EP3428342B1 - Verfahren zur konstanthaltung einer von einer strassenmarkiermaschine aufzubringenden markierungslinie und strassenmarkiermaschine - Google Patents

Verfahren zur konstanthaltung einer von einer strassenmarkiermaschine aufzubringenden markierungslinie und strassenmarkiermaschine Download PDF

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EP3428342B1
EP3428342B1 EP17180988.2A EP17180988A EP3428342B1 EP 3428342 B1 EP3428342 B1 EP 3428342B1 EP 17180988 A EP17180988 A EP 17180988A EP 3428342 B1 EP3428342 B1 EP 3428342B1
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spray
marking
spray gun
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line width
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Hofmann GmbH Maschinenfabrik und Vertrieb
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    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
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    • E01C23/20—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings for forming markings in situ
    • E01C23/22—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings for forming markings in situ by spraying
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    • B05B12/084—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to condition of liquid or other fluent material already sprayed on the target, e.g. coating thickness, weight or pattern
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    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
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    • B05B12/124—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to distance between spray apparatus and target
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    • B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B05B1/00—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means
    • B05B1/02—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means designed to produce a jet, spray, or other discharge of particular shape or nature, e.g. in single drops, or having an outlet of particular shape
    • B05B1/04—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means designed to produce a jet, spray, or other discharge of particular shape or nature, e.g. in single drops, or having an outlet of particular shape in flat form, e.g. fan-like, sheet-like

Definitions

  • the present invention relates to a method for keeping constant the line width of a marking line to be applied to a road surface by a road marking machine by means of a spray gun, consisting of a flowable marking substance applied under pressure from a spray nozzle of the spray gun in the form of a spray fan, whereby according to the parameters obtained during operation of the road marking machine Control signals a height of the spray gun above the road surface is automatically adjusted so that changes in the line width of the marking line are compensated, the marking process is continuously recorded as a video by means of a video camera, with an image evaluation program from the video recordings continuously actual values of the line width of the marking line generated are calculated, the calculated actual values of the line width being compared with stored nominal values of the desired line width, with deviations n corresponding control signals are generated between the actual values and the setpoint values of the line width and the height of the spray gun above the road surface is adjusted by means of the control signals in the sense of a reduction of the detected deviation.
  • the invention also relates to a road marking machine.
  • the spray pressure can change in a ratio of up to 1: 8 during the marking process, which can lead to changes in the spray angle and the generated line width of up to +/- 20%, which depends on certain properties of the used Marking substance and its temperature, which has an influence on the viscosity and thus on the injection pressure.
  • the height of the spray gun above the road surface must be controlled in such a way that changes in the spray angle and the line width changes caused by changes in the height of the spray gun above the road surface Road surface are compensated.
  • a device in which a hydraulic oil pressure proportional to the injection pressure is used to use a Hydraulic cylinder using a lever system to change the height of the spray gun above the road surface so that the line width generated remains within the permissible limits when the spray pressure and therefore the spray angle change.
  • the translation in the lever system can be changed so that the device can be adapted to different profiles of the spray angle depending on the spray pressure.
  • the range of the marking speed, in which the generated line width remains within the permissible limits has already been expanded.
  • a control unit provided can also be connected to an optical width measuring device for continuous detection of the width of the marking line generated and for determining and correcting any changes in width that may occur.
  • This known device requires a lot of adjustment and testing effort for correct adjustment and a new adjustment when changing the spray nozzle and / or marking substance as well as with larger temperature changes of the marking substance.
  • marking lines can also be generated with marking substances whose injection pressure / line width progression is irregular, so that the marking speed range, in which the line width is within permissible limits, could be further increased.
  • many injection pressure line width profiles for different temperatures and different makes of marking material can be saved and called up when required.
  • the object of the present invention is therefore to create a method of the type mentioned at the beginning which avoids the disadvantages set out above and with which the line width of a marking line to be applied by a road marking machine can be kept constant in the case of changing influencing parameters, such as marking speed, marking material temperature and -viscosity, spray pressure and make of marking material is achieved.
  • a road marking machine is to be specified with which the method can be carried out.
  • the part of the problem relating to the method is achieved with a method of the type mentioned at the outset, which is characterized in that the marker substance emerging from the spray nozzle in the form of a triangular spray fan forming on the spray nozzle with a spray angle is recorded as a video and evaluated becomes.
  • the method according to the invention is characterized in that it constantly determines and monitors the spray fan actually generated from the marking substance by video observation, i.e. optically, and, depending on the currently generated line width, if necessary, i.e. if there is a deviation from the target line width, the height of the spray gun above the road surface, ie the distance of the spray nozzle from the road surface, is adjusted so that a detected deviation from the nominal line width is reduced.
  • the marking substance that has emerged from the spray nozzle is recorded as a video and evaluated in the form of the spray angle of the triangular spray fan formed on the spray nozzle. An exact value of the generated line width can be calculated from the spray angle and the current height of the spray gun above the road surface.
  • a search section for the spray fan defining orientation mark is included.
  • the search section in which the image evaluation program searches for the spray angle always has the same position relative to the orientation mark, so that the spray angle can always be searched for in the same position relative to the orientation mark, which advantageously reduces the data processing effort in the course of the image evaluation program and the evaluation accuracy is increased.
  • a screen contrasting in color to the marking material in the video camera viewing direction behind the spray gun and the spray fan generates a contrast enhancement of the video recording becomes.
  • the marking substance is usually light, in particular white, it is expedient to use a screen with a dark, in particular black, surface.
  • the spray fan recorded as a video is illuminated with light of a narrow frequency spectrum, preferably with a light color or frequency that does not occur or only occurs little in the rest of the recorded video. This simplifies and improves the video evaluation.
  • the distance of all image points to the video camera is determined and recorded during the video recording by means of a distance sensor or by means of a distance measuring function integrated into the video camera.
  • the distance between the captured image points can thus be included in the image evaluation and used to improve the results.
  • a so-called "time-of-flight" video camera ie a camera operating according to the time-of-flight method, into which the function of determining the distance is integrated.
  • control signals are expediently generated and sent to the adjustment drive of the spray gun adjustment device when the deviations between the actual values and the target values of the line width exceed a predefinable threshold value.
  • the threshold value is of course set so that the resulting line width can only show dimensional fluctuations within the legally permissible limits.
  • the spray pressure of the marking substance is recorded before it exits the spray nozzle and that the recorded spray pressure is constantly stored together with the height of the spray gun above the road surface as a curve for the spray gun height depending on the spray pressure.
  • the data obtained in this way can be used to check the positioning of the spray nozzle relative to the road surface using the video image evaluation, which makes the security against errors in the process sequence particularly high.
  • the previously specified embodiment of the method offers the possibility that if the video recording or the image evaluation program fails, a alternatively, the height of the spray gun above the road surface is corrected in accordance with data from the stored curve for the spray gun height as a function of the spray pressure.
  • the method thus offers a fall-back level which allows a further, albeit somewhat less precise, operation of a marking machine operated according to the method in the event of failure of the video recording or the image evaluation program.
