JP4713610B2 - Work vehicle control device - Google Patents

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JP4713610B2 JP2008090798A JP2008090798A JP4713610B2 JP 4713610 B2 JP4713610 B2 JP 4713610B2 JP 2008090798 A JP2008090798 A JP 2008090798A JP 2008090798 A JP2008090798 A JP 2008090798A JP 4713610 B2 JP4713610 B2 JP 4713610B2
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本発明は、切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角が所定上昇角度以上になると、車体に昇降自在に装備された作業装置を下降位置から上昇位置に自動的に上昇させる自動上昇手段を備えた作業車の制御装置に関する。   The present invention provides an automatic raising means for automatically raising a working device mounted on a vehicle body so as to be movable up and down from a lowered position to a raised position when the turning angle of the front wheel detected by the turning angle detecting means exceeds a predetermined rising angle. The present invention relates to a control device for a work vehicle provided.

従来の技術としては、例えば特許文献1に開示されているように、前輪の切れ角を切れ角検出器(特許文献1の図5の13)により検出し、前輪の切れ角が所定切れ角以上になると、対地作業機(特許文献1の図4の30)を上昇させる自動上昇機構を備えたトラクタが知られている。   As a conventional technique, for example, as disclosed in Patent Document 1, the cutting angle of the front wheel is detected by a cutting angle detector (13 in FIG. 5 of Patent Document 1), and the cutting angle of the front wheel is equal to or greater than a predetermined cutting angle. Then, a tractor having an automatic lifting mechanism that lifts the ground work machine (30 in FIG. 4 of Patent Document 1) is known.

特公平6−34643号公報(図4及び図5参照)Japanese Patent Publication No. 6-34643 (see FIGS. 4 and 5)

特許文献1のトラクタでは、トラクタの旋回作業か否かに関わらず、前輪の切れ角が所定切れ角以上になると、対地作業機が上昇するように構成されている。そのため、前輪の切れ角が所定切れ角以上になるハンドル操作が、トラクタの旋回作業に伴うものでない場合、例えば圃場の障害物(例えば電柱、鉄塔、広告看板、排水溝等)を回避する場合には、圃場の障害物を回避しながら障害物の周りを耕耘しているにも関わらず対地作業機が上昇して耕耘作業が中断し、連続した耕耘作業を行うことができず、耕耘作業の作業性が悪くなるといった問題があった。   The tractor of Patent Document 1 is configured such that the ground work machine rises when the turning angle of the front wheel is equal to or greater than a predetermined turning angle regardless of whether the tractor is turning. Therefore, when the steering wheel operation with the front wheel turning angle exceeding the predetermined turning angle is not accompanied by the turning operation of the tractor, for example, when avoiding obstacles in the field (for example, utility poles, steel towers, billboards, drains, etc.) Although the ground work machine is raised and the tilling work is interrupted while plowing around the obstacle while avoiding obstacles in the field, continuous tilling work cannot be performed. There was a problem that workability deteriorated.

本発明は、旋回作業に伴うものでない可能性の高い操縦ハンドルの操作で作業装置が自動的に上昇することを防止し、作業装置の上昇を適切なタイミングで行うことができる作業車の制御装置を実現することを目的とする。   The present invention prevents a work apparatus from automatically rising due to an operation of a steering handle that is not likely to be associated with a turning work, and can control the work apparatus to rise at an appropriate timing. It aims at realizing.

[I]
(構成)
本発明の第1特徴は、作業車の制御装置を次のように構成することにある。
前輪の切れ角を検出する切れ角検出手段と、前記切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角が所定上昇角度以上になると、車体に昇降自在に装備された作業装置を下降位置から上昇位置に自動的に上昇させる自動上昇手段と、車体の向きを検出する向き検出手段と、車体位置を演算する位置演算手段とを備え、前記作業装置を下降位置に下降させた状態での直進走行中に、前記所定上昇角度よりも直進位置からの角度が小さい所定切れ角以上に前輪の切れ角が操作されると、障害物回避方向への操縦ハンドルの操作を開始したと判断する操作開始判断手段を備え、前記操作開始判断手段により障害物回避方向への操縦ハンドルの操作の開始が判断された判断時点における、前記向き検出手段により検出した車体の向きの延長線上を基準線として設定し、その後の前記作業装置を下降位置に下降させた状態での走行において、前記基準線に対する前記位置演算手段により演算された車体位置の方向と、前記切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角の方向とが逆方向である場合には、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものであると判定して、前輪の切れ角が前記所定上昇角度以上になった場合であっても前記自動上昇手段が作動しないように制御し、且つ、前記基準線に対する前記位置演算手段により演算された車体位置の方向と、前記切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角の方向とが同じ方向である場合には、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものでないと判定して、前輪の切れ角が前記所定上昇角度以上になった場合には前記自動上昇手段が作動するように制御する制御手段を備えてある。
[I]
(Constitution)
The first feature of the present invention resides in that the control device for a work vehicle is configured as follows.
A turning angle detecting means for detecting a turning angle of the front wheel, and when the turning angle of the front wheel detected by the turning angle detecting means is equal to or higher than a predetermined rising angle, the work device mounted on the vehicle body to be raised and lowered is moved from the lowered position to the raised position. A vehicle that automatically raises the vehicle, a direction detection unit that detects the direction of the vehicle body, and a position calculation unit that calculates the vehicle body position, and is traveling straight while the work device is lowered to the lowered position. In addition, when the front wheel turning angle is operated to be greater than or equal to a predetermined turning angle smaller than the predetermined ascending angle, the operation start determining means determines that the operation of the steering handle in the obstacle avoidance direction is started. An extension line of the direction of the vehicle body detected by the direction detection means at a time point when the start of operation of the steering handle in the obstacle avoidance direction is determined by the operation start determination means. In the traveling with the work device lowered to the lowered position after that, the direction of the vehicle body position calculated by the position calculating means with respect to the reference line and the cut angle detecting means are detected. When the direction of the turning angle of the front wheel is opposite, it is determined that the operation of the steering wheel is accompanied by avoiding the obstacle, and the turning angle of the front wheel is equal to or greater than the predetermined rising angle. Even if there is, control is performed so that the automatic raising means does not operate, and the direction of the vehicle body position calculated by the position calculating means with respect to the reference line and the direction of the turning angle of the front wheel detected by the turning angle detecting means Are in the same direction, it is determined that the operation of the control handle is not for avoiding an obstacle, and the automatic lifting means is operated when the turning angle of the front wheel exceeds the predetermined rising angle. It is provided with control means for.

(作用)
本発明の第1特徴によると、操縦ハンドルが右側又は左側の一方側に操作された直後に、操縦ハンドルが右側又は左側の他方側に操作され、この他方側への操縦ハンドルの操作により前輪の切れ角が所定上昇角度以上になった場合であっても、作業装置が自動的に上昇することがないので、旋回作業に伴うものでない可能性の高い操縦ハンドルの操作(例えば、圃場の障害物(例えば電柱、鉄塔、広告看板、排水溝等)を回避する操縦ハンドルの操作)において、作業装置が自動的に上昇することを防止できる。すなわち、旋回作業の場合には、専ら右側又は左側の一方側のみへの操縦ハンドルの操作であるが、旋回作業に伴うものでない場合には、右側又は左側の一方側への操縦ハンドルの操作に加え、右側又は左側の他方側への操縦ハンドルの操作を伴うことが多いことに着目し、自動上昇手段による作業装置の上昇を適切なタイミングで精度よく行うことができる。
本発明の第1特徴によると、例えば操縦ハンドルを左側に操作して障害物を回避する場合(例えば図16)を例に説明すると、左側への操縦ハンドルの操作の開始が操作開始判断手段により判断されると、この判断時点(例えば図16のB)における基準線(例えば図16のL)が設定される。この状態から障害物の回避のためにしばらく左側に操縦ハンドルを操作した後に、右側に操縦ハンドルを操作すると(例えば図16のD,E)、車体位置は基準線の左方向に位置すると共に、前輪の切れ角が右方向になって、基準線に対する車体位置の方向と前輪切れ角の方向が逆方向になる。これにより、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものであると判定されるので、右側への操縦ハンドルの操作(例えば図16のD,E)により前輪の切れ角が所定上昇角度以上になった場合であっても、自動上昇手段が作動せず、作業装置が自動的に上昇することがない。
また、判断時点において基準線が設定されてから、更に左側に操縦ハンドルを操作すると(例えば図16のC’)、車体位置は基準線の左方向に位置すると共に、前輪の切れ角が左方向になって、基準線に対する車体位置の方向と前輪切れ角の方向が同じ方向になるため、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものでないと判定される。これにより、単なる作業車の左回りでの旋回と判断されて、前輪の切れ角が所定上昇角度以上になると、自動上昇手段により作業装置が自動的に上昇する。
また、障害物の回避を終了してから、基準線を越えて車体位置が基準線の右方向に位置する状態で、更に右側に操縦ハンドルを操作すると(例えば図16のF’)、車体位置は基準線の右方向に位置すると共に、前輪の切れ角が右方向になって、基準線に対する車体位置の方向と前輪切れ角の方向が同じ方向になるため、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものでないと判定される。これにより、単なる作業車の右回りでの旋回と判断されて、前輪の切れ角が所定上昇角度以上になると、自動上昇手段により作業装置が自動的に上昇する。
その結果、障害物の回避における、基準線に対する車体位置の方向と前輪の切れ角の方向との関係を有効に活用して、障害物の回避か否かを精度よく判断して、適切なタイミングで精度よく自動上昇手段を作動させることができる。
(Function)
According to the first feature of the present invention, immediately after the steering handle is operated to one side of the right side or the left side, the steering handle is operated to the other side of the right side or the left side, and by operating the steering handle to the other side, Even if the turning angle exceeds a predetermined ascending angle, the work device does not automatically move up, so operation of the steering wheel that is not likely to be associated with turning work (for example, an obstacle on the field) It is possible to prevent the working device from being automatically lifted (for example, operation of a steering handle that avoids a power pole, a steel tower, an advertising billboard, a drainage ditch, etc.). In other words, in the case of a turning work, the operation of the steering handle is exclusively performed on one side of the right side or the left side. In addition, paying attention to the fact that the steering handle is often operated to the right side or the other side of the left side, it is possible to accurately raise the work device by the automatic raising means at an appropriate timing.
According to the first feature of the present invention, for example, a case where an obstacle is avoided by operating the steering handle to the left side (for example, FIG. 16) will be described. When it is determined, a reference line (for example, L in FIG. 16) at this determination time (for example, B in FIG. 16) is set. When the steering handle is operated on the left side for a while to avoid an obstacle from this state and then the steering handle is operated on the right side (for example, D and E in FIG. 16), the vehicle body position is located to the left of the reference line, The front wheel turning angle is in the right direction, and the direction of the vehicle body position relative to the reference line is opposite to the direction of the front wheel turning angle. As a result, it is determined that the operation of the steering wheel is accompanied by avoidance of an obstacle, so that the turning angle of the front wheel becomes equal to or greater than the predetermined rising angle by the operation of the steering wheel to the right (for example, D and E in FIG. 16). Even in such a case, the automatic raising means does not operate and the working device does not rise automatically.
Further, when the steering handle is further operated on the left side after the reference line is set at the time of determination (for example, C ′ in FIG. 16), the vehicle body position is located to the left of the reference line, and the front wheel turning angle is leftward. Thus, since the direction of the vehicle body position with respect to the reference line and the direction of the front wheel turning angle are the same direction, it is determined that the operation of the steering handle is not accompanied by the avoidance of the obstacle. Thus, when it is determined that the work vehicle is simply turning counterclockwise, and the turning angle of the front wheel is equal to or greater than the predetermined rising angle, the working device is automatically raised by the automatic raising means.
Further, after the obstacle avoidance is finished, if the steering wheel is further operated to the right side (for example, F ′ in FIG. 16) in a state where the vehicle body position is located to the right of the reference line beyond the reference line, the vehicle body position Is located to the right of the reference line, and the front wheel turning angle is to the right, and the direction of the vehicle body position relative to the reference line and the direction of the front wheel turning angle are the same. It is determined not to accompany the avoidance. As a result, when it is determined that the work vehicle is turning in the clockwise direction, and the turning angle of the front wheel is equal to or greater than the predetermined rising angle, the working device is automatically raised by the automatic raising means.
As a result, in the avoidance of obstacles, the relationship between the direction of the vehicle body position with respect to the reference line and the direction of the turning angle of the front wheels is effectively utilized to accurately determine whether or not to avoid the obstacles, and at an appropriate timing. The automatic lifting means can be operated with high accuracy.

(発明の効果)
本発明の第1特徴によると、例えば圃場の障害物を回避しながら障害物の周りを耕耘しているにも関わらず作業装置が上昇するような事態が生じ難くなって、圃場での作業を中断することなく連続的に行うことができ、圃場での作業の作業性を改善できる。
本発明の第1特徴によると、自動上昇手段による作業装置の上昇を適切なタイミングで更に精度よく行うことができる。
(The invention's effect)
According to the first feature of the present invention, for example, a situation in which the working device is unlikely to rise despite plowing around the obstacle while avoiding the obstacle in the field is less likely to occur. It can be performed continuously without interruption, and the workability of the work in the field can be improved.
According to the first feature of the present invention, the work device can be lifted by the automatic lifting means at a more appropriate timing.

[II]
(構成)
本発明の第2特徴は、本発明の第1特徴の作業車の制御装置において、次のように構成することにある。
前記所定上昇角度よりも直進位置からの角度が大きい第2所定上昇角度を設定し、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものであると判定されると、前記所定上昇角度が前記第2所定上昇角度に変更されて、前記切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角が前記所定上昇角度以上になっても前記第2所定上昇角度未満では前記自動上昇手段が作動せずに前記第2所定上昇角度以上になると前記自動上昇手段が作動するように、前記制御手段を構成してある。
[II]
(Constitution)
The second feature of the present invention resides in the following configuration in the work vehicle control device of the first feature of the present invention.
If a second predetermined lift angle that is larger than the predetermined lift angle is set to be larger than the straight advance position, and it is determined that the operation of the steering handle is accompanied by avoidance of an obstacle, the predetermined lift angle is Even if the angle of change of the front wheel detected by the angle-of-cut detection means is equal to or greater than the predetermined angle of rise, the automatic elevating means does not operate when the angle is less than the second predetermined angle of rise. (2) The control means is configured so that the automatic raising means is activated when a predetermined rising angle is reached .

(作用)
本発明の第2特徴によると、本発明の第1特徴と同様に前項[I]に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第2特徴によると、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものであると判定された場合において、前輪の切れ角が第2所定上昇角度以上になると、自動上昇手段により作業装置が自動的に上昇する。これにより、制御手段の作動により変更前の所定上昇角度では作業装置が自動的に上昇しない状況が生じた場合であっても、操縦ハンドルを多く操作することで、作業装置を上昇させることができる。
(Function)
According to the second feature of the present invention, the “action” described in the preceding item [I] is provided in the same manner as the first feature of the present invention, and in addition to this, the following “action” is provided.
According to the second feature of the present invention, when it is determined that the operation of the steering handle is accompanied by the avoidance of the obstacle, when the turning angle of the front wheel is equal to or larger than the second predetermined rising angle, the working device is operated by the automatic lifting means. Will rise automatically. Thus, even when the situation does not automatically increase the working apparatus at a predetermined rise angle before the change by the operation of the control means it has occurred, by multi KuMisao work the steering wheel, to raise the working device Can do.

(発明の効果)
本発明の第2特徴によると、本発明の第1特徴と同様に前項[I]に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第2特徴によると、自動上昇手段による作業装置の上昇を適切なタイミングで更に精度よく行うことができる。
(The invention's effect)
According to the second feature of the present invention, the “effect of the invention” described in the preceding item [I] is provided in the same manner as the first feature of the present invention. In addition, the following “effect of the invention” is provided. ing.
According to the second feature of the present invention, the working device can be lifted by the automatic lifting means at a more appropriate timing.

[III]
(構成)
本発明の第3特徴は、本発明の第2特徴の作業車の制御装置において、次のように構成することにある。
前記基準線に対する車体位置の方向と前輪の切れ角の方向とが逆方向であることを前記位置演算手段による演算及び前記切れ角検出手段からの検出に基づいて判断してから、前輪の切れ角が前記所定上昇角度以上になるまでの間に、前記所定上昇角度が前記第2所定上昇角度に変更されるように、前記制御手段を構成してある。
[III]
(Constitution)
A third feature of the present invention resides in the following configuration in the work vehicle control device of the second feature of the present invention.
After determining that the direction of the vehicle body position with respect to the reference line and the direction of the turning angle of the front wheel are opposite directions based on the calculation by the position calculating means and the detection from the turning angle detecting means, the turning angle of the front wheel The control means is configured so that the predetermined rising angle is changed to the second predetermined rising angle until the predetermined rising angle becomes equal to or greater than the predetermined rising angle.

(作用)
本発明の第3特徴によると、本発明の第2特徴と同様に前項[II]に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第3特徴によると、前輪の切れ角が所定上昇角度以上になる前の段階で、予め所定上昇角度を第2所定上昇角度に変更しておくことができる。これにより、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものであると判定され、操縦ハンドルの操作により前輪の切れ角が所定上昇角度以上になった場合において、自動上昇手段が作動することを確実に防止できる。
(Function)
According to the third feature of the present invention, the “action” described in the preceding item [II] is provided in the same manner as the second feature of the present invention. In addition, the following “action” is provided.
According to the third feature of the present invention, the predetermined ascending angle can be changed in advance to the second predetermined ascending angle before the turning angle of the front wheel becomes equal to or greater than the predetermined ascending angle . As a result, it is determined that the operation of the steering handle is accompanied by the avoidance of an obstacle, and it is ensured that the automatic lifting means operates when the turning angle of the front wheel exceeds a predetermined rising angle by the operation of the steering handle. Can be prevented.

(発明の効果)
本発明の第3特徴によると、本発明の第2特徴と同様に前項[II]に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第3特徴によると、自動上昇手段による作業装置の上昇を適切なタイミングで更に精度よく行うことができる。
(The invention's effect)
According to the third feature of the present invention, the “effect of the invention” described in the preceding item [II] is provided in the same manner as the second feature of the present invention. In addition, the following “effect of the invention” is provided. ing.
According to the third aspect of the present invention, the work device can be lifted by the automatic lifting means at an appropriate timing with higher accuracy.

[トラクタの全体構成]
図1〜図6に基づいて作業車の一例としてのトラクタの全体構成について説明する。図1は、トラクタの全体左側面図であり、図2は、ステアリング装置12の構造を示す概略図である。図3は、運転部4付近の平面図であり、図4は、トラクタの伝動構成を示す概略平面図である。図5は、伝動切換装置26及びサイドブレーキ41の操作構造を示す概略図であり、図6は、トラクタの制御装置50のブロック図である。
[Overall structure of tractor]
Based on FIGS. 1-6, the whole structure of the tractor as an example of a working vehicle is demonstrated. FIG. 1 is an overall left side view of the tractor, and FIG. 2 is a schematic view showing the structure of the steering device 12. FIG. 3 is a plan view of the vicinity of the operating unit 4, and FIG. 4 is a schematic plan view showing a transmission configuration of the tractor. FIG. 5 is a schematic diagram showing an operation structure of the transmission switching device 26 and the side brake 41, and FIG. 6 is a block diagram of the control device 50 for the tractor.

図1に示すように、車体1の前部にエンジン19が配設されており、車体1の前部及び後部に左右一対の操向自在な前輪2及び左右一対の後輪3が配設されて、運転部4の運転座席5に着座した運転者の操縦ハンドル6の操作に従ってトラクタが走行及び旋回するように構成されている。   As shown in FIG. 1, an engine 19 is disposed at the front of the vehicle body 1, and a pair of left and right steerable front wheels 2 and a pair of left and right rear wheels 3 are disposed at the front and rear of the vehicle body 1. Thus, the tractor travels and turns according to the operation of the steering handle 6 of the driver seated on the driver seat 5 of the driver 4.

車体1の後部にはミッションケース7が配設されている。ミッションケース7の後部上部には、左右一対のリフトアーム8が左右向きの軸心周りで上下揺動可能に連係されており、ミッションケース7の後部には、昇降リンク機構9を介してロータリ作業装置Rが連結されている。   A mission case 7 is disposed at the rear of the vehicle body 1. A pair of left and right lift arms 8 are linked to the rear upper part of the transmission case 7 so as to be swingable up and down around a left and right axis, and a rotary work is performed on the rear part of the transmission case 7 via an elevating link mechanism 9. Device R is connected.

昇降リンク機構9は、上部リンク9aと、左右一対の下部リンク9bとを備えて構成されており、昇降リンク機構9の下部リンク9bとリフトアーム8とに亘って連係リンク9cが連係されている。   The elevating link mechanism 9 includes an upper link 9 a and a pair of left and right lower links 9 b, and a linkage link 9 c is linked between the lower link 9 b and the lift arm 8 of the elevating link mechanism 9. .

ミッションケース7の上部には、リフトアーム8に連係された油圧式の昇降シリンダ10が内装されており、この昇降シリンダ10を操作することによってリフトアーム8を上下に揺動操作して、昇降リンク機構9の下部リンク9bの後端部に連結したロータリ作業装置Rを昇降駆動できるように構成されている。ロータリ作業装置Rには、ロータリ作業装置Rおける耕深の変動に伴って上下揺動する後部カバーRaが装備されている。   A hydraulic lift cylinder 10 linked to the lift arm 8 is housed in the upper part of the transmission case 7. By operating the lift cylinder 10, the lift arm 8 is swung up and down to raise and lower the link. The rotary work device R connected to the rear end portion of the lower link 9b of the mechanism 9 is configured to be driven up and down. The rotary working device R is equipped with a rear cover Ra that swings up and down as the tillage depth in the rotary working device R varies.

