EP3720756A1 - Method for operating a steering device, and steering device - Google Patents

Method for operating a steering device, and steering device

Info

Publication number
EP3720756A1
EP3720756A1 EP18795334.4A EP18795334A EP3720756A1 EP 3720756 A1 EP3720756 A1 EP 3720756A1 EP 18795334 A EP18795334 A EP 18795334A EP 3720756 A1 EP3720756 A1 EP 3720756A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
steering
longitudinal
steering device
lateral acceleration
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP18795334.4A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Ingo Swieter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of EP3720756A1 publication Critical patent/EP3720756A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/50—Control strategies for responding to system failures, e.g. for fault diagnosis, failsafe operation or limp mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a steering device and a
  • Steering devices with steering assistance have long been known.
  • the steering assistance must be reduced and in extreme cases completely switched off.
  • the driver has to apply an increased manual torque to hold the track during a steering operation.
  • the necessary manual torques are dependent on speed, curvature and axle kinematics and can become so large that they are difficult to control by some drivers.
  • a steering device with a steering assistance for a vehicle comprising a means for determining a request for reducing or switching off the steering assistance and a means for calculating a target yaw moment for steering assistance.
  • a method for operating a motor vehicle with at least two wheel axles, of which at least one steerable wheels. Furthermore, at least one device is provided for wheel-specific influencing of a torque of the wheels.
  • a steering of the wheels is supported in response to a desired steering angle by a power steering, wherein the operability of the power steering is monitored. If then a malfunction of the power steering is detected, a torque is influenced to set the desired steering angle to the steerable wheels by the device on only one of the steerable wheels.
  • a targeted yaw moment supporting the steering movement is generated.
  • a disadvantage of the known method is that a targeted steering over yawing moments control technology is quite difficult.
  • wheel-specific braking operations can lead to instabilities of the vehicle, which complicates the controllability of the driver in such situations.
  • a steering device Operate a steering device to provide, in case of failure or reduction of a steering assistance to reduce the demands on the manual torque and to create a suitable steering device.
  • Steering support includes the procedural steps that the functioning of the
  • Steering support is monitored, in case of failure, the steering assistance is reduced or turned off.
  • the steering assistance is reduced or turned off.
  • lateral acceleration are. If the speed is reduced, the lateral acceleration and thus the manual torque still to be applied are reduced by the driver in order to follow his desired trajectory and not to cause any potentially unsafe tracking deviations.
  • a limit value for the lateral acceleration can be determined in advance, in which the remaining manual torque can be reliably controlled by each driver, since this is potentially dependent on the vehicle characteristics. This is a very simple scheme that can also be easily implemented in existing systems.
  • the limit value for the lateral acceleration is preferably between 2 m / s 2 and 1 m / s 2 .
  • a predetermined by the driver target longitudinal deceleration is detected and compared with the automatically set longitudinal deceleration, the greater of the two longitudinal delays is set. So if the driver brakes intuitively to make the manual torque more manageable, then depending on the desired longitudinal deceleration this set if the desired longitudinal deceleration is greater than the automatically set longitudinal deceleration. Ie the motor vehicle is delayed even more, so that the
  • the target longitudinal acceleration is set and the automated longitudinal deceleration is terminated at a detected desired longitudinal acceleration of the driver over a time limit. If the driver accelerates, it is first determined whether this is longer than a time limit of, for example, one second. If the acceleration is shorter, this is regarded as a short misconduct and the vehicle is decelerated. If, on the other hand, a setpoint acceleration is detected beyond the time limit, it is assumed that the driver is quite conscious
  • the steering device has at least one control unit, wherein the at least one
  • Control unit is designed such that when reducing or switching off the steering assistance to detect or detect a lateral acceleration and to generate a control signal to automatically set a longitudinal delay until the lateral acceleration falls below a threshold.
  • the at least one control unit may be, for example, an electronic stability program control unit or a brake control unit.
  • the tasks are divided into different controllers, so for example a
  • Steering control unit takes over the monitoring, an electronic stability program control unit takes over the detection of the lateral acceleration and the determination of the automated longitudinal deceleration as well as a brake control unit the implementation of the
  • Fig. 1 is a schematic part illustration of a steering device and 2 is a flowchart of a method for operating a steering device.
  • a part of a steering device 1 is shown, which has a steering handle 2 with a torque sensor 3.
  • the steering device 1 a steering controller 4, a power electronics 5 and an electric motor 6, which is connected for example via a gear not shown with a rack 7.
  • the steering device 1 an electronic stability program control unit 8 and a brake control unit 9, which controls not shown brakes.
  • Steering control unit 4 determines depending on the manual torque M H and others
  • the steering control unit 4 monitors the functionality of the power electronics 5 and the electric motor 6. This status is transmitted by the steering control unit 4 via a bus system 10. It can be provided that the fault-free state is transmitted or only the occurrence of an error.
  • the electronic stability program control unit 8 continuously determines or detects inter alia the lateral acceleration a y of the motor vehicle. Now receives the electronic stability program controller 8 an error signal of
  • Steering controller 4 or detects a failure of a fault-free operation of the
  • the electronic stability program control unit 8 compares the current lateral acceleration a y with a limit value a g of, for example, 1.5 m / s 2 . If the current lateral acceleration a y is greater, then the electronic stability program controller 8 generates a network message with a longitudinal delay. This network message is received by the brake control unit 9 and implemented. The longitudinal deceleration is implemented until the detected lateral acceleration a y is smaller than the limit value a g . Due to the reduction of the speed V, the hand torque M h to be applied also decreases in order to keep the vehicle at the desired curvature when cornering when the steering assistance fails.
  • the evaluation can also be done in the steering control unit 4, including the
  • Steering controller 4 the current lateral acceleration a y, for example, in one Receives network message from the electronic stability program control unit 8 and then transmits the automatically generated longitudinal delay to the brake control unit 9.
  • the calculation can also take place directly in the brake control unit 9, for which purpose the brake control unit 9 receives the status of the steering assistance and the transverse acceleration a y from the other control units.
  • the brake control unit 9 receives the status of the steering assistance and the transverse acceleration a y from the other control units.
  • the failure must occur in more than one transmission cycle. This prevents brake maneuvers due to pure data transmission problems.
  • nominal longitudinal decelerations or nominal longitudinal accelerations of the driver are also taken into account, which the driver prescribes by actuating the brake pedal or accelerator pedal.
  • the associated desired longitudinal deceleration is determined and compared with the determined longitudinal deceleration, with the respective greater longitudinal deceleration being converted by the brake control unit.
  • FIG. 2 shows a schematic flow diagram 100 of the method.
  • a defect of the steering assistance is detected, which leads to a reduction or a shutdown of the steering assistance.
  • the current lateral acceleration a y is then detected and compared with a limit value a g . If the current lateral acceleration a y is smaller than the limit value a g , the method is ended. If the current lateral acceleration a y is greater, a longitudinal delay -a x is automatically determined in a third step S3.
  • a target longitudinal deceleration target a x of the driver is greater than the longitudinal deceleration -a x , wherein the magnitude greater delay is set (step S5).
  • the vehicle is decelerated (step S6), and the deceleration operation continues until the vehicle is stopped

