DE102013202077A1 - Steering device for vehicle, has detecting unit for detecting request to reduce or shutdown power assist, computation unit computing target yaw moment of assist, and transmission unit transmitting moment to electronic stability program unit - Google Patents

Steering device for vehicle, has detecting unit for detecting request to reduce or shutdown power assist, computation unit computing target yaw moment of assist, and transmission unit transmitting moment to electronic stability program unit Download PDF

Info

Publication number
DE102013202077A1
DE102013202077A1 DE201310202077 DE102013202077A DE102013202077A1 DE 102013202077 A1 DE102013202077 A1 DE 102013202077A1 DE 201310202077 DE201310202077 DE 201310202077 DE 102013202077 A DE102013202077 A DE 102013202077A DE 102013202077 A1 DE102013202077 A1 DE 102013202077A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
unit
steering
moment
current
steering device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE201310202077
Other languages
German (de)
Inventor
Thomas Pötzl
Thomas Frenz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch Automotive Steering GmbH
Original Assignee
ZF Lenksysteme GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Lenksysteme GmbH filed Critical ZF Lenksysteme GmbH
Priority to DE201310202077 priority Critical patent/DE102013202077A1/en
Publication of DE102013202077A1 publication Critical patent/DE102013202077A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
    • B62D9/005—Emergency systems using brakes for steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B60W2050/0295—Inhibiting action of specific actuators or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

The device has a detection unit for detecting a request to reduce or shutdown power assist. A computation unit computes a target yaw moment of the power assist according to current hand moment and/or according to current servomotor moment and/or according to a current steering angle and/or according to current vehicle velocity. A transmission unit transmits the target yaw moment to an electronic stability program (ESP) unit, so that the ESP unit is switched to enable limp aside and/or limp home. An independent claim is also included for a method for creation of a power assist.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG FIELD OF THE INVENTION

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Lenkvorrichtung mit einer Lenkunterstützung für ein Fahrzeug. The present invention relates to a steering device with a steering assistance for a vehicle.

HINTERGRUND DER ERFINDUNG BACKGROUND OF THE INVENTION

Wird bei einer Lenkvorrichtung mit Lenkunterstützung ein Störfall festgestellt, kann es notwendig sein, die Lenkvorrichtung in einen sicheren Zustand zu überführen. Dieser sichere Zustand kann durch die Reduzierung der Lenkunterstützung der Lenkvorrichtung erreicht werden. Die Reduzierung kann so weit gehen, dass eine vollständige Abschaltung der Lenkunterstützung erfolgt. If a fault is detected in a steering device with steering assistance, it may be necessary to transfer the steering device to a safe state. This safe condition can be achieved by reducing the steering assistance of the steering device. The reduction can go so far that a complete shutdown of the steering assistance takes place.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG SUMMARY OF THE INVENTION

Es kann notwendig sein, die Überführung in einen sicheren Zustand sehr schnell vorzunehmen, wodurch sich eine sehr schnelle Reduzierung der Lenkunterstützung ergeben würde. Eine derartige Reduzierung kann vom Fahrer als unkomfortabel empfunden werden. It may be necessary to make the transfer to a safe state very quickly, which would result in a very rapid reduction in steering assistance. Such a reduction can be perceived by the driver as uncomfortable.

Eine Aufgabe ist daher, eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, die für Fahrkomfort auch bei einer schnellen und/oder dauerhaften Reduzierung bzw. kompletten Abschaltung der Lenkunterstützung sorgt. One object is therefore to provide a device which ensures ride comfort even with a rapid and / or permanent reduction or complete shutdown of the steering assistance.

Als erste Ausführungsform der Erfindung wird eine Lenkvorrichtung mit einer Lenkunterstützung für ein Fahrzeug zur Verfügung gestellt, umfassend: ein Mittel zur Feststellung einer Anforderung zur Reduzierung oder Abschaltung der Lenkunterstützung und ein Mittel zur Berechnung eines Soll-Giermoments zur Lenkunterstützung. As a first embodiment of the present invention, there is provided a steering apparatus for steering assistance to a vehicle, comprising: means for detecting a request for reducing or shutting off steering assistance and means for calculating a target yaw moment for steering assistance.

