EP3707690A1 - Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines belegungszustands eines stellplatzes eines parkraums - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines belegungszustands eines stellplatzes eines parkraums

Info

Publication number
EP3707690A1
EP3707690A1 EP18796630.4A EP18796630A EP3707690A1 EP 3707690 A1 EP3707690 A1 EP 3707690A1 EP 18796630 A EP18796630 A EP 18796630A EP 3707690 A1 EP3707690 A1 EP 3707690A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
parking space
magnetic field
method step
determining
field values
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP18796630.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Peter Bakucz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3707690A1 publication Critical patent/EP3707690A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/08—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices
    • G01V3/087—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices the earth magnetic field being modified by the objects or geological structures
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/042—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using inductive or magnetic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/142—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces external to the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space

Definitions

  • the invention relates to a method for determining an occupancy state of a parking space of a parking space.
  • DE 19543151 AI discloses, in which an arrangement and a method for the unique detection of vehicles on traffic areas described
  • the measurement is the local magnetic field, e.g. the magnet
  • the magnetic field sensor is provided with additional components for magnetic flux concentration. Furthermore, the temperature-dependent characteristic of the magnetic field sensor
  • the invention also relates to a device which is adapted to carry out a method according to the invention.
  • the invention relates to a method for determining an occupancy state of a parking space of a parking space, comprising at least the following
  • a. Detecting magnetic field values in the vicinity of the parking space in the direction of a first axis by means of a geomagnetic sensor unit over a predetermined period of time at a predetermined sampling rate, b. Calculating a sum of the magnetic field values detected within the predetermined period of time,
  • a parking space here has at least one parking space.
  • This parking space is suitably suitable for parking a motor vehicle on it.
  • the parking space may be, for example, an ordinary parking lot or even a parking garage or a parking zone.
  • Probability can be determined whether a parking space is occupied or not.
  • the method can be used anywhere and is robust against external factors
  • Magnetic field values y n can be determined. Due to the short duration, no Gaussian distribution of the magnetic field values results.
  • the probability density function P in turn allows a conclusion as to whether the parking space is occupied or vacant.
  • the fact that the probability density function P can be determined by the inverse Fourier transformation is disclosed, for example, in the publication "Universal Fluctuations in Correlated Systems” by Bramwell, ST et al. (Physical Review Letters, Vol. 84, No. 17, P3744ff.) , recognizing that this method of determining the occupancy state is applicable.
  • the characteristic function ⁇ ⁇ defines a corresponding one
  • logarithm of the characteristic function ⁇ ⁇ can be expressed as a series of the statistical moment r-th degree k r of the respective magnetic field value y n as:
  • Magnetic field values y n the product of the characteristic functions ⁇ ⁇ of the individual
  • the determination of the occupancy state of the parking space is carried out in method step f by comparing a value obtained by method step e with a predefined threshold value.
  • the parking space is determined to be occupied if the value is greater than the threshold value.
  • the advantage here is that the probability can be influenced by the choice of the threshold, with which is determined whether the pitch is occupied or free.
  • method steps a to f are additionally carried out for magnetic field values in the direction of a second and / or a third axis, wherein the first, second and / or third axis are in particular perpendicular to one another.
  • the advantage here is that a verification of the result of whether the parking space is occupied or free, can be performed.
  • different settings can be used for each process run which detects the magnetic field values in the direction of another axis. For example, in the method in which magnetic field values in the direction of the x-axis are detected, the statistical
  • the specific occupancy state can be forwarded, for example, to a parking guidance system, which causes a release or blocking of the parking space due to the occupancy state, or also processed internally by the device.
  • the device can have a display by means of which it is clearly visible whether the parking space is free or occupied.
  • the invention also relates to a device for determining a
  • the device has a geomagnetic sensor unit and a processing unit.
  • the processing unit has a geomagnetic sensor unit and a processing unit.
  • Probability can be determined whether a parking space is occupied or not.
  • the device can be used independently of location and, for example, already calibrated or initialized during production.
