JP4713610B2 - Work vehicle control device - Google Patents
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Description
本発明は、切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角が所定上昇角度以上になると、車体に昇降自在に装備された作業装置を下降位置から上昇位置に自動的に上昇させる自動上昇手段を備えた作業車の制御装置に関する。 The present invention provides an automatic raising means for automatically raising a working device mounted on a vehicle body so as to be movable up and down from a lowered position to a raised position when the turning angle of the front wheel detected by the turning angle detecting means exceeds a predetermined rising angle. The present invention relates to a control device for a work vehicle provided.
従来の技術としては、例えば特許文献１に開示されているように、前輪の切れ角を切れ角検出器（特許文献１の図５の１３）により検出し、前輪の切れ角が所定切れ角以上になると、対地作業機（特許文献１の図４の３０）を上昇させる自動上昇機構を備えたトラクタが知られている。
As a conventional technique, for example, as disclosed in
特許文献１のトラクタでは、トラクタの旋回作業か否かに関わらず、前輪の切れ角が所定切れ角以上になると、対地作業機が上昇するように構成されている。そのため、前輪の切れ角が所定切れ角以上になるハンドル操作が、トラクタの旋回作業に伴うものでない場合、例えば圃場の障害物（例えば電柱、鉄塔、広告看板、排水溝等）を回避する場合には、圃場の障害物を回避しながら障害物の周りを耕耘しているにも関わらず対地作業機が上昇して耕耘作業が中断し、連続した耕耘作業を行うことができず、耕耘作業の作業性が悪くなるといった問題があった。
The tractor of
本発明は、旋回作業に伴うものでない可能性の高い操縦ハンドルの操作で作業装置が自動的に上昇することを防止し、作業装置の上昇を適切なタイミングで行うことができる作業車の制御装置を実現することを目的とする。 The present invention prevents a work apparatus from automatically rising due to an operation of a steering handle that is not likely to be associated with a turning work, and can control the work apparatus to rise at an appropriate timing. It aims at realizing.
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、作業車の制御装置を次のように構成することにある。
前輪の切れ角を検出する切れ角検出手段と、前記切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角が所定上昇角度以上になると、車体に昇降自在に装備された作業装置を下降位置から上昇位置に自動的に上昇させる自動上昇手段と、車体の向きを検出する向き検出手段と、車体位置を演算する位置演算手段とを備え、前記作業装置を下降位置に下降させた状態での直進走行中に、前記所定上昇角度よりも直進位置からの角度が小さい所定切れ角以上に前輪の切れ角が操作されると、障害物回避方向への操縦ハンドルの操作を開始したと判断する操作開始判断手段を備え、前記操作開始判断手段により障害物回避方向への操縦ハンドルの操作の開始が判断された判断時点における、前記向き検出手段により検出した車体の向きの延長線上を基準線として設定し、その後の前記作業装置を下降位置に下降させた状態での走行において、前記基準線に対する前記位置演算手段により演算された車体位置の方向と、前記切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角の方向とが逆方向である場合には、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものであると判定して、前輪の切れ角が前記所定上昇角度以上になった場合であっても前記自動上昇手段が作動しないように制御し、且つ、前記基準線に対する前記位置演算手段により演算された車体位置の方向と、前記切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角の方向とが同じ方向である場合には、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものでないと判定して、前輪の切れ角が前記所定上昇角度以上になった場合には前記自動上昇手段が作動するように制御する制御手段を備えてある。
[I]
(Constitution)
The first feature of the present invention resides in that the control device for a work vehicle is configured as follows.
A turning angle detecting means for detecting a turning angle of the front wheel, and when the turning angle of the front wheel detected by the turning angle detecting means is equal to or higher than a predetermined rising angle, the work device mounted on the vehicle body to be raised and lowered is moved from the lowered position to the raised position. A vehicle that automatically raises the vehicle, a direction detection unit that detects the direction of the vehicle body, and a position calculation unit that calculates the vehicle body position, and is traveling straight while the work device is lowered to the lowered position. In addition, when the front wheel turning angle is operated to be greater than or equal to a predetermined turning angle smaller than the predetermined ascending angle, the operation start determining means determines that the operation of the steering handle in the obstacle avoidance direction is started. An extension line of the direction of the vehicle body detected by the direction detection means at a time point when the start of operation of the steering handle in the obstacle avoidance direction is determined by the operation start determination means. In the traveling with the work device lowered to the lowered position after that, the direction of the vehicle body position calculated by the position calculating means with respect to the reference line and the cut angle detecting means are detected. When the direction of the turning angle of the front wheel is opposite, it is determined that the operation of the steering wheel is accompanied by avoiding the obstacle, and the turning angle of the front wheel is equal to or greater than the predetermined rising angle. Even if there is, control is performed so that the automatic raising means does not operate, and the direction of the vehicle body position calculated by the position calculating means with respect to the reference line and the direction of the turning angle of the front wheel detected by the turning angle detecting means Are in the same direction, it is determined that the operation of the control handle is not for avoiding an obstacle, and the automatic lifting means is operated when the turning angle of the front wheel exceeds the predetermined rising angle. It is provided with control means for.
（作用）
本発明の第１特徴によると、操縦ハンドルが右側又は左側の一方側に操作された直後に、操縦ハンドルが右側又は左側の他方側に操作され、この他方側への操縦ハンドルの操作により前輪の切れ角が所定上昇角度以上になった場合であっても、作業装置が自動的に上昇することがないので、旋回作業に伴うものでない可能性の高い操縦ハンドルの操作（例えば、圃場の障害物（例えば電柱、鉄塔、広告看板、排水溝等）を回避する操縦ハンドルの操作）において、作業装置が自動的に上昇することを防止できる。すなわち、旋回作業の場合には、専ら右側又は左側の一方側のみへの操縦ハンドルの操作であるが、旋回作業に伴うものでない場合には、右側又は左側の一方側への操縦ハンドルの操作に加え、右側又は左側の他方側への操縦ハンドルの操作を伴うことが多いことに着目し、自動上昇手段による作業装置の上昇を適切なタイミングで精度よく行うことができる。
本発明の第１特徴によると、例えば操縦ハンドルを左側に操作して障害物を回避する場合（例えば図１６）を例に説明すると、左側への操縦ハンドルの操作の開始が操作開始判断手段により判断されると、この判断時点（例えば図１６のＢ）における基準線（例えば図１６のＬ）が設定される。この状態から障害物の回避のためにしばらく左側に操縦ハンドルを操作した後に、右側に操縦ハンドルを操作すると（例えば図１６のＤ，Ｅ）、車体位置は基準線の左方向に位置すると共に、前輪の切れ角が右方向になって、基準線に対する車体位置の方向と前輪切れ角の方向が逆方向になる。これにより、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものであると判定されるので、右側への操縦ハンドルの操作（例えば図１６のＤ，Ｅ）により前輪の切れ角が所定上昇角度以上になった場合であっても、自動上昇手段が作動せず、作業装置が自動的に上昇することがない。
また、判断時点において基準線が設定されてから、更に左側に操縦ハンドルを操作すると（例えば図１６のＣ’）、車体位置は基準線の左方向に位置すると共に、前輪の切れ角が左方向になって、基準線に対する車体位置の方向と前輪切れ角の方向が同じ方向になるため、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものでないと判定される。これにより、単なる作業車の左回りでの旋回と判断されて、前輪の切れ角が所定上昇角度以上になると、自動上昇手段により作業装置が自動的に上昇する。
また、障害物の回避を終了してから、基準線を越えて車体位置が基準線の右方向に位置する状態で、更に右側に操縦ハンドルを操作すると（例えば図１６のＦ’）、車体位置は基準線の右方向に位置すると共に、前輪の切れ角が右方向になって、基準線に対する車体位置の方向と前輪切れ角の方向が同じ方向になるため、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものでないと判定される。これにより、単なる作業車の右回りでの旋回と判断されて、前輪の切れ角が所定上昇角度以上になると、自動上昇手段により作業装置が自動的に上昇する。
その結果、障害物の回避における、基準線に対する車体位置の方向と前輪の切れ角の方向との関係を有効に活用して、障害物の回避か否かを精度よく判断して、適切なタイミングで精度よく自動上昇手段を作動させることができる。
(Function)
According to the first feature of the present invention, immediately after the steering handle is operated to one side of the right side or the left side, the steering handle is operated to the other side of the right side or the left side, and by operating the steering handle to the other side, Even if the turning angle exceeds a predetermined ascending angle, the work device does not automatically move up, so operation of the steering wheel that is not likely to be associated with turning work (for example, an obstacle on the field) It is possible to prevent the working device from being automatically lifted (for example, operation of a steering handle that avoids a power pole, a steel tower, an advertising billboard, a drainage ditch, etc.). In other words, in the case of a turning work, the operation of the steering handle is exclusively performed on one side of the right side or the left side. In addition, paying attention to the fact that the steering handle is often operated to the right side or the other side of the left side, it is possible to accurately raise the work device by the automatic raising means at an appropriate timing.
According to the first feature of the present invention, for example, a case where an obstacle is avoided by operating the steering handle to the left side (for example, FIG. 16) will be described. When it is determined, a reference line (for example, L in FIG. 16) at this determination time (for example, B in FIG. 16) is set. When the steering handle is operated on the left side for a while to avoid an obstacle from this state and then the steering handle is operated on the right side (for example, D and E in FIG. 16), the vehicle body position is located to the left of the reference line, The front wheel turning angle is in the right direction, and the direction of the vehicle body position relative to the reference line is opposite to the direction of the front wheel turning angle. As a result, it is determined that the operation of the steering wheel is accompanied by avoidance of an obstacle, so that the turning angle of the front wheel becomes equal to or greater than the predetermined rising angle by the operation of the steering wheel to the right (for example, D and E in FIG. 16). Even in such a case, the automatic raising means does not operate and the working device does not rise automatically.
Further, when the steering handle is further operated on the left side after the reference line is set at the time of determination (for example, C ′ in FIG. 16), the vehicle body position is located to the left of the reference line, and the front wheel turning angle is leftward. Thus, since the direction of the vehicle body position with respect to the reference line and the direction of the front wheel turning angle are the same direction, it is determined that the operation of the steering handle is not accompanied by the avoidance of the obstacle. Thus, when it is determined that the work vehicle is simply turning counterclockwise, and the turning angle of the front wheel is equal to or greater than the predetermined rising angle, the working device is automatically raised by the automatic raising means.
Further, after the obstacle avoidance is finished, if the steering wheel is further operated to the right side (for example, F ′ in FIG. 16) in a state where the vehicle body position is located to the right of the reference line beyond the reference line, the vehicle body position Is located to the right of the reference line, and the front wheel turning angle is to the right, and the direction of the vehicle body position relative to the reference line and the direction of the front wheel turning angle are the same. It is determined not to accompany the avoidance. As a result, when it is determined that the work vehicle is turning in the clockwise direction, and the turning angle of the front wheel is equal to or greater than the predetermined rising angle, the working device is automatically raised by the automatic raising means.
As a result, in the avoidance of obstacles, the relationship between the direction of the vehicle body position with respect to the reference line and the direction of the turning angle of the front wheels is effectively utilized to accurately determine whether or not to avoid the obstacles, and at an appropriate timing. The automatic lifting means can be operated with high accuracy.
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、例えば圃場の障害物を回避しながら障害物の周りを耕耘しているにも関わらず作業装置が上昇するような事態が生じ難くなって、圃場での作業を中断することなく連続的に行うことができ、圃場での作業の作業性を改善できる。
本発明の第１特徴によると、自動上昇手段による作業装置の上昇を適切なタイミングで更に精度よく行うことができる。
(The invention's effect)
According to the first feature of the present invention, for example, a situation in which the working device is unlikely to rise despite plowing around the obstacle while avoiding the obstacle in the field is less likely to occur. It can be performed continuously without interruption, and the workability of the work in the field can be improved.
According to the first feature of the present invention, the work device can be lifted by the automatic lifting means at a more appropriate timing.
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車の制御装置において、次のように構成することにある。
前記所定上昇角度よりも直進位置からの角度が大きい第２所定上昇角度を設定し、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものであると判定されると、前記所定上昇角度が前記第２所定上昇角度に変更されて、前記切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角が前記所定上昇角度以上になっても前記第２所定上昇角度未満では前記自動上昇手段が作動せずに前記第２所定上昇角度以上になると前記自動上昇手段が作動するように、前記制御手段を構成してある。
[II]
(Constitution)
The second feature of the present invention resides in the following configuration in the work vehicle control device of the first feature of the present invention.
If a second predetermined lift angle that is larger than the predetermined lift angle is set to be larger than the straight advance position, and it is determined that the operation of the steering handle is accompanied by avoidance of an obstacle, the predetermined lift angle is Even if the angle of change of the front wheel detected by the angle-of-cut detection means is equal to or greater than the predetermined angle of rise, the automatic elevating means does not operate when the angle is less than the second predetermined angle of rise. (2) The control means is configured so that the automatic raising means is activated when a predetermined rising angle is reached .
（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第２特徴によると、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものであると判定された場合において、前輪の切れ角が第２所定上昇角度以上になると、自動上昇手段により作業装置が自動的に上昇する。これにより、制御手段の作動により変更前の所定上昇角度では作業装置が自動的に上昇しない状況が生じた場合であっても、操縦ハンドルを多く操作することで、作業装置を上昇させることができる。
(Function)
According to the second feature of the present invention, the “action” described in the preceding item [I] is provided in the same manner as the first feature of the present invention, and in addition to this, the following “action” is provided.
According to the second feature of the present invention, when it is determined that the operation of the steering handle is accompanied by the avoidance of the obstacle, when the turning angle of the front wheel is equal to or larger than the second predetermined rising angle, the working device is operated by the automatic lifting means. Will rise automatically. Thus, even when the situation does not automatically increase the working apparatus at a predetermined rise angle before the change by the operation of the control means it has occurred, by multi KuMisao work the steering wheel, to raise the working device Can do.
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、自動上昇手段による作業装置の上昇を適切なタイミングで更に精度よく行うことができる。
(The invention's effect)
According to the second feature of the present invention, the “effect of the invention” described in the preceding item [I] is provided in the same manner as the first feature of the present invention. In addition, the following “effect of the invention” is provided. ing.
According to the second feature of the present invention, the working device can be lifted by the automatic lifting means at a more appropriate timing.
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第２特徴の作業車の制御装置において、次のように構成することにある。
前記基準線に対する車体位置の方向と前輪の切れ角の方向とが逆方向であることを前記位置演算手段による演算及び前記切れ角検出手段からの検出に基づいて判断してから、前輪の切れ角が前記所定上昇角度以上になるまでの間に、前記所定上昇角度が前記第２所定上昇角度に変更されるように、前記制御手段を構成してある。
[III]
(Constitution)
A third feature of the present invention resides in the following configuration in the work vehicle control device of the second feature of the present invention.