Durch die Erzeugung eines Giermoments, beispielsweise durch Abbremsen kurveninnerer Räder, kann eine zusätzliche Lenkunterstützung generiert werden, die die Lenkunterstützung durch das Lenksystem kompensieren kann. Beispielsweise in einem Notfall kann es notwendig sein, die Lenkunterstützung des Lenksystems zu reduzieren oder abzuschalten. In einem besonderen Notfall kann auch eine abrupte Abschaltung notwendig werden. Durch das Erzeugen einer Lenkunterstützung durch ein Giermoment kann eine gewisse Kompensation der ausgeschalteten bzw. vermindert arbeitenden Lenkunterstützung der Lenkvorrichtung erreicht werden. Hierdurch kann ein komfortables „limp aside“, also ein Lenken/Bewegen/Fahren des Fahrzeugs in eine sichere Parkposition oder ein „limp home“, also ein Lenken/Bewegen/Fahren des Fahrzeugs über eine längere Distanz, beispielsweise in eine Werkstatt, ermöglicht werden. By generating a yawing moment, for example by braking inside of the curve wheels, an additional steering assistance can be generated, which can compensate for the steering assistance by the steering system. For example, in an emergency, it may be necessary to reduce or disable steering assistance to the steering system. In a special emergency, an abrupt shutdown may be necessary. By generating a steering assistance by a yaw moment, a certain compensation of the switched off or reduced working steering assistance of the steering device can be achieved. In this way, a comfortable "limp aside", ie a steering / moving / driving the vehicle into a safe parking position or a "limp home", ie a steering / moving / driving the vehicle over a longer distance, for example in a workshop, are made possible ,

Als zweite Ausführungsform der Erfindung wird ein Verfahren zur Erzeugung einer Lenkunterstützung zur Verfügung gestellt, umfassend die Schritte: Feststellung einer Anforderung zur Reduzierung oder Abschaltung der Lenkunterstützung und Berechnung eines Soll-Giermoments zur Lenkunterstützung. As a second embodiment of the invention, there is provided a method of generating a steering assist, comprising the steps of: determining a request to reduce or cancel the steering assist and calculate a target yaw moment for steering assist.

Beispielhafte Ausführungsformen werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Exemplary embodiments are described in the dependent claims.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird eine Lenkvorrichtung zur Verfügung gestellt, wobei die Lenkvorrichtung umfasst: ein Mittel zur Übermittlung des Soll-Giermoments an eine ESP-Einheit. According to an exemplary embodiment of the invention, a steering device is provided, wherein the steering device comprises: means for transmitting the target yawing moment to an ESP unit.

Durch eine Übermittlung des notwendigen Soll-Giermoments an eine ESP-Einheit des betreffenden Fahrzeugs, kann die ESP-Einheit in die Lage versetzt werden, eine Ansteuerung der Fahrzeugteile in einer Weise zu initiieren, dass das gewünschte Soll-Giermoment erzielt wird. By transmitting the required target yawing moment to an ESP unit of the relevant vehicle, the ESP unit can be enabled to initiate an activation of the vehicle parts in such a way that the desired set yaw moment is achieved.

In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform wird eine Lenkvorrichtung zur Verfügung gestellt, wobei das Mittel zur Berechnung eines Soll-Giermoments das Soll-Giermoment in Abhängigkeit des aktuellen Handmoments und/oder in Abhängigkeit des aktuellen Servomotormoments und/oder in Abhängigkeit des aktuellen Lenkwinkels und/oder in Abhängigkeit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet. In a further embodiment of the invention, a steering device is provided, wherein the means for calculating a desired yaw moment the desired yaw moment as a function of the current manual torque and / or as a function of the current Servomotormoments and / or in dependence of the current steering angle and / or in Dependence of the current vehicle speed calculated.

