WO2020074417A1 - Verfahren zur bestimmung der wertigkeit von radarmesswerten zur bestimmung eines belegungszustands eines stellplatzes - Google Patents

Verfahren zur bestimmung der wertigkeit von radarmesswerten zur bestimmung eines belegungszustands eines stellplatzes Download PDF

Info

Publication number
WO2020074417A1
WO2020074417A1 PCT/EP2019/077035 EP2019077035W WO2020074417A1 WO 2020074417 A1 WO2020074417 A1 WO 2020074417A1 EP 2019077035 W EP2019077035 W EP 2019077035W WO 2020074417 A1 WO2020074417 A1 WO 2020074417A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
radar
parking space
value
measurement values
parameter
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/077035
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Peter Bakucz
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to CN201980067257.XA priority Critical patent/CN112840226A/zh
Priority to US17/283,785 priority patent/US20210389417A1/en
Publication of WO2020074417A1 publication Critical patent/WO2020074417A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/295—Means for transforming co-ordinates or for evaluating data, e.g. using computers
    • G01S7/2955—Means for determining the position of the radar coordinate system for evaluating the position data of the target in another coordinate system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations

Definitions

  • the invention relates to a method for determining the value of
  • Radar measurements for determining an occupancy status of a parking space.
  • an occupancy status of a parking space can be determined using
  • a sensor that is suitable for this purpose is, for example, a radar sensor, in which the occupancy state is inferred based on the measured radar values.
  • a common problem is that the radar readings could be falsified,
  • the invention also relates to a device which is set up to carry out a method according to the invention.
  • the invention also relates to a parking space with at least one
  • Parking space the parking space having a device according to the invention.
  • the invention relates to a method for determining the value of radar measurement values for determining an occupancy status of a parking space, comprising at least the following method steps:
  • each radar measurement value being composed of a real part and an imaginary part
  • Reliability can be used to determine the occupancy status. If the value is sufficient, it can be assumed that the radar measurements are correct and can be used to determine the occupancy status. If, on the other hand, the value is not sufficient, it can be concluded that the radar measured value is caused by external influences or a
  • the occupancy status of the parking space is understood to mean whether the parking space is occupied by a motor vehicle or whether the parking space is free.
  • the radar measurement values contain information about the surroundings of the parking space on the basis of which the occupancy status can be determined.
  • the radar measurement values are typically split into the imaginary part and the real part. These can then be transformed into a polar coordinate system. This gives the radar readings a spiral shape.
  • a logarithmic spiral is given by the following equation: where is the distance to the origin and where Q is the angle to the abscissa. Furthermore, a is a first parameter and b is a second parameter.
  • the first and second parameters each define a center of the spiral-shaped, transformed radar measurement values in the polar coordinate system, the centers in turn having a spiral shape. It would also be conceivable to apply a new polynomial-fit method to the first and second parameters and to determine a further variance of the further parameters obtained, depending on which the value of the radar measurement values can then be determined. The variance indicates how strong the centers in the polar coordinate system are
  • the radar measurement values can be usefully used for further evaluations.
