EP3119564A1 - Greiferfinger, greiferspitze und greiferbacke, sowie ein robotersystem - Google Patents

Greiferfinger, greiferspitze und greiferbacke, sowie ein robotersystem

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Publication number
EP3119564A1
EP3119564A1 EP14711222.1A EP14711222A EP3119564A1 EP 3119564 A1 EP3119564 A1 EP 3119564A1 EP 14711222 A EP14711222 A EP 14711222A EP 3119564 A1 EP3119564 A1 EP 3119564A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripper
tip
jaw
sensor
gripper jaw
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP14711222.1A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Charles De Castelbajac
Hansruedi Frueh
Norman Wijeyratne
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
F&p Robotics AG
Original Assignee
F&p Robotics AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by F&p Robotics AG filed Critical F&p Robotics AG
Publication of EP3119564A1 publication Critical patent/EP3119564A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0475—Exchangeable fingers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/31—Gripping jaw
    • Y10S901/39—Jaw structure

Definitions

  • the invention relates to a gripper finger, a gripper tip and a
  • the known gripping instruments usually comprise two gripper fingers, each with a gripper jaw, which in turn each carry a gripper tip.
  • the gripper jaws may e.g. be movably mounted on linear guides and formed against each other and movable away from each other. This also allows them to do so
  • articulated robots Far more flexible in the application are so-called “articulated robots", as they are described, for example, in WO 02/086637 A1 and which are very often used advantageously, especially for mobile robot systems.
  • the gripper fingers are nowadays very often not just mechanical gripping tools but are highly complex systems that can often contain electronic components and sensors of various kinds, such as optical cameras, ultrasonic sensors or other acoustic sensors, such as microphones or
  • such a robot system can automatically detect whether an object to be gripped is a rather soft object, such as a plastic bottle or a rather hard object, such as a glass bottle, and thus a force with which the gripper fingers to take the object, independently and flexibly adjust to an optimal value.
  • the robot system may also be the type of
  • Robot systems known from the detected by means of the sensors
  • the gripper tip of a gripper finger is of particular importance, since on the one hand the gripper tip for gripping an object to be moved must be brought into touching contact and on the other hand, the gripper tip often for detecting the environment and to recognize the Contains properties of the objects to be gripped. Therefore, in many applications, the gripper tip must be individually tuned to the specific tasks to be performed or to the properties of the working environment and thus ultimately to the special properties of the objects to be gripped and moved.
  • a set of different hook tips may be provided, e.g. in their gripping geometry, the material, the surface finish, the sensors, etc., which can be optimally adapted to specific tasks to be performed.
  • the robot systems have to handle highly complex or very different tasks and thus a frequent replacement of the hook tips is necessary, it is natural
  • Connection cables for the sensor system, or hydraulic or pneumatic connections for any existing drive units for driving moving parts of the gripper jaw or the gripper tip have so far been laboriously separated and re-installed during the conversion of the gripper tip.
  • the object of the invention is therefore a gripper finger gripper jaw and gripper tip, a gripper jaw and a gripper tip for a gripper finger, and to provide a corresponding robot system in which the known from the prior art disadvantages are reliably eliminated, so that the hook tip is particularly simple, efficient and preferably mechanically, possibly by the corresponding robot system itself interchangeable.
  • the invention thus relates to a gripper finger of a gripping instrument for a robot system.
  • the gripper finger for gripping objects comprises a gripper jaw and a gripper tip which extends with a gripper axis along a longitudinal direction, wherein the gripper tip is releasably connectable by means of a connecting element with the gripper jaw.
  • the connecting element can be locked in such a way with a connecting bush extending in the longitudinal direction in the form of a plug connection, that in the locking state, a tilting of the hook tip with respect to the gripper axis is prevented and at the same time the gripper tip against the gripper jaw with respect to the longitudinal
  • Direction is locked under a predetermined longitudinal locking force.
  • connection between the hook tip and gripper jaw is realized by means of a longitudinal connector, the two plug-in elements, namely the connection socket and the
  • connection between the gripper jaw and hook tip can be prepared or released simply by the fact that the gripper tip and the gripper jaw in the longitudinal direction, ie in a longitudinal direction in which the gripper jaw or the gripper tip substantially extends, only each other to or from each other have to be moved away without further movement in another spatial direction is necessary.