Abstract

The invention relates to a method for operating a steering device (1) of a motor vehicle comprising steering assistance, wherein the functionality of the steering assistance is monitored, the steering assistance is reduced or deactivated in the event of a fault, a lateral acceleration (ay) of the motor vehicle is detected or determined when reducing or deactivating the steering assistance, and a longitudinal deceleration (–ax) is set automatically until the lateral acceleration (ax) falls below a threshold value (ag). The invention also relates to a corresponding steering device (1).

Description

Beschreibung  description
Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung und Lenkvorrichtung Method for operating a steering device and steering device
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung und eine The invention relates to a method for operating a steering device and a
Lenkvorrichtung. Steering device.
Lenkvorrichtungen mit Lenkunterstützung sind seit langem bekannt. Dabei bringt beispielsweise ein elektrischer Servomotor eine zusätzliche Lenkkraft auf eine Zahnstange bzw. Lenkmoment auf eine Lenksäule auf, sodass der Fahrer nur noch ein geringeres Handmoment an einer Lenkhandhabe aufbringen muss. Im Fehlerfall, beispielsweise aufgrund eines Hardware- Fehlers, muss die Lenkunterstützung reduziert und im Extremfall ganz abgeschaltet werden. In diesem Moment muss der Fahrer ein erhöhtes Handmoment aufbringen, um die Spur während eines Lenkvorganges zu halten. Die notwendigen Handmomente sind dabei abhängig von Geschwindigkeit, Krümmung und Achskinematik und können so groß werden, dass diese von einigen Fahrern nur noch schwer beherrschbar sind. Steering devices with steering assistance have long been known. In this case, for example, brings an electric servo motor to an additional steering force on a rack or steering torque on a steering column, so that the driver only has to apply a lower hand moment to a steering handle. In the event of a fault, for example due to a hardware fault, the steering assistance must be reduced and in extreme cases completely switched off. At this moment, the driver has to apply an increased manual torque to hold the track during a steering operation. The necessary manual torques are dependent on speed, curvature and axle kinematics and can become so large that they are difficult to control by some drivers.
Aus der DE 10 2013 202 077 A1 ist eine Lenkvorrichtung mit einer Lenkunterstützung für ein Fahrzeug bekannt, umfassend ein Mittel zur Feststellung einer Aufforderung zur Reduzierung oder Abschaltung der Lenkunterstützung und ein Mittel zur Berechnung eines Soll- Giermoments zur Lenkunterstützung. Durch die Erzeugung eines Giermoments, beispielsweise durch Abbremsen der kurveninneren Räder, kann eine zusätzliche Lenkunterstützung erzeugt werden. From DE 10 2013 202 077 A1 a steering device with a steering assistance for a vehicle is known, comprising a means for determining a request for reducing or switching off the steering assistance and a means for calculating a target yaw moment for steering assistance. By generating a yaw moment, for example, by braking the inside wheels, an additional steering assistance can be generated.
Aus der DE 10 2014 200 608 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs bekannt, mit wenigstens zwei Radachsen, von denen mindestens eine lenkbare Räder aufweist. Weiter ist wenigstens eine Einrichtung zum radindividuellen Beeinflussen eines Drehmoments der Räder vorgesehen. Dabei wird ein Lenken der Räder in Abhängigkeit von einem gewünschten Lenkwinkel durch eine Servolenkung unterstützt, wobei die Funktionsfähigkeit der Servolenkung überwacht wird. Wird dann eine Fehlfunktion der Servolenkung erfasst, wird zum Einstellen des gewünschten Lenkwinkels an den lenkbaren Rädern durch die Einrichtung an nur einem der lenkbaren Räder ein Drehmoment beeinflusst. Auch hier wird gezielt ein die Lenkbewegung unterstützendes Giermoment erzeugt. Nachteilig an dem bekannten Verfahren ist, dass eine gezielte Lenkung über Giermomente regelungstechnisch recht schwierig ist. Außerdem können radindividuelle Bremsvorgänge zu Instabilitäten des Fahrzeugs führen, die in solchen Situationen die Beherrschbarkeit für den Fahrer noch erschwert. From DE 10 2014 200 608 A1 a method for operating a motor vehicle is known, with at least two wheel axles, of which at least one steerable wheels. Furthermore, at least one device is provided for wheel-specific influencing of a torque of the wheels. In this case, a steering of the wheels is supported in response to a desired steering angle by a power steering, wherein the operability of the power steering is monitored. If then a malfunction of the power steering is detected, a torque is influenced to set the desired steering angle to the steerable wheels by the device on only one of the steerable wheels. Here, too, a targeted yaw moment supporting the steering movement is generated. A disadvantage of the known method is that a targeted steering over yawing moments control technology is quite difficult. In addition, wheel-specific braking operations can lead to instabilities of the vehicle, which complicates the controllability of the driver in such situations.
Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein vereinfachtes Verfahren zum The invention is based on the technical problem of a simplified method for
Betreiben einer Lenkvorrichtung zur Verfügung zu stellen, um bei Ausfall oder Reduzierung einer Lenkunterstützung die Anforderungen an das Handmoment zu reduzieren sowie eine hierfür geeignete Lenkvorrichtung zu schaffen. Operate a steering device to provide, in case of failure or reduction of a steering assistance to reduce the demands on the manual torque and to create a suitable steering device.
Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie eine Lenkvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 5. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. The solution of the technical problem results from a method having the features of claim 1 and a steering device with the features of claim 5. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.
Das Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung eines Kraftfahrzeugs mit einer The method for operating a steering device of a motor vehicle with a
Lenkunterstützung umfasst die Verfahrensschritte, dass die Funktionsfähigkeit der Steering support includes the procedural steps that the functioning of the
Lenkunterstützung überwacht wird, wobei im Fehlerfall die Lenkunterstützung reduziert oder abgeschaltet wird. Bei Reduzierung oder Abschaltung der Lenkunterstützung wird eine Steering support is monitored, in case of failure, the steering assistance is reduced or turned off. When reducing or switching off the steering assistance becomes a
Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs erfasst oder ermittelt, wobei automatisiert eine Transverse acceleration of the motor vehicle detected or determined, wherein an automated
Längsverzögerung eingestellt wird, bis die Querbeschleunigung unter einen Grenzwert fällt. Der Grundgedanke dabei ist, dass die Querbeschleunigung abhängig von der Geschwindigkeit und der Krümmung ist, wobei die aufzubringenden Handmomente abhängig von der Longitudinal delay is set until the lateral acceleration falls below a limit. The basic idea is that the lateral acceleration is dependent on the speed and the curvature, whereby the applied hand torques depend on the
Querbeschleunigung sind. Wird nun die Geschwindigkeit reduziert, reduziert sich auch die Querbeschleunigung und somit das noch aufzubringende Handmoment vom Fahrer, um seiner Wunsch-Trajektorie weiter zu folgen und keine potentiell unsichere Spurabweichung zu verursachen. Dabei kann ein Grenzwert für die Querbeschleunigung vorab ermittelt werden, bei dem das verbleibende Handmoment sicher von jedem Fahrer beherrschbar ist, da dies potentiell abhängig von den Fahrzeugeigenschaften ist. Dies stellt eine sehr einfache Regelung dar, die auch einfach in bestehende Systeme implementierbar ist. Lateral acceleration are. If the speed is reduced, the lateral acceleration and thus the manual torque still to be applied are reduced by the driver in order to follow his desired trajectory and not to cause any potentially unsafe tracking deviations. In this case, a limit value for the lateral acceleration can be determined in advance, in which the remaining manual torque can be reliably controlled by each driver, since this is potentially dependent on the vehicle characteristics. This is a very simple scheme that can also be easily implemented in existing systems.
Vorzugsweise liegt der Grenzwert für die Querbeschleunigung zwischen 2 m/s2 und 1 m/s2. The limit value for the lateral acceleration is preferably between 2 m / s 2 and 1 m / s 2 .
In einer Ausführungsform wird eine durch den Fahrer vorgegebene Soll-Längsverzögerung erfasst und mit der automatisiert einzustellenden Längsverzögerung verglichen, wobei die größere der beiden Längsverzögerungen eingestellt wird. Bremst der Fahrer also intuitiv, um das Handmoment beherrschbarer zu machen, so wird je nach Soll-Längsverzögerung diese eingestellt, wenn die Soll-Längsverzögerung größer als die automatisiert einzustellende Längsverzögerung ist. D.h. das Kraftfahrzeug wird noch stärker verzögert, sodass die In one embodiment, a predetermined by the driver target longitudinal deceleration is detected and compared with the automatically set longitudinal deceleration, the greater of the two longitudinal delays is set. So if the driver brakes intuitively to make the manual torque more manageable, then depending on the desired longitudinal deceleration this set if the desired longitudinal deceleration is greater than the automatically set longitudinal deceleration. Ie the motor vehicle is delayed even more, so that the
