1 1 und dem Montagemittel 12.
Der Kraftsensor 13 erfasst die aus dem lateralen Versatz resultierende Differenzkraft Fd und übermittelt diese signaltechnisch an die Auswerteeinheit 8. Die Auswerteeinheit 8 wertet die übermittelte Differenzkraft Fd als eine Positionsabweichung des Montagemittels 12 aus der idealen Montageposition M aus. Die Positionsabweichung ist durch einen ersten Orts- und/oder Richtungsvektor V1 verdeutlicht. Im Anschluss an die Auswertung steuert die Steuerungseinrichtung 9 den Roboterarm 6 auf Basis der Positionsabweichung dazu an, eine Ausgleichsbewegung B1 auszuführen, die sich an dem ersten Orts- und/oder Richtungsvektors V orientiert. Insbesondere ist die Ausgleichsbewegung B1 eine lineare seitwärts und/oder lateral zu der Rotationsachse A gerichtete Bewegung, die insbesondere mit dem ersten Orts- und/oder Richtungsvektor V1 in Betrag und Richtung übereinstimmt. Durch die Ausgleichsbewegung B1 wird die Werkzeugaufnahme 1 1 dem Montagemittel 12 nachgeführt, sodass diese wieder koaxial angeordnet sind, die ideale Montageposition M vorliegt und die Differenzkraft Fd gemäß der Figur 3b den Betrag Null aufweist.
Gemäß der Figur 5a ist das Montagemittel 12 koaxial zu der Werkzeugaufnahme 1 1 , jedoch aufgrund der Oszillationen und/oder Vibrationen des Werkstücks 2 abweichend von der definierten Tiefe T und somit außerhalb der idealen Montageposition M angeordnet. Insbesondere ist der Schraubenkopf der Schraube als das Montagemittel 12 über die definierte Tiefe T hinaus in die Werkzeugaufnahme 1 1 hineingedrückt, was in der Figur 5s zur Verdeutlichung übertrieben dargestellt ist. Das Montagemittel 12 übt dadurch einen erhöhten Druck auf die Werkzeugaufnahme 1 1 aus, die als die Differenzkraft Fd zusätzlich zu der Gegenkraft Fg auf die Werkzeugaufnahme 1 1 wirkt.
Der Kraftsensor 13 erfasst die aus der Abweichung von der definierten Tiefe T resultierende Differenzkraft Fd und übermittelt diese signaltechnisch an die Auswerteeinheit 8. Die Auswerteeinheit 8 wertet die übermittelte Differenzkraft Fd als Positionsabweichung in Form eines zweiten Orts- und/oder Richtungsvektors V2 des Montagemittels 12 aus. Anschließend steuert die Steuerungseinrichtung 9 den Roboterarm 6 auf Basis der Positionsabweichung dazu an, eine von dem zweiten Orts- und/oder Richtungsvektors V2 abhängige zweite Ausgleichsbewegung B2 auszuführen. Bei der zweiten Ausgleichsbewegung B2 handelt es sich um eine lineare rückwärtsgerichtete Bewegung B2, die die gleiche Richtung und den gleichen Betrag wie der zweite Orts- und/oder Richtungsvektor V2 aufweist. Durch die zweite lineare rückwärtsgerichtete Ausgleichsbewegung B2 wird die Werkzeugaufnahme 1 1 dem Montagemittel 12 nachgeführt, sodass dieses wieder in der definierten Tiefe T angeordnet ist, die ideale Montageposition M einnimmt und sodass die Differenzkraft Fd gemäß der Figur 3b auf den Betrag Null reduziert wird.
In der Figur 5b ist das Verhältnis zwischen der eingebrachten Kraft Fe, der Gegenkraft Fg, Differenzkraft Fd und der zweiten Ausgleichsbewegung B2 dargestellt. Figur 6a zeigt das Montagemittel 12, wie es koaxial zu der Werkzeugaufnahme 1 1 , jedoch von der definierten Tiefe T versetzt und somit außerhalb der idealen Montageposition M angeordnet ist. Das Montagemittel 12 ist teilweise aus der Werkzeugaufnahme 1 1 herausgerutscht. Insbesondere ist der Schraubenkopf der Schraube als das Montagemittel 12 beabstandet von der definierten Tiefe T angeordnet. Dadurch ist die auf das Montagemittel 12 wirkende eingebrachte Kraft Fe um die Differenzkraft Fd erhöht bzw. die auf die Werkzeugaufnahme 1 1 wirkende Gegenkraft Fg um die Differenzkraft Fd reduziert..
