DE3832114C2 - - Google Patents
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- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
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- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Werkzeug für einen In
dustrieroboter gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Industrieroboter finden zunehmend Anwendung bei den ver
schiedensten Automatisierungsproblemen. Die derzeitige
Bauweise von Industrierobotern zeichnet sich durch die
Kombination von Linear- und Rotationsachsen aus. Die ein
zelnen Achsen, d.h. die einzelnen Linear- bzw. Rotations
freiheitsgrade, sind zu einer Kinematikkette aneinandergereiht.
Am Ende des Roboterarms befindet sich die sogenannte
Handachse, an der das jeweilige Werkzeug angeflanscht
ist.
Für normale Montageaufgaben werden überwiegend Roboter mit
4 bis 6 Achsen verwendet.
Es gibt jedoch eine Reihe von Handhabungsaufgaben, die von
üblichen Industrierobotern mit einem Roboterarm nicht
durchgeführt werden können. Ein Beispiel hierfür ist das
Einsetzen eines Teils in eine zugehörige Aufnahme-Ausnehmung,
beispielsweise eines Bolzens in ein entsprechendes
Bolzenloch, wobei gleichzeitig ein Zusatzteil, beispielsweise
eine Beilagscheibe positioniert werden muß.
Für derartige Montage- bzw. Handhabungsanforderungen, bei
denen mehrere Handachsen notwendig sind, werden in der
Regel mehrere Roboter verwendet oder es kommen Spezial-
Industrieroboter, die insbesondere in der sogenannten
Portalbauweise ausgeführt sein können, zum Einsatz.
Aus der JP 63-89 280 A2 ist ein Industrieroboter bekannt,
der einen mehrachsigen Roboterarm aufweist, an dem ein
weiterer Roboterarm bzw. ein Werkzeug mit Knickarm-Kinematik
anbringbar ist, das mit dem mehrachsigen Roboterarm
des Industrieroboters zusammenwirken kann. Dieses Werkzeug
besteht aus wenigstens zwei Achsen und weist am Ende der
Knickarm-Kinematik ein Handhabungselement auf.
Der zusätzliche Roboterarm bzw. das Werkzeug mit Knickarm-Kinematik
ist an verschiedenen Stellen des Roboterarms
anbringbar. Hierzu müssen jedoch die einzelnen Armteile
des Industrieroboters spezielle Befestigungselemente
aufweisen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Werkzeug mit
Knickarm-Kinematik anzugeben, das an herkömmliche Industrierobotern
mit einem einzigen Handhabungsarm derart
angebracht werden kann, daß sie für komplexe Handhabungsaufgaben,
bei der wenigstens 2 Teile unabhängig voneinander
positioniert werden müssen, verwendbar sind, ohne daß
der Arm des Industrieroboters in irgendeiner Weise speziell
ausgebildet sein muß.
Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist mit ihren
Weiterbildungen in den Patentansprüchen gekennzeichnet.
Erfindungsgemäß wird die gestellte Aufgabe mit einem Werk
zeug gelöst, das an den letzten Armteil, d.h. die Hand
achse des Industrieroboters anflanschbar ist.
Erfindungsgemäß weist das Werkzeug eine Linearverschiebe
einheit auf, die an dem Werkzeugflansch des Industrieroboters
anflanschbar ist, und deren Verschiebungsrichtung in
der Achse des letzten Armteils des Industrieroboters liegt.
An dem Schlitten der Linearverschiebeeinheit ist die Knickarm-Kinematik
um eine zur Achse der Linearverschiebeeinheit
parallele erste Schwenkachse schwenkbar angelenkt. Sowohl
am vorderen Ende der Linearverschiebeeinheit als auch an
dem Werkzeug-Armteil sind Handhabungselemente anbringbar.
Mit dem erfindungsgemäßen Werkzeug ist es möglich, einen
Industrieroboter in herkömmlicher Bauweise mit einer zu
sätzlichen Handachse zu versehen. Erfindungsgemäß besteht
diese Handachse aus einer bis zu dreiachsigen Knickarm-
Kinematik, die an die herkömmliche Handachse angeflanscht
ist.
An der herkömmlichen Handachse kann entweder ein zweiter
Greifer oder ein zusätzliches Werkzeug installiert werden.
Im ersteren Falle lassen sich komplexe Montagevorgänge,
bei denen gleichzeitig zwei Teile zu montieren sind und
die derzeit ausschließlich mit zwei Robotern durchgeführt
werden können, mit nur einem herkömmlichen Industrieroboter,
beispielsweise einem einfachen Knickarmroboter, realisieren.
