EP3485783A1 - Saugleistungsoptimierung bei einem bodensauggerät - Google Patents

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EP3485783A1
EP3485783A1 EP18203154.2A EP18203154A EP3485783A1 EP 3485783 A1 EP3485783 A1 EP 3485783A1 EP 18203154 A EP18203154 A EP 18203154A EP 3485783 A1 EP3485783 A1 EP 3485783A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
filter
vacuum cleaner
dirt container
suction device
dirt
Prior art date
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Granted
Application number
EP18203154.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
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EP3485783B1 (de
Inventor
Stefan Hassfurter
Veronika Kirsch
Christopher Rheinsberg
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BSH Hausgeraete GmbH
Original Assignee
BSH Hausgeraete GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by BSH Hausgeraete GmbH filed Critical BSH Hausgeraete GmbH
Publication of EP3485783A1 publication Critical patent/EP3485783A1/de
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Publication of EP3485783B1 publication Critical patent/EP3485783B1/de
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/20—Means for cleaning filters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/19—Means for monitoring filtering operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Definitions

  • the invention relates to the Saugadosoptimierung on a Bodenensaug réelle.
  • the invention relates to the optimization of an autonomous vacuum cleaner robot.
  • a vacuum cleaner robot is adapted to operate autonomously on a floor surface and to remove dirt from the floor by means of an air flow. Dirt is retained by means of a filter system from the air flow and release the purified air flow into the environment. If the filter system is burdened by a larger amount of dirt, the suction power of the vacuum cleaner may decrease. Usually then a user is prompted to clean the filter system or emptying a dirt container of the filter system.
  • a vacuum cleaner includes a fan for drawing in airflow near the bottom; a dirt container, in the upper region of the air flow is passed; a filter disposed on an upper surface of the waste container, the filter configured to retain debris from the airflow and allow a cleansed airflow to pass therethrough; and a control device.
  • a method of controlling the vacuum cleaner includes steps of driving the fan to reduce or interrupt the flow of air and causing movement of the vacuum cleaner.
  • the filter tends to be added with dirt even before the dirt container is filled.
  • the dirt first accumulates on the filter and is held there by the passing air flow. Not covered by dirt areas of the filter are therefore increasingly flowed through. Accordingly dirt accumulates in these areas too, until the filter can be covered on one side with a layer of dirt, which is held by the passing air flow on the filter and reduces the total air flow. If the air flow is reduced even further, for example by the fan being switched to low power or deactivated, the movement of the vacuum cleaner may cause the dirt to be shaken off the filter and fall into the dirt hopper. As a result, the filter can be cleaned with on-board means, so that the suction power is improved again.
  • an autonomously acting vacuum cleaner for example in the form of a vacuum cleaner, cleans the floor better and less often requires an intervention by a user to clean the filter or to empty the dirt container.
  • the method performed by the control device can be initiated, for example, periodically or event-controlled.
  • an energy intake of the blower can be reduced by the overall weaker or less clogged filter so that the vacuum cleaner can work longer or on a larger floor space.
  • An event that may be used to perform the method is to determine a reduced suction power.
  • the suction power can be determined by comparing air pressures before and after the filter. If a pressure difference across the filter exceeds a predetermined threshold, it can be assumed that the suction power has decreased. This procedure is already carried out on conventional floor suction devices.
  • the method can make use of a corresponding measuring or processing device.
  • the movement is controlled as quickly as possible.
  • the movement can take place in different embodiments in horizontal, in vertical or in both directions.
  • an acceleration or deceleration can be controlled in the horizontal direction. It is also possible to control a series of short acceleration and / or delay pulses.
  • driving of the vacuum cleaner may be controlled via a bump.
  • the vacuum cleaner can be used in a household in which bumps such as a threshold, a carpet edge or a joint can be run over by the vacuum cleaner.
  • the vacuum cleaner is usually set up to map the soil to be processed by him. In this case, a detected uneven ground can be recorded and actively sought at the time of the procedure. Alternatively, a longer movement of the vacuum cleaner in the horizontal direction can be controlled to take advantage of uneven floors or not mapped.
  • the driving over the bump can preferably be done at high speed. A known or when driving over detected ground unevenness can therefore be run over again, for example, with increased speed.
  • the uneven ground can also be overrun in changing directions.
  • the bumps can be run over alternately forward and backward.
  • Other directions of travel for example obliquely or perpendicular to the initial direction of travel, are also possible.
  • non-uniform vibrations of the vacuum cleaner can be effected, which can cause a particularly efficient tapping of dirt from the filter.
  • the vacuum cleaner may include a drive motor coupled to a drive wheel.
  • the drive motor can be controlled to accelerate the vacuum cleaner so that a lying in the direction of travel of the drive wheel portion of the vacuum cleaner is lifted from the ground.
  • This driving technique is also known as wheelie.