  • the value is determined quickly and easily, which means that a quick decision regarding the evaluation of the radar measurement values can be made.
  • step e the value of the radar measurement values is determined by comparing the variance with a threshold value, the value of the radar measurement values being considered sufficient if the variance is less than the threshold value.
  • Radar readings are considered inadequate if the variance is greater than or equal to the threshold value.
  • the threshold value is 10. It is advantageous here that this represents a meaningful value which divides the value of the radar measured values into sufficient and insufficient.
  • a method step f takes place in which the occupancy status of the parking space depends on the detected one
  • the value can be used to determine whether the particular occupancy status of the parking space is correct or not or with what probability.
  • method steps a to d are repeated, wherein in method step a the radar measurement values of all channels are recorded at different points in time within a predetermined period of time, and after method step e a method step g takes place, in which of the
  • Occupancy status of the parking space is determined depending on the first parameter.
  • step g the first parameter is compared with a further threshold value, the parking space being determined as being occupied if the first parameter is greater than the further threshold value.
  • the further threshold value is 1.
  • the invention also relates to a device with at least one radar sensor and a processing unit, the processing unit being set up to carry out a method according to the invention.
  • the invention also relates to a parking space with at least one
  • Parking space the parking space having a device according to the invention.
  • a parking space has at least one parking space.
  • This parking space is suitable for parking a motor vehicle on it.
  • the parking space can be, for example, an ordinary parking space or a parking garage or a parking zone.
  • FIG. 1 shows an exemplary embodiment of a method according to the invention.
  • Fig. 2 shows an embodiment of a device according to the invention.
  • FIG. 1 shows an exemplary embodiment of a method according to the invention.
  • radar measured values 22 are several
  • each radar measurement value 22 being composed of a real part and an imaginary part.
  • the measured radar measured values 22 are then converted into a polar coordinate system
  • a first parameter and a second parameter of the transformed radar measured values 23 are then determined in each case by means of a linearized least-square-polynomial-fit method.
  • the parameter and the second parameter each represent the coordinates of the Center of the transformed radar measured values 23.
  • the first parameter applies in the abscissa direction and the second parameter applies in the ordinate direction.
  • a variance of the first parameters and second parameters determined in method step c is then determined in method step d. Finally, the valency of the radar measured values 22 as a function of the im
  • Method step d determined certain variance. The value of the
  • Radar measurement values 22 can be determined in method step e, for example, by comparing the variance with a threshold value, the value of the radar measurement values 22 being regarded as sufficient if the variance is smaller than the threshold value.
  • the threshold can be 10, for example.
  • step f takes place, in which the occupancy state of the parking space is determined as a function of the measured radar values 22.
  • method steps a to d can optionally be repeated, wherein in method step a the radar measured values 22 of all radar channels are recorded at different points in time within a predetermined period of time, and after method step e a method step g takes place in which the occupancy status of the parking space depends on is determined by the first parameter.