  • a road marking machine with a device for keeping constant the line width of a marking line to be applied to a road surface by means of a spray gun is proposed from a flowable marking substance which can be applied in the form of a spray fan under pressure from a spray nozzle of the spray gun, whereby according to A height of the spray gun above the road surface can be automatically adjusted from control signals that can be obtained while the road marking machine is in operation, so that changes in the spray angle of the spray fan can be compensated for while maintaining a desired line width of the marking line
  • the road marking machine having: a video camera with which the marking process can be continuously recorded as video, at least one computer in which actual values of the line width of the marking line generated can be continuously calculated from the video recordings by means of an image evaluation program and the calculated actual values of the line width with stored target values of the desired line width are comparable and in the event of deviations between the actual values and the target values of the line width, corresponding control signals can be generated and a spray gun adjusting device with which the height of
  • the method according to the invention described above can be practically carried out in order to create marking lines with an exact and constant line width even when parameters that otherwise influence the line width generated, such as marking substance temperature, are changed and viscosity, injection pressure and make of marking material, etc.
  • the video camera is aimed at the marking substance that has emerged from the spray nozzle in the form of the spray angle of the triangular spray fan formed on the spray nozzle and the current spray angle can be determined from the optically detected spray angle and the known or measured current height of the spray gun with the spray nozzle above the road surface generated width of the marking line can be calculated.
  • an orientation mark which is located in a certain position relative to the spray gun and which is recognizable by the image evaluation program and defines a search section for the spray fan, is arranged on the road marking machine in a recording area of the video camera.
  • a further measure to facilitate and improve the image evaluation consists in that behind the spray fan in the direction of view of the camera there is a preferably black screen which contrasts in color with the marking substance and by means of which a contrast enhancement of the video recording can be generated.
  • the marking machine has a light source directed at the spray fan recorded as a video and illuminating the spray fan with light of a narrow frequency spectrum, preferably with a light color or frequency that does not or only rarely occurs in the rest of the recorded video.
  • the invention also proposes for the marking machine that a distance sensor is provided in addition to the video camera, by means of which the distance of all image points to the video camera can be determined and recorded, or that the video camera is a camera with an integrated distance measuring function, by means of which the distance of all image points to the Video camera is detectable and detectable.
  • the distance data obtained in this way can advantageously be used to computationally eliminate all image areas in front of and behind the spray fan from the video recording, which simplifies image evaluation and reduces the data processing effort for determining the spray angle of the spray fan or the width of the marking line.
  • the spray gun adjustment device has an electrical or hydraulic or pneumatic adjustment drive which, by means of the control signals, is used to adjust the height of the spray gun above the road surface is controllable.
  • the road marking machine has an injection pressure sensor by means of which the injection pressure of the marking substance can be continuously recorded before it emerges from the injection nozzle, and that it has a data memory in which the recorded injection pressure together with the parallel recorded height of the Spray gun over the road surface as a curve for the spray gun height as a function of the spray pressure can be saved continuously.
  • This version of the road marking machine has the advantage that if the video camera or the image evaluation program fails temporarily, an auxiliary correction of the line width can be made by adjusting the height of the spray gun above the road surface according to the saved spray pressure curve.
  • the above-described method and the marking machine can of course also be used for other applications in addition to marking road surfaces, for example for producing markings on movement areas for aircraft at an airport or for producing markings on commercial operating areas, for example for optical purposes Delimitation of storage areas and movement areas.
  • the marking machine can also have several spray guns, which are then each adjustable in their height above the road surface in accordance with the method explained above.
  • FIG. 1 The drawing shows a scheme of the method for keeping constant the line width B of a marking line to be applied by a road marking machine to a road surface or other surface to be marked from a flowable marking substance applied under pressure from a spray nozzle of a spray gun in the form of a spray fan.
  • the marking process is continuously recorded as a video by means of a video camera 5.
  • an image evaluation program In an image processing 7 'downstream of the camera 5 in the form of a first computer, an image evaluation program first continuously calculates a spray angle of the marking substance emerging from the spray nozzle in the form of the spray fan from the image data recorded by the video camera 5 and sends it to a machine control 7, here in the form another computer.
  • the height of the spray gun above the road surface to be marked is adjusted as required so that a desired line width of the marking line is maintained.
  • the height adjustment 6 sends data about the current height of the spray gun above the road surface to the machine control 7.
  • the current line width B is calculated from the spray angle data supplied to it and the height data of the spray gun supplied by the height adjustment 6.
  • the calculated actual values B i of the line width B are compared with stored nominal values B s of the desired line width B. If there are deviations between the actual values B i and the set values B s of the line width B, corresponding control signals are generated by the machine controller 7 and forwarded to the spray gun height adjustment device 6 in the form of set height data.
  • the spray gun height adjustment 6 adjusts the height H of the spray gun above the road surface in the sense of reducing the detected deviation.
  • the method can be designed so that the spray pressure P of the marking substance is detected by means of a pressure sensor 8 before it exits the spray nozzle and that the detected spray pressure P together with the height H of the spray gun above the road surface as a curve for the spray gun height H is constantly stored in a data memory 70 of the machine control 7 as a function of the injection pressure P.
  • the data obtained in this way can be used to check the positioning of the spray gun with the spray nozzle relative to the road surface using the video image evaluation and / or to ensure continued operation of the associated road marking machine in the event of failure of the video camera 5 or the image processing 7 ', which ensures particularly high operational reliability power.
  • FIG. 2 shows part of a road marking machine in operation, in a schematic view.
  • the parts of the road marking machine relevant to the present invention are shown here, namely its spray gun 1 with a spray nozzle 10 directed downwards in the direction of a road surface 4 and a spray gun adjusting device 6, by means of which the height H of the spray gun 1 above the road surface 4, that is, the distance between the spray nozzle 10 and the road surface 4, in accordance with control signals sent to the adjusting device 6 via a signal cable 61 from the not shown here, based on the Figure 1 explained machine control are supplied, is adjustable.
  • marking lines 3 with a line length L and a line width B are already applied to the road surface 4, spaced apart from one another, in order to form an interrupted marking, for example to separate two lanes.
  • the marking substance forming the marking lines 3 is supplied to the spray nozzle 1 through a supply line (not specifically shown here) from a storage container Supplied via a pump and exits under pressure from the spray nozzle 10 of the spray gun 1 in the form of a spray fan 2 with a spray angle 20, while the spray gun 1 moves forward together with the rest of the marking machine, here according to Figure 2 from right to left, moved.
  • a supply line (not specifically shown here) from a storage container Supplied via a pump and exits under pressure from the spray nozzle 10 of the spray gun 1 in the form of a spray fan 2 with a spray angle 20, while the spray gun 1 moves forward together with the rest of the marking machine, here according to Figure 2 from right to left, moved.
  • the marking machine also has a video camera 50, which is aligned here in such a way that its recording area 50 captures the spray gun 1 and the spray fan 2.
  • the marking process is constantly observed with the video camera 5 and recorded in the form of image data.
  • the image data are passed on via a signal cable 51 to an image evaluation in which the spray angle 20 is first calculated and the line width B of the respectively generated marking line 3 is calculated from this and the current height H of the spray gun 1 above the road surface 4.