  • the section of a conventional vacuum cleaner can be lifted a few millimeters to more than one centimeter from the ground. Both when lifting and later when falling back on the floor shocks can act on the filter, which knock the dirt off him.
  • the vacuum cleaner is preferably decelerated when the portion has reached a maximum vertical distance from the ground. This can be determined for example by means of a tilt sensor or a suitable acceleration duration is determined on the basis of driving tests and fixed. This form of acceleration can also be repeated several times. In one embodiment, a suspension of a chassis of the vacuum cleaner can be exploited to the impacting on the ground Lift off the ground again with another burst of acceleration.
  • the bottom suction device can be driven in the horizontal direction at a predetermined speed against an obstacle.
  • a predetermined obstacle can be selected, for example a charging station, which can be designed to take no damage in this maneuver. The greater the speed of impact and the harder the impact, the stronger the impact on the filter. It is advisable to limit the speed to a predetermined level to prevent damage to the vacuum cleaner.
  • control device of the vacuum cleaner.
  • control device may in particular comprise a processing device which is designed, for example, as a programmable microcomputer or microcontroller.
  • the described method may be wholly or partially in the form of a computer program product with program code means and in particular run on the processing device. Additional features or advantages of the method can be transferred to the vacuum cleaner and vice versa.
  • the vacuum cleaner may include a first pressure sensor for determining a pneumatic pressure upstream of the filter and a second pressure sensor for determining a pneumatic pressure downstream of the filter.
  • the control device is configured to determine a reduced suction power when a difference of the pneumatic pressures at the pressure sensors exceeds a predetermined threshold. If this is the case, the cleaning of the filter described herein can be performed.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of an exemplary Bodensaug réelles 100.
  • the vacuum cleaner 100 is adapted to drive preferably automatically a floor 105 and thereby clean.
  • the vacuum cleaner 100 can be used in particular in a household, for example on a predetermined living space, for cleaning.
  • the floor 105 can be subdivided into different sections, wherein a floor unevenness 110 can be present on or between the sections.
  • the vacuum cleaner 100 preferably includes a fan 115 for drawing airflow near the bottom 105, and a dirt container 120 into which the airflow is directed.
  • the dirt container 120 is preferably closed at its upper side by means of a filter 130, through which the air flow must pass in order to leave the dirt container 120 again.
  • the filter 125 may in particular comprise a fleece, a sieve or another mechanical pore filter. From the filter 125, the air flow in an environment of the vacuum cleaner 100 can be discharged.
  • the vacuum cleaner 100 further comprises a control device 130, which is preferably set up both for controlling the cleaning function and for controlling the movement of the vacuum cleaner 100.
  • the bottom suction device 100 may comprise one or more drive motors 135, which preferably each act on a drive wheel 140.
  • two drive wheels 140 are provided which may be independently driven with respective associated hub drive motors 135.
  • Other embodiments are also possible.
  • a first pressure sensor 145 is provided upstream of the filter 125 and a second pressure sensor 150 is provided downstream of the filter 125.
  • the control device 130 is set up to determine on the basis of a pressure difference determined by means of the pressure sensors 145, 150, whether a suction power of the vacuum cleaner is reduced. This may be the case in particular when the pressure difference exceeds a predetermined threshold value over a predetermined time.
  • the vacuum cleaner usually also includes other components, for example for navigation, collision avoidance or energy supply, which in Fig. 1 are not shown.
  • control device 130 is adapted to automatically clean a dirt-added filter 125 by reducing or shutting off the blower 115 and causing the soil suction device 100 to be set in motion to be subject to vibration. which favor a tapping of dirt from the filter 125. This process can be triggered in particular if previously a reduced suction power was determined. In other embodiments, the cleaning may also be controlled, for example, periodically or based on another event.
  • Fig. 2 shows a side view of the vacuum cleaner 100 of Fig. 1
  • the vacuum cleaner 100 may be accelerated or decelerated in a horizontal direction.
  • it can be driven at a predetermined speed against a particular obstacle standing.
  • the bumps may be run over. Speed, direction and frequency of movements can be varied.
  • the drive motors 135 may be driven to accelerate the vacuum cleaner 100 so much that a portion of the floor 105 is lifted.
  • the Bodensaug réelle 100 includes an inlet 205 through which the air flow and possibly dirt from the area of the bottom 105 is to be sucked.
  • the inlet 205 may slide along the floor 105 or be guided over the floor 105 by a wheel, slider or other means at a predetermined distance.
  • a center of gravity 210 is in the horizontal direction as close as possible to the drive wheel 140.
  • the center of gravity 210 is located between the drive wheel 140 and the inlet 205 or the described, corresponding support element.
  • the drive motor 135 accelerates the drive wheel 140, a torque acts on the center of gravity 210 about the axis of rotation of the drive wheel 140.