ミッションケース7の後部にエンジン19からの動力を取り出す後向きのPTO軸11が設けられており、このPTO軸11にロータリ作業装置Rを連動連結することで、ロータリ作業装置Rのロータリを回転駆動できるように構成されている。   A rearward PTO shaft 11 for taking out power from the engine 19 is provided at the rear part of the transmission case 7, and the rotary work device R can be rotationally driven by linking the rotary work device R to the PTO shaft 11. It is configured as follows.

昇降シリンダ10は油圧シリンダで構成されており、後述する制御装置50に接続された3位置切換式の電磁式である昇降制御弁47を介して(図6参照)、エンジン19からの動力により回転駆動する油圧ポンプ(図示せず)に接続されている。これにより、昇降制御弁47を上昇位置に操作することで、昇降シリンダ10を伸長させてロータリ作業装置Rを上昇させることができ、昇降制御弁47を下降位置に操作することで、昇降シリンダ10を短縮させてロータリ作業装置Rを下降させることができる。なお、昇降制御弁47を中立位置に操作することで、上昇又は下降させたロータリ作業装置Rの位置を保持できる。   The elevating cylinder 10 is composed of a hydraulic cylinder, and is rotated by power from the engine 19 via a three-position switching electromagnetic elevating control valve 47 connected to a control device 50 described later (see FIG. 6). It is connected to a driving hydraulic pump (not shown). Thus, by operating the lift control valve 47 to the raised position, the lift cylinder 10 can be extended and the rotary working device R can be raised, and by operating the lift control valve 47 to the lowered position, the lift cylinder 10 And the rotary working device R can be lowered. In addition, the position of the rotary work apparatus R raised or lowered can be maintained by operating the elevation control valve 47 to the neutral position.

図2に示すように、ステアリング装置12は、パワーシリンダ13と、操作バルブ14と、メータリングポンプ18とを備えて構成されている。なお、ステアリング装置12として異なる構成を採用してもよく、パワーシリンダ13等による油圧式のステアリング装置12ではなく、パワーシリンダ13を備えていないパワステ仕様ではないステアリング装置12や、パワーシリンダ13以外のアクチュエータを備えたステアリング装置12を採用してもよい。   As shown in FIG. 2, the steering device 12 includes a power cylinder 13, an operation valve 14, and a metering pump 18. A different configuration may be adopted as the steering device 12, and not the hydraulic steering device 12 using the power cylinder 13 or the like, but the steering device 12 that is not a power steering type that does not include the power cylinder 13, or other than the power cylinder 13. You may employ | adopt the steering device 12 provided with the actuator.

パワーシリンダ13は左右の前輪2のナックルアーム2aに連動連結されており、このパワーシリンダ13が、操作バルブ14及び油圧回路15を介して、エンジン19に連動連結された油圧ポンプ16に接続されている。操作バルブ14には油圧回路17を介してメータリングポンプ18が接続されており、このメータリングポンプ18の入力軸18aが操縦ハンドル6のハンドル操作軸6aに連動連結されている。   The power cylinder 13 is linked to the knuckle arms 2 a of the left and right front wheels 2, and the power cylinder 13 is connected to a hydraulic pump 16 linked to the engine 19 via an operation valve 14 and a hydraulic circuit 15. Yes. A metering pump 18 is connected to the operation valve 14 via a hydraulic circuit 17, and an input shaft 18 a of the metering pump 18 is linked to a handle operation shaft 6 a of the steering handle 6.

これにより、操縦ハンドル6を操作して、メータリングポンプ18の入力軸18aが回転すると、この入力軸18aの操作量に応じて操作バルブ14が操作され、操作バルブ14からパワーシリンダ13に圧油が供給されて、パワーシリンダ13の作動により左右の前輪2を操縦ハンドル6の回転方向に応じた操向方向に、かつ、メータリングポンプ18の入力軸18aの操作量に応じた切れ角でナックルアーム2aを揺動操作する。そして、車体1を操縦ハンドル6の操作方向に対応する走行方向に、操縦ハンドル6の操作量に応じて走行するように操向操作する。   Thus, when the steering handle 6 is operated and the input shaft 18a of the metering pump 18 is rotated, the operation valve 14 is operated according to the operation amount of the input shaft 18a, and pressure oil is supplied from the operation valve 14 to the power cylinder 13. Is supplied, and the left and right front wheels 2 are knuckled in the steering direction according to the rotation direction of the steering handle 6 by the operation of the power cylinder 13 and at the cutting angle according to the operation amount of the input shaft 18a of the metering pump 18. The arm 2a is swung. Then, the steering operation is performed so that the vehicle body 1 travels in the traveling direction corresponding to the operation direction of the steering handle 6 according to the operation amount of the steering handle 6.

図4に示すように、エンジン19からの動力は主クラッチ20を介してミッションケース7の内部に備えたギア式の主変速装置21に伝達されている。主変速装置21によって変速された走行用の動力は、前後進切換装置22、及びギア式の副変速装置23を介して前輪伝動系24及び後輪伝動系25に伝達されている。   As shown in FIG. 4, the power from the engine 19 is transmitted to the gear-type main transmission 21 provided inside the transmission case 7 via the main clutch 20. The driving power shifted by the main transmission 21 is transmitted to the front wheel transmission system 24 and the rear wheel transmission system 25 via a forward / reverse switching device 22 and a gear-type auxiliary transmission 23.

前輪伝動系24に伝達された動力は、伝動切換装置26及び前輪用の差動機構27を介して左右の前輪2に伝達されており、後輪伝動系25に伝達された動力は、後輪用の差動機構28を介して左右の後輪3に伝達されている。   The power transmitted to the front wheel transmission system 24 is transmitted to the left and right front wheels 2 via the transmission switching device 26 and the front wheel differential mechanism 27, and the power transmitted to the rear wheel transmission system 25 is transmitted to the rear wheels. Is transmitted to the left and right rear wheels 3 via the differential mechanism 28 for use.

主変速装置21からの動力の一部は、変速されずにPTOクラッチ29に伝達されており、このPTOクラッチ29からの動力がPTO変速装置30を介してミッションケース7の後部に装備されたPTO軸11に伝達されている。これにより、PTO軸11に連動連結されたロータリ作業装置Rのロータリが回転駆動されるように構成されている。   A part of the power from the main transmission 21 is transmitted to the PTO clutch 29 without shifting, and the power from the PTO clutch 29 is provided at the rear portion of the transmission case 7 via the PTO transmission 30. It is transmitted to the shaft 11. As a result, the rotary of the rotary working device R linked to the PTO shaft 11 is driven to rotate.

図3及び図4に示すように、主クラッチ20は、運転部4に装備されたクラッチペダル31と連係されており、このクラッチペダル31を踏み込むことで、主クラッチ20を入り側から切り側に操作できる。これにより、主クラッチ20を切り側に操作することで、主変速装置21側への動力の伝達を遮断できる。   As shown in FIGS. 3 and 4, the main clutch 20 is linked to a clutch pedal 31 provided in the driving unit 4, and when the clutch pedal 31 is depressed, the main clutch 20 is moved from the on-side to the off-side. Can be operated. Accordingly, by operating the main clutch 20 to the disengagement side, the transmission of power to the main transmission 21 side can be interrupted.

主変速装置21は、運転座席5の左側部に配設された主変速レバー32に連係されている。主変速レバー32は、その揺動操作により操作位置が、前進側の複数の前進変速位置(又は後進側の複数の後進変速位置)と、前進中立位置(又は後進中立位置)とに切換自在に構成されており、主変速レバー32の操作位置に応じた変速状態に主変速装置21の状態が切り換わる。   The main transmission 21 is linked to a main transmission lever 32 disposed on the left side of the driver seat 5. The operation position of the main transmission lever 32 can be switched between a plurality of forward shift positions on the forward side (or a plurality of reverse shift positions on the reverse side) and a forward neutral position (or reverse neutral position) by its swinging operation. Thus, the state of the main transmission 21 is switched to a shift state corresponding to the operation position of the main transmission lever 32.

副変速装置23は、主変速レバー32の後方に配設された副変速レバー33に連係されており、この副変速レバー33の揺動操作により、副変速レバー33の操作位置に応じた変速状態に切り換わる。   The sub-transmission device 23 is linked to a sub-transmission lever 33 disposed behind the main transmission lever 32, and a shift state corresponding to the operation position of the sub-transmission lever 33 is obtained by swinging the sub-transmission lever 33. Switch to.

PTO変速装置30は、副変速レバー33の横外側に配設されたPTO変速レバー34に連係されており、このPTO変速レバー34の揺動操作により、PTO変速レバー34の操作位置に応じた変速状態に切り換わる。   The PTO transmission 30 is linked to a PTO transmission lever 34 disposed on the laterally outer side of the auxiliary transmission lever 33, and the PTO transmission lever 34 is operated to swing according to the operation position of the PTO transmission lever 34. Switch to state.

前後進切換装置22は、操縦ハンドル6の左側部に配設されたシャトルレバー(前後進切換レバー)35に連係されている。シャトルレバー35は、その揺動操作により操作位置が、前進位置と、後進位置とに切り換え自在に構成されており、前進位置と後進位置との間の中立位置に中立付勢されている。これにより、シャトルレバー35を中立位置から前進位置に操作すると、前後進切換装置22が前進状態に切り換えられ、シャトルレバー35を中立位置から後進位置に操作すると、前後進切換装置22が後進状態に切り換えられる。   The forward / reverse switching device 22 is linked to a shuttle lever (forward / reverse switching lever) 35 disposed on the left side of the steering handle 6. The shuttle lever 35 is configured so that its operation position can be switched between a forward position and a reverse position by its swinging operation, and is neutrally biased to a neutral position between the forward position and the reverse position. Thus, when the shuttle lever 35 is operated from the neutral position to the forward movement position, the forward / reverse switching device 22 is switched to the forward movement state, and when the shuttle lever 35 is operated from the neutral position to the reverse movement position, the forward / backward switching device 22 is changed to the reverse movement state. Can be switched.

これにより、シャトルレバー35を前進位置に操作して、主変速レバー32を操作することで、主変速レバー32の前進変速位置に応じた変速状態で、車体1を前進させることができ、主変速レバー32を前進中立位置に操作することで、車体1を停止させることができる。シャトルレバー35を後進位置に操作して、主変速レバー32を操作することで、主変速レバー32の後進変速位置に応じた変速状態で、車体1を後進させることができ、主変速レバー32を後進中立位置に操作することで、車体1を停止させることができる。   Thus, by operating the shuttle lever 35 to the forward position and operating the main speed change lever 32, the vehicle body 1 can be moved forward in a speed change state corresponding to the forward speed change position of the main speed change lever 32. The vehicle body 1 can be stopped by operating the lever 32 to the forward neutral position. By operating the shuttle lever 35 to the reverse position and operating the main speed change lever 32, the vehicle body 1 can be moved backward in a speed change state corresponding to the reverse speed change position of the main speed change lever 32. The vehicle body 1 can be stopped by operating to the reverse neutral position.

なお、この実施形態におけるトラクタでは、主変速装置21としてギア式の変速装置を採用した例を示したが、主変速装置21を静油圧式無段変速装置(HST,図示せず)で構成してもよい。この場合、上述したシャトルレバー35及び前後進切換装置22を廃止し、上述した主変速レバー32に代えて静油圧式無段変速装置の前進位置、中立位置、及び後進位置を切り換えるHSTレバー(図示せず)を備えて、このHSTレバーの揺動操作により、車体1の前後進速度を無段階で変速するように構成してもよい。   In the tractor in this embodiment, an example in which a gear-type transmission is adopted as the main transmission 21 is shown, but the main transmission 21 is configured by a hydrostatic continuously variable transmission (HST, not shown). May be. In this case, the shuttle lever 35 and the forward / reverse switching device 22 described above are abolished, and the HST lever for switching the forward position, the neutral position, and the reverse position of the hydrostatic continuously variable transmission instead of the main transmission lever 32 described above (see FIG. (Not shown), and the forward / backward speed of the vehicle body 1 may be changed steplessly by the swinging operation of the HST lever.

図4及び図5に示すように、伝動切換装置26には、副変速装置23から左右の前輪2への動力の伝動を断接する第1及び第2クラッチ36,37を介して、ギア式の第1及び第2伝動機構38,39が装備されている。第1及び第2クラッチ36,37は、多板式の油圧クラッチで構成されており、後述する制御装置50に接続された3位置切換式の電磁弁である前輪状態切換弁40を介して、エンジン19からの動力により回転駆動する油圧ポンプ(図示せず)に接続されている。   As shown in FIGS. 4 and 5, the transmission switching device 26 is connected to a gear type via first and second clutches 36 and 37 that connect and disconnect power transmission from the auxiliary transmission 23 to the left and right front wheels 2. First and second transmission mechanisms 38 and 39 are provided. The first and second clutches 36 and 37 are constituted by multi-plate hydraulic clutches, and are connected to the engine via a front wheel state switching valve 40 which is a three-position switching type electromagnetic valve connected to a control device 50 described later. It is connected to a hydraulic pump (not shown) that is rotationally driven by power from 19.

前輪状態切換弁40を操作して、第1クラッチ36及び第1伝動機構38を介して左右の前輪2に動力を伝達すると、伝動切換装置26の状態が前輪駆動状態に切り換えられて、左右の前輪2の周速度が左右の後輪3の周速度と略同じ速度になるように回転駆動される。   When the front wheel state switching valve 40 is operated to transmit power to the left and right front wheels 2 via the first clutch 36 and the first transmission mechanism 38, the state of the transmission switching device 26 is switched to the front wheel driving state, The front wheel 2 is rotationally driven so that the peripheral speed of the front wheel 2 is substantially the same as the peripheral speed of the left and right rear wheels 3.

前輪状態切換弁40を操作して、第2クラッチ37及び第2伝動機構39を介して左右の前輪2に動力を伝達すると、伝動切換装置26の状態が前輪増速状態に切り換えられて、左右の前輪2の周速度が左右の後輪3の周速度の略2倍の速度になるように増速駆動される。   When the front wheel state switching valve 40 is operated to transmit power to the left and right front wheels 2 via the second clutch 37 and the second transmission mechanism 39, the state of the transmission switching device 26 is switched to the front wheel acceleration state, The front wheel 2 is driven to increase in speed so that the peripheral speed of the front wheel 2 is approximately twice the peripheral speed of the left and right rear wheels 3.

前輪状態切換弁40を操作して、伝動切換装置26を中立位置に切り換えると、伝動切換装置26の状態が前輪従動状態に切り換えられて、左右の前輪2への動力の伝達が遮断される。   When the front wheel state switching valve 40 is operated to switch the transmission switching device 26 to the neutral position, the state of the transmission switching device 26 is switched to the front wheel driven state, and transmission of power to the left and right front wheels 2 is interrupted.

ミッションケース7の左右両側部には、多板式の左右のサイドブレーキ41が装備されている。左右のサイドブレーキ41は、運転部4の足元部に配設された左右一対のブレーキペダル42に、ブレーキシリンダ43及び連係ロッド44を介してそれぞれ別々に連係されている。これにより、左右のブレーキペダル42の踏み込み操作により、そのブレーキペダル42の踏み込み操作量に応じた制動力で対応する後輪3を制動する。   The left and right sides of the mission case 7 are equipped with multi-plate left and right side brakes 41. The left and right side brakes 41 are separately linked to a pair of left and right brake pedals 42 disposed at the foot of the driving unit 4 via a brake cylinder 43 and a linkage rod 44. As a result, when the left and right brake pedals 42 are depressed, the corresponding rear wheel 3 is braked with a braking force corresponding to the amount of depression of the brake pedal 42.

左右のブレーキシリンダ43は、単動式の油圧シリンダで構成されており、後述する制御装置50に接続された3位置切換式の電磁式であるブレーキ制動切換弁45を介して、エンジン19からの動力により回転駆動する油圧ポンプ(図示せず)に接続されている。ブレーキ制動切換弁45を操作することで、左右のブレーキシリンダ43をそれぞれ別々に短縮させて、左右のサイドブレーキ41をそれぞれ別々に制動側に操作できる。これにより、ブレーキペダル42が踏み込み操作されていない場合であっても、ブレーキ制動切換弁45の操作により、右又は左のブレーキシリンダ43を短縮させることで、右又は左のサイドブレーキ41を制動側に操作できる。   The left and right brake cylinders 43 are constituted by single-acting hydraulic cylinders, and are supplied from the engine 19 via a brake braking switching valve 45 that is a three-position switching electromagnetic type connected to a control device 50 described later. It is connected to a hydraulic pump (not shown) that is rotated by power. By operating the brake braking switching valve 45, the left and right brake cylinders 43 can be shortened separately, and the left and right side brakes 41 can be operated separately on the braking side. Accordingly, even when the brake pedal 42 is not depressed, the right or left side brake 41 is moved to the braking side by shortening the right or left brake cylinder 43 by operating the brake braking switching valve 45. Can be operated.

PTOクラッチ29は、多板式の油圧クラッチで構成されており、後述する制御装置50に接続された2位置切換式の電磁式であるPTO状態切換弁46に接続されている(図6参照)。これにより、PTO状態切換弁46を操作することで、PTOクラッチ29の状態を、主変速装置21からPTO変速装置30へ動力を伝達する入り状態と、主変速装置21からPTO変速装置30への動力の伝達を遮断する切り状態とに切り換えできる。   The PTO clutch 29 is composed of a multi-plate hydraulic clutch, and is connected to a PTO state switching valve 46 which is a two-position switching electromagnetic type connected to a control device 50 described later (see FIG. 6). Thus, by operating the PTO state switching valve 46, the state of the PTO clutch 29 is changed from the main transmission 21 to the PTO transmission 30 to the on state where power is transmitted from the main transmission 21 to the PTO transmission 30. It can be switched to a cut-off state that interrupts power transmission.

図6に示すように、このトラクタには、操舵角センサ60、シャトルレバーセンサ61、方位センサ62、車速センサ63、アームセンサ64、切れ角センサ65等の検出機器類が実装されている。   As shown in FIG. 6, detection devices such as a steering angle sensor 60, a shuttle lever sensor 61, an orientation sensor 62, a vehicle speed sensor 63, an arm sensor 64, and a cutting angle sensor 65 are mounted on the tractor.

図3及び図6に示すように、操舵角センサ60は、操縦ハンドル6のハンドル操作軸6aに装備されており(図2参照)、基準位置からのハンドル操作軸6aの回転角を測定することにより操舵角を検出して、制御装置50により操縦ハンドル6の操作量(操舵操作量)及び操舵速度(操舵操作速度)を演算する。これにより、操舵角センサ60が操舵速度検出手段として機能する。   As shown in FIGS. 3 and 6, the steering angle sensor 60 is mounted on the handle operating shaft 6a of the steering handle 6 (see FIG. 2), and measures the rotation angle of the handle operating shaft 6a from the reference position. Is detected, and the control device 50 calculates the operation amount (steering operation amount) and the steering speed (steering operation speed) of the steering handle 6. Thereby, the steering angle sensor 60 functions as a steering speed detecting means.

シャトルレバー35の根元部には、シャトルレバーセンサ61が装備されており、このシャトルレバーセンサ61によりシャトルレバー35の操作位置(前進位置、中立位置、後進位置)を検出できる。   A shuttle lever sensor 61 is provided at the base of the shuttle lever 35, and the operation position (forward position, neutral position, reverse position) of the shuttle lever 35 can be detected by the shuttle lever sensor 61.

車速検出手段の一例である車速センサ63は、副変速装置23と差動機構28との間の回転部に装備されており(図4参照)、回転部の回転角を検出して、制御装置50によりトラクタの車速Vを演算する。   A vehicle speed sensor 63, which is an example of vehicle speed detection means, is provided in a rotating portion between the auxiliary transmission 23 and the differential mechanism 28 (see FIG. 4), detects the rotation angle of the rotating portion, and controls the control device. 50, the vehicle speed V of the tractor is calculated.

向き検出手段の一例である方位センサ62は、車体1の左右中央部に配設されており、車体1の向き(車体1の走行方向)を検出する。リフトアーム8の揺動部には、リフトアーム8の上下揺動角度を検出するアームセンサ64が設けられている。   The direction sensor 62, which is an example of the direction detection means, is disposed at the left and right center portion of the vehicle body 1, and detects the direction of the vehicle body 1 (the traveling direction of the vehicle body 1). An arm sensor 64 that detects the vertical swing angle of the lift arm 8 is provided at the swing portion of the lift arm 8.

切れ角センサ65(切れ角検出手段に相当)は、前輪2に連係されたナックルアーム2aの回転部に装着されており(図2参照)、ステアリング装置12により操作された前輪2の切れ角を検出する。切れ角センサ65の検出結果に基づいて、前輪2の切れ角が制御装置50によって監視されており、例えばパワーシリンダ13の作動油のリーク等により前輪2の切れ角が変化した場合等に、切れ角センサ65からの検出結果に基づいて制御装置50で前輪2の切れ角を補正し、正確な前輪2の切れ角が制御装置50で把握され、この補正された前輪2の切れ角で後述する制御装置50による制御が実施されるように構成されている。   The cutting angle sensor 65 (corresponding to the cutting angle detection means) is mounted on the rotating portion of the knuckle arm 2a linked to the front wheel 2 (see FIG. 2), and determines the cutting angle of the front wheel 2 operated by the steering device 12. To detect. Based on the detection result of the cutting angle sensor 65, the cutting angle of the front wheel 2 is monitored by the control device 50. For example, when the cutting angle of the front wheel 2 changes due to leakage of hydraulic oil in the power cylinder 13, etc. The control device 50 corrects the turning angle of the front wheel 2 based on the detection result from the angle sensor 65, and the accurate turning angle of the front wheel 2 is grasped by the control device 50, and this corrected turning angle of the front wheel 2 will be described later. Control by the control device 50 is performed.