  • the machine control system If the computer forming the machine control system detects a discrepancy between the currently recorded actual line width B i and a stored desired line width B s , the machine control system generates control signals which are sent via the signal cable 61 to the spray gun adjustment device 6.
  • This adjusting device 6 contains an electric or hydraulic or pneumatic drive which, according to the supplied control signals, adjusts the height of the spray gun 1 above the road surface 4 so that the previously determined deviations in the line width are reduced.
  • An orientation mark 15 with a pattern easily recognizable by the video camera 5 is affixed to the spray gun 1 in a fixed position, so that the image section to be evaluated can be more easily determined for the image evaluation program during image evaluation, which reduces the data processing effort and improves the evaluation accuracy.
  • the marking machine has a light source 53 directed at the spray fan 2 recorded as video and illuminating the spray fan 2 with a light of a narrow frequency spectrum, preferably with a light color or frequency that does not or only rarely occurs in the rest of the recorded video.
  • the light source 53 is built onto the video camera 5 here and is designed, for example, as a small electric headlight. This simplifies and improves the video evaluation.
  • FIG. 2 a distance sensor 52 on the video camera 5, with which the distance of all objects located in the recording area 50 from the video camera 5 can be measured and detected.
  • the distance data detected by the distance sensor 52 can be fed together with the image data via the signal cable 51 to the machine control and used to mathematically remove from the image data all image areas containing objects in front of or behind the level of the spray fan 2, which improves the accuracy of the Determination of the spray angle 20 improved.
  • a so-called "time-of-flight" video camera that is to say a video camera operating according to the time-of-flight method, can also be used as the video camera 5, in which the function of distance determination is integrated, whereby a separate distance sensor 52 is unnecessary.

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Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Konstanthaltung der Linienbreite einer von einer Straßenmarkiermaschine mittels einer Spritzpistole auf eine Straßenoberfläche aufzubringenden Markierungslinie aus einem fließfähigen, in Form eines Spritzfächers unter Druck aus einer Spritzdüse der Spritzpistole ausgebrachten Markierungsstoff, wobei nach Maßgabe von im laufenden Betrieb der Straßenmarkiermaschine gewonnenen Steuersignalen eine Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche automatisch so verstellt wird, dass Änderungen der Linienbreite der Markierungslinie kompensiert werden, wobei der Markiervorgang mittels einer Videokamera fortwährend als Video aufgenommen wird, wobei mittels eines Bildauswertungsprogramms aus den Videoaufnahmen fortwährend Ist-Werte der Linienbreite der erzeugten Markierungslinie errechnet werden, wobei die errechneten Ist-Werte der Linienbreite mit gespeicherten Soll-Werten der gewünschten Linienbreite verglichen werden, wobei bei Abweichungen zwischen den Ist-Werten und den Soll-Werten der Linienbreite entsprechende Steuersignale erzeugt werden und wobei mittels der Steuersignale die Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche im Sinne einer Verkleinerung der festgestellten Abweichung verstellt wird. Außerdem betrifft die Erfindung eine Straßenmarkiermaschine.
  • Insbesondere bei Straßenmarkiermaschinen in Form von Hochdruckspritzmaschinen, bei denen der Markierungsstoff nicht mithilfe von sogenannter Zerstäuberluft auf die Straßenoberfläche geschleudert wird, sondern mit hohem Druck durch eine speziell geformte Düse gedrückt wird und dabei einen dreieckförmigen Spritzfächer bildet, dessen untere Dreiecksseite der Breite der zu erzeugenden Markierungslinie entspricht, können Linienbreitenänderungen bei sich änderndem Spritzdruck infolge Änderung des Spritzwinkels des Spritzfächers auftreten. Von diesen Maschinen sind insbesondere jene betroffen, bei denen die Markiergeschwindigkeit, das heißt die Bewegungsgeschwindigkeit der Maschine relativ zur Straßenoberfläche, variiert werden darf und der Markierungsstoff proportional zur Markiergeschwindigkeit zugeteilt wird, um die Schichtdicke der zu erzeugenden Markierungslinie stets konstant zu halten.
  • Bei diesen sogenannten wegabhängig gesteuerten Maschinen kann sich der Spritzdruck während des Markiervorgangs im Verhältnis bis zu 1:8 ändern, was zu Änderungen des Spritzwinkels und der erzeugten Linienbreite von bis zu +/- 20 % führen kann, was abhängig ist von gewissen Eigenschaften des verwendeten Markierungsstoffs und dessen Temperatur, die einen Einfluss auf die Viskosität und damit auf den Spritzdruck hat.
  • Exakte Gesetzmäßigkeiten über die Größe der genannten Einflüsse auf den Spritzwinkel lassen sich dabei nicht herausfinden. So gibt es Markierungsstoffe, die auf die vorgenannten Einflussgrößen nur in geringem Maße reagieren, andere, die in großem Ausmaß reagieren, und auch solche, die bei wachsendem Spritzdruck zuerst eine Vergrößerung des Spritzwinkels, in einem mittleren Druckbereich einen ziemlich konstant bleibenden Spritzwinkel und bei weiter wachsendem Spritzdruck sogar eine zunehmende Verkleinerung des Spritzwinkels zeigen. Zu jeder Markierungsstoff-Spritzdüse-Kombination gibt es also einen ganz bestimmten Verlauf der Spritzwinkelgröße und somit der erzeugten Linienbreite in Abhängigkeit vom Spritzdruck. Der Spritzdruck wiederum weist eine Abhängigkeit von der Temperatur auf. Bei steigender Temperatur nimmt die Viskosität des Markierungsstoffes und damit auch der Widerstand ab, den die Spritzdüse erzeugt. Das bedeutet, dass der Spritzdruck sinkt.
  • Um bei Veränderungen von Markiergeschwindigkeit und Markierungsstofftemperatur den Spritzwinkel und damit einhergehend die erzeugte Linienbreite innerhalb der vom Gesetzgeber zugelassenen Abweichungen zu halten, muss die Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche so gesteuert werden, dass Spritzwinkelveränderungen und dadurch hervorgerufene Linienbreitenveränderungen durch Veränderungen der Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche kompensiert werden.
  • Aus der Druckschrift DE 10 2008 059 557 A1 ist eine Vorrichtung bekannt, bei der ein dem Spritzdruck proportionaler Hydrauliköldruck genutzt wird, um mithilfe eines Hydraulikzylinders über ein Hebelsystem die Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche so zu verändern, dass bei sich änderndem Spritzdruck und damit sich änderndem Spritzwinkel die erzeugte Linienbreite innerhalb der zulässigen Grenzen bleibt. Die Übersetzung im Hebelsystem ist veränderbar, so dass man die Vorrichtung an verschiedene Verläufe des Spritzwinkels in Abhängigkeit von Spritzdruck anpassen kann. Mit dieser Vorrichtung konnte der Bereich der Markiergeschwindigkeit, in dem die erzeugte Linienbreite innerhalb der zulässigen Grenzen bleibt, schon erweitert werden. In dieser Druckschrift ist weiterhin offenbart, dass eine vorgesehene Steuereinheit auch mit einer optischen Breitenmesseinrichtung zur stetigen Erfassung der Breite der erzeugten Markierungslinie und zur Feststellung und Korrektur von ggf. auftretenden Breitenänderungen verbunden sein kann. Diese bekannte Vorrichtung erfordert zur korrekten Einstellung allerdings viel Justier- und Probieraufwand und bei einer Änderung von Spritzdüse und/oder Markierungsstoff sowie bei größeren Temperaturänderungen des Markierungsstoffes eine erneute Justierung.