  • Fig. 1 shows an embodiment of a device according to the invention for
  • Fig. 2 shows an embodiment of a method according to the invention for
  • FIG. 3 shows a diagram in which the characteristic functions for the two possible states of the parking space are shown.
  • Fig. 1 shows an embodiment of a device according to the invention for determining an occupancy state of a parking space.
  • the parking space 100 may be, for example, an ordinary parking lot or a parking garage or a parking zone. It would also be alternatively conceivable that the parking space 100 has only one parking space 110.
  • the parking space 110 has a device 10.
  • the device 10 may for example be embedded in the bottom of the parking space or mounted thereon. If the parking space 110 has a ceiling, the device 10 can alternatively also be arranged there.
  • the device 10 has a geomagnetic sensor unit 20 and a processing unit 30.
  • the geomagnetic sensor unit 20 is configured in particular as a three-axis sensor and connected to the processing unit 30, wherein this connection is configured wired, but could alternatively be wireless.
  • the sensor unit 20 is designed as M EMS to detect the magnetic field in the vicinity of the parking space.
  • the processing unit 30 is configured to perform a method according to the invention, which will be described in more detail below.
  • the processing unit 30 could also be arranged externally, for example as a server.
  • FIG. 2 shows an exemplary embodiment of a method according to the invention for determining an occupancy state of a parking space.
  • the above period may therefore be considered as short.
  • a sum F is calculated from the magnetic field values y n detected in method step a:
  • a method step c the sum F calculated in method step b is normalized as a function of a standard deviation a y of the magnetic field values y n acquired in method step a.
  • the standard deviation a y of the detected magnetic field values y n is determined and then the calculated sum F is divided by the standard deviation a y to obtain a normalized sum ⁇ ⁇ 0 ⁇ TM:
  • a statistical moment of the rth degree k r is dependent on the sum normalized in method step c
  • n and r are positive integers.
  • a method step f the occupation state of the parking space 110 is determined with a predetermined probability as a function of the inverse Fourier transformation carried out in method step e.
  • the corresponding value which is the inverse
  • This threshold determines the predetermined probability with which a statement about the occupancy state of the parking space 110 can be made and can be determined, for example, during the initialization of the device during the manufacturing process. For example, if the inverse Fourier transform yields a value of 5000 and the
  • Threshold is 3000, it can be assumed with a certain probability that the parking space 110 is occupied. All values above 3000 thus represent an occupied parking space. If the threshold value is chosen differently, the probability with which the statement can be made for the corresponding value changes whether the parking space 110 is occupied or free.
  • the threshold can be determined, for example, by field trials.
  • Fig. 3 shows a diagram in which the characteristic functions for the two possible states of the parking space are shown.
  • the parking space 110 is either occupied, wherein the characteristic function for this state is shown as a solid line 51, or unoccupied, the characteristic function for this state is shown as a dashed line 52.
  • the characteristic functions are characterized by a variety of Measurement series has been determined.
  • the fluctuation of the magnetic field values is plotted on the x-axis:
  • Pitch 110 is occupied or free.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes (110) eines Parkraums (100), umfassend folgende Verfahrensschritte: a. Erfassen von Magnetfeldwerten im Umfeld des Stellplatzes (110) in Richtung einer ersten Achse mittels einer geomagnetischen Sensoreinheit (20) über eine vorbestimmte Zeitdauer mit einer vorbestimmten Abtastrate, b. Berechnen einer Summe der innerhalb der vorbestimmten Zeitdauer erfassten Magnetfeldwerte, c. Normieren der im Verfahrensschritt b berechneten Summe in Abhängigkeit von einer Standardabweichung der Magnetfeldwerte, d. Bestimmen eines statistischen Moments r-ten Grades in Abhängigkeit von der im Verfahrensschritt c normierten Summe, wobei n eine positive ganze Zahl ist, e. Durchführen einer inversen Fourier-Transformation in Abhängigkeit von dem im Verfahrensschritt d bestimmten statistischen Moment, f. Bestimmen des Belegungszustands des Stellplatzes (110) mit einer vorgegebenen Wahrscheinlichkeit in Abhängigkeit von der im Verfahrensschritt e durchgeführten inversen Fourier-Transformation. Die Erfindung betrifft zudem eine Vorrichtung (10), welche dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Belegungszustands eines
Stellplatzes eines Parkraums
Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes eines Parkraums.