  • a torque acts on the center of gravity 210 about the axis of rotation of the drive wheel 140.
  • Fig. 3 shows a longitudinal section through a bottom suction device 100 in another exemplary embodiment.
  • the fan 115 downstream of the filter 125.
  • the air flow is sucked here in the region of the inlet 205 and guided into an upper region of the dirt container 120.
  • the introduction takes place so that the air flow can perform a circular or spiral movement in the dirt container 120.
  • areas with reduced flow velocity can arise, in which dirt from the air flow fall and can collect at the bottom of the dirt container 120.
  • the air flow leaves the dirt container 120 through the filter 125 arranged in the upper region. Subsequently, the air flow passes through the blower 115 and is ejected below the bottom suction device 100.
  • Fig. 4 shows an exploded view of an exemplary filter system 400, in particular for the bottom suction device 100 in the embodiment of Fig. 3 .
  • the contaminated air stream enters the dirt container 120, then passes through it as indicated, preferably on a circular or spiral path, then runs vertically through the filter 125 and leaves the filter system 400 in a region facing away from the observer.
  • the filter 125 is preferably designed as a fan or pleated filter to maximize its surface. Other embodiments are also possible.
  • Fig. 5 shows a further view of the filter system 400 of Fig. 4 , Shown is a view of the upper portion of the dirt container 120 from the side on which the dirt is to collect. Regarding the presentation of Fig. 4 the illustrated part of the dirt container 120 is reversed. The incoming airflow is shown in the illustration from Fig. 5 So initially directed up and can leave the dirt container 120 later vertically down through the filter 125 again.
  • Fig. 6 11 shows a flowchart of a method 600 for controlling a vacuum cleaner 100.
  • the method presented in the context of this document may interrupt normal operation of the vacuum cleaner 100.
  • the usual operation may but need not be counted as method 600.
  • step 605 the vacuum cleaner 100 is in a normal operation.
  • step 605 it may be determined that the suction power of the vacuum cleaner 100 has decreased by a predetermined amount. This measure may be defined, in particular, by a threshold value which exceeds a pressure difference between an upstream and a downstream side of the filter 125. If no decrease in suction power has been determined, operation can continue. In other embodiments, it may also be determined in another way whether the filter 125 is to be cleaned.
  • the blower 115 may be reduced in power or, in particular, switched off.
  • a movement of the vacuum cleaner 100 can be controlled, which is preferably suitable for knocking dirt which adheres to the underside of the filter 125. Waste dirt can accumulate in particular in the lower region of the dirt container 120.
  • conventional operation of the vacuum cleaner 100 may proceed to an optional step 625.
  • the cleaning may be determined if the cleaning was successful. This may be the case in particular if the described pressure difference has fallen below the predetermined threshold value. If the cleaning was not successful, it can be determined that the dirt container 120 is no longer receptive. In this case, for example, a user may be prompted to empty the dirt bin 120.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

Ein Bodensauggerät (100) umfasst ein Gebläse (115) zum Ansaugen eines Luftstroms in Bodennähe; einen Schmutzbehälter (120), in dessen Bereich der Luftstrom geleitet wird; einen Filter (125), der am Schmutzbehälter angeordnet ist, wobei der Filter dazu eingerichtet ist, Schmutz aus dem Luftstrom zurückzuhalten und einen gereinigten Luftstrom passieren zu lassen; und eine Steuervorrichtung (130). Die Steuervorrichtung ist dazu eingerichtet, das Gebläse anzusteuern, den Luftstrom zu verringern oder zu unterbrechen, und eine Bewegung des Bodensauggeräts herbeizuführen.

Description

  • Die Erfindung betrifft die Saugleistungsoptimierung an einem Bodensauggerät. Insbesondere betrifft die Erfindung die Optimierung an einem autonomen Staubsaugroboter.
  • Ein Staubsaugroboter ist dazu eingerichtet, auf einer Bodenfläche autonom zu operieren und Schmutz mittels eines Luftstroms vom Boden zu entfernen. Schmutz wird mittels eines Filtersystems aus dem Luftstrom zurückgehalten und der gereinigte Luftstrom in die Umgebung entlassen. Ist das Filtersystem durch eine größere Menge Schmutz belastet, so kann die Saugleistung des Bodensauggeräts abnehmen. Üblicherweise wird dann ein Benutzer dazu aufgefordert, das Filtersystem zu reinigen bzw. einen Schmutzbehälter des Filtersystems auszuleeren.