  • Aus der Druckschrift DE 10 2013 003 069 A1 ist ein weiteres Verfahren der eingangs genannten Art bekannt, bei dem die Höhenverstellung der Spritzpistole durch einen digital angesteuerten, elektrischen Verstellmotor vorgenommen wird. Die Ansteuerung erfolgt bei fortlaufender Spritzdruckmessung anhand eines elektronischen Programms, in welchem anhand von Probemarkierungen viele verschiedene Spritzdruckwerte und die dazugehörigen gemessenen Linienbreiten hinterlegt sind, wobei jede Linienbreite einer bestimmten Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche entspricht. Beim Markiervorgang, bei dem ständig der Spritzdruck gemessen und mit den im Rechner gespeicherten Werten verglichen wird, wird bei Erreichen der gespeicherten Druckwerte die dazugehörige Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche mithilfe des Verstellmotors eingestellt. Bei diesem elektronisch gesteuerten Verfahren lassen sich hinsichtlich der Linienbreitenkonstanz bei sich stark verändernden Markiergeschwindigkeiten Markierungslinien auch mit Markierungsstoffen erzeugen, deren Spritzdruck-Linienbreiten-Verlauf unregelmäßig ist, so dass der Markiergeschwindigkeitsbereich, in dem die Linienbreite sich in zulässigen Grenzen bewegt, weiter vergrößert werden konnte. Außerdem lassen sich viele Spritzdruck-Linienbreiten-Verläufe für verschiedene Temperaturen und verschiedene Markierungsstoff-Fabrikate abspeichern und bei Bedarf aufrufen. Jedoch abgesehen davon, dass die Erstellung und Abspeicherung der verschiedenen Spritzdruck-Linienbreiten-Verläufe aufwändig ist, sind plötzlich auftretende und schnell vorübergehende sowie auch langsame und stetige Temperaturänderungen mit diesem bekannten Verfahren nicht automatisch beherrschbar.
  • Für die vorliegende Erfindung stellt sich daher die Aufgabe, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, das die vorstehend dargelegten Nachteile vermeidet und mit dem eine verbesserte Konstanthaltung der Linienbreite einer von einer Straßenmarkiermaschine aufzubringenden Markierungslinie bei sich verändernden Einflussparametern, wie insbesondere Markiergeschwindigkeit, Markierungsstofftemperatur und -viskosität, Spritzdruck und Markierungsstofffabrikat, erreicht wird. Außerdem soll eine Straßenmarkiermaschine angegeben werden, mit der das Verfahren ausführbar ist.
  • Die Lösung des das Verfahren betreffenden Teils der Aufgabe gelingt erfindungsgemäß mit einem Verfahren der eingangs genannten Art, das dadurch gekennzeichnet ist, dass der aus der Spritzdüse in Gestalt eines sich an der Spritzdüse ausbildenden, dreieckförmigen Spritzfächers mit einem Spritzwinkel ausgetretene Markierungsstoff als Video aufgenommen und ausgewertet wird.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass es den tatsächlich erzeugten Spritzfächer aus dem Markierungsstoff per Video-Beobachtung, also optisch, ständig ermittelt und überwacht und in Abhängigkeit von der aktuell erzeugten Linienbreite bei Bedarf, das heißt bei Abweichung von der Soll-Linienbreite, die Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche, d.h. den Abstand der Spritzdüse von der Straßenoberfläche, so verstellt, dass eine festgestellte Abweichung von der Soll-Linienbreite verkleinert wird. Dabei wird der aus der Spritzdüse ausgetretene Markierungsstoff in Gestalt des Spritzwinkels des sich an der Spritzdüse ausbildenden, dreieckförmigen Spritzfächers als Video aufgenommen und ausgewertet. Aus dem Spritzwinkel und der aktuellen Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche lässt sich ein exakter Wert der erzeugten Linienbreite berechnen. Da hier die Videobilder an einer Stelle gewonnen werden, die noch vor dem Auftreffbereich des Markierungsstoffs auf der Straßenoberfläche liegt, wird eine besonders schnelle Reaktion auf auftretende Abweichungen der Ist-Linienbreite von der Soll-Linienbreite ermöglicht. Eine aufwendige Erfassung weiterer Parameter, wie insbesondere die Temperatur und Viskosität des Markierungsstoffs oder der Spritzdruck, sowie deren rechnerische Verarbeitung sind nun vorteilhaft nicht mehr erforderlich. Zugleich wird eine wesentlich verbesserte Genauigkeit bei der Konstanthaltung der Breite der erzeugten Markierungslinien erreicht.
  • Um zu vermeiden, dass die Videokamera besonders exakt ausgerichtet werden muss und/oder dass infolge von Relativbewegungen in der mechanischen Konstruktion das aufgenommene Videobild verwackelt, was die Auswertung verfälschen würde, wird vorgeschlagen, dass bei der Videoaufnahme eine sich in bestimmter relativer Position zur Spritzpistole befindliche, vom Bildauswertungsprogramm erkennbare, einen Suchausschnitt für den Spritzfächer festlegende Orientierungsmarke mit aufgenommen wird. Der Suchausschnitt, in dem das Bildauswertungsprogramm nach dem Spritzwinkel sucht, weist so immer die gleiche relative Lage zu der Orientierungsmarke auf, so dass der Spritzwinkel immer in der gleichen relativen Lage zu der Orientierungsmarke gesucht werden kann, was vorteilhaft den Datenverarbeitungsaufwand im Ablauf des Bildauswertungsprogramms reduziert und die Auswertungsgenauigkeit erhöht.
  • Um den Spritzfächer für die Videoaufnahme und für das Bildauswertungsprogramm zwecks Vermessung des Spritzwinkels besser erkennbar zu machen, ist vorgesehen, dass für den Fall der Notwendigkeit mittels eines farblich zum Markierungsstoff kontrastierenden Schirms in Videokamera-Blickrichtung hinter der Spritzpistole und dem Spritzfächer eine Kontrastverstärkung der Videoaufnahme erzeugt wird. Zur Maximierung des Kontrasts wird, da der Markierungsstoff in der Regel hell, insbesondere weiß, ist, zweckmäßig ein Schirm mit dunkler, insbesondere schwarzer, Oberfläche verwendet.
  • Eine weitere Ausgestaltung des Verfahrens schlägt vor, dass der als Video aufgenommene Spritzfächer mit einem Licht eines engen Frequenzspektrums, bevorzugt mit einer im übrigen aufgenommenen Video nicht oder wenig vorkommenden Lichtfarbe oder Frequenz, beleuchtet wird. Hiermit wird die Videoauswertung vereinfacht und verbessert.