Durch eine Berechnung des Soll-Giermoments in Abhängigkeit des aktuellen Handmoments und/oder in Abhängigkeit des aktuellen Servomotormoments und/oder in Abhängigkeit des aktuellen Lenkwinkels und/oder in Abhängigkeit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit kann eine exakte Bestimmung des notwendigen Giermoments zur vollständigen oder teilweisen Kompensation der reduzierten oder abgeschalteten Lenkunterstützung vorgenommen werden. By calculating the desired yaw moment as a function of the current manual torque and / or as a function of the current servomotor torque and / or as a function of the current steering angle and / or as a function of the current vehicle speed, an exact determination of the required yaw moment for complete or partial compensation of the reduced or switched off steering assistance.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird eine Lenkvorrichtung zur Verfügung gestellt, wobei die Lenkvorrichtung eine ESP-Einheit aufweist. According to another embodiment of the present invention, a steering apparatus is provided, wherein the steering apparatus comprises an ESP unit.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird eine Lenkvorrichtung zur Verfügung gestellt, wobei das Mittel zur Feststellung einer Anforderung zur Reduzierung oder Abschaltung der Lenkunterstützung und/oder das Mittel zur Berechnung eines Soll-Giermoments und/oder das Mittel zur Übermittlung des Soll-Giermoments an eine ESP-Einheit und/oder die ESP-Einheit solange eingeschaltet sind, um ein „limp aside“ und/oder ein „limp home“ zu ermöglichen. According to an exemplary embodiment of the invention, a steering device is provided, wherein the means for determining a request for reducing or switching off the steering assistance and / or the means for calculating a target yaw moment and / or the means for transmitting the desired yaw moment to a ESP unit and / or the ESP unit are turned on to allow for a "limp aside" and / or a "limp home".

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Verfügung gestellt, umfassend den weiteren Schritt: Übermittlung des Soll-Giermoments an eine ESP-Einheit. According to a further exemplary embodiment of the present invention, a method is provided, comprising the further step: transmission of the desired yawing moment to an ESP unit.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird ein Verfahren zur Verfügung gestellt, wobei die Berechnung des Soll-Giermoments in Abhängigkeit des aktuellen Handmoments und/oder in Abhängigkeit des aktuellen Servomotormoments und/oder in Abhängigkeit des aktuellen Lenkwinkels und/oder in Abhängigkeit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit erfolgt. According to an exemplary embodiment of the invention, a method is provided, wherein the calculation of the desired yawing moment is effected as a function of the current manual torque and / or as a function of the current servomotor torque and / or as a function of the current steering angle and / or as a function of the current vehicle speed ,

Als eine Idee der Erfindung kann angesehen werden, eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, die bei einer Reduzierung oder Abschaltung einer Lenkunterstützung einer Lenkvorrichtung dennoch für ausreichende Lenkunterstützung sorgt, sodass ein komfortables „limp aside“ bzw. ein „limp home“ ermöglicht werden kann. Erfindungsgemäß kann ein ESP (Elektronisches Stabilitäts-Programm) des Fahrzeugs angesteuert werden. Die ESP wird daraufhin ein entsprechendes Giermoment, insbesondere durch Abbremsen der kurveninneren Räder erzeugen. Bei der Berechnung des Soll-Giermoments kann das aktuelle Handmoment, das aktuelle Servomotormoment, der aktuelle Lenkwinkel, die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit und das aktuelle Unterstützungsmoment, also der aktuelle Fahrzustand, berücksichtigt werden, um ein geeignetes Soll-Giermoment berechnen zu können. Bei dem Handmoment handelt es sich um das Moment, das der Fahrer des Fahrzeugs auf das Lenkrad ausübt. Durch die Lenkunterstützung des Giermoments kann beispielsweise ein sanfter Übergang von einer Situation mit einer eingeschalteten Lenkunterstützung der Lenkvorrichtung zu einer reduzierten oder ausgeschalteten Lenkunterstützung der Lenkvorrichtung geschaffen werden. Hierdurch kann der Fahrkomfort beispielsweise bei einer notwendigen Reduzierung oder Abschaltung der Lenkunterstützung der Lenkvorrichtung erhöht werden. As an idea of the invention can be considered to provide a device that nevertheless provides sufficient steering assistance in reducing or switching off a steering assistance of a steering device, so that a comfortable "limp aside" or a "limp home" can be made possible. According to the invention, an ESP (Electronic Stability Program) of the vehicle can be controlled. The ESP will then generate a corresponding yaw moment, in particular by braking the wheels inside the bend. When calculating the desired yaw moment, the current manual torque, the current servo motor torque, the current steering angle, the current vehicle speed and the current assistance torque, ie the current driving state, can be taken into account in order to be able to calculate a suitable desired yaw moment. The moment of hand is the moment that the driver of the vehicle exerts on the steering wheel. By the steering assistance of the yawing moment, for example, a smooth transition from a situation with an activated steering assistance of the steering device to a reduced or switched off steering assistance of the steering device can be created. As a result, the ride comfort can be increased, for example, in a necessary reduction or shutdown of the steering assistance of the steering device.