  • step g the first
  • Parameter is compared with a further threshold value
  • Parking space is determined as occupied if the first parameter is greater than the further threshold value.
  • the further threshold value can be 1, for example.
  • Fig. 2 shows an embodiment of a device according to the invention.
  • a device 10 is shown.
  • the device 10 has a radar sensor 20 and a processing unit 30.
  • the radar sensor 20 is connected to the processing unit 30 in such a way that radar measurement values detected by the radar sensor 20 can be tapped by the processing unit 30.
  • the connection can be both wired and wireless.
  • the processing unit 30 is designed such that it can carry out a method according to the invention, for example as shown in FIG. 1.
  • the device can, for example, be arranged in a parking space (not shown) of a parking space and can monitor the occupancy of the parking space.
  • Radar measurement values 23 which were transformed on the basis of radar measurement values 22 acquired at a common point in time.
  • Each of the transformed radar measurement values 23 has a center, which is shown as a point. This center represents the first parameter as the abscissa value and the second parameter as the ordinate value.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Wertigkeit von Radarmesswerten (22) zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes Die Erfindung betrifft zudem eine Vorrichtung (10) mit wenigstens einem Radarsensor (20) und einer Verarbeitungseinheit (30), wobei die Verarbeitungseinheit (20) dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen. Die Erfindung betrifft zudem auch einen Parkraum mit wenigstens einem Stellplatz betreffen, wobei der Stellplatz eine erfindungsgemäße Vorrichtung (10) aufweist.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zur Bestimmung der Wertigkeit von Radarmesswerten zur
Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes
Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Wertigkeit von
Radarmesswerten zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes.
Typischerweise kann ein Belegungszustand eines Stellplatzes mittels
unterschiedlicher Sensoren ermittelt und überwacht werden. Ein dafür geeigneter Sensor ist beispielsweise ein Radarsensor, bei welchem basierend auf erfassten Radarmesswerten auf den Belegungszustand geschlossen wird. Ein übliches Problem ist dabei, dass die Radarmesswerte verfälscht sein könnten,
beispielsweise durch Umgebungseinflüsse des Stellplatzes oder durch eine Fehlfunktion des Sensors oder einen Drift des Sensors.
Die Erfindung betrifft zudem eine Vorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
Die Erfindung betrifft zudem auch einen Parkraum mit wenigstens einem
Stellplatz, wobei der Stellplatz eine erfindungsgemäße Vorrichtung aufweist.
Offenbarung der Erfindung Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Wertigkeit von Radarmesswerten zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes, umfassend wenigstens die folgenden Verfahrensschritte:
a. Erfassen von Radarmesswerten mehrerer Radarkanäle zu einem
vorgegebenen Zeitpunkt mittels wenigstens eines Radarsensors, wobei jeder Radarmesswert aus einem Realteil und einem Imaginärteil zusammengesetzt ist,
b. Transformieren der Radarmesswerte in ein Polarkoordinatensystem, c. Bestimmen je eines ersten Parameters und eines zweiten Parameters der transformierten Radarmesswerte mittels eines linearisierten least-square- polynomial-fit- Verfahrens,
d. Bestimmen einer Varianz der im Verfahrensschritt c bestimmten ersten Parameter und zweiten Parameter,
e. Bestimmen der Wertigkeit der Radarmesswerte in Abhängigkeit von der Varianz.
Unter Wertigkeit ist zu verstehen, ob die Radarmesswerte mit einer gewissen
Zuverlässigkeit zur Bestimmung des Belegungszustands herangezogen werden können. Ist die Wertigkeit ausreichend, kann davon ausgegangen werden, dass die Radarmesswerte korrekt sind und zur Bestimmung des Belegungszustands genutzt werden können. Ist die Wertigkeit dagegen nicht ausreichend, ist daraus zu schließen, dass die Radarmesswert durch äußere Einflüsse oder eine