操縦ハンドル6の左側部には、モード切換スイッチ66が装備されている。モード切換スイッチ66には、二輪駆動モード、四輪駆動モード、小旋回モード、及び急旋回モードの4つの切換位置が設けられており、この4つの切換位置を切り換えることで、トラクタの4つの走行モードを切り換えることができる。   A mode switch 66 is provided on the left side of the steering handle 6. The mode changeover switch 66 is provided with four switching positions of a two-wheel drive mode, a four-wheel drive mode, a small turning mode, and a sudden turning mode. By switching these four switching positions, the four tractor traveling modes are provided. The mode can be switched.

モード切換スイッチ66を二輪駆動モードに切り換えると、制御装置50から前輪状態切換弁40への出力により、伝動切換装置26の状態が前輪従動状態に切り換えられて、左右の後輪3のみが駆動する。モード切換スイッチ66を四輪駆動モードに切り換えると、制御装置50から前輪状態切換弁40への出力により、伝動切換装置26の状態が前輪駆動状態に切り換えられて、左右の前輪2と左右の後輪7とが等速駆動する。   When the mode switch 66 is switched to the two-wheel drive mode, the state of the transmission switching device 26 is switched to the front wheel driven state by the output from the control device 50 to the front wheel state switching valve 40, and only the left and right rear wheels 3 are driven. . When the mode selector switch 66 is switched to the four-wheel drive mode, the state of the transmission switching device 26 is switched to the front wheel drive state by the output from the control device 50 to the front wheel state switching valve 40, and the left and right front wheels 2 and the left and right rear wheels are switched. The wheel 7 is driven at a constant speed.

モード切換スイッチ66を小旋回モードに切り換えた場合において、シャトルレバー35が後進位置に操作された場合には、制御装置50から前輪状態切換弁40への出力により、伝動切換装置26の状態が四輪駆動状態に切り換えられて、左右の前輪2と左右の後輪7とが等速駆動する。   When the mode selector switch 66 is switched to the small turning mode, when the shuttle lever 35 is operated to the reverse position, the state of the transmission switching device 26 is changed to four by the output from the control device 50 to the front wheel state switching valve 40. By switching to the wheel driving state, the left and right front wheels 2 and the left and right rear wheels 7 are driven at a constant speed.

モード切換スイッチ66を小旋回モードに切り換えた場合において、シャトルレバー35が前進位置に操作された場合には、制御装置50から前輪状態切換弁40への出力により、伝動切換装置26の状態が四輪駆動状態に切り換えられて、左右の前輪2と左右の後輪7とが等速駆動する。更に、後述する制御装置50による制御により所定の条件を満たすと、伝動切換装置26の状態がこの四輪駆動状態から前輪増速状態に切り換えられて、左右の前輪2が左右の後輪3の周速度の略2倍の周速度で増速駆動する。このように、制御装置50から前輪状態切換弁40への出力により、前輪2を後輪3の周速度の略2倍の周速度で増速駆動させる前輪増速手段51が構成されている。   When the mode changeover switch 66 is changed to the small turning mode, when the shuttle lever 35 is operated to the forward movement position, the state of the transmission changeover device 26 is changed to four by the output from the control device 50 to the front wheel state changeover valve 40. By switching to the wheel driving state, the left and right front wheels 2 and the left and right rear wheels 7 are driven at a constant speed. Further, when a predetermined condition is satisfied by control by the control device 50 described later, the state of the transmission switching device 26 is switched from the four-wheel drive state to the front wheel acceleration state, so that the left and right front wheels 2 are connected to the left and right rear wheels 3. Drive at an increased speed at a peripheral speed approximately twice the peripheral speed. Thus, the front wheel speed increasing means 51 is configured to drive the front wheel 2 at a peripheral speed approximately twice the peripheral speed of the rear wheel 3 by the output from the control device 50 to the front wheel state switching valve 40.

モード切換スイッチ66を急旋回モードに切り換えた場合において、シャトルレバー35が後進位置に操作された場合には、制御装置50から前輪状態切換弁40への出力により、伝動切換装置26の状態が四輪駆動状態に切り換えられて、左右の前輪2と左右の後輪7とが等速駆動する。   When the mode selector switch 66 is switched to the sudden turn mode, when the shuttle lever 35 is operated to the reverse position, the state of the transmission switching device 26 is changed to four by the output from the control device 50 to the front wheel state switching valve 40. By switching to the wheel driving state, the left and right front wheels 2 and the left and right rear wheels 7 are driven at a constant speed.

モード切換スイッチ66を急旋回モードに切り換えた場合において、シャトルレバー35が前進位置に操作された場合には、制御装置50から前輪状態切換弁40への出力により、伝動切換装置26の状態が四輪駆動状態に切り換えられて、左右の前輪2と左右の後輪7とが等速駆動する。更に、後述する制御装置50による制御により所定の条件を満たすと、伝動切換装置26の状態がこの四輪駆動状態から前輪増速状態に切り換えられて左右の前輪2が左右の後輪3の周速度の略2倍の周速度で増速駆動すると共に、旋回内側のサイドブレーキ41が制動側に操作される。このように、制御装置50からブレーキ制動切換弁45への出力により、旋回内側の右又は左のサイドブレーキ41を制動側に操作することで、旋回内側の後輪3を制動する後輪制動手段52が構成されている。   When the mode selector switch 66 is switched to the rapid turn mode and the shuttle lever 35 is operated to the forward position, the state of the transmission switching device 26 is changed to four by the output from the control device 50 to the front wheel state switching valve 40. By switching to the wheel driving state, the left and right front wheels 2 and the left and right rear wheels 7 are driven at a constant speed. Further, when a predetermined condition is satisfied by control by the control device 50 described later, the state of the transmission switching device 26 is switched from the four-wheel drive state to the front wheel acceleration state, and the left and right front wheels 2 are rotated around the left and right rear wheels 3. While driving at an increased speed at a circumferential speed that is approximately twice the speed, the side brake 41 inside the turn is operated to the braking side. In this way, by operating the right or left side brake 41 inside the turning to the braking side by the output from the control device 50 to the brake braking switching valve 45, the rear wheel braking means for braking the rear wheel 3 inside the turning. 52 is configured.

運転座席5の右横側には、昇降レバー48が前後揺動自在に装備されており、この昇降レバー48の根元部に、昇降レバー48の操作位置を検出する昇降レバーセンサ67が装備されている。昇降レバー48を操作すると、昇降レバー48の操作位置を目標高さ位置とし、この目標高さ位置と、アームセンサ64により検出した検出値と、アームセンサ64の検出値をロータリ作業装置Rの実高さ位置と対応させた相関関係データとに基づいて、制御装置50から昇降制御弁47に出力し、昇降レバー48の操作位置に対応する任意の高さ位置までロータリ作業装置Rを昇降させる。   On the right side of the driver's seat 5, an elevating lever 48 is provided so as to be swingable back and forth, and an elevating lever sensor 67 for detecting the operation position of the elevating lever 48 is provided at the base of the elevating lever 48. Yes. When the elevating lever 48 is operated, the operation position of the elevating lever 48 is set as the target height position, and the target height position, the detected value detected by the arm sensor 64, and the detected value of the arm sensor 64 are used as the actual values of the rotary working device R. Based on the correlation data associated with the height position, the rotary work device R is lifted and lowered to an arbitrary height position corresponding to the operation position of the lift lever 48 from the control device 50 to the lift control valve 47.

操作パネル70には、ロータリ作業装置Rの耕深を設定する耕深設定器71が装備されており、ロータリ作業装置Rの後部カバーRaには、後部カバーRaの上下揺動角度を検出するカバーセンサ68が装備されている。昇降レバー48がその揺動操作領域の最下降位置側に設けたフローティング領域内に揺動操作されたことが、昇降レバーセンサ67により検出されると、耕深設定器71の設定値と、後部カバーRaに装備されたカバーセンサ68の検出値と、カバーセンサ68の検出値をロータリ作業装置Rの実耕深と対応させた相関関係データとに基づいて、制御装置50から昇降制御弁47に出力し、耕深設定器71により設定した設定耕深に維持することができる。   The operation panel 70 is equipped with a plowing depth setting device 71 for setting the plowing depth of the rotary working device R. The rear cover Ra of the rotary working device R is a cover for detecting the vertical swing angle of the rear cover Ra. A sensor 68 is provided. When the lifting lever sensor 67 detects that the lifting / lowering lever 48 has been swung in the floating region provided on the lowest lowered position side of the swinging operation region, the set value of the tilling depth setting unit 71 and the rear portion Based on the detection value of the cover sensor 68 mounted on the cover Ra and the correlation data in which the detection value of the cover sensor 68 is associated with the actual tilling depth of the rotary working device R, the control device 50 moves to the lift control valve 47. It is possible to output and maintain the set tilling depth set by the tilling depth setting unit 71.

操作パネル70には、ロータリ作業装置Rの上昇位置(上限位置)を設定する上限設定器72が装備されている。   The operation panel 70 is equipped with an upper limit setting device 72 for setting the ascending position (upper limit position) of the rotary working device R.

操縦ハンドル6の右横側には、中立付勢された操作レバー49が上下揺動自在に装備されており、この操作レバー49の根元部に、操作レバー49の操作位置を検出する操作レバーセンサ69が装備されている。   A neutrally biased operation lever 49 is provided on the right side of the steering handle 6 so as to swing up and down. An operation lever sensor for detecting the operation position of the operation lever 49 is provided at the base of the operation lever 49. 69 is equipped.

操作レバー49を上方に揺動操作すると、上限設定器72の設定値と、アームセンサ64の検出値と、アームセンサ64の検出値をロータリ作業装置Rの実高さ位置と対応させた相関関係データとに基づいて、制御装置50から昇降制御弁47に出力し、上限設定器72により設定した上昇位置にロータリ作業装置Rを上昇させる。   When the operation lever 49 is swung upward, the set value of the upper limit setter 72, the detected value of the arm sensor 64, and the correlation in which the detected value of the arm sensor 64 is associated with the actual height position of the rotary working device R. Based on the data, it is output from the control device 50 to the lift control valve 47 and the rotary work device R is lifted to the lift position set by the upper limit setter 72.

操作レバー49を下方に揺動操作した場合において、昇降レバー48がフローティング領域外に操作されている場合には、昇降レバー48の操作位置を目標高さ位置とし、この目標高さ位置と、アームセンサ64により検出した検出値と、アームセンサ64の検出値をロータリ作業装置Rの実高さ位置と対応させた相関関係データとに基づいて、制御装置50から昇降制御弁47に出力し、昇降レバー48の操作位置に対応する任意の高さ位置にロータリ作業装置Rを下降させる。   When the operating lever 49 is swung downward, and the lift lever 48 is operated outside the floating region, the operation position of the lift lever 48 is set as the target height position, and the target height position and the arm Based on the detection value detected by the sensor 64 and the correlation data in which the detection value of the arm sensor 64 is associated with the actual height position of the rotary working device R, it is output from the control device 50 to the lift control valve 47 to be lifted and lowered. The rotary working device R is lowered to an arbitrary height position corresponding to the operation position of the lever 48.

操作レバー49を下方に揺動操作した場合において、昇降レバー48がフローティング領域内に操作されている場合には、耕深設定器71の設定値と、後部カバーRaに装備されたカバーセンサ68の検出値と、カバーセンサ68の検出値をロータリ作業装置Rの実耕深と対応させた相関関係データとに基づいて、制御装置50から昇降制御弁47への出力により、耕深設定器71で設定した設定耕深に自動的に下降させる。   When the operation lever 49 is swung downward, and the lift lever 48 is operated in the floating region, the set value of the tilling depth setting device 71 and the cover sensor 68 of the rear cover Ra are set. Based on the detected value and the correlation data in which the detected value of the cover sensor 68 is made to correspond to the actual tilling depth of the rotary working device R, the tilling depth setting device 71 uses the output from the control device 50 to the lifting control valve 47. Automatically descends to the set working depth.

操作パネル70には、入り側(ON)及び切り側(OFF)に操作可能な自動上昇スイッチ73が装備されている。自動上昇スイッチ73を入り側(ON)に押し操作すると、昇降レバー48がフローティング領域内に揺動操作されているか否か判断される。昇降レバー48がフローティング領域内に操作されている場合において、後述する制御装置50による制御により所定の条件を満たすと、上限設定器72の設定値と、アームセンサ64の検出値と、アームセンサ64の検出値をロータリ作業装置Rの実高さ位置と対応させた相関関係データとに基づいて、制御装置50から昇降制御弁47への出力により、上限設定器72で設定した上昇位置にロータリ作業装置Rを自動的に上昇させる。このように、制御装置50から昇降制御弁47への出力により、ロータリ作業装置Rを下降位置から上昇位置に自動的に上昇させる自動上昇手段53が構成されている。   The operation panel 70 is equipped with an automatic raising switch 73 that can be operated on the entry side (ON) and the cut side (OFF). When the automatic ascending switch 73 is pushed to the entry side (ON), it is determined whether or not the elevating lever 48 is swung within the floating region. When the elevating lever 48 is operated in the floating region, if a predetermined condition is satisfied by control by the control device 50 described later, the set value of the upper limit setter 72, the detected value of the arm sensor 64, and the arm sensor 64 Based on the correlation data in which the detected value is associated with the actual height position of the rotary working device R, the rotary work is set to the raised position set by the upper limit setting device 72 by the output from the control device 50 to the lift control valve 47. The device R is raised automatically. Thus, the automatic raising means 53 that automatically raises the rotary work device R from the lowered position to the raised position is configured by the output from the control device 50 to the elevation control valve 47.

なお、自動上昇スイッチ73を切り側(OFF)に押し操作すると、ロータリ作業装置Rは自動的に上昇せずに、操作レバー49の上方への揺動操作により、ロータリ作業装置Rを手動で上昇させることができる。   Note that when the automatic lifting switch 73 is pushed to the cut-off side (OFF), the rotary working device R does not automatically rise, and the rotary working device R is lifted manually by swinging the operating lever 49 upward. Can be made.

操作パネル70には、入り側(ON)及び切り側(OFF)に操作可能な後進上昇スイッチ74が装備されている。後進上昇スイッチ74を入り側(ON)に押し操作すると、昇降レバー48がフローティング領域内に揺動操作されているか否か判断される。昇降レバー48がフローティング領域内に操作されている場合において、シャトルレバー35が後進位置に操作された場合には、上限設定器72の設定値と、アームセンサ64の検出値と、アームセンサ64の検出値をロータリ作業装置Rの実高さ位置と対応させた相関関係データとに基づいて、制御装置50から昇降制御弁47への出力により、上限設定器72で設定した上昇位置まで、ロータリ作業装置Rを自動的に上昇させる。   The operation panel 70 is provided with a reverse ascending switch 74 that can be operated on the entry side (ON) and the cut side (OFF). When the reverse ascending switch 74 is pushed to the entry side (ON), it is determined whether or not the elevating lever 48 is swung within the floating region. When the lift lever 48 is operated in the floating area, when the shuttle lever 35 is operated to the reverse position, the set value of the upper limit setting device 72, the detection value of the arm sensor 64, and the arm sensor 64 Based on the correlation data in which the detected value is associated with the actual height position of the rotary work device R, the rotary work is performed up to the lift position set by the upper limit setting device 72 by the output from the control device 50 to the lift control valve 47. The device R is raised automatically.

操作パネル70には、PTOスイッチ75が装備されており、このPTOスイッチ75には、入り位置と、切り位置と、自動位置が備えられている。PTOスイッチ75を入り位置に切り換えると、制御装置50からPTO状態切換弁46への出力により、PTOクラッチ29を入り状態に操作し、PTOスイッチ75を切り位置に切り換えると、制御装置50からPTO状態切換弁46への出力により、PTOクラッチ29を切り状態に操作する。   The operation panel 70 is equipped with a PTO switch 75. The PTO switch 75 is provided with an on position, a cutting position, and an automatic position. When the PTO switch 75 is switched to the on position, the PTO clutch 29 is operated to the on state by the output from the control device 50 to the PTO state switching valve 46, and when the PTO switch 75 is switched to the off position, the control device 50 switches to the PTO state. By the output to the switching valve 46, the PTO clutch 29 is operated to the disengaged state.

PTOスイッチ75を自動位置に切り換えた場合において、カバーセンサ68からの検出結果に基づいてロータリ作業装置Rの接地が検出されると、制御装置50からPTO状態切換弁46への出力により、PTOクラッチ29が自動的に入り状態に操作される。PTOスイッチ75を自動位置に切り換えた場合において、カバーセンサ68からの検出結果に基づいてロータリ作業装置Rの浮上が検出されると、制御装置50からPTO状態切換弁46への出力により、PTOクラッチ29が自動的に切り状態に操作される。   When the PTO switch 75 is switched to the automatic position, if the grounding of the rotary working device R is detected based on the detection result from the cover sensor 68, the PTO clutch is generated by the output from the control device 50 to the PTO state switching valve 46. 29 is automatically entered and manipulated. When the PTO switch 75 is switched to the automatic position, if the floating of the rotary working device R is detected based on the detection result from the cover sensor 68, the PTO clutch is output by the output from the control device 50 to the PTO state switching valve 46. 29 is automatically turned off.

操縦ハンドル6の前側には、表示装置80(表示画面、ランプ、ブザー等)が装備されており、制御装置50から表示装置80に出力することにより、表示画面に表示し、ランプを点灯させ、又はブザーを鳴らすことにより、運転者に視覚的又は聴覚的な情報を提供できる。   A display device 80 (display screen, lamp, buzzer, etc.) is provided on the front side of the steering handle 6. By outputting from the control device 50 to the display device 80, it is displayed on the display screen, the lamp is turned on, Alternatively, visual or audible information can be provided to the driver by sounding a buzzer.

[トラクタの走行距離及び移動距離の算出方法]
図6及び図7に基づいて後述する作業内容判定及び障害物回避判定に用いるトラクタの基準位置aからの走行距離W及び移動距離Wx,Wyの算出方法について説明する。図7は、基準位置aからのトラクタの走行距離W及び移動距離Wx,Wyの算出方法を図示した概略平面図である。
[Calculation method of tractor travel distance and travel distance]
A method of calculating the travel distance W and the travel distances Wx and Wy from the reference position a of the tractor used for work content determination and obstacle avoidance determination described later will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 7 is a schematic plan view illustrating a method of calculating the travel distance W and the travel distances Wx and Wy of the tractor from the reference position a.

図6に示すように、トラクタには、方位センサ62と車速センサ63とが備えられているので、方位センサ62により検出した車体の向きと、車速センサ63により検出した車速Vとを、基準位置aを基準として、図7中に図示すると、図7の太線の矢印のようになる。   As shown in FIG. 6, since the tractor is provided with an azimuth sensor 62 and a vehicle speed sensor 63, the direction of the vehicle body detected by the azimuth sensor 62 and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 63 are determined based on the reference position. 7 with reference to a, a thick line arrow in FIG. 7 is obtained.

ここで、トラクタが、基準位置aを基準として設定された基準座標上(x,y)を移動していると考えると、車速Vのx方向の成分はVx(=V・cosθ)となり、車速Vのy方向の成分はVy(=V・sinθ)となり、車体の向きが変更すると、車速Vのx方向の成分及びy方向の成分も変更する。   Here, assuming that the tractor is moving on the reference coordinates (x, y) set with reference to the reference position a, the component of the vehicle speed V in the x direction is Vx (= V · cos θ), and the vehicle speed. The component of V in the y direction is Vy (= V · sin θ). When the direction of the vehicle body is changed, the component in the x direction and the component in the y direction of the vehicle speed V are also changed.

これにより、例えばトラクタが図7の基準位置aから所定時間経過後にb位置に移動した場合には、この所定時間内での車速Vのx方向の成分Vxを時間積分することで、トラクタの基準位置aからのx方向での移動距離Wxを算出することができる。同様に、所定時間内での車速Vのy方向の成分Vyを時間積分することで、トラクタの基準位置aからのy方向での移動距離Wyを算出することができる。また、所定時間内での車速Vを時間積分することで、図7の2点鎖線で示すトラクタの基準位置aからb位置までの移動軌跡の走行距離Wを算出することができる。   Thus, for example, when the tractor has moved from the reference position a in FIG. 7 to the position b after a predetermined time has elapsed, the component Vx in the x direction of the vehicle speed V within the predetermined time is time-integrated, whereby the tractor reference The movement distance Wx in the x direction from the position a can be calculated. Similarly, the y-direction component Vy of the vehicle speed V within a predetermined time is integrated over time, whereby the movement distance Wy in the y direction from the reference position a of the tractor can be calculated. Further, by integrating the vehicle speed V within a predetermined time with time, the travel distance W of the movement locus from the reference position a to the b position of the tractor indicated by the two-dot chain line in FIG. 7 can be calculated.

これにより、基準位置aからのトラクタの車体位置(W,Wx,Wy)を演算する位置演算手段56が構成されている。   Thereby, the position calculating means 56 for calculating the vehicle body position (W, Wx, Wy) of the tractor from the reference position a is configured.