Der Kraftsensor 13 erfasst die aus dem Versatz des Montagemittels 12 gegenüber der definierten Tiefe T resultierende Differenzkraft Fd und übermittelt diese signaltechnisch an die Auswerteeinheit 8. Die Auswerteeinheit 8 wertet die übermittelte Differenzkraft Fd als Positionsabweichung des Montagemittels 12 aus der idealen Montageposition M aus. Die Positionsabweichung ist durch einen dritten Orts- und/oder Richtungsvektor V3 verbildlicht. Nach der Übermittlung des Auswertungsergebnisses steuert die Steuerungseinrichtung 9 den Roboterarm 6 auf Basis der Positionsabweichung dazu an, eine dritte Ausgleichsbewegung B3 auszuführen, die sich an dem dritten Orts- und7oder Richtungsvektor V3 orientiert. Insbesondere erfolgt die dritte Ausgleichsbewegung B3 linear vorwärts gerichtet, wobei die dritte Ausgleichsbewegung dem dritten Orts- und/oder Richtungsvektor V3 in Richtung und Betrag gleicht. Durch die dritte Ausgleichsbewegung B3 wird die Werkzeugaufnahme 1 1 dem Montagemittel 12 nachgeführt, sodass dieses wieder in der definierten Tiefe T angeordnet ist, die ideale Montageposition M einnimmt und die Differenzkraft Fd gemäß der Figur 3a den Betrag Null aufweist.
Das Verhältnis zwischen der eingebrachten Kraft Fe, der Gegenkraft Fg, der Differenzkraft Fd und der dritten Ausgleichsbewegung B3 ist in der Figur 6b ersichtlich.
Festzuhalten ist zusammenfassend, dass die Roboteranordnung 1 lediglich mittels des mindestens einen Kraftsensors 13 den Versatz des Montagemittels 12 aus der idealen Montageposition M erfasst. Insbesondere umfasst die Roboteranordnung 1 keine weitere Sensoreinrichtung, insbesondere keine optisch arbeitenden Sensoreinrichtung, um den Versatz bzw. die Positionsabweichung des Montagemittels 12 aus der Werkzeugaufnahme zu erfassen bzw. festzustellen.
Während vorstehend mindestens ein Ausführungsbeispiel detailliert offenbart wurde, ist es anzuerkennen, dass eine Vielzahl von erfindungsgemäßen Variationen existieren. Es ist ebenfalls anzuerkennen, dass das mindestens eine Ausführungsbeispiel nur beispielhaften Charakter hat und keine Begrenzung des Schutzumfangs, der Anwendungsgebiete oder der Konfiguration darstellt. Vielmehr soll die vorliegende Offenbarung einen angenehmen Fahrplan zur Umsetzung mindestens eines Ausführungsbeispiels sein. Somit sollte es anzuerkennen sein, dass verschiedene Variationen der Funktion oder der Anordnung der Elemente des mindestens einen Ausführungsbeispiels um gesetzt werden können, ohne den Umfang zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtmäßigen Äquivalente vorgegeben ist.