  • Gripper finger is that the gripper tip of the gripper jaw can be separated by a simple linear movement of the gripper jaw. This is especially of significant advantage when the hook tip is to be changed by machine, because the changing apparatus then only has to perform a simple linear movement in space to separate the hook tip of the gripper jaw or to the two
  • Connecting bush in the form of a plug connection can be locked, that in the locked state of the gripper fingers with the gripper jaw under a predetermined longitudinal locking force, simply through the connection between the connecting element and the connection socket so to speak
  • the connector of the invention on the one hand prevents tilting of the hook tip with respect to the gripper axis and at the same time the gripper tip against the gripper jaw with respect to the longitudinal direction below a desired adjustable
  • Locking force can be locked, the inventive hook tip with a single linear movement in the longitudinal direction through
  • Applying the locking force can be reliably made and released again without causing any complicated movement or movement
  • connection bushing is provided in the gripper jaw, and the connection element is non-releasably connected to the gripper tip in the form of a connecting pin such that the connecting pin engages under the longitudinal locking force
  • connection socket can also be provided in the gripper tip, in which case the connecting element in the form of a connecting pin is not detachably connected to the gripper jaw such that the connecting pin under the longitudinal
  • Locking force can be locked with the kausbuche.
  • the connecting element comprises a first
  • the elastic force element may be e.g. be a spring that the
  • the elastic force element may also be e.g. an elastic
  • Plastic sleeve or elastic plastic element e.g. a plastic ring, which is arranged at a suitable location between the connecting element and the connection socket.
  • the first locking element per se can e.g. in a manner known per se in the form of e.g. rotationally symmetric or not
  • the connecting element and the connecting bushing may be geometrically complementary to one another in such a way that the connecting element and the connecting bushing can be positively connected to one another such that in the locking state the longitudinal locking force through the Positive locking between the connecting element and the connection socket is ensured.
  • the locking force can also be taught in any other suitable manner.
  • the connecting element and the connecting bushing are formed geometrically complementary to one another in such a way that the connecting element and the connecting bushing are positively or non-positively connected, e.g. non-positively connected to each other, and in the locking state, the longitudinal locking force by a between the connecting element and the connecting bushing.
  • Connecting element and the connecting bushing acting mechanical force which may be based for example on the external air pressure
  • Embodiment of course also another mechanical force, such as one of the above-described various elastic force effects impart the locking force.
  • one or more identical or different sensors for detecting an ambient signal can be provided in the gripper jaw and / or in the gripper tip, wherein the sensor is an infrared sensor, and / or an ultrasonic sensor, and / or a capacitive sensor, and / or a
  • Electromagnetic sensor in particular an electrical or magnetic sensor and / or a piezoelectric sensor, and / or a camera for receiving an optical signal, and / or a microphone for receiving an acoustic signal and / or another sensor, with which the for the function of the robot system necessary properties of
  • evaluation electronics for evaluating the ambient signal may already be provided in the gripper jaw and / or in the gripper tip, which performs at least a first evaluation of the signals detected by the sensors and generates information-carrying signals which are then used to control or regulate or eg Infeed and use for a learning algorithm to a designated
  • Data processing system can be forwarded, the
  • Connecting socket and / or integrally provided in the connecting element transmission connections takes place.
  • Gripper fingers can also be made more complex and constructed, e.g. in that the gripper jaw and / or the gripper tip comprises an additional movable gripper element, so that e.g. complex
  • the drive unit can be embodied in any suitable manner and, for example, be a mechanical, an electromagnetic, in particular an electrical, magnetic, piezoelectric drive unit or a hydraulic or a pneumatic drive unit.
  • a transmission connection in the form of a mechanical, electromagnetic connection, in particular radio connection or electrical line or in the form of a hydraulic or pneumatic Be provided for the line very particularly preferably is directly integrated into the connecting element and / or in the connection socket.
  • the invention further relates to a gripper tip and a gripper jaw for a gripper finger of the present invention and a robot system, in particular an industrial robot, or service robot or robot for quality control or a robot system for performing a filigree assembly, or to support a human Alttagepttician with a gripper finger according to the invention, Gripper tip or gripper jaw as described in detail in this application.
  • a robot system in particular an industrial robot, or service robot or robot for quality control or a robot system for performing a filigree assembly, or to support a human Alttagfictician with a gripper finger according to the invention, Gripper tip or gripper jaw as described in detail in this application.
  • the invention will be explained in more detail below with reference to the schematic drawing. Show it:
  • FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of an inventive gripper finger in the unlocked state.
  • Figure 2 shows the gripper finger of Figure 1 from another perspective in the assembled locked state.
  • Fig. 3 shows the gripper fingers of Fig. 1 from the perspective of Fig. 2 in the assembled locked state and transparent representation.
  • FIGS. 1, 2, and 3 schematically show, in a perspective view, essential features of an embodiment of a gripper finger according to the invention, which is referred to below as the entire reference number 1.