なお、この実施形態では、方位センサ62により検出した車体1の向きと、車速センサ63により検出した車速Vとに基づいて、時間積分を用いて走行距離W及び移動距離Wx,Wyを演算し、基準位置aからの車体位置を演算する位置演算手段56を構成した例を示したが、異なる算出方法により基準位置aから車体位置を演算する位置演算手段56を構成してもよい。また、方位センサ62及び車速センサ63以外の検出手段により検出したトラクタの走行情報に基づいて基準位置からのトラクタの車体位置を演算するように構成してもよい。   In this embodiment, based on the direction of the vehicle body 1 detected by the direction sensor 62 and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 63, the travel distance W and the travel distances Wx, Wy are calculated using time integration. Although an example in which the position calculation means 56 for calculating the vehicle body position from the reference position a is shown, the position calculation means 56 for calculating the vehicle body position from the reference position a may be configured by a different calculation method. Further, the vehicle body position of the tractor from the reference position may be calculated based on the tractor travel information detected by the detection means other than the direction sensor 62 and the vehicle speed sensor 63.

具体的には、例えば、図示しないが、GPSアンテナと、このGPSアンテナに接続されたGPS受信機とを備えて、GPS衛星からの位置情報及び基準局からの補正情報を受信できるように構成し、これらの受信情報に基づいてトラクタの現在位置を検出し、基準位置からのトラクタの車体位置を演算できるように構成してもよい。この場合、GPS受信機を、SBAS(静止衛星型衛星航法補強システム)に対応するSBAS受信機で構成し、基準局からの航空用の補正情報を受信できるように構成してもよい。   Specifically, for example, although not shown, a GPS antenna and a GPS receiver connected to the GPS antenna are provided so as to receive position information from a GPS satellite and correction information from a reference station, The current position of the tractor may be detected based on the received information, and the vehicle body position of the tractor from the reference position may be calculated. In this case, the GPS receiver may be configured by an SBAS receiver corresponding to SBAS (stationary satellite type satellite navigation augmentation system) so as to be able to receive the correction information for aviation from the reference station.

[制御装置による制御の内容について]
図8〜図15に基づいて制御装置50による制御の内容について説明する。図8は、旋回モード切換制御のフローチャートであり、図9は、旋回判定制御のフローチャートである。図10は、旋回判定制御のうちの走行内容判定のフローチャートであり、図11は、旋回判定制御のうちの障害物回避判定のフローチャートである。
[Contents of control by control device]
The content of control by the control apparatus 50 is demonstrated based on FIGS. FIG. 8 is a flowchart of the turning mode switching control, and FIG. 9 is a flowchart of the turning determination control. FIG. 10 is a flowchart of travel content determination in the turn determination control, and FIG. 11 is a flowchart of obstacle avoidance determination in the turn determination control.

図12は、旋回判定制御のうちのしきい値判定のグラフであり、車速Vと、操縦ハンドル6の操舵速度(操作速度)のしきい値との関係を示すグラフである。図12の横軸は、車速V(km/時)であり、図12の縦軸は、操縦ハンドル6の操舵速度(度/秒)である。   FIG. 12 is a graph of threshold value determination in the turning determination control, and is a graph showing the relationship between the vehicle speed V and the threshold value of the steering speed (operation speed) of the steering handle 6. The horizontal axis in FIG. 12 is the vehicle speed V (km / hour), and the vertical axis in FIG. 12 is the steering speed (degrees / second) of the steering handle 6.

図13は、第1及び第2所定上昇角度α1,α2、並びに、第1及び第2所定増速角度β1,β2について説明する概略図である。図14は、敏感モードに移行した場合のフローチャートであり、図15は、鈍感モードに移行した場合のフローチャートである。   FIG. 13 is a schematic diagram for explaining the first and second predetermined elevation angles α1 and α2 and the first and second predetermined acceleration angles β1 and β2. FIG. 14 is a flowchart when the mode is shifted to the sensitive mode, and FIG. 15 is a flowchart when the mode is shifted to the insensitive mode.

まず、図8に基づいて旋回モード切換制御について説明する。図8に示すように、モード切換スイッチ66からの検出結果に基づいて、走行モードが小旋回モード又は急旋回モードに切り換えられているか否か判断される(ステップ#10)。走行モードが二輪駆動モード又は四輪駆動モードに切り換えられている場合には、後述する敏感モード及び鈍感モードのいずれのモードにも移行しない(ステップ#10・NO)。   First, the turning mode switching control will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 8, based on the detection result from the mode switch 66, it is determined whether or not the traveling mode is switched to the small turning mode or the sudden turning mode (step # 10). When the traveling mode is switched to the two-wheel drive mode or the four-wheel drive mode, the mode does not shift to any of the sensitive mode and the insensitive mode described later (step # 10, NO).

なお、ステップ#10を廃止して、走行モードがいずれのモードに切り換えられているかに関わらず、ステップ#11以降のフローが実施されるように構成してもよい。この場合、後述する図14のステップ#64及び図15のステップ#74で、走行モードが小旋回モード又は急旋回モードに切り換えられているか否か判断するように構成してもよい。   Note that step # 10 may be abolished and the flow after step # 11 may be executed regardless of which mode the traveling mode is switched to. In this case, it may be configured to determine whether or not the traveling mode is switched to the small turning mode or the sudden turning mode in Step # 64 of FIG. 14 and Step # 74 of FIG.

走行モードが小旋回モード又は急旋回モードに切り換えられている場合には(ステップ#10・YES)、シャトルレバーセンサ61からの検出結果に基づいて、シャトルレバー35が前進位置に操作されているか否か判断される(ステップ#11)。シャトルレバー35が前進位置に操作されている場合には(ステップ#11・YES)、制御装置50からPTO状態切換弁46への出力状態により、PTOクラッチ29が入り状態に操作されているか否か判断される(ステップ#12)。   When the traveling mode is switched to the small turning mode or the sudden turning mode (step # 10, YES), whether or not the shuttle lever 35 is operated to the forward position based on the detection result from the shuttle lever sensor 61. Is determined (step # 11). When the shuttle lever 35 is operated to the forward position (step # 11, YES), whether or not the PTO clutch 29 is operated to the engaged state depending on the output state from the control device 50 to the PTO state switching valve 46. Judgment is made (step # 12).

次に、PTOクラッチ29が入り状態に操作されている場合には(ステップ#12・YES)、車速センサ63からの検出結果に基づいて、車速Vが予め設定した作業速度範囲内(例えば0.2〜5.0km/hの間)であるか否かを判断される。   Next, when the PTO clutch 29 is operated in the engaged state (step # 12, YES), the vehicle speed V is within a preset working speed range (for example, 0. 0) based on the detection result from the vehicle speed sensor 63. Between 2 and 5.0 km / h).

シャトルレバー35が前進位置に操作されていない場合(ステップ#11・NO)、PTOクラッチ29が切り状態に操作されている場合(ステップ#12・NO)、及び、車速Vが作業速度範囲外である場合には(ステップ#13・NO)、後述する敏感モード及び鈍感モードのいずれのモードにも移行しないように牽制されており、これにより、敏感モード及び鈍感モードへの移行を牽制する牽制手段が構成されている。   When the shuttle lever 35 is not operated to the forward position (step # 11, NO), when the PTO clutch 29 is operated in the disengaged state (step # 12, NO), and when the vehicle speed V is outside the working speed range. In some cases (step # 13, NO), the mode is controlled so as not to shift to any of the sensitive mode and the insensitive mode, which will be described later, and thereby the checking means for checking the transition to the sensitive mode and the insensitive mode. Is configured.

すなわち、これらの条件(ステップ#11〜#13)のいずれか一つでも満たさない場合には、トラクタが耕耘作業をしていない状態であるので(耕耘作業をしていない可能性が高い状態であるので)、このような状態での敏感モード及び鈍感モードへの移行を牽制することで、トラクタが耕耘作業をしていない状態であるにも関わらず自動上昇手段53、前輪増速手段51、及び後輪制動手段52が作動することを未然に防止できる。   That is, when any one of these conditions (steps # 11 to # 13) is not satisfied, the tractor is in a state where it is not plowing (in a state where there is a high possibility that it is not plowing). Therefore, by checking the transition to the sensitive mode and the insensitive mode in such a state, the automatic lifting means 53, the front wheel speed increasing means 51, even though the tractor is not plowing work, In addition, it is possible to prevent the rear wheel braking means 52 from operating.

なお、ステップ#11〜#13の条件のうちのいずれか1以上の条件によって、敏感モード及び鈍感モードへの移行を牽制するように構成してもよく、ステップ#11〜#13の条件を異なる順番で実行するように構成してもよい。   It should be noted that the transition to the sensitive mode and the insensitive mode may be controlled by any one or more of the conditions of steps # 11 to # 13, and the conditions of steps # 11 to # 13 are different. You may comprise so that it may perform in order.

また、トラクタが耕耘作業をしていないことを判断できる条件であれば(耕耘作業をしていない可能性が高い条件であれば)、ステップ#11〜#13の条件に代えて異なる条件を採用してもよく、例えばエンジン19の回転数を検出する回転数検出手段(図示せず)を備えて、エンジン19の回転数が耕耘作業時の回転数でない場合には、敏感モード及び鈍感モードへの移行を牽制するように構成してもよく、例えばロータリ作業装置Rによる牽引負荷を検出する負荷検出手段(図示せず)を備えて、牽引負荷が小さい場合又は牽引負荷が検出されない場合には、敏感モード及び鈍感モードへの移行を牽制するように構成してもよい。   Moreover, if it is a condition that can determine that the tractor is not plowing (if it is highly possible that the plow is not plowing), a different condition is used instead of the conditions of steps # 11 to # 13. For example, when a rotational speed detecting means (not shown) for detecting the rotational speed of the engine 19 is provided and the rotational speed of the engine 19 is not the rotational speed during the tillage operation, the sensitive mode and the insensitive mode are entered. For example, when a traction load is small or a traction load is not detected, a load detection means (not shown) for detecting a traction load by the rotary working device R may be provided. The transition to the sensitive mode and the insensitive mode may be suppressed.

次に、車速Vが作業速度範囲内である場合には(ステップ#13・YES)、自動上昇スイッチ73が入り側(ON)に押し操作されているか否か判断される(ステップ#14)。自動上昇スイッチ73が切り側(OFF)に押し操作されている場合には(ステップ#14・NO)、後述する旋回判定制御(ステップ#15)には移行せずに、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられる。   Next, when the vehicle speed V is within the working speed range (step # 13, YES), it is determined whether or not the automatic ascent switch 73 is pushed to the on side (ON) (step # 14). When the automatic raising switch 73 is pushed to the cutting side (OFF) (step # 14, NO), the tractor turning mode is sensitive without shifting to the turning determination control (step # 15) described later. Switch to mode.

自動上昇スイッチ72が入り側(ON)に押し操作されている場合には(ステップ#14.YES)、後述する旋回判定制御によりトラクタの状態が、旋回作業時の状態であるか(「旋回」)、旋回作業時の状態でないか(「非旋回」)、が判断される(ステップ#15)。   If the automatic ascending switch 72 is pushed to the entry side (ON) (step # 14, YES), whether or not the tractor is in a turning operation state by the turning determination control described later ("turning"). ), It is determined whether or not the state is in a turning operation state ("non-turning") (step # 15).

後述する旋回判定制御によりトラクタの状態が「旋回」と判断されると(ステップ#15・旋回)、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられ(ステップ#16)、後述する旋回判定制御によりトラクタの状態が「非旋回」と判断されると(ステップ#15・非旋回)、トラクタの旋回モードが鈍感モードに切り換えられる(ステップ#17)。   When the tractor state is determined to be “turning” by turning determination control described later (step # 15, turning), the tractor turning mode is switched to a sensitive mode (step # 16), and the tractor turning control described later is performed. If it is determined that the state is “non-turning” (step # 15, non-turning), the turning mode of the tractor is switched to the insensitive mode (step # 17).

ここで、敏感モードの「敏感」とは、操縦ハンドル6の操作に対する作動感度が良く、操縦ハンドル6の操作に対して、自動上昇手段53、前輪増速手段51、及び後輪制動手段52が作動し易い(敏感である)ことを意味し、鈍感モードの「鈍感」とは、操縦ハンドル6の操作に対する作動感度が悪く、操縦ハンドル6の操作に対して、自動上昇手段53、前輪増速手段51、及び後輪制動手段52が作動し難い(鈍感である)ことを意味する。   Here, “sensitive” in the sensitive mode means that the operation sensitivity to the operation of the steering handle 6 is good, and the automatic raising means 53, the front wheel speed increasing means 51, and the rear wheel braking means 52 correspond to the operation of the steering handle 6. This means that the operation is easy (sensitive), and the “insensitivity” in the insensitive mode means that the operation sensitivity to the operation of the steering handle 6 is poor, and the automatic raising means 53, the front wheel acceleration for the operation of the steering handle 6 It means that the means 51 and the rear wheel braking means 52 are difficult to operate (insensitive).

次に、図9〜図12に基づいて旋回判定制御について説明する。図9に示すように、旋回判定制御おいては、走行内容判定(ステップ#20,図10)、障害物回避判定(ステップ#21,図11)、及び、しきい値判定(ステップ#22,図12)が実施されている。   Next, the turning determination control will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 9, in the turning determination control, the travel content determination (step # 20, FIG. 10), the obstacle avoidance determination (step # 21, FIG. 11), and the threshold determination (step # 22, FIG. 12) has been implemented.

まず、図9及び図10に基づいて走行内容判定について説明する。図10に示すように、走行内容判定では、制御装置50の推測手段54によりトラクタの走行が車体の作業走行経路に対する位置合わせ走行であるか否か推測される(ステップ#30)。ここで、作業走行経路に対する位置合わせ走行であるか否かの推測は、例えば、以下のように推測される。   First, the travel content determination will be described based on FIGS. 9 and 10. As shown in FIG. 10, in the travel content determination, it is estimated whether or not the travel of the tractor is the alignment travel with respect to the work travel route of the vehicle body by the estimation means 54 of the control device 50 (step # 30). Here, the estimation of whether or not the alignment traveling with respect to the work traveling route is estimated as follows, for example.

例えば、シャトルレバーセンサ61からの検出結果に基づいて、シャトルレバー35が前進位置に操作されたことが検出された場合には、トラクタの走行が位置合わせであると推測される(ステップ#30・YES)。すなわち、シャトルレバー35を前進位置に操作して、車体1を後進させた直後に前進させる場合には、耕耘作業を開始する状況である可能性が高く、作業走行経路に対して位置合わせ走行させることが多いため(例えば発進直後の条合わせ作業等(図19(c)参照))、トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測される。   For example, when it is detected that the shuttle lever 35 is operated to the forward movement position based on the detection result from the shuttle lever sensor 61, it is presumed that the traveling of the tractor is alignment (step # 30). YES) That is, when the shuttle lever 35 is operated to the forward movement position to advance immediately after the vehicle body 1 is moved backward, there is a high possibility that the tilling work is started, and the vehicle is aligned with the work travel route. Since there are many cases (for example, the alignment work immediately after the start (see FIG. 19C)), it is estimated that the tractor travel is the alignment travel.

この場合、異なる検出手段により車体1を後進させた直後の前進であることを検出してもよく、例えば、車速センサ63、主変速装置21の変速位置(変速段数)を検出する変速位置検出手段(図示せず)、又は主変速レバー32の操作位置を検出するレバーセンサ(図示せず)からの検出結果に基づいて、車体1を後進させた直後の前進であることを検出して、トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測されるように構成してもよく、これらの検出手段の複数の組み合わせで、トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測されるように構成してもよい。   In this case, it may be detected that the vehicle is moving forward immediately after the vehicle body 1 is moved backward by different detection means. For example, the shift position detection means for detecting the shift position (shift stage number) of the vehicle speed sensor 63 and the main transmission 21. (Not shown) or based on a detection result from a lever sensor (not shown) for detecting the operation position of the main transmission lever 32, it is detected that the vehicle is moving forward immediately after the vehicle body 1 is moved backward, and the tractor It may be configured such that the traveling of the tractor is estimated to be the alignment traveling, or a combination of these detection means may be configured to infer that the traveling of the tractor is the alignment traveling. .

また、例えば、アームセンサ64からの検出結果に基づいて、ロータリ作業装置Rが上限設定器72により設定した上昇位置に上昇したことが検出された場合には、トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測される(ステップ#30・YES)。すなわち、ロータリ作業装置Rを上昇させて耕耘作業を一時的に中断する場合には、隣接する走行経路(隣接耕)への旋回が終了した可能性が高く、作業走行経路に対して位置合わせ走行させることが多いため(例えば旋回直後の条合わせ作業等(図19(d)参照))、トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測される。   Further, for example, when it is detected that the rotary work device R has been raised to the raised position set by the upper limit setting device 72 based on the detection result from the arm sensor 64, the traveling of the tractor is the alignment traveling. (Step # 30, YES). That is, when the rotary working device R is raised and the tilling work is temporarily interrupted, there is a high possibility that the turn to the adjacent traveling route (adjacent tilling) has ended, and the alignment traveling with respect to the working traveling route is performed. Therefore, it is presumed that the traveling of the tractor is the alignment traveling (for example, the alignment work immediately after turning (see FIG. 19D)).

この場合、異なる検出手段によりロータリ作業装置Rの上昇を検出してもよく、例えば、制御装置50から昇降制御弁47への出力状態、制御装置50からPTO状態切換弁46への出力状態、カバーセンサ68からの検出結果、又は操作レバーセンサ69からの検出結果に基づいて、ロータリ作業装置Rの上昇を検出して、トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測されるように構成してもよく、これらの検出手段の複数の組み合わせで、トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測されるように構成してもよい。   In this case, the rise of the rotary working device R may be detected by different detection means. For example, the output state from the control device 50 to the lift control valve 47, the output state from the control device 50 to the PTO state switching valve 46, the cover A configuration may be adopted in which the rise of the rotary working device R is detected based on the detection result from the sensor 68 or the detection result from the operation lever sensor 69, and the tractor travel is estimated to be the alignment travel. It is also possible to use a combination of these detection means so that the traveling of the tractor is estimated to be the alignment traveling.

トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測されると(ステップ#30・YES)、トラクタの走行距離Wを算出するための基準位置aが設定される(ステップ#31)。そして、上述した走行距離Wの算出方法により、基準位置aからのトラクタの走行距離Wの算出が開始される。なお、基準位置aを設定するタイミングは、例えばシャトルレバー35の前進位置への操作を検出した時点、又は、ロータリ作業装置Rの上昇位置への上昇を検出した時点であってもよく、これらの時点から所定時間(例えば0.2秒)経過後であってもよく、ステップ#32の後であってもよい。   If it is presumed that the tractor travel is the alignment travel (step # 30, YES), the reference position a for calculating the travel distance W of the tractor is set (step # 31). Then, the calculation of the travel distance W of the tractor from the reference position a is started by the above-described calculation method of the travel distance W. The timing for setting the reference position a may be, for example, when the operation of the shuttle lever 35 to the forward position is detected, or when the lift of the rotary working device R is detected to the raised position. It may be after a predetermined time (for example, 0.2 seconds) from the time point or after step # 32.

トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測されると(ステップ#30・YES)、トラクタの走行が位置合わせ走行であると判定される(ステップ#32,ステップ#20・位置合わせ走行)。これにより、トラクタの状態が「非旋回」と判断されて(ステップ#24)、トラクタの旋回モードが鈍感モードに切り換えられる(ステップ#15・非旋回,ステップ#17)。   If it is presumed that the tractor travel is the alignment travel (step # 30, YES), it is determined that the tractor travel is the alignment travel (step # 32, step # 20, the alignment travel). Thereby, the state of the tractor is determined to be “non-turning” (step # 24), and the turning mode of the tractor is switched to the insensitive mode (step # 15, non-turning, step # 17).

次に、基準位置aからのトラクタの走行距離Wが予め設定された所定距離(例えば2m)以上になったか否か判断される(ステップ#33)。基準位置aからのトラクタの走行距離Wが所定距離未満である場合には(ステップ#33・NO)、トラクタの走行が位置合わせ走行であると判定された状態が維持される(ステップ#33・NO,ステップ#32)。   Next, it is determined whether or not the tractor travel distance W from the reference position a is equal to or greater than a predetermined distance (for example, 2 m) set in advance (step # 33). When the travel distance W of the tractor from the reference position a is less than the predetermined distance (step # 33, NO), the state where it is determined that the travel of the tractor is the alignment travel is maintained (step # 33, NO, step # 32).

基準位置aからのトラクタの走行距離Wが所定距離以上になると(ステップ#33・YES)、基準位置aからのトラクタの走行距離Wが初期値(0m)にリセットされて(ステップ#34)、トラクタの走行が旋回走行であると判定される(ステップ#35,ステップ#20・旋回走行)。これにより、後述する障害物回避判定により非回避と判定され(ステップ#21・非回避)、しきい値判定により操縦ハンドル6の操舵速度がしきい値以上であると判定されると(ステップ#22・YES)、トラクタの状態が「旋回」と判断されて(ステップ#23)、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられる(ステップ#15・旋回,ステップ#16)。   When the travel distance W of the tractor from the reference position a is equal to or greater than the predetermined distance (step # 33, YES), the travel distance W of the tractor from the reference position a is reset to the initial value (0 m) (step # 34). It is determined that the traveling of the tractor is turning (step # 35, step # 20, turning). Thereby, it is determined that the vehicle is not avoided by the obstacle avoidance determination described later (step # 21, non-avoidance), and when the steering speed of the steering handle 6 is determined to be equal to or higher than the threshold value by the threshold determination (step # 22 · YES), the state of the tractor is determined to be “turning” (step # 23), and the turning mode of the tractor is switched to the sensitive mode (step # 15, turning, step # 16).

