EP3655169A1 - Robot peintre autonome et procédé de commande - Google Patents

Robot peintre autonome et procédé de commande

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EP3655169A1
EP3655169A1 EP18736922.8A EP18736922A EP3655169A1 EP 3655169 A1 EP3655169 A1 EP 3655169A1 EP 18736922 A EP18736922 A EP 18736922A EP 3655169 A1 EP3655169 A1 EP 3655169A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
robot
paint
sprayer
slide
transverse direction
Prior art date
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Granted
Application number
EP18736922.8A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP3655169B1 (fr
Inventor
Alain PATCHONG
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mexence Digital & Robotics
Original Assignee
Mexence Digital & Robotics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mexence Digital & Robotics filed Critical Mexence Digital & Robotics
Publication of EP3655169A1 publication Critical patent/EP3655169A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP3655169B1 publication Critical patent/EP3655169B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0405—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with reciprocating or oscillating spray heads
    • B05B13/041—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with reciprocating or oscillating spray heads with spray heads reciprocating along a straight line
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces

Definitions

  • the invention relates to an autonomous painter robot for applying paint in living and office rooms.
  • the invention also relates to a control method of an autonomous painter robot in a room to be decorated.
  • a painter robot manages to deposit paint in living rooms. Such a robot applies homogeneous paint layers at a high rate, which reduces the duration of a construction site as a renovation.
  • Such a robot has a frame mounted on wheels, and a link sliding vertically so as to move up and down a spray arm paint.
  • the published patent document WO 2016/109721 A1 discloses a painter robot with a lower body provided with ground connections. Front and rear telescopic arms extend vertically from the lower body, and guide the vertical movement of a paint head.
  • the robot is headed by a plate connecting the vertical bars. This plate is raised until reaching the ceiling. This movement is provided by the telescopic arms, and results in a holding in position of the robot, especially at the ceiling.
  • This robot also makes it possible to paint the recesses between two sections of walls in the same room.
  • CN 101412008 A discloses a painting robot with multiple joints. It is complex and cumbersome.
  • the invention aims to solve at least one of the technical problems mentioned above.
  • the invention also aims to preserve the painting accuracy of a robot autonomous painter.
  • the invention also aims to reduce the impact of the paint on the robot painter autonomous.
  • the invention proposes a vehicle painting independently, which comprises a slide transversely at a distance and transversely in front of the body.
  • the invention relates to an autonomous painter robot configured to paint vertical walls of interior rooms, including living rooms or office rooms, the robot comprising: a main body, a transverse direction, a support polygon, in particular defined by robot wheels, a paint sprayer configured to project paint in the transverse direction T, said sprayer being disposed in the transverse extension of the lift polygon; a vertical slide slidably connecting the sprayer to the body, remarkable in that it further comprises a vertical space transversely separating the slide of the body.
  • the invention also relates to an autonomous painter robot, the robot comprising: a body; an effector including able to spray paint; a slide connecting the effector to the body; wheels defining a lift polygon of the robot, at least one of said wheels having an axis of rotation fixed relative to the body; remarkable in that the robot comprises a space separating the slide from the lift surface along said axis, and / or a lateral space laterally connecting the slide to the polygon.
  • the invention also relates to an autonomous robot painter, the robot comprising: a main body, a longitudinal direction, a polygon of levitation means for driving in a longitudinal direction, a paint sprayer configured to project paint transversely to the longitudinal direction, said sprayer being disposed longitudinally at the level of the lift polygon; a vertical slide slidably connecting the sprayer to the body, characterized in that it further comprises a vertical space transversely separating the slide of the body; and / or transversely connecting the slide to the polygon and / or the body.
  • the robot may comprise one or more of the following characteristics, taken separately or according to all the possible technical combinations:
  • the space extends over most of the height of the body.
  • the robot comprises a junction connecting transversely the slide to the body.
  • the sprayer includes a funnel with a rectangular opening.
  • the sprayer is configured to reduce the length of the opening perpendicular to the transverse direction.
  • the funnel comprises a spray paint recovery port, the robot comprising a spray paint suction module via the recovery port.
  • the slide is a telescopic pulley slide, including internal motor.
  • the body has a cylindrical shape or a polyhedron shape having a main elongation arranged along the axis of sliding of the slide, the transverse width of the robot is optionally less than or equal to: 90 cm, or 80 cm, or 70 cm, or 60 cm.
  • the body comprises optical means remote from the slide, and / or ultrasonic sensors at a distance from the slide.
  • the vertical space separating the slide from the body extends mainly vertically.
  • the levitation polygon forms a triangle, or a rectangle, or a trapezoid, or a hexagon.
  • the slide In vertical projection in a horizontal plane, the slide is outside and / or away from the support polygon; and / or the space separates the slide from the body.
  • the slide is arranged transversely between the body and the sprayer, and / or connects transversely.
  • the slide is movable between an expanded configuration and a retracted configuration in which the slide is vertically in relation to the body.
  • the slide is configured to extend at least over the entire height of the body.
  • the slide comprises a plate connected to the body and a plate connected to the sprayer, said plates being movable vertically relative to each other.
  • the robot comprises a pivot connection connecting the sprayer to the slide, said pivot link having a horizontal pivot axis.
  • a ball joint offers more freedom of movement.
  • a pivot connection that is to say a single axis of rotation, is more limited but remains more robust. The robot equipped in this way remains more reliable.
  • the wheels comprise at least one or are wheels mecanum.
  • the transverse width of the robot is greater than the longitudinal length of the robot, the width being optionally measured from a free end of the sprayer, for example in the extended or retracted position.
  • the opening of the funnel has a vertical axis and a longitudinal axis longer than the vertical axis, said axes being perpendicular to the transverse direction; the longitudinal axis being horizontal.
  • the space extends over substantially the entire height of the body, and / or the height of the slide in its retracted configuration, and / or the majority of the height of the robot, in particular in the retracted configuration of the slide.
  • the transverse direction is fixed relative to the body.
  • the junction is arranged at the top of the body.
  • the slide at least partially masks the sprayer.