  • Fig. 1 shows the gripper fingers 1 in the unlocked and not
  • FIG. 2 shows the gripper fingers 1 of Fig. 1 in a slightly different perspective in the locked assembled state.
  • FIG. 3 shows the gripper finger 1 of FIG. 1 essentially from the perspective of FIG. 2, ie also in FIG compound and locked state, but in more transparent
  • Robot system comprises for gripping objects in a conventional manner, a gripper jaw 3 and a gripper tip 4, which with a
  • Gripper axis A along a longitudinal direction L extends.
  • Claw tip 4 is detachably connectable here by means of a connecting element 5, in the special embodiment here with two identical connecting elements 5 with the gripper jaw 3.
  • the connecting element 5 can be locked in the form of a plug connection with a connecting bush 6, which is not directly visible in FIGS. 1 and 2, in such a way that, in the locking state, tilting of the hook tip 4 with respect to the Gripper axis A is prevented and at the same time the gripper tip 4 against the gripper jaw 3 with respect to the longitudinal direction L under a predetermined longitudinal
  • Locking force F is locked.
  • Connection bush 6 is provided within the gripper jaw 3, as is better seen in FIG. 3, which, as already mentioned, the gripper finger 1 from a similar perspective as in Fig. 2 in a transparent schematic representation shows, so that the components inside the Gripper finger 1 are better visible.
  • the two connecting elements 5 are each in the form of a
  • Connecting bushing 6 could also be provided in the hook tip 4, and the connecting element 5 in the form of a connecting pin in the
  • Gripper jaw 3 can be arranged. Further, it is of course also possible that two or more connecting elements 5 may be provided, of which a part of the hook tip 4 and a part of the gripper jaw 3 are arranged, wherein the associated connection sockets 6 then corresponding to the hook tip 4 and the gripper jaw third would be distributed.
  • the connecting element 5 in each case has a first locking element 51 in the form of a pawl-shaped tip and the connecting bushing 6 accordingly comprises a second locking element geometrically complementary to the first locking element, which is configured such that the first locking element 51 engages with it to generate the longitudinal locking force F. the second locking element can be locked.
  • an elastically acting force element 52 in the form of an O-ring made of plastic is provided as an additional locking element, so that the desired locking force is better or optimally adjustable.
  • the sensor 7 accommodated in the gripper tip 4 can be seen very well for detecting an ambient signal, the sensor 7 here being, for example, an optical sensor in the form of a miniature camera with which the environment can be correspondingly perceived.
  • an evaluation 8 is housed in the gripper jaw 3, which can be seen as shown in Fig. 2, provided with an externally replaceable electronic computer chip, which the
  • Evaluation electronics in their function makes more flexible, because depending on the requirement from the outside, a corresponding computer chip can be used if, for example, another sensor 7 is to be evaluated or otherwise another evaluation must be made.
  • the connecting elements 5 are here simultaneously as electrical lines for the transmission of electrical energy between the hook tip 4 and the
  • Gripper jaw 3 designed and thus serve to supply the sensor 7 with electrical energy.
  • a plug 9 for transmitting sensor signals from the sensor 7 to the transmitter 8 is still provided.
  • Gripper jaw 3 serves the recording of retaining bolts, not shown, an automatic changing device for the automated disassembly or assembly of the hook tip 4 at the
  • Gripper jaw 3 The mentioned changing device is the subject of another invention of the patentee and will be discussed in detail in another patent application.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Greiferfinger (1) eines Greifinstruments für ein Robotersystem. Der Greiferfinger (1) zum Ergreifen von Objekten umfasst eine Greiferbacke (3) und eine Greiferspitze (4), die sich mit einer Greiferachse (A) entlang einer longitudinalen Richtung (L) erstreckt, wobei die Greiferspitze (4) mittels eines Verbindungselements (5) mit der Greiferbacke (3) lösbar verbindbar ist. Erfindungsgemäss ist das Verbindungselement (5) derart mit einer sich in die longitudinale Richtung (L) erstreckende Verbindungsbuchse (6) in Form einer Steckverbindung verriegelbar, dass im Verriegelungszustand ein Abkippen der Greiferspitze (4) in Bezug auf die Greiferachse (A) verhindert ist und gleichzeitig die Greiferspitze (4) gegen die Greiferbacke (3) in Bezug auf die longitudinale Richtung (L) unter einer vorgebbaren longitudinalen Verriegelungskraft (F) verriegelt ist. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Greiferspitze (4) und eine Greiferbacke (3) für einen Greiferfinger (1), sowie ein damit ausgestattetes Robotorsystem.