After determining that the direction of the vehicle body position with respect to the reference line and the direction of the turning angle of the front wheel are opposite directions based on the calculation by the position calculating means and the detection from the turning angle detecting means, the turning angle of the front wheel The control means is configured so that the predetermined rising angle is changed to the second predetermined rising angle until the predetermined rising angle becomes equal to or greater than the predetermined rising angle.
（作用）
本発明の第３特徴によると、本発明の第２特徴と同様に前項［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第３特徴によると、前輪の切れ角が所定上昇角度以上になる前の段階で、予め所定上昇角度を第２所定上昇角度に変更しておくことができる。これにより、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものであると判定され、操縦ハンドルの操作により前輪の切れ角が所定上昇角度以上になった場合において、自動上昇手段が作動することを確実に防止できる。
(Function)
According to the third feature of the present invention, the “action” described in the preceding item [II] is provided in the same manner as the second feature of the present invention. In addition, the following “action” is provided.
According to the third feature of the present invention, the predetermined ascending angle can be changed in advance to the second predetermined ascending angle before the turning angle of the front wheel becomes equal to or greater than the predetermined ascending angle . As a result, it is determined that the operation of the steering handle is accompanied by the avoidance of an obstacle, and it is ensured that the automatic lifting means operates when the turning angle of the front wheel exceeds a predetermined rising angle by the operation of the steering handle. Can be prevented.
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、本発明の第２特徴と同様に前項［ＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第３特徴によると、自動上昇手段による作業装置の上昇を適切なタイミングで更に精度よく行うことができる。
(The invention's effect)
According to the third feature of the present invention, the “effect of the invention” described in the preceding item [II] is provided in the same manner as the second feature of the present invention. In addition, the following “effect of the invention” is provided. ing.
According to the third aspect of the present invention, the work device can be lifted by the automatic lifting means at an appropriate timing with higher accuracy.
［トラクタの全体構成］
図１〜図６に基づいて作業車の一例としてのトラクタの全体構成について説明する。図１は、トラクタの全体左側面図であり、図２は、ステアリング装置１２の構造を示す概略図である。図３は、運転部４付近の平面図であり、図４は、トラクタの伝動構成を示す概略平面図である。図５は、伝動切換装置２６及びサイドブレーキ４１の操作構造を示す概略図であり、図６は、トラクタの制御装置５０のブロック図である。
[Overall structure of tractor]
Based on FIGS. 1-6, the whole structure of the tractor as an example of a working vehicle is demonstrated. FIG. 1 is an overall left side view of the tractor, and FIG. 2 is a schematic view showing the structure of the
図１に示すように、車体１の前部にエンジン１９が配設されており、車体１の前部及び後部に左右一対の操向自在な前輪２及び左右一対の後輪３が配設されて、運転部４の運転座席５に着座した運転者の操縦ハンドル６の操作に従ってトラクタが走行及び旋回するように構成されている。
As shown in FIG. 1, an
車体１の後部にはミッションケース７が配設されている。ミッションケース７の後部上部には、左右一対のリフトアーム８が左右向きの軸心周りで上下揺動可能に連係されており、ミッションケース７の後部には、昇降リンク機構９を介してロータリ作業装置Ｒが連結されている。
A
昇降リンク機構９は、上部リンク９ａと、左右一対の下部リンク９ｂとを備えて構成されており、昇降リンク機構９の下部リンク９ｂとリフトアーム８とに亘って連係リンク９ｃが連係されている。
The elevating link mechanism 9 includes an
ミッションケース７の上部には、リフトアーム８に連係された油圧式の昇降シリンダ１０が内装されており、この昇降シリンダ１０を操作することによってリフトアーム８を上下に揺動操作して、昇降リンク機構９の下部リンク９ｂの後端部に連結したロータリ作業装置Ｒを昇降駆動できるように構成されている。ロータリ作業装置Ｒには、ロータリ作業装置Ｒおける耕深の変動に伴って上下揺動する後部カバーＲａが装備されている。
A
ミッションケース７の後部にエンジン１９からの動力を取り出す後向きのＰＴＯ軸１１が設けられており、このＰＴＯ軸１１にロータリ作業装置Ｒを連動連結することで、ロータリ作業装置Ｒのロータリを回転駆動できるように構成されている。
A
昇降シリンダ１０は油圧シリンダで構成されており、後述する制御装置５０に接続された３位置切換式の電磁式である昇降制御弁４７を介して（図６参照）、エンジン１９からの動力により回転駆動する油圧ポンプ（図示せず）に接続されている。これにより、昇降制御弁４７を上昇位置に操作することで、昇降シリンダ１０を伸長させてロータリ作業装置Ｒを上昇させることができ、昇降制御弁４７を下降位置に操作することで、昇降シリンダ１０を短縮させてロータリ作業装置Ｒを下降させることができる。なお、昇降制御弁４７を中立位置に操作することで、上昇又は下降させたロータリ作業装置Ｒの位置を保持できる。
The elevating
図２に示すように、ステアリング装置１２は、パワーシリンダ１３と、操作バルブ１４と、メータリングポンプ１８とを備えて構成されている。なお、ステアリング装置１２として異なる構成を採用してもよく、パワーシリンダ１３等による油圧式のステアリング装置１２ではなく、パワーシリンダ１３を備えていないパワステ仕様ではないステアリング装置１２や、パワーシリンダ１３以外のアクチュエータを備えたステアリング装置１２を採用してもよい。
As shown in FIG. 2, the
パワーシリンダ１３は左右の前輪２のナックルアーム２ａに連動連結されており、このパワーシリンダ１３が、操作バルブ１４及び油圧回路１５を介して、エンジン１９に連動連結された油圧ポンプ１６に接続されている。操作バルブ１４には油圧回路１７を介してメータリングポンプ１８が接続されており、このメータリングポンプ１８の入力軸１８ａが操縦ハンドル６のハンドル操作軸６ａに連動連結されている。
The
これにより、操縦ハンドル６を操作して、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａが回転すると、この入力軸１８ａの操作量に応じて操作バルブ１４が操作され、操作バルブ１４からパワーシリンダ１３に圧油が供給されて、パワーシリンダ１３の作動により左右の前輪２を操縦ハンドル６の回転方向に応じた操向方向に、かつ、メータリングポンプ１８の入力軸１８ａの操作量に応じた切れ角でナックルアーム２ａを揺動操作する。そして、車体１を操縦ハンドル６の操作方向に対応する走行方向に、操縦ハンドル６の操作量に応じて走行するように操向操作する。
Thus, when the steering handle 6 is operated and the
図４に示すように、エンジン１９からの動力は主クラッチ２０を介してミッションケース７の内部に備えたギア式の主変速装置２１に伝達されている。主変速装置２１によって変速された走行用の動力は、前後進切換装置２２、及びギア式の副変速装置２３を介して前輪伝動系２４及び後輪伝動系２５に伝達されている。
As shown in FIG. 4, the power from the
前輪伝動系２４に伝達された動力は、伝動切換装置２６及び前輪用の差動機構２７を介して左右の前輪２に伝達されており、後輪伝動系２５に伝達された動力は、後輪用の差動機構２８を介して左右の後輪３に伝達されている。
The power transmitted to the front
主変速装置２１からの動力の一部は、変速されずにＰＴＯクラッチ２９に伝達されており、このＰＴＯクラッチ２９からの動力がＰＴＯ変速装置３０を介してミッションケース７の後部に装備されたＰＴＯ軸１１に伝達されている。これにより、ＰＴＯ軸１１に連動連結されたロータリ作業装置Ｒのロータリが回転駆動されるように構成されている。
A part of the power from the
図３及び図４に示すように、主クラッチ２０は、運転部４に装備されたクラッチペダル３１と連係されており、このクラッチペダル３１を踏み込むことで、主クラッチ２０を入り側から切り側に操作できる。これにより、主クラッチ２０を切り側に操作することで、主変速装置２１側への動力の伝達を遮断できる。
As shown in FIGS. 3 and 4, the main clutch 20 is linked to a
主変速装置２１は、運転座席５の左側部に配設された主変速レバー３２に連係されている。主変速レバー３２は、その揺動操作により操作位置が、前進側の複数の前進変速位置（又は後進側の複数の後進変速位置）と、前進中立位置（又は後進中立位置）とに切換自在に構成されており、主変速レバー３２の操作位置に応じた変速状態に主変速装置２１の状態が切り換わる。
The
副変速装置２３は、主変速レバー３２の後方に配設された副変速レバー３３に連係されており、この副変速レバー３３の揺動操作により、副変速レバー３３の操作位置に応じた変速状態に切り換わる。
The
ＰＴＯ変速装置３０は、副変速レバー３３の横外側に配設されたＰＴＯ変速レバー３４に連係されており、このＰＴＯ変速レバー３４の揺動操作により、ＰＴＯ変速レバー３４の操作位置に応じた変速状態に切り換わる。
The
前後進切換装置２２は、操縦ハンドル６の左側部に配設されたシャトルレバー（前後進切換レバー）３５に連係されている。シャトルレバー３５は、その揺動操作により操作位置が、前進位置と、後進位置とに切り換え自在に構成されており、前進位置と後進位置との間の中立位置に中立付勢されている。これにより、シャトルレバー３５を中立位置から前進位置に操作すると、前後進切換装置２２が前進状態に切り換えられ、シャトルレバー３５を中立位置から後進位置に操作すると、前後進切換装置２２が後進状態に切り換えられる。
The forward /
これにより、シャトルレバー３５を前進位置に操作して、主変速レバー３２を操作することで、主変速レバー３２の前進変速位置に応じた変速状態で、車体１を前進させることができ、主変速レバー３２を前進中立位置に操作することで、車体１を停止させることができる。シャトルレバー３５を後進位置に操作して、主変速レバー３２を操作することで、主変速レバー３２の後進変速位置に応じた変速状態で、車体１を後進させることができ、主変速レバー３２を後進中立位置に操作することで、車体１を停止させることができる。
Thus, by operating the
なお、この実施形態におけるトラクタでは、主変速装置２１としてギア式の変速装置を採用した例を示したが、主変速装置２１を静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ，図示せず）で構成してもよい。この場合、上述したシャトルレバー３５及び前後進切換装置２２を廃止し、上述した主変速レバー３２に代えて静油圧式無段変速装置の前進位置、中立位置、及び後進位置を切り換えるＨＳＴレバー（図示せず）を備えて、このＨＳＴレバーの揺動操作により、車体１の前後進速度を無段階で変速するように構成してもよい。
In the tractor in this embodiment, an example in which a gear-type transmission is adopted as the
図４及び図５に示すように、伝動切換装置２６には、副変速装置２３から左右の前輪２への動力の伝動を断接する第１及び第２クラッチ３６，３７を介して、ギア式の第１及び第２伝動機構３８，３９が装備されている。第１及び第２クラッチ３６，３７は、多板式の油圧クラッチで構成されており、後述する制御装置５０に接続された３位置切換式の電磁弁である前輪状態切換弁４０を介して、エンジン１９からの動力により回転駆動する油圧ポンプ（図示せず）に接続されている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
前輪状態切換弁４０を操作して、第１クラッチ３６及び第１伝動機構３８を介して左右の前輪２に動力を伝達すると、伝動切換装置２６の状態が前輪駆動状態に切り換えられて、左右の前輪２の周速度が左右の後輪３の周速度と略同じ速度になるように回転駆動される。
When the front wheel
前輪状態切換弁４０を操作して、第２クラッチ３７及び第２伝動機構３９を介して左右の前輪２に動力を伝達すると、伝動切換装置２６の状態が前輪増速状態に切り換えられて、左右の前輪２の周速度が左右の後輪３の周速度の略２倍の速度になるように増速駆動される。
When the front wheel
前輪状態切換弁４０を操作して、伝動切換装置２６を中立位置に切り換えると、伝動切換装置２６の状態が前輪従動状態に切り換えられて、左右の前輪２への動力の伝達が遮断される。
When the front wheel
ミッションケース７の左右両側部には、多板式の左右のサイドブレーキ４１が装備されている。左右のサイドブレーキ４１は、運転部４の足元部に配設された左右一対のブレーキペダル４２に、ブレーキシリンダ４３及び連係ロッド４４を介してそれぞれ別々に連係されている。これにより、左右のブレーキペダル４２の踏み込み操作により、そのブレーキペダル４２の踏み込み操作量に応じた制動力で対応する後輪３を制動する。
The left and right sides of the
左右のブレーキシリンダ４３は、単動式の油圧シリンダで構成されており、後述する制御装置５０に接続された３位置切換式の電磁式であるブレーキ制動切換弁４５を介して、エンジン１９からの動力により回転駆動する油圧ポンプ（図示せず）に接続されている。ブレーキ制動切換弁４５を操作することで、左右のブレーキシリンダ４３をそれぞれ別々に短縮させて、左右のサイドブレーキ４１をそれぞれ別々に制動側に操作できる。これにより、ブレーキペダル４２が踏み込み操作されていない場合であっても、ブレーキ制動切換弁４５の操作により、右又は左のブレーキシリンダ４３を短縮させることで、右又は左のサイドブレーキ４１を制動側に操作できる。
The left and
ＰＴＯクラッチ２９は、多板式の油圧クラッチで構成されており、後述する制御装置５０に接続された２位置切換式の電磁式であるＰＴＯ状態切換弁４６に接続されている（図６参照）。これにより、ＰＴＯ状態切換弁４６を操作することで、ＰＴＯクラッチ２９の状態を、主変速装置２１からＰＴＯ変速装置３０へ動力を伝達する入り状態と、主変速装置２１からＰＴＯ変速装置３０への動力の伝達を遮断する切り状態とに切り換えできる。
The PTO clutch 29 is composed of a multi-plate hydraulic clutch, and is connected to a PTO