  • the invention also relates to a control method of an autonomous painter robot configured to paint an interior part wall, the robot comprising a main body, a slide connecting the sprayer to the main body so as to vertically move the sprayer relative to to the body, wheels defining a first axis of rotation in a transverse direction T and a second axis of rotation, a lift polygon of the robot and a paint sprayer configured to project paint in the transverse direction, the slide and the polygon with the lift being between the first axis of rotation and the second axis of rotation, the method comprising the following steps: (a) applying a vertical paint strip by the sprayer on the wall, and then a step (b) moving the robot , remarkable in that the slide is transversely away from the support polygon, and that in step (b) displacement, the robot moves at most half the width of the paint strip, perpendicular to the transverse direction T, the robot being optionally in accordance with the invention.
  • the method may comprise one or more of the following characteristics, taken separately or according to all the possible technical combinations:
  • the wall has two walls connected by a wedge overlapped by the paint strip, during step (a) application the inclinations of the walls relative to the transverse direction T are equal.
  • the sprayer comprises a funnel through which the paint is projected on the wall, during step (a) application, the gap E between the funnel and the wall is between 0.10 cm and 1.00 cm.
  • the band comprises a width perpendicular to the vertical direction.
  • the gap E between the funnel and the wall is between 0.30 cm and 0.80 cm.
  • the gap E between the funnel and the wall is a mean gap between the surface of the wall and the free end of the funnel.
  • the piece has a height of between 2.00m and 3.00m, and / or a width less than or equal to: 3.00m, or 2.00m, or 1, 00m.
  • the room comprises a door limiting access, the height of the door being between 2.00m and 2.50m, and / or its width being between 70cm and 90cm.
  • the axes of rotation form a front axle and a rear axle.
  • One of said axes, including the first, is fixed relative to the body.
  • each axis is formed by at least one or at least two wheels.
  • each object of the invention is also applicable to the other objects of the invention.
  • Each object of the invention is combinable with the other objects, and the objects of the invention are also combinable with the embodiments of the description, which in addition are combinable with each other, according to all possible technical combinations, unless otherwise not explicitly mentioned.
  • the measures of the invention are interesting in that the space becomes a separation space which reduces the proportion of the suspension paint reaching the body of the robot.
  • the moving parts, the optical means, and the slots in the outer cover of the body are less exposed to the droplets.
  • the robot manages to operate autonomously more a long time while guaranteeing a high margin of safety and quality.
  • the solutions of the present invention are particularly relevant for corners.
  • FIG. 1 represents a view along the longitudinal direction of an autonomous painter robot according to a first embodiment of the invention.
  • Figure 2 shows a view in the transverse direction of an autonomous painter robot according to the first embodiment of the invention.
  • Figure 3 sketches a top view of an autonomous painter robot according to the first embodiment of the invention.
  • Figure 4 is an enlargement of a top view of the sprayer according to the invention.
  • Figure 5 is an enlargement of a section of the sprayer according to the invention.
  • FIG. 6 represents a view from above of an autonomous painter robot according to a second embodiment of the invention.
  • FIG. 7 is a diagram of the control method of an autonomous painter robot according to the invention.
  • the longitudinal direction corresponds to the main direction of movement of the robot.
  • the longitudinal direction is possibly perpendicular to the transverse direction.
  • the dimensions can be considered when the robot applies paint, especially in at least one position of the slide.
  • Figure 1 shows an interior part 2 of a construction, such as a home or offices.
  • the height between the floor 4 and the ceiling 6 may be 2.55m, or more generally between 2.00m and 3.00m. In widespread manner in the interior rooms, access is via a door (not shown), whose height may be less than or equal to 2.05m; and whose width may be less than or equal to 0.90 m. The size of the door forms an obstacle constraining access to the room 2.
  • a vertical wall 8 connects the floor 4 to the ceiling 6, and its surface is painted by a robot autonomous painter 10.
  • the robot 10 may be a vehicle, in particular an automobile. It may comprise a main body 12, in particular formed by an optionally rectangular outer cover 14.
  • the robot 10 may comprise ground connections, such as wheels 16 or caterpillars.
  • the wheels 16 may comprise flexible treads. An air cushion device is possible.
  • the wheels 16 may be of the type mecanum. Their treads are formed by a series of rollers rotating relative to a rim, the axes of rotation of the rollers being inclined with respect to the axis of rotation of the rim relative to the body 12.
  • the robot 10 is autonomous in that it can include a dedicated power supply, such as an electric accumulator housed in the cover 14, for example next to paint cartridges. Alternatively or in addition, it can be connected by cable to an external source of energy. In addition, it can ship one or more paint tanks (not visible).
  • a dedicated power supply such as an electric accumulator housed in the cover 14, for example next to paint cartridges.
  • it can be connected by cable to an external source of energy.
  • it can ship one or more paint tanks (not visible).
  • the robot 10 may include a mapping system 18 for drawing a plane of the part as well as each wall 8 to be painted. Thanks to a computer program of navigation, he manages to calculate an optimal course.
  • the mapping system 18 may include optical means 20, for example forming the top of the body 12, and / or placed on a face of the body 12.
  • the optical means 20 may be distributed around the body 12.
  • the optical means 20 may include a thermal camera, and / or an infrared sensor. They can help to define a plan of the room as well as to detect possible obstacles. This last function can also be performed by ultrasonic sensors.
  • the plane of the part 2 can be preset and then loaded into a computer memory unit of the robot.
  • the application of paint can be carried out by means of a sprayer 22.
  • the latter comprises a nozzle 23 projecting a jet or a cloud of paint that dyes or pigments the wall 8 when the paint is deposited there.
  • the sprayer 22 comprises a funnel 24.
  • the funnel 24 has an internal clearance whose inner section increases towards the wall 8. The veil of the funnel 24 limits the diffusion of the paint, and allows to control the sharpness of the edges of the impression of the sprayer.
  • the sprayer 22 is implanted laterally with respect to the body 12. Its spray paint emerges at a distance from the body, which limits the soiling.
  • the spray of paint via the sprayer can be performed in the transverse direction T, which can correspond to the axis of rotation of at least one or two wheels 16; said wheel (s) 16 being steering (s) and / or driving (s).
  • a slide 26 movably connects the sprayer 22 to the body 12 of the robot 10.
  • the slide 26 can be vertically telescopic. It is represented in solid lines in its retracted configuration, or low configuration; and dashed lines in its deployed configuration, or high configuration.