Damit entsteht im Vergleich zu mehrachsigen Portalrobotern
ein deutlicher Kostenvorteil.
Im zweiten Falle, d. h. bei der Installierung eines zusätz
lichen Werkzeugs ist es möglich, die Handhabung eines
Teils mit dessen Befestigung (Schrauben, Nieten, Schweißen,
etc.) in einem einzigen Gerät zu kombinieren. Damit
ist in Analogie zur menschlichen "Zweiarmmontage" ein
Halten und Befestigen möglich.
Das erfindungsgemäße Werkzeug, mit dem eine zusätzliche
"Knickarm-Kinematik" an den Standard-Wechselflansch eines
Industrieroboters angeflanscht wird, ergeben sich eine
Reihe von Vorteilen:
Durch das erfindungsgemäße Werkzeug ist gewährleistet, daß
sich die beiden Handachsen grundsätzlich in nur einer
Handhabungsebene befinden, die durch die restliche Robo
terkinematik, d.h. die restlichen Achsen im Raum frei
positioniert werden kann. Damit ergibt sich eine wesentliche
steuerungstechnische Vereinfachung im Vergleich zur
Montage mit zwei Industrierobotern, da die Kollisions
problematik nicht softwaremäßig, sondern rein mechanisch
gelöst werden kann.
Im Vergleich zu bekannten Portal- bzw. Linearschienenge
räten ergibt sich der weitere Vorteil, daß die zusätzliche
Handachse des erfindungsgemäßen Werkzeugs einen von der
herkömmlichen Handachse nicht eingeschränkten Arbeitsraum
besitzt, da die zusätzliche Handachse "in Polarkoordina
ten" um den Roboterarm beweglich ist, und im Gegensatz zu
bekannten mehrachsigen Geräten eine gemeinsame Linearachse
für mehrere Handachsen aufweist.
Für die Verbindungstechnik in der Montage ergibt sich als
weiterer Vorteil, daß Werkstückträger bzw. Vorrichtungen
zur Positionierung von Zusatzteilen entfallen können, da
die herkömmliche Handachse die Funktion des Positionierens
und das zusätzliche Werkzeug die Funktion des Befestigens
(oder umgekehrt) übernehmen kann.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden
unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben,
deren einzige Figur eine perspektivische Ansicht eines
Teils eines Roboterarms und eines erfindungsgemäßen Werk
zeugs zeigt:
In der Figur ist von dem Industrieroboter, an dem das
erfindungsgemäße Werkzeug angeflanscht wird, lediglich das
Endstück des letzten Armteils, d.h. der Handachse (1) zu
sehen, die einen üblichen Werkzeugflansch (2) trägt.
Das erfindungsgemäße Werkzeug weist einen entsprechenden
Gegenflansch (3) auf. Somit wird das gesamte Werkzeug in
klusive eines an ihm in der Verlängerung der Handachse (1)
angebrachten Greifers (4) entsprechend der Bewegung der
Handachse (1) positioniert.
Zwischen Gegenflansch (3) und Greifer (4) befindet sich
eine Linearverschiebeeinheit, die aus einem Armteil (5)
und einem längs des Armteils (5) verschiebbaren und als
Hülse ausgebildeten Schlitten (6) besteht. Mittels eines
nicht näher dargestellten Linearantriebs ist die Hülse (6)
in Richtung der Achse des Armteils (5), also in Fügerich
tung verschiebbar. Ferner ist die Hülse (6) auf dem Arm
teil (5) drehbar gelagert, so daß diese insgesamt zwei
Bewegungs-Freiheitsgrade hat. Fest mit der Hülse (6) ist
ein erster Basisarm (7) des erfindungsgemäßen Werkzeugs
verbunden, der ein Drehgelenk (8) trägt, dessen Drehachse
parallel zur Verschiebeachse bzw. zur Drehachse der Hülse
(6) ist. An dem Drehgelenk (8) ist ein zweiter Basisarm
teil (9) des erfindungsgemäßen Werkzeugs befestigt, der
einen üblichen Werkzeugwechselflansch (10) trägt, an dem
ein Werkzeug (11) mit einem entsprechend ausgebildeten
Gegenflansch befestigt werden kann.