Die einzelnen Merkmale können selbstverständlich auch untereinander kombiniert werden, wodurch sich zum Teil auch vorteilhafte Wirkungen einstellen können, die über die Summe der Einzelwirkungen hinausgehen. Of course, the individual features can also be combined with each other, which can also be partially beneficial effects that go beyond the sum of the individual effects.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels deutlich. Es zeigt: Further details and advantages of the invention will become apparent from the embodiment shown in the drawing. It shows:

1 ein Flussdiagramm eines Ablaufs zur Erzeugung einer Lenkunterstützung mittels eines Giermoments. 1 a flowchart of a process for generating a steering assistance by means of a yaw moment.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN DETAILED DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS

1 zeigt ein Flussdiagramm zur Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des Verfahrens. In einem ersten Schritt 1 wird geprüft, ob eine Anforderung für eine Lenkunterstützung vorliegt. Falls nein, wird die Warteschleife erneut durchlaufen 4 (nein). Falls eine Anforderung für eine Reduzierung oder Abschaltung der Lenkunterstützung vorliegt (ja), wird ein Giermoment errechnet, das zu einer Lenkunterstützung führen kann. Das Giermoment kann beispielsweise in Abhängigkeit der Parameter „aktuelles Handmoment“, „aktuelles Servomotormoment“, „aktueller Lenkwinkel“ und „aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit“, also entsprechend der aktuellen Fahrsituation des betreffenden Fahrzeugs, errechnet werden. Das Handmoment entspricht dem Moment das der Fahrer des betreffenden Fahrzeugs auf das Lenkrad ausübt. Das errechnete bzw. benötigte Giermoment wird als Soll-Giermoment einem ESP (Elektronisches Stabilitäts-Programm) übermittelt. Das ESP kann beispielsweise durch Abbremsen kurveninnerer Räder das gewünschte Soll-Giermoment erzeugen. Insgesamt kann durch die erfindungsgemäße Vorrichtung ein Giermoment generiert werden, das eine zusätzliche Lenkunterstützung bewirkt, um auch bei einem Reduzieren oder Abschalten der Lenkunterstützung des Servomotors in einem Notfall, ein sanftes Auslaufen der Lenkunterstützung zu ermöglichen. Ferner kann ein „limp aside“, also ein Bewegen des Fahrzeugs zur Straßenseite bzw. aus einem Gefahrenbereich, oder ein „limp home“, also ein Bewegen des Fahrzeugs bei einer ausgefallenen bzw. ausgeschalteten Lenkunterstützung der Lenkvorrichtung „nach Hause“ bzw. in eine Werkstatt, ermöglicht werden. 1 shows a flow chart illustrating the device and the method according to the invention. In a first step 1 a check is made as to whether there is a request for steering assistance. If not, the wait loop is run again 4 (No). If there is a request for a reduction or deactivation of the steering assistance (yes), a yaw moment is calculated, which can lead to a steering assistance. The yawing moment can be calculated, for example, as a function of the parameters "current manual torque", "current servomotor torque", "current steering angle" and "current vehicle speed", that is to say according to the current driving situation of the relevant vehicle. The moment of hand corresponds to the moment that the driver of the vehicle in question exerts on the steering wheel. The calculated or required yawing moment is transmitted as desired yaw moment to an ESP (Electronic Stability Program). For example, the ESP can generate the desired desired yaw moment by braking inside wheels inside the curve. Overall, a yaw moment can be generated by the device according to the invention, which causes additional steering assistance to allow even with a reduction or shutdown of the steering assistance of the servo motor in an emergency, a smooth leakage of the steering assistance. Furthermore, a "limp aside", ie a movement of the vehicle to the side of the road or from a danger area, or a "limp home", ie a movement of the vehicle at a failed or disabled steering assistance of the steering device "home" or in a Workshop, be enabled.