  • Weiter ist bevorzugt vorgesehen, dass bei der Videoaufnahme mittels eines Abstandssensors oder mittels einer in die Videokamera integrierten Abstandsmessfunktion der Abstand aller Bildpunkte zur Videokamera festgestellt und erfasst wird. Somit kann der Abstand der erfassten Bildpunkte in die Bildauswertung einbezogen und zur Verbesserung der Ergebnisse verwendet werden. Vorzugsweise kann eine sogenannte "Time-of-Flight"-Videokamera, d.h. eine nach dem Lichtlaufzeitverfahren arbeitende Kamera, eingesetzt werden, in welche die Funktion der Abstandsermittlung integriert ist.
  • Zweckmäßig werden dabei in weiterer Ausgestaltung insbesondere alle Bildebenen, deren Abstand zur Videokamera größer oder kleiner als derjenige der Bildebene mit dem Spritzfächer ist, von der Auswertung mittels des Bildauswertungsprogramms ausgeschlossen. Der Spritzfächer wird also innerhalb des aufgenommenen Videobildes isoliert und die mit aufgenommene Umgebung übt keine störenden Einflüsse aus.
  • Um im Ablauf des Verfahrens eine möglichst schnelle Reaktion auf festgestellte Abweichungen der Ist-Linienbreite von der Soll-Linienbreite zu ermöglichen, wird vorgeschlagen, dass mittels der Steuersignale zum Verstellen der Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche ein elektrischer oder hydraulischer oder pneumatischer Verstellantrieb einer Spritzpistolen-Verstelleinrichtung angesteuert wird.
  • Damit verschleißfördernde dauernde kleinste Verstellbewegungen der Spritzpistolen-Verstelleinrichtung vermieden werden, werden zweckmäßig Steuersignale erst erzeugt und an den Verstellantrieb der Spritzpistolen-Verstelleinrichtung gegeben, wenn die Abweichungen zwischen den Ist-Werten und den Soll-Werten der Linienbreite einen vorgebbaren Schwellenwert überschreiten. Der Schwellenwert wird selbstverständlich so festgelegt, dass die resultierende Linienbreite nur Maßschwankungen innerhalb der gesetzlich zulässigen Grenzen aufweisen kann.
  • Ergänzend ist für das Verfahren optional vorgesehen, dass der Spritzdruck des Markierungsstoffs vor seinem Austritt aus der Spritzdüse erfasst wird und dass der erfasste Spritzdruck zusammen mit der parallel erfassten Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche als Kurve für die Spritzpistolenhöhe in Abhängigkeit vom Spritzdruck ständig gespeichert wird. Mit den so gewonnenen Daten kann eine Überprüfung der mittels der Videobildauswertung erfolgenden Positionierung der Spritzdüse relativ zur Straßenoberfläche erfolgen, was die Sicherheit gegen Fehler im Verfahrensablauf besonders hoch macht.
  • Zudem bietet die zuvor angegebene Ausgestaltung des Verfahrens die Möglichkeit, dass bei Ausfall der Videoaufnahme oder des Bildauswertungsprogramms eine hilfsweise Korrektur der Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche nach Maßgabe von Daten aus der gespeicherten Kurve für die Spritzpistolenhöhe in Abhängigkeit vom Spritzdruck vorgenommen wird. Das Verfahren bietet also eine Rückfallebene, die ein weiteres, wenn auch etwas weniger genaues, Arbeiten einer gemäß dem Verfahren betriebenen Markiermaschine bei Ausfall der Videoaufnahme oder des Bildauswertungsprogramms erlaubt.
  • Zur Lösung des zweiten Teils der oben gestellten Aufgabe wird eine Straßenmarkiermaschine mit einer Einrichtung zur Konstanthaltung der Linienbreite einer mittels einer Spritzpistole auf eine Straßenoberfläche aufzubringenden Markierungslinie aus einem fließfähigen, in Form eines Spritzfächers unter Druck aus einer Spritzdüse der Spritzpistole ausbringbaren Markierungsstoff vorgeschlagen, wobei nach Maßgabe von im laufenden Betrieb der Straßenmarkiermaschine gewinnbaren Steuersignalen eine Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche automatisch so verstellbar ist, dass Änderungen des Spritzwinkels des Spritzfächers unter Beibehaltung einer gewünschten Linienbreite der Markierungslinie kompensierbar sind, wobei die Straßenmarkiermaschine aufweist:
    eine Videokamera, mit welcher der Markiervorgang fortwährend als Video aufnehmbar ist, wenigstens einen Rechner, in welchem mittels eines Bildauswertungsprogramms aus den Videoaufnahmen fortwährend Ist-Werte der Linienbreite der erzeugten Markierungslinie errechenbar sind und die errechneten Ist-Werte der Linienbreite mit gespeicherten Soll-Werten der gewünschten Linienbreite vergleichbar sind und bei Abweichungen zwischen den Ist-Werten und den Soll-Werten der Linienbreite entsprechende Steuersignale erzeugbar sind und eine Spritzpistolen-Verstelleinrichtung, mit welcher nach Maßgabe der Steuersignale die Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche im Sinne einer Verkleinerung der festgestellten Abweichungen verstellbar ist, welche dadurch gekennzeichnet ist, dass die Videokamera auf den aus der Spritzdüse in Gestalt eines sich an der Spritzdüse ausbildenden, dreieckförmigen Spritzfächers mit einem Spritzwinkel ausgetretenen Markierungsstoff gerichtet ist, wobei der Rechner dazu konfiguriert ist, die Ist-Werte der Linienbreite anhand der Videoaufnahmen der Videokamera zu ermitteln.
  • Mit der hier angegebenen Markiermaschine kann das vorstehend beschriebene, erfindungsgemäße Verfahren praktisch ausgeführt werden, um Markierungslinien mit exakter und konstanter Linienbreite auch bei Änderung von sonst Einfluss auf die erzeugte Linienbreite nehmenden Parametern, wie Markierungsstofftemperatur und -viskosität, Spritzdruck und Markierungsstofffabrikat etc., zu erzeugen. Dazu ist die Videokamera auf den aus der Spritzdüse ausgetretenen Markierungsstoff in Gestalt des Spritzwinkels des sich an der Spritzdüse ausbildenden, dreieckförmigen Spritzfächers gerichtet und es kann aus dem optisch erfassten Spritzwinkel und der bekannten oder gemessenen aktuellen Höhe der Spritzpistole mit der Spritzdüse über der Straßenoberfläche die aktuell erzeugte Breite der Markierungslinie berechnet werden.
  • Zur Erleichterung der Bildauswertung wird vorgeschlagen, dass an der Straßenmarkiermaschine in einem Aufnahmebereich der Videokamera eine sich in bestimmter relativer Position zur Spritzpistole befindliche, vom Bildauswertungsprogramm erkennbare, einen Suchausschnitt für den Spritzfächer festlegende Orientierungsmarke angeordnet ist.
  • Eine weitere Maßnahme zur Erleichterung und Verbesserung der Bildauswertung besteht darin, dass in Kamerablickrichtung hinter dem Spritzfächer ein farblich zum Markierungsstoff kontrastierender, vorzugsweise schwarzer, Schirm angeordnet ist, mittels welchem eine Kontrastverstärkung der Videoaufnahme erzeugbar ist.
  • In einer weiteren Ausgestaltung weist die Markiermaschine eine auf den als Video aufgenommenen Spritzfächer gerichtete, den Spritzfächer mit einem Licht eines engen Frequenzspektrums, bevorzugt mit einer im übrigen aufgenommenen Video nicht oder wenig vorkommenden Lichtfarbe oder Frequenz, beleuchtende Lichtquelle auf.