Sensorfehlfunktion bzw. einen Sensordrift fehlerhaft sind und verworfen werden sollten.
Unter Belegungszustand des Stellplatzes ist zu verstehen, ob der Stellplatz von einem Kraftfahrzeug belegt ist oder ob der Stellplatz frei ist.
Die Radarmesswerte enthalten hierbei Informationen der Umgebung des Stellplatzes aufgrund welcher eine Bestimmung des Belegungszustands erfolgen kann.
Die Radarmesswerte werden typischerweise in Imagniärteil und Realteil aufgespalten. Diese können anschließend in ein Polarkoordinatensystem transformiert werden. Die Radarmesswerte erhalten hierdurch jeweils eine Spiralform.
Eine logarithmische Spirale ist durch folgende Gleichung gegeben: wobei der Abstand zum Ursprung ist und wobei Q der Winkel zur Abszisse darstellt. Des Weiteren ist a ein erster Parameter und b ein zweiter Parameter. Der erste und zweite Parameter definieren jeweils ein Zentrum der spiralförmigen, transformierten Radarmesswerte im Polarkoordinatensystem, wobei die Zentren gemeinsam wiederum eine Spiralform aufweisen. Hierbei wäre es auch denkbar, entsprechend ein erneutes polynomial-fit-Verfahren auf die ersten und zweiten Parameter anzuwenden und eine weitere Varianz der hierbei erhaltenen weiteren Parameter zu bestimmen, in deren Abhängigkeit anschließend die Wertigkeit der Radarmesswerte bestimmbar ist. Die Varianz sagt hierbei aus, wie stark die Zentren im Polarkoordinatensystem
voneinander entfernt sind.
Vorteilhaft ist hierbei, dass anhand der bestimmten Wertigkeit der Radarmesswerte darauf geschlossen werden kann, ob die Radarmesswerte sinnvoll für weitere Auswertungen herangezogen werden können oder nicht. Hierbei wird die Wertigkeit schnell und einfach bestimmt, wodurch eine schnelle Entscheidung bezüglich der Auswertung der Radarmesswerte erfolgen kann.
In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass im Verfahrensschritt e die Wertigkeit der Radarmesswerte bestimmt wird, indem die Varianz mit einem Schwellenwert verglichen wird, wobei die Wertigkeit der Radarmesswerte als ausreichend angesehen wird, wenn die Varianz kleiner als der Schwellenwert ist.
Vorteilhaft ist hierbei, dass dies eine einfache Umsetzung zur Bestimmung der Wertigkeit der Radarmesswerte darstellt.
Im Umkehrschluss kann bestimmt werden, dass die Wertigkeit der
Radarmesswerte als unzureichend angesehen wird, wenn die Varianz größer gleichem dem Schwellenwert ist.
In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass der Schwellenwert 10 ist. Vorteilhaft ist hierbei, dass dies einen sinnvollen Wert darstellt, welcher die Wertigkeit der Radarmesswerte in ausreichend und nicht ausreichend unterteilt.
In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass nach dem Verfahrensschritt e ein Verfahrensschritt f abläuft, in welchem der Belegungszustand des Stellplatzes in Abhängigkeit von den erfassten
Radarmesswerten bestimmt wird.
Vorteilhaft ist hierbei, dass anhand der Wertigkeit darauf geschlossen werden kann, ob der bestimmte Belegungszustand des Stellplatzes korrekt ist oder nicht beziehungsweise mit welcher Wahrscheinlichkeit dies zutrifft.
In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass die Verfahrensschritte a bis d wiederholt werden, wobei im Verfahrensschritt a die Radarmesswerte aller Kanäle jeweils zu unterschiedlichen Zeitpunkten innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer erfasst werden, und wobei nach dem Verfahrensschritt e ein Verfahrensschritt g abläuft, in welchem der
Belegungszustand des Stellplatzes in Abhängigkeit vom ersten Parameter bestimmt wird.
Vorteilhaft ist hierbei, dass dies eine einfache Möglichkeit darstellt den
Belegungszustand des Stellplatzes zu bestimmen.
In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass im Verfahrensschritt g der erste Parameter mit einem weiteren Schwellenwert verglichen wird, wobei der Stellplatz als belegt bestimmt wird, wenn der erste Parameter größer als der weitere Schwellenwert ist.
