CN114669414B - 一种喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于建筑施工智能设备技术领域，提供了一种喷涂机器人，包括机器人主体和设置在机器人主体上的喷涂单元，喷涂单元包括：喷嘴，其用于向墙面喷漆；以及用于对邻墙进行遮挡的遮挡组件，其数量为四个，四个遮挡组件呈矩形状围设在喷嘴外围，遮挡组件包括：挡板，其滑动设置在机器人主体上，其可沿喷嘴的喷涂方向作往复直线运动，且相邻的两个挡板之间保持紧密贴合；以及用于驱动挡板作往复直线运动的驱动组件，其固定设置在机器人主体上，其动力输出端与挡板传动连接。本发明所提供的喷涂机器人，结构简单，设计合理，且在喷涂墙与墙或者墙与地面的交界处时，不会将漆喷涂至相邻墙壁或地面，喷涂效率较高。

Description

一种喷涂机器人

技术领域

本发明涉及建筑施工智能设备技术领域，具体涉及一种喷涂机器人。

背景技术

房屋建筑施工完毕，后期装修通常需要对内墙涂抹乳胶漆。目前，涂抹乳胶漆通常都是人工滚涂和/或刷涂，效率低下，作业时间长，人力成本较高。为了解决上述问题，用于给墙面进行自动喷涂的喷涂机器人随之兴起。

然而，现有技术中的喷涂机器人虽然大幅度地提高了喷涂效率，但是，依然存在如下问题：通常墙面的乳胶漆喷涂，按照设计不同，内墙墙面喷涂的乳胶漆颜色各异；故而人工滚涂、刷涂时会在相邻内墙做隔离措施（例如贴上遮挡胶带），避免对相邻墙壁造成污染。而现有的喷涂机器人在喷涂墙与墙或者墙与地面的交界处时，往往会喷涂到天花板或者相邻内墙上，需要后期人工修复，从而降低了整体的喷涂效率。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种喷涂机器人，，使之在喷涂墙与墙或者墙与地面的交界处时，不会将漆喷涂至相邻墙壁或地面，以进一步提高喷涂效率。

为了实现上述目的，本发明提供一种喷涂机器人，包括机器人主体和设置在所述机器人主体上的喷涂单元，所述喷涂单元包括：

喷嘴，其用于向墙面喷漆；以及

用于对邻墙进行遮挡的遮挡组件，其数量为四个，四个所述遮挡组件呈矩形状围设在所述喷嘴外围，所述遮挡组件包括：

挡板，其滑动设置在所述机器人主体上，其可沿所述喷嘴的喷涂方向作往复直线运动，且相邻的两个所述挡板之间保持紧密贴合；以及

用于驱动所述挡板作往复直线运动的驱动组件，其固定设置在所述机器人主体上，其动力输出端与所述挡板传动连接。

进一步地，所述遮挡组件还包括清洁组件，其用于防止漆粘附在所述挡板上。

进一步地，所述清洁组件包括：

防护膜，其用于遮挡所述挡板；

释放组件，其用于释放所述防护膜以遮挡住所述挡板；以及

收卷组件，其用于对粘附有漆的防护膜进行收卷。

进一步地，所述收卷组件包括：

收卷辊轮，其转动设置在所述机器人主体上，其与所述防护膜的自由端固定连接；

电机，其固定设置在所述机器人主体上，其用于驱动所述收卷辊轮转动。

进一步地，所述释放组件包括释放辊轮，其转动设置在所述机器人主体上，所述防护膜的固定端缠绕在所述机器人主体上并与所述释放辊轮固定连接。

进一步地，所述释放组件还包括预紧组件，所述预紧组件包括：

第一摩擦轮，其与所述释放辊轮固定连接；

第二摩擦轮，其滑动设置在所述机器人主体上，且所述第二摩擦轮和所述第一摩擦轮所述抵触；以及

弹性件，其设置在所述机器人主体上，且自然状态下，其具有使所述第二摩擦轮向靠近所述第一摩擦轮运动的趋势。

进一步地，所述驱动组件包括电动推杆，所述电动推杆固定设置在所述机器人主体上，其动力输出轴与所述挡板传动连接。

进一步地，所述喷涂单元还包括L型板，任意相邻的两个所述挡板相对的一侧均设置有滑槽，所述L型板的两侧滑动插设在所述滑槽内。

本发明的有益效果：

本发明所提供的喷涂机器人，结构简单，设计合理，通过在喷嘴的相应方位设置遮挡组件，达到了在喷涂的过程中，将漆喷涂在与待喷墙相邻的墙面上的目的，使得在喷涂完成后不会出现因为将漆喷涂在相邻的墙面上而需要工作人员进行人工修复的情况，从而进一步提高了盆体效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本发明一实施例提供的喷涂机器人的结构视图；