  • the sprayer 22 manages to scan the entire height of the body 12, and even the entire height of the wall 8.
  • the slide 26 may be pulleys and cables (not visible), which offers an interesting durability in the field of painting despite the round trips to be followed by the sprayer 22.
  • An internal motor drives each cable to actuate the sprayer.
  • a space 28 can separate the slide 26 from the body 12.
  • this space 28 touches the body 12 and the slide 26. These portions may delimit it transversely. It can be delimited longitudinally by the slide.
  • the space 28 forms an interface, and / or a recess; between the slide 26 and the body, respectively the wheels, when the slide is in retracted configuration.
  • the space 28 may be essentially empty. It extends over most of the height of the body 12 and / or the slide 26.
  • the space 28 separates, at least partially, the optical means 20 of the slide 26.
  • a junction 30 connects the slide 26 to the body 12. It extends transversely from one to the other. It can form a solid extending the body 12.
  • the junction 30 preferably extends exclusively outside the support polygon 40.
  • the plates 32 of the slide 26 are joined to the body 12, possibly via the junction 30, and the sprayer 22.
  • the plates 32, or trolleys, can each sweep the slide.
  • the robot can be configured to paint horizontal surfaces, such as floors and ceilings, for example by means of a ball or pivot whose travel allows a vertical spray.
  • a configuration that favors or is limited to vertical surfaces increases the reliability of the robot thanks to greater robustness and better sealing to paint mist.
  • FIG. 2 shows back the autonomous painter robot 10 illustrated in Figure 1.
  • This FIG. 2 shows the displacement D of the robot 10 which is shown in dashed line in the first position, and in continuous line in the second position.
  • a first strip 34 of paint was deposited when the robot 10 occupied the first position.
  • the sprayer 22 has traveled the wall 8 over its entire height. Following the displacement D of the robot 10 in its longitudinal direction L, the robot 10 stopped. Then he applies a second band 36 which partially covers the first, for example when it remains wet.
  • the overlap area 38 may be 50% of the width of the strips (34; 36). In this zone 38, two layers of paint pile up. The width of the overlap area 38 is equal to the displacement D.
  • FIG. 3 shows the robot 10 overhanging. From left to right, the body 10, the junction 30, a plate 32, the slide 26, another plate 32, the sprayer 22 with its nozzle 23 and its funnel 24 are observed. 8. The space 28 delimiting the body 12 and the slide 26 is covered by the junction 30.
  • the longitudinal direction L is perpendicular to the transverse direction T.
  • the wheels 16 define the levitation polygon 40 of the robot 10.
  • the sprayer 22 is placed longitudinally at the level of the levitation polygon 40, and / or in the transverse extension of the polygon of lift 40. This position to the right of the polygon facilitates the positioning of the sprayer 22 in front of the wall 8, and facilitates the painting of the corners 42 between two inclined walls.
  • FIG. 4 shows a view from above of the sprayer 22 according to the invention, as well as the impressions 44 of paints which are produced as a function of the configuration of the funnel 24.
  • the funnel 24 is longitudinally adjustable. It is configured to reduce the size of the opening. It may comprise moving parts and one or more actuators, for example arranged to separate or move the moving parts.
  • the funnel 24 is drawn with a continuous line in retracted or closed configuration, and with a dashed line in deployed configuration or open configuration.
  • the same representation mode applies to the imprints 44.
  • the length of the imprint 44 is maximum. It is reduced in the retracted configuration, and can form a square. The paint on the corners and edges is simplified.
  • Figure 5 is a longitudinal and vertical section of the sprayer 22 inside the funnel 24. Paint 46 is projected against the surface of the wall 8 to cover it, in particular in several layers.
  • the funnel 24 has a recovery orifice 48.
  • This recovery orifice 48 makes it possible to collect the paint mist 46 which does not reach the wall, and which remains in suspension inside the funnel 24 or the risk of circumventing the wall 8.
  • the funnel 24 comprises a third or a quarter at the end wall side 8, that is to say, in the form of the opening, the orifice being advantageously formed in said third or said quarter respectively.
  • the robot may have a suction with a pipe 50 connected to the orifice 48 in order to evacuate the paint mist 46.
  • the sprayer 22, and in particular the funnel 24 can be brought closer to the wall 8.
  • the gap E separating may be of the order of 0.50 cm. This difference can be measured at the opening 52.
  • the gap E can be an average difference.
  • FIG. 6 represents an autonomous painter robot according to a second embodiment of the invention. This FIG. 6 repeats the numbering of the preceding figures for identical or similar elements, however, the numbering is incremented by 100. Specific numbers are used for the elements specific to this embodiment.
  • the second embodiment is substantially identical to the first embodiment, it differs however in the shape of the body 1 12 and the implantation of the wheels 1 16.
  • the body 1 12 can be hexagonal seen from above.
  • the robot 1 10 may comprise a lower base 154. This base 154 may be circular.
  • Two main wheels 156 may protrude from the base 154 and / or the body. These main wheels 156 may be driving and steering, for example by turning in the opposite direction.
  • Auxiliary wheels 158 may be idle wheels.
  • the axis of rotation of the main wheels 156 may be fixed relative to the body 1 12, and form the transverse direction T, and / or be perpendicular to the longitudinal direction L.
  • the lifting polygon 140 generally forms a triangle, and possibly a hexagon.
  • the slide 126 movably carries the sprayer 122. It is in the transverse extension of the lift polygon 140. It can be separated by the space 128. The latter can also touch the slide 126, the body 1 12 and the base 154.
  • Figure 7 is a diagram of the control method or control of an autonomous painter robot.
  • the process can be iterative. It can include the following steps:
  • step (a) application 200 the wall has two walls connected by a corner, as detailed in Figure 3.
  • the paint stripe can overlap the corner.
  • step (b) displacement 202, and / or during step (a) application 200 the inclinations of the walls relative to the transverse direction are equal.
  • the robot When the robot is painting a corner, it can rotate on itself and advance less than one bandwidth.