Solch ein Verfahren ist beispielsweise in der Offenlegungsschrift
DE 19543151 AI offenbart, in welcher eine Anordnung und ein Verfahren zur eindeutigen Erfassung von Fahrzeugen auf Verkehrsflächen beschrieben
werden. Der Messung liegt dabei das örtliche Magnetfeld, das z.B. das
ungestörte Erdmagnetfeld sein kann, zugrunde, welches durch die
ferromagnetische Wirksamkeit von Fahrzeugen in seinem Feldlinienverlauf in Betrag und Richtung einer Veränderung unterliegt. Der Magnetfeldsensor wird mit zusätzlichen Komponenten zur Magnetfeldflusskonzentration versehen. Des Weiteren wird die temperaturabhängige Kennlinie des Magnetfeldsensors
bestimmt und diese bei der Auswertung berücksichtigt.
Wie die Messdaten statistisch ausgewertet werden sollen, ist in dieser Schrift jedoch nicht offenbart.
Die Erfindung betrifft zudem eine Vorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes eines Parkraums, umfassend zumindest folgende
Verfahrensschritte:
a. Erfassen von Magnetfeldwerten im Umfeld des Stellplatzes in Richtung einer ersten Achse mittels einer geomagnetischen Sensoreinheit über eine vorbestimmte Zeitdauer mit einer vorbestimmten Abtastrate, b. Berechnen einer Summe der innerhalb der vorbestimmten Zeitdauer erfassten Magnetfeldwerte,
c. Normieren der im Verfahrensschritt b berechneten Summe in Abhängigkeit von einer Standardabweichung der Magnetfeldwerte,
d. Bestimmen eines statistischen Moments r-ten Grades in Abhängigkeit von der im Verfahrensschritt c normierten Summe, wobei n eine positive ganze Zahl ist,
e. Durchführen einer inversen Fourier-Transformation in Abhängigkeit von dem im Verfahrensschritt d bestimmten statistischen Moment,
f. Bestimmen des Belegungszustands des Stellplatzes mit einer vorgegebenen Wahrscheinlichkeit in Abhängigkeit von der im Verfahrensschritt e
durchgeführten inversen Fourier-Transformation.
Ein Parkraum weist hierbei wenigstens einen Stellplatz auf. Dieser Stellplatz ist entsprechend dafür geeignet, ein Kraftfahrzeug darauf abzustellen. Der Parkraum kann beispielsweise ein gewöhnlicher Parkplatz oder auch ein Parkhaus oder eine Parkzone sein.
Unter Belegungszustand des Stellplatzes ist zu verstehen, ob der Stellplatz von einem Kraftfahrzeug belegt ist oder ob der Stellplatz frei ist.
Vorteilhaft ist hierbei, dass durch das Verfahren mit einer vorgegebenen
Wahrscheinlichkeit bestimmt werden kann, ob ein Stellplatz belegt ist oder nicht.
Zudem ist das Verfahren ortsunabhängig einsetzbar und robust gegen externe
Störungen. Dies liegt darin begründet, dass die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion P für eine entsprechend kurze Zeitdauer, wie sie bei diesem Verfahren vorbestimmt ist, durch die Verteilung der Fluktuation der in diesem Zeitraum erfassten
Magnetfeldwerte yn ermittelt werden kann. Dabei ergibt sich durch die kurze Zeitdauer keine Gaußsche Verteilung der Magnetfeldwerte.
Die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion P ermöglicht wiederum einen Rückschluss darauf, ob der Stellplatz belegt oder frei ist. Dass die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion P durch die inverse Fourier-Transformation ermittelt werden kann, ist beispielsweise in der Schrift„Universal Fluctuations in Correlated Systems" von Bramwell, S. T. et al. (Physical Review Letters, Vol. 84, No. 17, P3744ff.) offenbart, wobei erkannt wurde, dass diese Methode zur Bestimmung des Belegungszustands heranziehbar ist. Des Weiteren definiert die charakteristische Funktion φη eine entsprechende
Wahrscheinlichkeitsverteilung für den jeweiligen n-ten Magnetfeldwert yn.
Die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion P eines als n-ten Wert abgetasteten
Magnetfeldwerts yn kann bestimmt werden zu: p ( v ) = e- "yn-v r
r }nJ Γ(γ) wobei Γ() die aus der Mathematik allgemein bekannte Gammafunktion und γ = - ist.
z γ = - ist hierbei vordefiniert und für geomagnetische Sensoreinheiten bekannt.
2
Des Weiteren kann der Logarithmus der charakteristischen Funktion φη als Serie des statistischen Moments r-ten Grades kr des jeweiligen Magnetfeldwerts yn ausgedrückt werden als:
, wobei das statistische Momenten r-ten Grades kr eines Magnetfeldwertes y„ definiert ist als: M = rfr - i)! n-r wobei wiederum γ = - gilt.
Wie in der Schrift von Bramwell, S. T. et al. offenbart, sind die Gamma- Variablen statistisch unabhängig, weswegen die charakteristische Funktion φ der Summe Y der
Magnetfeldwerte yn das Produkt der charakteristischen Funktionen φη der einzelnen
Magnetfeldwerte yK ist:
Daraus ergibt sich dann die Serie des statistischen Moments r-ten Grades kr zu: wobei die inverse Fourier-Transformation von dieser Serie die
Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion P der erfassten Magnetfeldwerte yn über die vorbestimmte Zeitdauer ist. Zudem ist die Summe F der Magnetfeldwerte yn
, woraus sich die normierte Summe Ynorm berechnen lässt, indem die Summe F durch die Standardabweichung ay der Magnetfeldwerte yn geteilt werden:
In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass das Bestimmen des Belegungszustands des Stellplatzes im Verfahrensschritt f erfolgt, indem ein durch den Verfahrensschritt e erhaltener Wert mit einem vordefinierten Schwellenwert verglichen wird. Dabei wird der Stellplatz als belegt bestimmt, falls der Wert größer als der Schwellenwert ist.
Vorteilhaft ist hierbei, dass durch die Wahl des Schwellenwerts die Wahrscheinlichkeit beeinflusst werden kann, mit der bestimmt wird ob der Stellplatz belegt bzw. frei ist.
In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass die Verfahrensschritt a bis f zusätzlich noch für Magnetfeldwerte in Richtung einer zweiten und/oder einer dritten Achse durchgeführt werden, wobei die erste, zweite und/oder dritte Achse insbesondere senkrecht aufeinander stehen. Vorteilhaft ist hierbei, dass eine Verifizierung des Ergebnisses, ob der Parkplatz belegt bzw. frei ist, durchgeführt werden kann. Zudem kann für jeden Verfahrensdurchlauf, welcher die Magnetfeldwerte in Richtung einer anderen Achse erfasst, unterschiedliche Einstellung herangezogen werden. So kann beispielsweise beim Verfahren, in welchem Magnetfeldwerte in Richtung der x-Achse erfasst werden, das statistische
Moment dritten Grades, und beim Verfahren, in welchem Magnetfeldwerte in Richtung der y-Achse erfasst werden, das statistische Moment vierten Grades bestimmt werden. Stimmen die Ergebnisse beider Verfahren überein, kann mit noch höherer
Wahrscheinlichkeit davon ausgegangen werden, dass das jeweilige Ergebnis korrekt ist.
Der bestimmte Belegungszustand kann beispielsweise an ein Parkleitsystem weitergeleitet werden, welches aufgrund des Belegungszustands eine Freigabe bzw. Sperrung des Stellplatzes bewirkt, oder auch intern von der Vorrichtung verarbeitet werden. So kann die Vorrichtung beispielsweise eine Anzeige aufweisen, mittels welcher deutlich sichtbar ist, ob der Stellplatz frei oder belegt ist.
Die Erfindung betrifft zudem eine Vorrichtung zur Bestimmung eines
Belegungszustands eines Stellplatzes eines Parkraums. Hierbei weist die Vorrichtung eine geomagnetische Sensoreinheit und eine Verarbeitungseinheit auf. Zudem ist die
Vorrichtung dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
Vorteilhaft ist hierbei, dass durch die Vorrichtung mit einer vorgegebenen
Wahrscheinlichkeit bestimmt werden kann, ob ein Stellplatz belegt ist oder nicht.
Zudem kann die Vorrichtung ortsunabhängig eingesetzt werden und beispielsweise bereits bei der Produktion entsprechend kalibriert bzw. initialisiert werden.
Zeichnungen
Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur
Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes.
Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur
Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes. Fig. 3 zeigt ein Diagramm, in welchem die charakteristischen Funktionen für die beiden möglichen Zustände des Stellplatzes dargestellt sind.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes.
Dargestellt ist ein Parkraum 100 für Kraftfahrzeuge, welcher mehrere Stellplätze 110 aufweist. Der Parkraum 100 kann beispielsweise ein gewöhnlicher Parkplatz oder ein Parkhaus oder eine Parkzone sein. Es wäre auch alternativ denkbar, dass der Parkraum 100 lediglich einen Stellplatz 110 aufweist. Der Stellplatz 110 weist eine Vorrichtung 10 auf. Die Vorrichtung 10 kann beispielsweise im Boden des Stellplatzes eingelassen oder darauf montiert sein. Weist der Stellplatz 110 eine Decke auf, kann die Vorrichtung 10 alternativ auch dort angeordnet sein. Die Vorrichtung 10 weist eine geomagnetische Sensoreinheit 20 und eine Verarbeitungseinheit 30 auf. Die geomagnetische Sensoreinheit 20 ist dabei insbesondere als dreiachsiger Sensor ausgestaltet und mit der Verarbeitungseinheit 30 verbunden, wobei diese Verbindung kabelgebunden ausgestaltet ist, jedoch alternativ auch drahtlos sein könnte.
Insbesondere ist die Sensoreinheit 20 als M EMS ausgestaltet, um das Magnetfeld im Umfeld des Stellplatzes zu erfassen. Die Verarbeitungseinheit 30 ist dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen, welches nachfolgend näher beschrieben wird. Die Verarbeitungseinheit 30 könnte hierbei auch extern angeordnet sein, beispielsweise als Server.
Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes.
Bei diesem Verfahren wird nach dem Start S in einem Verfahrensschritt a mittels einer geomagnetischen Sensoreinheit 20 Magnetfeldwerte yH im Umfeld des
Stellplatzes 110 in Richtung einer ersten Achse erfasst. Die Magnetfeldwerte
yH werden dabei über eine vorbestimmte Zeitdauer mit einer vorbestimmten
Abtastrate erfasst. Eine typische Abtastrate liegt bei 0,1Hz und es werden
beispielsweise 128 Magnetfeldwerte in Richtung der ersten Achse erfasst,
woraus sich eine Zeitdauer für die Erfassung von 1280s ergibt. Gegenüber der gesamten Lebensdauer der Sensoreinheit von mehreren Jahren, kann die obige Zeitspanne daher als kurz angesehen werden.