図６に示すように、このトラクタには、操舵角センサ６０、シャトルレバーセンサ６１、方位センサ６２、車速センサ６３、アームセンサ６４、切れ角センサ６５等の検出機器類が実装されている。
As shown in FIG. 6, detection devices such as a
図３及び図６に示すように、操舵角センサ６０は、操縦ハンドル６のハンドル操作軸６ａに装備されており（図２参照）、基準位置からのハンドル操作軸６ａの回転角を測定することにより操舵角を検出して、制御装置５０により操縦ハンドル６の操作量（操舵操作量）及び操舵速度（操舵操作速度）を演算する。これにより、操舵角センサ６０が操舵速度検出手段として機能する。
As shown in FIGS. 3 and 6, the
シャトルレバー３５の根元部には、シャトルレバーセンサ６１が装備されており、このシャトルレバーセンサ６１によりシャトルレバー３５の操作位置（前進位置、中立位置、後進位置）を検出できる。
A
車速検出手段の一例である車速センサ６３は、副変速装置２３と差動機構２８との間の回転部に装備されており（図４参照）、回転部の回転角を検出して、制御装置５０によりトラクタの車速Ｖを演算する。
A
向き検出手段の一例である方位センサ６２は、車体１の左右中央部に配設されており、車体１の向き（車体１の走行方向）を検出する。リフトアーム８の揺動部には、リフトアーム８の上下揺動角度を検出するアームセンサ６４が設けられている。
The
切れ角センサ６５（切れ角検出手段に相当）は、前輪２に連係されたナックルアーム２ａの回転部に装着されており（図２参照）、ステアリング装置１２により操作された前輪２の切れ角を検出する。切れ角センサ６５の検出結果に基づいて、前輪２の切れ角が制御装置５０によって監視されており、例えばパワーシリンダ１３の作動油のリーク等により前輪２の切れ角が変化した場合等に、切れ角センサ６５からの検出結果に基づいて制御装置５０で前輪２の切れ角を補正し、正確な前輪２の切れ角が制御装置５０で把握され、この補正された前輪２の切れ角で後述する制御装置５０による制御が実施されるように構成されている。
The cutting angle sensor 65 (corresponding to the cutting angle detection means) is mounted on the rotating portion of the
操縦ハンドル６の左側部には、モード切換スイッチ６６が装備されている。モード切換スイッチ６６には、二輪駆動モード、四輪駆動モード、小旋回モード、及び急旋回モードの４つの切換位置が設けられており、この４つの切換位置を切り換えることで、トラクタの４つの走行モードを切り換えることができる。
A
モード切換スイッチ６６を二輪駆動モードに切り換えると、制御装置５０から前輪状態切換弁４０への出力により、伝動切換装置２６の状態が前輪従動状態に切り換えられて、左右の後輪３のみが駆動する。モード切換スイッチ６６を四輪駆動モードに切り換えると、制御装置５０から前輪状態切換弁４０への出力により、伝動切換装置２６の状態が前輪駆動状態に切り換えられて、左右の前輪２と左右の後輪７とが等速駆動する。
When the
モード切換スイッチ６６を小旋回モードに切り換えた場合において、シャトルレバー３５が後進位置に操作された場合には、制御装置５０から前輪状態切換弁４０への出力により、伝動切換装置２６の状態が四輪駆動状態に切り換えられて、左右の前輪２と左右の後輪７とが等速駆動する。
When the
モード切換スイッチ６６を小旋回モードに切り換えた場合において、シャトルレバー３５が前進位置に操作された場合には、制御装置５０から前輪状態切換弁４０への出力により、伝動切換装置２６の状態が四輪駆動状態に切り換えられて、左右の前輪２と左右の後輪７とが等速駆動する。更に、後述する制御装置５０による制御により所定の条件を満たすと、伝動切換装置２６の状態がこの四輪駆動状態から前輪増速状態に切り換えられて、左右の前輪２が左右の後輪３の周速度の略２倍の周速度で増速駆動する。このように、制御装置５０から前輪状態切換弁４０への出力により、前輪２を後輪３の周速度の略２倍の周速度で増速駆動させる前輪増速手段５１が構成されている。
When the
モード切換スイッチ６６を急旋回モードに切り換えた場合において、シャトルレバー３５が後進位置に操作された場合には、制御装置５０から前輪状態切換弁４０への出力により、伝動切換装置２６の状態が四輪駆動状態に切り換えられて、左右の前輪２と左右の後輪７とが等速駆動する。
When the
モード切換スイッチ６６を急旋回モードに切り換えた場合において、シャトルレバー３５が前進位置に操作された場合には、制御装置５０から前輪状態切換弁４０への出力により、伝動切換装置２６の状態が四輪駆動状態に切り換えられて、左右の前輪２と左右の後輪７とが等速駆動する。更に、後述する制御装置５０による制御により所定の条件を満たすと、伝動切換装置２６の状態がこの四輪駆動状態から前輪増速状態に切り換えられて左右の前輪２が左右の後輪３の周速度の略２倍の周速度で増速駆動すると共に、旋回内側のサイドブレーキ４１が制動側に操作される。このように、制御装置５０からブレーキ制動切換弁４５への出力により、旋回内側の右又は左のサイドブレーキ４１を制動側に操作することで、旋回内側の後輪３を制動する後輪制動手段５２が構成されている。
When the
運転座席５の右横側には、昇降レバー４８が前後揺動自在に装備されており、この昇降レバー４８の根元部に、昇降レバー４８の操作位置を検出する昇降レバーセンサ６７が装備されている。昇降レバー４８を操作すると、昇降レバー４８の操作位置を目標高さ位置とし、この目標高さ位置と、アームセンサ６４により検出した検出値と、アームセンサ６４の検出値をロータリ作業装置Ｒの実高さ位置と対応させた相関関係データとに基づいて、制御装置５０から昇降制御弁４７に出力し、昇降レバー４８の操作位置に対応する任意の高さ位置までロータリ作業装置Ｒを昇降させる。
On the right side of the driver's
操作パネル７０には、ロータリ作業装置Ｒの耕深を設定する耕深設定器７１が装備されており、ロータリ作業装置Ｒの後部カバーＲａには、後部カバーＲａの上下揺動角度を検出するカバーセンサ６８が装備されている。昇降レバー４８がその揺動操作領域の最下降位置側に設けたフローティング領域内に揺動操作されたことが、昇降レバーセンサ６７により検出されると、耕深設定器７１の設定値と、後部カバーＲａに装備されたカバーセンサ６８の検出値と、カバーセンサ６８の検出値をロータリ作業装置Ｒの実耕深と対応させた相関関係データとに基づいて、制御装置５０から昇降制御弁４７に出力し、耕深設定器７１により設定した設定耕深に維持することができる。
The
操作パネル７０には、ロータリ作業装置Ｒの上昇位置（上限位置）を設定する上限設定器７２が装備されている。
The
操縦ハンドル６の右横側には、中立付勢された操作レバー４９が上下揺動自在に装備されており、この操作レバー４９の根元部に、操作レバー４９の操作位置を検出する操作レバーセンサ６９が装備されている。
A neutrally biased
操作レバー４９を上方に揺動操作すると、上限設定器７２の設定値と、アームセンサ６４の検出値と、アームセンサ６４の検出値をロータリ作業装置Ｒの実高さ位置と対応させた相関関係データとに基づいて、制御装置５０から昇降制御弁４７に出力し、上限設定器７２により設定した上昇位置にロータリ作業装置Ｒを上昇させる。
When the
操作レバー４９を下方に揺動操作した場合において、昇降レバー４８がフローティング領域外に操作されている場合には、昇降レバー４８の操作位置を目標高さ位置とし、この目標高さ位置と、アームセンサ６４により検出した検出値と、アームセンサ６４の検出値をロータリ作業装置Ｒの実高さ位置と対応させた相関関係データとに基づいて、制御装置５０から昇降制御弁４７に出力し、昇降レバー４８の操作位置に対応する任意の高さ位置にロータリ作業装置Ｒを下降させる。
When the operating
操作レバー４９を下方に揺動操作した場合において、昇降レバー４８がフローティング領域内に操作されている場合には、耕深設定器７１の設定値と、後部カバーＲａに装備されたカバーセンサ６８の検出値と、カバーセンサ６８の検出値をロータリ作業装置Ｒの実耕深と対応させた相関関係データとに基づいて、制御装置５０から昇降制御弁４７への出力により、耕深設定器７１で設定した設定耕深に自動的に下降させる。
When the
操作パネル７０には、入り側（ＯＮ）及び切り側（ＯＦＦ）に操作可能な自動上昇スイッチ７３が装備されている。自動上昇スイッチ７３を入り側（ＯＮ）に押し操作すると、昇降レバー４８がフローティング領域内に揺動操作されているか否か判断される。昇降レバー４８がフローティング領域内に操作されている場合において、後述する制御装置５０による制御により所定の条件を満たすと、上限設定器７２の設定値と、アームセンサ６４の検出値と、アームセンサ６４の検出値をロータリ作業装置Ｒの実高さ位置と対応させた相関関係データとに基づいて、制御装置５０から昇降制御弁４７への出力により、上限設定器７２で設定した上昇位置にロータリ作業装置Ｒを自動的に上昇させる。このように、制御装置５０から昇降制御弁４７への出力により、ロータリ作業装置Ｒを下降位置から上昇位置に自動的に上昇させる自動上昇手段５３が構成されている。
The
なお、自動上昇スイッチ７３を切り側（ＯＦＦ）に押し操作すると、ロータリ作業装置Ｒは自動的に上昇せずに、操作レバー４９の上方への揺動操作により、ロータリ作業装置Ｒを手動で上昇させることができる。
Note that when the
操作パネル７０には、入り側（ＯＮ）及び切り側（ＯＦＦ）に操作可能な後進上昇スイッチ７４が装備されている。後進上昇スイッチ７４を入り側（ＯＮ）に押し操作すると、昇降レバー４８がフローティング領域内に揺動操作されているか否か判断される。昇降レバー４８がフローティング領域内に操作されている場合において、シャトルレバー３５が後進位置に操作された場合には、上限設定器７２の設定値と、アームセンサ６４の検出値と、アームセンサ６４の検出値をロータリ作業装置Ｒの実高さ位置と対応させた相関関係データとに基づいて、制御装置５０から昇降制御弁４７への出力により、上限設定器７２で設定した上昇位置まで、ロータリ作業装置Ｒを自動的に上昇させる。
The
操作パネル７０には、ＰＴＯスイッチ７５が装備されており、このＰＴＯスイッチ７５には、入り位置と、切り位置と、自動位置が備えられている。ＰＴＯスイッチ７５を入り位置に切り換えると、制御装置５０からＰＴＯ状態切換弁４６への出力により、ＰＴＯクラッチ２９を入り状態に操作し、ＰＴＯスイッチ７５を切り位置に切り換えると、制御装置５０からＰＴＯ状態切換弁４６への出力により、ＰＴＯクラッチ２９を切り状態に操作する。
The
ＰＴＯスイッチ７５を自動位置に切り換えた場合において、カバーセンサ６８からの検出結果に基づいてロータリ作業装置Ｒの接地が検出されると、制御装置５０からＰＴＯ状態切換弁４６への出力により、ＰＴＯクラッチ２９が自動的に入り状態に操作される。ＰＴＯスイッチ７５を自動位置に切り換えた場合において、カバーセンサ６８からの検出結果に基づいてロータリ作業装置Ｒの浮上が検出されると、制御装置５０からＰＴＯ状態切換弁４６への出力により、ＰＴＯクラッチ２９が自動的に切り状態に操作される。
When the
操縦ハンドル６の前側には、表示装置８０（表示画面、ランプ、ブザー等）が装備されており、制御装置５０から表示装置８０に出力することにより、表示画面に表示し、ランプを点灯させ、又はブザーを鳴らすことにより、運転者に視覚的又は聴覚的な情報を提供できる。
A display device 80 (display screen, lamp, buzzer, etc.) is provided on the front side of the
［トラクタの走行距離及び移動距離の算出方法］
図６及び図７に基づいて後述する作業内容判定及び障害物回避判定に用いるトラクタの基準位置ａからの走行距離Ｗ及び移動距離Ｗｘ，Ｗｙの算出方法について説明する。図７は、基準位置ａからのトラクタの走行距離Ｗ及び移動距離Ｗｘ，Ｗｙの算出方法を図示した概略平面図である。
[Calculation method of tractor travel distance and travel distance]
A method of calculating the travel distance W and the travel distances Wx and Wy from the reference position a of the tractor used for work content determination and obstacle avoidance determination described later will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 7 is a schematic plan view illustrating a method of calculating the travel distance W and the travel distances Wx and Wy of the tractor from the reference position a.
図６に示すように、トラクタには、方位センサ６２と車速センサ６３とが備えられているので、方位センサ６２により検出した車体の向きと、車速センサ６３により検出した車速Ｖとを、基準位置ａを基準として、図７中に図示すると、図７の太線の矢印のようになる。
As shown in FIG. 6, since the tractor is provided with an
ここで、トラクタが、基準位置ａを基準として設定された基準座標上（ｘ，ｙ）を移動していると考えると、車速Ｖのｘ方向の成分はＶｘ（＝Ｖ・ｃｏｓθ）となり、車速Ｖのｙ方向の成分はＶｙ（＝Ｖ・ｓｉｎθ）となり、車体の向きが変更すると、車速Ｖのｘ方向の成分及びｙ方向の成分も変更する。 Here, assuming that the tractor is moving on the reference coordinates (x, y) set with reference to the reference position a, the component of the vehicle speed V in the x direction is Vx (= V · cos θ), and the vehicle speed. The component of V in the y direction is Vy (= V · sin θ). When the direction of the vehicle body is changed, the component in the x direction and the component in the y direction of the vehicle speed V are also changed.
これにより、例えばトラクタが図７の基準位置ａから所定時間経過後にｂ位置に移動した場合には、この所定時間内での車速Ｖのｘ方向の成分Ｖｘを時間積分することで、トラクタの基準位置ａからのｘ方向での移動距離Ｗｘを算出することができる。同様に、所定時間内での車速Ｖのｙ方向の成分Ｖｙを時間積分することで、トラクタの基準位置ａからのｙ方向での移動距離Ｗｙを算出することができる。また、所定時間内での車速Ｖを時間積分することで、図７の２点鎖線で示すトラクタの基準位置ａからｂ位置までの移動軌跡の走行距離Ｗを算出することができる。 Thus, for example, when the tractor has moved from the reference position a in FIG. 7 to the position b after a predetermined time has elapsed, the component Vx in the x direction of the vehicle speed V within the predetermined time is time-integrated, whereby the tractor reference The movement distance Wx in the x direction from the position a can be calculated. Similarly, the y-direction component Vy of the vehicle speed V within a predetermined time is integrated over time, whereby the movement distance Wy in the y direction from the reference position a of the tractor can be calculated. Further, by integrating the vehicle speed V within a predetermined time with time, the travel distance W of the movement locus from the reference position a to the b position of the tractor indicated by the two-dot chain line in FIG. 7 can be calculated.
これにより、基準位置ａからのトラクタの車体位置（Ｗ，Ｗｘ，Ｗｙ）を演算する位置演算手段５６が構成されている。 Thereby, the position calculating means 56 for calculating the vehicle body position (W, Wx, Wy) of the tractor from the reference position a is configured.