  • the development of its path may be greater than a bandwidth. Both advancement and development can be calculated from the robot's center of gravity.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

L'invention a trait à un robot peintre autonome (10) pour peindre des parois (8) intérieures (2), comprenant : un corps principal (12), une direction transversale T, un polygone de sustentation (40) défini par des roues (16) du robot (10), un pulvérisateur (22) de peinture (46) configuré pour projeter de la peinture (46) selon la direction transversale T, ledit pulvérisateur (22) étant disposé dans le prolongement transversal du polygone de sustentation; une coulisse verticale (26) reliant de manière coulissante le pulvérisateur (22) au corps (12), remarquable en ce qu'il comprend en outre un espace vertical (28) séparant transversalement la coulisse (26) du corps (12), et en ce qu'il comprend une jonction (30) reliant transversalement la coulisse (26) au corps (12), la jonction (30) formant un solide prolongeant le corps (12) et s'étendant exclusivement en dehors du polygone de sustentation (40).

Description

Description
ROBOT PEINTRE AUTONOME ET PROCEDE DE COMMANDE Domaine technique
L'invention concerne un robot peintre autonome pour application de peinture dans des pièces d'habitation et de bureaux. L'invention se rapporte également à un procédé de commande d'un robot peintre autonome dans une pièce à décorer.
Technique antérieure
Un robot peintre parvient à déposer de manière autonome de la peinture dans des pièces d'habitation. Un tel robot applique des couches de peinture homogènes à une cadence élevée, ce qui réduit la durée d'un chantier de construction comme de rénovation. Un tel robot comporte un châssis monté sur roues, et une liaison glissant verticalement de manière à déplacer de haut en bas un bras pulvérisateur à peinture.
Le document de brevet publié WO 2016/109721 A1 divulgue un robot peintre avec un corps inférieur muni de liaisons au sol. Des bras télescopiques avant et arrière s'étendent verticalement depuis le corps inférieur, et permettent de guider le mouvement vertical d'une tête de peinture. Le robot est chapeauté par une plaque reliant les barres verticales. Cette plaque est soulevée jusqu'à atteindre le plafond. Ce mouvement est assuré par les bras télescopiques, et aboutit à un maintien en position du robot, notamment au niveau du plafond. Ce robot permet également de peindre les recoins entre deux pans de murs dans une même pièce.
Or, l'entretien de ce robot est complexe et doit être effectué fréquemment. En effet, il présente un nombre important de pièces mobiles qui sont exposées au nuage de peinture. A l'usage, les gouttelettes de peinture en suspension se solidifient dans les liaisons mécaniques qui se dégradent prématurément. Le dépôt progressif de peinture bloque les liaisons, et réduit la précision de mouvement. En outre, la peinture masque les moyens optiques du robot autonome, ce qui en pénalise la capacité à cartographier son environnement ou à détecter des obstacles. La capacité à contrôler les surfaces peintes ou à peindre s'en trouve également limitée.
Le document CN 101412008 A décrit un robot de peinture avec de multiples articulations. Celui-ci est complexe et encombrant.
Le document DE 20 2009 005 562 U1 décrit un entonnoir pour un dispositif de pulvérisation.
Résumé de l'invention
Problème technique
L'invention a pour objectif de résoudre au moins un des problèmes techniques mentionnés ci-dessus. L'invention a également pour objectif de préserver la précision de peinture d'un robot peintre autonome. L'invention a également pour objectif de réduire l'impact de la peinture sur le robot peintre autonome.
Solution technique
On aura bien compris que l'invention propose un véhicule peignant de manière autonome, qui comprend une coulisse transversalement à distance et transversalement en face du corps.
L'invention a pour objet un robot peintre autonome configuré pour peindre des parois verticales de pièces intérieures, notamment des pièces d'habitation ou des pièces de bureau, le robot comprenant : un corps principal, une direction transversale, un polygone de sustentation, notamment défini par des roues du robot, un pulvérisateur de peinture configuré pour projeter de la peinture selon la direction transversale T, ledit pulvérisateur étant disposé dans le prolongement transversal du polygone de sustentation ; une coulisse verticale reliant de manière coulissante le pulvérisateur au corps, remarquable en ce qu'il comprend en outre un espace vertical séparant transversalement la coulisse du corps.
L'invention a également pour objet un robot peintre autonome, le robot comprenant : un corps ; un effecteur notamment apte à pulvériser de la peinture ; une coulisse reliant l'effecteur au corps ; des roues définissant un polygone de sustentation du robot, au moins une desdites roues ayant un axe de rotation fixe par rapport au corps; remarquable en ce que le robot comprend un espace séparant la coulisse de la surface de sustentation suivant ledit axe, et/ou un espace latéral reliant latéralement la coulisse au polygone.
L'invention a également pour objet un robot peintre autonome, le robot comprenant : un corps principal, une direction longitudinale, un polygone de sustentation, des moyens d'entraînement selon une direction longitudinale, un pulvérisateur de peinture configuré pour projeter de la peinture transversalement à la direction longitudinale, ledit pulvérisateur étant disposé longitudinalement au niveau du polygone de sustentation ; une coulisse verticale reliant de manière coulissante le pulvérisateur au corps, remarquable en ce qu'il comprend en outre un espace vertical séparant transversalement la coulisse du corps ; et/ou reliant transversalement la coulisse au polygone et/ou au corps.
Selon des modes avantageux de l'invention, le robot peut comprendre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniques possibles :
- L'espace s'étend sur la majorité de la hauteur du corps.
- Le robot comprend une jonction reliant transversalement la coulisse au corps.
- Le pulvérisateur comprend un entonnoir avec une ouverture rectangulaire.
- Le pulvérisateur est configuré de manière à réduire la longueur de l'ouverture perpendiculairement à la direction transversale.
- L'entonnoir comprend un orifice de récupération de peinture pulvérisée, le robot comprenant un module d'aspiration de peinture pulvérisée via l'orifice de récupération.
- La coulisse est une coulisse télescopique à poulies, notamment à moteur interne.
- Le corps présente une forme cylindrique ou une forme de polyèdre ayant un allongement principal agencé selon l'axe de coulissement de la coulisse, la largeur transversale du robot est éventuellement inférieure ou égale à : 90 cm, ou 80 cm, ou 70 cm, ou 60 cm.
- Le corps comprend des moyens optiques à distance de la coulisse, et/ou des capteurs ultrasons à distance de la coulisse.