  • Weiter schlägt die Erfindung für die Markiermaschine vor, dass zusätzlich zu der Videokamera ein Abstandssensor vorgesehen ist, mittels welchem der Abstand aller Bildpunkte zur Videokamera feststellbar und erfassbar ist, oder dass die Videokamera eine Kamera mit integrierter Abstandsmessfunktion ist, mittels welcher der Abstand aller Bildpunkte zur Videokamera feststellbar und erfassbar ist. Die so gewonnenen Abstandsdaten können vorteilhaft dazu verwendet werden, alle Bildbereiche, die vor und hinter dem Spritzfächer liegen, rechnerisch aus der Videoaufnahme zu eliminieren, was die Bildauswertung vereinfacht und den Datenverarbeitungsaufwand zur Bestimmung des Spritzwinkels des Spritzfächers oder der Breite der Markierungslinie reduziert.
  • Um im Betrieb der Straßenmarkiermaschine die Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche schnell und exakt einstellen zu können, ist bevorzugt vorgesehen, dass die Spritzpistolen-Verstelleinrichtung einen elektrischen oder hydraulischen oder pneumatischen Verstellantrieb aufweist, der mittels der Steuersignale zum Verstellen der Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche ansteuerbar ist.
  • Schließlich ist für die erfindungsgemäße Straßenmarkiermaschine vorzugsweise vorgesehen, dass sie einen Spritzdrucksensor aufweist, mittels welchem der Spritzdruck des Markierungsstoffs vor seinem Austritt aus der Spritzdüse ständig erfassbar ist, und dass sie einen Datenspeicher aufweist, in welchem der erfasste Spritzdruck zusammen mit der parallel erfassten Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche als Kurve für die Spritzpistolenhöhe in Abhängigkeit vom Spritzdruck ständig speicherbar ist. Bei dieser Ausführung der Straßenmarkiermaschine wird der Vorteil erzielt, dass bei zeitweisem Ausfall der Videokamera oder des Bildauswertungsprogramms noch eine hilfsweise Korrektur der Linienbreite durch Verstellen der Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche entsprechend der gespeicherten Spritzdruckkurve vorgenommen werden kann.
  • Das vorstehend beschriebene Verfahren und die Markiermaschine können außer für das Markieren von Straßenoberflächen natürlich auch für andere Anwendungen eingesetzt werden, zum Beispiel für das Erzeugen von Markierungen auf Bewegungsflächen für Flugzeuge auf einem Flughafen oder für das Erzeugen von Markierungen auf gewerblichen Betriebsflächen, zum Beispiel zur optischen Abgrenzung von Lagerflächen und Bewegungsflächen.
  • Statt nur einer Spritzpistole kann die Markiermaschine auch mehrere Spritzpistolen aufweisen, die dann jeweils entsprechend dem oben erläuterten Verfahren in ihrer Höhe über der Straßenoberfläche verstellbar sind.
  • Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung erläutert. Die Figuren der Zeichnung zeigen:
    • Figur 1
    ein Schema des Verfahrens zur Konstanthaltung der Linienbreite einer von einer Straßenmarkiermaschine aufzubringenden Markierungslinie und
    Figur 2
    einen Teil einer Straßenmarkiermaschine im Betrieb, in einer schematischen Ansicht.
  • In der folgenden Figurenbeschreibung sind gleiche Teile in den verschiedenen Zeichnungsfiguren stets mit den gleichen Bezugszeichen versehen, sodass nicht zu jeder Zeichnungsfigur alle Bezugszeichen erneut erläutert werden müssen.
  • Figur 1 der Zeichnung zeigt ein Schema des Verfahrens zur Konstanthaltung der Linienbreite B einer von einer Straßenmarkiermaschine auf eine Straßenoberfläche oder sonstige zu markierende Oberfläche aufzubringenden Markierungslinie aus einem fließfähigen, in Form eines Spritzfächers unter Druck aus einer Spritzdüse einer Spritzpistole ausgebrachten Markierungsstoff. Der Markiervorgang wird mittels einer Videokamera 5 fortwährend als Video aufgenommen. In einer der Kamera 5 nachgeordneten Bildverarbeitung 7' in Form eines ersten Rechners wird durch ein Bildauswertungsprogramm aus den von der Videokamera 5 aufgenommenen Bilddaten fortwährend zunächst ein Spritzwinkel des in Form des Spritzfächers aus der Spritzdüse austretenden Markierungsstoffs errechnet und an eine Maschinensteuerung 7, hier in Form eines weiteren Rechners, übergeben.
  • Mittels einer Höhenverstellung 6 wird die Höhe der Spritzpistole über der zu markierenden Straßenoberfläche bedarfsgerecht so eingestellt, dass eine gewünschte Linienbreite der Markierungslinie eingehalten wird. Hierzu gibt die Höhenverstellung 6 Daten über die aktuelle Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche an die Maschinensteuerung 7.
  • In der Maschinensteuerung 7 wird aus den dieser zugeführten Spritzwinkeldaten und den von der Höhenverstellung 6 gelieferten Höhendaten der Spritzpistole die aktuelle Linienbreite B berechnet.
  • In dem die Maschinensteuerung 7 bildenden Rechner werden die errechneten Ist-Werte Bi der Linienbreite B mit gespeicherten Soll-Werten Bs der gewünschten Linienbreite B verglichen. Bei Abweichungen zwischen den Ist-Werten Bi und den Soll-Werten Bs der Linienbreite B werden von der Maschinensteuerung 7 entsprechende Steuersignale erzeugt und in Form von Sollhöhe-Daten an die Spritzpistolen-Höhenverstellung 6 weitergeleitet.
  • Nach Maßgabe der Steuersignale wird von der Spritzpistolen-Höhenverstellung 6 die Höhe H der Spritzpistole über der Straßenoberfläche im Sinne einer Verkleinerung der festgestellten Abweichung verstellt.
  • Ergänzend kann, wie in Figur 1 dargestellt, das Verfahren so ausgestaltet sein, dass der Spritzdruck P des Markierungsstoffs vor seinem Austritt aus der Spritzdüse mittels eines Drucksensors 8 erfasst wird und dass der erfasste Spritzdruck P zusammen mit der parallel erfassten Höhe H der Spritzpistole über der Straßenoberfläche als Kurve für die Spritzpistolenhöhe H in Abhängigkeit vom Spritzdruck P ständig in einem Datenspeicher 70 der Maschinensteuerung 7 gespeichert wird.
  • Mit den so gewonnenen Daten kann eine Überprüfung der mittels der Videobildauswertung erfolgenden Positionierung der Spritzpistole mit der Spritzdüse relativ zur Straßenoberfläche erfolgen und/oder ein weiterer Betrieb der zugehörigen Straßenmarkiermaschine bei Ausfall der Videokamera 5 oder der Bildverarbeitung 7' gewährleistet werden, was die Betriebssicherheit besonders hoch macht.