なお、この実施形態では、方位センサ６２により検出した車体１の向きと、車速センサ６３により検出した車速Ｖとに基づいて、時間積分を用いて走行距離Ｗ及び移動距離Ｗｘ，Ｗｙを演算し、基準位置ａからの車体位置を演算する位置演算手段５６を構成した例を示したが、異なる算出方法により基準位置ａから車体位置を演算する位置演算手段５６を構成してもよい。また、方位センサ６２及び車速センサ６３以外の検出手段により検出したトラクタの走行情報に基づいて基準位置からのトラクタの車体位置を演算するように構成してもよい。
In this embodiment, based on the direction of the
具体的には、例えば、図示しないが、ＧＰＳアンテナと、このＧＰＳアンテナに接続されたＧＰＳ受信機とを備えて、ＧＰＳ衛星からの位置情報及び基準局からの補正情報を受信できるように構成し、これらの受信情報に基づいてトラクタの現在位置を検出し、基準位置からのトラクタの車体位置を演算できるように構成してもよい。この場合、ＧＰＳ受信機を、ＳＢＡＳ（静止衛星型衛星航法補強システム）に対応するＳＢＡＳ受信機で構成し、基準局からの航空用の補正情報を受信できるように構成してもよい。 Specifically, for example, although not shown, a GPS antenna and a GPS receiver connected to the GPS antenna are provided so as to receive position information from a GPS satellite and correction information from a reference station, The current position of the tractor may be detected based on the received information, and the vehicle body position of the tractor from the reference position may be calculated. In this case, the GPS receiver may be configured by an SBAS receiver corresponding to SBAS (stationary satellite type satellite navigation augmentation system) so as to be able to receive the correction information for aviation from the reference station.
［制御装置による制御の内容について］
図８〜図１５に基づいて制御装置５０による制御の内容について説明する。図８は、旋回モード切換制御のフローチャートであり、図９は、旋回判定制御のフローチャートである。図１０は、旋回判定制御のうちの走行内容判定のフローチャートであり、図１１は、旋回判定制御のうちの障害物回避判定のフローチャートである。
[Contents of control by control device]
The content of control by the
図１２は、旋回判定制御のうちのしきい値判定のグラフであり、車速Ｖと、操縦ハンドル６の操舵速度（操作速度）のしきい値との関係を示すグラフである。図１２の横軸は、車速Ｖ（ｋｍ／時）であり、図１２の縦軸は、操縦ハンドル６の操舵速度（度／秒）である。
FIG. 12 is a graph of threshold value determination in the turning determination control, and is a graph showing the relationship between the vehicle speed V and the threshold value of the steering speed (operation speed) of the
図１３は、第１及び第２所定上昇角度α１，α２、並びに、第１及び第２所定増速角度β１，β２について説明する概略図である。図１４は、敏感モードに移行した場合のフローチャートであり、図１５は、鈍感モードに移行した場合のフローチャートである。 FIG. 13 is a schematic diagram for explaining the first and second predetermined elevation angles α1 and α2 and the first and second predetermined acceleration angles β1 and β2. FIG. 14 is a flowchart when the mode is shifted to the sensitive mode, and FIG. 15 is a flowchart when the mode is shifted to the insensitive mode.
まず、図８に基づいて旋回モード切換制御について説明する。図８に示すように、モード切換スイッチ６６からの検出結果に基づいて、走行モードが小旋回モード又は急旋回モードに切り換えられているか否か判断される（ステップ＃１０）。走行モードが二輪駆動モード又は四輪駆動モードに切り換えられている場合には、後述する敏感モード及び鈍感モードのいずれのモードにも移行しない（ステップ＃１０・ＮＯ）。
First, the turning mode switching control will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 8, based on the detection result from the
なお、ステップ＃１０を廃止して、走行モードがいずれのモードに切り換えられているかに関わらず、ステップ＃１１以降のフローが実施されるように構成してもよい。この場合、後述する図１４のステップ＃６４及び図１５のステップ＃７４で、走行モードが小旋回モード又は急旋回モードに切り換えられているか否か判断するように構成してもよい。
Note that
走行モードが小旋回モード又は急旋回モードに切り換えられている場合には（ステップ＃１０・ＹＥＳ）、シャトルレバーセンサ６１からの検出結果に基づいて、シャトルレバー３５が前進位置に操作されているか否か判断される（ステップ＃１１）。シャトルレバー３５が前進位置に操作されている場合には（ステップ＃１１・ＹＥＳ）、制御装置５０からＰＴＯ状態切換弁４６への出力状態により、ＰＴＯクラッチ２９が入り状態に操作されているか否か判断される（ステップ＃１２）。
When the traveling mode is switched to the small turning mode or the sudden turning mode (
次に、ＰＴＯクラッチ２９が入り状態に操作されている場合には（ステップ＃１２・ＹＥＳ）、車速センサ６３からの検出結果に基づいて、車速Ｖが予め設定した作業速度範囲内（例えば０．２〜５．０ｋｍ／ｈの間）であるか否かを判断される。
Next, when the PTO clutch 29 is operated in the engaged state (
シャトルレバー３５が前進位置に操作されていない場合（ステップ＃１１・ＮＯ）、ＰＴＯクラッチ２９が切り状態に操作されている場合（ステップ＃１２・ＮＯ）、及び、車速Ｖが作業速度範囲外である場合には（ステップ＃１３・ＮＯ）、後述する敏感モード及び鈍感モードのいずれのモードにも移行しないように牽制されており、これにより、敏感モード及び鈍感モードへの移行を牽制する牽制手段が構成されている。
When the
すなわち、これらの条件（ステップ＃１１〜＃１３）のいずれか一つでも満たさない場合には、トラクタが耕耘作業をしていない状態であるので（耕耘作業をしていない可能性が高い状態であるので）、このような状態での敏感モード及び鈍感モードへの移行を牽制することで、トラクタが耕耘作業をしていない状態であるにも関わらず自動上昇手段５３、前輪増速手段５１、及び後輪制動手段５２が作動することを未然に防止できる。
That is, when any one of these conditions (steps # 11 to # 13) is not satisfied, the tractor is in a state where it is not plowing (in a state where there is a high possibility that it is not plowing). Therefore, by checking the transition to the sensitive mode and the insensitive mode in such a state, the automatic lifting means 53, the front wheel
なお、ステップ＃１１〜＃１３の条件のうちのいずれか１以上の条件によって、敏感モード及び鈍感モードへの移行を牽制するように構成してもよく、ステップ＃１１〜＃１３の条件を異なる順番で実行するように構成してもよい。 It should be noted that the transition to the sensitive mode and the insensitive mode may be controlled by any one or more of the conditions of steps # 11 to # 13, and the conditions of steps # 11 to # 13 are different. You may comprise so that it may perform in order.
また、トラクタが耕耘作業をしていないことを判断できる条件であれば（耕耘作業をしていない可能性が高い条件であれば）、ステップ＃１１〜＃１３の条件に代えて異なる条件を採用してもよく、例えばエンジン１９の回転数を検出する回転数検出手段（図示せず）を備えて、エンジン１９の回転数が耕耘作業時の回転数でない場合には、敏感モード及び鈍感モードへの移行を牽制するように構成してもよく、例えばロータリ作業装置Ｒによる牽引負荷を検出する負荷検出手段（図示せず）を備えて、牽引負荷が小さい場合又は牽引負荷が検出されない場合には、敏感モード及び鈍感モードへの移行を牽制するように構成してもよい。
Moreover, if it is a condition that can determine that the tractor is not plowing (if it is highly possible that the plow is not plowing), a different condition is used instead of the conditions of steps # 11 to # 13. For example, when a rotational speed detecting means (not shown) for detecting the rotational speed of the
次に、車速Ｖが作業速度範囲内である場合には（ステップ＃１３・ＹＥＳ）、自動上昇スイッチ７３が入り側（ＯＮ）に押し操作されているか否か判断される（ステップ＃１４）。自動上昇スイッチ７３が切り側（ＯＦＦ）に押し操作されている場合には（ステップ＃１４・ＮＯ）、後述する旋回判定制御（ステップ＃１５）には移行せずに、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられる。
Next, when the vehicle speed V is within the working speed range (
自動上昇スイッチ７２が入り側（ＯＮ）に押し操作されている場合には（ステップ＃１４．ＹＥＳ）、後述する旋回判定制御によりトラクタの状態が、旋回作業時の状態であるか（「旋回」）、旋回作業時の状態でないか（「非旋回」）、が判断される（ステップ＃１５）。
If the automatic ascending
後述する旋回判定制御によりトラクタの状態が「旋回」と判断されると（ステップ＃１５・旋回）、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられ（ステップ＃１６）、後述する旋回判定制御によりトラクタの状態が「非旋回」と判断されると（ステップ＃１５・非旋回）、トラクタの旋回モードが鈍感モードに切り換えられる（ステップ＃１７）。
When the tractor state is determined to be “turning” by turning determination control described later (
ここで、敏感モードの「敏感」とは、操縦ハンドル６の操作に対する作動感度が良く、操縦ハンドル６の操作に対して、自動上昇手段５３、前輪増速手段５１、及び後輪制動手段５２が作動し易い（敏感である）ことを意味し、鈍感モードの「鈍感」とは、操縦ハンドル６の操作に対する作動感度が悪く、操縦ハンドル６の操作に対して、自動上昇手段５３、前輪増速手段５１、及び後輪制動手段５２が作動し難い（鈍感である）ことを意味する。
Here, “sensitive” in the sensitive mode means that the operation sensitivity to the operation of the steering handle 6 is good, and the automatic raising means 53, the front wheel
次に、図９〜図１２に基づいて旋回判定制御について説明する。図９に示すように、旋回判定制御おいては、走行内容判定（ステップ＃２０，図１０）、障害物回避判定（ステップ＃２１，図１１）、及び、しきい値判定（ステップ＃２２，図１２）が実施されている。
Next, the turning determination control will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 9, in the turning determination control, the travel content determination (
まず、図９及び図１０に基づいて走行内容判定について説明する。図１０に示すように、走行内容判定では、制御装置５０の推測手段５４によりトラクタの走行が車体の作業走行経路に対する位置合わせ走行であるか否か推測される（ステップ＃３０）。ここで、作業走行経路に対する位置合わせ走行であるか否かの推測は、例えば、以下のように推測される。 First, the travel content determination will be described based on FIGS. 9 and 10. As shown in FIG. 10, in the travel content determination, it is estimated whether or not the travel of the tractor is the alignment travel with respect to the work travel route of the vehicle body by the estimation means 54 of the control device 50 (step # 30). Here, the estimation of whether or not the alignment traveling with respect to the work traveling route is estimated as follows, for example.
例えば、シャトルレバーセンサ６１からの検出結果に基づいて、シャトルレバー３５が前進位置に操作されたことが検出された場合には、トラクタの走行が位置合わせであると推測される（ステップ＃３０・ＹＥＳ）。すなわち、シャトルレバー３５を前進位置に操作して、車体１を後進させた直後に前進させる場合には、耕耘作業を開始する状況である可能性が高く、作業走行経路に対して位置合わせ走行させることが多いため（例えば発進直後の条合わせ作業等（図１９（ｃ）参照））、トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測される。
For example, when it is detected that the
この場合、異なる検出手段により車体１を後進させた直後の前進であることを検出してもよく、例えば、車速センサ６３、主変速装置２１の変速位置（変速段数）を検出する変速位置検出手段（図示せず）、又は主変速レバー３２の操作位置を検出するレバーセンサ（図示せず）からの検出結果に基づいて、車体１を後進させた直後の前進であることを検出して、トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測されるように構成してもよく、これらの検出手段の複数の組み合わせで、トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測されるように構成してもよい。
In this case, it may be detected that the vehicle is moving forward immediately after the
また、例えば、アームセンサ６４からの検出結果に基づいて、ロータリ作業装置Ｒが上限設定器７２により設定した上昇位置に上昇したことが検出された場合には、トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測される（ステップ＃３０・ＹＥＳ）。すなわち、ロータリ作業装置Ｒを上昇させて耕耘作業を一時的に中断する場合には、隣接する走行経路（隣接耕）への旋回が終了した可能性が高く、作業走行経路に対して位置合わせ走行させることが多いため（例えば旋回直後の条合わせ作業等（図１９（ｄ）参照））、トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測される。
Further, for example, when it is detected that the rotary work device R has been raised to the raised position set by the upper
この場合、異なる検出手段によりロータリ作業装置Ｒの上昇を検出してもよく、例えば、制御装置５０から昇降制御弁４７への出力状態、制御装置５０からＰＴＯ状態切換弁４６への出力状態、カバーセンサ６８からの検出結果、又は操作レバーセンサ６９からの検出結果に基づいて、ロータリ作業装置Ｒの上昇を検出して、トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測されるように構成してもよく、これらの検出手段の複数の組み合わせで、トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測されるように構成してもよい。
In this case, the rise of the rotary working device R may be detected by different detection means. For example, the output state from the
トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測されると（ステップ＃３０・ＹＥＳ）、トラクタの走行距離Ｗを算出するための基準位置ａが設定される（ステップ＃３１）。そして、上述した走行距離Ｗの算出方法により、基準位置ａからのトラクタの走行距離Ｗの算出が開始される。なお、基準位置ａを設定するタイミングは、例えばシャトルレバー３５の前進位置への操作を検出した時点、又は、ロータリ作業装置Ｒの上昇位置への上昇を検出した時点であってもよく、これらの時点から所定時間（例えば０．２秒）経過後であってもよく、ステップ＃３２の後であってもよい。
If it is presumed that the tractor travel is the alignment travel (
トラクタの走行が位置合わせ走行であると推測されると（ステップ＃３０・ＹＥＳ）、トラクタの走行が位置合わせ走行であると判定される（ステップ＃３２，ステップ＃２０・位置合わせ走行）。これにより、トラクタの状態が「非旋回」と判断されて（ステップ＃２４）、トラクタの旋回モードが鈍感モードに切り換えられる（ステップ＃１５・非旋回，ステップ＃１７）。
If it is presumed that the tractor travel is the alignment travel (
次に、基準位置ａからのトラクタの走行距離Ｗが予め設定された所定距離（例えば２ｍ）以上になったか否か判断される（ステップ＃３３）。基準位置ａからのトラクタの走行距離Ｗが所定距離未満である場合には（ステップ＃３３・ＮＯ）、トラクタの走行が位置合わせ走行であると判定された状態が維持される（ステップ＃３３・ＮＯ，ステップ＃３２）。
Next, it is determined whether or not the tractor travel distance W from the reference position a is equal to or greater than a predetermined distance (for example, 2 m) set in advance (step # 33). When the travel distance W of the tractor from the reference position a is less than the predetermined distance (
基準位置ａからのトラクタの走行距離Ｗが所定距離以上になると（ステップ＃３３・ＹＥＳ）、基準位置ａからのトラクタの走行距離Ｗが初期値（０ｍ）にリセットされて（ステップ＃３４）、トラクタの走行が旋回走行であると判定される（ステップ＃３５，ステップ＃２０・旋回走行）。これにより、後述する障害物回避判定により非回避と判定され（ステップ＃２１・非回避）、しきい値判定により操縦ハンドル６の操舵速度がしきい値以上であると判定されると（ステップ＃２２・ＹＥＳ）、トラクタの状態が「旋回」と判断されて（ステップ＃２３）、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられる（ステップ＃１５・旋回，ステップ＃１６）。
When the travel distance W of the tractor from the reference position a is equal to or greater than the predetermined distance (
なお、基準位置ａにおける基準座標（ｘ，ｙ）を設定すると共に、基準位置ａからの移動距離Ｗｘ又は移動距離Ｗｙを算出し、基準位置ａからの移動距離Ｗｘ又は移動距離Ｗｙが予め設定された所定距離以上になると、トラクタの移動距離Ｗｘ又は移動距離Ｗｙを初期値（０ｍ）にリセットするように構成してもよい。 The reference coordinates (x, y) at the reference position a are set, the movement distance Wx or the movement distance Wy from the reference position a is calculated, and the movement distance Wx or the movement distance Wy from the reference position a is set in advance. When the predetermined distance is exceeded, the tractor moving distance Wx or the moving distance Wy may be reset to the initial value (0 m).