Anschließend an den Verfahrensschritt a wird in einem Verfahrensschritt b eine Summe F von den im Verfahrensschritt a erfassten Magnetfeldwerten yn berechnet:
— 7 n
Anschließend wird in einem Verfahrensschritt c die im Verfahrensschritt b berechnete Summe F in Abhängigkeit von einer Standardabweichung ay der im Verfahrensschritt a erfassten Magnetfeldwerte yn normiert. Hierfür wird die Standardabweichung ay der erfassten Magnetfeldwerte yn bestimmt und daraufhin die berechnete Summe F durch die Standardabweichung ay geteilt, um eine normierte Summe Υη0ι™ zu erhalten:
Nachfolgend wird in einem Verfahrensschritt d ein statistisches Moment r-ten Grades kr in Abhängigkeit von der im Verfahrensschritt c normierten Summe
¥nem bestimmt:
Hierbei sind n und r positive ganze Zahlen. Bei Feldversuchen hat sich herausgestellt, dass insbesondere für r=3 oder r=4, also für die Schiefe und die Wölbung als statistisches Moment k,, ein sehr gutes Ergebnis bei der
Anwendung des Verfahrens erzielt werden kann. Dies liegt in der Signalform begründet, welche die geomagnetische Sensoreinheit 20 bei der Überwachung des Stellplatzes 110 ausgibt und welche typischerweise rechteckförmig ist. Daraufhin wird in einem Verfahrensschritt e eine inverse Fourier-Transformation von dem im Verfahrensschritt d bestimmten statistischen Moment kr
durchgeführt. Die inverse Fourier-Transformation des statistischen Moments tF ergibt dabei einen entsprechenden Wert.
Abschließend wird in einem Verfahrensschritt f der Belegungszustand des Stellplatzes 110 mit einer vorgegebenen Wahrscheinlichkeit in Abhängigkeit von der im Verfahrensschritt e durchgeführten inversen Fourier-Transformation bestimmt. Dabei kann der entsprechende Wert, welcher sich aus der inversen
Fourier-Transformation des statistischen Moments kr ergeben hat,
beispielsweise mit einem vorbestimmten Schwellenwert verglichen werden. Dieser Schwellenwert bestimmt dabei die vorgegebene Wahrscheinlichkeit, mit welcher eine Aussage über den Belegungszustands des Stellplatzes 110 erfolgen kann und kann beispielsweise bei der Initialisierung der Vorrichtung während des Herstellungsprozesses bestimmt werden. Ergibt die inverse Fourier-Transformation beispielsweise einen Wert von 5000 und der
Schwellenwert beträgt 3000, kann mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit davon ausgegangen werden, dass der Stellplatz 110 belegt ist. Alle Werte über 3000 stellen also einen belegten Parkplatz dar. Wird der Schwellenwert nun anders gewählt, verändert sich auch die Wahrscheinlichkeit, mit welcher für den entsprechenden Wert die Aussage getroffen werden kann, ob der Stellplatz 110 belegt bzw. frei ist. Der Schwellenwert kann beispielsweise durch Feldversuche bestimmt werden.
In einem nicht dargestellten Ausführungsbeispiel können die Verfahrensschritte a bis f wiederholt werden, wobei jeweils im Verfahrensschritt a Magnetfeldwerte in Richtung von einer zweiten und/oder dritten Achse erfasst werden. Fig. 3 zeigt ein Diagramm, in welchem die charakteristischen Funktionen für die beiden möglichen Zustände des Stellplatzes dargestellt sind. Der Stellplatz 110 ist dabei entweder belegt, wobei die charakteristische Funktion für diesen Zustand als durchgezogene Linie 51 dargestellt ist, oder aber unbelegt, wobei die charakteristische Funktion für diesen Zustand als gestrichelte Linie 52 dargestellt ist. Die charakteristischen Funktionen sind hierbei durch eine Vielzahl von Messreihen ermittelt worden. Hierbei ist auf der x-Achse die Fluktuation der Magnetfeldwerte aufgetragen:
v — y
h = und auf der y-Achse ist das Produkt aus der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion der Fluktuation und der Standardabweichung eingetragen:
Π = < y * P
wobei die Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion P ( w) entspricht. Stellt man das System wie in dieser Figur 3 dar und erhält man dabei entsprechend mehr als eine Kurve, kann angenommen werden, dass das System mehrere Zustände einnehmen kann. Diese verschiedenen Zustände sind in diesem Fall, ob der