Description

Greiferfinger, Greiferspitze und Greiferbacke, sowie ein Robotersvstem
Die Erfindung betrifft einen Greiferfinger, eine Greiferspitze und eine
Greiferbacke, sowie ein damit ausgestattetes Robotersystem gemäss dem Oberbegriff der unabhängigen Ansprüche 1 , 14, und 15.
Greifinstrumente für Robotersysteme sind im Stand der Technik seit langem in den unterschiedlichsten Varianten bekannt. Die bekannten Greifinstrumente umfassen üblicherweise zwei Greiferfinger mit je einem Greiferbacken, die ihrerseits jeweils eine Greiferspitze tragen. Die Greiferbacken können z.B. an Linearführungen beweglich befestigt und gegeneinander hin und voneinander weg bewegbar ausgebildet sein. Dadurch können auch die daran
angebrachten beiden Greiferspitzen exakt gegeneinander oder auseinander bewegt werden, so dass Objekte gezielt aufgenommen, an einen anderen Ort bewegt und wieder abgesetzt werden können. Derartige Greifersysteme kennt der Fachmann auch unter dem Begriff„Parallel-Greifer". Solche Systeme zum Greifen von Werkstücken sind zum Beispiel aus der EP 0 2231 B1 , der EP 0 993 916 B1 oder der EP 2 548 706 A1 bekannt.
Weitaus flexibler in der Anwendung sind sogenannte„Knickarmroboter", wie sie beispielweise in der WO 02/086637 A1 beschrieben sind und die vor allem für mobile Robotersysteme sehr häufig vorteilhaft eingesetzt werden.
Die Greiferfinger sind dabei heutzutage sehr häufig nicht einfach nur mechanische Greifwerkzeuge sondern sind hoch komplexe Systeme, die oft elektronische Komponenten und Sensoren verschiedenster Art enthalten können, wie beispielsweise optische Kameras, Ultraschallsensoren oder andere akustische Sensoren, beispielweise Mikrofone oder auch
Wärmesensoren, Kraftsensoren usw.. Mit Hilfe solcher Sensoren kann ein entsprechendes Robotorsystem über die Greiferfinger seine Umgebung „ertasten" bzw. die für die Funktion des Robotersystems wesentlichen
Eigenschaften seiner Umgebung detektieren.
So kann ein solches Robotersystem beispielsweise selbstständig erkennen, ob es sich bei einem zu greifenden Gegenstand um einen eher weichen Gegenstand, wie zum Beispiel eine Kunststoffflasche oder um einen eher harten Gegenstand, wie beispielsweise eine Glasflasche handelt und so entsprechend eine Kraft, mit der die Greiferfinger den Gegenstand ergreifen sollen, selbstständig und flexibel auf einen optimalen Wert einstellen. Je nach vorhandenen Sensoren kann das Robotersystem auch die Art des
Gegenstands an sich erkennen oder z.B. unterscheiden, ob es sich bei dem zu ergreifenden Objekt um ein totes oder lebendes Objekt handelt. Auch eine Vielzahl anderer Eigenschaften können solche Robotersysteme heutzutage erkennen und auch auswerten. Insbesondere sind sogar intelligente
Robotersysteme bekannt, die aus den mittels der Sensoren erfassten
Umgebungsdaten selbstständig lernen können und sich so z.B. auch an die Erfordernisse zunächst unbekannter Umgebungen oder zunächst
unbekannter zu greifender Objekte anpassen können.
Das ist von besonderer Bedeutung, wenn ein solches Robotersystem zum Beispiel zur Durchführung filigraner Montagen mit sehr unterschiedlichen Komponenten verwendet wird oder wenn zum Beispiel ein Mensch bei verschiedenen unterschiedlichen Alltagstätigkeiten unterstützt werden soll. Insbesondere dann, wenn ein solches Robotersystem direkt mit dem
Menschen interagiert, ist eine hochsensible Sensorik allein schon aus
Sicherheitsgründen selbstverständlich von grösster Bedeutung.
Dabei kommt der Greiferspitze eines Greiferfingers besondere Bedeutung zu, da einerseits die Greiferspitze zum Greifen eines zu bewegendes Objekt mit diesem in berührenden Kontakt gebracht werden muss und andererseits die Greiferspitze oft die für das Erkennen der Umgebung und zum Erkennen der Eigenschaften der zu ergreifenden Objekte erforderlichen Sensoren enthält. Daher muss die Greiferspitze in vielen Anwendungen auf die speziell auszuführenden Aufgaben bzw. auf die Eigenschaften der Arbeitsumgebung und somit letztlich auf die besonderen Eigenschaften der zu greifenden und zu bewegenden Objekte jeweils individuell abgestimmt werden.