Bezugszeichenliste:
1 Roboteranordnung
2 Werkstück
3 Fahrzeug
4 Förderband
5 Industrieroboter
6 Roboterarm
7 Gelenke
8 Auswerteeinrichtung
9 Steuerungseinrichtung
10 Werkzeugeinheit
1 1 Werkzeugaufnahme
12 Montagemittel
13 Kraftsensor
14 Momentensensor
A Rotationsachse
B1-3 Ausgleichsbewegungen
Fd Differenzkraft
Fe eingebrachte Kraft
Fg Gegenkraft
V1-3 Orts- und/oder Richtungsvektoren

Claims

Patentansprüche:
1. Roboteranordnung (1 ) zur Durchführung einer Montageoperation an einem
Werkstück (2), mit einem Industrieroboter (5) und mit einer Werkzeugeinheit (10), wobei die Werkzeugeinheit (10) eine Werkzeugaufnahme (11 ) und ein Montagemittel (12) umfasst, wobei die Werkzeugaufnahme (11 ) mit dem Industrieroboter (5) koppelbar und/oder gekoppelt ist und wobei das Montagemittel (12) zur Montage des Werkstücks (2) in einer idealen Montageposition (M) in der Werkzeugaufnahme (11 ) aufgenommen ist, mit mindestens einem Kraftsensor (13) und mit einer Auswerteeinrichtung (8), wobei der mindestens eine Kraftsensor (13) eine Differenzkraft (Fd) erfasst, die bei der Montage auf die Werkzeugeinheit (10) ein wirkt oder in dieser wirkt, wobei die Auswerteeinrichtung (8) die Differenzkraft (Fd) als eine Positionsabweichung des Montagemittels (12) aus der idealen Montageposition (M) auswertet, wobei die ideale Montageposition (M) gegeben ist, wenn die Werkzeugaufnahme (11 ) und das Montagemittel (12) koaxial zueinander angeordnet sind und wenn das Montagemittel (12) in einer definierten Aufnahmetiefe (T) in der Werkzeugaufnahme
(11 ) angeordnet ist.
2. Roboteranordnung (1 ) nach Anspruch 1 , wobei die Roboteranordnung (1 ) eine Steuerungseinrichtung (9) umfasst, die in Abhängigkeit der Positionsabweichung mindestens eine Ausgleichsbewegung (B1 , B2, B3) des Industrieroboters (5) zur Nachführung der Werkzeugaufnahme (1 1 ) ansteuert, sodass das Montagemittel
(12) in die ideale Montageposition (M) zurückführbar und/oder zurückgeführt ist.
3. Roboteranordnung (1 ) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Werkzeugaufnahme (1 1 ) bei und/oder während der Montage eine durch den Industrieroboter (5) eingebrachte Kraft (Fe) auf das Montagemittel (12) aufbringt und wobei das Montagemittel (12) bei und/oder während der Montage eine Gegenkraft (Fg) auf die Werkzeugaufnahme (1 1 ) ausübt, wobei die eingebrachte Kraft (Fe) und die Gegenkraft (Fg) in der idealen Montageposition (M) ausgeglichen sind.
4. Roboteranordnung (1 ) nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Differenzkraft (Fd) durch eine laterale Versetzung des Montagemittels (12) aus der idealen Montageposition (M) heraus erzeugbar und/oder erzeugt ist, wobei die Auswerteeinrichtung (8) die erfasste Differenzkraft (Fd) als Positionsabweichung auswertet und wobei die Steuerungseinrichtung (9) den Industrieroboter (5) auf Basis der Positionsabweichung dazu ansteuert, eine lineare Seitwärtsbewegung (B1 ) als Ausgleichsbewegung auszuführen, um die Werkzeugaufnahme (11 ) dem Montagemittel (12) nachzuführen.
5. Roboteranordnung (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Differenzkraft (Fd) durch eine vorwärts gerichtete Versetzung des Montagemittels (12) aus der idealen Montageposition (M) heraus erzeugbar und/oder erzeugt ist, wobei die Auswerteeinrichtung (8) die erfasste Differenzkraft (Fd) als Positionsabweichung auswertet und wobei die Steuerungseinrichtung (9) den Industrieroboter (5) auf Basis der Positionsabweichung dazu ansteuert, eine lineare Vorwärtsbewegung (B3) als Ausgleichsbewegung auszuführen, um die Werkzeugaufnahme (11 ) dem Montagemittel (12) nachzuführen.