  • Figur 2 zeigt einen Teil einer Straßenmarkiermaschine im Betrieb, in einer schematischen Ansicht. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind hier nur die für die vorliegende Erfindung relevanten Teile der Straßenmarkiermaschine gezeigt, nämlich deren Spritzpistole 1 mit einer nach unten in Richtung zu einer Straßenoberfläche 4 gerichteten Spritzdüse 10 und eine Spritzpistolen-Verstelleinrichtung 6, mittels der die Höhe H der Spritzpistole 1 über der Straßenoberfläche 4, das heißt der Abstand der Spritzdüse 10 von der Straßenoberfläche 4, nach Maßgabe von Steuersignalen, die der Verstelleinrichtung 6 über ein Signalkabel 61 von der hier nicht dargestellten, anhand der Figur 1 erläuterten Maschinensteuerung zugeführt werden, einstellbar ist.
  • Auf die Straßenoberfläche 4 sind bereits mehrere Markierungslinien 3 mit einer Linienlänge L und einer Linienbreite B mit Abständen zueinander aufgebracht, um eine unterbrochene Markierung, zum Beispiel zur Trennung zweier Fahrbahnen, zu bilden.
  • Der die Markierungslinien 3 bildende Markierungsstoff wird der Spritzdüse 1 durch eine hier nicht eigens dargestellte Versorgungsleitung aus einem Vorratsbehälter über eine Pumpe zugeführt und tritt unter Druck aus der Spritzdüse 10 der Spritzpistole 1 in Form eines Spritzfächers 2 mit einem Spritzwinkel 20 aus, während sich die Spritzpistole 1 zusammen mit der übrigen Markiermaschine vorwärts, hier gemäß Figur 2 von rechts nach links, bewegt.
  • Weiterhin weist die Markiermaschine eine Videokamera 50 auf, die hier so ausgerichtet ist, dass ihr Aufnahmebereich 50 die Spritzpistole 1 und den Spritzfächer 2 erfasst. Mit der Videokamera 5 wird der Markiervorgang ständig beobachtet und in Form von Bilddaten aufgenommen. Über ein Signalkabel 51 werden die Bilddaten an eine Bildauswertung weitergegeben, in welcher zunächst der Spritzwinkel 20 und aus diesem sowie der aktuellen Höhe H der Spritzpistole 1 über der Straßenoberfläche 4 die Linienbreite B der jeweils erzeugten Markierungslinie 3 berechnet wird.
  • Wenn in dem die Maschinensteuerung bildenden Rechner eine Abweichung der aktuell erfassten Ist-Linienbreite Bi von einer gespeicherten gewünschten Soll-Linienbreite Bs festgestellt wird, erzeugt die Maschinensteuerung Steuersignale, welche über das Signalkabel 61 zur Spritzpistolen-Verstelleinrichtung 6 geleitet werden. Diese Verstelleinrichtung 6 enthält einen elektrischen oder hydraulischen oder pneumatischen Antrieb, der nach Maßgabe der zugeführten Steuersignale die Höhe der Spritzpistole 1 über der Straßenoberfläche 4 so eingestellt, dass die zuvor festgestellten Abweichungen der Linienbreite verkleinert werden.
  • An der Spritzpistole 1 ist eine Orientierungsmarke 15 mit einem von der Videokamera 5 leicht erkennbaren Muster lagefest angebracht, womit bei der Bildauswertung der auszuwertende Bildausschnitt für das Bildauswertungsprogramm leichter festlegbar ist, was den Datenverarbeitungsaufwand vermindert und die Auswertungsgenauigkeit verbessert.
  • Weiter weist die Markiermaschine eine auf den als Video aufgenommenen Spritzfächer 2 gerichtete, den Spritzfächer 2 mit einem Licht eines engen Frequenzspektrums, bevorzugt mit einer im übrigen aufgenommenen Video nicht oder wenig vorkommenden Lichtfarbe oder Frequenz, beleuchtende Lichtquelle 53 auf. Die Lichtquelle 53 ist hier an die Videokamera 5 angebaut und beispielsweise als kleiner elektrischer Scheinwerfer ausgeführt. Hiermit wird die Videoauswertung vereinfacht und verbessert.
  • Schließlich zeigt die Figur 2 an der Videokamera 5 noch einen Abstandssensor 52, mit dem der Abstand aller im Aufnahmebereich 50 befindlichen Objekte von der Videokamera 5 messbar und erfassbar ist. Die von dem Abstandssensor 52 erfassten Abstandsdaten können zusammen mit den Bilddaten über das Signalkabel 51 der Maschinensteuerung zugeführt und dazu genutzt werden, alle Bildbereiche, die Objekte vor oder hinter der Ebene des Spritzfächers 2 enthalten, rechnerisch aus den Bilddaten zu entfernen, was die Genauigkeit der Ermittlung des Spritzwinkels 20 verbessert.
  • Als Videokamera 5 kann auch eine sogenannte "Time-of-Flight"-Videokamera, also eine nach dem Lichtlaufzeitverfahren arbeitende Videokamera, eingesetzt werden, in welche die Funktion der Abstandsermittlung integriert ist, wodurch ein separater Abstandssensor 52 entbehrlich wird. Bezugszeichenliste:
    Zeichen Bezeichnung
    1 Spritzpistole
    10 Spritzdüse
    15 Orientierungsmarke
    2 Spritzfächer
    20 Spritzwinkel
    3 Markierungslinie
    4 Straßenoberfläche
    5 Videokamera
    50 Aufnahmebereich
    51 Signalkabel
    52 Abstandssensor
    53 Lichtquelle
    6 Spritzpistolen-Verstelleinrichtung
    61 Signalkabel
    7 Maschinensteuerung (Rechner)
    7' Bildverarbeitung
    70 Datenspeicher
    8 Spritzdrucksensor
    H Höhe von 1 über 4
    L Linienlänge von 3
    B Linienbreite von 3
    Bi Ist-Linienbreite von 3
    Bs Soll-Linienbreite von 3

Claims (17)

  1. Verfahren zur Konstanthaltung der Linienbreite (B) einer von einer Straßenmarkiermaschine mittels einer Spritzpistole (1) auf eine Straßenoberfläche (4) aufzubringenden Markierungslinie (3) aus einem fließfähigen, in Form eines Spritzfächers (2) unter Druck aus einer Spritzdüse (10) der Spritzpistole (1) ausgebrachten Markierungsstoff, wobei nach Maßgabe von im laufenden Betrieb der Straßenmarkiermaschine gewonnenen Steuersignalen eine Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) automatisch so verstellt wird, dass Änderungen der Linienbreite (B) der Markierungslinie (3) kompensiert werden, wobei der Markiervorgang mittels einer Videokamera (5) fortwährend als Video aufgenommen wird, wobei mittels eines Bildauswertungsprogramms aus den Videoaufnahmen fortwährend Ist-Werte (Bi) der Linienbreite (B) der erzeugten Markierungslinie (3) errechnet werden, wobei die errechneten Ist-Werte (Bi) der Linienbreite (B) mit gespeicherten Soll-Werten (Bs) der gewünschten Linienbreite (B) verglichen werden, wobei bei Abweichungen zwischen den Ist-Werten (Bi) und den Soll-Werten (Bs) der Linienbreite (B) entsprechende Steuersignale erzeugt werden und wobei mittels der Steuersignale die Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) im Sinne einer Verkleinerung der festgestellten Abweichung verstellt wird,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der aus der Spritzdüse (10) in Gestalt eines sich an der Spritzdüse (10) ausbildenden, dreieckförmigen Spritzfächers (2) mit einem Spritzwinkel (20) ausgetretene Markierungsstoff als Video aufgenommen und ausgewertet wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Videoaufnahme eine sich in bestimmter relativer Position zur Spritzpistole (1) befindliche, vom Bildauswertungsprogramm erkennbare, einen Suchausschnitt für den Spritzfächer (2) festlegende Orientierungsmarke (15) mit aufgenommen wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines farblich zum Markierungsstoff kontrastierenden Schirms in Videokamera-Blickrichtung hinter dem Spritzfächer (2) eine Kontrastverstärkung der Videoaufnahme erzeugt wird.