Damit ein und dasselbe Robotersystem für eine Vielzahl unterschiedlicher Aufgaben eingesetzt werden kann ist es bekannt, die Greiferspitzen
austauschbar auszugestalten. So kann ein Satz verschiedener Greiferspitzen bereitgestellt werden, die sich z.B. in ihrer Greifgeometrie, dem Material, der Oberflächenbeschaffenheit, der Sensorik usw. unterscheiden können, die an bestimmte zu erledigende Aufgaben jeweils optimal angepasst sind. Damit können mit ein und demselben Robotersystem unterschiedlichste Aufgaben bewältigt werden, in dem einfach nur die Greiferspitzen des Greiferfingers ausgetauscht werden. Insbesondere bei Anwendungen, in denen die Robotersysteme hochkomplexe bzw. sehr unterschiedliche Aufgaben zu bewältigen haben und damit ein häufiger Austausch der Greiferspitzen notwendig ist, ist es natürlich
wünschenswert, dass der Austausch der Greiferspitze möglichst einfach und bevorzugt maschinell bewerkstelligt werden kann. Das ist eines der
wesentlichen Probleme bei bekannten Systemen, da die Greiferspitzen häufig in komplizierten Prozeduren von der Greiferbacke entfernt, beispielweise abgeschraubt werden müssen. Zusätzliche zwischen Greiferbacke und Greiferspitze eventuell ebenfalls vorhandenen elektrischen
Verbindungsleitungen für die Sensorik, oder hydraulische oder pneumatische Verbindungen für allfällig vorhandene Antriebseinheiten zum Antrieb beweglicher Teile der Greiferbacke oder der Greiferspitze müssen bisher beim Umbau der Greiferspitze aufwändig aufgetrennt und wieder installiert werden.
Aufgabe der Erfindung ist es daher einen Greiferfinger aus Greiferbacke und Greiferspitze, eine Greiferbacke und eine Greiferspitze für einen Greiferfinger, sowie ein entsprechendes Robotersystem zur Verfügung zu stellen, bei welchem die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zuverlässig behoben sind, so dass die Greiferspitze besonders einfach, effizient und vorzugsweise maschinell, eventuell durch das entsprechende Robotersystem selbst austauschbar ist.
Die diese Aufgaben lösenden Gegenstände der Erfindung sind durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche 1 , 14, und 15 gekennzeichnet.
Die jeweiligen abhängigen Ansprüche beziehen sich auf besonders
vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.
Die Erfindung betrifft somit einen Greiferfinger eines Greifinstruments für ein Robotersystem. Der Greiferfinger zum Ergreifen von Objekten umfasst eine Greiferbacke und eine Greiferspitze, die sich mit einer Greiferachse entlang einer longitudinalen Richtung erstreckt, wobei die Greiferspitze mittels eines Verbindungselements mit der Greiferbacke lösbar verbindbar ist.
Erfindungsgemäss ist das Verbindungselement derart mit einer sich in die longitudinale Richtung erstreckende Verbindungsbuchse in Form einer Steckverbindung verriegelbar, dass im Verriegelungszustand ein Abkippen der Greiferspitze in Bezug auf die Greiferachse verhindert ist und gleichzeitig die Greiferspitze gegen die Greiferbacke in Bezug auf die longitudinale
Richtung unter einer vorgebbaren longitudinalen Verriegelungskraft verriegelt ist.
Wesentlich für die Erfindung ist, dass die Verbindung zwischen Greiferspitze und Greiferbacke mittels einer longitudinalen Steckverbindung realisiert ist, die zwei Steckelemente, nämlich die Verbindungsbuchse und das
Verbindungselement umfasst, so dass die Verbindung zwischen Greiferbacke und Greiferspitze einfach dadurch hergestellt bzw. wieder gelöst werden kann, dass die Greiferspitze und die Greiferbacke in longitudinaler Richtung, also in einer Längsrichtung in die sich die Greiferbacke bzw. die Greiferspitze im Wesentlichen erstreckt, nur einander zu oder zum Trennen voneinander wegbewegt werden müssen, ohne dass eine weitere Bewegung in einer anderen Raumrichtung notwendig ist.
Das heisst, der erste wesentliche Vorteil des erfindungsgemässen
Greiferfingers besteht darin, dass die Greiferspitze von der Greiferbacke durch eine einfache lineare Bewegung von der Greiferbacke abgetrennt werden kann. Das ist vor allem dann von bedeutendem Vorteil, wenn die Greiferspitze maschinell gewechselt werden soll, weil die Wechselapparatur dann nur eine einfache lineare Bewegung im Raum durchführen muss um die Greiferspitze von der Greiferbacke zu trennen bzw. um die beiden
Komponenten zusammenzusetzen.