- L'espace vertical séparant la coulisse du corps s'étend principalement verticalement. - Le polygone de sustentation forme un triangle, ou un rectangle, ou un trapèze, ou un hexagone.
- En projection verticale dans un plan horizontal, la coulisse est en dehors et/ou à distance du polygone de sustentation ; et/ou l'espace sépare la coulisse du corps.
- La coulisse est disposée transversalement entre le corps et le pulvérisateur, et/ou les relie transversalement.
- La coulisse est mobile entre une configuration déployée et une configuration rétractée dans laquelle la coulisse fait saille verticalement par rapport au corps.
- La coulisse est configurée pour s'étendre au moins sur toute la hauteur du corps.
- La coulisse comprend une platine reliée au corps et une platine reliée au pulvérisateur, lesdites platines étant mobiles verticalement l'une par rapport à l'autre.
- Le robot comprend une liaison pivot reliant le pulvérisateur à la coulisse, ladite liaison pivot ayant un axe de pivotement horizontal. Une liaison rotule offre davantage de liberté de mouvement. Une liaison pivot, c'est-à-dire à un seul axe de rotation, est plus limitée mais reste plus robuste. Le robot équipé de la sorte reste plus fiable.
- Les roues forment des liaisons au sol.
- Les roues comprennent au moins une ou sont des roues mecanum.
- La largeur transversale du robot est supérieure à la longueur longitudinale du robot, la largeur étant éventuellement mesurée depuis une extrémité libre du pulvérisateur, par exemple en position déployée ou rétractée.
- L'ouverture de l'entonnoir présente un axe vertical et un axe longitudinal plus long que l'axe vertical, lesdits axes étant perpendiculaires à la direction transversale ; l'axe longitudinal étant horizontal. - L'espace s'étend sur sensiblement toute la hauteur du corps, et/ou la hauteur de la coulisse dans sa configuration rétractée, et/ou sur la majorité de la hauteur du robot, notamment en configuration rétractée de la coulisse.
- La direction transversale est fixe par rapport au corps.
- La jonction est disposée au sommet du corps.
- Du point de vue des moyens optiques, la coulisse masque au moins partiellement le pulvérisateur.
L'invention a également pour objet un procédé de commande d'un robot peintre autonome configuré pour peindre une paroi de pièce intérieure, le robot comprenant un corps principal, une coulisse reliant le pulvérisateur au corps principal de manière à déplacer verticalement le pulvérisateur par rapport au corps, des roues définissant un premier axe de rotation selon une direction transversale T et un deuxième axe de rotation, un polygone de sustentation du robot et un pulvérisateur de peinture configuré pour projeter de la peinture selon la direction transversale, la coulisse et le polygone de sustentation étant entre le premier axe de rotation et le deuxième axe de rotation, le procédé comprenant les étapes suivantes : (a) application d'une bande de peinture verticale par le pulvérisateur sur la paroi, puis une étape (b) déplacement du robot, remarquable en ce que la coulisse est transversalement à distance du polygone de sustentation, et en ce qu'à l'étape (b) déplacement, le robot évolue d'au plus la moitié de la largeur de la bande de peinture, perpendiculairement à la direction transversale T, le robot étant éventuellement conforme à l'invention.
Selon des modes avantageux de l'invention, le procédé peut comprendre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniques possibles :
- Lors de l'étape (a) application, la paroi présente deux murs reliés par un coin chevauché par la bande de peinture, lors de l'étape (a) application les inclinaisons des murs par rapport à la direction transversale T sont égales.
- Le pulvérisateur comprend un entonnoir par lequel la peinture est projetée sur la paroi, lors de l'étape (a) application, l'écart E entre l'entonnoir et la paroi est compris entre 0,10 cm et 1 ,00 cm. - La bande comprend une largeur perpendiculaire à la direction verticale.
- L'écart E entre l'entonnoir et la paroi est compris entre 0,30 cm et 0,80 cm.
- L'écart E entre l'entonnoir et la paroi est un écart moyen entre la surface de la paroi et l'extrémité libre de l'entonnoir.
- A l'étape (a) application, la pièce présente une hauteur comprise entre 2,00m et 3,00m, et/ou une largeur inférieure ou égale à : 3,00m, ou 2,00m, ou 1 ,00m.
- A l'étape (a) application, la pièce comprend une porte en limitant l'accès, la hauteur de la porte étant comprise entre 2,00m et 2,50m, et/ou sa largeur étant comprise entre 70cm et 90cm.
- Les axes de rotation forment un essieu avant et un essieu arrière.
- Les axes sont parallèles.
- L'un desdits axes, notamment le premier, est fixe par rapport au corps.
- Au moins un de chaque axe est formé par au moins une ou au moins des deux roues.
De manière générale, les modes avantageux de chaque objet de l'invention sont également applicables aux autres objets de l'invention. Chaque objet de l'invention est combinable aux autres objets, et les objets de l'invention sont également combinables aux modes de réalisation de la description, qui en plus sont combinables entre eux, selon toutes les combinaisons techniques possibles, à moins que le contraire ne soit explicitement mentionné.
Avantages de l'invention
Les mesures de l'invention sont intéressantes en ce que l'espace devient un espace de séparation qui réduit la proportion de la peinture en suspension atteignant le corps du robot. Les parties mobiles, les moyens optiques, et les fentes dans le capot extérieur du corps sont moins exposés aux gouttelettes. Ainsi les capacités de mouvement, d'analyse de l'environnement, et de refroidissement des modules électriques sont préservées. Les risques de panne et d'accident s'amenuisent. Le robot parvient à fonctionner de manière autonome plus longtemps tout en garantissant une marge de sécurité et une qualité élevées. Les solutions de la présente invention sont particulièrement pertinentes pour les coins.
La configuration avec un pulvérisateur transversal, intégré dans la longueur du corps, ou du moins dans l'emprise longitudinale des roues, facilite la gestion et la précision des déplacements rapides. Ceci augmente grâce au parallélisme entre la direction de pulvérisation et l'axe de rotation des roues.
L'adoption d'un entonnoir en extrémité du robot permet d'épouser la surface de la paroi, et de limiter la fuite du brouillard de peinture pouvant polluer l'environnement. A nouveau, les surfaces fonctionnelles du robot sont préservées. L'opération préparatoire de collage de ruban adhésif de protection devient facultative.