  • Es hat sich gezeigt, dass die Saugleistung eines Bodensauggeräts bereits signifikant abnehmen kann, bevor das Filtersystem mit Schmutz gesättigt bzw. der Schmutzbehälter gefüllt ist. Eine der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht darin, eine verbesserte Technik zur Aufrechterhaltung der Saugleistung an einem Bodensauggerät anzugeben. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
  • Ein Bodensauggerät umfasst ein Gebläse zum Ansaugen eines Luftstroms in Bodennähe; einen Schmutzbehälter, in dessen oberen Bereich der Luftstrom geleitet wird; einen Filter, der an einer Oberseite des Schmutzbehälters angeordnet ist, wobei der Filter dazu eingerichtet ist, Schmutz aus dem Luftstrom zurückzuhalten und einen gereinigten Luftstrom passieren zu lassen; und eine Steuervorrichtung. Ein Verfahren zum Steuern des Bodensauggeräts umfasst Schritte des Ansteuerns des Gebläses, um den Luftstrom zu verringern oder zu unterbrechen und des Herbeiführens einer Bewegung des Bodensauggeräts.
  • Erfindungsgemäß wurde erkannt, dass der Filter dazu neigt, mit Schmutz zugesetzt zu werden, noch bevor der Schmutzbehälter gefüllt ist. Der Schmutz sammelt sich zunächst am Filter an und wird durch den passierenden Luftstrom dort festgehalten. Nicht durch Schmutz abgedeckte Stellen des Filters werden daher verstärkt durchströmt. Dementsprechend sammelt sich an diesen Stellen ebenfalls Schmutz an, bis der Filter einseitig mit einer Schicht Schmutz bedeckt sein kann, die durch den passierenden Luftstrom am Filter gehalten wird und den Luftstrom insgesamt verringert. Wird der Luftstrom nun noch weiter verringert, beispielsweise indem das Gebläse auf eine niedrige Leistung geschaltet oder deaktiviert wird, so kann die Bewegung des Bodensauggeräts dazu führen, dass der Schmutz vom Filter abgeschüttelt wird und in den Schmutzbehälter fällt. Dadurch kann der Filter mit Bordmitteln gereinigt werden, sodass die Saugleistung wieder verbessert ist. Dadurch kann insbesondere ein autonom agierendes Bodensauggerät, beispielsweise in Form eines Staubsaugroboters, den Boden verbessert reinigen und seltener einen Eingriff eines Benutzers zum Reinigen des Filters bzw. zum Ausleeren des Schmutzbehälters erfordern. Das durch die Steuervorrichtung durchgeführte Verfahren kann beispielsweise periodisch oder ereignisgesteuert eingeleitet werden. Insbesondere bei regelmäßiger Durchführung des Verfahrens kann eine Energieaufnahme des Gebläses durch den insgesamt schwächer oder seltener verstopften Filter verringert sein, sodass das Bodensauggerät länger oder auf einer größeren Bodenfläche arbeiten kann.
  • Ein Ereignis, das zum Durchführen des Verfahrens benutzt werden kann, besteht im Bestimmen einer verringerten Saugleistung. Die Saugleistung kann bestimmt werden, indem Luftdrücke vor und nach dem Filter miteinander verglichen werden. Überschreitet eine Druckdifferenz über den Filter einen vorbestimmten Schwellenwert, so ist davon auszugehen, dass die Saugleistung nachgelassen hat. Diese Vorgehensweise wird bereits an üblichen Bodensauggeräten durchgeführt. Vorteilhaft kann das Verfahren von einer entsprechenden Mess- oder Verarbeitungseinrichtung Gebrauch machen.
  • Es ist weiterhin bevorzugt, dass die Bewegung möglichst ruckartig gesteuert wird. Dabei kann die Bewegung in unterschiedlichen Ausführungsformen in horizontaler, in vertikaler oder in beiden Richtungen erfolgen. Beispielsweise kann in horizontaler Richtung eine Beschleunigung oder Verzögerung gesteuert werden. Es kann auch eine Serie kurzer Beschleunigungs- und/oder Verzögerungsimpulse gesteuert werden.
  • Für eine Bewegung in vertikaler Richtung kann ein Fahren des Bodensauggeräts über eine Bodenunebenheit gesteuert werden. Das Bodensauggerät kann in einem Haushalt verwendet werden, in welchem Bodenunebenheiten wie eine Schwelle, eine Teppichkante oder eine Fuge durch das Bodensauggerät überfahren werden können. Das Bodensauggerät ist üblicherweise dazu eingerichtet, den von ihm zu bearbeitenden Boden selbst zu kartographieren. Dabei kann eine erfasste Bodenunebenheit festgehalten und zur Laufzeit des Verfahrens aktiv aufgesucht werden. Alternativ dazu kann auch eine längere Bewegung des Bodensauggeräts in horizontaler Richtung gesteuert werden, um Bodenunebenheiten auszunutzen, die nicht detektiert oder nicht kartographiert sind. Das Überfahren der Bodenunebenheit kann bevorzugt mit hoher Geschwindigkeit erfolgen. Eine bekannte oder beim Überfahren detektierte Bodenunebenheit kann daher beispielsweise mit gesteigerter Geschwindigkeit erneut überfahren werden.