Gleichzeitig besteht ein weiterer wesentlicher Vorteil des erfindungsgemässen Greiferfingers darin, dass das Verbindungselement derart mit der
Verbindungsbuchse in Form einer Steckverbindung verriegelbar ist, dass im Verriegelungszustand der Greiferfinger mit der Greiferbacke unter einer vorgebbaren longitudinalen Verriegelungskraft, einfach durch die Verbindung zwischen Verbindungselement und Verbindungsbuchse sozusagen
automatisch mit einer vorgebbaren, für die Anwendung ausreichenden Verriegelungskraft in longitudinaler Richtung verriegelt ist.
Dadurch, dass im Verriegelungszustand die Steckverbindung der Erfindung einerseits ein Abkippen der Greiferspitze in Bezug auf die Greiferachse verhindert und gleichzeitig die Greiferspitze gegen die Greiferbacke in Bezug auf die longitudinale Richtung unter einer gewünschten einstellbaren
Verriegelungskraft verriegelbar ist, kann die erfindungsgemässe Greiferspitze mit einer einzigen linearen Bewegung in longitudinaler Richtung durch
Aufwenden der Verriegelungskraft zuverlässig hergestellt und wieder gelöst werden, ohne dass dazu eine weitere komplizierte Bewegung oder
Manipulation im Raum notwendig ist und ohne dass ein weiteres Werkzeug zur Verfügung gestellt werden muss, da weder eine Schraubverbindung, eine weitere Steckverbindung oder irgendeine andere Verbindung welcher Art auch immer in komplizierter Weise hergestellt oder umständlich getrennt werden müsste.
Es versteht sich dabei von selbst, dass selbstverständlich nicht nur eine einzige Steckverbindung gemäss der vorliegenden Erfindung in ein und demselben Greiferfinger vorgesehen sein können, sondern bevorzugt auch gleich mehrere Steckverbindungen gleichzeitig, die einerseits die Stabilität der Steckverbindung gegen Zugbelastungen in longitudinaler Richtung und / oder gegen ein Verkippen in Bezug auf die longitudinale Richtung erhöhen können. Aber andererseits auch weitere Funktionen erfüllen können, wie zum Beispiel die Aufnahme einer weiter unten noch ausführlich beschriebenen
Verbindungsleitung.
Dieser Vorteil der erfindungsgemässen Steckverbindung entfaltet
insbesondere dann seine volle Wirksamkeit, wenn notwendige elektrische, pneumatische, hydraulische oder andere Verbindungsleitungen zwischen Greiferbacke und Greiferspitze in die erfindungsgemässe Steckverbindung integriert sind, da dann auch diese und in derselben einfachen Weise beim Trennen oder Verbinden von Greiferspitze und Greiferbacke durch die beschriebene einfache lineare Bewegung ohne zusätzlichen Aufwand ebenfalls automatisch verbunden oder getrennt werden. Bei einem speziellen Ausführungsbeispiel ist die Verbindungsbuchse in der Greiferbacke vorgesehen, und das Verbindungselement ist in Form eines Verbindungsstifts derart nicht lösbar mit der Greiferspitze verbunden, dass der Verbindungsstift unter der longitudinalen Verriegelungskraft mit der
Verbindungsbuche verriegelbar ist. Es versteht sich dabei von selbst, dass in einem weiteren Ausführungsbeispiel die Verbindungsbuchse auch in der Greiferspitze vorgesehen sein kann, wobei dann das Verbindungselement in Form eines Verbindungsstifts derart nicht lösbar mit der Greiferbacke verbunden ist, dass der Verbindungsstift unter der longitudinalen
Verriegelungskraft mit der Verbindungsbuche verriegelbar ist. Besonders bevorzugt umfasst das Verbindungselement ein erstes
Vernegelungselennent und die Verbindungsbuchse ein zu dem ersten
Verriegelungselement geometrisch komplementäres zweites
Verriegelungselement, wobei zur Erzeugung der longitudinalen
Verriegelungskraft das erste Verriegelungselement und / oder das zweite Verriegelungselement mit einem elastisch wirkenden Kraftelement
ausgestattet ist.
Das elastische Kraftelement kann dabei z.B. eine Feder sein, die die
Verbindung zwischen dem ersten Verriegelungselement und dem zweiten Verriegelungselement bzw. zwischen dem Verbindungselement und der Verbindungsbuchse mit einer entsprechenden Kraft beaufschlagt, so dass die Greiferspitze und die Greiferbacke unter der vorgegebenen Verriegelungskraft miteinander verriegelbar sind.