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der als Video aufgenommene Spritzfächer (2) mit einem Licht eines engen Frequenzspektrums, bevorzugt mit einer im übrigen aufgenommenen Video nicht oder wenig vorkommenden Lichtfarbe oder Frequenz, beleuchtet wird.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Videoaufnahme mittels eines Abstandssensors (52) oder mittels einer in die Videokamera (5) integrierten Abstandsmessfunktion der Abstand aller Bildpunkte zur Videokamera (5) festgestellt und erfasst wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass alle Bildebenen, deren Abstand zur Videokamera (5) größer oder kleiner als derjenige der Bildebene mit dem Spritzfächer (2) ist, von der Auswertung mittels des Bildauswertungsprogramms ausgeschlossen werden.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuersignale zum Verstellen der Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) ein elektrischer oder hydraulischer oder pneumatischer Verstellantrieb einer Spritzpistolen-Verstelleinrichtung (6) angesteuert wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass Steuersignale erst erzeugt und an den Verstellantrieb der Spritzpistolen-Verstelleinrichtung (6) gegeben werden, wenn die Abweichungen zwischen den Ist-Werten (Bi) und den Soll-Werten (Bs) der Linienbreite (B) einen vorgebbaren Schwellenwert überschreiten.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Spritzdruck (P) des Markierungsstoffs vor seinem Austritt aus der Spritzdüse (10) erfasst wird und dass der erfasste Spritzdruck (P) zusammen mit der parallel erfassten Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) als Kurve für die Höhe (H) in Abhängigkeit vom Spritzdruck (P) ständig gespeichert wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei Ausfall der Videoaufnahme oder des Bildauswertungsprogramms eine hilfsweise Korrektur der Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) nach Maßgabe von Daten aus der gespeicherten Kurve für die Höhe (H) in Abhängigkeit vom Spritzdruck (P) vorgenommen wird.
  11. Straßenmarkiermaschine mit einer Spritzpistole (1) und einer Einrichtung zur Konstanthaltung der Linienbreite (B) einer mittels der Spritzpistole (1) auf eine Straßenoberfläche (4) aufzubringenden Markierungslinie (3) aus einem fließfähigen, in Form eines Spritzfächers (2) unter Druck aus einer Spritzdüse (10) der Spritzpistole (1) ausbringbaren Markierungsstoff, wobei nach Maßgabe von im laufenden Betrieb der Straßenmarkiermaschine gewinnbaren Steuersignalen eine Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) automatisch so verstellbar ist, dass Änderungen der Linienbreite (B) der Markierungslinie (3) kompensierbar sind, wobei die Straßenmarkiermaschine aufweist:
    eine Videokamera (5), mit welcher der Markiervorgang fortwährend als Video aufnehmbar ist, wenigstens einen Rechner (7, 7'), in welchem mittels eines Bildauswertungsprogramms aus den Videoaufnahmen fortwährend Ist-Werte (Bi) der Linienbreite (B) der erzeugten Markierungslinie (3) errechenbar sind und die errechneten Ist-Werte (Bi) der Linienbreite (B) mit gespeicherten Soll-Werten (Bs) der gewünschten Linienbreite (B) vergleichbar sind und bei Abweichungen zwischen den Ist-Werten (Bi) und den Soll-Werten (Bs) der Linienbreite (B) entsprechende Steuersignale erzeugbar sind, und eine Spritzpistolen-Verstelleinrichtung (6), mit welcher nach Maßgabe der Steuersignale die Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) im Sinne einer Verkleinerung der festgestellten Abweichungen verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet dass die Videokamera (5) auf den aus der Spritzdüse (10) in Gestalt eines sich an der Spritzdüse (10) ausbildenden, dreieckförmigen Spritzfächers (2) mit einem Spritzwinkel (20) ausgetretenen Markierungsstoff gerichtet ist, wobei der Rechner (7') dazu konfiguriert ist, die Ist-Werte (Bi) der Linienbreite (B) anhand der Videoaufnahmen der Videokamera (5) zu ermitteln.
  12. Straßenmarkiermaschine nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass an dieser in einem Aufnahmebereich (50) der Videokamera (5) eine sich in bestimmter relativer Position zur Spritzpistole (1) befindliche, vom Bildauswertungsprogramm erkennbare, einen Suchausschnitt für den Spritzfächer (2) festlegende Orientierungsmarke (15) angeordnet ist.
  13. Straßenmarkiermaschine nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass in Videokamera-Blickrichtung hinter dem Spritzfächer (2) ein farblich zum Markierungsstoff kontrastierender, vorzugsweise schwarzer, Schirm angeordnet ist, mittels welchem eine Kontrastverstärkung der Videoaufnahme erzeugbar ist.
  14. Straßenmarkiermaschine nach einem der Ansprüche 11 bis 13, gekennzeichnet durch eine auf den als Video aufgenommenen Spritzfächer (2) gerichtete, den Spritzfächer (2) mit einem Licht eines engen Frequenzspektrums, bevorzugt mit einer im übrigen aufgenommenen Video nicht oder wenig vorkommenden Lichtfarbe oder Frequenz, beleuchtende Lichtquelle (53).
  15. Straßenmarkiermaschine nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu der Videokamera (5) ein Abstandssensor (52) vorgesehen ist, mittels welchem der Abstand aller Bildpunkte zur Videokamera (5) feststellbar und erfassbar ist, oder dass die Videokamera (5) eine Kamera mit integrierter Abstandsmessfunktion ist, mittels welcher der Abstand aller Bildpunkte zur Videokamera (5) feststellbar und erfassbar ist.
  16. Straßenmarkiermaschine nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Spritzpistolen-Verstelleinrichtung (6) einen elektrischen oder hydraulischen oder pneumatischen Verstellantrieb aufweist, der mittels der Steuersignale zum Verstellen der Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) ansteuerbar ist.
  17. Straßenmarkiermaschine nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen Spritzdrucksensor (8) aufweist, mittels welchem der Spritzdruck (P) des Markierungsstoffs vor seinem Austritt aus der Spritzdüse (10) ständig erfassbar ist, und dass sie einen Datenspeicher (70) aufweist, in welchem der erfasste Spritzdruck (P) zusammen mit der parallel erfassten Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) als Kurve für die Höhe (H) in Abhängigkeit vom Spritzdruck (P) ständig speicherbar ist.
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