Brève description des dessins
La figure 1 représente une vue selon la direction longitudinale d'un robot peintre autonome selon un premier mode de réalisation de l'invention.
La figure 2 montre une vue suivant la direction transversale d'un robot peintre autonome selon le premier mode de réalisation de l'invention.
La figure 3 esquisse une vue du dessus d'un robot peintre autonome selon le premier mode de réalisation de l'invention.
La figure 4 est un agrandissement d'une vue du dessus du pulvérisateur selon l'invention.
La figure 5 est un agrandissement d'une coupe du pulvérisateur selon l'invention.
La figure 6 représente une vue du dessus d'un robot peintre autonome selon un deuxième mode de réalisation de l'invention.
La figure 7 est un diagramme du procédé de commande d'un robot peintre autonome selon l'invention.
Description d'un mode de réalisation
Dans la description qui va suivre, la direction longitudinale correspond à la direction principale de déplacement du robot. La direction longitudinale est éventuellement perpendiculaire à la direction transversale. Les dimensions peuvent être considérées lorsque le robot applique de la peinture, notamment dans au moins une position de la coulisse.
La figure 1 représente une pièce 2 intérieure d'une construction, telle une habitation ou des bureaux.
La hauteur entre le sol 4 et le plafond 6 peut être égale à 2,55m, ou plus généralement être comprise entre 2,00 m et 3,00m. De manière répandue dans les pièces intérieures, l'accès s'effectue via une porte (non représentée), dont la hauteur peut être inférieure ou égale à 2,05m ; et dont la largeur peut être inférieure ou égale à 0,90 m. La taille de la porte forme un obstacle contraignant l'accès à la pièce 2. Une paroi verticale 8 relie le sol 4 au plafond 6, et sa surface est peinte par un robot peintre autonome 10.
Le robot 10 peut être un véhicule, notamment automobile. Il peut comprendre un corps principal 12, notamment formé par un capot extérieur 14 éventuellement rectangulaire. Le robot 10 peut comprendre des liaisons au sol, telles des roues 16 ou des chenilles. Les roues 16 peuvent comprendre des bandes de roulement souples. Un dispositif sur coussin d'air est envisageable. Les roues 16 peuvent être du type mecanum. Leurs bandes de roulement sont formées par une série de galets tournant par rapport à une jante, les axes de rotations des galets étant inclinés par rapport à l'axe de rotation de la jante par rapport au corps 12.
Le robot 10 est autonome en ce qu'il peut comprendre une alimentation en énergie dédiée, telle un accumulateur électrique logé dans le capot 14, par exemple à côté de cartouches de peinture. Alternativement ou en complément, il peut être relié par câble à une source d'énergie externe. En outre, il peut embarquer un ou plusieurs réservoirs de peinture (non visibles).
Le robot 10 peut inclure un système de cartographie 18 permettant de dresser un plan de la pièce ainsi que de chaque paroi 8 à peindre. Grâce à un programme informatique de navigation, il parvient à calculer un parcours optimal. Le système de cartographie 18 peut inclure des moyens optiques 20, formant par exemple le sommet du corps 12, et/ou placés sur une face du corps 12. Les moyens optiques 20 peuvent être répartis autour du corps 12. Les moyens optiques 20 peuvent inclure une caméra thermique, et/ou un capteur infrarouge. Ils peuvent contribuer à définir un plan de la pièce ainsi qu'à détecter d'éventuels obstacles. Cette dernière fonction peut également être réalisée par des capteurs ultrason. En complément ou en alternative, le plan de la pièce 2 peut être préétabli puis chargé dans une unité de mémoire informatique du robot.
L'application de peinture peut s'effectuer au moyen d'un pulvérisateur 22. Ce dernier comporte une buse 23 projetant un jet ou un nuage de peinture qui teinte ou pigmente la paroi 8 lorsque la peinture s'y dépose. Optionnellement, le pulvérisateur 22 comporte un entonnoir 24. L'entonnoir 24 présente un dégagement interne dont la section interne augmente en direction de la paroi 8. Le voile de l'entonnoir 24 permet de limiter la diffusion de la peinture, et permet de maîtriser la netteté des bords de l'empreinte du pulvérisateur.
Le pulvérisateur 22 est implanté latéralement par rapport au corps 12. Son jet de peinture sort à distance du corps, ce qui y limite les salissures. La projection de peinture via le pulvérisateur peut s'effectuer selon la direction transversale T, qui peut correspondre à l'axe de rotation d'au moins une ou de deux roues 16 ; ladite ou lesdites roue(s) 16 étant directrice(s) et/ou motrice(s).
Une coulisse 26 relie de manière mobile le pulvérisateur 22 au corps 12 du robot 10. La coulisse 26 peut être télescopique verticalement. Elle est représentée en trait continu dans sa configuration rétractée, ou configuration basse ; et en traits pointillés dans sa configuration déployée, ou configuration haute. Ainsi, le pulvérisateur 22 parvient à balayer toute la hauteur du corps 12, et même toute la hauteur de la paroi 8.
La coulisse 26 peut être à poulies et à câbles (non visibles), ce qui offre une durabilité intéressante dans le domaine de la peinture malgré les allers-retours que doit suivre le pulvérisateur 22. Un moteur interne entraîne chaque câble afin d'actionné le pulvérisateur.
Un espace 28 peut séparer la coulisse 26 du corps 12. Optionnellement, cet espace 28 touche le corps 12 et la coulisse 26. Ces parties peuvent le délimiter transversalement. Il peut être délimité longitudinalement par la coulisse. L'espace 28 forme une interface, et/ou un évidement ; entre la coulisse 26 et le corps, respectivement les roues, lorsque la coulisse est en configuration rétractée. L'espace 28 peut être essentiellement vide. Il s'étend sur la majorité de la hauteur du corps 12 et/ou de la coulisse 26. L'espace 28 sépare, au moins partiellement, les moyens optiques 20 de la coulisse 26.