Handmomente erst recht beherrschbar sind. Ist die Soll-Längsverzögerung des Fahrers hingegen kleiner, so wird die automatisiert einzustellende Längsverzögerung gewählt. Somit ist in jedem Fall sichergestellt, dass die Handmomente beherrschbar sind bzw. werden. Hand moments are quite manageable. If, however, the nominal longitudinal deceleration of the driver is smaller, the automatically set longitudinal deceleration is selected. Thus, it is ensured in each case that the manual torques are manageable.
In einer weiteren Ausführungsform wird bei einer erfassten Soll-Längsbeschleunigung des Fahrers über einen zeitlichen Grenzwert die Soll-Längsbeschleunigung eingestellt und die automatisierte Längsverzögerung beendet. Sollte also der Fahrer beschleunigen, so wird zunächst ermittelt, ob dies länger als ein zeitlicher Grenzwert von beispielsweise einer Sekunde ist. Ist die Beschleunigung kürzer, wird dies als kurzes Fehlverhalten aufgefasst und das Fahrzeug verzögert. Wird hingegen über den zeitlichen Grenzwert hinaus eine Soll- Beschleunigung erfasst, wird davon ausgegangen, dass der Fahrer ganz bewusst In a further embodiment, the target longitudinal acceleration is set and the automated longitudinal deceleration is terminated at a detected desired longitudinal acceleration of the driver over a time limit. If the driver accelerates, it is first determined whether this is longer than a time limit of, for example, one second. If the acceleration is shorter, this is regarded as a short misconduct and the vehicle is decelerated. If, on the other hand, a setpoint acceleration is detected beyond the time limit, it is assumed that the driver is quite conscious
beschleunigen will, was dann auch umgesetzt wird. In der zeit bis zum Erreichen des wants to accelerate what will then be implemented. In the time to reach the
Grenzwertes kann dabei die zuvor eingestellte Geschwindigkeit gehalten werden oder aber bereits verzögert werden, umso schneller den Grenzwert für die Querbeschleunigung zu erreichen. Limit value while the previously set speed can be kept or already delayed, the faster to reach the limit for the lateral acceleration.
Die Lenkvorrichtung weist mindestens ein Steuergerät auf, wobei das mindestens eine The steering device has at least one control unit, wherein the at least one
Steuergerät derart ausgebildet ist, bei Reduzierung oder Abschaltung der Lenkunterstützung eine Querbeschleunigung zu erfassen oder zu ermitteln und ein Steuersignal zu erzeugen, um automatisiert eine Längsverzögerung einzustellen, bis die Querbeschleunigung unter einen Grenzwert fällt. Das mindestens eine Steuergerät kann beispielsweise ein elektronisches Stabilitätsprogramm-Steuergerät oder ein Bremssteuergerät sein. Vorzugsweise werden jedoch die Aufgaben auf verschiedene Steuergeräte aufgeteilt, sodass beispielsweise ein Control unit is designed such that when reducing or switching off the steering assistance to detect or detect a lateral acceleration and to generate a control signal to automatically set a longitudinal delay until the lateral acceleration falls below a threshold. The at least one control unit may be, for example, an electronic stability program control unit or a brake control unit. Preferably, however, the tasks are divided into different controllers, so for example a
Lenkungssteuergerät die Überwachung übernimmt, ein elektronisches Stabilitätsprogramm- Steuergerät die Erfassung der Querbeschleunigung und die Ermittlung der automatisierten Längsverzögerung übernimmt sowie ein Bremssteuergerät die Umsetzung der Steering control unit takes over the monitoring, an electronic stability program control unit takes over the detection of the lateral acceleration and the determination of the automated longitudinal deceleration as well as a brake control unit the implementation of the
Längsverzögerung gemäß den Vorgaben des elektronischen Stabilitätsprogramm-Steuergeräts übernimmt. Long delay according to the specifications of the electronic stability program controller takes over.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figuren zeigen: The invention will be explained in more detail below with reference to a preferred embodiment. The figures show:
Fig. 1 eine schematische Teil-Darstellung einer Lenkvorrichtung und Fig. 2 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben einer Lenkvorrichtung. Fig. 1 is a schematic part illustration of a steering device and 2 is a flowchart of a method for operating a steering device.
In Fig. 1 ist ein Teil einer Lenkvorrichtung 1 dargestellt, die eine Lenkhandhabe 2 mit einem Momentensensor 3 aufweist. Weiter weist die Lenkvorrichtung 1 ein Lenkungssteuergerät 4, eine Leistungselektronik 5 sowie einen Elektromotor 6 auf, der beispielsweise über ein nicht dargestelltes Getriebe mit einer Zahnstange 7 verbunden ist. Weiter weist die Lenkvorrichtung 1 ein elektronisches Stabilitätsprogramm-Steuergerät 8 sowie ein Bremssteuergerät 9 auf, das nicht dargestellte Bremsen ansteuert. In Fig. 1, a part of a steering device 1 is shown, which has a steering handle 2 with a torque sensor 3. Next, the steering device 1, a steering controller 4, a power electronics 5 and an electric motor 6, which is connected for example via a gear not shown with a rack 7. Next, the steering device 1, an electronic stability program control unit 8 and a brake control unit 9, which controls not shown brakes.