Es sei angemerkt, dass der Begriff „umfassen“ weitere Elemente oder Verfahrensschritte nicht ausschließt, ebenso wie der Begriff „ein“ und „eine“ mehrere Elemente und Schritte nicht ausschließt. It should be noted that the term "comprising" does not exclude other elements or method steps, just as the term "a" and "an" does not exclude multiple elements and steps.

Die verwendeten Bezugszeichen dienen lediglich zur Erhöhung der Verständlichkeit und sollen keinesfalls als einschränkend betrachtet werden, wobei der Schutzbereich der Erfindung durch die Ansprüche wiedergegeben wird. The reference numerals used are for convenience of reference only and are not to be considered as limiting, the scope of the invention being indicated by the claims.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1
Abfrage, ob eine Reduzierung oder Abschaltung der Lenkunterstützung angefordert wirdInquire whether a reduction or deactivation of the steering assistance is requested
2 2
Berechnung eines Soll-Giermoments (nach Ja-Abzweigung) Calculation of a desired yawing moment (after yes branching)
3 3
Übermittlung des Soll-Giermoments an das ESP Transmission of the desired yawing moment to the ESP
4 4
Warteschleife wird nochmals durchlaufen (nach Nein-Abzweigung) Waiting loop is repeated (after no-branching)

Claims (8)

Lenkvorrichtung mit einer Lenkunterstützung für ein Fahrzeug umfassend ein Mittel (1) zur Feststellung einer Anforderung zur Reduzierung oder Abschaltung der Lenkunterstützung und ein Mittel (2) zur Berechnung eines Soll-Giermoments zur Lenkunterstützung. Steering device with steering assistance for a vehicle comprising a means ( 1 ) establishing a request to reduce or discontinue steering assistance and a means ( 2 ) for calculating a target yaw torque for steering assistance. Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkvorrichtung umfasst ein Mittel (3) zur Übermittlung des Soll-Giermoments an eine ESP-Einheit. Steering device according to claim 1, characterized in that the steering device comprises a means ( 3 ) for transmitting the desired yaw moment to an ESP unit. Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel (2) zur Berechnung eines Soll-Giermoments das Soll-Giermoment in Abhängigkeit des aktuelles Handmoments und/oder in Abhängigkeit des aktuellen Servomotormoments und/oder in Abhängigkeit des aktuellen Lenkwinkels und/oder in Abhängigkeit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet. Steering device according to one of claims 1 or 2, characterized in that the means ( 2 ) for calculating a desired yawing moment calculates the desired yawing moment as a function of the current manual torque and / or as a function of the current servomotor torque and / or as a function of the current steering angle and / or as a function of the current vehicle speed. Lenkvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkvorrichtung eine ESP-Einheit aufweist. Steering device according to one of the preceding claims, characterized in that the steering device has an ESP unit. Lenkvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel (1) zur Feststellung einer Anforderung zur Reduzierung oder Abschaltung der Lenkunterstützung und/oder das Mittel (2) zur Berechnung eines Soll-Giermoments und/oder das Mittel (3) zur Übermittlung des Soll-Giermoments an eine ESP-Einheit und/oder die ESP-Einheit solange eingeschaltet sind, um ein „limp aside“ und/oder ein „limp home“ zu ermöglichen. Steering device according to one of the preceding claims, characterized in that the means ( 1 ) establishing a request to reduce or discontinue steering assistance and / or the means ( 2 ) for calculating a desired yawing moment and / or the means ( 3 ) are switched on to transmit the desired yaw moment to an ESP unit and / or the ESP unit as long as possible in order to enable a "limp aside" and / or a "limp home". Verfahren zur Erzeugung einer Lenkunterstützung umfassend die Schritte: Feststellung einer Anforderung zur Reduzierung oder Abschaltung der Lenkunterstützung (1) und Berechnung eines Soll-Giermoments zur Lenkunterstützung (2). A method of generating steering assistance comprising the steps of: determining a request to reduce or stop steering assistance ( 1 ) and calculation of a target yaw torque for steering assistance ( 2 ). Verfahren nach Anspruch 6, umfassend den weiteren Schritt: Übermittlung des Soll-Giermoments an eine ESP-Einheit (3). Method according to claim 6, comprising the further step: transmission of the desired yawing moment to an ESP unit ( 3 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Berechnung des Soll-Giermoments in Abhängigkeit des aktuellen Handmoments und/oder in Abhängigkeit des aktuellen Servomotormoments und/oder in Abhängigkeit des aktuellen Lenkwinkels und/oder in Abhängigkeit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit erfolgt. Method according to one of claims 6 or 7, characterized in that the calculation of the desired yawing moment in dependence of the current manual torque and / or in dependence of the current servo motor torque and / or in dependence of the current steering angle and / or in dependence of the current vehicle speed.
DE201310202077 2013-02-08 2013-02-08 Steering device for vehicle, has detecting unit for detecting request to reduce or shutdown power assist, computation unit computing target yaw moment of assist, and transmission unit transmitting moment to electronic stability program unit Withdrawn DE102013202077A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201310202077 DE102013202077A1 (en) 2013-02-08 2013-02-08 Steering device for vehicle, has detecting unit for detecting request to reduce or shutdown power assist, computation unit computing target yaw moment of assist, and transmission unit transmitting moment to electronic stability program unit