なお、基準位置aにおける基準座標(x,y)を設定すると共に、基準位置aからの移動距離Wx又は移動距離Wyを算出し、基準位置aからの移動距離Wx又は移動距離Wyが予め設定された所定距離以上になると、トラクタの移動距離Wx又は移動距離Wyを初期値(0m)にリセットするように構成してもよい。   The reference coordinates (x, y) at the reference position a are set, the movement distance Wx or the movement distance Wy from the reference position a is calculated, and the movement distance Wx or the movement distance Wy from the reference position a is set in advance. When the predetermined distance is exceeded, the tractor moving distance Wx or the moving distance Wy may be reset to the initial value (0 m).

トラクタの走行が位置合わせ走行でないと判定された場合には(ステップ#30・NO)、トラクタの走行が旋回走行であると判定された状態のままであり、位置合わせ走行であると判定されてから旋回走行であると判定されるまでの間を除き、トラクタの走行は旋回走行であると判定された状態のままである(ステップ#20・旋回走行)。   When it is determined that the tractor travel is not the alignment travel (step # 30, NO), it is determined that the tractor travel is the turning travel, and is determined to be the alignment travel. The tractor travel remains in the state determined to be turning (step # 20, turning travel) except for the period from the time until it is determined that the vehicle is turning.

次に、図9,図11,図13に基づいて障害物回避判定について説明する。図11に示すように、障害物回避判定では、切れ角センサ65からの検出結果に基づいて、直進位置からの前輪2の切れ角が予め設定された所定切れ角e以上か否か判断される(ステップ#40)。このように、切れ角センサ65からの検出結果により、障害物回避方向への操縦ハンドル6の操作の開始を判断する操作開始判断手段55が構成されている。   Next, the obstacle avoidance determination will be described with reference to FIG. 9, FIG. 11, and FIG. As shown in FIG. 11, in the obstacle avoidance determination, based on the detection result from the turning angle sensor 65, it is determined whether or not the turning angle of the front wheel 2 from the straight traveling position is greater than or equal to a predetermined turning angle e set in advance. (Step # 40). As described above, the operation start determining means 55 is configured to determine the start of the operation of the steering handle 6 in the obstacle avoiding direction based on the detection result from the turning angle sensor 65.

図13に示すように、所定切れ角eは、直進走行時において圃場の凹凸や操縦ハンドル6の微調節等により前輪2の切れ角が直進位置から変更される角度(例えば2度〜3度)より、大きい角度(例えば4度,5度)に設定されている。これにより、障害物回避の可能性の高い場合に限定して、以降の制御(ステップ#41〜#50)に移行することができ、適切なタイミングで効率よく障害物回避判定を実施できる。   As shown in FIG. 13, the predetermined turning angle e is an angle (for example, 2 to 3 degrees) at which the turning angle of the front wheel 2 is changed from the straight traveling position due to unevenness of the field or fine adjustment of the steering handle 6 during straight traveling. A larger angle (for example, 4 degrees or 5 degrees) is set. Thereby, only when there is a high possibility of obstacle avoidance, it is possible to shift to the subsequent control (steps # 41 to # 50), and the obstacle avoidance determination can be performed efficiently at an appropriate timing.

なお、所定切れ角eを異なる大きな角度又は小さな角度に設定してもよく、直進位置から左側への所定切れ角と、直進位置から右側への所定切れ角を異なる角度(大小関係)に設定してもよい。   The predetermined cutting angle e may be set to a different large angle or a small angle, and the predetermined cutting angle from the straight traveling position to the left side and the predetermined cutting angle from the straight driving position to the right side are set to different angles (magnitude relationship). May be.

また、この実施形態では、直進位置を基準位置として所定切れ角eを設定した例を示したが、直進位置から右側又は左側に前輪2の切れ角が所定角度操作された位置を基準位置として所定切れ角eを設定してもよい。また、変更される前輪2の切れ角を所定時間毎に検出して、この検出した前輪2の切れ角の位置を基準位置として設定し、この基準位置からの所定切れ角を所定時間毎に設定するように構成してもよい。   Further, in this embodiment, an example in which the predetermined turning angle e is set with the straight traveling position as the reference position is shown. However, the position where the cutting angle of the front wheel 2 is operated to the right or left from the straight traveling position by the predetermined angle is set as the reference position. A cutting angle e may be set. Further, the change angle of the front wheel 2 to be changed is detected every predetermined time, the detected position of the front wheel 2 is set as a reference position, and the predetermined turn angle from the reference position is set every predetermined time. You may comprise.

図11に示すように、前輪2の切れ角が所定切れ角e以上であると判断されると(ステップ#40・YES)、方位センサ62からの検出結果に基づいて、直進位置からの前輪2の切れ角が所定切れ角e以上であると判断された判断時点における、方位センサ62により検出した車体1の向きの延長線上が基準線Lとして設定される(ステップ#41)。   As shown in FIG. 11, when it is determined that the turning angle of the front wheel 2 is equal to or greater than the predetermined turning angle e (step # 40 · YES), based on the detection result from the direction sensor 62, the front wheel 2 from the straight traveling position The extension line of the direction of the vehicle body 1 detected by the azimuth sensor 62 at the time of the determination that the turning angle is equal to or greater than the predetermined turning angle e is set as the reference line L (step # 41).

次に、トラクタの移動距離Wx,Wyを算出するための基準位置aが設定され(ステップ#42)、上述した移動距離Wx,Wyの算出方法を用いて、制御装置50の位置演算手段56により、方位センサ62及び車速センサ63からの検出結果に基づいて、基準線Lに直交する方向での基準線Lからのトラクタの移動距離Wyと、基準線Lの向く方向での基準位置aからのトラクタの移動距離Wxの算出が開始される。なお、基準位置aを設定するタイミングは、前輪2の切れ角が所定切れ角e以上であると判断された時点であってもよく、前輪2の切れ角が所定切れ角e以上であると判断された時点から所定時間(例えば0.2秒)経過後であってもよい。   Next, a reference position a for calculating the movement distances Wx and Wy of the tractor is set (step # 42), and the position calculation means 56 of the control device 50 uses the calculation method of the movement distances Wx and Wy described above. Based on the detection results from the azimuth sensor 62 and the vehicle speed sensor 63, the tractor moving distance Wy from the reference line L in the direction orthogonal to the reference line L and the reference position a in the direction toward the reference line L. Calculation of the movement distance Wx of the tractor is started. Note that the timing for setting the reference position a may be the time when the turning angle of the front wheel 2 is determined to be equal to or greater than the predetermined cutting angle e, and the cutting angle of the front wheel 2 is determined to be equal to or larger than the predetermined cutting angle e. It may be after a predetermined time (for example, 0.2 seconds) has elapsed from the time of being performed.

ここで、基準線Lに直交する方向での基準線Lからのトラクタの移動距離Wyが、基準線Lに対するトラクタの車体位置の方向が前輪2の切れ角の方向と逆方向かの判断(基準位置aから見て基準線Lに対してトラクタの車体位置が右方向又は左方向のいずれの方向に位置するかの判断)に用いられ(ステップ#44)、基準線Lの向く方向での基準位置aからのトラクタの移動距離Wxが、基準線L、基準位置a、及び移動距離Wx,Wyのリセットの判断に用いられる(ステップ#49)。   Here, it is determined whether the tractor movement distance Wy from the reference line L in the direction orthogonal to the reference line L is opposite to the direction of the turning angle of the front wheel 2 with respect to the reference line L (reference Determination of whether the vehicle body position of the tractor is located in the right direction or the left direction with respect to the reference line L when viewed from the position a) (step # 44), and the reference in the direction in which the reference line L faces The movement distance Wx of the tractor from the position a is used to determine whether to reset the reference line L, the reference position a, and the movement distances Wx and Wy (step # 49).

次に、切れ角センサ65からの検出結果に基づいて、操縦ハンドル6が障害物回避方向とは逆方向に操作されたか否か判断される(ステップ#43)。ここで、例えば、障害物回避方向が左方向で、左方向への操縦ハンドル6の操作により前輪2の切れ角が所定切れ角e以上であると判断された場合には(ステップ#40・YES)、障害物回避方向とは逆方向の右方向へ操縦ハンドル6が操作されたか否か判断され、例えば、障害物回避方向が右方向で、右方向への操縦ハンドル6の操作により前輪2の切れ角が所定切れ角e以上であると判断された場合には(ステップ#40・YES)、障害物回避方向とは逆方向の左方向へ操縦ハンドル6が操作されたか否か判断される。   Next, based on the detection result from the turning angle sensor 65, it is determined whether or not the steering handle 6 has been operated in the direction opposite to the obstacle avoiding direction (step # 43). Here, for example, when the obstacle avoidance direction is the left direction and the turning angle of the front wheel 2 is determined to be greater than or equal to the predetermined turning angle e by operating the steering handle 6 in the left direction (step # 40 YES) ), It is determined whether or not the steering handle 6 has been operated in the right direction opposite to the obstacle avoiding direction. For example, the obstacle avoiding direction is in the right direction and the front handle 2 is operated by operating the steering handle 6 in the right direction. If it is determined that the turning angle is equal to or greater than the predetermined turning angle e (step # 40, YES), it is determined whether or not the steering handle 6 has been operated in the left direction opposite to the obstacle avoiding direction.

操縦ハンドル6が障害物回避方向とは逆方向に操作されたと判断されると(ステップ#43・YES)、基準線Lに直交する方向での基準位置aからのトラクタの移動距離Wyと、切れ角センサ65により検出された前輪2の切れ角とにより、基準線Lに対する車体位置の方向(基準位置aから見て基準線Lに対してトラクタの車体位置が右方向又は左方向のいずれの方向に位置するか)と、直進位置からの前輪2の切れ角の方向とが逆方向か否か判断される(ステップ#44)。   If it is determined that the steering handle 6 has been operated in the direction opposite to the obstacle avoiding direction (step # 43, YES), the tractor moving distance Wy from the reference position a in the direction orthogonal to the reference line L is cut off. Depending on the turning angle of the front wheel 2 detected by the angle sensor 65, the direction of the vehicle body position relative to the reference line L (either the direction of the vehicle body position of the tractor rightward or leftward relative to the reference line L when viewed from the reference position a) It is determined whether or not the direction of the turning angle of the front wheel 2 from the straight traveling position is opposite (step # 44).

ここで、例えば基準線Lに直交する左方向(y方向)をプラスに設定した場合には、基準位置aからのトラクタの移動距離Wyがプラスの値を示す間は、基準線Lに対する車体位置の方向は、左方向であり、基準位置aからのトラクタの移動距離Wyがマイナスの値に転じた場合には、基準線Lに対する車体位置の方向は、右方向である。なお、基準位置aからのトラクタの移動距離Wyがゼロである場合には、基準線L上に車体位置が位置する状態であり、この状態では、基準位置aからのトラクタの移動距離Wyがプラスの値を示す場合と同様に取り扱う。   Here, for example, when the left direction (y direction) orthogonal to the reference line L is set to be positive, the vehicle body position relative to the reference line L while the tractor movement distance Wy from the reference position a shows a positive value. Is the left direction, and when the movement distance Wy of the tractor from the reference position a turns to a negative value, the direction of the vehicle body position with respect to the reference line L is the right direction. When the tractor movement distance Wy from the reference position a is zero, the vehicle body position is located on the reference line L. In this state, the tractor movement distance Wy from the reference position a is positive. It is handled in the same way as when the value of is shown.

基準線Lに対する車体位置の方向と、前輪2の切れ角の方向とが逆方向であると判断されると(ステップ#44・YES)、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避に伴うものであると判定される(ステップ#45,ステップ#21・回避)。これにより、トラクタの状態が「非旋回」と判断されて(ステップ#24)、トラクタの旋回モードが鈍感モードに切り換えられる(ステップ#15・非旋回,ステップ#17)。   If it is determined that the direction of the vehicle body position with respect to the reference line L and the direction of the turning angle of the front wheel 2 are opposite (step # 44, YES), the operation of the steering handle 6 is accompanied by avoiding an obstacle. It is determined that there is (step # 45, step # 21, avoidance). Thereby, the state of the tractor is determined to be “non-turning” (step # 24), and the turning mode of the tractor is switched to the insensitive mode (step # 15, non-turning, step # 17).

この場合、基準線Lに対する車体位置の方向と、前輪2の切れ角の方向とが逆方向であると判断された時点で、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避に伴うものであると判定されるように構成してもよく、基準線Lに対する車体位置の方向と、前輪2の切れ角の方向とが逆方向であると判断されてから予め設定された所定時間(例えば0.2秒)経過後に、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避に伴うものであると判定されるように構成してもよい。   In this case, when it is determined that the direction of the vehicle body position with respect to the reference line L and the direction of the turning angle of the front wheel 2 are opposite directions, it is determined that the operation of the steering handle 6 is accompanied by avoidance of an obstacle. A predetermined time (for example, 0.2 seconds) set in advance after it is determined that the direction of the vehicle body position with respect to the reference line L and the direction of the turning angle of the front wheel 2 are opposite to each other. ) After the elapse of time, it may be configured that it is determined that the operation of the steering handle 6 is accompanied by the avoidance of the obstacle.

以上のように、操作開始判断手段55によって操縦ハンドル6の右側又左側の一方側への操作の開始を判断し、この操作の開始が判断された後に、操縦ハンドル6が右側又は左側の他方側に操作されると(ステップ#43)、一定の条件のもと(ステップ#44)、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避に伴うものであると判定されるように構成されている(ステップ#45)。   As described above, the operation start determining means 55 determines the start of the operation to the right or left side of the steering handle 6, and after the start of this operation is determined, the steering handle 6 is moved to the other side of the right or left side. (Step # 43), it is determined that, under certain conditions (step # 44), it is determined that the operation of the steering handle 6 is accompanied by avoiding an obstacle (step # 44). # 45).

次に、基準位置aからのトラクタの移動距離Wxが予め設定された所定距離(例えば6m)以上になったか否か判断されると共に(ステップ#47)、前輪2の切れ角が所定切れ角e未満になったか否か判断される(ステップ#48)。基準位置aからのトラクタの移動距離Wxが所定距離未満である場合(ステップ#47・NO)、又は、基準位置aからのトラクタの移動距離Wxが所定距離以上であるが前輪2の切れ角が所定切れ角e以上である場合であって(ステップ#48・NO)、操縦ハンドル6が障害物回避方向とは逆方向に操作された状態が維持され(ステップ#43・YES)、基準線Lに対する車体位置の方向と前輪2の切れ角の方向とが逆方向である状態が維持されると(ステップ#44・YES)、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避の伴うものであると判定された状態が維持される(ステップ#45)。   Next, it is determined whether or not the moving distance Wx of the tractor from the reference position a is equal to or larger than a predetermined distance (for example, 6 m) set in advance (step # 47), and the cutting angle of the front wheel 2 is set to the predetermined cutting angle e. It is determined whether or not it has become less than (step # 48). If the moving distance Wx of the tractor from the reference position a is less than the predetermined distance (step # 47, NO), or the moving distance Wx of the tractor from the reference position a is greater than or equal to the predetermined distance but the cutting angle of the front wheel 2 is In the case where the angle is equal to or greater than the predetermined turning angle e (step # 48, NO), the state where the steering handle 6 is operated in the direction opposite to the obstacle avoiding direction is maintained (step # 43, YES), and the reference line L If the state where the direction of the vehicle body position with respect to the direction of the turning angle of the front wheel 2 is opposite is maintained (YES in step # 44), it is determined that the operation of the steering handle 6 involves avoiding an obstacle. The maintained state is maintained (step # 45).

操縦ハンドル6が障害物回避方向とは逆方向に操作されていない場合(ステップ#43・NO)、及び、操縦ハンドル6が再び障害物回避方向と同じ方向に操作された場合には(ステップ#47・NO又はステップ#48・NO,ステップ#43・NO)、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避に伴うものではないと判定される(ステップ#46,ステップ#21・非回避)。これにより、後述するしきい値判定により操縦ハンドル6の操舵速度がしきい値以上であると判定されると(ステップ#22・YES)、トラクタの状態が「旋回」と判断されて(ステップ#23)、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられる(ステップ#15・旋回,ステップ#16)。   When the steering handle 6 is not operated in the direction opposite to the obstacle avoiding direction (step # 43, NO), and when the steering handle 6 is operated again in the same direction as the obstacle avoiding direction (step #). 47 · NO or step # 48 · NO, step # 43 · NO), it is determined that the operation of the steering handle 6 is not accompanied by avoiding the obstacle (step # 46, step # 21, non-avoidance). As a result, if it is determined by threshold determination described later that the steering speed of the steering handle 6 is equal to or higher than the threshold (step # 22, YES), the tractor state is determined to be “turning” (step #). 23) The turning mode of the tractor is switched to the sensitive mode (step # 15, turning, step # 16).

基準線Lに対する車体位置の方向と、前輪2の切れ角の方向とが逆方向ではない場合(ステップ#44・NO)、及び、基準線Lに対する車体位置の方向と、前輪2の切れ角の方向とが再び同じ方向になった場合には(ステップ#47・NO又はステップ#48・NO,ステップ#43・YES,ステップ#44・NO)、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避に伴うものではないと判定される(ステップ#46,ステップ#21・非回避)。これにより、後述するしきい値判定により操縦ハンドル6の操舵速度がしきい値以上であると判定されると(ステップ#22・YES)、トラクタの状態が「旋回」と判断されて(ステップ#23)、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられる(ステップ#15・旋回,ステップ#16)。   When the direction of the vehicle body position with respect to the reference line L is not opposite to the direction of the turning angle of the front wheel 2 (step # 44 NO), and the direction of the vehicle body position with respect to the reference line L and the turning angle of the front wheel 2 When the direction is the same again (step # 47, NO or step # 48, NO, step # 43, YES, step # 44, NO), the operation of the steering handle 6 is accompanied by avoiding the obstacle. It is determined that it is not a thing (step # 46, step # 21, non-avoidance). As a result, if it is determined by threshold determination described later that the steering speed of the steering handle 6 is equal to or higher than the threshold (step # 22, YES), the tractor state is determined to be “turning” (step #). 23) The turning mode of the tractor is switched to the sensitive mode (step # 15, turning, step # 16).

操縦ハンドル6の操作が障害物の回避に伴うものであると判定されているか(ステップ#45)、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避に伴うものでないと判定されているか(ステップ#46)に関わらず、基準位置aからのトラクタの移動距離Wxが予め設定された所定距離以上になり(ステップ#47・YES)、前輪2の切れ角が所定切れ角e未満になると(ステップ#48・YES)、基準位置a、基準線L、及び後述する旋回角がリセットされ、基準位置aからのトラクタの移動距離Wx,Wyが初期値(0m)にリセットされる(ステップ#49)。   Whether it is determined that the operation of the steering handle 6 is accompanied by avoiding the obstacle (step # 45), or whether the operation of the steering handle 6 is not accompanied by avoiding the obstacle (step # 46). Regardless, the moving distance Wx of the tractor from the reference position a is equal to or greater than a predetermined distance set in advance (step # 47, YES), and the turning angle of the front wheel 2 is less than the predetermined turning angle e (step # 48, YES), the reference position a, the reference line L, and a turning angle to be described later are reset, and the tractor movement distances Wx and Wy from the reference position a are reset to initial values (0 m) (step # 49).

なお、基準位置aからのトラクタの走行距離Wを算出し、走行距離Wが予め設定された所定距離以上になると、トラクタの走行距離Wを初期値(0m)にリセットするように構成してもよい。   It is also possible to calculate the tractor travel distance W from the reference position a and reset the tractor travel distance W to an initial value (0 m) when the travel distance W is equal to or greater than a predetermined distance. Good.

そして、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避に伴うものであると判定されている場合には、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避に伴うものではないと判定される(ステップ#50,ステップ#21・非回避)。これにより、後述するしきい値判定により操縦ハンドル6の操舵速度がしきい値以上であると判定されると(ステップ#22・YES)、トラクタの状態が「旋回」と判断されて(ステップ#23)、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられる(ステップ#15・旋回,ステップ#16)。   If it is determined that the operation of the steering handle 6 is accompanied by avoiding the obstacle, it is determined that the operation of the steering handle 6 is not accompanied by avoiding the obstacle (step # 50, Step # 21, non-avoidance). As a result, if it is determined by threshold determination described later that the steering speed of the steering handle 6 is equal to or higher than the threshold (step # 22, YES), the tractor state is determined to be “turning” (step #). 23) The turning mode of the tractor is switched to the sensitive mode (step # 15, turning, step # 16).

なお、前輪2の切れ角が所定切れ角e以上であると判断されない場合には(ステップ#40・NO)、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避に伴うものではないと判定された状態のままである(ステップ#21・非回避)。   If it is not determined that the turning angle of the front wheel 2 is equal to or greater than the predetermined turning angle e (step # 40, NO), it is determined that the operation of the steering handle 6 is not accompanied by avoiding an obstacle. (Step # 21, non-avoidance).

次に、図9及び図12に基づいて操縦ハンドル6の操舵速度のしきい値判定について説明する。図12に示すように、車速Vが速くなるほど、車速Vの増加に比例して操縦ハンドル6の操舵速度のしきい値が直線状に連続的に増加するように、車速Vに対する操縦ハンドル6の操舵速度のしきい値が設定されており、図12においては、車速Vに対する操縦ハンドル6の操舵速度のしきい値がしきい値ラインKとして示されている。   Next, threshold value determination of the steering speed of the steering handle 6 will be described based on FIG. 9 and FIG. As shown in FIG. 12, as the vehicle speed V increases, the steering speed of the steering handle 6 with respect to the vehicle speed V increases so that the threshold of the steering speed of the steering handle 6 increases linearly in proportion to the increase in the vehicle speed V. A threshold value of the steering speed is set. In FIG. 12, the threshold value of the steering speed of the steering handle 6 with respect to the vehicle speed V is shown as a threshold line K.

しきい値ラインKにおける高速域では、操縦ハンドル6の操舵速度のしきい値が一定になる上限部分Kaが設けられており、車速Vが比較的高速になる高速域では、車速Vの増加とは無関係にしきい値が変更されないように構成されている。これにより、車速Vに対する操縦ハンドル6の操舵速度のしきい値が高すぎることによって、操縦ハンドル6を速く操作したのにも関わらず、非旋回と判断されることを防止できる。   In the high speed region of the threshold line K, there is provided an upper limit portion Ka where the steering speed threshold value of the steering handle 6 becomes constant. In the high speed region where the vehicle speed V is relatively high, the vehicle speed V increases. Is configured so that the threshold value is not changed regardless. As a result, it is possible to prevent the steering handle 6 from being judged as non-turning despite the fact that the steering handle 6 has been operated quickly because the threshold of the steering speed of the steering handle 6 with respect to the vehicle speed V is too high.

これにより、車速センサ63により検出した車速Vと、操舵角センサ60により検出した操縦ハンドル6の操舵速度を、図12にプロットし、このプロットした点がしきい値ラインKの上側領域に入る場合(しきい値ラインK上を含む)には、操縦ハンドル6の操舵速度がしきい値以上であると判断される(ステップ#22・YES)。これにより、トラクタの状態が「旋回」と判断されて(ステップ#23)、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられる(ステップ#15・旋回,ステップ#16)。   Accordingly, the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 63 and the steering speed of the steering handle 6 detected by the steering angle sensor 60 are plotted in FIG. 12, and the plotted point falls within the upper region of the threshold line K. It is determined that the steering speed of the steering handle 6 is equal to or higher than the threshold value (including on the threshold line K) (step # 22, YES). Thereby, the state of the tractor is determined as “turning” (step # 23), and the turning mode of the tractor is switched to the sensitive mode (step # 15, turning, step # 16).

一方、車速センサ63により検出した車速Vと、操舵角センサ60により検出した操縦ハンドル6の操舵速度を、図12にプロットし、このプロットした点がしきい値ラインKの下側領域に入る場合(しきい値ラインKを除く)には、操縦ハンドル6の操舵速度がしきい値未満であると判断される(ステップ#22・NO)。これにより、トラクタの状態が「非旋回」と判断されて(ステップ#24)、トラクタの旋回モードが鈍感モードに切り換えられる(ステップ#15・非旋回,ステップ#17)。   On the other hand, the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 63 and the steering speed of the steering handle 6 detected by the steering angle sensor 60 are plotted in FIG. 12, and the plotted point falls in the lower region of the threshold line K. It is determined that the steering speed of the steering handle 6 is less than the threshold value (except for the threshold line K) (step # 22, NO). Thereby, the state of the tractor is determined to be “non-turning” (step # 24), and the turning mode of the tractor is switched to the insensitive mode (step # 15, non-turning, step # 17).

ここで、例えば畦が湾曲等する変形田で畦に沿って走行する場合や、圃場で直進走行する場合等には、比較的高速で走行させることが多く、操縦ハンドル6を比較的遅く操作することが多いため、車速Vが速く、かつ、操舵速度が遅い、しきい値ラインKの下側領域に高い確率で入り易くなる。従って、トラクタの旋回モードが鈍感モードに切り換えられ易くなり、後述するように、自動上昇手段53、前輪増速手段51及び後輪制動手段52が作動し難くなる。   Here, for example, when traveling along a reed in a deformed field where the reed is curved or when traveling straight on a farm field, the revolving handle 6 is often operated at a relatively high speed and the control handle 6 is operated relatively slowly. In many cases, the vehicle speed V is high and the steering speed is low, so that it easily enters the lower region of the threshold line K with a high probability. Therefore, the turning mode of the tractor is easily switched to the insensitive mode, and the automatic ascending means 53, the front wheel speed increasing means 51, and the rear wheel braking means 52 are difficult to operate as will be described later.

一方、例えば枕地旋回(畦際での約180度の旋回)する場合等には、比較的低速で走行させることが多く、操縦ハンドル6を比較的速く操作することが多いため、車速Vが遅く、かつ、操舵速度が速い、しきい値ラインKの上側領域に高い確率で入り易くなる。従って、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられ易くなり、後述するように、自動上昇手段53、前輪増速手段51及び後輪制動手段52が作動し易くなる。   On the other hand, for example, when headland turns (turning about 180 degrees at the shore), the vehicle is often driven at a relatively low speed, and the steering handle 6 is often operated relatively quickly. It becomes easy to enter the upper region of the threshold line K with a high probability of being slow and having a high steering speed. Therefore, the turning mode of the tractor is easily switched to the sensitive mode, and the automatic ascending means 53, the front wheel speed increasing means 51, and the rear wheel braking means 52 are easily operated as will be described later.

次に、図13に基づいて、旋回モードが鈍感モード及び敏感モードに切り換えられた場合に用いる、第1及び第2所定上昇角度α1,α2、並びに、第1及び第2所定増速角度β1,β2について説明する。   Next, based on FIG. 13, the first and second predetermined rising angles α1, α2 and the first and second predetermined acceleration angles β1, used when the turning mode is switched to the insensitive mode and the sensitive mode. β2 will be described.

図13に示すように、第1所定上昇角度α1及び第1所定増速角度β1は、車体の走行方向と前輪2が略平行になった直進位置(図13の紙面上下向きの位置)を基準として設定されている。 As shown in FIG. 13, the first predetermined rising angle α1 and the first predetermined acceleration angle β1 are based on the straight traveling position (the vertical position in FIG. 13 ) where the traveling direction of the vehicle body and the front wheel 2 are substantially parallel . Is set as

第1所定増速角度β1は、第1所定上昇角度α1より大きい角度に設定されており、第2所定増速角度β2は、第2所定上昇角度α2より大きい角度に設定されている。   The first predetermined acceleration angle β1 is set to an angle larger than the first predetermined increase angle α1, and the second predetermined acceleration angle β2 is set to an angle larger than the second predetermined increase angle α2.

ここで、例えば第1所定上昇角度α1は、前輪2の切れ角が直進位置から右側に33度操作された位置に設定されており、前輪2の切れ角が直進位置から左側に33度操作された位置に設定されている。また、例えば第2所定上昇角度α2は、前輪2の切れ角が直進位置から右側に50度操作された位置に設定されており、前輪2の切れ角が直進位置から左側に50度操作された位置に設定されている。   Here, for example, the first predetermined rising angle α1 is set to a position where the turning angle of the front wheel 2 is operated 33 degrees to the right from the straight traveling position, and the cutting angle of the front wheel 2 is operated 33 degrees to the left from the straight traveling position. Is set to the correct position. Further, for example, the second predetermined rising angle α2 is set to a position where the turning angle of the front wheel 2 is operated 50 degrees to the right from the straight traveling position, and the turning angle of the front wheel 2 is operated 50 degrees to the left from the straight traveling position. Set to position.

また、例えば第1所定増速角度β1は、前輪2の切れ角が直進位置から右側に35度操作された位置に設定されており、前輪2の切れ角が直進位置から左側に35度操作された位置に設定されている。また、例えば第2所定増速角度β2は、前輪2の切れ角が直進位置から右側に52度操作された位置に設定されており、前輪2の切れ角が直進位置から左側に52度操作された位置に設定されている。   Further, for example, the first predetermined acceleration angle β1 is set to a position where the turning angle of the front wheel 2 is operated 35 degrees to the right from the straight traveling position, and the cutting angle of the front wheel 2 is operated 35 degrees to the left from the straight traveling position. Is set to the correct position. Further, for example, the second predetermined acceleration angle β2 is set to a position where the turning angle of the front wheel 2 is operated 52 degrees to the right from the straight position, and the turning angle of the front wheel 2 is operated 52 degrees to the left from the straight position. Is set to the correct position.

なお、第1及び第2所定上昇角度α1,α2の角度差は、第1及び第2所定増速角度β1,β2の角度差と同じ角度に設定されている。   The angle difference between the first and second predetermined rising angles α1, α2 is set to the same angle as the angle difference between the first and second predetermined acceleration angles β1, β2.

次に、図8,図14,図15に基づいて、トラクタの旋回モードが敏感モード及び鈍感モードに切り換えられた場合の制御について説明する。図8及び図14に示すように、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられると(ステップ#16)、切れ角センサ65からの検出結果に基づいて、前輪2の切れ角が第1所定上昇角度α1以上か否か判断される(ステップ#60)。   Next, based on FIG. 8, FIG. 14, and FIG. 15, the control when the turning mode of the tractor is switched to the sensitive mode and the insensitive mode will be described. As shown in FIGS. 8 and 14, when the turning mode of the tractor is switched to the sensitive mode (step # 16), the turning angle of the front wheel 2 is set to the first predetermined rising angle based on the detection result from the turning angle sensor 65. It is determined whether or not α1 or more (step # 60).

図14に示すように、前輪2の切れ角が第1所定上昇角度α1以上になると(ステップ#60・YES)、自動上昇手段53によりロータリ作業装置Rを下降位置から上昇位置に自動的に上昇させる(ステップ#61)。なお、前輪2の切れ角が第1所定上昇角度α1未満である場合には、次のフローには移行しない(ステップ#60・NO)。   As shown in FIG. 14, when the turning angle of the front wheel 2 becomes equal to or greater than the first predetermined rising angle α1 (step # 60, YES), the automatic lifting means 53 automatically raises the rotary working device R from the lowered position to the raised position. (Step # 61). When the turning angle of the front wheel 2 is less than the first predetermined rising angle α1, the process does not proceed to the next flow (step # 60, NO).

次に、切れ角センサ65からの検出結果に基づいて、前輪2の切れ角が第1所定増速角度β1以上か否か判断される(ステップ#62)。前輪2の切れ角が第1所定増速角度β1以上になると(ステップ#62・YES)、前輪増速手段51により伝動切換装置26の状態が前輪増速状態に切り換えられて、前輪2が後輪3の周速度の略2倍の周速度で増速駆動される(ステップ#63)。なお、前輪2の切れ角が第1所定増速角度β1未満である場合には、次のフローには移行しない(ステップ#62・NO)。   Next, based on the detection result from the turning angle sensor 65, it is determined whether or not the turning angle of the front wheel 2 is equal to or greater than the first predetermined acceleration angle β1 (step # 62). When the turning angle of the front wheel 2 becomes equal to or greater than the first predetermined acceleration angle β1 (step # 62, YES), the state of the transmission switching device 26 is switched to the front wheel acceleration state by the front wheel acceleration means 51, and the front wheel 2 is moved to the rear. Driving is increased at a circumferential speed approximately twice the circumferential speed of the wheel 3 (step # 63). When the turning angle of the front wheel 2 is less than the first predetermined acceleration angle β1, the process does not proceed to the next flow (step # 62, NO).

次に、モード切換スイッチ66からの検出結果に基づいて、走行モードが小旋回モード及び急旋回モードのどちらに切り換えられているか判断される(ステップ#64)。走行モードが急旋回モードに切り換えられている場合には(ステップ#64・急旋回)、後輪制動手段52により、旋回内側の右又は左のサイドブレーキ41が制動側に操作される(ステップ#65)。そして、図示しないが、方位センサ62からの検出結果に基づいて、車体が旋回を開始してから約180度旋回したと判断されると、前輪増速手段51の作動が自動的に解除されて伝動切換装置26の状態が四輪駆動状態に切り換えられると共に、後輪制動手段52の作動が自動的に解除されて旋回内側のサイドブレーキ41の制動側への操作が解除されるように構成されている。   Next, based on the detection result from the mode switch 66, it is determined whether the traveling mode is switched to the small turning mode or the sudden turning mode (step # 64). When the traveling mode is switched to the sudden turn mode (step # 64, sudden turn), the rear wheel braking means 52 operates the right or left side brake 41 inside the turn to the braking side (step #). 65). Then, although not shown, if it is determined that the vehicle body has turned about 180 degrees since the start of turning based on the detection result from the direction sensor 62, the operation of the front wheel acceleration means 51 is automatically released. The state of the transmission switching device 26 is switched to the four-wheel drive state, and the operation of the rear wheel braking means 52 is automatically released to release the operation of the side brake 41 on the inside of the turn to the braking side. ing.

走行モードが小旋回モードに切り換えられている場合には(ステップ#64・小旋回)、図示しないが、方位センサ62からの検出結果に基づいて、車体が旋回を開始してから約180度旋回したと判断されると、前輪増速手段51の作動が自動的に解除されて伝動切換装置26の状態が四輪駆動状態に切り換えられるように構成されている。   When the running mode is switched to the small turning mode (step # 64, small turning), although not shown, the vehicle turns about 180 degrees after the vehicle starts turning based on the detection result from the direction sensor 62. If it is determined that the operation has been performed, the operation of the front wheel acceleration means 51 is automatically released, and the state of the transmission switching device 26 is switched to the four-wheel drive state.

図8及び図15に示すように、トラクタの旋回モードが鈍感モードに切り換えられると(ステップ#17)、切れ角センサ65からの検出結果に基づいて、前輪2の切れ角が第2所定上昇角度α2以上か否か判断される(ステップ#70)。   As shown in FIGS. 8 and 15, when the turning mode of the tractor is switched to the insensitive mode (step # 17), the turning angle of the front wheel 2 is set to the second predetermined rising angle based on the detection result from the turning angle sensor 65. It is determined whether or not α2 or more (step # 70).

図15に示すように、前輪2の切れ角が第2所定上昇角度α2以上になると(ステップ#70・YES)、自動上昇手段53によりロータリ作業装置Rを下降位置から上昇位置に自動的に上昇させる(ステップ#71)。なお、前輪2の切れ角が第2所定上昇角度α2未満である場合には、次のフローには移行しない(ステップ#70・NO)。   As shown in FIG. 15, when the turning angle of the front wheel 2 becomes equal to or greater than the second predetermined rising angle α2 (step # 70 YES), the automatic lifting means 53 automatically lifts the rotary working device R from the lowered position to the raised position. (Step # 71). When the turning angle of the front wheel 2 is less than the second predetermined rising angle α2, the process does not proceed to the next flow (step # 70, NO).

第2所定上昇角度α2は、第1所定上昇角度α1より大きい角度に設定されているので、トラクタの旋回モードが鈍感モードに移行した状態では、前輪2の切れ角が第1所定上昇角度α1以上になっても、前輪2の切れ角が第2所定上昇角度α2以上にならない限り、自動上昇手段53は作動しない。これにより、前輪2の切れ角が第1所定上昇角度α1以上になった場合に、自動上昇手段53が作動しないように制御する制御手段が構成されている。   Since the second predetermined rising angle α2 is set to be larger than the first predetermined rising angle α1, the turning angle of the front wheel 2 is equal to or greater than the first predetermined rising angle α1 when the tractor turning mode is shifted to the insensitive mode. Even in this case, the automatic lifting means 53 does not operate unless the turning angle of the front wheel 2 becomes equal to or greater than the second predetermined rising angle α2. Thus, there is configured a control means for controlling the automatic raising means 53 not to operate when the turning angle of the front wheel 2 becomes equal to or larger than the first predetermined rising angle α1.

次に、切れ角センサ65からの検出結果に基づいて、前輪2の切れ角が第2所定増速角度β2以上か否か判断される(ステップ#72)。前輪2の切れ角が第2所定増速角度β2以上になると(ステップ#72・YES)、前輪増速手段51により伝動切換装置26の状態が前輪増速状態に切り換えられて、前輪2が後輪3の周速度の略2倍の周速度で増速駆動される(ステップ#73)。なお、前輪2の切れ角が第2所定増速角度β2未満である場合には、次のフローには移行しない(ステップ#72・NO)。   Next, based on the detection result from the turning angle sensor 65, it is determined whether or not the turning angle of the front wheel 2 is equal to or greater than the second predetermined acceleration angle β2 (step # 72). When the turning angle of the front wheel 2 becomes equal to or greater than the second predetermined acceleration angle β2 (step # 72, YES), the state of the transmission switching device 26 is switched to the front wheel acceleration state by the front wheel acceleration means 51, and the front wheel 2 is moved to the rear. Driving is increased at a circumferential speed approximately twice the circumferential speed of the wheel 3 (step # 73). If the turning angle of the front wheel 2 is less than the second predetermined acceleration angle β2, the process does not proceed to the next flow (step # 72, NO).

次に、モード切換スイッチ66からの検出結果に基づいて、走行モードが小旋回モード及び急旋回モードのどちらに切り換えられているかが判断される(ステップ#74)。走行モードが急旋回モードに切り換えられている場合には(ステップ#74・急旋回)、後輪制動手段52により、旋回内側の右又は左のサイドブレーキ41が制動側に操作される(ステップ#75)。そして、図示しないが、方位センサ62からの検出結果に基づいて、車体1が旋回を開始してから約180度旋回したと判断されると、前輪増速手段51の作動が自動的に解除されて伝動切換装置26の状態が四輪駆動状態に切り換えられると共に、後輪制動手段52の作動が自動的に解除されて旋回内側のサイドブレーキ41の制動側への操作が解除されるように構成されている。   Next, based on the detection result from the mode switch 66, it is determined whether the traveling mode is switched to the small turning mode or the sudden turning mode (step # 74). When the traveling mode is switched to the sudden turn mode (step # 74, sudden turn), the rear wheel braking means 52 operates the right or left side brake 41 inside the turn to the braking side (step #). 75). Although not shown, if it is determined based on the detection result from the direction sensor 62 that the vehicle body 1 has turned about 180 degrees since the start of turning, the operation of the front wheel acceleration means 51 is automatically released. Thus, the state of the transmission switching device 26 is switched to the four-wheel drive state, and the operation of the rear wheel braking means 52 is automatically released to release the operation of the side brake 41 on the inside of the turn to the braking side. Has been.

第2所定増速角度β2は、第1所定増速角度β1より大きい角度に設定されているので、トラクタの旋回モードが鈍感モードに移行した状態では、前輪2の切れ角が第1所定増速角度β1以上になっても、前輪2の切れ角が第2所定増速角度β2以上にならない限り、前輪増速手段51及び後輪制動手段52は作動しない。これにより、前輪2の切れ角が第1所定増速角度β1以上になった場合に、前輪増速手段51及び後輪制動手段52が作動しないように構成されている。   Since the second predetermined acceleration angle β2 is set to an angle larger than the first predetermined acceleration angle β1, the turning angle of the front wheel 2 is set to the first predetermined acceleration when the tractor turning mode has shifted to the insensitive mode. Even if the angle β1 or more, the front wheel acceleration means 51 and the rear wheel braking means 52 do not operate unless the turning angle of the front wheel 2 becomes the second predetermined acceleration angle β2 or more. Thereby, when the turning angle of the front wheel 2 becomes equal to or greater than the first predetermined acceleration angle β1, the front wheel acceleration means 51 and the rear wheel braking means 52 are configured not to operate.

走行モードが小旋回モードに切り換えられている場合には(ステップ#74・小旋回)、図示しないが、方位センサ62からの検出結果に基づいて、車体1が旋回を開始してから約180度旋回したと判断されると、前輪増速手段51の作動が自動的に解除されて伝動切換装置26の状態が四輪駆動状態に切り換えられるように構成されている。   When the traveling mode is switched to the small turning mode (step # 74, small turning), although not shown, based on the detection result from the direction sensor 62, the vehicle body 1 starts turning about 180 degrees. When it is determined that the vehicle has made a turn, the operation of the front wheel speed increasing means 51 is automatically released and the state of the transmission switching device 26 is switched to the four-wheel drive state.

[障害物回避判定による障害物の回避状況]
図16〜図18に基づいて障害物回避判定による障害物Sの回避状況について説明する。図16は、障害物Sの回避状況を説明する概略平面図であり、図16の太線で示す矢印は、トラクタの移動地点A〜Iにおける操縦ハンドル6の操作方向である。図17は、図16でのトラクタの移動地点A〜Iにおける各パラメータの状況を示す表であり、図18は、障害物Sの回避時の作業状況を説明する概略平面図である。なお、図17における「旋回角」は、トラクタの移動地点A〜Iにおける方位センサ62により検出した車体1の向きが、基準線Lの向きに対して右又は左のどちらに向いているかを示すものである。
[Avoidance status by obstacle avoidance judgment]
The avoidance situation of the obstacle S by the obstacle avoidance determination will be described with reference to FIGS. FIG. 16 is a schematic plan view for explaining the avoidance situation of the obstacle S, and the arrow shown by a thick line in FIG. 16 is the operation direction of the steering handle 6 at the movement points A to I of the tractor. FIG. 17 is a table showing the status of each parameter at the tractor movement points A to I in FIG. 16, and FIG. 18 is a schematic plan view for explaining the work status when the obstacle S is avoided. The “turning angle” in FIG. 17 indicates whether the direction of the vehicle body 1 detected by the azimuth sensor 62 at the tractor movement points A to I is right or left with respect to the direction of the reference line L. Is.

また、図16〜図18においては、操縦ハンドル6を左側に操作して、障害物Sを回避した場合、すなわち、障害物回避方向が左方向である場合を例にとって説明するが、障害物回避方向が右側である場合においては、勝手違いで同様の作用をする。また、図16〜図18に示す障害物S及び圃場の設定は、その一例として示すものであり、圃場の存在する他の障害物である場合も同様に適用でき、圃場の異なる位置に障害物が存在する場合であっても同様に適用できる。   16-18, the case where the steering handle 6 is operated to the left to avoid the obstacle S, that is, the case where the obstacle avoiding direction is the left direction will be described as an example. In the case where the direction is the right side, the same action is performed by mistake. Moreover, the setting of the obstacle S and the field shown in FIGS. 16 to 18 is shown as an example, and can be similarly applied to other obstacles that exist in the field. Even in the case where there is, the same applies.

図16及び図17に示すように、A地点は、トラクタを畦に沿って移動させながら、ロータリ作業装置Rにより畦際の圃場を耕耘している状態であり、モード切換スイッチ66が小旋回モード又は急旋回モードに切り換えられて、ロータリ作業装置Rが耕深設定器71により設定した設定耕深に下降し、PTOクラッチ29が入り状態に操作され、自動上昇スイッチ73が入り側(ON)に押し操作されている状態(畦際に沿って耕耘作業をしている状態)である。   As shown in FIGS. 16 and 17, the point A is a state where the rotary working device R is plowing the field at the shore while moving the tractor along the ridge, and the mode changeover switch 66 is in the small turning mode. Or, it is switched to the sudden turning mode, the rotary working device R is lowered to the set tilling depth set by the tilling depth setting device 71, the PTO clutch 29 is operated to the engaged state, and the automatic raising switch 73 is turned on (ON). It is a state in which a push operation is performed (a state in which a tilling operation is performed along the edge).

A地点では、切れ角センサ65により検出した前輪2の切れ角が略ゼロ度の状態であり、方位センサ62により検出した車体1の向きが畦と略平行な状態である。   At point A, the turning angle of the front wheel 2 detected by the turning angle sensor 65 is substantially zero degrees, and the direction of the vehicle body 1 detected by the azimuth sensor 62 is substantially parallel to the heel.

障害物Sの回避のために、操縦ハンドル6を左側に操作しながら、トラクタをA地点からB地点に走行させて、切れ角センサ65により検出した前輪2の切れ角が所定切れ角e以上になると、この前輪2の切れ角が所定切れ角eに達した時点における、方位センサ62により検出した車体1の向きが、判定基準方向に設定され、この判定基準方向の延長線上が図16の一点鎖線で示す基準線Lとして設定される。   In order to avoid the obstacle S, while operating the steering handle 6 to the left side, the tractor is driven from point A to point B, and the cutting angle of the front wheel 2 detected by the cutting angle sensor 65 is greater than or equal to a predetermined cutting angle e. Then, the direction of the vehicle body 1 detected by the azimuth sensor 62 when the turning angle of the front wheel 2 reaches the predetermined turning angle e is set as the determination reference direction, and the extension line of the determination reference direction is a point in FIG. It is set as a reference line L indicated by a chain line.

また、前輪2の切れ角が所定切れ角eに達した時点(B地点)における、トラクタの車体位置が基準位置aとして設定され、この基準位置aからの基準線Lの向く方向(x方向)でのトラクタの移動距離Wx、及び基準位置aからの基準線Lに直交する方向(y方向)でのトラクタの移動距離Wyの算出が、前述の移動距離Wx,Wyの算出方法により開始される。なお、図16では、基準位置aがトラクタの中央部を基準として設定されており、前述の移動距離Wx,Wyの算出方法における基準座標(x,y)が、B地点でのトラクタの中央部を基準として設定されている。   Further, the vehicle body position of the tractor at the time when the turning angle of the front wheel 2 reaches the predetermined turning angle e (point B) is set as the reference position a, and the direction in which the reference line L faces from the reference position a (x direction) The calculation of the tractor movement distance Wx and the tractor movement distance Wy in the direction (y direction) orthogonal to the reference line L from the reference position a is started by the above-described calculation method of the movement distances Wx and Wy. . In FIG. 16, the reference position a is set with reference to the central portion of the tractor, and the reference coordinates (x, y) in the above-described method of calculating the moving distances Wx and Wy are the central portion of the tractor at the point B. Is set as a standard.

C地点でのトラクタは、障害物Sを回避するために、操縦ハンドル6を更に左側に操作した状態である。D地点でのトラクタは、操縦ハンドル6を右側に操作し始めた状態であり、D地点では、旋回角がゼロ度になって、車体1の向きが基準線Lの向きと略平行になった状態である。このD地点で操縦ハンドル6の右側への操作が操舵角センサ60により検出されると、このD地点における操縦ハンドル6の右側への操作が、障害物Sの回避に伴うものであると判断されて、旋回モードが鈍感モードに切り換えられる。   The tractor at point C is in a state where the steering handle 6 is further operated to the left side in order to avoid the obstacle S. The tractor at point D is in a state in which the steering handle 6 has started to be operated to the right. At point D, the turning angle is zero degrees, and the direction of the vehicle body 1 is substantially parallel to the direction of the reference line L. State. When an operation to the right side of the steering handle 6 at this point D is detected by the steering angle sensor 60, it is determined that the operation to the right side of the steering handle 6 at this point D is due to the avoidance of the obstacle S. Thus, the turning mode is switched to the insensitive mode.

なお、A地点からC地点の間では、旋回モードは敏感モードのままであるので、図16の(C’)で示すように、C地点から更に操縦ハンドル6を左側に操作して、前輪2の切れ角が第1所定上昇角度α1以上になると、モード切換スイッチ66が小旋回モード又は急旋回モードに切り換えられている場合には、ロータリ作業装置Rが自動的に上昇し、更に、前輪2の切れ角が第1所定増速角度β1以上になると、伝動切換装置26の状態が前輪増速状態に切り換えられる。また、モード切換スイッチ66が急旋回モードに切り換えられている場合には、前輪2の切れ角が第1所定増速角度β1以上になると、旋回内側(左側)のサイドブレーキ41が制動側に操作される。   Since the turning mode remains in the sensitive mode between the points A and C, the front wheel 2 is operated by further operating the steering handle 6 to the left from the point C as shown in FIG. When the turning angle is equal to or greater than the first predetermined rising angle α1, when the mode changeover switch 66 is switched to the small turning mode or the sudden turning mode, the rotary working device R automatically rises, and further, the front wheel 2 When the turning angle becomes equal to or greater than the first predetermined acceleration angle β1, the state of the transmission switching device 26 is switched to the front wheel acceleration state. Further, when the mode switch 66 is switched to the sudden turn mode, when the turning angle of the front wheel 2 becomes equal to or greater than the first predetermined acceleration angle β1, the side brake 41 on the inside (left side) of the turn is operated to the braking side. Is done.

E地点でのトラクタは、ロータリ作業装置Rと障害物Sとの接触を回避するために、操縦ハンドル6を右側に操作して、車体1の向きが障害物Sの側壁と略平行になった状態であり、F地点でのトラクタは、操縦ハンドル6を更に右側に操作した状態である。   In order to avoid contact between the rotary work device R and the obstacle S, the tractor at the point E operates the steering handle 6 to the right side so that the direction of the vehicle body 1 is substantially parallel to the side wall of the obstacle S. The tractor at point F is a state in which the steering handle 6 is further operated to the right side.

B地点からF地点までの状態では、トラクタの車体位置が基準線Lより左側(図16の紙面上側)に位置し、操縦ハンドル6が右側に操作されて前輪2の切れ角が右向きの状態であるので、D地点からF地点までの状態における操縦ハンドル6の右側への操作は、障害物Sの回避に伴うものであると判定される。 In the state from the point B to the point F, the vehicle body position of the tractor is located on the left side of the reference line L (upper side in the drawing of FIG. 16), the steering handle 6 is operated to the right side, and the turning angle of the front wheel 2 is rightward Therefore, it is determined that the operation to the right side of the steering handle 6 in the state from the point D to the point F is accompanied by the avoidance of the obstacle S.

G地点でのトラクタは、障害物Sを回避して車体1の向きが畦と平行になるように、操縦ハンドル6を左側に操作した状態である。G地点では、トラクタの車体位置が基準線Lより右側(図16の紙面下側)に位置し、操縦ハンドル6が左側に操作されて前輪2の切れ角が左向きの状態であるので、G地点での操縦ハンドル6の左側への操作は、障害物Sの回避に伴うものであると判定される。   The tractor at point G is in a state where the steering handle 6 is operated to the left so that the obstacle S is avoided and the direction of the vehicle body 1 is parallel to the heel. At point G, the vehicle body position of the tractor is located on the right side of the reference line L (lower side of the drawing in FIG. 16), and the steering handle 6 is operated to the left side so that the turning angle of the front wheel 2 is leftward. It is determined that the operation on the left side of the steering handle 6 is accompanied by avoidance of the obstacle S.

上記のように、操縦ハンドル6の操作が障害物Sの回避に伴うものであると判定されると、トラクタの旋回モードが鈍感モードに切り換えられて、第1所定上昇角度α1が第2所定上昇角度α2に大きく変更されると共に、第1所定増速角度β1が第2所定増速角度β2に大きく変更されて、自動上昇手段53、前輪増速手段51、及び後輪制動手段52の作動が遅らされる。従って、例えば切れ角センサ65により検出した前輪2の切れ角が、D〜G地点において第1所定上昇角度α1以上になったとしても、自動上昇手段53は作動せず(ロータリ作業装置Rは上昇せず)、切れ角センサ65により検出した前輪2の切れ角が、D〜G地点において第1所定増速角度β1以上になったとしても、前輪増速手段51及び後輪制動手段52は作動しない。   As described above, when it is determined that the operation of the steering handle 6 is accompanied by the avoidance of the obstacle S, the turning mode of the tractor is switched to the insensitive mode, and the first predetermined increase angle α1 is increased by the second predetermined increase. The first predetermined acceleration angle β1 is greatly changed to the second predetermined acceleration angle β2 and the automatic ascending means 53, front wheel acceleration means 51, and rear wheel braking means 52 are operated. Be delayed. Therefore, for example, even if the turning angle of the front wheel 2 detected by the turning angle sensor 65 becomes equal to or greater than the first predetermined rising angle α1 at points D to G, the automatic lifting means 53 does not operate (the rotary working device R is lifted). Even if the turning angle of the front wheel 2 detected by the turning angle sensor 65 becomes equal to or greater than the first predetermined acceleration angle β1 at the points D to G, the front wheel acceleration means 51 and the rear wheel braking means 52 operate. do not do.

図16の(F’)で示すように、F地点から更に操縦ハンドル6を右側に操作すると、トラクタの車体位置が基準線Lより右側(図16の紙面下側)に位置し、操縦ハンドル6が右側に操作されて前輪2の切れ角が右向きの状態になるので、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避に伴うものではないと判定されて、旋回モードが敏感モードに切り換えられる。これにより、F地点から更に操縦ハンドル6を右側に操作して、前輪2の切れ角が第1所定上昇角度α1以上になると、モード切換スイッチ66が小旋回モード又は急旋回モードに切り換えられている場合には、ロータリ作業装置Rが自動的に上昇し、更に、前輪2の切れ角が第1所定増速角度β1以上になると、伝動切換装置26の状態が前輪増速状態に切り換えられる。また、モード切換スイッチ66が急旋回モードに切り換えられている場合には、前輪2の切れ角が第1所定増速角度β1以上になると、旋回内側(右側)のサイドブレーキ41が制動側に操作される。   As shown by (F ′) in FIG. 16, when the steering handle 6 is further operated to the right side from the point F, the vehicle body position of the tractor is positioned on the right side (lower side of the drawing in FIG. 16) with respect to the reference line L. Is operated to the right side, and the turning angle of the front wheel 2 is rightward, so that it is determined that the operation of the steering handle 6 is not accompanied by the obstacle avoidance, and the turning mode is switched to the sensitive mode. Accordingly, when the steering handle 6 is further operated to the right side from the point F and the turning angle of the front wheel 2 becomes equal to or larger than the first predetermined ascending angle α1, the mode switch 66 is switched to the small turning mode or the sudden turning mode. In this case, when the rotary work device R is automatically raised and the turning angle of the front wheel 2 becomes equal to or greater than the first predetermined acceleration angle β1, the state of the transmission switching device 26 is switched to the front wheel acceleration state. Further, when the mode switch 66 is switched to the sudden turn mode, the side brake 41 on the inner side (right side) of the turn is operated to the braking side when the turning angle of the front wheel 2 becomes equal to or greater than the first predetermined acceleration angle β1. Is done.

H地点でのトラクタは、G地点から徐々に操縦ハンドル6を右側に戻し操作し、トラクタの車体位置が基準線Lより右側(図16の紙面下側)に位置し、切れ角センサ65により検出した前輪2の切れ角が所定切れ角e未満になって、車体1の向きが畦と略平行になった状態である。これにより、操縦ハンドル6の操作が障害物Sの回避に伴うものではないと判定されて、旋回モードが敏感モードに切り換えられる。   The tractor at the point H gradually returns the steering handle 6 to the right side from the point G, and the vehicle body position of the tractor is located on the right side of the reference line L (the lower side of the drawing in FIG. 16). The cutting angle of the front wheel 2 is less than the predetermined cutting angle e, and the direction of the vehicle body 1 is substantially parallel to the heel. Thereby, it is determined that the operation of the steering handle 6 is not accompanied by the avoidance of the obstacle S, and the turning mode is switched to the sensitive mode.

H地点では、B地点からのx方向での移動距離Wxが所定距離(6m)以上になるので、H地点に達すると、基準位置a及び基準線Lがリセットされ、基準位置aからの移動距離Wx,Wyが初期値(0m)にリセットされて、再び、前輪2の切れ角が所定切れ角e以上になると、基準位置a及び基準線Lが設定され、基準位置aからの移動距離Wx,Wyの算出が開始される。   At the H point, the moving distance Wx in the x direction from the B point is equal to or greater than a predetermined distance (6 m). When the H point is reached, the reference position a and the reference line L are reset, and the moving distance from the reference position a. When Wx and Wy are reset to the initial values (0 m) and the turning angle of the front wheel 2 is equal to or greater than the predetermined turning angle e, the reference position a and the reference line L are set, and the moving distance Wx, Calculation of Wy is started.

なお、図示しないが、図16の(C’)及び(F’)において、自動上昇手段53、前輪増速手段51、及び後輪制動手段52が作動すると、基準位置a及び基準線Lがリセットされ、基準位置aからの移動距離Wx,Wyが初期値(0m)にリセットされるように構成されている。   Although not shown, when the automatic ascending means 53, the front wheel speed increasing means 51, and the rear wheel braking means 52 are actuated in (C ′) and (F ′) of FIG. 16, the reference position a and the reference line L are reset. The moving distances Wx and Wy from the reference position a are reset to the initial value (0 m).

これにより、障害物Sを回避して、I地点のように、畦際に沿って耕耘作業を連続的に行うことができる。   Thereby, the obstacle S can be avoided and the tilling work can be continuously performed along the edge like the point I.

図18(a)に示すように、トラクタの耕耘作業においては、障害物Sの手前側(図18における障害物Sの左側)をなるべく広範囲で耕耘できるように、ロータリ作業装置Rを障害物Sの手前側にぎりぎりのところまで近づける場合が多い。この場合、障害物Sに車体1の前部を近づける際には、前方に障害物Sが位置する状態であり、ロータリ作業装置Rの幅に対して車体前部の幅は狭いため、操縦ハンドル6を比較的ゆっくりと左側に操作して、障害物Sとの接触を回避する。   As shown in FIG. 18 (a), in the tractor plowing operation, the rotary work device R is placed on the obstacle S so that the front side of the obstacle S (the left side of the obstacle S in FIG. 18) can be plowed as much as possible. In many cases, it is close to the front of the door. In this case, when the front part of the vehicle body 1 is brought close to the obstacle S, the obstacle S is located in front, and the width of the front part of the vehicle body is narrower than the width of the rotary working device R. 6 is operated relatively slowly to the left to avoid contact with the obstacle S.

しかし、図18(b)に示すように、ロータリ作業装置Rが障害物Sの直後方に位置する状態では、車体前部の幅に対してロータリ作業装置Rの幅は広いため、障害物Sへのロータリ作業装置Rの接触を回避するために、急に操縦ハンドル6を右側に操作する場合がある。この場合、ロータリ作業装置Rを左側に振るようにして障害物Sを回避する場合が多く、ロータリ作業装置Rにより耕耘した土等が後方に飛ばされ難くなって、障害物Sの手前側に、耕耘跡(耕耘穴)が形成されることが多い。   However, as shown in FIG. 18B, when the rotary working device R is located immediately behind the obstacle S, the width of the rotary working device R is wider than the width of the front portion of the vehicle body. In order to avoid contact of the rotary working device R with the steering handle 6, the steering handle 6 may be suddenly operated to the right. In this case, the obstacle S is often avoided by swinging the rotary working device R to the left side, and the soil plowed by the rotary working device R becomes difficult to be blown backward, and the obstacle S is in front of the obstacle S. Tillage marks (cultivation holes) are often formed.

そのため、障害物Sへの接触は回避できるが、前輪2の切れ角が多く操作されることになるので、自動上昇手段53が作動してロータリ作業装置Rが上昇し、耕耘作業が中断してしまうといった不具合があり、また、前輪2の切れ角が多く操作されるので、前輪増速手段51及び後輪制動手段52が作動して車体1が急旋回し、障害物Sを回避してからの作業走行経路の修正等が困難になってしまうといった不具合があった。   Therefore, contact with the obstacle S can be avoided, but since the cutting angle of the front wheel 2 is operated, the automatic lifting means 53 is activated, the rotary working device R is lifted, and the tilling work is interrupted. In addition, since the front wheel 2 is operated with a large turning angle, the front wheel speed increasing means 51 and the rear wheel braking means 52 are operated to cause the vehicle body 1 to turn sharply and avoid the obstacle S. There is a problem that it becomes difficult to correct the work travel route.

このトラクタでは、制御装置50による制御が実施されているので、上記のような不具合の発生を防止でき、連続した耕耘作業が可能になって、耕耘作業の作業性を向上できるのである。   In this tractor, since the control by the control device 50 is performed, the occurrence of the above-described problems can be prevented, continuous tilling work becomes possible, and workability of the tilling work can be improved.

[旋回判定制御によるその他の作業状況]
図19に基づいて旋回判定制御によるその他の作業状況について説明する。図19は、トラクタの作業状況を説明する概略平面図である。
[Other work status by turning judgment control]
Based on FIG. 19, the other work situation by turning determination control is demonstrated. FIG. 19 is a schematic plan view for explaining the working situation of the tractor.

図19(a)に示すように、畦が湾曲等する変形田で畦に沿って走行させながら、耕耘作業を行う場合や、図19(b)に示すように、変形田ではないが圃場で湾曲走行させる場合においては、比較的高速で走行させることが多く、操縦ハンドル6を比較的遅く操作することが多いため、しきい値判定により操縦ハンドル6の操舵速度のしきい値が高く変更されて、操縦ハンドル6を比較的多く操作した場合であっても、自動上昇手段53、前輪増速手段51、及び後輪制動手段52が作動し難くなる。これにより、耕耘作業しているにも関わらず自動上昇手段53、前輪増速手段51、及び後輪制動手段52が作動することを防止でき、耕耘作業を中断することなく連続的に行うことができる。   As shown in FIG. 19 (a), when plowing work is carried out while running along a cocoon in a deformed field where the cocoon is bent or the like, as shown in FIG. In the case of curved driving, since the vehicle is often driven at a relatively high speed and the steering handle 6 is operated relatively slowly, the threshold value of the steering speed of the steering handle 6 is changed to a high value by the threshold determination. Thus, even when the steering handle 6 is relatively operated, the automatic ascending means 53, the front wheel speed increasing means 51, and the rear wheel braking means 52 are difficult to operate. Thereby, it is possible to prevent the automatic lifting means 53, the front wheel speed increasing means 51, and the rear wheel braking means 52 from operating even though the tilling work is being performed, and the tilling work can be continuously performed without interruption. it can.

なお、例えば枕地旋回(畦際での約180度の旋回)する場合等には、比較的低速で走行させることが多く、操縦ハンドルを比較的速く操作することが多いため、しきい値判定により操縦ハンドル6の操舵速度のしきい値が低く変更されて、自動上昇手段53、前輪増速手段51、及び後輪制動手段52が作動し易くなる。これにより、ロータリ作業装置Rを迅速に上昇させて、車体1を小回りで旋回させることができる。   For example, when turning a headland (turning about 180 degrees on the shore), the vehicle is often driven at a relatively low speed, and the steering handle is often operated relatively quickly. As a result, the steering speed threshold value of the steering handle 6 is changed to be low, and the automatic ascending means 53, the front wheel speed increasing means 51, and the rear wheel braking means 52 are easily operated. Thereby, the rotary working device R can be quickly raised and the vehicle body 1 can be turned in a small turn.