Stellplatz 110 belegt oder frei ist.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes (110) eines Parkraums (100), umfassend folgende Verfahrensschritte:
a. Erfassen von Magnetfeldwerten im Umfeld des Stellplatzes (110) in Richtung einer ersten Achse mittels einer geomagnetischen Sensoreinheit (20) über eine vorbestimmte Zeitdauer mit einer vorbestimmten Abtastrate,
b. Berechnen einer Summe der innerhalb der vorbestimmten Zeitdauer erfassten Magnetfeldwerte,
c. Normieren der im Verfahrensschritt b berechneten Summe in Abhängigkeit von einer Standardabweichung der Magnetfeldwerte,
d. Bestimmen eines statistischen Moments r-ten Grades in Abhängigkeit von der im Verfahrensschritt c normierten Summe, wobei n eine positive ganze Zahl ist, e. Durchführen einer inversen Fourier-Transformation in Abhängigkeit von dem im Verfahrensschritt d bestimmten statistischen Moment,
f. Bestimmen des Belegungszustands des Stellplatzes (110) mit einer
vorgegebenen Wahrscheinlichkeit in Abhängigkeit von der im Verfahrensschritt e durchgeführten inversen Fourier-Transformation.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen des Belegungszustands des Stellplatzes (110) im Verfahrensschritt f erfolgt, indem ein durch den Verfahrensschritt e erhaltener Wert mit einem vordefinierten
Schwellenwert verglichen wird und der Stellplatz (110) als belegt bestimmt wird, falls der Wert größer als der Schwellenwert ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die
Verfahrensschritt a bis f zusätzlich noch für Magnetfeldwerte in Richtung einer zweiten und/oder einer dritten Achse durchgeführt werden, wobei die erste, zweite und/oder dritte Achse insbesondere senkrecht aufeinander stehen.
4. Vorrichtung (10) zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes
(110) eines Parkraums (100), wobei die Vorrichtung (10) eine geomagnetische Sensoreinheit (20) und eine Verarbeitungseinheit (30) aufweist, dadurch
gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (10) dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3 durchzuführen.
5. Parkraum (100) mit wenigstens einem Stellplatz (110), wobei der wenigstens eine Stellplatz (110) eine Vorrichtung (10) nach Anspruch 4 aufweist.
EP18796630.4A 2017-11-06 2018-10-30 Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines belegungszustands eines stellplatzes eines parkraums Withdrawn EP3707690A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017219654.8A DE102017219654A1 (de) 2017-11-06 2017-11-06 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes eines Parkraums
PCT/EP2018/079762 WO2019086488A1 (de) 2017-11-06 2018-10-30 Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines belegungszustands eines stellplatzes eines parkraums

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3707690A1 true EP3707690A1 (de) 2020-09-16

Family

ID=64100642

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP18796630.4A Withdrawn EP3707690A1 (de) 2017-11-06 2018-10-30 Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines belegungszustands eines stellplatzes eines parkraums

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3707690A1 (de)
CN (1) CN111344760A (de)
DE (1) DE102017219654A1 (de)
WO (1) WO2019086488A1 (de)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112309131B (zh) * 2019-07-30 2022-12-27 北京京东振世信息技术有限公司 停车位状态监测方法与装置、存储介质、电子设备
WO2021114046A1 (zh) * 2019-12-09 2021-06-17 北醒（北京）光子科技有限公司 一种停车位监测系统及方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19543151C2 (de) 1995-11-18 2000-08-24 Bratge Birgit Anordnung zur Fahrzeugerfassung und Verfahren zu deren Betrieb
WO2001078005A2 (en) * 2000-04-11 2001-10-18 Cornell Research Foundation, Inc. System and method for three-dimensional image rendering and analysis
US7136765B2 (en) * 2005-02-09 2006-11-14 Deepsea Power & Light, Inc. Buried object locating and tracing method and system employing principal components analysis for blind signal detection