トラクタの走行が位置合わせ走行でないと判定された場合には（ステップ＃３０・ＮＯ）、トラクタの走行が旋回走行であると判定された状態のままであり、位置合わせ走行であると判定されてから旋回走行であると判定されるまでの間を除き、トラクタの走行は旋回走行であると判定された状態のままである（ステップ＃２０・旋回走行）。
When it is determined that the tractor travel is not the alignment travel (
次に、図９，図１１，図１３に基づいて障害物回避判定について説明する。図１１に示すように、障害物回避判定では、切れ角センサ６５からの検出結果に基づいて、直進位置からの前輪２の切れ角が予め設定された所定切れ角ｅ以上か否か判断される（ステップ＃４０）。このように、切れ角センサ６５からの検出結果により、障害物回避方向への操縦ハンドル６の操作の開始を判断する操作開始判断手段５５が構成されている。
Next, the obstacle avoidance determination will be described with reference to FIG. 9, FIG. 11, and FIG. As shown in FIG. 11, in the obstacle avoidance determination, based on the detection result from the turning
図１３に示すように、所定切れ角ｅは、直進走行時において圃場の凹凸や操縦ハンドル６の微調節等により前輪２の切れ角が直進位置から変更される角度（例えば２度〜３度）より、大きい角度（例えば４度，５度）に設定されている。これにより、障害物回避の可能性の高い場合に限定して、以降の制御（ステップ＃４１〜＃５０）に移行することができ、適切なタイミングで効率よく障害物回避判定を実施できる。
As shown in FIG. 13, the predetermined turning angle e is an angle (for example, 2 to 3 degrees) at which the turning angle of the
なお、所定切れ角ｅを異なる大きな角度又は小さな角度に設定してもよく、直進位置から左側への所定切れ角と、直進位置から右側への所定切れ角を異なる角度（大小関係）に設定してもよい。 The predetermined cutting angle e may be set to a different large angle or a small angle, and the predetermined cutting angle from the straight traveling position to the left side and the predetermined cutting angle from the straight driving position to the right side are set to different angles (magnitude relationship). May be.
また、この実施形態では、直進位置を基準位置として所定切れ角ｅを設定した例を示したが、直進位置から右側又は左側に前輪２の切れ角が所定角度操作された位置を基準位置として所定切れ角ｅを設定してもよい。また、変更される前輪２の切れ角を所定時間毎に検出して、この検出した前輪２の切れ角の位置を基準位置として設定し、この基準位置からの所定切れ角を所定時間毎に設定するように構成してもよい。
Further, in this embodiment, an example in which the predetermined turning angle e is set with the straight traveling position as the reference position is shown. However, the position where the cutting angle of the
図１１に示すように、前輪２の切れ角が所定切れ角ｅ以上であると判断されると（ステップ＃４０・ＹＥＳ）、方位センサ６２からの検出結果に基づいて、直進位置からの前輪２の切れ角が所定切れ角ｅ以上であると判断された判断時点における、方位センサ６２により検出した車体１の向きの延長線上が基準線Ｌとして設定される（ステップ＃４１）。
As shown in FIG. 11, when it is determined that the turning angle of the
次に、トラクタの移動距離Ｗｘ，Ｗｙを算出するための基準位置ａが設定され（ステップ＃４２）、上述した移動距離Ｗｘ，Ｗｙの算出方法を用いて、制御装置５０の位置演算手段５６により、方位センサ６２及び車速センサ６３からの検出結果に基づいて、基準線Ｌに直交する方向での基準線Ｌからのトラクタの移動距離Ｗｙと、基準線Ｌの向く方向での基準位置ａからのトラクタの移動距離Ｗｘの算出が開始される。なお、基準位置aを設定するタイミングは、前輪２の切れ角が所定切れ角ｅ以上であると判断された時点であってもよく、前輪２の切れ角が所定切れ角ｅ以上であると判断された時点から所定時間（例えば０．２秒）経過後であってもよい。
Next, a reference position a for calculating the movement distances Wx and Wy of the tractor is set (step # 42), and the position calculation means 56 of the
ここで、基準線Ｌに直交する方向での基準線Ｌからのトラクタの移動距離Ｗｙが、基準線Ｌに対するトラクタの車体位置の方向が前輪２の切れ角の方向と逆方向かの判断（基準位置ａから見て基準線Ｌに対してトラクタの車体位置が右方向又は左方向のいずれの方向に位置するかの判断）に用いられ（ステップ＃４４）、基準線Ｌの向く方向での基準位置ａからのトラクタの移動距離Ｗｘが、基準線Ｌ、基準位置ａ、及び移動距離Ｗｘ，Ｗｙのリセットの判断に用いられる（ステップ＃４９）。
Here, it is determined whether the tractor movement distance Wy from the reference line L in the direction orthogonal to the reference line L is opposite to the direction of the turning angle of the
次に、切れ角センサ６５からの検出結果に基づいて、操縦ハンドル６が障害物回避方向とは逆方向に操作されたか否か判断される（ステップ＃４３）。ここで、例えば、障害物回避方向が左方向で、左方向への操縦ハンドル６の操作により前輪２の切れ角が所定切れ角ｅ以上であると判断された場合には（ステップ＃４０・ＹＥＳ）、障害物回避方向とは逆方向の右方向へ操縦ハンドル６が操作されたか否か判断され、例えば、障害物回避方向が右方向で、右方向への操縦ハンドル６の操作により前輪２の切れ角が所定切れ角ｅ以上であると判断された場合には（ステップ＃４０・ＹＥＳ）、障害物回避方向とは逆方向の左方向へ操縦ハンドル６が操作されたか否か判断される。
Next, based on the detection result from the turning
操縦ハンドル６が障害物回避方向とは逆方向に操作されたと判断されると（ステップ＃４３・ＹＥＳ）、基準線Ｌに直交する方向での基準位置ａからのトラクタの移動距離Ｗｙと、切れ角センサ６５により検出された前輪２の切れ角とにより、基準線Ｌに対する車体位置の方向（基準位置ａから見て基準線Ｌに対してトラクタの車体位置が右方向又は左方向のいずれの方向に位置するか）と、直進位置からの前輪２の切れ角の方向とが逆方向か否か判断される（ステップ＃４４）。
If it is determined that the steering handle 6 has been operated in the direction opposite to the obstacle avoiding direction (
ここで、例えば基準線Ｌに直交する左方向（ｙ方向）をプラスに設定した場合には、基準位置ａからのトラクタの移動距離Ｗｙがプラスの値を示す間は、基準線Ｌに対する車体位置の方向は、左方向であり、基準位置ａからのトラクタの移動距離Ｗｙがマイナスの値に転じた場合には、基準線Ｌに対する車体位置の方向は、右方向である。なお、基準位置ａからのトラクタの移動距離Ｗｙがゼロである場合には、基準線Ｌ上に車体位置が位置する状態であり、この状態では、基準位置ａからのトラクタの移動距離Ｗｙがプラスの値を示す場合と同様に取り扱う。 Here, for example, when the left direction (y direction) orthogonal to the reference line L is set to be positive, the vehicle body position relative to the reference line L while the tractor movement distance Wy from the reference position a shows a positive value. Is the left direction, and when the movement distance Wy of the tractor from the reference position a turns to a negative value, the direction of the vehicle body position with respect to the reference line L is the right direction. When the tractor movement distance Wy from the reference position a is zero, the vehicle body position is located on the reference line L. In this state, the tractor movement distance Wy from the reference position a is positive. It is handled in the same way as when the value of is shown.
基準線Ｌに対する車体位置の方向と、前輪２の切れ角の方向とが逆方向であると判断されると（ステップ＃４４・ＹＥＳ）、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避に伴うものであると判定される（ステップ＃４５，ステップ＃２１・回避）。これにより、トラクタの状態が「非旋回」と判断されて（ステップ＃２４）、トラクタの旋回モードが鈍感モードに切り換えられる（ステップ＃１５・非旋回，ステップ＃１７）。
If it is determined that the direction of the vehicle body position with respect to the reference line L and the direction of the turning angle of the
この場合、基準線Ｌに対する車体位置の方向と、前輪２の切れ角の方向とが逆方向であると判断された時点で、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避に伴うものであると判定されるように構成してもよく、基準線Ｌに対する車体位置の方向と、前輪２の切れ角の方向とが逆方向であると判断されてから予め設定された所定時間（例えば０．２秒）経過後に、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避に伴うものであると判定されるように構成してもよい。
In this case, when it is determined that the direction of the vehicle body position with respect to the reference line L and the direction of the turning angle of the
以上のように、操作開始判断手段５５によって操縦ハンドル６の右側又左側の一方側への操作の開始を判断し、この操作の開始が判断された後に、操縦ハンドル６が右側又は左側の他方側に操作されると（ステップ＃４３）、一定の条件のもと（ステップ＃４４）、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避に伴うものであると判定されるように構成されている（ステップ＃４５）。
As described above, the operation start determining
次に、基準位置ａからのトラクタの移動距離Ｗｘが予め設定された所定距離（例えば６ｍ）以上になったか否か判断されると共に（ステップ＃４７）、前輪２の切れ角が所定切れ角ｅ未満になったか否か判断される（ステップ＃４８）。基準位置ａからのトラクタの移動距離Ｗｘが所定距離未満である場合（ステップ＃４７・ＮＯ）、又は、基準位置ａからのトラクタの移動距離Ｗｘが所定距離以上であるが前輪２の切れ角が所定切れ角ｅ以上である場合であって（ステップ＃４８・ＮＯ）、操縦ハンドル６が障害物回避方向とは逆方向に操作された状態が維持され（ステップ＃４３・ＹＥＳ）、基準線Ｌに対する車体位置の方向と前輪２の切れ角の方向とが逆方向である状態が維持されると（ステップ＃４４・ＹＥＳ）、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避の伴うものであると判定された状態が維持される（ステップ＃４５）。
Next, it is determined whether or not the moving distance Wx of the tractor from the reference position a is equal to or larger than a predetermined distance (for example, 6 m) set in advance (step # 47), and the cutting angle of the
操縦ハンドル６が障害物回避方向とは逆方向に操作されていない場合（ステップ＃４３・ＮＯ）、及び、操縦ハンドル６が再び障害物回避方向と同じ方向に操作された場合には（ステップ＃４７・ＮＯ又はステップ＃４８・ＮＯ，ステップ＃４３・ＮＯ）、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避に伴うものではないと判定される（ステップ＃４６，ステップ＃２１・非回避）。これにより、後述するしきい値判定により操縦ハンドル６の操舵速度がしきい値以上であると判定されると（ステップ＃２２・ＹＥＳ）、トラクタの状態が「旋回」と判断されて（ステップ＃２３）、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられる（ステップ＃１５・旋回，ステップ＃１６）。
When the steering handle 6 is not operated in the direction opposite to the obstacle avoiding direction (
基準線Ｌに対する車体位置の方向と、前輪２の切れ角の方向とが逆方向ではない場合（ステップ＃４４・ＮＯ）、及び、基準線Ｌに対する車体位置の方向と、前輪２の切れ角の方向とが再び同じ方向になった場合には（ステップ＃４７・ＮＯ又はステップ＃４８・ＮＯ，ステップ＃４３・ＹＥＳ，ステップ＃４４・ＮＯ）、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避に伴うものではないと判定される（ステップ＃４６，ステップ＃２１・非回避）。これにより、後述するしきい値判定により操縦ハンドル６の操舵速度がしきい値以上であると判定されると（ステップ＃２２・ＹＥＳ）、トラクタの状態が「旋回」と判断されて（ステップ＃２３）、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられる（ステップ＃１５・旋回，ステップ＃１６）。
When the direction of the vehicle body position with respect to the reference line L is not opposite to the direction of the turning angle of the front wheel 2 (
操縦ハンドル６の操作が障害物の回避に伴うものであると判定されているか（ステップ＃４５）、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避に伴うものでないと判定されているか（ステップ＃４６）に関わらず、基準位置ａからのトラクタの移動距離Ｗｘが予め設定された所定距離以上になり（ステップ＃４７・ＹＥＳ）、前輪２の切れ角が所定切れ角ｅ未満になると（ステップ＃４８・ＹＥＳ）、基準位置ａ、基準線Ｌ、及び後述する旋回角がリセットされ、基準位置ａからのトラクタの移動距離Ｗｘ，Ｗｙが初期値（０ｍ）にリセットされる（ステップ＃４９）。
Whether it is determined that the operation of the steering handle 6 is accompanied by avoiding the obstacle (step # 45), or whether the operation of the steering handle 6 is not accompanied by avoiding the obstacle (step # 46). Regardless, the moving distance Wx of the tractor from the reference position a is equal to or greater than a predetermined distance set in advance (
なお、基準位置ａからのトラクタの走行距離Ｗを算出し、走行距離Ｗが予め設定された所定距離以上になると、トラクタの走行距離Ｗを初期値（０ｍ）にリセットするように構成してもよい。 It is also possible to calculate the tractor travel distance W from the reference position a and reset the tractor travel distance W to an initial value (0 m) when the travel distance W is equal to or greater than a predetermined distance. Good.