図19(c)に示すように、発進直後に条合わせ作業を行う場合や、図19(d)に示すように、旋回直後に条合わせ作業を行う場合には、推測手段54によりトラクタの走行が位置合わせ走行であると推測されるので、旋回モードが鈍感モードに切り換えられて、自動上昇手段53、前輪増速手段51、及び後輪制動手段52が作動し難くなる。これにより、耕耘作業しているにも関わらず自動上昇手段53、前輪増速手段51、及び後輪制動手段52が作動することを防止でき、前輪2が増速駆動されていない状態で、作業車の位置合わせ走行を精度よく行うことができると共に、一度下降させたロータリ作業装置Rが位置合わせ走行時に上昇することを防止でき、再度のロータリ作業装置Rの下降が必要なくなる。   As shown in FIG. 19C, when the alignment work is performed immediately after starting, or when the alignment operation is performed immediately after turning as shown in FIG. Therefore, the turning mode is switched to the insensitive mode, and the automatic ascending means 53, the front wheel speed increasing means 51, and the rear wheel braking means 52 become difficult to operate. Thereby, it is possible to prevent the automatic ascending means 53, the front wheel speed increasing means 51, and the rear wheel braking means 52 from operating even though the tilling work is being performed, and in the state where the front wheel 2 is not driven at a speed increase, The vehicle can be aligned and traveled with high precision, and the rotary work device R once lowered can be prevented from rising during the alignment travel, so that the rotary work device R does not need to be lowered again.

[発明の実施の第1別形態]
前述の[発明を実施するための最良の形態]においては、第1所定上昇角度α1を大きな角度(第2所定上昇角度α2)に変更することで、前輪2の切れ角が第1所定上昇角度α1以上になった場合に、自動上昇手段53が作動しないように構成し、第1所定増速角度β1を大きな角度(第2所定増速角度β2)に変更することで、前輪2の切れ角が第1所定増速角度β1以上になった場合に、前輪増速手段51及び後輪制動手段52が作動しないように構成した例を示したが、自動上昇手段53、前輪増速手段51、及び後輪制動手段53が作動しない構成として、異なる構成を採用してもよい。以下、その一例を図20に基づいて説明する。図20は、この別実施形態での旋回モード切換制御のフローチャートである。なお、後述する以外の他の構成は、前述の[発明を実施するための最良の形態]と同様である。
[First Alternative Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention], the turning angle of the front wheel 2 is changed to the first predetermined rising angle by changing the first predetermined rising angle α1 to a large angle (second predetermined rising angle α2). When it becomes α1 or more, the automatic ascending means 53 is configured not to operate, and by changing the first predetermined acceleration angle β1 to a large angle (second predetermined acceleration angle β2), the turning angle of the front wheel 2 In the above example, the front wheel speed increasing means 51 and the rear wheel braking means 52 are configured not to operate when the first predetermined speed increasing angle β1 is greater than or equal to the first predetermined speed increasing angle β1, but the automatic lifting means 53, the front wheel speed increasing means 51, Further, a different configuration may be adopted as a configuration in which the rear wheel braking means 53 does not operate. Hereinafter, an example thereof will be described with reference to FIG. FIG. 20 is a flowchart of the turning mode switching control in this another embodiment. Other configurations other than those described later are the same as those described in [Best Mode for Carrying Out the Invention].

図20に示すように、旋回判定制御(ステップ#15)によりトラクタの状態が「旋回」と判断されると(ステップ#15・旋回)、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられる(ステップ#16)。   As shown in FIG. 20, when the turn determination control (step # 15) determines that the tractor state is "turn" (step # 15, turn), the tractor turn mode is switched to the sensitive mode (step # 16). ).

このフローチャートでは、図8におけるステップ#17は廃止されており、旋回判定制御によりトラクタの状態が「非旋回」と判断されている場合には(ステップ#15・非旋回)、トラクタの旋回モードが敏感モードには移行しない(鈍感モードは廃止されているので、鈍感モードにも移行しない)。   In this flowchart, step # 17 in FIG. 8 is abolished, and when the tractor state is determined to be “non-turning” by turning determination control (step # 15: non-turning), the turning mode of the tractor is It does not shift to the sensitive mode (since the insensitive mode has been abolished, it does not shift to the insensitive mode).

これにより、敏感モードに移行しない限り、自動上昇手段53、前輪増速手段51、及び後輪制動手段53は作動しないので(図14参照)、旋回判定制御によりトラクタの状態が「非旋回」と判断されている状態では、前輪2の切れ角が第1所定上昇角度α1以上になったとしても、自動上昇手段53は作動せず、前輪2の切れ角が第1所定増速角度β1以上になったとしても、前輪増速手段51及び後輪制動手段52は作動しないように構成されている。   As a result, the automatic ascending means 53, the front wheel speed increasing means 51, and the rear wheel braking means 53 do not operate unless the mode is changed to the sensitive mode (see FIG. 14). In the determined state, even if the turning angle of the front wheel 2 becomes equal to or larger than the first predetermined rising angle α1, the automatic raising means 53 does not operate, and the turning angle of the front wheel 2 becomes equal to or larger than the first predetermined acceleration angle β1. Even if it becomes, the front wheel speed increasing means 51 and the rear wheel braking means 52 are configured not to operate.

[発明の実施の第2別形態]
前述の[発明を実施するための最良の形態]、及び[発明の実施の第1別形態]においては、切れ角センサ65からの検出結果に基づいて、前輪2の切れ角が予め設定された所定切れ角e以上か否か判断することで(ステップ#40)、障害物回避方向への操縦ハンドル6の操作の開始を判断する操作開始判断手段55を構成した例を示したが、異なる検出手段からの検出結果に基づいて、障害物回避方向への操縦ハンドル6の操作の開始を判断するように構成してもよい。
[Second Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention] and [First Alternative Embodiment], the turning angle of the front wheel 2 is set in advance based on the detection result from the turning angle sensor 65. Although an example is shown in which the operation start determining means 55 is configured to determine the start of the operation of the steering handle 6 in the obstacle avoidance direction by determining whether or not the angle is equal to or greater than the predetermined turning angle e (step # 40). The start of operation of the steering handle 6 in the obstacle avoidance direction may be determined based on the detection result from the means.

具体的には、例えば、操舵角センサ60からの検出結果に基づいて、操舵角センサ60により検出された操縦ハンドル6の操舵角が予め設定された所定操舵角以上か否か判断することで、障害物回避方向への操縦ハンドル6の操作の開始を判断する操作開始判断手段55を構成してもよい。この場合、直進走行時において圃場の凹凸やハンドル操作の微調節等により操縦ハンドル6の操舵角が変更される角度より大きい角度に、所定操舵角を設定してもよい。   Specifically, for example, based on the detection result from the steering angle sensor 60, it is determined whether or not the steering angle of the steering handle 6 detected by the steering angle sensor 60 is greater than or equal to a predetermined steering angle set in advance. You may comprise the operation start judgment means 55 which judges the start of operation of the steering handle 6 to an obstruction avoidance direction. In this case, the predetermined steering angle may be set to an angle that is larger than the angle at which the steering angle of the steering handle 6 is changed due to the unevenness of the field or the fine adjustment of the steering wheel operation during straight traveling.

具体的には、例えば、トラクタに作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサを車体1の重心位置近傍に装備し、このヨーレートセンサからの検出結果に基づいて、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートが予め設定された所定ヨーレート以上か否か判断することで、障害物回避方向への操縦ハンドル6の操作の開始を判断する操作開始判断手段55を構成してもよい。この場合、直進走行時において圃場の凹凸やハンドル操作の微調節等により変更されるヨーレートより大きい値に、所定ヨーレートを設定してもよい。   Specifically, for example, a yaw rate sensor that detects the yaw rate acting on the tractor is installed near the center of gravity of the vehicle body 1, and the yaw rate detected by the yaw rate sensor is preset based on the detection result from the yaw rate sensor. The operation start determining means 55 for determining the start of the operation of the steering handle 6 in the obstacle avoidance direction by determining whether or not the predetermined yaw rate is exceeded may be configured. In this case, the predetermined yaw rate may be set to a value larger than the yaw rate that is changed by the unevenness of the field or the fine adjustment of the steering wheel operation during straight traveling.

前述の[発明を実施するための最良の形態]、及び[発明の実施の第1別形態]においては、基準位置aからのトラクタの移動距離Wxが所定距離未満であることを条件に(ステップ#47・NO)、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避の伴うものであるとの判定が維持される(判定される)ように構成した例を示したが、異なる条件により、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避の伴うものであるとの判定が維持される(判定される)ように構成してもよい。   In the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention] and [First Alternative Embodiment], the tractor moving distance Wx from the reference position a is less than a predetermined distance (steps). (# 47 · NO), the example in which the determination that the operation of the steering handle 6 is accompanied by the avoidance of the obstacle is shown (determined). It may be configured so that the determination that the operation is accompanied by avoidance of an obstacle is maintained (determined).

具体的には、前輪2の切れ角が所定切れ角e以上になったと判断されると(ステップ#40・YES)、タイマーのカウントを開始し、このタイマーにより予め設定した所定時間(例えば5秒,10秒)以内であることを条件に、操縦ハンドル6の操作が障害物の回避の伴うものであるとの判定が維持される(判定される)ように構成してもよい。   Specifically, if it is determined that the turning angle of the front wheel 2 has become equal to or greater than the predetermined turning angle e (step # 40, YES), the timer starts counting and a predetermined time (for example, 5 seconds) preset by this timer is started. , 10 seconds), it may be configured such that the determination that the operation of the steering handle 6 is accompanied by avoidance of an obstacle is maintained (determined).

[発明の実施の第3別形態]
前述の[発明を実施するための最良の形態]、[発明の実施の第1別形態]、及び[発明の実施の第1別形態]においては、前輪2の切れ角を切れ角センサ65により検出し、操縦ハンドル6の操舵速度を操舵角センサ60により検出した例を示したが、切れ角センサ65により、前輪2の切れ角及び操縦ハンドル6の操舵速度を検出するように構成してもよい。具体的には、例えば、切れ角センサ65により検出した前輪2の切れ角を時間微分することで、制御装置50において操縦ハンドル6の操舵速度を演算するように構成してもよい。
[Third Another Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention], [First Alternative Embodiment of the Invention], and [First Alternative Embodiment of the Invention], the cutting angle sensor 65 determines the cutting angle of the front wheel 2. Although an example is shown in which the steering speed of the steering wheel 6 is detected by the steering angle sensor 60, the turning angle sensor 65 may detect the turning angle of the front wheel 2 and the steering speed of the steering handle 6. Good. Specifically, for example, the control device 50 may be configured to calculate the steering speed of the steering handle 6 by differentiating the turning angle of the front wheel 2 detected by the turning angle sensor 65 with respect to time.

また、操舵角センサ60により、前輪2の切れ角及び操縦ハンドル6の操舵速度を検出するように構成してもよい。具体的には、例えば、操舵角センサ60により検出された操縦ハンドル6の操舵角と、操縦ハンドル6の操舵角と前輪2の切れ角との相関関係データとに基づいて、制御装置50において前輪2の切れ角を演算するように構成してもよい。   Further, the steering angle sensor 60 may be configured to detect the turning angle of the front wheel 2 and the steering speed of the steering handle 6. Specifically, for example, based on the steering angle of the steering handle 6 detected by the steering angle sensor 60 and the correlation data between the steering angle of the steering handle 6 and the turning angle of the front wheel 2, the front wheel is controlled by the control device 50. You may comprise so that 2 cut angles may be calculated.

[発明の実施の第4別形態]
前述の[発明を実施するための最良の形態]、[発明の実施の第1別形態]、[発明の実施の第2別形態]、及び[発明の実施の第3別形態]における自動上昇手段53、前輪増速手段51、及び後輪制動手段52に代えて、異なる車体状態切換手段を採用した場合においても同様に適用できる。
[Fourth Embodiment of the Invention]
Automatic rise in the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention], [First Alternative Embodiment], [Second Alternative Embodiment], and [Third Alternative Embodiment] The present invention can be similarly applied to a case where different vehicle body state switching means is employed instead of the means 53, the front wheel speed increasing means 51, and the rear wheel braking means 52.

前述の[発明を実施するための最良の形態]、[発明の実施の第1別形態]、[発明の実施の第2別形態]、及び[発明の実施の第3別形態]においては、トラクタに作業装置としてロータリ作業装置Rを装着した例に示したが、作業装置として、例えば、プラウ、薬剤散布装置、ハロー、代かき等の異なる作業装置を、トラクタに装着してもよい。   In the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention], [First Alternative Embodiment of the Invention], [Second Alternative Embodiment of the Invention], and [Third Alternative Embodiment of the Invention] Although an example in which the rotary working device R is mounted on the tractor as the working device is shown, different working devices such as a plow, a medicine spraying device, a halo, and a shaving may be mounted on the tractor.

[発明の実施の第6別形態]
前述の[発明を実施するための最良の形態]、[発明の実施の第1別形態]、[発明の実施の第2別形態]、[発明の実施の第3別形態]、及び[発明の実施の第4別形態]においては、走行装置として前輪2及び後輪3を装備したトラクタを例に示したが、異なる走行装置を装備したトラクタにおいても同様に適用でき、例えば後輪3に代えてクローラ走行装置(図示せず)を装備したトラクタにおいても同様に適用できる。
[Sixth Embodiment of the Invention]
[Best Mode for Carrying Out the Invention], [First Alternative Embodiment of the Invention], [Second Alternative Embodiment of the Invention], [Third Alternative Embodiment of the Invention], and [Invention] In the fourth embodiment of the embodiment, the tractor equipped with the front wheels 2 and the rear wheels 3 is shown as an example of the traveling device. However, the present invention can be similarly applied to a tractor equipped with different traveling devices. Instead, the present invention can be similarly applied to a tractor equipped with a crawler traveling device (not shown).

前述の[発明を実施するための最良の形態]、[発明の実施の第1別形態]、[発明の実施の第2別形態]、[発明の実施の第3別形態]、及び[発明の実施の第4別形態]においては、作業車の一例としてトラクタを例に示したが、異なる作業車においても同様に適用でき、例えば乗用型田植機、多目的水田作業車等においても同様に適用できる。   [Best Mode for Carrying Out the Invention], [First Alternative Embodiment of the Invention], [Second Alternative Embodiment of the Invention], [Third Alternative Embodiment of the Invention], and [Invention] In the fourth embodiment of the embodiment, a tractor is shown as an example of a work vehicle, but it can be similarly applied to different work vehicles. For example, the same applies to a riding rice transplanter, a multipurpose paddy work vehicle, and the like. it can.

トラクタの全体左側面図Overall left side view of the tractor ステアリング装置の構造を示す概略図Schematic showing the structure of the steering device 運転部付近の平面図Plan view near the driving section トラクタの伝動構成を示す概略平面図Schematic plan view showing transmission structure of tractor 伝動切換装置及びサイドブレーキの操作構造を示す概略図Schematic showing the operating structure of the transmission switching device and side brake トラクタの制御装置のブロック図Block diagram of tractor control device トラクタの走行距離及び移動距離の算出方法を図示した概略平面図Schematic plan view illustrating the calculation method of tractor travel distance and travel distance 旋回モード切換制御のフローチャートFlow chart of turning mode switching control 旋回判定制御のフローチャートFlow chart of turning determination control 旋回判定制御のうちの走行内容判定のフローチャートFlow chart of traveling content determination in turning determination control 旋回判定制御のうちの障害物回避判定のフローチャートFlow chart of obstacle avoidance determination in turning determination control 旋回判定制御のうちのしきい値判定のグラフGraph of threshold judgment in turning judgment control 所定上昇角度及び所定増速角度について説明する概略図Schematic explaining the predetermined elevation angle and the predetermined acceleration angle 敏感モードに移行した場合のフローチャートFlow chart when entering sensitive mode 鈍感モードに移行した場合のフローチャートFlow chart for transition to insensitive mode 障害物の回避状況を説明する概略平面図Schematic plan view explaining the obstacle avoidance situation トラクタの移動地点における各パラメータの状況を示す表Table showing the status of each parameter at the tractor movement point 障害物の回避時の作業状況を説明する概略平面図Schematic plan view explaining the work situation when avoiding obstacles トラクタの作業状況を説明する概略平面図Schematic plan view explaining the work status of the tractor 発明の実施の第1別形態での旋回モード切換制御のフローチャートFlowchart of turning mode switching control in the first alternative embodiment of the invention

1 車体
2 前輪
6 操縦ハンドル
50 制御装置
53 自動上昇手段
55 操作開始判断手段
56 位置演算手段
62 方位センサ(向き検出手段)
65 切れ角センサ(切れ角検出手段)
α1 第1所定上昇角度(所定上昇角度)
α2 第2所定上昇角度
e 所定切れ角
L 基準線
R ロータリ作業装置(作業装置)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car body 2 Front wheel 6 Steering handle 50 Control apparatus 53 Automatic raising means 55 Operation start judgment means 56 Position calculation means 62 Direction sensor (direction detection means)
65 Cutting angle sensor (cutting angle detection means)
α1 First predetermined rising angle (predetermined rising angle)
α2 Second predetermined rise angle
e Predetermined cutting angle L Reference line R Rotary work device (work device)

Claims (3)

前輪の切れ角を検出する切れ角検出手段と、前記切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角が所定上昇角度以上になると、車体に昇降自在に装備された作業装置を下降位置から上昇位置に自動的に上昇させる自動上昇手段と、車体の向きを検出する向き検出手段と、車体位置を演算する位置演算手段とを備え、
前記作業装置を下降位置に下降させた状態での直進走行中に、前記所定上昇角度よりも直進位置からの角度が小さい所定切れ角以上に前輪の切れ角が操作されると、障害物回避方向への操縦ハンドルの操作を開始したと判断する操作開始判断手段を備え、
前記操作開始判断手段により障害物回避方向への操縦ハンドルの操作の開始が判断された判断時点における、前記向き検出手段により検出した車体の向きの延長線上を基準線として設定し、その後の前記作業装置を下降位置に下降させた状態での走行において、前記基準線に対する前記位置演算手段により演算された車体位置の方向と、前記切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角の方向とが逆方向である場合には、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものであると判定して、前輪の切れ角が前記所定上昇角度以上になった場合であっても前記自動上昇手段が作動しないように制御し、且つ、前記基準線に対する前記位置演算手段により演算された車体位置の方向と、前記切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角の方向とが同じ方向である場合には、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものでないと判定して、前輪の切れ角が前記所定上昇角度以上になった場合には前記自動上昇手段が作動するように制御する制御手段を備えてある作業車の制御装置。
A turning angle detecting means for detecting a turning angle of the front wheel, and when the turning angle of the front wheel detected by the turning angle detecting means is equal to or higher than a predetermined rising angle, the work device mounted on the vehicle body to be raised and lowered is moved from the lowered position to the raised position. Automatic raising means for automatically raising the vehicle, direction detecting means for detecting the direction of the vehicle body, and position calculating means for calculating the vehicle body position ,
During straight running with the working device lowered to the lowered position, if the turning angle of the front wheel is operated beyond a predetermined turning angle that is smaller than the predetermined ascending angle, the obstacle avoidance direction Comprising an operation start determining means for determining that the operation of the steering handle to
An extension line of the direction of the vehicle body detected by the direction detection unit at the time of determination that the operation start determination unit determines the start of operation of the steering handle in the obstacle avoidance direction is set as a reference line, and the subsequent work In traveling with the device lowered to the lowered position, the direction of the vehicle body position calculated by the position calculating means with respect to the reference line is opposite to the direction of the turning angle of the front wheels detected by the turning angle detecting means. In the case of the direction, it is determined that the operation of the control handle is accompanied by the avoidance of the obstacle, and the automatic lifting means is operated even when the turning angle of the front wheel is not less than the predetermined rising angle. And the direction of the vehicle body position calculated by the position calculating means with respect to the reference line, and the direction of the turning angle of the front wheel detected by the turning angle detecting means If it is the same direction, the operation of the steering wheel is judged not accompanied avoidance of obstacles, if the front wheel steering angle is equal to or greater than the predetermined rise angle so that said automatic raising means is actuated A control device for a work vehicle, comprising control means for controlling the vehicle.
前記所定上昇角度よりも直進位置からの角度が大きい第2所定上昇角度を設定し、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものであると判定されると、前記所定上昇角度が前記第2所定上昇角度に変更されて、前記切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角が前記所定上昇角度以上になっても前記第2所定上昇角度未満では前記自動上昇手段が作動せずに前記第2所定上昇角度以上になると前記自動上昇手段が作動するように、前記制御手段を構成してある請求項1記載の作業車の制御装置。 If a second predetermined lift angle that is larger than the predetermined lift angle is set to be larger than the straight advance position, and it is determined that the operation of the steering handle is accompanied by avoidance of an obstacle, the predetermined lift angle is Even if the angle of change of the front wheel detected by the angle-of-cut detection means is equal to or greater than the predetermined angle of rise, the automatic elevating means does not operate when the angle is less than the second predetermined angle of rise. 2. The control device for a work vehicle according to claim 1 , wherein the control means is configured so that the automatic raising means is activated when a predetermined elevation angle is exceeded . 前記基準線に対する車体位置の方向と前輪の切れ角の方向とが逆方向であることを前記位置演算手段による演算及び前記切れ角検出手段からの検出に基づいて判断してから、前輪の切れ角が前記所定上昇角度以上になるまでの間に、前記所定上昇角度が前記第2所定上昇角度に変更されるように、前記制御手段を構成してある請求項2記載の作業車の制御装置。 After determining that the direction of the vehicle body position with respect to the reference line and the direction of the turning angle of the front wheel are opposite directions based on the calculation by the position calculating means and the detection from the turning angle detecting means, the turning angle of the front wheel 3. The work vehicle control device according to claim 2, wherein the control means is configured so that the predetermined lift angle is changed to the second predetermined lift angle until the predetermined lift angle becomes equal to or greater than the predetermined lift angle.
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