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201310202077 DE102013202077A1 (en) 2013-02-08 2013-02-08 Steering device for vehicle, has detecting unit for detecting request to reduce or shutdown power assist, computation unit computing target yaw moment of assist, and transmission unit transmitting moment to electronic stability program unit

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102013202077A1 true DE102013202077A1 (en) 2014-08-14

Family

ID=51226227

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201310202077 Withdrawn DE102013202077A1 (en) 2013-02-08 2013-02-08 Steering device for vehicle, has detecting unit for detecting request to reduce or shutdown power assist, computation unit computing target yaw moment of assist, and transmission unit transmitting moment to electronic stability program unit

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102013202077A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019110184A1 (en) 2017-12-05 2019-06-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for operating a steering device, and steering device

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19605553C1 (en) * 1996-02-15 1997-08-21 Daimler Benz Ag Steering system for multi-lane motor vehicles
DE19632251A1 (en) * 1996-08-09 1998-02-12 Volkswagen Ag Device and method for steering a motor vehicle
DE102004034126A1 (en) * 2004-07-15 2006-02-02 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Road vehicle with steer-by-wire system has fall-back level that uses ESP to produce steering movement according to steering element position, brake vehicle to rest if implausibility exists between steering element sensor, yaw rate sensor
DE60315766T2 (en) * 2002-07-25 2008-01-24 Delphi Technologies, Inc., Troy Method and system for providing emergency steering control of vehicles by braking
DE102006046497A1 (en) * 2006-09-29 2008-04-03 Man Nutzfahrzeuge Ag Device e.g. for power steering support by one-sided braking, has two axles of which one is guidable and controlled by motor vehicle driver and support of driving force is arranged perpendicular through center of wheel area
DE60315116T2 (en) * 2002-12-11 2008-04-10 Michelin Recherche Et Technique S.A. Vehicle steering system with an emergency operating mode in case of failure of a wheel steering actuator
EP1778534B1 (en) * 2004-08-03 2011-03-09 Renault S.A.S. Method for controlling a vehicle using a controllable braking device