Vorteilhaft ist hierbei, dass dies eine einfache Umsetzung zur Bestimmung des Belegungszustands in Abhängigkeit vom ersten Parameter darstellt.
In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass der weitere Schwellenwert 1 ist.
Vorteilhaft ist hierbei, dass dies einen sinnvollen Wert darstellt, welcher den Stellplatz in belegt und unbelegt unterteilen kann. Die Erfindung betrifft zudem eine Vorrichtung mit wenigstens einem Radarsensor und einer Verarbeitungseinheit, wobei die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
Die Erfindung betrifft zudem auch einen Parkraum mit wenigstens einem
Stellplatz, wobei der Stellplatz eine erfindungsgemäße Vorrichtung aufweist.
Ein Parkraum weist hierbei wenigstens einen Stellplatz auf. Dieser Stellplatz ist entsprechend dafür geeignet, ein Kraftfahrzeug darauf abzustellen. Der Parkraum kann beispielsweise ein gewöhnlicher Parkplatz oder auch ein Parkhaus oder eine Parkzone sein.
Zeichnungen
Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Fig. 3 zeigt transformierte Radarmesswerte dargestellt in einem
Polarkoordinaten-Diagramm.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
Zuerst werden in einem Verfahrensschritt a Radarmesswerten 22 mehrerer
Radarkanäle zu einem vorgegebenen Zeitpunkt mittels wenigstens eines
Radarsensors 20 erfasst, wobei jeder Radarmesswert 22 aus einem Realteil und einem Imaginärteil zusammengesetzt ist. In einem Verfahrensschritt b werden daraufhin die erfassten Radarmesswerte 22 in ein Polarkoordinatensystem
transformiert, wodurch man transformierte Radarmesswerte 23 erhält.
Anschließend wird in einem Verfahrensschritt c jeweils ein erster Parameter und ein zweiter Parameter der transformierten Radarmesswerte 23 mittels eines linearisierten least-square-polynomial-fit-Verfahrens bestimmt. Der erste
Parameter und der zweite Parameter stellen jeweils die Koordinaten des Zentrums der transformierten Radarmesswerte 23 dar. Der erste Parameter gilt hierbei in Abszissen- Richtung und der zweite Parameter gilt in Ordinaten- Richtung.
Daraufhin wird in einem Verfahrensschritt d eine Varianz der im Verfahrensschritt c bestimmten ersten Parameter und zweiten Parameter bestimmt. Abschließend wird die Wertigkeit der Radarmesswerte 22 in Abhängigkeit von der im
Verfahrensschritt d bestimmten Varianz bestimmt. Die Wertigkeit der
Radarmesswerte 22 kann im Verfahrensschritt e beispielsweise bestimmt werden, indem die Varianz mit einem Schwellenwert verglichen wird, wobei die Wertigkeit der Radarmesswerte 22 als ausreichend angesehen wird, wenn die Varianz kleiner als der Schwellenwert ist. Der Schwellenwert kann beispielsweise 10 betragen.
Optional läuft nach dem Verfahrensschritt e ein Verfahrensschritt f ab, in welchem der Belegungszustand des Stellplatzes in Abhängigkeit von den erfassten Radarmesswerten 22 bestimmt wird.
Zudem können optional die Verfahrensschritte a bis d wiederholt werden, wobei im Verfahrensschritt a die Radarmesswerte 22 aller Radarkanäle jeweils zu unterschiedlichen Zeitpunkten innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer erfasst werden, und wobei nach dem Verfahrensschritt e ein Verfahrensschritt g abläuft, in welchem der Belegungszustand des Stellplatzes in Abhängigkeit vom ersten Parameter bestimmt wird. Hierbei kann im Verfahrensschritt g der erste
Parameter mit einem weiteren Schwellenwert verglichen wird, wobei der
Stellplatz als belegt bestimmt wird, wenn der erste Parameter größer als der weitere Schwellenwert ist. Der weitere Schwellenwert kann beispielsweise 1 betragen.
Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Dargestellt ist eine Vorrichtung 10. Die Vorrichtung 10 weist einen Radarsensor 20 und eine Verarbeitungseinheit 30 auf. Der Radarsensor 20 ist derartig mit der Verarbeitungseinheit 30 verbunden, dass von dem Radarsensor 20 erfasste Radarmesswerte von der Verarbeitungseinheit 30 abgegriffen werden können. Die Verbindung kann hierfür sowohl kabelgebunden als auch drahtlos ausgestaltet sein.