图2为图1所示的喷涂机器人的A处的放大视图；

图3为图1所示的B-B方向上的剖视图；

图4为图3所示的C处的放大视图；

图5为图1所示的喷涂机器人的收卷组件的结构视图；

图6为图1所示的喷涂机器人的释放组件的结构视图。

附图标记：

喷嘴1、遮挡组件2、挡板21、滑槽211、驱动组件22、清洁组件23、防护膜24、释放组件25、释放辊轮251、第一摩擦轮252、第二摩擦轮253、弹性件254、收卷组件26、收卷辊轮261、电机262、L型板3。

实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-6所示，本发明提供一种喷涂机器人，包括机器人主体（附图未示出）和安装在机器人主体上的喷涂单元，喷涂单元用于将漆喷涂在墙面上。这些都是现有技术在此就不做过多赘述。喷涂单元包括喷嘴1和遮挡组件2。

其中，喷嘴1安装在机器人主体上，其用于向墙面喷漆。遮挡组件2用于对邻墙进行遮挡，具体地，遮挡组件2的数量为四个，上述四个遮挡组件2呈矩形状围设在喷嘴1外围，遮挡组件2包括挡板21和驱动组件22。

其中，挡板21滑动安装在机器人主体上，其可沿喷嘴1的喷涂方向作往复直线运动，且相邻的两个挡板21之间保持紧密贴合。驱动组件22固定设置在机器人主体上，其动力输出端与挡板21传动连接，其用于驱动挡板21作往复直线运动。

使用时，在喷涂的过程中，当在喷涂墙的上侧边缘或者边缘附近时，位于喷嘴1上侧的挡板21，在驱动组件22的作用下，向墙面靠近并与墙面抵触，从而达到天花板即位于待喷墙上侧的墙进行遮挡的目的；当在喷涂墙的左侧边缘或者边缘附近时，位于喷嘴1左侧的挡板21，在驱动组件22的作用下，向墙面靠近并与墙面抵触，从而达到对待喷墙的左侧的墙进行遮挡的目的；当在喷涂墙的右侧边缘或者边缘附近时，位于喷嘴1右侧的挡板21，在驱动组件22的作用下，向墙面靠近并与墙面抵触，从而达到对待喷墙的右侧的墙进行遮挡的目的；当在喷涂墙的下侧边缘或者边缘附近时，位于喷嘴1下侧的挡板21，在驱动组件22的作用下，向墙面靠近并与墙面抵触，从而达到对待喷墙的下侧的墙进行遮挡的目的。

本发明所提供的喷涂机器人，结构简单，设计合理，通过在喷嘴1的相应方位设置遮挡组件2，达到了在喷涂的过程中，将漆喷涂在与待喷墙相邻的墙面上的目的，使得在喷涂完成后不会出现因为将漆喷涂在相邻的墙面上而需要工作人员进行人工修复的情况，从而进一步提高了盆体效率。

在一个实施例中，遮挡组件2还包括清洁组件23，其用于防止漆粘附在挡板21上。通过设置清洁组件23，以防止从喷嘴1喷出来的漆，粘附在挡板21上，避免了因漆粘附在挡板21上而清理挡板21的情况，同时，也避免了因漆粘附在挡板21上而对邻墙造成影响的情况，从而进一步提高了喷涂效率。

在一个实施例中，清洁组件23包括防护膜24、释放组件25和收卷组件26。

防护膜24用于遮挡挡板21。释放组件25安装在机器人主体上，其用于释放防护膜24以遮挡住挡板21，具体地，其用于释放干净的防护膜24。收卷组件26安装在机器人主体上，其用于收卷防护膜24，具体地，其用于收卷粘附有漆的防护膜24。

具体地，使用时，将干净的防护膜24卷设在释放组件25上，将防护膜24的自由端固定在收卷组件26上，在挡板21伸出以遮挡邻墙的过程中，释放组件25释放防护膜24，以将挡板21覆盖，从而达到避免漆粘附在挡板21上的目的，喷涂完成后，由收卷组件26将粘附有漆的防护膜24进行收卷。

此结构的清洁组件23，结构简单，设计合理，且只需要更换防护膜24即可达到清洁挡板21的目的，清洁效率较高，从而提高了喷涂效率。

在一个实施例中，收卷组件26包括收卷辊轮261和电机262。

收卷辊轮261转动安装在机器人主体上，其与防护膜24的自由端固定连接。电机262固定安装在机器人主体上，其用于驱动收卷辊轮261转动。具体地，上述电机262为自锁电机262，以便于在不需要收卷防护膜24（即电机262停止转动）时，使得收卷辊轮261无法转动。

使用时，电机262驱动收卷辊轮261转动，从而达到收卷防护膜24的目的。

此结构的收卷组件26，结构简单，设计合理。

在一个实施例中，释放组件25包括释放辊轮251，释放辊轮251转动安装在机器人主体上，防护膜24的固定端缠绕在机器人主体上并与释放辊轮251固定连接。

使用时，驱动组件22驱动挡板21伸出，在防护膜24的作用下，防护膜24带着释放辊轮251转动，从而达到释放防护膜24的目的。

在一个实施例中，释放组件25还包括预紧组件，预紧组件包括第一摩擦轮252、第二摩擦轮253和弹性件254。

其中，第一摩擦轮252与释放辊轮251固定连接。第二摩擦轮253滑动安装在机器人主体上，且第二摩擦轮253和第一摩擦轮252相互抵触。弹性件254安装在机器人主体上，且自然状态下，弹性件254具有使第二摩擦轮253向靠近第一摩擦轮252运动的趋势，即弹性件254使得第二摩擦轮253和第一摩擦轮252始终保持抵触。具体地，弹性件254的结果不做任何限制，在本实施例中，弹性件254为弹簧。