Im Normalbetrieb der Lenkvorrichtung 1 wird ein Handmoment MH vom Fahrer an der In normal operation of the steering device 1 is a manual torque M H from the driver to the
Lenkhandhabe 2 erfasst und an das Lenkungssteuergerät 4 übermittelt. Das Steering handle 2 detected and transmitted to the steering control unit 4. The
Lenkungssteuergerät 4 ermittelt in Abhängigkeit des Handmoments MH sowie weiterer Steering control unit 4 determines depending on the manual torque M H and others
Zustandsgrößen wie beispielsweise der Geschwindigkeit V ein Servomoment das von dem Elektromotor 6 aufgebracht werden soll. Das Lenkungssteuergerät 4 erzeugt dann State variables such as the speed V, a servo torque to be applied by the electric motor 6. The steering controller 4 then generates
Steuersignale für die Leistungselektronik 5, die dann den Elektromotor 6 bestromt. Control signals for the power electronics 5, which then energized the electric motor 6.
Das Lenkungssteuergerät 4 überwacht dabei die Funktionalität von Leistungselektronik 5 und Elektromotor 6. Diesen Status überträgt das Lenkungssteuergerät 4 über ein Bussystem 10. Dabei kann vorgesehen sein, dass der fehlerfreie Zustand übertragen wird oder nur das Auftreten eines Fehlers. Das elektronische Stabilitätsprogramm-Steuergerät 8 ermittelt oder erfasst kontinuierlich unter anderem die Querbeschleunigung ay des Kraftfahrzeugs. Empfängt nun das elektronische Stabilitätsprogramm-Steuergerät 8 ein Fehlersignal des The steering control unit 4 monitors the functionality of the power electronics 5 and the electric motor 6. This status is transmitted by the steering control unit 4 via a bus system 10. It can be provided that the fault-free state is transmitted or only the occurrence of an error. The electronic stability program control unit 8 continuously determines or detects inter alia the lateral acceleration a y of the motor vehicle. Now receives the electronic stability program controller 8 an error signal of
Lenkungssteuergeräts 4 oder ermittelt ein Ausbleiben eines fehlerfreien Betriebes des Steering controller 4 or detects a failure of a fault-free operation of the
Lenkungssteuergeräts 4, so vergleicht das elektronische Stabilitätsprogramm-Steuergerät 8 die aktuelle Querbeschleunigung ay mit einem Grenzwert ag von beispielsweise 1 ,5 m/s2. Ist die aktuelle Querbeschleunigung ay größer, so generiert das elektronische Stabilitätsprogramm- Steuergerät 8 eine Netzwerkbotschaft mit einer Längsverzögerung. Diese Netzwerkbotschaft wird vom Bremssteuergerät 9 empfangen und umgesetzt. Die Längsverzögerung wird solange umgesetzt, bis die erfasste Querbeschleunigung ay kleiner als der Grenzwert ag ist. Aufgrund der Reduzierung der Geschwindigkeit V verkleinert sich auch das aufzubringende Handmoment Mh, um bei Ausfall der Lenkunterstützung das Fahrzeug auf der gewünschten Krümmung bei einer Kurvenfahrt zu halten. Steering control unit 4, the electronic stability program control unit 8 compares the current lateral acceleration a y with a limit value a g of, for example, 1.5 m / s 2 . If the current lateral acceleration a y is greater, then the electronic stability program controller 8 generates a network message with a longitudinal delay. This network message is received by the brake control unit 9 and implemented. The longitudinal deceleration is implemented until the detected lateral acceleration a y is smaller than the limit value a g . Due to the reduction of the speed V, the hand torque M h to be applied also decreases in order to keep the vehicle at the desired curvature when cornering when the steering assistance fails.
Alternativ kann die Auswertung auch im Lenkungssteuergerät 4 erfolgen, wozu das Alternatively, the evaluation can also be done in the steering control unit 4, including the
Lenkungssteuergerät 4 die aktuelle Querbeschleunigung ay beispielsweise in einer Netzwerkbotschaft von dem elektronischen Stabilitätsprogramm-Steuergerät 8 erhält und dann die automatisiert generierte Längsverzögerung an das Bremssteuergerät 9 übermittelt. Steering controller 4, the current lateral acceleration a y, for example, in one Receives network message from the electronic stability program control unit 8 and then transmits the automatically generated longitudinal delay to the brake control unit 9.