  • Die Bodenunebenheit kann auch in wechselnden Richtungen überfahren werden. Insbesondere kann die Bodenunebenheit abwechselnd vorwärts und rückwärts überfahren werden. Andere Fahrtrichtungen, beispielsweise schräg oder senkrecht zur initialen Fahrtrichtung, sind ebenfalls möglich. Dadurch können ungleichförmige Erschütterungen des Bodensauggeräts bewirkt werden, die ein besonders effizientes Abklopfen von Schmutz vom Filter bewirken können.
  • Das Bodensauggerät kann einen Antriebsmotor umfassen, der mit einem Antriebsrad gekoppelt ist. Der Antriebsmotor kann dazu angesteuert werden, das Bodensauggerät so zu beschleunigen, dass ein in Fahrtrichtung des Antriebsrads liegender Abschnitt des Bodensauggeräts vom Boden abgehoben wird. Diese Fahrtechnik ist auch unter der Bezeichnung Wheelie bekannt. Je nach Lage eines Schwerpunkts und einer Fahrwerksgeometrie des Bodensauggeräts sowie einer Leistungsfähigkeit des Antriebsmotors kann der Abschnitt eines üblichen Bodensauggeräts einige Millimeter bis zu mehr als einem Zentimeter vom Boden abgehoben werden. Sowohl beim Anheben als auch später beim Zurückfallen auf den Boden können Erschütterungen auf den Filter wirken, die den Schmutz von ihm abklopfen.
  • Das Bodensauggerät wird bevorzugt abgebremst, wenn der Abschnitt einen maximalen vertikalen Abstand vom Boden erreicht hat. Dies kann beispielsweise mittels eines Neigungssensors bestimmt werden oder eine geeignete Beschleunigungsdauer wird auf der Basis von Fahrversuchen ermittelt und fest vorgegeben. Auch diese Form der Beschleunigung kann mehrmals wiederholt werden. In einer Ausführungsform kann eine Federung eines Fahrwerks des Bodensauggeräts ausgenutzt werden, um den auf den Boden aufschlagenden Abschnitt mit einem weiteren Beschleunigungsstoß erneut vom Boden abzuheben.
  • In einer weiteren Ausführungsform kann das Bodensauggerät in horizontaler Richtung mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit gegen ein Hindernis gefahren werden. Dazu kann ein vorbestimmtes Hindernis gewählt werden, beispielsweise eine Ladestation, die dazu ausgebildet sein kann, bei diesem Manöver keinen Schaden zu nehmen. Je größer die Aufprallgeschwindigkeit und je härter der Aufprall, desto stärker können die auf den Filter wirkenden Erschütterungen sein. Es ist ratsam, die Geschwindigkeit auf ein vorbestimmtes Maß zu begrenzen, um einen Schaden am Bodensauggerät zu vermeiden.
  • Das hierin beschriebene Verfahren kann insbesondere mittels der Steuervorrichtung des Bodensauggeräts gesteuert werden. Dazu kann die Steuervorrichtung insbesondere eine Verarbeitungseinrichtung umfassen, die beispielsweise als programmierbarer Mikrocomputer oder Mikrocontroller ausgebildet ist. Das beschriebene Verfahren kann ganz oder teilweise in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen und insbesondere auf der Verarbeitungseinrichtung ablaufen. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf das Bodensauggerät übertragen werden und umgekehrt.
  • Das Bodensauggerät kann einen ersten Drucksensor zur Bestimmung eines pneumatischen Drucks stromaufwärts des Filters und einen zweiten Drucksensor zur Bestimmung eines pneumatischen Drucks stromabwärts des Filters umfassen. Dabei ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, eine verringerte Saugleistung zu bestimmen, wenn eine Differenz der pneumatischen Drücke an den Drucksensoren einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Ist dies der Fall, so kann das hierin beschriebene Reinigen des Filters durchgeführt werden.
  • Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben, in denen:
    • Figur 1
    eine schematische Darstellung eines beispielhaften Bodensauggeräts;
    Figur 2
    eine seitliche Ansicht des Bodensauggeräts von Figur 1;
    Figur 3
    einen Längsschnitt durch ein Bodensauggerät in einer weiteren beispielhaften Ausführungsform;
    Figur 4
    eine Explosionsdarstellung eines exemplarischen Filtersystems für das Bodensauggerät von Figur 3;
    Figur 5
    eine weitere Ansicht des Filtersystems von Figur 4; und
    Figur 6
    ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Bodensauggeräts
    darstellt.
  • Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines beispielhaften Bodensauggeräts 100. Das Bodensauggerät 100 ist dazu eingerichtet, bevorzugt selbsttätig einen Boden 105 zu befahren und dabei zu reinigen. Das Bodensauggerät 100 kann insbesondere in einem Haushalt, beispielsweise auf einer vorbestimmten Wohnfläche, zur Reinigung eingesetzt werden. Der Boden 105 kann in unterschiedliche Abschnitte unterteilt werden, wobei auf oder zwischen den Abschnitten eine Bodenunebenheit 110 vorliegen kann.