DE102008005471B4 (de) * 2008-01-21 2010-10-07 Mechatronic Ag System und Verfahren zur Erfassung von Fahrzeugen
WO2010069002A1 (en) * 2008-12-19 2010-06-24 Park Assist Pty Ltd Method, apparatus and system for vehicle detection
US20110218940A1 (en) * 2009-07-28 2011-09-08 Recharge Power Llc Parking Meter System
FR3004841B1 (fr) * 2013-04-22 2016-09-23 Ineo Procede et dispositif de gestion dynamique de la mobilite urbaine
WO2014186787A2 (en) * 2013-05-17 2014-11-20 fybr Distributed remote sensing system sensing device
CN106875740A (zh) * 2017-04-26 2017-06-20 武汉拓宝科技股份有限公司 联合地磁场和无线信号质量的车位检测方法与系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN111344760A (zh) 2020-06-26
WO2019086488A1 (de) 2019-05-09
DE102017219654A1 (de) 2019-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2014108561A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum überwachen eines umfelds eines fahrzeugs und verfahren zum durchführen einer notbremsung
EP3393875B1 (de) Verfahren zum verbesserten erkennen von objekten durch ein fahrerassistenzsystem
EP2856390A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur verarbeitung stereoskopischer daten
DE102017207442A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren von Objekten im Umfeld eines Kraftfahrzeuges
EP3707690A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines belegungszustands eines stellplatzes eines parkraums
WO2017102150A1 (de) Verfahren zum bewerten einer durch zumindest einen sensor eines fahrzeugs erfassten gefahrensituation, verfahren zum steuern einer wiedergabe einer gefahrenwarnung und verfahren zum wiedergeben einer gefahrenwarnung
EP2261084A1 (de) Verfahren und Steuergerät zur Lokalisierung einer Parklücke für ein Fahrzeug
WO2005034062A1 (de) Verfahren zur bewertung und zeitlichen stabilisierung von klassifizierungsergebnissen
WO2020074417A1 (de) Verfahren zur bestimmung der wertigkeit von radarmesswerten zur bestimmung eines belegungszustands eines stellplatzes
DE102018122115A1 (de) Verfahren zur Umgebungserfassung eines Fahrzeugs
WO2020074415A1 (de) Verfahren zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes
DE102017206862A1 (de) Auswählen einer Handlungsoption betreffend die Längsführung eines Kraftfahrzeugs mit zumindest automatisierter Längsführung
EP3655934B1 (de) Konzept zum überwachen eines parkraums
WO2021089591A1 (de) Verfahren zum trainieren eines künstlichen neuronalen netzes, computerprogramm, speichermedium, vorrichtung, künstliches neuronales netz und anwendung des künstlichen neuronalen netzes
EP2565580B1 (de) Verfahren zur Bestimmung eines Ausmaßes eines Objekts in einer Umgebung eines Fahrzeugs sowie eine entsprechende Vorrichtung und ein Fahrzeug mit einer derartigen Vorrichtung
DE102019210128A1 (de) Verfahren zum Bewerten von erfassten Sensordaten eines Sensors
EP3671540A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur auslösung einer aktion
EP3707689A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines belegungszustands eines stellplatzes eines parkraums
DE102022200729A1 (de) Verfahren zum Ermitteln eines aktuellen Steuermodus eines Lenkrades
DE102013002375A1 (de) Verfahren zur Kalibrierung einer Kamera eines Kraftfahrzeugs
DE102017109647A1 (de) Verfahren zum Erkennen von Schäden eines Radlagers
WO2018109024A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur erkennung eines ereignisses
WO2004093028A2 (de) Verfahren und anordnung zur steuerung einer fahrerassistenz-einrichtung
DE102017212755A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Überprüfen eines Belegungsstatus eines Parkplatzes
EP3278316A1 (de) Verfahren zum beurteilen einer zugehörigkeit eines erfassungspunkts zu einem objekt in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs sowie fahrerassistenzsystem

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20200608

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20210112