Das elastische Kraftelement kann aber auch z.B. eine elastische
Kunststoffhülse oder ein elastisches Kunststoffelement, z.B. ein Kunststoffring sein, das an geeigneter Stelle zwischen dem Verbindungselement und der Verbindungsbuchse angeordnet ist.
Das erste Verriegelungselement an sich kann dabei z.B. in an sich bekannter Weise in Form eines z.B. rotationssymmetrischen oder auch nicht
rotationssymmetrischen Absatzes am Verriegelungselement, z.B. im Bereich der Spitze des Verriegelungselements vorgesehen sein, während das zweite Verriegelungselement dann in Form einer geometrisch komplementär ausgestalteten Buchse geformt ist, in der das erste Verriegelungselement unter der vorgegebenen Verriegelungskraft verriegelbar ist. Das heisst, in einer allgemeineren geometrischen Ausführungsform können das Verbindungselement und die Verbindungsbuchse solcherart geometrisch komplementär zueinander ausgebildet sein, dass das Verbindungselement und die Verbindungsbuchse derart formschlüssig miteinander verbindbar sind, dass im Verriegelungszustand die longitudinale Verriegelungskraft durch den Formschluss zwischen dem Verbindungselement und der Verbindungsbuchse gewährleistet ist.
Selbstverständlich kann die Verriegelungskraft aber auch in jeder anderen geeigneten Art und Weise vermittelt werden. Beispielsweise indem das Verbindungselement und die Verbindungsbuchse solcherart geometrisch komplementär zueinander ausgebildet sind, dass das Verbindungselement und die Verbindungsbuchse formschlüssig oder nicht formschlüssig, z.B. kraftschlüssig miteinander verbindbar sind, und im Verriegelungszustand die longitudinale Verriegelungskraft durch eine zwischen dem
Verbindungselement und der Verbindungsbuchse wirkende mechanische Kraft, die zum Beispiel auf dem äusseren Luftdruck beruhen kann,
elektromagnetische, insbesondere elektrische oder magnetische Kraft hervorgerufen wird. Selbstverständlich kann in einem speziellen
Ausführungsbeispiel natürlich auch eine andere mechanische Kraft, wie eine der oben beschriebenen verschiedenen elastischen Kraftwirkungen die Verriegelungskraft vermitteln.
Wie bereits oben erwähnt und aus dem Stand der Technik an sich bekannt, können in der Greiferbacke und / oder in der Greiferspitze ein oder mehrere gleiche oder verschiedene Sensoren zur Detektion eines Umgebungssignals vorgesehen werden, wobei der Sensor ein Infrarotsensor, und / oder ein Ultraschallsensor, und / oder ein kapazitiver Sensor, und / oder ein
elektromagnetische Sensor, im Speziellen ein elektrischer oder magnetischer Sensor und / oder ein piezoelektrischer Sensor, und / oder eine Kamera zur Aufnahme eines optischen Signals, und / oder ein Mikrofon zur Aufnahme eines akustischen Signals und / oder ein anderer Sensor ist, mit welchem die für die Funktion des Robotersystems notwendigen Eigenschaften der
Umgebung detektiert und zur weiteren Verwendung als Eingangsgrössen für die Steuerung bzw. Regelung des Robotersystems in ein entsprechendes Datenverarbeitungssystem eingespeist werden. Dabei kann bereits in der Greiferbacke und / oder in der Greiferspitze eine Auswerteelektronik zur Auswertung des Umgebungssignals vorgesehen sein, die zumindest eine erste Auswertung der durch die Sensoren detektierten Signale vornimmt und Information tragende Signale generiert, die dann zur Verwendung der Steuerung oder Regelung oder z.B. zur Einspeisung und Verwendung für einen Lernalgorithmus an eine dafür vorgesehene
Datenverarbeitungsanlage weitergeleitet werden können, wobei die
Weiterleitung besonders bevorzugt über entsprechende, in der
Verbindungsbuchse und /oder im Verbindungselement integral vorgesehene Übertragungsverbindungen erfolgt.
Es versteht sich weiterhin von selbst, dass ein erfindungsgemässer
Greiferfinger auch komplexer ausgestaltet und aufgebaut sein kann, z.B. indem die Greiferbacke und / oder die Greiferspitze ein zusätzliches bewegliches Greiferelement umfasst, so dass z.B. komplexere
Greifbewegungen möglich sind, wobei dann vorteilhaft in der Greiferbacke und / oder in der Greiferspitze eine Antriebseinheit zum Antrieb der
Greiferbacke und / oder der Greiferspitze und / oder zum Antrieb des beweglichen Greiferelements vorgesehen sein können.