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19605553C1 (en) * 1996-02-15 1997-08-21 Daimler Benz Ag Steering system for multi-lane motor vehicles
DE19632251A1 (en) * 1996-08-09 1998-02-12 Volkswagen Ag Device and method for steering a motor vehicle
DE60315766T2 (en) * 2002-07-25 2008-01-24 Delphi Technologies, Inc., Troy Method and system for providing emergency steering control of vehicles by braking
DE60315116T2 (en) * 2002-12-11 2008-04-10 Michelin Recherche Et Technique S.A. Vehicle steering system with an emergency operating mode in case of failure of a wheel steering actuator
DE102004034126A1 (en) * 2004-07-15 2006-02-02 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Road vehicle with steer-by-wire system has fall-back level that uses ESP to produce steering movement according to steering element position, brake vehicle to rest if implausibility exists between steering element sensor, yaw rate sensor
EP1778534B1 (en) * 2004-08-03 2011-03-09 Renault S.A.S. Method for controlling a vehicle using a controllable braking device
DE102006046497A1 (en) * 2006-09-29 2008-04-03 Man Nutzfahrzeuge Ag Device e.g. for power steering support by one-sided braking, has two axles of which one is guidable and controlled by motor vehicle driver and support of driving force is arranged perpendicular through center of wheel area

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019110184A1 (en) 2017-12-05 2019-06-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for operating a steering device, and steering device
DE102017221968A1 (en) 2017-12-05 2019-06-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for operating a steering device and steering device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3317162B1 (en) Motor vehicle for piloted driving comprising a front axle steering system and a rear axle steering system
DE102017110034A1 (en) TRAVEL SUPPORT CONTROL DEVICE OF A VEHICLE
DE102010042048B4 (en) Device and method for assisting a driver of a motor vehicle in a driving maneuver
DE102013216630A1 (en) Method and device for controlling an assisted parking operation of a motor vehicle
DE102017008161B4 (en) VEHICLE CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD THEREOF
WO2015036393A1 (en) Driver assistance system with increased reliability and availability
DE102014107194A1 (en) Method for operating a steering system
DE112013007146B4 (en) parking assistance device
DE102014201107A1 (en) Method and apparatus for limiting assistive steering torque in a steering system with electronic steering assistance
DE102012206025B4 (en) Co-operative control device of a motor-driven power steering device for an intelligent parking aid system
DE112018004841T5 (en) DRIVING ASSISTANCE DEVICE, DRIVING ASSISTANCE PROCEDURE AND DRIVING ASSISTANCE SYSTEM
WO2017148813A1 (en) Pedal system for a vehicle designed to be driven in an at least partly automated manner
DE102017200033A1 (en) Steering decision device and method for vehicles, and steering decision system with the same
DE102013003187A1 (en) Method for operating a motor vehicle side driver assistance system with a combined longitudinal and transverse guidance function
DE102014009130B4 (en) Method for controlling an active rear wheel steering device
DE112014004549T5 (en) Method and system for operating a vehicle
DE102015211134A1 (en) Method and control unit for controlling a vehicle when taken over from an autonomous driving mode
DE102017209570A1 (en) Method for braking a vehicle
WO2021110319A1 (en) Vehicle guidance system and method for terminating automated vehicle guidance
DE102010028140A1 (en) Driver assistance method of motor vehicle, involves performing automatic course correction such that vehicle departure from currently traveled lane is prevented, while compensating movement of steering handle of steering system
EP3300974A1 (en) Method and device for controlling a braking assembly for a vehicle, brake system and vehicle
DE102022101303A1 (en) Longitudinal interference during brake-to-steer use
DE102010030483A1 (en) Driver assistance system with brake control
DE102013011283B4 (en) Method and device for operating a steering system of a motor vehicle
DE102014212289A1 (en) Autonomous control of a motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: B62D0005040000

Ipc: B62D0006000000

R163 Identified publications notified
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: ROBERT BOSCH AUTOMOTIVE STEERING GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: ZF LENKSYSTEME GMBH, 73527 SCHWAEBISCH GMUEND, DE

Effective date: 20150423

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee