EP3428342A1 - Verfahren zur konstanthaltung einer von einer strassenmarkiermaschine aufgebrachten markierungslinie und strassenmarkiermaschine - Google Patents

Verfahren zur konstanthaltung einer von einer strassenmarkiermaschine aufgebrachten markierungslinie und strassenmarkiermaschine Download PDF

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EP3428342A1
EP3428342A1 EP17180988.2A EP17180988A EP3428342A1 EP 3428342 A1 EP3428342 A1 EP 3428342A1 EP 17180988 A EP17180988 A EP 17180988A EP 3428342 A1 EP3428342 A1 EP 3428342A1
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spray
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spray gun
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line width
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Hofmann GmbH Maschinenfabrik und Vertrieb
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    • E01C23/22—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings for forming markings in situ by spraying
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    • B05B12/084—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to condition of liquid or other fluent material already sprayed on the target, e.g. coating thickness, weight or pattern
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
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    • B05B1/04—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means designed to produce a jet, spray, or other discharge of particular shape or nature, e.g. in single drops, or having an outlet of particular shape in flat form, e.g. fan-like, sheet-like

Definitions

  • the present invention relates to a method for keeping constant the line width of a marking line applied from a road marking machine to a road surface by a spray gun from a flowable marking substance applied in the form of a spray fan under pressure from a spray nozzle of the spray gun, according to the road marking machine obtained in operation Control signals a height of the spray gun above the road surface is automatically adjusted so that changes in the line width of the marking line are compensated.
  • the invention relates to a road marking machine.
  • the injection pressure during the marking process in the ratio up to 1: 8 change, resulting in changes in the spray angle and the generated line width of up to +/- 20% can, depending on certain properties of the marker used and its temperature, which has an influence on the viscosity and thus on the injection pressure.
  • the spray gun height above the road surface must be controlled so that spray angle variations and linewidth changes caused by changes in spray gun height above the road surface Road surface are compensated.
  • marking lines can also be produced with markers whose line-width characteristics are irregular in terms of line width constancy at greatly varying marking speeds, so that the marking speed range in which the line width moves within acceptable limits could be further increased.
  • many injection linewidths for different temperatures and different brands of markers can be stored and called up when needed.
  • the object is to provide a method of the type mentioned, which avoids the disadvantages set out above and with the improved constancy of the line width of a road marking machine applied marking line with changing influencing parameters, in particular marking speed, Mark réellesstofftemperatur and Viscosity, spray pressure and Markstoffstofffabrikat is achieved.
  • a road marking machine is to be specified, with which the method is executable.
  • the inventive method is characterized in that it determines the actual line width generated by video observation, ie optically, constantly and monitored and depending on the currently generated line width as needed, that is, in deviation from the desired line width, the height of Spray gun above the road surface, ie the distance of the spray nozzle from the road surface, adjusted so that a detected deviation from the target line width is reduced.
  • a complex acquisition of other parameters, such as in particular the temperature and viscosity of the marker or the injection pressure, as well as their computational processing are now advantageously no longer necessary. At the same time a significantly improved accuracy in maintaining the width of the generated marking lines is achieved.
  • the marking material which has leaked out of the spray nozzle is recorded and evaluated as a video in the form of the freshly sprayed marking line.
  • a direct detection of the currently generated line width wherein the video camera takes the marking line just generated and then being determined from the recorded images of the marking line whose width by means of the image evaluation program.
  • the marking substance which has leaked out of the spray nozzle is recorded and evaluated as a video in the form of the spray angle of the triangular spray fan forming at the spray nozzle. From the spray angle and the current height of the spray gun above the road surface, an exact value of the generated line width can be calculated, so that a determination of the actual line width as described above is not necessary. Since here the video images are obtained at a location that lies on the road surface even before the impact area of the marker, a particularly fast response to occurring deviations of the actual line width is made possible by the target line width.
  • a search section for the spray fan or the freshly sprayed marking line defining orientation mark is included in the video recording located in a certain relative position to the spray gun , recognizable by the image evaluation program.
  • the search section in which the image evaluation program searches for the spraying angle or the marking line thus always has the same relative position to the orientation mark, so that the spraying angle or the marking line can always be searched in the same relative position to the orientation mark, which is advantageous Data processing effort in the course of the image evaluation program reduced and the evaluation accuracy increased.
  • the spray fan for video recording and image evaluation program for measuring the spray angle better recognizable, it is provided that in the case of necessity by means of a color contrasting to the marker screen in video camera viewing direction behind the spray gun and the spray fan creates a contrast enhancement of the video recording becomes.
  • the marking substance is generally bright, in particular white, it is expedient to use a screen with a dark, in particular black, surface.
  • Another embodiment of the method proposes that the recorded as a video spray fan or recorded as a video freshly sprayed marking line is illuminated with a light of a narrow frequency spectrum, preferably with an otherwise recorded video or little occurring light color or frequency. This simplifies and improves video evaluation.
  • the distance of all pixels to the video camera is detected and detected.
  • the distance of the captured pixels in the image analysis can be included and used to improve the results.
  • a so-called "time-of-flight" video camera i. a working according to the time of flight method camera, are used, in which the function of the distance detection is integrated.
  • control signals are expediently generated and given to the adjusting drive of the spray gun adjusting device if the deviations between the actual values and the nominal values of the line width exceed a predefinable threshold value.
  • the threshold value is set so that the resulting line width can only have dimensional variations within the legal limits.
  • the injection pressure of the marker is detected before it exits the spray nozzle and that the detected spray pressure is stored continuously with the parallel detected height of the spray gun above the road surface as a curve for the spray gun height depending on the injection pressure.
  • the above-mentioned embodiment of the method offers the possibility that in case of failure of the video recording or the image evaluation a helper correction of the height of the spray gun on the road surface in accordance with data from the stored curve for the spray gun height is made in dependence on the injection pressure.
  • the method offers a fallback level, which allows a further, albeit somewhat less accurate, working of a marking machine operated according to the method if the video recording or the image evaluation program fails.
  • the method according to the invention described above can be carried out in practice in order to produce marking lines with exact and constant line width even when changing parameters otherwise affecting the linewidth parameters, such as marking substance temperature and viscosity, injection pressure and marking material ,
  • the video camera is directed onto the marking material which has leaked out of the spray nozzle in the form of the freshly sprayed marking line, in order to directly detect its currently generated width.
  • the video camera may be directed to the leaked out of the spray mark in the shape of the spray angle of forming at the spray nozzle, triangular spray fan.
  • the currently generated width of the marking line can be calculated from the optically recorded spray angle and the known or measured current height of the spray gun with the spray nozzle above the road surface.
  • an orientation mark which is recognizable by the image evaluation program and defines a search cutout for the spray fan or the freshly sprayed marking line, be arranged on the road marking machine in a recording area of the video camera.
  • a color contrasting to the marker, preferably black, screen is arranged, by means of which a contrast enhancement of the video recording can be generated.
  • the marking machine has a spray box recorded on the video or the freshly sprayed marking line recorded as a video, the spray fan or the marking line with a Light of a narrow frequency spectrum, preferably with an otherwise recorded video or little-occurring light color or frequency, lighting source on.
  • the invention proposes for the marking machine that in addition to the video camera, a distance sensor is provided by means of which the distance of all pixels to the video camera can be detected and detected, or that the video camera is a camera with integrated distance measuring function, by means of which the distance of all pixels to Video camera detectable and detectable.
  • the distance data obtained in this way can advantageously be used to computationally eliminate all image areas lying in front of and behind the spray fan from the video recording, which simplifies the image analysis and reduces the data processing effort for determining the spray angle of the spray fan or the width of the marking line.
  • the spray gun adjusting device has an electric or hydraulic or pneumatic adjusting drive which uses the control signals to adjust the height of the spray gun above the road surface is controllable.
  • the road marking machine has an injection pressure sensor, by means of which the injection pressure of the marker before its exit from the spray nozzle is constantly detected, and that it has a data memory in which the detected injection pressure together with the parallel detected height of the spray gun can be stored continuously over the road surface as a curve for the spray gun height depending on the injection pressure.
  • an injection pressure sensor by means of which the injection pressure of the marker before its exit from the spray nozzle is constantly detected
  • a data memory in which the detected injection pressure together with the parallel detected height of the spray gun can be stored continuously over the road surface as a curve for the spray gun height depending on the injection pressure.
  • the method and the marking machine described above may be used for other applications besides marking road surfaces
  • marking road surfaces For example, for generating markings on aircraft movement surfaces in an airport or for generating markings on commercial operating surfaces, for example for the optical demarcation of storage areas and movement areas.
  • the marking machine can also have a plurality of spray guns, which are then adjustable in height according to the above-described method above the road surface.
  • FIG. 1 The drawing shows a diagram of the method for keeping constant the line width B of a road marking machine applied to a road surface or other surface to be marked marking line of a flowable, in the form of a spray fan under pressure from a spray nozzle of a spray gun applied marker.
  • the marking process is continuously recorded as a video by means of a video camera 5.
  • downstream image processing 7 'in the form of a first computer is continuously by an image evaluation program from the video camera 5 image data either initially a spray angle emerging in the form of the spray fan from the spray marker or directly the current line width B of the generated marking line calculated and passed to a machine control 7, here in the form of another computer.
  • the height of the spray gun is adjusted as needed on the road surface to be marked so that a desired line width of the marking line is maintained.
  • the height adjustment 6 gives data about the current height of the spray gun above the road surface to the machine control 7.
  • the current line width B is calculated from these and the height data of the spray gun delivered by the height adjustment 6. If the machine controller 7 is already supplied with the current line width B directly from the image processing 7 ', the aforementioned calculation step can be dispensed with.
  • the calculated actual values Bi of the line width B are compared with stored target values B s of the desired line width B.
  • corresponding control signals are generated by the machine controller 7 and passed on to the spray gun height adjustment 6 in the form of setpoint height data.
  • the height H of the spray gun is adjusted over the road surface in the sense of a reduction of the detected deviation.
  • the method be designed so that the injection pressure P of the marker before its exit from the spray nozzle is detected by a pressure sensor 8 and that the detected injection pressure P together with the parallel detected height H of the spray gun above the road surface as a curve for the spray gun height H. depending on the injection pressure P is constantly stored in a data memory 70 of the machine control 7.
  • FIG. 2 shows a part of a road marking machine in operation, in a schematic view.
  • the spray gun 1 with a spray nozzle 10 directed downwards in the direction of a road surface 4 and a spray gun adjusting device 6, by means of which the height H of the spray gun 1 above the road surface 4, that is, the distance of the spray nozzle 10 from the road surface 4, in accordance with control signals, the adjusting device 6 via a signal cable 61 of the not shown here, based on FIG. 1 explained machine control can be supplied, is adjustable.
  • the marking material forming the marking lines 3 is supplied to the spray nozzle 1 through a supply line not shown here from a reservoir via a pump and exits under pressure from the spray nozzle 10 of the spray gun 1 in the form of a spray fan 2 with a spray angle 20, while the spray gun 1 along with the rest of the marking machine forward, here according to FIG. 2 from right to left, moving.
  • the marking machine has a video camera 50 which is aligned here so that its receiving area 50 detects the spray gun 1 and the spray fan 2.
  • the video camera 5 can also be directed down onto the generated, freshly sprayed marking line 3.
  • the marking process is constantly observed and recorded in the form of image data.
  • the image data are forwarded to an image evaluation, in which either the spray angle 20 and from this and the current height H of the spray gun 1 on the road surface 4 or directly the line width B of each generated marking line 3 is calculated.
  • the machine control If a deviation of the currently detected actual line width Bi from a stored desired setpoint line width B s is detected in the machine control computer, the machine control generates control signals, which are passed over the signal cable 61 to the spray gun adjusting device 6.
  • This adjusting device 6 includes an electric or hydraulic or pneumatic drive, the height of the spray gun 1 above the road surface 4 set in accordance with the supplied control signals so that the previously detected deviations of the line width are reduced.
  • an orientation mark 15 is fixed in position with a easily recognizable from the video camera 5 pattern, which in the image analysis of the evaluated image detail for the image evaluation program is easier to define, which reduces the data processing effort and improves the evaluation accuracy.
  • the marking machine has a spray box 2 recorded on the video or the freshly sprayed marking line 3, the spray box 2 or the marking line 3 with a light of a narrow frequency spectrum, preferably with a light color that does not occur or occurs only slightly or frequency, illuminating light source 53.
  • the light source 53 is here attached to the video camera 5 and designed, for example, as a small electric headlight. This simplifies and improves video evaluation.
  • the distance data acquired by the distance sensor 52 can be fed together with the image data via the signal cable 51 of the machine control and used to computationally remove all image areas containing objects in front of or behind the plane of the spray fan 2 from the image data, which the accuracy of Determining the spray angle 20 or the current actual line width B i improved.
  • a so-called "time-of-flight" video camera that is, a working according to the time of flight video camera can be used, in which the function of the distance detection is integrated, whereby a separate distance sensor 52 is unnecessary.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Konstanthaltung der Linienbreite (B) einer von einer Straßenmarkiermaschine mittels einer Spritzpistole (1) auf eine Straßenoberfläche (4) aufgebrachten Markierungslinie (3) aus einem fließfähigen, in Form eines Spritzfächers (2) unter Druck aus einer Spritzdüse (10) der Spritzpistole (1) ausgebrachten Markierungsstoff, wobei nach Maßgabe von im laufenden Betrieb der Straßenmarkiermaschine gewonnenen Steuersignalen eine Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) so verstellt wird, dass Änderungen der Linienbreite (B) der Markierungslinie (3) kompensiert werden.
Das Verfahren gemäß Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Markiervorgang mittels einer Videokamera (5) fortwährend als Video aufgenommen wird, dass mittels eines Bildauswertungsprogramms aus den Videoaufnahmen fortwährend Ist-Werte (Bi) der Linienbreite (B) der erzeugten Markierungslinie (3) errechnet werden, dass die Ist-Werte (Bi) der Linienbreite (B) mit gespeicherten Soll-Werten (Bs) der Linienbreite (B) verglichen werden, dass bei Abweichungen zwischen den Ist-Werten (Bi) und den Soll-Werten (Bs) entsprechende Steuersignale erzeugt werden und dass mittels der Steuersignale die Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) im Sinne einer Verkleinerung der Abweichung verstellt wird.
Außerdem betrifft die Erfindung eine Straßenmarkiermaschine.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Konstanthaltung der Linienbreite einer von einer Straßenmarkiermaschine mittels einer Spritzpistole auf eine Straßenoberfläche aufgebrachten Markierungslinie aus einem fließfähigen, in Form eines Spritzfächers unter Druck aus einer Spritzdüse der Spritzpistole ausgebrachten Markierungsstoff, wobei nach Maßgabe von im laufenden Betrieb der Straßenmarkiermaschine gewonnenen Steuersignalen eine Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche automatisch so verstellt wird, dass Änderungen der Linienbreite der Markierungslinie kompensiert werden. Außerdem betrifft die Erfindung eine Straßenmarkiermaschine.
  • Insbesondere bei Straßenmarkiermaschinen in Form von Hochdruckspritzmaschinen, bei denen der Markierungsstoff nicht mithilfe von sogenannter Zerstäuberluft auf die Straßenoberfläche geschleudert wird, sondern mit hohem Druck durch eine speziell geformte Düse gedrückt wird und dabei einen dreieckförmigen Spritzfächer bildet, dessen untere Dreiecksseite der Breite der zu erzeugenden Markierungslinie entspricht, können Linienbreitenänderungen bei sich änderndem Spritzdruck infolge Änderung des Spritzwinkels des Spritzfächers auftreten. Von diesen Maschinen sind insbesondere jene betroffen, bei denen die Markiergeschwindigkeit, das heißt die Bewegungsgeschwindigkeit der Maschine relativ zur Straßenoberfläche, variiert werden darf und der Markierungsstoff proportional zur Markiergeschwindigkeit zugeteilt wird, um die Schichtdicke der zu erzeugenden Markierungslinie stets konstant zu halten.
  • Bei diesen sogenannten wegabhängig gesteuerten Maschinen kann sich der Spritzdruck während des Markiervorgangs im Verhältnis bis zu 1:8 ändern, was zu Änderungen des Spritzwinkels und der erzeugten Linienbreite von bis zu +/- 20 % führen kann, was abhängig ist von gewissen Eigenschaften des verwendeten Markierungsstoffs und dessen Temperatur, die einen Einfluss auf die Viskosität und damit auf den Spritzdruck hat.
  • Exakte Gesetzmäßigkeiten über die Größe der genannten Einflüsse auf den Spritzwinkel lassen sich dabei nicht herausfinden. So gibt es Markierungsstoffe, die auf die vorgenannten Einflussgrößen nur in geringem Maße reagieren, andere, die in großem Ausmaß reagieren, und auch solche, die bei wachsendem Spritzdruck zuerst eine Vergrößerung des Spritzwinkels, in einem mittleren Druckbereich einen ziemlich konstant bleibenden Spritzwinkel und bei weiter wachsendem Spritzdruck sogar eine zunehmende Verkleinerung des Spritzwinkels zeigen. Zu jeder Markierungsstoff-Spritzdüse-Kombination gibt es also einen ganz bestimmten Verlauf der Spritzwinkelgröße und somit der erzeugten Linienbreite in Abhängigkeit vom Spritzdruck. Der Spritzdruck wiederum weist eine Abhängigkeit von der Temperatur auf. Bei steigender Temperatur nimmt die Viskosität des Markierungsstoffes und damit auch der Widerstand ab, den die Spritzdüse erzeugt. Das bedeutet, dass der Spritzdruck sinkt.
  • Um bei Veränderungen von Markiergeschwindigkeit und Markierungsstofftemperatur den Spritzwinkel und damit einhergehend die erzeugte Linienbreite innerhalb der vom Gesetzgeber zugelassenen Abweichungen zu halten, muss die Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche so gesteuert werden, dass Spritzwinkelveränderungen und dadurch hervorgerufene Linienbreitenveränderungen durch Veränderungen der Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche kompensiert werden.
  • Aus der Druckschrift DE 10 2008 059 557 A1 ist eine Vorrichtung bekannt, bei der ein dem Spritzdruck proportionaler Hydrauliköldruck genutzt wird, um mithilfe eines Hydraulikzylinders über ein Hebelsystem die Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche so zu verändern, dass bei sich änderndem Spritzdruck und damit sich änderndem Spritzwinkel die erzeugte Linienbreite innerhalb der zulässigen Grenzen bleibt. Die Übersetzung im Hebelsystem ist veränderbar, so dass man die Vorrichtung an verschiedene Verläufe des Spritzwinkels in Abhängigkeit von Spritzdruck anpassen kann. Mit dieser Vorrichtung konnte der Bereich der Markiergeschwindigkeit, in dem die erzeugte Linienbreite innerhalb der zulässigen Grenzen bleibt, schon erweitert werden. Diese bekannte Vorrichtung erfordert zur korrekten Einstellung allerdings viel Justier- und Probieraufwand und bei einer Änderung von Spritzdüse und/oder Markierungsstoff sowie bei größeren Temperaturänderungen des Markierungsstoffes eine erneute Justierung.
  • Aus der Druckschrift DE 10 2013 003 069 A1 ist ein weiteres Verfahren der eingangs genannten Art bekannt, bei dem die Höhenverstellung der Spritzpistole durch einen digital angesteuerten, elektrischen Verstellmotor vorgenommen wird. Die Ansteuerung erfolgt bei fortlaufender Spritzdruckmessung anhand eines elektronischen Programms, in welchem anhand von Probemarkierungen viele verschiedene Spritzdruckwerte und die dazugehörigen gemessenen Linienbreiten hinterlegt sind, wobei jede Linienbreite einer bestimmten Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche entspricht. Beim Markiervorgang, bei dem ständig der Spritzdruck gemessen und mit den im Rechner gespeicherten Werten verglichen wird, wird bei Erreichen der gespeicherten Druckwerte die dazugehörige Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche mithilfe des Verstellmotors eingestellt. Bei diesem elektronisch gesteuerten Verfahren lassen sich hinsichtlich der Linienbreitenkonstanz bei sich stark verändernden Markiergeschwindigkeiten Markierungslinien auch mit Markierungsstoffen erzeugen, deren Spritzdruck-Linienbreiten-Verlauf unregelmäßig ist, so dass der Markiergeschwindigkeitsbereich, in dem die Linienbreite sich in zulässigen Grenzen bewegt, weiter vergrößert werden konnte. Außerdem lassen sich viele Spritzdruck-Linienbreiten-Verläufe für verschiedene Temperaturen und verschiedene Markierungsstoff-Fabrikate abspeichern und bei Bedarf aufrufen. Jedoch abgesehen davon, dass die Erstellung und Abspeicherung der verschiedenen Spritzdruck-Linienbreiten-Verläufe aufwändig ist, sind plötzlich auftretende und schnell vorübergehende sowie auch langsame und stetige Temperaturänderungen mit diesem bekannten Verfahren nicht automatisch beherrschbar.
  • Für die vorliegende Erfindung stellt sich daher die Aufgabe, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, das die vorstehend dargelegten Nachteile vermeidet und mit dem eine verbesserte Konstanthaltung der Linienbreite einer von einer Straßenmarkiermaschine aufgebrachten Markierungslinie bei sich verändernden Einflussparametern, wie insbesondere Markiergeschwindigkeit, Markierungsstofftemperatur und -viskosität, Spritzdruck und Markierungsstofffabrikat, erreicht wird. Außerdem soll eine Straßenmarkiermaschine angegeben werden, mit der das Verfahren ausführbar ist.
  • Die Lösung des das Verfahren betreffenden Teils der Aufgabe gelingt erfindungsgemäß mit einem Verfahren der eingangs genannten Art, das dadurch gekennzeichnet ist,
    • dass der Markiervorgang mittels einer Videokamera fortwährend als Video aufgenommen wird,
    • dass mittels eines Bildauswertungsprogramms aus den Videoaufnahmen fortwährend Ist-Werte der Linienbreite der erzeugten Markierungslinie errechnet werden,
    • dass die errechneten Ist-Werte der Linienbreite mit gespeicherten Soll-Werten der gewünschten Linienbreite verglichen werden,
    • dass bei Abweichungen zwischen den Ist-Werten und den Soll-Werten der Linienbreite entsprechende Steuersignale erzeugt werden und
    • dass mittels der Steuersignale die Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche im Sinne einer Verkleinerung der festgestellten Abweichung verstellt wird.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass es die tatsächlich erzeugte Linienbreite per Video-Beobachtung, also optisch, ständig ermittelt und überwacht und in Abhängigkeit von der aktuell erzeugten Linienbreite bei Bedarf, das heißt bei Abweichung von der Soll-Linienbreite, die Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche, d.h. den Abstand der Spritzdüse von der Straßenoberfläche, so verstellt, dass eine festgestellte Abweichung von der Soll-Linienbreite verkleinert wird. Eine aufwendige Erfassung weiterer Parameter, wie insbesondere die Temperatur und Viskosität des Markierungsstoffs oder der Spritzdruck, sowie deren rechnerische Verarbeitung sind nun vorteilhaft nicht mehr erforderlich. Zugleich wird eine wesentlich verbesserte Genauigkeit bei der Konstanthaltung der Breite der erzeugten Markierungslinien erreicht.
  • In einer ersten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass der aus der Spritzdüse ausgetretene Markierungsstoff in Gestalt der frisch gespritzten Markierungslinie als Video aufgenommen und ausgewertet wird. Hier erfolgt also eine unmittelbare Erfassung der aktuell erzeugten Linienbreite, wobei die Videokamera die gerade erzeugte Markierungslinie aufnimmt und wobei dann aus den aufgenommenen Bildern der Markierungslinie deren Breite mittels des Bildauswertungsprogramms ermittelt wird.
  • In einer alternativen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass der aus der Spritzdüse ausgetretene Markierungsstoff in Gestalt des Spritzwinkels des sich an der Spritzdüse ausbildenden, dreieckförmigen Spritzfächers als Video aufgenommen und ausgewertet wird. Aus dem Spritzwinkel und der aktuellen Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche lässt sich ein exakter Wert der erzeugten Linienbreite berechnen, sodass eine Ermittlung der Ist-Linienbreite wie voranstehend beschrieben nicht nötig ist. Da hier die Videobilder an einer Stelle gewonnen werden, die noch vor dem Auftreffbereich des Markierungsstoffs auf der Straßenoberfläche liegt, wird eine besonders schnelle Reaktion auf auftretende Abweichungen der Ist-Linienbreite von der Soll-Linienbreite ermöglicht.
  • Um zu vermeiden, dass die Videokamera besonders exakt ausgerichtet werden muss und/oder dass infolge von Relativbewegungen in der mechanischen Konstruktion das aufgenommene Videobild verwackelt, was die Auswertung verfälschen würde, wird vorgeschlagen, dass bei der Videoaufnahme eine sich in bestimmter relativer Position zur Spritzpistole befindliche, vom Bildauswertungsprogramm erkennbare, einen Suchausschnitt für den Spritzfächer oder die frisch gespritzte Markierungslinie festlegende Orientierungsmarke mit aufgenommen wird. Der Suchausschnitt, in dem das Bildauswertungsprogramm nach dem Spritzwinkel oder der Markierungslinie sucht, weist so immer die gleiche relative Lage zu der Orientierungsmarke auf, so dass der Spritzwinkel oder die Markierungslinie immer in der gleichen relativen Lage zu der Orientierungsmarke gesucht werden kann, was vorteilhaft den Datenverarbeitungsaufwand im Ablauf des Bildauswertungsprogramms reduziert und die Auswertungsgenauigkeit erhöht.
  • Um den Spritzfächer für die Videoaufnahme und für das Bildauswertungsprogramm zwecks Vermessung des Spritzwinkels besser erkennbar zu machen, ist vorgesehen, dass für den Fall der Notwendigkeit mittels eines farblich zum Markierungsstoff kontrastierenden Schirms in Videokamera-Blickrichtung hinter der Spritzpistole und dem Spritzfächer eine Kontrastverstärkung der Videoaufnahme erzeugt wird. Zur Maximierung des Kontrasts wird, da der Markierungsstoff in der Regel hell, insbesondere weiß, ist, zweckmäßig ein Schirm mit dunkler, insbesondere schwarzer, Oberfläche verwendet.
  • Eine weitere Ausgestaltung des Verfahrens schlägt vor, dass der als Video aufgenommene Spritzfächer oder die als Video aufgenommene frisch gespritzte Markierungslinie mit einem Licht eines engen Frequenzspektrums, bevorzugt mit einer im übrigen aufgenommenen Video nicht oder wenig vorkommenden Lichtfarbe oder Frequenz, beleuchtet wird. Hiermit wird die Videoauswertung vereinfacht und verbessert.
  • Weiter ist bevorzugt vorgesehen, dass bei der Videoaufnahme mittels eines Abstandssensors oder mittels einer in die Videokamera integrierten Abstandsmessfunktion der Abstand aller Bildpunkte zur Videokamera festgestellt und erfasst wird. Somit kann der Abstand der erfassten Bildpunkte in die Bildauswertung einbezogen und zur Verbesserung der Ergebnisse verwendet werden. Vorzugsweise kann eine sogenannte "Time-of-Flight"-Videokamera, d.h. eine nach dem Lichtlaufzeitverfahren arbeitende Kamera, eingesetzt werden, in welche die Funktion der Abstandsermittlung integriert ist.
  • Zweckmäßig werden dabei in weiterer Ausgestaltung insbesondere alle Bildebenen, deren Abstand zur Videokamera größer oder kleiner als derjenige der Bildebene mit dem Spritzfächer oder mit der Markierungslinie ist, von der Auswertung mittels des Bildauswertungsprogramms ausgeschlossen. Der Spritzfächer wird also innerhalb des aufgenommenen Videobildes isoliert und die mit aufgenommene Umgebung übt keine störenden Einflüsse aus.
  • Um im Ablauf des Verfahrens eine möglichst schnelle Reaktion auf festgestellte Abweichungen der Ist-Linienbreite von der Soll-Linienbreite zu ermöglichen, wird vorgeschlagen, dass mittels der Steuersignale zum Verstellen der Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche ein elektrischer oder hydraulischer oder pneumatischer Verstellantrieb einer Spritzpistolen-Verstelleinrichtung angesteuert wird.
  • Damit verschleißfördernde dauernde kleinste Verstellbewegungen der Spritzpistolen-Verstelleinrichtung vermieden werden, werden zweckmäßig Steuersignale erst erzeugt und an den Verstellantrieb der Spritzpistolen-Verstelleinrichtung gegeben, wenn die Abweichungen zwischen den Ist-Werten und den Soll-Werten der Linienbreite einen vorgebbaren Schwellenwert überschreiten. Der Schwellenwert wird selbstverständlich so festgelegt, dass die resultierende Linienbreite nur Maßschwankungen innerhalb der gesetzlich zulässigen Grenzen aufweisen kann. Ergänzend ist für das Verfahren optional vorgesehen, dass der Spritzdruck des Markierungsstoffs vor seinem Austritt aus der Spritzdüse erfasst wird und dass der erfasste Spritzdruck zusammen mit der parallel erfassten Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche als Kurve für die Spritzpistolenhöhe in Abhängigkeit vom Spritzdruck ständig gespeichert wird. Mit den so gewonnenen Daten kann eine Überprüfung der mittels der Videobildauswertung erfolgenden Positionierung der Spritzdüse relativ zur Straßenoberfläche erfolgen, was die Sicherheit gegen Fehler im Verfahrensablauf besonders hoch macht.
  • Zudem bietet die zuvor angegebene Ausgestaltung des Verfahrens die Möglichkeit, dass bei Ausfall der Videoaufnahme oder des Bildauswertungsprogramms eine hilfsweise Korrektur der Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche nach Maßgabe von Daten aus der gespeicherten Kurve für die Spritzpistolenhöhe in Abhängigkeit vom Spritzdruck vorgenommen wird. Das Verfahren bietet also eine Rückfallebene, die ein weiteres, wenn auch etwas weniger genaues, Arbeiten einer gemäß dem Verfahren betriebenen Markiermaschine bei Ausfall der Videoaufnahme oder des Bildauswertungsprogramms erlaubt.
  • Zur Lösung des zweiten Teils der oben gestellten Aufgabe wird eine Straßenmarkiermaschine mit einer Einrichtung zur Konstanthaltung der Linienbreite einer mittels einer Spritzpistole auf eine Straßenoberfläche aufgebrachten Markierungslinie aus einem fließfähigen, in Form eines Spritzfächers unter Druck aus einer Spritzdüse der Spritzpistole ausbringbaren Markierungsstoff vorgeschlagen, wobei nach Maßgabe von im laufenden Betrieb der Straßenmarkiermaschine gewinnbaren Steuersignalen eine Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche automatisch so verstellbar ist, dass Änderungen des Spritzwinkels des Spritzfächers unter Beibehaltung einer gewünschten Linienbreite der Markierungslinie kompensierbar sind, wobei die Straßenmarkiermaschine gekennzeichnet ist durch
    • eine Videokamera, mit welcher der Markiervorgang fortwährend als Video aufnehmbar ist,
    • wenigstens einen Rechner, in welchem mittels eines Bildauswertungsprogramms aus den Videoaufnahmen fortwährend Ist-Werte der Linienbreite der erzeugten Markierungslinie errechenbar sind und die errechneten Ist-Werte der Linienbreite mit gespeicherten Soll-Werten der gewünschten Linienbreite vergleichbar sind und bei Abweichungen zwischen den Ist-Werten und den Soll-Werten der Linienbreite entsprechende Steuersignale erzeugbar sind und
    • eine Spritzpistolen-Verstelleinrichtung, mit welcher nach Maßgabe der Steuersignale die Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche im Sinne einer Verkleinerung der festgestellten Abweichungen verstellbar ist.
  • Mit der hier angegebenen Markiermaschine kann das vorstehend beschriebene, erfindungsgemäße Verfahren praktisch ausgeführt werden, um Markierungslinien mit exakter und konstanter Linienbreite auch bei Änderung von sonst Einfluss auf die erzeugte Linienbreite nehmenden Parametern, wie Markierungsstofftemperatur und -viskosität, Spritzdruck und Markierungsstofffabrikat etc., zu erzeugen.
  • In einer ersten Weiterbildung der Straßenmarkiermaschine ist die Videokamera auf den aus der Spritzdüse ausgetretenen Markierungsstoff in Gestalt der frisch gespritzten Markierungslinie gerichtet, um unmittelbar deren aktuell erzeugte Breite zu erfassen.
  • Alternativ dazu kann die Videokamera auf den aus der Spritzdüse ausgetretenen Markierungsstoff in Gestalt des Spritzwinkels des sich an der Spritzdüse ausbildenden, dreieckförmigen Spritzfächers gerichtet sein. Hierbei kann aus dem optisch erfassten Spritzwinkel und der bekannten oder gemessenen aktuellen Höhe der Spritzpistole mit der Spritzdüse über der Straßenoberfläche die aktuell erzeugte Breite der Markierungslinie berechnet werden.
  • Zur Erleichterung der Bildauswertung wird vorgeschlagen, dass an der Straßenmarkiermaschine in einem Aufnahmebereich der Videokamera eine sich in bestimmter relativer Position zur Spritzpistole befindliche, vom Bildauswertungsprogramm erkennbare, einen Suchausschnitt für den Spritzfächer oder die frisch gespritzte Markierungslinie festlegende Orientierungsmarke angeordnet ist.
  • Eine weitere Maßnahme zur Erleichterung und Verbesserung der Bildauswertung besteht darin, dass in Kamerablickrichtung hinter dem Spritzfächer ein farblich zum Markierungsstoff kontrastierender, vorzugsweise schwarzer, Schirm angeordnet ist, mittels welchem eine Kontrastverstärkung der Videoaufnahme erzeugbar ist.
  • In einer weiteren Ausgestaltung weist die Markiermaschine eine auf den als Video aufgenommenen Spritzfächer oder auf die als Video aufgenommene frisch gespritzte Markierungslinie gerichtete, den Spritzfächer oder die Markierungslinie mit einem Licht eines engen Frequenzspektrums, bevorzugt mit einer im übrigen aufgenommenen Video nicht oder wenig vorkommenden Lichtfarbe oder Frequenz, beleuchtende Lichtquelle auf.
  • Weiter schlägt die Erfindung für die Markiermaschine vor, dass zusätzlich zu der Videokamera ein Abstandssensor vorgesehen ist, mittels welchem der Abstand aller Bildpunkte zur Videokamera feststellbar und erfassbar ist, oder dass die Videokamera eine Kamera mit integrierter Abstandsmessfunktion ist, mittels welcher der Abstand aller Bildpunkte zur Videokamera feststellbar und erfassbar ist. Die so gewonnenen Abstandsdaten können vorteilhaft dazu verwendet werden, alle Bildbereiche, die vor und hinter dem Spritzfächer liegen, rechnerisch aus der Videoaufnahme zu eliminieren, was die Bildauswertung vereinfacht und den Datenverarbeitungsaufwand zur Bestimmung des Spritzwinkels des Spritzfächers oder der Breite der Markierungslinie reduziert.
  • Um im Betrieb der Straßenmarkiermaschine die Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche schnell und exakt einstellen zu können, ist bevorzugt vorgesehen, dass die Spritzpistolen-Verstelleinrichtung einen elektrischen oder hydraulischen oder pneumatischen Verstellantrieb aufweist, der mittels der Steuersignale zum Verstellen der Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche ansteuerbar ist.
  • Schließlich ist für die erfindungsgemäße Straßenmarkiermaschine vorgesehen, dass sie einen Spritzdrucksensor aufweist, mittels welchem der Spritzdruck des Markierungsstoffs vor seinem Austritt aus der Spritzdüse ständig erfassbar ist, und dass sie einen Datenspeicher aufweist, in welchem der erfasste Spritzdruck zusammen mit der parallel erfassten Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche als Kurve für die Spritzpistolenhöhe in Abhängigkeit vom Spritzdruck ständig speicherbar ist. Bei dieser Ausführung der Straßenmarkiermaschine wird der Vorteil erzielt, dass bei zeitweisem Ausfall der Videokamera oder des Bildauswertungsprogramms noch eine hilfsweise Korrektur der Linienbreite durch Verstellen der Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche entsprechend der gespeicherten Spritzdruckkurve vorgenommen werden kann.
  • Das vorstehend beschriebene Verfahren und die Markiermaschine können außer für das Markieren von Straßenoberflächen natürlich auch für andere Anwendungen eingesetzt werden, zum Beispiel für das Erzeugen von Markierungen auf Bewegungsflächen für Flugzeuge auf einem Flughafen oder für das Erzeugen von Markierungen auf gewerblichen Betriebsflächen, zum Beispiel zur optischen Abgrenzung von Lagerflächen und Bewegungsflächen.
  • Statt nur einer Spritzpistole kann die Markiermaschine auch mehrere Spritzpistolen aufweisen, die dann jeweils entsprechend dem oben erläuterten Verfahren in ihrer Höhe über der Straßenoberfläche verstellbar sind.
  • Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung erläutert. Die Figuren der Zeichnung zeigen:
    • Figur 1
    ein Schema des Verfahrens zur Konstanthaltung der Linienbreite einer von einer Straßenmarkiermaschine aufgebrachten Markierungslinie und
    Figur 2
    einen Teil einer Straßenmarkiermaschine im Betrieb, in einer schematischen Ansicht.
  • In der folgenden Figurenbeschreibung sind gleiche Teile in den verschiedenen Zeichnungsfiguren stets mit den gleichen Bezugszeichen versehen, sodass nicht zu jeder Zeichnungsfigur alle Bezugszeichen erneut erläutert werden müssen.
  • Figur 1 der Zeichnung zeigt ein Schema des Verfahrens zur Konstanthaltung der Linienbreite B einer von einer Straßenmarkiermaschine auf eine Straßenoberfläche oder sonstige zu markierende Oberfläche aufgebrachten Markierungslinie aus einem fließfähigen, in Form eines Spritzfächers unter Druck aus einer Spritzdüse einer Spritzpistole ausgebrachten Markierungsstoff. Der Markiervorgang wird mittels einer Videokamera 5 fortwährend als Video aufgenommen. In einer der Kamera 5 nachgeordneten Bildverarbeitung 7' in Form eines ersten Rechners wird durch ein Bildauswertungsprogramm aus den von der Videokamera 5 aufgenommenen Bilddaten fortwährend entweder zunächst ein Spritzwinkel des in Form des Spritzfächers aus der Spritzdüse austretenden Markierungsstoffs oder direkt die aktuelle Linienbreite B der erzeugten Markierungslinie errechnet und an eine Maschinensteuerung 7, hier in Form eines weiteren Rechners, übergeben.
  • Mittels einer Höhenverstellung 6 wird die Höhe der Spritzpistole über der zu markierenden Straßenoberfläche bedarfsgerecht so eingestellt, dass eine gewünschte Linienbreite der Markierungslinie eingehalten wird. Hierzu gibt die Höhenverstellung 6 Daten über die aktuelle Höhe der Spritzpistole über der Straßenoberfläche an die Maschinensteuerung 7.
  • In der Maschinensteuerung 7 wird, sofern dieser Spritzwinkeldaten zugeführt werden, aus diesen und den von der Höhenverstellung 6 gelieferten Höhendaten der Spritzpistole die aktuelle Linienbreite B berechnet. Wenn der Maschinensteuerung 7 schon von der Bildverarbeitung 7' direkt die aktuelle Linienbreite B geliefert wird, kann der vorgenannte Berechnungsschritt entfallen.
  • In dem die Maschinensteuerung 7 bildenden Rechner werden die errechneten Ist-Werte Bi der Linienbreite B mit gespeicherten Soll-Werten Bs der gewünschten Linienbreite B verglichen. Bei Abweichungen zwischen den Ist-Werten Bi und den Soll-Werten Bs der Linienbreite B werden von der Maschinensteuerung 7 entsprechende Steuersignale erzeugt und in Form von Sollhöhe-Daten an die Spritzpistolen-Höhenverstellung 6 weitergeleitet.
  • Nach Maßgabe der Steuersignale wird von der Spritzpistolen-Höhenverstellung 6 die Höhe H der Spritzpistole über der Straßenoberfläche im Sinne einer Verkleinerung der festgestellten Abweichung verstellt.
  • Ergänzend kann, wie in Figur 1 dargestellt, das Verfahren so ausgestaltet sein, dass der Spritzdruck P des Markierungsstoffs vor seinem Austritt aus der Spritzdüse mittels eines Drucksensors 8 erfasst wird und dass der erfasste Spritzdruck P zusammen mit der parallel erfassten Höhe H der Spritzpistole über der Straßenoberfläche als Kurve für die Spritzpistolenhöhe H in Abhängigkeit vom Spritzdruck P ständig in einem Datenspeicher 70 der Maschinensteuerung 7 gespeichert wird.
  • Mit den so gewonnenen Daten kann eine Überprüfung der mittels der Videobildauswertung erfolgenden Positionierung der Spritzpistole mit der Spritzdüse relativ zur Straßenoberfläche erfolgen und/oder ein weiterer Betrieb der zugehörigen Straßenmarkiermaschine bei Ausfall der Videokamera 5 oder der Bildverarbeitung 7' gewährleistet werden, was die Betriebssicherheit besonders hoch macht.
  • Figur 2 zeigt einen Teil einer Straßenmarkiermaschine im Betrieb, in einer schematischen Ansicht. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind hier nur die für die vorliegende Erfindung relevanten Teile der Straßenmarkiermaschine gezeigt, nämlich deren Spritzpistole 1 mit einer nach unten in Richtung zu einer Straßenoberfläche 4 gerichteten Spritzdüse 10 und eine Spritzpistolen-Verstelleinrichtung 6, mittels der die Höhe H der Spritzpistole 1 über der Straßenoberfläche 4, das heißt der Abstand der Spritzdüse 10 von der Straßenoberfläche 4, nach Maßgabe von Steuersignalen, die der Verstelleinrichtung 6 über ein Signalkabel 61 von der hier nicht dargestellten, anhand der Figur 1 erläuterten Maschinensteuerung zugeführt werden, einstellbar ist.
  • Auf die Straßenoberfläche 4 sind bereits mehrere Markierungslinien 3 mit einer Linienlänge L und einer Linienbreite B mit Abständen zueinander aufgebracht, um eine unterbrochene Markierung, zum Beispiel zur Trennung zweier Fahrbahnen, zu bilden.