そして、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避に伴うものであると判定されている場合には、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避に伴うものではないと判定される（ステップ＃５０，ステップ＃２１・非回避）。これにより、後述するしきい値判定により操縦ハンドル６の操舵速度がしきい値以上であると判定されると（ステップ＃２２・ＹＥＳ）、トラクタの状態が「旋回」と判断されて（ステップ＃２３）、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられる（ステップ＃１５・旋回，ステップ＃１６）。
If it is determined that the operation of the steering handle 6 is accompanied by avoiding the obstacle, it is determined that the operation of the steering handle 6 is not accompanied by avoiding the obstacle (
なお、前輪２の切れ角が所定切れ角ｅ以上であると判断されない場合には（ステップ＃４０・ＮＯ）、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避に伴うものではないと判定された状態のままである（ステップ＃２１・非回避）。
If it is not determined that the turning angle of the
次に、図９及び図１２に基づいて操縦ハンドル６の操舵速度のしきい値判定について説明する。図１２に示すように、車速Ｖが速くなるほど、車速Ｖの増加に比例して操縦ハンドル６の操舵速度のしきい値が直線状に連続的に増加するように、車速Ｖに対する操縦ハンドル６の操舵速度のしきい値が設定されており、図１２においては、車速Ｖに対する操縦ハンドル６の操舵速度のしきい値がしきい値ラインＫとして示されている。 Next, threshold value determination of the steering speed of the steering handle 6 will be described based on FIG. 9 and FIG. As shown in FIG. 12, as the vehicle speed V increases, the steering speed of the steering handle 6 with respect to the vehicle speed V increases so that the threshold of the steering speed of the steering handle 6 increases linearly in proportion to the increase in the vehicle speed V. A threshold value of the steering speed is set. In FIG. 12, the threshold value of the steering speed of the steering handle 6 with respect to the vehicle speed V is shown as a threshold line K.
しきい値ラインＫにおける高速域では、操縦ハンドル６の操舵速度のしきい値が一定になる上限部分Ｋａが設けられており、車速Ｖが比較的高速になる高速域では、車速Ｖの増加とは無関係にしきい値が変更されないように構成されている。これにより、車速Ｖに対する操縦ハンドル６の操舵速度のしきい値が高すぎることによって、操縦ハンドル６を速く操作したのにも関わらず、非旋回と判断されることを防止できる。 In the high speed region of the threshold line K, there is provided an upper limit portion Ka where the steering speed threshold value of the steering handle 6 becomes constant. In the high speed region where the vehicle speed V is relatively high, the vehicle speed V increases. Is configured so that the threshold value is not changed regardless. As a result, it is possible to prevent the steering handle 6 from being judged as non-turning despite the fact that the steering handle 6 has been operated quickly because the threshold of the steering speed of the steering handle 6 with respect to the vehicle speed V is too high.
これにより、車速センサ６３により検出した車速Ｖと、操舵角センサ６０により検出した操縦ハンドル６の操舵速度を、図１２にプロットし、このプロットした点がしきい値ラインＫの上側領域に入る場合（しきい値ラインＫ上を含む）には、操縦ハンドル６の操舵速度がしきい値以上であると判断される（ステップ＃２２・ＹＥＳ）。これにより、トラクタの状態が「旋回」と判断されて（ステップ＃２３）、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられる（ステップ＃１５・旋回，ステップ＃１６）。
Accordingly, the vehicle speed V detected by the
一方、車速センサ６３により検出した車速Ｖと、操舵角センサ６０により検出した操縦ハンドル６の操舵速度を、図１２にプロットし、このプロットした点がしきい値ラインＫの下側領域に入る場合（しきい値ラインＫを除く）には、操縦ハンドル６の操舵速度がしきい値未満であると判断される（ステップ＃２２・ＮＯ）。これにより、トラクタの状態が「非旋回」と判断されて（ステップ＃２４）、トラクタの旋回モードが鈍感モードに切り換えられる（ステップ＃１５・非旋回，ステップ＃１７）。
On the other hand, the vehicle speed V detected by the
ここで、例えば畦が湾曲等する変形田で畦に沿って走行する場合や、圃場で直進走行する場合等には、比較的高速で走行させることが多く、操縦ハンドル６を比較的遅く操作することが多いため、車速Ｖが速く、かつ、操舵速度が遅い、しきい値ラインＫの下側領域に高い確率で入り易くなる。従って、トラクタの旋回モードが鈍感モードに切り換えられ易くなり、後述するように、自動上昇手段５３、前輪増速手段５１及び後輪制動手段５２が作動し難くなる。
Here, for example, when traveling along a reed in a deformed field where the reed is curved or when traveling straight on a farm field, the revolving
一方、例えば枕地旋回（畦際での約１８０度の旋回）する場合等には、比較的低速で走行させることが多く、操縦ハンドル６を比較的速く操作することが多いため、車速Ｖが遅く、かつ、操舵速度が速い、しきい値ラインＫの上側領域に高い確率で入り易くなる。従って、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられ易くなり、後述するように、自動上昇手段５３、前輪増速手段５１及び後輪制動手段５２が作動し易くなる。
On the other hand, for example, when headland turns (turning about 180 degrees at the shore), the vehicle is often driven at a relatively low speed, and the steering handle 6 is often operated relatively quickly. It becomes easy to enter the upper region of the threshold line K with a high probability of being slow and having a high steering speed. Therefore, the turning mode of the tractor is easily switched to the sensitive mode, and the automatic ascending means 53, the front wheel
次に、図１３に基づいて、旋回モードが鈍感モード及び敏感モードに切り換えられた場合に用いる、第１及び第２所定上昇角度α１，α２、並びに、第１及び第２所定増速角度β１，β２について説明する。 Next, based on FIG. 13, the first and second predetermined rising angles α1, α2 and the first and second predetermined acceleration angles β1, used when the turning mode is switched to the insensitive mode and the sensitive mode. β2 will be described.
図１３に示すように、第１所定上昇角度α１及び第１所定増速角度β１は、車体の走行方向と前輪２が略平行になった直進位置（図１３の紙面上下向きの位置）を基準として設定されている。
As shown in FIG. 13, the first predetermined rising angle α1 and the first predetermined acceleration angle β1 are based on the straight traveling position (the vertical position in FIG. 13 ) where the traveling direction of the vehicle body and the
第１所定増速角度β１は、第１所定上昇角度α１より大きい角度に設定されており、第２所定増速角度β２は、第２所定上昇角度α２より大きい角度に設定されている。 The first predetermined acceleration angle β1 is set to an angle larger than the first predetermined increase angle α1, and the second predetermined acceleration angle β2 is set to an angle larger than the second predetermined increase angle α2.
ここで、例えば第１所定上昇角度α１は、前輪２の切れ角が直進位置から右側に３３度操作された位置に設定されており、前輪２の切れ角が直進位置から左側に３３度操作された位置に設定されている。また、例えば第２所定上昇角度α２は、前輪２の切れ角が直進位置から右側に５０度操作された位置に設定されており、前輪２の切れ角が直進位置から左側に５０度操作された位置に設定されている。
Here, for example, the first predetermined rising angle α1 is set to a position where the turning angle of the
また、例えば第１所定増速角度β１は、前輪２の切れ角が直進位置から右側に３５度操作された位置に設定されており、前輪２の切れ角が直進位置から左側に３５度操作された位置に設定されている。また、例えば第２所定増速角度β２は、前輪２の切れ角が直進位置から右側に５２度操作された位置に設定されており、前輪２の切れ角が直進位置から左側に５２度操作された位置に設定されている。
Further, for example, the first predetermined acceleration angle β1 is set to a position where the turning angle of the
なお、第１及び第２所定上昇角度α１，α２の角度差は、第１及び第２所定増速角度β１，β２の角度差と同じ角度に設定されている。 The angle difference between the first and second predetermined rising angles α1, α2 is set to the same angle as the angle difference between the first and second predetermined acceleration angles β1, β2.
次に、図８，図１４，図１５に基づいて、トラクタの旋回モードが敏感モード及び鈍感モードに切り換えられた場合の制御について説明する。図８及び図１４に示すように、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられると（ステップ＃１６）、切れ角センサ６５からの検出結果に基づいて、前輪２の切れ角が第１所定上昇角度α１以上か否か判断される（ステップ＃６０）。
Next, based on FIG. 8, FIG. 14, and FIG. 15, the control when the turning mode of the tractor is switched to the sensitive mode and the insensitive mode will be described. As shown in FIGS. 8 and 14, when the turning mode of the tractor is switched to the sensitive mode (step # 16), the turning angle of the
図１４に示すように、前輪２の切れ角が第１所定上昇角度α１以上になると（ステップ＃６０・ＹＥＳ）、自動上昇手段５３によりロータリ作業装置Ｒを下降位置から上昇位置に自動的に上昇させる（ステップ＃６１）。なお、前輪２の切れ角が第１所定上昇角度α１未満である場合には、次のフローには移行しない（ステップ＃６０・ＮＯ）。
As shown in FIG. 14, when the turning angle of the
次に、切れ角センサ６５からの検出結果に基づいて、前輪２の切れ角が第１所定増速角度β１以上か否か判断される（ステップ＃６２）。前輪２の切れ角が第１所定増速角度β１以上になると（ステップ＃６２・ＹＥＳ）、前輪増速手段５１により伝動切換装置２６の状態が前輪増速状態に切り換えられて、前輪２が後輪３の周速度の略２倍の周速度で増速駆動される（ステップ＃６３）。なお、前輪２の切れ角が第１所定増速角度β１未満である場合には、次のフローには移行しない（ステップ＃６２・ＮＯ）。
Next, based on the detection result from the turning
次に、モード切換スイッチ６６からの検出結果に基づいて、走行モードが小旋回モード及び急旋回モードのどちらに切り換えられているか判断される（ステップ＃６４）。走行モードが急旋回モードに切り換えられている場合には（ステップ＃６４・急旋回）、後輪制動手段５２により、旋回内側の右又は左のサイドブレーキ４１が制動側に操作される（ステップ＃６５）。そして、図示しないが、方位センサ６２からの検出結果に基づいて、車体が旋回を開始してから約１８０度旋回したと判断されると、前輪増速手段５１の作動が自動的に解除されて伝動切換装置２６の状態が四輪駆動状態に切り換えられると共に、後輪制動手段５２の作動が自動的に解除されて旋回内側のサイドブレーキ４１の制動側への操作が解除されるように構成されている。
Next, based on the detection result from the
走行モードが小旋回モードに切り換えられている場合には（ステップ＃６４・小旋回）、図示しないが、方位センサ６２からの検出結果に基づいて、車体が旋回を開始してから約１８０度旋回したと判断されると、前輪増速手段５１の作動が自動的に解除されて伝動切換装置２６の状態が四輪駆動状態に切り換えられるように構成されている。
When the running mode is switched to the small turning mode (
図８及び図１５に示すように、トラクタの旋回モードが鈍感モードに切り換えられると（ステップ＃１７）、切れ角センサ６５からの検出結果に基づいて、前輪２の切れ角が第２所定上昇角度α２以上か否か判断される（ステップ＃７０）。
As shown in FIGS. 8 and 15, when the turning mode of the tractor is switched to the insensitive mode (step # 17), the turning angle of the
図１５に示すように、前輪２の切れ角が第２所定上昇角度α２以上になると（ステップ＃７０・ＹＥＳ）、自動上昇手段５３によりロータリ作業装置Ｒを下降位置から上昇位置に自動的に上昇させる（ステップ＃７１）。なお、前輪２の切れ角が第２所定上昇角度α２未満である場合には、次のフローには移行しない（ステップ＃７０・ＮＯ）。
As shown in FIG. 15, when the turning angle of the
第２所定上昇角度α２は、第１所定上昇角度α１より大きい角度に設定されているので、トラクタの旋回モードが鈍感モードに移行した状態では、前輪２の切れ角が第１所定上昇角度α１以上になっても、前輪２の切れ角が第２所定上昇角度α２以上にならない限り、自動上昇手段５３は作動しない。これにより、前輪２の切れ角が第１所定上昇角度α１以上になった場合に、自動上昇手段５３が作動しないように制御する制御手段が構成されている。
Since the second predetermined rising angle α2 is set to be larger than the first predetermined rising angle α1, the turning angle of the
次に、切れ角センサ６５からの検出結果に基づいて、前輪２の切れ角が第２所定増速角度β２以上か否か判断される（ステップ＃７２）。前輪２の切れ角が第２所定増速角度β２以上になると（ステップ＃７２・ＹＥＳ）、前輪増速手段５１により伝動切換装置２６の状態が前輪増速状態に切り換えられて、前輪２が後輪３の周速度の略２倍の周速度で増速駆動される（ステップ＃７３）。なお、前輪２の切れ角が第２所定増速角度β２未満である場合には、次のフローには移行しない（ステップ＃７２・ＮＯ）。
Next, based on the detection result from the turning
次に、モード切換スイッチ６６からの検出結果に基づいて、走行モードが小旋回モード及び急旋回モードのどちらに切り換えられているかが判断される（ステップ＃７４）。走行モードが急旋回モードに切り換えられている場合には（ステップ＃７４・急旋回）、後輪制動手段５２により、旋回内側の右又は左のサイドブレーキ４１が制動側に操作される（ステップ＃７５）。そして、図示しないが、方位センサ６２からの検出結果に基づいて、車体１が旋回を開始してから約１８０度旋回したと判断されると、前輪増速手段５１の作動が自動的に解除されて伝動切換装置２６の状態が四輪駆動状態に切り換えられると共に、後輪制動手段５２の作動が自動的に解除されて旋回内側のサイドブレーキ４１の制動側への操作が解除されるように構成されている。
Next, based on the detection result from the
第２所定増速角度β２は、第１所定増速角度β１より大きい角度に設定されているので、トラクタの旋回モードが鈍感モードに移行した状態では、前輪２の切れ角が第１所定増速角度β１以上になっても、前輪２の切れ角が第２所定増速角度β２以上にならない限り、前輪増速手段５１及び後輪制動手段５２は作動しない。これにより、前輪２の切れ角が第１所定増速角度β１以上になった場合に、前輪増速手段５１及び後輪制動手段５２が作動しないように構成されている。
Since the second predetermined acceleration angle β2 is set to an angle larger than the first predetermined acceleration angle β1, the turning angle of the
走行モードが小旋回モードに切り換えられている場合には（ステップ＃７４・小旋回）、図示しないが、方位センサ６２からの検出結果に基づいて、車体１が旋回を開始してから約１８０度旋回したと判断されると、前輪増速手段５１の作動が自動的に解除されて伝動切換装置２６の状態が四輪駆動状態に切り換えられるように構成されている。
When the traveling mode is switched to the small turning mode (
［障害物回避判定による障害物の回避状況］
図１６〜図１８に基づいて障害物回避判定による障害物Ｓの回避状況について説明する。図１６は、障害物Ｓの回避状況を説明する概略平面図であり、図１６の太線で示す矢印は、トラクタの移動地点Ａ〜Ｉにおける操縦ハンドル６の操作方向である。図１７は、図１６でのトラクタの移動地点Ａ〜Ｉにおける各パラメータの状況を示す表であり、図１８は、障害物Ｓの回避時の作業状況を説明する概略平面図である。なお、図１７における「旋回角」は、トラクタの移動地点Ａ〜Ｉにおける方位センサ６２により検出した車体１の向きが、基準線Ｌの向きに対して右又は左のどちらに向いているかを示すものである。
[Avoidance status by obstacle avoidance judgment]
The avoidance situation of the obstacle S by the obstacle avoidance determination will be described with reference to FIGS. FIG. 16 is a schematic plan view for explaining the avoidance situation of the obstacle S, and the arrow shown by a thick line in FIG. 16 is the operation direction of the steering handle 6 at the movement points A to I of the tractor. FIG. 17 is a table showing the status of each parameter at the tractor movement points A to I in FIG. 16, and FIG. 18 is a schematic plan view for explaining the work status when the obstacle S is avoided. The “turning angle” in FIG. 17 indicates whether the direction of the
また、図１６〜図１８においては、操縦ハンドル６を左側に操作して、障害物Ｓを回避した場合、すなわち、障害物回避方向が左方向である場合を例にとって説明するが、障害物回避方向が右側である場合においては、勝手違いで同様の作用をする。また、図１６〜図１８に示す障害物Ｓ及び圃場の設定は、その一例として示すものであり、圃場の存在する他の障害物である場合も同様に適用でき、圃場の異なる位置に障害物が存在する場合であっても同様に適用できる。 16-18, the case where the steering handle 6 is operated to the left to avoid the obstacle S, that is, the case where the obstacle avoiding direction is the left direction will be described as an example. In the case where the direction is the right side, the same action is performed by mistake. Moreover, the setting of the obstacle S and the field shown in FIGS. 16 to 18 is shown as an example, and can be similarly applied to other obstacles that exist in the field. Even in the case where there is, the same applies.