Alternativ kann die Berechnung auch direkt im Bremssteuergerät 9 erfolgen, wobei hierzu das Bremssteuergerät 9 den Status der Lenkunterstützung sowie die Querbeschleunigung ay von den anderen Steuergeräten übermittelt bekommt. In der Ausführungsform, wo aufgrund des Ausbleibens des fehlerfreien Status auf einen Fehler geschlossen wird, kann dabei vorgesehen sein, dass das Ausbleiben in mehr als in einem Übertragungszyklus auftreten muss. Dies verhindert Bremsmanöver aufgrund von reinen Datenübertragungsproblemen. Alternatively, the calculation can also take place directly in the brake control unit 9, for which purpose the brake control unit 9 receives the status of the steering assistance and the transverse acceleration a y from the other control units. In the embodiment where an error is concluded due to the absence of the error-free status, it may be provided that the failure must occur in more than one transmission cycle. This prevents brake maneuvers due to pure data transmission problems.
Vorzugsweise werden zusätzlich auch noch Soll-Längsverzögerungen oder Soll- Längsbeschleunigungen des Fahrers berücksichtigt, die dieser durch Betätigung des Brems- bzw. Gaspedals vorgibt. In addition, nominal longitudinal decelerations or nominal longitudinal accelerations of the driver are also taken into account, which the driver prescribes by actuating the brake pedal or accelerator pedal.
Betätigt beispielsweise der Fahrer das Bremspedal, so wird die dazugehörige Soll- Längsverzögerung ermittelt und mit der ermittelten Längsverzögerung verglichen, wobei die jeweils größere Längsverzögerung durch das Bremssteuergerät umgesetzt wird. If, for example, the driver actuates the brake pedal, the associated desired longitudinal deceleration is determined and compared with the determined longitudinal deceleration, with the respective greater longitudinal deceleration being converted by the brake control unit.
Bei einer erfassten Soll-Längsbeschleunigung des Fahrers wird überprüft, wie lange eine solche Soll-Längsbeschleunigung anliegt. Liegt diese länger als ein zeitlicher Grenzwert an, so wird davon ausgegangen, dass der Fahrer aktiv beschleunigen will, wobei dann die gewünschte Soll-Längsbeschleunigung umgesetzt wird. Andernfalls wird diese als temporäre Fehlbedienung des Fahrers verworfen. At a detected nominal longitudinal acceleration of the driver is checked how long such a target longitudinal acceleration is applied. If this is longer than a time limit, it is assumed that the driver wants to actively accelerate, in which case the desired setpoint longitudinal acceleration is implemented. Otherwise, this will be discarded as a temporary operator error.
In der Fig. 2 ist ein schematisches Flussdiagramm 100 des Verfahrens dargestellt. In einem ersten Schritt S1 wird ein Defekt der Lenkunterstützung festgestellt, der zu einer Reduzierung oder einer Abschaltung der Lenkunterstützung führt. In einem zweiten Schritt S2 wird daraufhin die aktuelle Querbeschleunigung ay erfasst und mit einem Grenzwert ag verglichen. Ist die aktuelle Querbeschleunigung ay kleiner als der Grenzwert ag, ist das Verfahren beendet. Ist die aktuelle Querbeschleunigung ay größer, wird in einem dritten Schritt S3 automatisiert eine Längsverzögerung -ax bestimmt. In einem vierten Schritt S4 wird verglichen, ob eine Soll- Längsverzögerung Soll-ax des Fahrers größer als die Längsverzögerung -ax ist, wobei die betragsmäßig größere Verzögerung eingestellt wird (Schritt S5). Als Folge wird das Fahrzeug abgebremst (Schritt S6), wobei der Abbremsvorgang solange fortgesetzt wird, bis der FIG. 2 shows a schematic flow diagram 100 of the method. In a first step S1, a defect of the steering assistance is detected, which leads to a reduction or a shutdown of the steering assistance. In a second step S2, the current lateral acceleration a y is then detected and compared with a limit value a g . If the current lateral acceleration a y is smaller than the limit value a g , the method is ended. If the current lateral acceleration a y is greater, a longitudinal delay -a x is automatically determined in a third step S3. In a fourth step S4, it is compared whether a target longitudinal deceleration target a x of the driver is greater than the longitudinal deceleration -a x , wherein the magnitude greater delay is set (step S5). As a result, the vehicle is decelerated (step S6), and the deceleration operation continues until the vehicle is stopped
Grenzwert ag erreicht bzw. unterschritten ist. Limit a g is reached or fallen below.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung (1 ) eines Kraftfahrzeugs mit einer 1. A method for operating a steering device (1) of a motor vehicle with a
Lenkunterstützung, wobei die Funktionsfähigkeit der Lenkunterstützung überwacht wird, wobei im Fehlerfall die Lenkunterstützung reduziert oder abgeschaltet wird,  Steering assistance, whereby the functionality of the steering assistance is monitored, whereby in case of failure the steering assistance is reduced or switched off,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