  • Der die Markierungslinien 3 bildende Markierungsstoff wird der Spritzdüse 1 durch eine hier nicht eigens dargestellte Versorgungsleitung aus einem Vorratsbehälter über eine Pumpe zugeführt und tritt unter Druck aus der Spritzdüse 10 der Spritzpistole 1 in Form eines Spritzfächers 2 mit einem Spritzwinkel 20 aus, während sich die Spritzpistole 1 zusammen mit der übrigen Markiermaschine vorwärts, hier gemäß Figur 2 von rechts nach links, bewegt.
  • Weiterhin weist die Markiermaschine eine Videokamera 50 auf, die hier so ausgerichtet ist, dass ihr Aufnahmebereich 50 die Spritzpistole 1 und den Spritzfächer 2 erfasst. Alternativ kann die Videokamera 5 auch nach unten auf die erzeugte, frisch gespritzte Markierungslinie 3 gerichtet sein. Mit der Videokamera 5 wird der Markiervorgang ständig beobachtet und in Form von Bilddaten aufgenommen. Über ein Signalkabel 51 werden die Bilddaten an eine Bildauswertung weitergegeben, in welcher entweder zunächst der Spritzwinkel 20 und aus diesem sowie der aktuellen Höhe H der Spritzpistole 1 über der Straßenoberfläche 4 oder unmittelbar die Linienbreite B der jeweils erzeugten Markierungslinie 3 berechnet wird.
  • Wenn in dem die Maschinensteuerung bildenden Rechner eine Abweichung der aktuell erfassten Ist-Linienbreite Bi von einer gespeicherten gewünschten Soll-Linienbreite Bs festgestellt wird, erzeugt die Maschinensteuerung Steuersignale, welche über das Signalkabel 61 zur Spritzpistolen-Verstelleinrichtung 6 geleitet werden. Diese Verstelleinrichtung 6 enthält einen elektrischen oder hydraulischen oder pneumatischen Antrieb, der nach Maßgabe der zugeführten Steuersignale die Höhe der Spritzpistole 1 über der Straßenoberfläche 4 so eingestellt, dass die zuvor festgestellten Abweichungen der Linienbreite verkleinert werden.
  • An der Spritzpistole 1 ist eine Orientierungsmarke 15 mit einem von der Videokamera 5 leicht erkennbaren Muster lagefest angebracht, womit bei der Bildauswertung der auszuwertende Bildausschnitt für das Bildauswertungsprogramm leichter festlegbar ist, was den Datenverarbeitungsaufwand vermindert und die Auswertungsgenauigkeit verbessert.
  • Weiter weist die Markiermaschine eine auf den als Video aufgenommenen Spritzfächer 2 oder auf die als Video aufgenommene frisch gespritzte Markierungslinie 3 gerichtete, den Spritzfächer 2 oder die Markierungslinie 3 mit einem Licht eines engen Frequenzspektrums, bevorzugt mit einer im übrigen aufgenommenen Video nicht oder wenig vorkommenden Lichtfarbe oder Frequenz, beleuchtende Lichtquelle 53 auf. Die Lichtquelle 53 ist hier an die Videokamera 5 angebaut und beispielsweise als kleiner elektrischer Scheinwerfer ausgeführt. Hiermit wird die Videoauswertung vereinfacht und verbessert.
  • Schließlich zeigt die Figur 2 an der Videokamera 5 noch einen Abstandssensor 52, mit dem der Abstand aller im Aufnahmebereich 50 befindlichen Objekte von der Videokamera 5 messbar und erfassbar ist. Die von dem Abstandssensor 52 erfassten Abstandsdaten können zusammen mit den Bilddaten über das Signalkabel 51 der Maschinensteuerung zugeführt und dazu genutzt werden, alle Bildbereiche, die Objekte vor oder hinter der Ebene des Spritzfächers 2 enthalten, rechnerisch aus den Bilddaten zu entfernen, was die Genauigkeit der Ermittlung des Spritzwinkels 20 oder der aktuellen Ist-Linienbreite Bi verbessert.
  • Als Videokamera 5 kann auch eine sogenannte "Time-of-Flight"-Videokamera, also eine nach dem Lichtlaufzeitverfahren arbeitende Videokamera, eingesetzt werden, in welche die Funktion der Abstandsermittlung integriert ist, wodurch ein separater Abstandssensor 52 entbehrlich wird.
    • Bezugszeichenliste:
  • Zeichen Bezeichnung
    1 Spritzpistole
    10 Spritzdüse
    15 Orientierungsmarke
    2 Spritzfächer
    20 Spritzwinkel
    3 Markierungslinie
    4 Straßenoberfläche
    5 Videokamera
    50 Aufnahmebereich
    51 Signalkabel
    52 Abstandssensor
    53 Lichtquelle
    6 Spritzpistolen-Verstelleinrichtung
    61 Signalkabel
    7 Maschinensteuerung (Rechner)
    7' Bildverarbeitung
    70 Datenspeicher
    8 Spritzdrucksensor
    H Höhe von 1 über 4
    L Linienlänge von 3
    B Linienbreite von 3
    Bi Ist-Linienbreite von 3
    Bs Soll-Linienbreite von 3

Claims (21)

  1. Verfahren zur Konstanthaltung der Linienbreite (B) einer von einer Straßenmarkiermaschine mittels einer Spritzpistole (1) auf eine Straßenoberfläche (4) aufgebrachten Markierungslinie (3) aus einem fließfähigen, in Form eines Spritzfächers (2) unter Druck aus einer Spritzdüse (10) der Spritzpistole (1) ausgebrachten Markierungsstoff, wobei nach Maßgabe von im laufenden Betrieb der Straßenmarkiermaschine gewonnenen Steuersignalen eine Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) automatisch so verstellt wird, dass Änderungen der Linienbreite (B) der Markierungslinie (3) kompensiert werden,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Markiervorgang mittels einer Videokamera (5) fortwährend als Video aufgenommen wird,
    dass mittels eines Bildauswertungsprogramms aus den Videoaufnahmen fortwährend Ist-Werte (Bi) der Linienbreite (B) der erzeugten Markierungslinie (3) errechnet werden,
    dass die errechneten Ist-Werte (Bi) der Linienbreite (B) mit gespeicherten Soll-Werten (Bs) der gewünschten Linienbreite (B) verglichen werden,
    dass bei Abweichungen zwischen den Ist-Werten (Bi) und den Soll-Werten (Bs) der Linienbreite (B) entsprechende Steuersignale erzeugt werden und dass mittels der Steuersignale die Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) im Sinne einer Verkleinerung der festgestellten Abweichung verstellt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der aus der Spritzdüse (10) ausgetretene Markierungsstoff in Gestalt der frisch gespritzten Markierungslinie (3) als Video aufgenommen und ausgewertet wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der aus der Spritzdüse (10) ausgetretene Markierungsstoff in Gestalt des Spritzwinkels (20) des sich an der Spritzdüse (10) ausbildenden, dreieckförmigen Spritzfächers (2) als Video aufgenommen und ausgewertet wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3 dadurch gekennzeichnet, dass bei der Videoaufnahme eine sich in bestimmter relativer Position zur Spritzpistole (1) befindliche, vom Bildauswertungsprogramm erkennbare, einen Suchausschnitt für den Spritzfächer (2) oder die frisch gespritzte Markierungslinie (3) festlegende Orientierungsmarke (15) mit aufgenommen wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4 dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines farblich zum Markierungsstoff kontrastierenden Schirms in Videokamera-Blickrichtung hinter dem Spritzfächer (2) eine Kontrastverstärkung der Videoaufnahme erzeugt wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der als Video aufgenommene Spritzfächer (2) oder die als Video aufgenommene frisch gespritzte Markierungslinie (3) mit einem Licht eines engen Frequenzspektrums, bevorzugt mit einer im übrigen aufgenommenen Video nicht oder wenig vorkommenden Lichtfarbe oder Frequenz, beleuchtet wird.