Die Verarbeitungseinheit 30 ist derartig ausgestaltet sein, dass sie ein erfindungsgemäßes Verfahren, beispielsweise wie in Fig. 1 dargestellt, durchführen kann.
Die Vorrichtung kann beispielsweise an einem nicht dargestellten Stellplatz eines Parkraums angeordnet sein und hierbei den Belegungszustand des Stellplatzes überwachen.
Fig. 3 zeigt transformierte Radarmesswerte dargestellt in einem
Polarkoordinaten- Diagramm.
Dargestellt ist ein Polarkoordinatensystem. Hierbei stellt die Abszisse den Realteil und die Ordinate den Imaginärteil dar. Eingezeichnet sind transformierte
Radarmesswerte 23, welche ausgehend von zu einem gemeinsamen Zeitpunkt erfassten Radarmesswerten 22 transformiert wurden. Jeder der transformierten Radarmesswerte 23 weist hierbei ein Zentrum auf, welches als Punkt dargestellt ist. Dieses Zentrum stellt den ersten Parameter als Abszissenwert und den zweiten Parameter als Ordinatenwert dar.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur Bestimmung der Wertigkeit von Radarmesswerten (22) zur
Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes, umfassend wenigstens die folgenden Verfahrensschritte:
a. Erfassen von Radarmesswerten (22) mehrerer Radarkanäle zu einem
vorgegebenen Zeitpunkt mittels wenigstens eines Radarsensors (20), wobei jeder Radarmesswert (22) aus einem Realteil und einem Imaginärteil zusammengesetzt ist,
b. Transformieren der Radarmesswerte (22) in ein Polarkoordinatensystem, c. Bestimmen je eines ersten Parameters und eines zweiten Parameters der transformierten Radarmesswerte (23) mittels eines linearisierten least- square-polynomial-fit- Verfahrens,
d. Bestimmen einer Varianz der im Verfahrensschritt c bestimmten ersten Parameter und zweiten Parameter,
e. Bestimmen der Wertigkeit der Radarmesswerte (22) in Abhängigkeit von der Varianz.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Verfahrensschritt e die Wertigkeit der Radarmesswerte (22) bestimmt wird, indem die Varianz mit einem Schwellenwert verglichen wird, wobei die Wertigkeit der Radarmesswerte (22) als ausreichend angesehen wird, wenn die Varianz kleiner als der
Schwellenwert ist.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellenwert 10 ist.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Verfahrensschritt e ein Verfahrensschritt f abläuft, in welchem der Belegungszustand des Stellplatzes in Abhängigkeit von den erfassten
Radarmesswerten (22) bestimmt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verfahrensschritte a bis d wiederholt werden, wobei im Verfahrensschritt a die Radarmesswerte (22) aller Radarkanäle jeweils zu unterschiedlichen
Zeitpunkten innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer erfasst werden, und wobei nach dem Verfahrensschritt e ein Verfahrensschritt g abläuft, in welchem der Belegungszustand des Stellplatzes in Abhängigkeit vom ersten Parameter bestimmt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Verfahrensschritt g der erste Parameter mit einem weiteren Schwellenwert verglichen wird, wobei der Stellplatz als belegt bestimmt wird, wenn der erste Parameter größer als der weitere Schwellenwert ist.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der weitere
Schwellenwert 1 ist.
8. Vorrichtung (10) aufweisend wenigstens einen Radarsensor (20) und eine
Verarbeitungseinheit (30), dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit (30) dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden
Ansprüche durchzuführen.
9. Parkraum mit wenigstens einem Stellplatz, wobei der Stellplatz eine Vorrichtung (10) nach Anspruch 8 aufweist.
PCT/EP2019/077035 2018-10-11 2019-10-07 Verfahren zur bestimmung der wertigkeit von radarmesswerten zur bestimmung eines belegungszustands eines stellplatzes WO2020074417A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201980067257.XA CN112840226A (zh) 2018-10-11 2019-10-07 用于确定雷达测量值的有效性以确定停车位的占用状态的方法
US17/283,785 US20210389417A1 (en) 2018-10-11 2019-10-07 Method for determining the validity of radar measured values in order to determine an occupancy state of a parking space