bei Reduzierung oder Abschaltung der Lenkunterstützung eine Querbeschleunigung (ay) des Kraftfahrzeugs erfasst oder ermittelt wird, wobei automatisiert eine Längsverzögerung (-ax) eingestellt wird, bis die Querbeschleunigung (ax) unter einen Grenzwert (ag) fällt. when the steering assistance is reduced or switched off, a lateral acceleration (a y ) of the motor vehicle is detected or determined, wherein an automatic deceleration (-a x ) is set until the lateral acceleration (a x ) falls below a limit value (a g ).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Grenzwert (ag) für die Querbeschleunigung zwischen 2 m/s2 und 1 m/s2 liegt. 2. The method according to claim 1, characterized in that the limit value (a g ) for the lateral acceleration between 2 m / s 2 and 1 m / s 2 .
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine durch den Fahrer vorgegebene Soll-Längsverzögerung (Soll-ax) erfasst wird und mit der automatisiert einzustellenden Längsverzögerung (-ax) verglichen wird, wobei die größere der beiden Längsverzögerungen eingestellt wird. 3. The method of claim 1 or 2, characterized in that a predetermined by the driver target longitudinal deceleration (target a x ) is detected and compared with the automatically adjusted longitudinal deceleration (-a x ), wherein the greater of the two longitudinal delays set becomes.
4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer erfassten Soll-Längsbeschleunigung des Fahrers über einen zeitlichen 4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that at a detected desired longitudinal acceleration of the driver over a temporal
Grenzwert die Soll-Längsbeschleunigung eingestellt wird und die automatisierte  Limit the target longitudinal acceleration is set and the automated
Längsverzögerung (-ax) beendet wird. Long delay (-a x ) is terminated.
5. Lenkvorrichtung (1 ) in einem Kraftfahrzeug, wobei die Lenkvorrichtung (1 ) Mittel zur 5. steering device (1) in a motor vehicle, wherein the steering device (1) means for
Aufbringung einer Lenkunterstützung aufweist, wobei die Mittel derart ausgebildet sind, im Fehlerfall die Lenkunterstützung zu reduzieren oder abzuschalten,  Application has a steering assistance, wherein the means are designed such that in case of failure to reduce or switch off the steering assistance,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
mindestens ein Steuergerät vorgesehen ist, wobei das mindestens eine Steuergerät derart ausgebildet ist, bei Reduzierung oder Abschaltung der Lenkunterstützung eine Querbeschleunigung (ay) zu erfassen oder zu ermitteln und ein Steuersignal zu erzeugen, um automatisiert eine Längsverzögerung (-ax) einzustellen, bis die Querbeschleunigung (ay) unter einen Grenzwert (ag) fällt. at least one control unit is provided, wherein the at least one control unit is designed to detect or detect a lateral acceleration (a y ) when reducing or switching off the steering assistance and to generate a control signal to automatically set a longitudinal delay (-a x ) until the lateral acceleration (a y ) falls below a limit (a g ).
6. Lenkvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät ein elektronisches Stabilitätsprogramm-Steuergerät (8) oder ein Bremssteuergerät (9) ist. 6. Steering device according to claim 5, characterized in that the control device is an electronic stability program control unit (8) or a brake control unit (9).
7. Lenkvorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät derart ausgebildet ist, eine vom Fahrer vorgegebene Soll-Längsverzögerung (Soll-ax) zu erfassen und mit der automatisiert einzustellenden Längsverzögerung (-ax) zu vergleichen, wobei die größere der beiden Längsverzögerungen eingestellt wird. 7. Steering device according to claim 5 or 6, characterized in that the control device is designed to detect a predetermined by the driver target longitudinal deceleration (target a x ) and to be compared with the automatically adjusted longitudinal deceleration (-a x ), wherein the greater of the two longitudinal delays is set.
8. Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät derart ausgebildet ist, bei einer erfassten Soll-Längsbeschleunigung des Fahrers über einen zeitlichen Grenzwert die Soll-Längsbeschleunigung eingestellt und die automatisierte Längsverzögerung (-ax) beendet wird. 8. Steering device according to one of claims 5 to 7, characterized in that the control device is designed to set the target longitudinal acceleration at a detected desired longitudinal acceleration of the driver over a time limit and the automated longitudinal deceleration (-a x ) is terminated.
EP18795334.4A 2017-12-05 2018-10-18 Method for operating a steering device, and steering device Pending EP3720756A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017221968.8A DE102017221968A1 (en) 2017-12-05 2017-12-05 Method for operating a steering device and steering device
PCT/EP2018/078608 WO2019110184A1 (en) 2017-12-05 2018-10-18 Method for operating a steering device, and steering device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3720756A1 true EP3720756A1 (en) 2020-10-14