Das erfindungsgemäße Werkzeug arbeitet wie folgt:
Da es über den Flansch (3) mit dem Werkzeugwechselflansch
(2) des Industrieroboters verbunden ist, wird über diese
Schnittstelle die Energieversorgung (elektrische, hydrau
lische und/oder pneumatische Energie) und die Verbindung
der Steuersignale sowie gegebenenfalls der Sensorsignale
bei einem mit Sensoren ausgerüsteten Werkzeug hergestellt.
Da ferner der erste Basisarmteil (7) mittels des Linearan
triebs längs des Armteils (5) verschoben und die Hülse (6)
gedreht werden kann, ergibt sich für den Werkzeugwechsel
flansch (10) eine Zweiarmkinematik, die einem getrennten
Scara-Roboter gleicht und die den herkömmlichen Industrie
roboter um eine Handachse erweitert. Dabei ist es bevor
zugt, wenn der Drehantrieb für die Basisarmteile (7 und 9)
fest auf der Hülse (6) befestigt ist und eine direkte
Drehmomentabstützung auf dem Armteil (5) hat, so daß eine
Rotation um 360° um die Achse des Armteils (5) möglich
ist.
Über den Wechselflansch (10) wird das Werkzeug (11) in be
kannter Weise mit Energie (elektrische, hydraulische und/
oder pneumatische Energie) sowie mit Steuersignalen ver
sorgt, während Sensorsignale vom Werkzeug (11) zur (nicht
dargestellten) Industrieroboter-Steuerung über
tragen werden können.
Selbstverständlich ist es notwendig, das Steuerprogramm
des Industrieroboters um wenigstens zwei Koordinatenwerte
zu erweitern. Diese Erweiterung kann als separates Steuer
modul erfolgen, da die gesamte zusätzliche Kinematik sich
grundsätzlich in einer Ebene bewegt und diese durch die
bestehende Handachse gehandhabt und somit gesteuert wird.
Weiterhin ist es auch möglich, die zusätzliche Kinematik
in die Roboterkinematik zu "integrieren", so daß das
Steuerprogramm so aufgebaut ist, als würde es sich um
einen acht- bzw. neunachsigen Roboter mit einer zusätz
lichen Skara-Kinematik handeln.
Der Axialhub der Linearverschiebeeinheit (5, 6) kann frei
programmierbar sein oder aber rein pneumatisch oder hy
draulisch auf Anschlag eingestellt werden. In jedem Falle
ist dieser Axialhub für die Zuführung eines Werkzeugs in
Fügerichtung oder zur Greifbewegung durch einen zusätz
lichen Greifer erforderlich.
Vorstehend ist die Erfindung anhand eines Ausführungsbei
spiels ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsge
dankens beschrieben worden, innerhalb dessen selbstver
ständlich die verschiedensten Abwandlungen möglich sind:
So ist es jederzeit möglich, am Ende des Armteils (5) -
anders als in der Figur dargestellt - einen herkömmlichen
Werkzeugwechselflansch anzubringen, mit dem das Werkzeug
(4), das selbstverständlich nicht nur ein Greifer, sondern
jedes beliebige Werkzeug sein kann, mit dem Armteil (5)
verbunden wird. In jedem Falle ist jedoch sicherzustellen,
daß über den Werkzeugwechselflansch (2) und den Gegen
flansch (3) der erforderliche Signal-Austausch zwischen
dem Werkzeug (4) und der Steuerung des Industrie-Roboters
sowie die Energieversorgung des Werkzeugs (4) ge
währleistet ist.
Auch kann der zusätzliche "Roboterarm" anders als darge
stellt aufgebaut werden, solange nur gewährleistet ist,
daß dieser Roboterarm ein Werkzeug derart führen kann, daß
es mit dem in der Verlängerung der Handachse angebrachten
Werkzeug "zusammenarbeiten" kann. In jedem Falle ist es
von Vorteil, wenn das erfindungsgemäße als anflanschbares
Werkzeug ausgebildete Erweiterungsmodul für Industrie
roboter aus folgenden Kinematikelementen besteht:
Einer Linearverschiebeeinheit, die eine Verschiebung in Richtung der herkömmlichen Handachse ermöglicht, wobei der Axialhub frei programmierbar oder auf Anschlag erfolgen kann. Dieser Hub in Axialrichtung ist für die Zuführung eines Werkzeugs in Fügerichtung oder zur Greifbewegung durch einen zusätzlichen Greifer erforderlich.
Eine Rotationsachse um die Linearverschiebeeinheit, die eine Bewegung um die herkömmliche Handachse gewährleistet.