Une jonction 30 permet de relier la coulisse 26 au corps 12. Elle s'étend transversalement de l'une à l'autre. Elle peut former un solide prolongeant le corps 12. La jonction 30 s'étend préférentiellement exclusivement en dehors du polygone de sustentation 40. Des platines 32 de la coulisse 26 sont jointes au corps 12, éventuellement via la jonction 30, et au pulvérisateur 22. Les platines 32, ou chariots, peuvent chacune balayer la coulisse.
Le robot peut être configuré pour peindre des surfaces horizontales, tels les sols et les plafonds, par exemple grâce à une rotule ou un pivot dont le débattement permet une pulvérisation verticale. Toutefois une configuration privilégiant les, ou limitée aux, surfaces verticales augmente la fiabilité du robot grâce à une meilleure robustesse et à une meilleure étanchéité au brouillard de peinture.
La figure 2 montre de dos le robot peintre autonome 10 illustré en figure 1 . Cette figure 2 met en évidence le déplacement D du robot 10 qui est représenté en trait mixte dans la première position, et en trait continu dans la deuxième position.
Une première bande 34 de peinture a été déposée lorsque le robot 10 occupait la première position. Le pulvérisateur 22 a parcouru la paroi 8 sur toute sa hauteur. Suite au déplacement D du robot 10 selon sa direction longitudinale L, le robot 10 s'est arrêté. Puis il applique une deuxième bande 36 qui recouvre partiellement la première, par exemple lorsque celle-ci reste humide. La zone de recouvrement 38 peut représenter 50% de la largeur des bandes (34 ; 36). Dans cette zone 38, deux épaisseurs de peinture s'empilent. La largeur de la zone de recouvrement 38 est égale au déplacement D.
La figure 3 montre en surplomb le robot 10. De gauche à droite, on observe le corps 10, la jonction 30, une platine 32, la coulisse 26, une autre platine 32, le pulvérisateur 22 avec sa buse 23 et son entonnoir 24 en face de la paroi 8. L'espace 28 délimitant le corps 12 et la coulisse 26 est recouvert par la jonction 30. La direction longitudinale L est perpendiculaire à la direction transversale T.
Les roues 16 définissent le polygone de sustentation 40 du robot 10. Le pulvérisateur 22 est placé longitudinalement au niveau du polygone de sustentation 40, et/ou dans le prolongement transversal du polygone de sustentation 40. Cette position au droit du polygone facilite le positionnement du pulvérisateur 22 en face de la paroi 8, et facilite la peinture des coins 42 entre deux murs inclinés.
La figure 4 montre en vue du dessus le pulvérisateur 22 selon l'invention, ainsi que les empreintes 44 de peintures qui sont réalisées en fonction de la configuration de l'entonnoir 24.
L'entonnoir 24 est réglable longitudinalement. Il est configuré de manière à réduire la taille de l'ouverture. Il peut comprendre des parties mobiles et un ou plusieurs actionneurs, par exemple agencés pour écarter ou rapprocher les parties mobiles.
L'entonnoir 24 est tracé à l'aide d'un trait continu en configuration rétractée ou fermée, et à l'aide d'un trait pointillé en configuration déployée ou configuration ouverte. Le même mode de représentation s'applique aux empreintes 44. Dans la configuration déployée, la longueur de l'empreinte 44 est maximale. Elle se réduit dans la configuration rétractée, et peut former un carré. La peinture des coins et des bords s'en retrouve simplifiée.
La figure 5 est une coupe longitudinale et verticale du pulvérisateur 22 à l'intérieur de l'entonnoir 24. De la peinture 46 est projetée contre la surface de la paroi 8 afin de la recouvrir, notamment en plusieurs couches.
Par exemple en partie inférieure, l'entonnoir 24 présente un orifice de récupération 48. Cet orifice de récupération 48 permet de collecter le brouillard de peinture 46 n'atteignant pas la paroi, et qui reste en suspension à l'intérieur de l'entonnoir 24 ou risquant de contourner la paroi 8. L'entonnoir 24 comprend un tiers ou un quart à l'extrémité côté paroi 8, c'est-à-dire qui en forme l'ouverture, l'orifice étant avantageusement ménagé dans ledit tiers ou ledit quart respectivement.
Le robot peut présenter une aspiration avec une conduite 50 connectée à l'orifice 48 afin d'évacuer le brouillard de peinture 46. Par là, l'empreinte de peinture devient encore plus nette car seules les gouttelettes de peinture 46 dont la trajectoire est maîtrisée atteignent la paroi 8. Ces gouttelettes présentent avantageusement des trajectoires droites grâce à leurs énergies cinétiques.
Afin d'augmenter encore la précision des bords de l'empreinte, le pulvérisateur 22, et notamment l'entonnoir 24, peut être rapproché de la paroi 8. L'écart E les séparant peut être de l'ordre de 0,50 cm. Cet écart peut être mesuré au niveau de l'ouverture 52. L'écart E peut être un écart moyen.
La figure 6 représente un robot peintre autonome selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. Cette figure 6 reprend la numérotation des figures précédentes pour les éléments identiques ou similaires, la numération étant toutefois incrémentée de 100. Des numéros spécifiques sont utilisés pour les éléments spécifiques à ce mode de réalisation.
Le deuxième mode de réalisation est sensiblement identique au premier mode de réalisation, il s'en distingue toutefois par la forme du corps 1 12 et par l'implantation des roues 1 16. Le corps 1 12 peut être hexagonal vu du dessus. Le robot 1 10 peut comprendre une base inférieure 154. Cette base 154 peut être circulaire. Deux roues principales 156 peuvent dépasser de la base 154 et/ou du corps. Ces roues principales 156 peuvent être motrices et directrices, par exemple en tournant en sens inverse. Les roues auxiliaires 158 peuvent être des roues folles.
L'axe de rotation des roues principales 156 peut être fixe par rapport au corps 1 12, et former la direction transversale T, et/ou être perpendiculaire à la direction longitudinale L. Le polygone de sustentation 140 forme généralement un triangle, et éventuellement un hexagone. La coulisse 126 porte de manière mobile le pulvérisateur 122. Elle est dans le prolongement transversal du polygone de sustentation 140. Elle peut en être séparée par l'espace 128. Ce dernier peut également toucher la coulisse 126, le corps 1 12 et la base 154.