  • Das Bodensauggerät 100 umfasst bevorzugt ein Gebläse 115 zum Ansaugen eines Luftstroms in der Nähe des Bodens 105, und einen Schmutzbehälter 120, in den der Luftstrom geleitet wird. Der Schmutzbehälter 120 ist bevorzugt an seiner Oberseite mittels eines Filters 130 abgeschlossen, durch den der Luftstrom passieren muss, um den Schmutzbehälter 120 wieder zu verlassen. Der Filter 125 kann insbesondere ein Vlies, ein Sieb oder einen anderen mechanischen Porenfilter umfassen. Aus dem Filter 125 kann der Luftstrom in einer Umgebung des Bodensauggeräts 100 entlassen werden.
  • Das Bodensauggerät 100 umfasst ferner eine Steuervorrichtung 130, die bevorzugt sowohl zur Steuerung der Reinigungsfunktion als auch zur Steuerung der Bewegung des Bodensauggeräts 100 eingerichtet ist. Das Bodensauggerät 100 kann einen oder mehrere Antriebsmotoren 135 umfassen, die bevorzugt jeweils auf ein Antriebsrad 140 wirken. In der dargestellten Ausführungsform sind zwei Antriebsräder 140 vorgesehen, die unabhängig voneinander mit jeweils zugeordneten Naben-Antriebsmotoren 135 angetrieben werden können. Andere Ausführungsformen sind ebenfalls möglich.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform sind ein erster Drucksensor 145 stromaufwärts des Filters 125 und ein zweiter Drucksensor 150 stromabwärts des Filters 125 vorgesehen. Die Steuervorrichtung 130 ist dazu eingerichtet, auf der Basis einer mittels der Drucksensoren 145, 150 bestimmten Druckdifferenz zu bestimmen, ob eine Saugleistung des Bodensauggeräts verringert ist. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn die Druckdifferenz über eine vorbestimmte Zeit einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt.
  • Das Bodensauggerät umfasst üblicherweise noch weitere Komponenten, beispielsweise zur Navigation, zur Kollisionsvermeidung oder zur Energieversorgung, die in Fig. 1 nicht dargestellt sind.
  • Es wird vorgeschlagen, dass die Steuervorrichtung 130 dazu eingerichtet ist, einen durch Schmutz zugesetzten Filter 125 selbsttätig dadurch zu reinigen, dass das Gebläse 115 in seiner Leistung reduziert oder abgeschaltet wird und das Bodensauggerät 100 derart in Bewegung versetzt wird, dass es Vibrationen ausgesetzt ist, die ein Abklopfen von Schmutz aus dem Filter 125 begünstigen. Dieser Vorgang kann insbesondere dann ausgelöst werden, wenn zuvor eine verringerte Saugleistung bestimmt wurde. In anderen Ausführungsformen kann das Reinigen auch beispielsweise periodisch oder auf der Basis eines anderen Ereignisses gesteuert werden.
  • Fig. 2 zeigt eine seitliche Ansicht des Bodensauggeräts 100 von Fig. 1. Es stehen unterschiedliche Möglichkeiten zur Verfügung, das Bodensauggerät 100 derart zu bewegen, dass der Filter 125 möglichst effizient gereinigt wird. In einer Ausführungsform kann das Bodensauggerät 100 in horizontaler Richtung beschleunigt oder abgebremst werden. In einer weiteren Ausführungsform kann es mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit gegen ein insbesondere stehendes Hindernis gefahren werden. In noch einer weiteren Ausführungsform kann die Bodenunebenheit überfahren werden. Geschwindigkeit, Richtung und Häufigkeit der Bewegungen lassen sich jeweils variieren.
  • In noch einer weiteren Ausführungsform können die Antriebsmotoren 135 dazu angesteuert werden, das Bodensauggerät 100 so stark zu beschleunigen, dass ein Abschnitt vom Boden 105 abgehoben wird. In der dargestellten Ausführungsform umfasst das Bodensauggerät 100 einen Einlass 205, durch den der Luftstrom und ggf. Schmutz vom Bereich des Bodens 105 eingesaugt werden soll. Der Einlass 205 kann auf dem Boden 105 entlanggleiten oder mittels eines Rads, eines Gleitelements oder einer anderen Einrichtung in einem vorbestimmten Abstand über den Boden 105 geführt werden. Ein Schwerpunkt 210 liegt in horizontaler Richtung möglichst nahe an dem Antriebsrad 140. Dabei liegt der Schwerpunkt 210 zwischen dem Antriebsrad 140 und dem Einlass 205 oder dem beschriebenen, korrespondierenden Abstützelement. Beschleunigt der Antriebsmotor 135 das Antriebsrad 140, so wirkt ein Drehmoment auf den Schwerpunkt 210 um die Drehachse des Antriebsrads 140. Bei ausreichender Leistung des Antriebsmotors 135 und passender Geometrie kann erreicht werden, dass ein in Fahrtrichtung liegender Abschnitt des Bodensauggeräts 100 in vertikaler Richtung vom Boden 105 abgehoben wird. Üblicherweise fällt dieser Abschnitt anschließend wieder auf den Boden 105 zurück. Das Zurückfallen kann durch ein entsprechendes Abbremsen des Antriebsrads 140 begünstigt bzw. verstärkt werden.