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018217395.8 2018-10-11
DE102018217395.8A DE102018217395A1 (de) 2018-10-11 2018-10-11 Verfahren zur Bestimmung der Wertigkeit von Radarmesswerten zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020074417A1 true WO2020074417A1 (de) 2020-04-16

Family

ID=68165575

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2019/077035 WO2020074417A1 (de) 2018-10-11 2019-10-07 Verfahren zur bestimmung der wertigkeit von radarmesswerten zur bestimmung eines belegungszustands eines stellplatzes

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20210389417A1 (de)
CN (1) CN112840226A (de)
DE (1) DE102018217395A1 (de)
WO (1) WO2020074417A1 (de)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018217390A1 (de) * 2018-10-11 2020-04-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1235078A2 (de) * 2001-02-22 2002-08-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Erkennen gestörter Zustände einer Radareinrichtung und Radareinrichtung
DE102017200685A1 (de) * 2017-01-17 2018-07-19 Robert Bosch Gmbh Bestimmen einer Verfügbarkeit eines Stellplatzes für ein Kraftfahrzeug

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003093810A1 (en) * 2002-05-03 2003-11-13 Vialogy Corporation System and method for characterizing microarray output data
JP6059892B2 (ja) * 2012-06-07 2017-01-11 古野電気株式会社 物標識別装置、レーダ装置、物標識別方法およびプログラム
JP6255153B2 (ja) * 2012-09-13 2017-12-27 古野電気株式会社 レーダ装置、探知方法及び探知プログラム
EP2922042A1 (de) * 2014-03-21 2015-09-23 SP Financial Holding SA Verwaltungsverfahren und -system eines Parkplatzes

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1235078A2 (de) * 2001-02-22 2002-08-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Erkennen gestörter Zustände einer Radareinrichtung und Radareinrichtung
DE102017200685A1 (de) * 2017-01-17 2018-07-19 Robert Bosch Gmbh Bestimmen einer Verfügbarkeit eines Stellplatzes für ein Kraftfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018217395A1 (de) 2020-04-16
US20210389417A1 (en) 2021-12-16
CN112840226A (zh) 2021-05-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102012204634A1 (de) Magnetfeldsensor, Betätigungsvorrichtung und Verfahren zur Bestimmung einer Relativposition
DE102017006260A1 (de) Verfahren zum Bestimmen von Detektionseigenschaften wenigstens eines Umgebungssensors in einem Fahrzeug und Fahrzeug, eingerichtet zur Durchführung eines solchen Verfahrens
DE102008042315A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Gesamtmasse eines Kraftfahrzeugs
WO2020074417A1 (de) Verfahren zur bestimmung der wertigkeit von radarmesswerten zur bestimmung eines belegungszustands eines stellplatzes
DE202018106888U1 (de) Testvorrichtung
EP3278318A1 (de) Verfahren zum bereitstellen von höheninformationen eines objekts in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs an einer kommunikationsschnittstelle, sensoreinrichtung, verarbeitungseinrichtung und kraftfahrzeug
DE102010002504A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Überprüfen einer elektronischen Einrichtung
WO2018178196A1 (de) Verfahren zur bestimmung einer schädigungsmassunsicherheit eines kraftfahrzeugs
WO2019086488A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines belegungszustands eines stellplatzes eines parkraums
WO2020074415A1 (de) Verfahren zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes
DE102006030593A1 (de) Verfahren zur Ruhelagenbestimmung eines Fahrzeugs
DE102017223696A1 (de) Verfahren zur Kalibrierung einer Vorrichtung zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes eines Parkraums
DE102015014415A1 (de) Verfahren zur Erkennung bewegter Objekte
DE102015206192A1 (de) Verfahren zur Kontrolle von Prüflingen sowie Vorrichtung hierfür
DE102019209536A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bewertung und Auswahl von Signal-Vergleichsmetriken
DE102019211459A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Überprüfen einer Kalibrierung von Umfeldsensoren
DE102019113206A1 (de) Verfahren und Steuergerät zur Diagnose einer Komponente eines Fahrzeugs
DE102017223702A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes eines Parkraums
DE102018222584A1 (de) Verfahren zum Ermitteln von Schritten eines Lebewesens, insbesondere einer Person
DE102009033855A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Funktionsprüfung eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug
DE102012009155A1 (de) Verfahren und Analyseanordnung zum Ermitteln von Abweichungen eines Bauteils von einem Referenzbauteil
DE102019212279B3 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Überprüfen einer Kalibrierung von Umfeldsensoren
WO2016156097A1 (de) Verfahren zum beurteilen einer zugehörigkeit eines erfassungspunkts zu einem objekt in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs sowie fahrerassistenzsystem
DE102011112150A1 (de) Verfahren zur Bestimmung eines Ausmaßes eines Objekts in einer Umgebung eines Fahrzeugs sowie eine entsprechende Vorrichtung und ein Fahrzeug mit einer derartigen Vorrichtung.
DE102015104938A1 (de) Verfahren zum Bereitstellen einer Information über eine Zugehörigkeitsbeurteilung eines Erfassungspunkts zu einem Objekt in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs an einer Kommunikationsschnittstelle sowie Computerprogrammprodukt, Sensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19783526

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19783526

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1