6. Roboteranordnung (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Differenzkraft (Fd) durch eine rückwärts gerichtete Versetzung des Montagemittels (12) aus der idealen Montageposition (M) heraus erzeugbar und/oder erzeugt ist, wobei die Auswerteeinrichtung (8) die erfasste Differenzkraft (Fd) als Positionsabweichung auswertet und wobei die Steuerungseinrichtung (9) den Industrieroboter (5) auf Basis der Positionsabweichung dazu ansteuert, eine lineare Rückwärtsbewegung (B2) auszuführen, um die Werkzeugaufnahme (11 ) dem Montagemittel (12) nachzuführen.
7. Roboteranordnung (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Versetzung des Montagemittels (12) aus der idealen Montageposition (M) heraus aus Oszillationen und/oder Vibrationen des Werkstücks (2) und/oder eines Förderbands (4), auf dem das Werkstück (2) durch eine Fertigungslinie förderbar ist, resultiert, wobei der Industrieroboter (5) als ein mit dem Förderband (4), dem Werkstück (2) und/oder dem Montagemittel (12) kollaborierender Industrieroboter ausgebildet ist.
8. Roboteranordnung (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der mindestens eine Kraftsensor (13) in mindestens einem Gelenk (7) des Industrieroboters (5) integriert ist und/oder an mindestens einer hierfür vorgesehenen Schnittstelle des Industrieroboters (5) anordbar ist.
9. Roboteranordnung (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Roboteranordnung (1 ) zur Erfassung der lateralen, vorwärts gerichteten und/oder rückwärts gerichteten Versetzung des Montagemittels (12) aus der idealen Montageposition (M) heraus ausschließlich den mindestens einen Kraftsensor (13) umfasst und/oder nutzt.
10. Roboteranordnung (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Rotoberanordnung (1 ) das Werkstück (2) und das Förderband (4) umfasst, wobei das Werkstück (2) als ein zu bearbeitendes und/oder zu montierendes Fahrzeugteil ausgebildet ist, das auf dem Förderband (4) durch die Fertigungslinie zur Fertigung eines Fahrzeugs transportierbar ist und/oder transportiert wird.
1 1. Roboteranordnung (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Montageoperation (M) eine Schrauboperation ist und/oder wobei das Montagemittel (12) eine Schraube ist, die in eine Bohrung in dem Werkstück (2) einschraubbar ist.
12. Verfahren zur Durchführung einer Montageoperation an einem Werkstück (2) mit einer Roboteranordnung (1 ) nach dem bisherigen Ansprüchen, wobei die Roboteranordnung (1 ) umfasst: einen Industrieroboter (5) mit einer
Werkzeugeinheit (10), mindestens einen Kraftsensor (13), eine Auswerteeinrichtung (8) und eine Steuerungseinrichtung (9), wobei die Werkzeugeinheit (10) eine Werkzeugaufnahme (1 1 ) und ein Montagemittel (12) umfasst, wobei die Werkzeugaufnahme (11 ) mit dem Industrieroboter (5) gekoppelt wird und wobei das Montagemittel (12) zur Montage des Werkstücks (2) in einer idealen Montageposition (M) in der Werkzeugaufnahme (11 ) aufgenommen wird, wobei der mindestens eine Kraftsensor (13) eine Differenzkraft (Fd) erfasst, die bei und/oder während der Montage auf die Werkzeugeinheit (10) einwirkt und wobei die
Auswerteeinrichtung (8) die Differenzkraft (Fd) als eine Positionsabweichung des Montagemittels (12) aus der idealen Montageposition (M) auswertet.
13. Verfahren nach Anspruch 12, wobei der Industrieroboter (5) die Werkzeugaufnahme (11 ) selbstständig detektiert, aufsetzt und/oder koppelt und/oder wobei der
Industrieroboter (5) das Montagemittel (12) selbstständig detektiert und in die ideale Montageposition (M) aufnimmt.
14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, wobei die Steuerungseinrichtung (9) mindestens eine Ausgleichsbewegung des Industrieroboters (5) zum Nachsetzen der Werkzeugaufnahme (1 1 ) und zur Rückführung des Montagemittels (12) in die ideale Montageposition (M) bei und/oderwährend der Montage des Werkstücks (2) ausschließlich auf Basis der ausgewerteten Differenzkraft (Fd) ansteuert.
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