  • Fig. 3 zeigt einen Längsschnitt durch ein Bodensauggerät 100 in einer weiteren beispielhaften Ausführungsform. Anders als bei der beispielhaften Ausführungsform der Figuren 1 und 2 liegt hier das Gebläse 115 stromabwärts des Filters 125. Der Luftstrom wird hier im Bereich des Einlasses 205 angesaugt und in einen oberen Bereich des Schmutzbehälters 120 geführt. Bevorzugt erfolgt das Einleiten so, dass der Luftstrom eine Kreis- oder Spiralbewegung im Schmutzbehälter 120 vollführen kann. Dadurch können Bereiche mit verringerter Strömungsgeschwindigkeit entstehen, in welchen Schmutz aus dem Luftstrom fallen und sich am unteren Bereich des Schmutzbehälters 120 sammeln kann. Der Luftstrom verlässt den Schmutzbehälter 120 durch den im oberen Bereich angeordneten Filter 125. Anschließend passiert der Luftstrom das Gebläse 115 und wird unterhalb des Bodensauggeräts 100 ausgestoßen.
  • Fig. 4 zeigt eine Explosionsdarstellung eines exemplarischen Filtersystems 400, insbesondere für das Bodensauggerät 100 in der Ausführungsform von Fig. 3. An einer dem Betrachter zugewandten Seite tritt der verunreinigte Luftstrom in den Schmutzbehälter 120 ein, durchläuft diesen dann wie angedeutet bevorzugt auf einer Kreis- oder Spiralbahn, verläuft dann vertikal durch den Filter 125 und verlässt das Filtersystem 400 in einem vom Betrachter abgewandten Bereich. Der Filter 125 ist zur Maximierung seiner Oberfläche bevorzugt als Fächer- oder Faltenfilter ausgeführt. Andere Ausführungsformen sind ebenfalls möglich.
  • Fig. 5 zeigt eine weitere Ansicht des Filtersystems 400 von Fig. 4. Dargestellt ist eine Ansicht auf den oberen Abschnitt des Schmutzbehälters 120 von der Seite aus, auf der sich der Schmutz sammeln soll. Bezüglich der Darstellung von Fig. 4 ist der dargestellte Teil des Schmutzbehälters 120 umgedreht. Der eintretende Luftstrom wird in der Darstellung von Fig. 5 also zunächst nach oben geleitet und kann den Schmutzbehälter 120 später vertikal nach unten durch den Filter 125 wieder verlassen.
  • Fig. 6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 600 zum Steuern eines Bodensauggeräts 100. Das im Rahmen dieses Dokuments vorgestellte Verfahren kann einen üblichen Betrieb des Bodensauggeräts 100 unterbrechen. Der übliche Betrieb kann, muss jedoch nicht zum Verfahren 600 gezählt werden.
  • In einem optionalen Schritt 605 befindet sich das Bodensauggerät 100 in einem üblichen Betrieb. In einem Schritt 605 kann bestimmt werden, dass die Saugleistung des Bodensauggeräts 100 in einem vorbestimmten Maß abgenommen hat. Dieses Maß kann insbesondere durch einen Schwellenwert definiert sein, den eine Druckdifferenz zwischen einer stromaufwärtigen und einer stromabwärtigen Seite des Filters 125 übersteigt. Wurde keine Abnahme der Saugleistung bestimmt, so kann der Betrieb fortgesetzt werden. In anderen Ausführungsformen kann auch auf eine andere Weise bestimmt werden, ob der Filter 125 gereinigt werden soll.
  • Zur Reinigung kann in einem Schritt 615 das Gebläse 115 in seiner Leistung reduziert oder insbesondere abgeschaltet werden. Gleichzeitig oder anschließend kann in einem Schritt 620 eine Bewegung des Bodensauggeräts 100 gesteuert werden, die bevorzugt dazu geeignet ist, Schmutz, der an der Unterseite des Filters 125 anhaftet, abzuklopfen. Abfallender Schmutz kann sich insbesondere im unteren Bereich des Schmutzbehälters 120 ansammeln. Nach Abschluss des Schmutzlösens kann der übliche Betrieb des Bodensauggeräts 100 in einem optionalen Schritt 625 fortgesetzt werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform kann nach dem Reinigen des Filters 125 bestimmt werden, ob die Reinigung erfolgreich war. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn die beschriebene Druckdifferenz unter den vorbestimmten Schwellenwert abgefallen ist. War die Reinigung nicht erfolgreich, so kann bestimmt werden, dass der Schmutzbehälter 120 nicht weiter aufnahmefähig ist. In diesem Fall kann beispielsweise ein Benutzer zum Entleeren des Schmutzbehälters 120 aufgefordert werden.