Eine zweite Rotationsachse in Verlängerung des Arms der ersten Rotationsachse, so daß mit der entstehenden Zwei arm-Kinematik jeder Punkt innerhalb eines bestimmten Ra dius um die herkömmliche Handachse in Polarkoordinaten angefahren werden kann, wobei am Ende dieses Armes das zusätzliche Werkzeug angebracht ist.
Einer Linearverschiebeeinheit, die eine Verschiebung in Richtung der herkömmlichen Handachse ermöglicht, wobei der Axialhub frei programmierbar oder auf Anschlag erfolgen kann. Dieser Hub in Axialrichtung ist für die Zuführung eines Werkzeugs in Fügerichtung oder zur Greifbewegung durch einen zusätzlichen Greifer erforderlich.
Eine Rotationsachse um die Linearverschiebeeinheit, die eine Bewegung um die herkömmliche Handachse gewährleistet.
Eine zweite Rotationsachse in Verlängerung des Arms der ersten Rotationsachse, so daß mit der entstehenden Zwei arm-Kinematik jeder Punkt innerhalb eines bestimmten Ra dius um die herkömmliche Handachse in Polarkoordinaten angefahren werden kann, wobei am Ende dieses Armes das zusätzliche Werkzeug angebracht ist.
Claims (7)
1. Werkzeug mit Knickarm-Kinematik aus wenigstens zwei
Achsen und mit einem Handhabungselement am Ende der Knickarm-Kinematik,
das an einem Industrieroboter anbringbar
ist, der einen mehrachsigen Roboterarm und eine Steuereinheit
aufweist, die die Relativposition der einzelnen Armteile
zueinander steuert, und dessen letzter Armteil einen
Werkzeugflansch trägt,
gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
- - das Werkzeug weist eine Linearverschiebeeinheit (5, 6) auf, die an dem Werkzeugflansch des Industrieroboters anflanschbar ist, und deren Verschiebungsrichtung in der Achse des letzten Armteils (1) des Industrieroboters liegt,
- - an dem Schlitten (6) der Linearverschiebeeinheit ist die Knickarm-Kinematik (7, 9) um eine zur Achse der Linearverschiebeeinheit parallele erste Schwenkachse schwenkbar angelenkt,
- - am vorderen Ende der Linearverschiebeeinheit (5, 6) ist ein weiteres Handhabungselement (4) anbringbar.
2. Werkzeug nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeug-Armteil ein zwei
teiliger Arm ist, dessen Armteile (7, 9) über ein Schwenk
gelenk (8) mit einer zweiten Schwenkachse verbunden sind,
die parallel zur Achse der Linearverschiebeeinheit (5, 6)
ist.
3. Werkzeug nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die erste Schwenkachse mit der
Achse der Linearverschiebeeinheit (5, 6) zusammenfällt.
4. Werkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten der Linearver
schiebeeinheit (5, 6) eine Hülse (6) ist, die um einen am
Werkzeugflansch (2) des Industrieroboters (1) angebrachten
Armteil (5) drehbar und längs dieses Armteils (5) ver
schiebbar ist.
5. Werkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß sowohl am Ende des Werkzeug-
Armteils (7, 9) als auch am vorderen Ende der Linearver
schiebeeinheit (5, 6) an sich bekannte Werkzeug-Wechsel
flansche (10) vorgesehen sind.
6. Werkzeug nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die Energieversorgung sowie
die Beaufschlagung mit Steuersignalen der Handhabungselemente
(4, 11) über den Werkzeug-Wechselflansch (2) des
Industrieroboters (1) erfolgt.
7. Werkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit des Industrieroboters
(1) auch die Relativpositionierung der beweglichen
Teile (6, 7, 9) des Werkzeugs steuert.
Priority Applications (1)
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DE19883832114 DE3832114A1 (de) | 1988-09-21 | 1988-09-21 | Werkzeug fuer einen industrieroboter |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (2)
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DE3832114A1 DE3832114A1 (de) | 1990-03-22 |
DE3832114C2 true DE3832114C2 (de) | 1992-09-17 |
Family
ID=6363441
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE19883832114 Granted DE3832114A1 (de) | 1988-09-21 | 1988-09-21 | Werkzeug fuer einen industrieroboter |
Country Status (1)
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DE102021000125B4 (de) | 2021-01-14 | 2023-07-27 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboter mit einer Abstützeinrichtung |
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JPH0688217B2 (ja) * | 1986-10-03 | 1994-11-09 | 株式会社日立製作所 | マニピユレ−タシステム |
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1988
- 1988-09-21 DE DE19883832114 patent/DE3832114A1/de active Granted
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Also Published As
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