図１６及び図１７に示すように、Ａ地点は、トラクタを畦に沿って移動させながら、ロータリ作業装置Ｒにより畦際の圃場を耕耘している状態であり、モード切換スイッチ６６が小旋回モード又は急旋回モードに切り換えられて、ロータリ作業装置Ｒが耕深設定器７１により設定した設定耕深に下降し、ＰＴＯクラッチ２９が入り状態に操作され、自動上昇スイッチ７３が入り側（ＯＮ）に押し操作されている状態（畦際に沿って耕耘作業をしている状態）である。
As shown in FIGS. 16 and 17, the point A is a state where the rotary working device R is plowing the field at the shore while moving the tractor along the ridge, and the
Ａ地点では、切れ角センサ６５により検出した前輪２の切れ角が略ゼロ度の状態であり、方位センサ６２により検出した車体１の向きが畦と略平行な状態である。
At point A, the turning angle of the
障害物Ｓの回避のために、操縦ハンドル６を左側に操作しながら、トラクタをＡ地点からＢ地点に走行させて、切れ角センサ６５により検出した前輪２の切れ角が所定切れ角ｅ以上になると、この前輪２の切れ角が所定切れ角ｅに達した時点における、方位センサ６２により検出した車体１の向きが、判定基準方向に設定され、この判定基準方向の延長線上が図１６の一点鎖線で示す基準線Ｌとして設定される。
In order to avoid the obstacle S, while operating the steering handle 6 to the left side, the tractor is driven from point A to point B, and the cutting angle of the
また、前輪２の切れ角が所定切れ角ｅに達した時点（Ｂ地点）における、トラクタの車体位置が基準位置ａとして設定され、この基準位置ａからの基準線Ｌの向く方向（ｘ方向）でのトラクタの移動距離Ｗｘ、及び基準位置ａからの基準線Ｌに直交する方向（ｙ方向）でのトラクタの移動距離Ｗｙの算出が、前述の移動距離Ｗｘ，Ｗｙの算出方法により開始される。なお、図１６では、基準位置ａがトラクタの中央部を基準として設定されており、前述の移動距離Ｗｘ，Ｗｙの算出方法における基準座標（ｘ，ｙ）が、Ｂ地点でのトラクタの中央部を基準として設定されている。
Further, the vehicle body position of the tractor at the time when the turning angle of the
Ｃ地点でのトラクタは、障害物Ｓを回避するために、操縦ハンドル６を更に左側に操作した状態である。Ｄ地点でのトラクタは、操縦ハンドル６を右側に操作し始めた状態であり、Ｄ地点では、旋回角がゼロ度になって、車体１の向きが基準線Ｌの向きと略平行になった状態である。このＤ地点で操縦ハンドル６の右側への操作が操舵角センサ６０により検出されると、このＤ地点における操縦ハンドル６の右側への操作が、障害物Ｓの回避に伴うものであると判断されて、旋回モードが鈍感モードに切り換えられる。
The tractor at point C is in a state where the steering handle 6 is further operated to the left side in order to avoid the obstacle S. The tractor at point D is in a state in which the steering handle 6 has started to be operated to the right. At point D, the turning angle is zero degrees, and the direction of the
なお、Ａ地点からＣ地点の間では、旋回モードは敏感モードのままであるので、図１６の（Ｃ’）で示すように、Ｃ地点から更に操縦ハンドル６を左側に操作して、前輪２の切れ角が第１所定上昇角度α１以上になると、モード切換スイッチ６６が小旋回モード又は急旋回モードに切り換えられている場合には、ロータリ作業装置Ｒが自動的に上昇し、更に、前輪２の切れ角が第１所定増速角度β１以上になると、伝動切換装置２６の状態が前輪増速状態に切り換えられる。また、モード切換スイッチ６６が急旋回モードに切り換えられている場合には、前輪２の切れ角が第１所定増速角度β１以上になると、旋回内側（左側）のサイドブレーキ４１が制動側に操作される。
Since the turning mode remains in the sensitive mode between the points A and C, the
Ｅ地点でのトラクタは、ロータリ作業装置Ｒと障害物Ｓとの接触を回避するために、操縦ハンドル６を右側に操作して、車体１の向きが障害物Ｓの側壁と略平行になった状態であり、Ｆ地点でのトラクタは、操縦ハンドル６を更に右側に操作した状態である。
In order to avoid contact between the rotary work device R and the obstacle S, the tractor at the point E operates the steering handle 6 to the right side so that the direction of the
Ｂ地点からＦ地点までの状態では、トラクタの車体位置が基準線Ｌより左側（図１６の紙面上側）に位置し、操縦ハンドル６が右側に操作されて前輪２の切れ角が右向きの状態であるので、Ｄ地点からＦ地点までの状態における操縦ハンドル６の右側への操作は、障害物Ｓの回避に伴うものであると判定される。
In the state from the point B to the point F, the vehicle body position of the tractor is located on the left side of the reference line L (upper side in the drawing of FIG. 16), the steering handle 6 is operated to the right side, and the turning angle of the
Ｇ地点でのトラクタは、障害物Ｓを回避して車体１の向きが畦と平行になるように、操縦ハンドル６を左側に操作した状態である。Ｇ地点では、トラクタの車体位置が基準線Ｌより右側（図１６の紙面下側）に位置し、操縦ハンドル６が左側に操作されて前輪２の切れ角が左向きの状態であるので、Ｇ地点での操縦ハンドル６の左側への操作は、障害物Ｓの回避に伴うものであると判定される。
The tractor at point G is in a state where the steering handle 6 is operated to the left so that the obstacle S is avoided and the direction of the
上記のように、操縦ハンドル６の操作が障害物Ｓの回避に伴うものであると判定されると、トラクタの旋回モードが鈍感モードに切り換えられて、第１所定上昇角度α１が第２所定上昇角度α２に大きく変更されると共に、第１所定増速角度β１が第２所定増速角度β２に大きく変更されて、自動上昇手段５３、前輪増速手段５１、及び後輪制動手段５２の作動が遅らされる。従って、例えば切れ角センサ６５により検出した前輪２の切れ角が、Ｄ〜Ｇ地点において第１所定上昇角度α１以上になったとしても、自動上昇手段５３は作動せず（ロータリ作業装置Ｒは上昇せず）、切れ角センサ６５により検出した前輪２の切れ角が、Ｄ〜Ｇ地点において第１所定増速角度β１以上になったとしても、前輪増速手段５１及び後輪制動手段５２は作動しない。
As described above, when it is determined that the operation of the steering handle 6 is accompanied by the avoidance of the obstacle S, the turning mode of the tractor is switched to the insensitive mode, and the first predetermined increase angle α1 is increased by the second predetermined increase. The first predetermined acceleration angle β1 is greatly changed to the second predetermined acceleration angle β2 and the automatic ascending means 53, front wheel acceleration means 51, and rear wheel braking means 52 are operated. Be delayed. Therefore, for example, even if the turning angle of the
図１６の（Ｆ’）で示すように、Ｆ地点から更に操縦ハンドル６を右側に操作すると、トラクタの車体位置が基準線Ｌより右側（図１６の紙面下側）に位置し、操縦ハンドル６が右側に操作されて前輪２の切れ角が右向きの状態になるので、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避に伴うものではないと判定されて、旋回モードが敏感モードに切り換えられる。これにより、Ｆ地点から更に操縦ハンドル６を右側に操作して、前輪２の切れ角が第１所定上昇角度α１以上になると、モード切換スイッチ６６が小旋回モード又は急旋回モードに切り換えられている場合には、ロータリ作業装置Ｒが自動的に上昇し、更に、前輪２の切れ角が第１所定増速角度β１以上になると、伝動切換装置２６の状態が前輪増速状態に切り換えられる。また、モード切換スイッチ６６が急旋回モードに切り換えられている場合には、前輪２の切れ角が第１所定増速角度β１以上になると、旋回内側（右側）のサイドブレーキ４１が制動側に操作される。
As shown by (F ′) in FIG. 16, when the steering handle 6 is further operated to the right side from the point F, the vehicle body position of the tractor is positioned on the right side (lower side of the drawing in FIG. 16) with respect to the reference line L. Is operated to the right side, and the turning angle of the
Ｈ地点でのトラクタは、Ｇ地点から徐々に操縦ハンドル６を右側に戻し操作し、トラクタの車体位置が基準線Ｌより右側（図１６の紙面下側）に位置し、切れ角センサ６５により検出した前輪２の切れ角が所定切れ角ｅ未満になって、車体１の向きが畦と略平行になった状態である。これにより、操縦ハンドル６の操作が障害物Ｓの回避に伴うものではないと判定されて、旋回モードが敏感モードに切り換えられる。
The tractor at the point H gradually returns the steering handle 6 to the right side from the point G, and the vehicle body position of the tractor is located on the right side of the reference line L (the lower side of the drawing in FIG. 16). The cutting angle of the
Ｈ地点では、Ｂ地点からのｘ方向での移動距離Ｗｘが所定距離（６ｍ）以上になるので、Ｈ地点に達すると、基準位置ａ及び基準線Ｌがリセットされ、基準位置ａからの移動距離Ｗｘ，Ｗｙが初期値（０ｍ）にリセットされて、再び、前輪２の切れ角が所定切れ角ｅ以上になると、基準位置ａ及び基準線Ｌが設定され、基準位置ａからの移動距離Ｗｘ，Ｗｙの算出が開始される。
At the H point, the moving distance Wx in the x direction from the B point is equal to or greater than a predetermined distance (6 m). When the H point is reached, the reference position a and the reference line L are reset, and the moving distance from the reference position a. When Wx and Wy are reset to the initial values (0 m) and the turning angle of the
なお、図示しないが、図１６の（Ｃ’）及び（Ｆ’）において、自動上昇手段５３、前輪増速手段５１、及び後輪制動手段５２が作動すると、基準位置ａ及び基準線Ｌがリセットされ、基準位置ａからの移動距離Ｗｘ，Ｗｙが初期値（０ｍ）にリセットされるように構成されている。
Although not shown, when the automatic ascending means 53, the front wheel
これにより、障害物Ｓを回避して、Ｉ地点のように、畦際に沿って耕耘作業を連続的に行うことができる。 Thereby, the obstacle S can be avoided and the tilling work can be continuously performed along the edge like the point I.
図１８（ａ）に示すように、トラクタの耕耘作業においては、障害物Ｓの手前側（図１８における障害物Ｓの左側）をなるべく広範囲で耕耘できるように、ロータリ作業装置Ｒを障害物Ｓの手前側にぎりぎりのところまで近づける場合が多い。この場合、障害物Ｓに車体１の前部を近づける際には、前方に障害物Ｓが位置する状態であり、ロータリ作業装置Ｒの幅に対して車体前部の幅は狭いため、操縦ハンドル６を比較的ゆっくりと左側に操作して、障害物Ｓとの接触を回避する。
As shown in FIG. 18 (a), in the tractor plowing operation, the rotary work device R is placed on the obstacle S so that the front side of the obstacle S (the left side of the obstacle S in FIG. 18) can be plowed as much as possible. In many cases, it is close to the front of the door. In this case, when the front part of the
しかし、図１８（ｂ）に示すように、ロータリ作業装置Ｒが障害物Ｓの直後方に位置する状態では、車体前部の幅に対してロータリ作業装置Ｒの幅は広いため、障害物Ｓへのロータリ作業装置Ｒの接触を回避するために、急に操縦ハンドル６を右側に操作する場合がある。この場合、ロータリ作業装置Ｒを左側に振るようにして障害物Ｓを回避する場合が多く、ロータリ作業装置Ｒにより耕耘した土等が後方に飛ばされ難くなって、障害物Ｓの手前側に、耕耘跡（耕耘穴）が形成されることが多い。
However, as shown in FIG. 18B, when the rotary working device R is located immediately behind the obstacle S, the width of the rotary working device R is wider than the width of the front portion of the vehicle body. In order to avoid contact of the rotary working device R with the
そのため、障害物Ｓへの接触は回避できるが、前輪２の切れ角が多く操作されることになるので、自動上昇手段５３が作動してロータリ作業装置Ｒが上昇し、耕耘作業が中断してしまうといった不具合があり、また、前輪２の切れ角が多く操作されるので、前輪増速手段５１及び後輪制動手段５２が作動して車体１が急旋回し、障害物Ｓを回避してからの作業走行経路の修正等が困難になってしまうといった不具合があった。
Therefore, contact with the obstacle S can be avoided, but since the cutting angle of the
このトラクタでは、制御装置５０による制御が実施されているので、上記のような不具合の発生を防止でき、連続した耕耘作業が可能になって、耕耘作業の作業性を向上できるのである。
In this tractor, since the control by the
［旋回判定制御によるその他の作業状況］
図１９に基づいて旋回判定制御によるその他の作業状況について説明する。図１９は、トラクタの作業状況を説明する概略平面図である。
[Other work status by turning judgment control]
Based on FIG. 19, the other work situation by turning determination control is demonstrated. FIG. 19 is a schematic plan view for explaining the working situation of the tractor.