    • Bezugszeichen
    • 100
    Bodensauggerät
    105
    Boden
    110
    Bodenunebenheit
    115
    Gebläse
    120
    Schmutzbehälter
    125
    Filter
    130
    Steuervorrichtung
    135
    Antriebsmotor
    140
    Antriebsrad
    145
    erster Drucksensor
    150
    zweiter Drucksensor
    205
    Einlass
    210
    Schwerpunkt
    400
    Filtersystem
    600
    Verfahren
    605
    Betrieb
    610
    Bestimmen Abnahme Saugleistung
    615
    Abschalten Gebläse
    620
    Steuern Bewegung
    625
    Betrieb

Claims (10)

  1. Verfahren (600) zum Steuern eines Bodensauggeräts (100), wobei das Bodensauggerät (100) folgendes umfasst:
    - ein Gebläse (115) zum Ansaugen eines Luftstroms in Bodennähe;
    - einen Schmutzbehälter (120), in dessen, insbesondere oberen, Bereich der Luftstrom geleitet wird;
    - einen Filter (125), der am Schmutzbehälter (120), insbesondere an einer Oberseite des Schmutzbehälters (120), angeordnet ist,
    - wobei der Filter (125) dazu eingerichtet ist, Schmutz aus dem Luftstrom zurückzuhalten und einen gereinigten Luftstrom passieren zu lassen,
    wobei das Verfahren (600) folgende Schritte umfasst:
    - Ansteuern (610) des Gebläses (115), um den Luftstrom zu verringern; und
    - Herbeiführen (620) einer Bewegung des Bodensauggeräts (100).
  2. Verfahren (600) nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Bestimmen (610) einer verringerten Saugleistung.
  3. Verfahren (600) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bewegung ruckartig ist.
  4. Verfahren (600) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei ein Fahren des Bodensauggeräts (100) über eine Bodenunebenheit (110) gesteuert (620) wird.
  5. Verfahren (600) nach Anspruch 4, wobei die Bodenunebenheit (110) in wechselnden Richtungen überfahren (620) wird.
  6. Verfahren (600) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Bodensauggerät (100) einen Antriebsmotor (135) umfasst, der mit einem Antriebsrad (140) gekoppelt ist, und der Antriebsmotor (135) dazu angesteuert wird, das Bodensauggerät (100) so zu beschleunigen, dass ein in Fahrtrichtung des Antriebsrads (140) liegender Abschnitt (205) des Bodensauggeräts (100) vom Boden (105) angehoben wird.
  7. Verfahren (600) nach Anspruch 5, wobei das Bodensauggerät (100) abgebremst wird, wenn der Abschnitt (205) einen maximalen vertikalen Abstand vom Boden (105) erreicht hat.
  8. Verfahren (600) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Bodensauggerät (100) in horizontaler Richtung mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit gegen ein Hindernis gefahren wird.
  9. Bodensauggerät (100), insbesondere autonomer Staubsaugroboter, umfassend:
    - ein Gebläse (115) zum Ansaugen eines Luftstroms in Bodennähe;
    - einen Schmutzbehälter (120), in dessen, insbesondere oberen, Bereich der Luftstrom geleitet wird;
    - einen Filter (125), der am Schmutzbehälter, insbesondere an einer Oberseite des Schmutzbehälters (120), angeordnet ist,
    - wobei der Filter (125) dazu eingerichtet ist, Schmutz aus dem Luftstrom zurückzuhalten und einen gereinigten Luftstrom passieren zu lassen; und
    - eine Steuervorrichtung (130), die dazu eingerichtet ist, das Gebläse (115) anzusteuern, um den Luftstrom zu verringern und eine Bewegung des Bodensauggeräts (100) herbeizuführen.
  10. Bodensauggerät (100) nach Anspruch 9, ferner umfassend einen ersten Drucksensor (145) zur Bestimmung eines pneumatischen Drucks stromaufwärts des Filters (125) und einen zweiten Drucksensor (150) zur Bestimmung eines pneumatischen Drucks stromabwärts des Filters (125), wobei die Steuervorrichtung (130) dazu eingerichtet ist, eine verringerte Saugleistung zu bestimmen, wenn eine Differenz der pneumatischen Drücke der Drucksensoren (145, 150) einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.
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