Family

ID=64049080

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP18795334.4A Pending EP3720756A1 (en) 2017-12-05 2018-10-18 Method for operating a steering device, and steering device

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3720756A1 (en)
CN (1) CN111448123A (en)
DE (1) DE102017221968A1 (en)
WO (1) WO2019110184A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE544124C2 (en) * 2019-10-13 2022-01-04 Sentient Ab A method and a system arrangement for vehicle steering and a vehicle with such a system

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2938806B2 (en) * 1996-05-27 1999-08-25 本田技研工業株式会社 Vehicle steering angle control device
JPH10141102A (en) * 1996-11-12 1998-05-26 Honda Motor Co Ltd Vehicle control device
JP4713610B2 (en) * 2008-03-31 2011-06-29 株式会社クボタ Work vehicle control device
CN201235814Y (en) * 2008-06-25 2009-05-13 河北工业大学 Electric power-assisted steering apparatus
JP5332982B2 (en) * 2009-07-08 2013-11-06 日産自動車株式会社 Vehicle control device
KR20130137892A (en) * 2012-06-08 2013-12-18 현대자동차주식회사 Method and apparauts for controlling steering force of motor driven power steering in fail case
DE102012215100A1 (en) * 2012-08-24 2014-02-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and system for promoting a uniform driving style
DE102013202077A1 (en) 2013-02-08 2014-08-14 Zf Lenksysteme Gmbh Steering device for vehicle, has detecting unit for detecting request to reduce or shutdown power assist, computation unit computing target yaw moment of assist, and transmission unit transmitting moment to electronic stability program unit
CN203611729U (en) * 2013-12-16 2014-05-28 三门峡速达交通节能科技股份有限公司 Independent drive system of double-hub motor of electric automobile
DE102014200608B4 (en) 2014-01-15 2020-12-03 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Method and device for operating a motor vehicle
DE102014201822A1 (en) * 2014-02-03 2015-08-06 Robert Bosch Gmbh Method for operating a vehicle
DE102015203270A1 (en) * 2015-02-24 2016-08-25 Robert Bosch Gmbh Method and apparatus for adjusting a vehicle speed for a vehicle
JP2016159683A (en) * 2015-02-27 2016-09-05 富士通テン株式会社 Vehicle control device, vehicle control system, and vehicle control method
US9539998B2 (en) * 2015-04-08 2017-01-10 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and method for improved control, response and energy management of a vehicle
EP3090907B1 (en) * 2015-05-05 2020-08-12 Volvo Car Corporation Secondary steering system unit, secondary steering system, vehicle and a method for secondary steering

Also Published As

Publication number Publication date
CN111448123A (en) 2020-07-24
WO2019110184A1 (en) 2019-06-13
DE102017221968A1 (en) 2019-06-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3044056B2 (en) Driver assistance system with increased reliability and availability
DE19632251B4 (en) Device and method for steering a motor vehicle
DE102007056359B4 (en) Method for controlling a brake system of a motor vehicle
DE102013007857B4 (en) Method for operating a braking system in fully automatic driving and motor vehicles
DE102019206980A1 (en) Method and steering control device for determining a manipulated variable for setting a power steering torque in a vehicle steering system
DE102018200388A1 (en) Method for operating a vehicle with a driver assistance system engaging in lateral dynamics of the vehicle
WO2021058405A1 (en) Method and device for a simultaneous lateral vehicle guidance by a driver and an assistance system using electric steering actuators
DE102013203775B4 (en) Method for controlling an automatic emergency braking system
DE102016221565B4 (en) A method for distinguishing between intentional steering movements of a driver to influence a desired driving path of a motor vehicle of corrective steering movements of the driver in response to unexpected deviations of the motor vehicle from the desired driving path and machine-readable data carrier
DE102014013173A1 (en) Method for the at least partially autonomous operation of a vehicle and driver assistance system
EP3634833B1 (en) Device and method for autopiloting a vehicle
EP3300974A1 (en) Method and device for controlling a braking assembly for a vehicle, brake system and vehicle
EP2376307B1 (en) Method and device for controlling a drive train
DE102008036772A1 (en) Method for operating vehicle, involves determining multiple transverse guide-reference-information, where multiple assistance devices determine transverse-reference-information of multiple transverse-reference-information
EP3883827B1 (en) Method and control device for controlling a parking brake for a vehicle, and parking brake system for a vehicle
EP3720756A1 (en) Method for operating a steering device, and steering device
DE102014212289A1 (en) Autonomous control of a motor vehicle
EP3470301B1 (en) Steering control system for a steering system of a vehicle and a method for operating a steering control system
DE102022102339B4 (en) SYSTEM AND METHOD FOR PREVENTIVELY PROVIDING A BRAKING SYSTEM
DE102006031766A1 (en) Method and device for limiting control actions of a vehicle controller
EP1568575A1 (en) Method of operation of a steering system with configuration of operational modes
DE102017109175A1 (en) Control device, driver assistance system, motor vehicle and method for controlling a driver assistance function
DE102008041183B4 (en) Method for operating an electronic power steering system of a motor vehicle
DE102004058996A1 (en) Method and driving function system for transferring safety-relevant driving functions of a vehicle into the safe state
EP3468849A1 (en) Method for monitoring an abs control process in an electrically controllable brake system and electronically controllable brake system

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20200706

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20221123