図１９（ａ）に示すように、畦が湾曲等する変形田で畦に沿って走行させながら、耕耘作業を行う場合や、図１９（ｂ）に示すように、変形田ではないが圃場で湾曲走行させる場合においては、比較的高速で走行させることが多く、操縦ハンドル６を比較的遅く操作することが多いため、しきい値判定により操縦ハンドル６の操舵速度のしきい値が高く変更されて、操縦ハンドル６を比較的多く操作した場合であっても、自動上昇手段５３、前輪増速手段５１、及び後輪制動手段５２が作動し難くなる。これにより、耕耘作業しているにも関わらず自動上昇手段５３、前輪増速手段５１、及び後輪制動手段５２が作動することを防止でき、耕耘作業を中断することなく連続的に行うことができる。
As shown in FIG. 19 (a), when plowing work is carried out while running along a cocoon in a deformed field where the cocoon is bent or the like, as shown in FIG. In the case of curved driving, since the vehicle is often driven at a relatively high speed and the steering handle 6 is operated relatively slowly, the threshold value of the steering speed of the steering handle 6 is changed to a high value by the threshold determination. Thus, even when the steering handle 6 is relatively operated, the automatic ascending means 53, the front wheel
なお、例えば枕地旋回（畦際での約１８０度の旋回）する場合等には、比較的低速で走行させることが多く、操縦ハンドルを比較的速く操作することが多いため、しきい値判定により操縦ハンドル６の操舵速度のしきい値が低く変更されて、自動上昇手段５３、前輪増速手段５１、及び後輪制動手段５２が作動し易くなる。これにより、ロータリ作業装置Ｒを迅速に上昇させて、車体１を小回りで旋回させることができる。
For example, when turning a headland (turning about 180 degrees on the shore), the vehicle is often driven at a relatively low speed, and the steering handle is often operated relatively quickly. As a result, the steering speed threshold value of the steering handle 6 is changed to be low, and the automatic ascending means 53, the front wheel
図１９（ｃ）に示すように、発進直後に条合わせ作業を行う場合や、図１９（ｄ）に示すように、旋回直後に条合わせ作業を行う場合には、推測手段５４によりトラクタの走行が位置合わせ走行であると推測されるので、旋回モードが鈍感モードに切り換えられて、自動上昇手段５３、前輪増速手段５１、及び後輪制動手段５２が作動し難くなる。これにより、耕耘作業しているにも関わらず自動上昇手段５３、前輪増速手段５１、及び後輪制動手段５２が作動することを防止でき、前輪２が増速駆動されていない状態で、作業車の位置合わせ走行を精度よく行うことができると共に、一度下降させたロータリ作業装置Ｒが位置合わせ走行時に上昇することを防止でき、再度のロータリ作業装置Ｒの下降が必要なくなる。
As shown in FIG. 19C, when the alignment work is performed immediately after starting, or when the alignment operation is performed immediately after turning as shown in FIG. Therefore, the turning mode is switched to the insensitive mode, and the automatic ascending means 53, the front wheel
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、第１所定上昇角度α１を大きな角度（第２所定上昇角度α２）に変更することで、前輪２の切れ角が第１所定上昇角度α１以上になった場合に、自動上昇手段５３が作動しないように構成し、第１所定増速角度β１を大きな角度（第２所定増速角度β２）に変更することで、前輪２の切れ角が第１所定増速角度β１以上になった場合に、前輪増速手段５１及び後輪制動手段５２が作動しないように構成した例を示したが、自動上昇手段５３、前輪増速手段５１、及び後輪制動手段５３が作動しない構成として、異なる構成を採用してもよい。以下、その一例を図２０に基づいて説明する。図２０は、この別実施形態での旋回モード切換制御のフローチャートである。なお、後述する以外の他の構成は、前述の［発明を実施するための最良の形態］と同様である。
[First Alternative Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention], the turning angle of the
図２０に示すように、旋回判定制御（ステップ＃１５）によりトラクタの状態が「旋回」と判断されると（ステップ＃１５・旋回）、トラクタの旋回モードが敏感モードに切り換えられる（ステップ＃１６）。
As shown in FIG. 20, when the turn determination control (step # 15) determines that the tractor state is "turn" (
このフローチャートでは、図８におけるステップ＃１７は廃止されており、旋回判定制御によりトラクタの状態が「非旋回」と判断されている場合には（ステップ＃１５・非旋回）、トラクタの旋回モードが敏感モードには移行しない（鈍感モードは廃止されているので、鈍感モードにも移行しない）。
In this flowchart,
これにより、敏感モードに移行しない限り、自動上昇手段５３、前輪増速手段５１、及び後輪制動手段５３は作動しないので（図１４参照）、旋回判定制御によりトラクタの状態が「非旋回」と判断されている状態では、前輪２の切れ角が第１所定上昇角度α１以上になったとしても、自動上昇手段５３は作動せず、前輪２の切れ角が第１所定増速角度β１以上になったとしても、前輪増速手段５１及び後輪制動手段５２は作動しないように構成されている。
As a result, the automatic ascending means 53, the front wheel
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］、及び［発明の実施の第１別形態］においては、切れ角センサ６５からの検出結果に基づいて、前輪２の切れ角が予め設定された所定切れ角ｅ以上か否か判断することで（ステップ＃４０）、障害物回避方向への操縦ハンドル６の操作の開始を判断する操作開始判断手段５５を構成した例を示したが、異なる検出手段からの検出結果に基づいて、障害物回避方向への操縦ハンドル６の操作の開始を判断するように構成してもよい。
[Second Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention] and [First Alternative Embodiment], the turning angle of the
具体的には、例えば、操舵角センサ６０からの検出結果に基づいて、操舵角センサ６０により検出された操縦ハンドル６の操舵角が予め設定された所定操舵角以上か否か判断することで、障害物回避方向への操縦ハンドル６の操作の開始を判断する操作開始判断手段５５を構成してもよい。この場合、直進走行時において圃場の凹凸やハンドル操作の微調節等により操縦ハンドル６の操舵角が変更される角度より大きい角度に、所定操舵角を設定してもよい。
Specifically, for example, based on the detection result from the
具体的には、例えば、トラクタに作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサを車体１の重心位置近傍に装備し、このヨーレートセンサからの検出結果に基づいて、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートが予め設定された所定ヨーレート以上か否か判断することで、障害物回避方向への操縦ハンドル６の操作の開始を判断する操作開始判断手段５５を構成してもよい。この場合、直進走行時において圃場の凹凸やハンドル操作の微調節等により変更されるヨーレートより大きい値に、所定ヨーレートを設定してもよい。
Specifically, for example, a yaw rate sensor that detects the yaw rate acting on the tractor is installed near the center of gravity of the
前述の［発明を実施するための最良の形態］、及び［発明の実施の第１別形態］においては、基準位置ａからのトラクタの移動距離Ｗｘが所定距離未満であることを条件に（ステップ＃４７・ＮＯ）、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避の伴うものであるとの判定が維持される（判定される）ように構成した例を示したが、異なる条件により、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避の伴うものであるとの判定が維持される（判定される）ように構成してもよい。 In the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention] and [First Alternative Embodiment], the tractor moving distance Wx from the reference position a is less than a predetermined distance (steps). (# 47 · NO), the example in which the determination that the operation of the steering handle 6 is accompanied by the avoidance of the obstacle is shown (determined). It may be configured so that the determination that the operation is accompanied by avoidance of an obstacle is maintained (determined).
具体的には、前輪２の切れ角が所定切れ角ｅ以上になったと判断されると（ステップ＃４０・ＹＥＳ）、タイマーのカウントを開始し、このタイマーにより予め設定した所定時間（例えば５秒，１０秒）以内であることを条件に、操縦ハンドル６の操作が障害物の回避の伴うものであるとの判定が維持される（判定される）ように構成してもよい。
Specifically, if it is determined that the turning angle of the
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］、［発明の実施の第１別形態］、及び［発明の実施の第１別形態］においては、前輪２の切れ角を切れ角センサ６５により検出し、操縦ハンドル６の操舵速度を操舵角センサ６０により検出した例を示したが、切れ角センサ６５により、前輪２の切れ角及び操縦ハンドル６の操舵速度を検出するように構成してもよい。具体的には、例えば、切れ角センサ６５により検出した前輪２の切れ角を時間微分することで、制御装置５０において操縦ハンドル６の操舵速度を演算するように構成してもよい。
[Third Another Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention], [First Alternative Embodiment of the Invention], and [First Alternative Embodiment of the Invention], the cutting
また、操舵角センサ６０により、前輪２の切れ角及び操縦ハンドル６の操舵速度を検出するように構成してもよい。具体的には、例えば、操舵角センサ６０により検出された操縦ハンドル６の操舵角と、操縦ハンドル６の操舵角と前輪２の切れ角との相関関係データとに基づいて、制御装置５０において前輪２の切れ角を演算するように構成してもよい。
Further, the
［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］、［発明の実施の第１別形態］、［発明の実施の第２別形態］、及び［発明の実施の第３別形態］における自動上昇手段５３、前輪増速手段５１、及び後輪制動手段５２に代えて、異なる車体状態切換手段を採用した場合においても同様に適用できる。
[Fourth Embodiment of the Invention]
Automatic rise in the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention], [First Alternative Embodiment], [Second Alternative Embodiment], and [Third Alternative Embodiment] The present invention can be similarly applied to a case where different vehicle body state switching means is employed instead of the
前述の［発明を実施するための最良の形態］、［発明の実施の第１別形態］、［発明の実施の第２別形態］、及び［発明の実施の第３別形態］においては、トラクタに作業装置としてロータリ作業装置Ｒを装着した例に示したが、作業装置として、例えば、プラウ、薬剤散布装置、ハロー、代かき等の異なる作業装置を、トラクタに装着してもよい。 In the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention], [First Alternative Embodiment of the Invention], [Second Alternative Embodiment of the Invention], and [Third Alternative Embodiment of the Invention] Although an example in which the rotary working device R is mounted on the tractor as the working device is shown, different working devices such as a plow, a medicine spraying device, a halo, and a shaving may be mounted on the tractor.
［発明の実施の第６別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］、［発明の実施の第１別形態］、［発明の実施の第２別形態］、［発明の実施の第３別形態］、及び［発明の実施の第４別形態］においては、走行装置として前輪２及び後輪３を装備したトラクタを例に示したが、異なる走行装置を装備したトラクタにおいても同様に適用でき、例えば後輪３に代えてクローラ走行装置（図示せず）を装備したトラクタにおいても同様に適用できる。
[Sixth Embodiment of the Invention]
[Best Mode for Carrying Out the Invention], [First Alternative Embodiment of the Invention], [Second Alternative Embodiment of the Invention], [Third Alternative Embodiment of the Invention], and [Invention] In the fourth embodiment of the embodiment, the tractor equipped with the
前述の［発明を実施するための最良の形態］、［発明の実施の第１別形態］、［発明の実施の第２別形態］、［発明の実施の第３別形態］、及び［発明の実施の第４別形態］においては、作業車の一例としてトラクタを例に示したが、異なる作業車においても同様に適用でき、例えば乗用型田植機、多目的水田作業車等においても同様に適用できる。 [Best Mode for Carrying Out the Invention], [First Alternative Embodiment of the Invention], [Second Alternative Embodiment of the Invention], [Third Alternative Embodiment of the Invention], and [Invention] In the fourth embodiment of the embodiment, a tractor is shown as an example of a work vehicle, but it can be similarly applied to different work vehicles. For example, the same applies to a riding rice transplanter, a multipurpose paddy work vehicle, and the like. it can.
１ 車体
２ 前輪
６ 操縦ハンドル
５０ 制御装置
５３ 自動上昇手段
５５ 操作開始判断手段
５６ 位置演算手段
６２ 方位センサ（向き検出手段）
６５ 切れ角センサ（切れ角検出手段）
α１ 第１所定上昇角度（所定上昇角度）
α２ 第２所定上昇角度
ｅ 所定切れ角
Ｌ 基準線
Ｒ ロータリ作業装置（作業装置）
DESCRIPTION OF
65 Cutting angle sensor (cutting angle detection means)
α1 First predetermined rising angle (predetermined rising angle)
α2 Second predetermined rise angle
e Predetermined cutting angle L Reference line R Rotary work device (work device)
Claims (3)
前記作業装置を下降位置に下降させた状態での直進走行中に、前記所定上昇角度よりも直進位置からの角度が小さい所定切れ角以上に前輪の切れ角が操作されると、障害物回避方向への操縦ハンドルの操作を開始したと判断する操作開始判断手段を備え、
前記操作開始判断手段により障害物回避方向への操縦ハンドルの操作の開始が判断された判断時点における、前記向き検出手段により検出した車体の向きの延長線上を基準線として設定し、その後の前記作業装置を下降位置に下降させた状態での走行において、前記基準線に対する前記位置演算手段により演算された車体位置の方向と、前記切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角の方向とが逆方向である場合には、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものであると判定して、前輪の切れ角が前記所定上昇角度以上になった場合であっても前記自動上昇手段が作動しないように制御し、且つ、前記基準線に対する前記位置演算手段により演算された車体位置の方向と、前記切れ角検出手段により検出された前輪の切れ角の方向とが同じ方向である場合には、操縦ハンドルの操作が障害物の回避に伴うものでないと判定して、前輪の切れ角が前記所定上昇角度以上になった場合には前記自動上昇手段が作動するように制御する制御手段を備えてある作業車の制御装置。 A turning angle detecting means for detecting a turning angle of the front wheel, and when the turning angle of the front wheel detected by the turning angle detecting means is equal to or higher than a predetermined rising angle, the work device mounted on the vehicle body to be raised and lowered is moved from the lowered position to the raised position. Automatic raising means for automatically raising the vehicle, direction detecting means for detecting the direction of the vehicle body, and position calculating means for calculating the vehicle body position ,
During straight running with the working device lowered to the lowered position, if the turning angle of the front wheel is operated beyond a predetermined turning angle that is smaller than the predetermined ascending angle, the obstacle avoidance direction Comprising an operation start determining means for determining that the operation of the steering handle to
An extension line of the direction of the vehicle body detected by the direction detection unit at the time of determination that the operation start determination unit determines the start of operation of the steering handle in the obstacle avoidance direction is set as a reference line, and the subsequent work In traveling with the device lowered to the lowered position, the direction of the vehicle body position calculated by the position calculating means with respect to the reference line is opposite to the direction of the turning angle of the front wheels detected by the turning angle detecting means. In the case of the direction, it is determined that the operation of the control handle is accompanied by the avoidance of the obstacle, and the automatic lifting means is operated even when the turning angle of the front wheel is not less than the predetermined rising angle. And the direction of the vehicle body position calculated by the position calculating means with respect to the reference line, and the direction of the turning angle of the front wheel detected by the turning angle detecting means If it is the same direction, the operation of the steering wheel is judged not accompanied avoidance of obstacles, if the front wheel steering angle is equal to or greater than the predetermined rise angle so that said automatic raising means is actuated A control device for a work vehicle, comprising control means for controlling the vehicle.
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