L'enseignement du premier mode de réalisation peut s'appliquer intégralement au deuxième mode de réalisation. Ces modes de réalisation peuvent être combinés. Ils peuvent être appliqués au procédé qui suit.
La figure 7 est un diagramme du procédé de commande ou de pilotage d'un robot peintre autonome.
Le procédé peut être itératif. Il peut comprendre les étapes suivantes :
(a) application 200 d'une bande de peinture verticale par le pulvérisateur sur la paroi, (b) déplacement 202 du robot, où le robot évolue le long de la paroi peinte d'au plus la moitié de la largeur de la bande de peinture, perpendiculairement à la direction transversale.
Lors de l'étape (a) application 200, la paroi présente deux murs reliés par un coin, tel que détaillé en figure 3. La bande de peinture peut chevaucher le coin. Lors de l'étape (b) déplacement 202, et/ou lors de l'étape (a) application 200 les inclinaisons des murs par rapport à la direction transversale sont égales. Lorsque le robot peint un coin, il peut pivoter sur lui-même et avancer de moins d'une largeur de bande. Lorsqu'il commence un mur après un coin, le développé de sa trajectoire peut être supérieur à une largeur de bande. L'avancement comme le développé peuvent être calculé à partir du centre de gravité du robot.

Claims

Revendications
1 . Robot peintre autonome (10 ; 1 10) configuré pour peindre des parois (8) verticales de pièces intérieures (2), notamment des pièces d'habitation ou des pièces de bureau, le robot (10 ; 1 10) comprenant :
un corps principal (12 ; 1 12),
une direction transversale T,
un polygone de sustentation (40 ; 140) défini par des roues (16 ; 1 16) du robot (10 ; 1 10),
un pulvérisateur (22 ; 122) de peinture (46) configuré pour projeter de la peinture (46) selon la direction transversale T, ledit pulvérisateur (22 ; 122) étant disposé dans le prolongement transversal du polygone de sustentation (40 ; 140);
une coulisse verticale (26 ; 126) reliant de manière coulissante le pulvérisateur (22 ; 122) au corps (12 ; 1 12),
caractérisé en ce qu'il comprend en outre
un espace vertical (28 ; 128) séparant transversalement la coulisse (26 ; 126) du corps (12 ; 1 12), et en ce qu'il comprend une jonction (30) reliant transversalement la coulisse (26 ; 126) au corps (12 ; 1 12), la jonction (30) formant un solide prolongeant le corps (12 ; 1 12) et s'étendant exclusivement en dehors du polygone de sustentation (40 ; 140).
2. Robot (10 ; 1 10) selon la revendication 1 , caractérisé en ce que l'espace (28 ;
128) s'étend sur la majorité de la hauteur du corps (12 ; 1 12).
3. Robot (10 ; 1 10) selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le pulvérisateur (22 ; 122) comprend un entonnoir (24) avec une ouverture rectangulaire (52).
4. Robot (10 ; 1 10) selon la revendication 3, caractérisé en ce que le pulvérisateur (22 ; 122) est configuré de manière à réduire la longueur de l'ouverture (52) perpendiculairement à la direction transversale T.
5. Robot (10 ; 1 10) selon l'une des revendications 3 à 4, caractérisé en ce que l'entonnoir (24) comprend un orifice de récupération (48) de peinture (46) pulvérisée, le robot (10 ; 1 10) comprenant un module d'aspiration de peinture (46) pulvérisée via l'orifice de récupération (48).
6. Robot (10 ; 1 10) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la coulisse (26 ; 126) est une coulisse télescopique à poulies, notamment à moteur interne.
7. Robot (10 ; 1 10) selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le corps (12 ; 1 12) présente une forme cylindrique ou une forme de polyèdre ayant un allongement principal agencé selon l'axe de coulissement de la coulisse (26 ; 126), la largeur transversale du robot (10 ; 1 10) est éventuellement inférieure ou égale à : 90 cm, ou 80 cm, ou 70 cm, ou 60 cm.
8. Robot (10 ; 1 10) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le corps comprend des moyens optiques (20) à distance de la coulisse (26 ; 126).
9. Procédé de commande d'un robot peintre autonome (10 ; 1 10) configuré pour peindre une paroi (8) de pièce intérieure (2), le robot (10 ; 1 10) comprenant un corps principal (12 ; 1 12), une coulisse (26 ; 126) reliant le pulvérisateur (22 ; 122) au corps principal de manière à déplacer verticalement le pulvérisateur (22 ; 122) par rapport au corps, des roues (16 ; 1 16) définissant un premier axe de rotation selon une direction transversale T et un deuxième axe de rotation, un polygone de sustentation (40 ; 140) du robot (10 ; 1 10) et un pulvérisateur (22 ; 122) de peinture (46) configuré pour projeter de la peinture (46) selon la direction transversale T, la coulisse (26 ; 126) et le polygone de sustentation (40 ; 140) étant entre le premier axe de rotation et le deuxième axe de rotation, le procédé comprenant les étapes suivantes :
(a) application (200) d'une bande (34 ; 36) de peinture (46) verticale par le pulvérisateur (22 ; 122) sur la paroi (8), puis une étape
(b) déplacement (202) du robot (10 ; 1 10),
caractérisé en ce que
la coulisse (26 ; 126) est transversalement à distance du polygone de sustentation (40 ; 140), et en ce qu'à l'étape (b) déplacement (202), le robot (10 ; 1 10) évolue d'au plus la moitié de la largeur de la bande (34 ; 36) de peinture (46), perpendiculairement à la direction transversale T, le robot (10 ; 1 10) étant conforme à l'une de revendications 1 à 9.
10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que lors de l'étape (a) application (200), la paroi (8) présente deux murs reliés par un coin (42) chevauché par la bande (34 ; 36) de peinture (46), lors de l'étape (a) application (200) les inclinaisons des murs par rapport à la direction transversale T sont égales.
1 1 . Procédé selon l'une des revendications 9 à 10, caractérisé en ce le pulvérisateur (22 ; 122) comprend un entonnoir (24) par lequel la peinture (46) est projetée sur la paroi (8), lors de l'étape (a) application (200), l'écart E entre l'entonnoir et la paroi (8) est compris entre 0,10 cm et 1 ,00 cm.
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