使用时，当驱动组件22驱动挡板21伸出，通过防护膜24带动释放辊轮251转动，从而达到释放防护膜24的目的，在第一摩擦轮252、第二摩擦轮253和弹性件254的作用下，释放辊轮251需要克服第一摩擦轮252和第二摩擦轮253之间的弹力方能转动，从而达到限制释放辊轮251转动的目的，进而达到张紧防护膜24的目的，具体地，释放辊轮251需要克服第一摩擦轮252和第二摩擦轮253之间的摩擦力方能转动，这在释放防护膜24时，防护膜24与释放辊轮251和收卷组件26之间始终存在张力，从而达到保持防护膜24始终处于张紧状态的目的。

此结构的张紧组件，结构简单、紧凑，设计合理，可以达到保证防护膜24在收卷和释放的过程中，始终处于张紧状态的目的，从而使得防护膜24始终保持平整状态。

在一个实施例中，驱动组件22包括电动推杆，电动推杆固定安装在机器人主体上，其动力输出轴与挡板21传动连接。

此结构的驱动组件22，结构简单，设计合理。

在一个实施例中，喷涂单元还包括L型板3，任意相邻的两个挡板21相对的一侧均开设有滑槽211，L型板3的两侧滑动插设在滑槽211内。

使用时，通过设置L型板3从而达到对挡板21进行限位和导向的目的。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (4)

1.一种喷涂机器人，包括机器人主体和设置在所述机器人主体上的喷涂单元，其特征在于：所述喷涂单元包括：

喷嘴，其用于向墙面喷漆；以及

用于对邻墙进行遮挡的遮挡组件，其数量为四个，四个所述遮挡组件呈矩形状围设在所述喷嘴外围，所述遮挡组件包括：

挡板，其滑动设置在所述机器人主体上，其可沿所述喷嘴的喷涂方向作往复直线运动，且相邻的两个所述挡板之间保持紧密贴合；以及

用于驱动所述挡板作往复直线运动的驱动组件，其固定设置在所述机器人主体上，其动力输出端与所述挡板传动连接；

所述遮挡组件还包括清洁组件，其用于防止漆粘附在所述挡板上，所述清洁组件包括：

防护膜，其用于遮挡所述挡板；

释放组件，其用于释放所述防护膜以遮挡住所述挡板；以及

收卷组件，其用于对粘附有漆的防护膜进行收卷；

所述释放组件包括：

释放辊轮，其转动设置在所述机器人主体上，所述防护膜的固定端缠绕在所述机器人主体上并与所述释放辊轮固定连接；

所述释放组件还包括预紧组件，所述预紧组件包括：

第一摩擦轮，其与所述释放辊轮固定连接；

第二摩擦轮，其滑动设置在所述机器人主体上，且所述第二摩擦轮和所述第一摩擦轮相互抵触；以及

弹性件，其设置在所述机器人主体上，且自然状态下，其具有使所述第二摩擦轮向靠近所述第一摩擦轮运动的趋势；

其中，在喷涂的过程中，当在喷涂墙的上侧边缘或者边缘附近时，位于所述喷嘴上侧的所述挡板，在所述驱动组件的作用下，向墙面靠近并与墙面抵触，从而达到对位于待喷涂墙上侧的墙进行遮挡的目的；当在喷涂墙的左侧边缘或者边缘附近时，位于所述喷嘴左侧的所述挡板，在所述驱动组件的作用下，向墙面靠近并与墙面抵触，从而达到对待喷涂墙的左侧的墙进行遮挡的目的；当在喷涂墙的右侧边缘或者边缘附近时，位于所述喷嘴右侧的所述挡板，在所述驱动组件的作用下，向墙面靠近并与墙面抵触，从而达到对待喷涂墙的右侧的墙进行遮挡的目的；当在喷涂墙的下侧边缘或者边缘附近时，位于所述喷嘴下侧的所述挡板，在所述驱动组件的作用下，向墙面靠近并与墙面抵触，从而达到对待喷涂墙的下侧的墙进行遮挡的目的。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于：所述收卷组件包括：

收卷辊轮，其转动设置在所述机器人主体上，其与所述防护膜的自由端固定连接；

电机，其固定设置在所述机器人主体上，其用于驱动所述收卷辊轮转动。

3.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于：所述驱动组件包括电动推杆，所述电动推杆固定设置在所述机器人主体上，其动力输出轴与所述挡板传动连接。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的喷涂机器人，其特征在于：所述喷涂单元还包括L型板，任意相邻的两个所述挡板相对的一侧均设置有滑槽，所述L型板的两侧滑动插设在所述滑槽内。