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Videoaufnahme mittels eines Abstandssensors (52) oder mittels einer in die Videokamera (5) integrierten Abstandsmessfunktion der Abstand aller Bildpunkte zur Videokamera (5) festgestellt und erfasst wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass alle Bildebenen, deren Abstand zur Videokamera (5) größer oder kleiner als derjenige der Bildebene mit dem Spritzfächer (2) oder mit der Markierungslinie (3) ist, von der Auswertung mittels des Bildauswertungsprogramms ausgeschlossen werden.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuersignale zum Verstellen der Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) ein elektrischer oder hydraulischer oder pneumatischer Verstellantrieb einer Spritzpistolen-Verstelleinrichtung (6) angesteuert wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass Steuersignale erst erzeugt und an den Verstellantrieb der Spritzpistolen-Verstelleinrichtung (6) gegeben werden, wenn die Abweichungen zwischen den Ist-Werten (Bi) und den Soll-Werten (Bs) der Linienbreite (B) einen vorgebbaren Schwellenwert überschreiten.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Spritzdruck (P) des Markierungsstoffs vor seinem Austritt aus der Spritzdüse (10) erfasst wird und dass der erfasste Spritzdruck (P) zusammen mit der parallel erfassten Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) als Kurve für die Höhe (H) in Abhängigkeit vom Spritzdruck (P) ständig gespeichert wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass bei Ausfall der Videoaufnahme oder des Bildauswertungsprogramms eine hilfsweise Korrektur der Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) nach Maßgabe von Daten aus der gespeicherten Kurve für die Höhe (H) in Abhängigkeit vom Spritzdruck (P) vorgenommen wird.
  13. Straßenmarkiermaschine mit einer Einrichtung zur Konstanthaltung der Linienbreite (B) einer mittels einer Spritzpistole (1) auf eine Straßenoberfläche (4) aufgebrachten Markierungslinie (3) aus einem fließfähigen, in Form eines Spritzfächers (2) unter Druck aus einer Spritzdüse (10) der Spritzpistole (1) ausbringbaren Markierungsstoff, wobei nach Maßgabe von im laufenden Betrieb der Straßenmarkiermaschine gewinnbaren Steuersignalen eine Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) automatisch so verstellbar ist, dass Änderungen der Linienbreite (B) der Markierungslinie (3) kompensierbar sind,
    gekennzeichnet durch
    eine Videokamera (5), mit welcher der Markiervorgang fortwährend als Video aufnehmbar ist,
    wenigstens einen Rechner (7, 7'), in welchem mittels eines Bildauswertungsprogramms aus den Videoaufnahmen fortwährend Ist-Werte (Bi) der Linienbreite (B) der erzeugten Markierungslinie (3) errechenbar sind und die errechneten Ist-Werte (Bi) der Linienbreite (B) mit gespeicherten Soll-Werten (Bs) der gewünschten Linienbreite (B) vergleichbar sind und bei Abweichungen zwischen den Ist-Werten (Bi) und den Soll-Werten (Bs) der Linienbreite (B) entsprechende Steuersignale erzeugbar sind und
    eine Spritzpistolen-Verstelleinrichtung (6), mit welcher nach Maßgabe der Steuersignale die Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) im Sinne einer Verkleinerung der festgestellten Abweichungen verstellbar ist.
  14. Straßenmarkiermaschine nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Videokamera (5) auf den aus der Spritzdüse (10) ausgetretenen Markierungsstoff in Gestalt der frisch gespritzten Markierungslinie (3) gerichtet ist.
  15. Straßenmarkiermaschine nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Videokamera (5) auf den aus der Spritzdüse (10) ausgetretenen Markierungsstoff in Gestalt des Spritzwinkels (20) des sich an der Spritzdüse (10) ausbildenden, dreieckförmigen Spritzfächers (2) gerichtet ist.
  16. Straßenmarkiermaschine nach Anspruch 15 dadurch gekennzeichnet, dass an dieser in einem Aufnahmebereich (50) der Videokamera (5) eine sich in bestimmter relativer Position zur Spritzpistole (1) befindliche, vom Bildauswertungsprogramm erkennbare, einen Suchausschnitt für den Spritzfächer (2) oder die frisch gespritzte Markierungslinie (3) festlegende Orientierungsmarke (15) angeordnet ist.
  17. Straßenmarkiermaschine nach Anspruch 15 oder 16 dadurch gekennzeichnet, dass in Videokamera-Blickrichtung hinter dem Spritzfächer (2) ein farblich zum Markierungsstoff kontrastierender, vorzugsweise schwarzer, Schirm angeordnet ist, mittels welchem eine Kontrastverstärkung der Videoaufnahme erzeugbar ist.
  18. Straßenmarkiermaschine nach einem der Ansprüche 14 bis 17, gekennzeichnet durch eine auf den als Video aufgenommenen Spritzfächer (2) oder auf die als Video aufgenommene frisch gespritzte Markierungslinie (3) gerichtete, den Spritzfächer (2) oder die Markierungslinie (3) mit einem Licht eines engen Frequenzspektrums, bevorzugt mit einer im übrigen aufgenommenen Video nicht oder wenig vorkommenden Lichtfarbe oder Frequenz, beleuchtende Lichtquelle (53).
  19. Straßenmarkiermaschine nach einem der Ansprüche 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu der Videokamera (5) ein Abstandssensor (52) vorgesehen ist, mittels welchem der Abstand aller Bildpunkte zur Videokamera (5) feststellbar und erfassbar ist, oder dass die Videokamera (5) eine Kamera mit integrierter Abstandsmessfunktion ist, mittels welcher der Abstand aller Bildpunkte zur Videokamera (5) feststellbar und erfassbar ist.
  20. Straßenmarkiermaschine nach einem der Ansprüche 13 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Spritzpistolen-Verstelleinrichtung (6) einen elektrischen oder hydraulischen oder pneumatischen Verstellantrieb aufweist, der mittels der Steuersignale zum Verstellen der Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) ansteuerbar ist.
  21. Straßenmarkiermaschine nach einem der Ansprüche 13 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen Spritzdrucksensor (8) aufweist, mittels welchem der Spritzdruck (P) des Markierungsstoffs vor seinem Austritt aus der Spritzdüse (10) ständig erfassbar ist, und dass sie einen Datenspeicher (70) aufweist, in welchem der erfasste Spritzdruck (P) zusammen mit der parallel erfassten Höhe (H) der Spritzpistole (1) über der Straßenoberfläche (4) als Kurve für die Höhe (H) in Abhängigkeit vom Spritzdruck (P) ständig speicherbar ist.
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