Die Antriebseinheit kann dabei in jeder geeigneten Art und Weise ausgeführt sein und beispielweise eine mechanische, eine elektromagnetische, insbesondere eine elektrische, magnetische, piezoelektrische Antriebseinheit oder eine hydraulische oder eine pneumatische Antriebseinheit sein.
Wie weiter oben bereits mehrfach erwähnt kann zur Signalübertragung oder zur Übertragung einer mechanischen, elektrischen, pneumatischen, oder hydraulischen Energie zwischen der Greiferbacke und der Greiferspitze eine Übertragungsverbindung in Form einer mechanischen, elektromagnetischen Verbindung, insbesondere Funkverbindung oder elektrische Leitung oder in Form einer hydraulischen oder pneumatischen Leitung vorgesehen sein, die ganz besonders bevorzugt in das Verbindungselement und / oder in die Verbindungsbuchse direkt integriert ist.
Die Erfindung betrifft weiter eine Greiferspitze und eine Greiferbacke für einen Greiferfinger der vorliegenden Erfindung sowie ein Robotersystem, insbesondere einen Industrieroboter, oder Service Roboter oder Roboter zur Qualitätskontrolle oder ein Robotersystem zur Durchführung einer filigranen Montage, oder zur Unterstützung einer menschlichen Alttagstätigkeit mit einem erfindungsgemässen Greiferfinger, Greiferspitze oder Greiferbacke wie in dieser Anmeldung ausführlich beschrieben. Die Erfindung wird im Folgenden an Hand der schematischen Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 in perspektivischer Darstellung ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemässen Greiferfingers im entriegelten Zustand;
Fig. 2 den Greiferfinger der Fig. 1 aus einer anderen Perspektive im zusammengesetzten verriegelten Zustand;
Fig. 3 den Greiferfinger der Fig. 1 aus der Perspektive der Fig. 2 im zusammengesetzten verriegelten Zustand und transparenter Darstellung.
Die Fig. 1 , Fig. 2, und Fig. 3 zeigen schematisch in einer perspektivischen Darstellung wesentliche Merkmale eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemässen Greiferfingers, der im Folgenden gesamthaft mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet wird.
Die Fig .1 zeigt dabei den Greiferfinger 1 im entriegelten und nicht
zusammengesetzten Zustand, während die Fig. 2 den Greiferfinger 1 der Fig. 1 in einer etwas anderen Perspektive im verriegelten zusammengesetzten Zustand zeigt. Fig. 3 zeigt schliesslich den Greiferfinger 1 der Fig. 1 im Wesentlichen aus der Perspektive der Fig. 2, also ebenfalls im zusammengesetzten und verriegelten Zustand, aber in transparenter
Darstellung, so dass auch die inneren Komponenten des Greiferfingers 1 erkennbar sind. In allen drei Figuren ist dabei aus Gründen der
Übersichtlichkeit auf die explizite Darstellung des restlichen Robotersystems verzichtet worden, da der erfindungsgemässe Greiferfinger 1 im Grunde für jeden Typ von Robotersystem geeignet ist und die Darstellung eines speziellen Robotersystems somit keine zusätzlichen Informationen zum Verständnis der dargestellten Erfindung beitragen kann.
Der erfindungsgemässe Greiferfinger 1 eines Greifinstruments für ein
Robotersystem umfasst zum Ergreifen von Objekten in an sich bekannter Weise eine Greiferbacke 3 und eine Greiferspitze 4, die sich mit einer
Greiferachse A entlang einer longitudinalen Richtung L erstreckt. Die
Greiferspitze 4 ist dabei mittels eines Verbindungselements 5, im speziellen Ausführungsbeispiel hier mit zwei identischen Verbindungselementen 5 mit der Greiferbacke 3 lösbar verbindbar. Gemäss der vorliegenden Erfindung ist das Verbindungselement 5 derart mit einer sich in die longitudinale Richtung L erstreckenden, in Fig. 1 und Fig. 2 nicht direkt sichtbaren Verbindungsbuchse 6 in Form einer Steckverbindung verriegelbar, dass im Verriegelungszustand ein Abkippen der Greiferspitze 4 in Bezug auf die Greiferachse A verhindert ist und gleichzeitig die Greiferspitze 4 gegen die Greiferbacke 3 in Bezug auf die longitudinale Richtung L unter einer vorgebbaren longitudinalen
Verriegelungskraft F verriegelt ist.
Dabei ist im vorliegenden Beispiel der Fig. 1 und Fig. 2 die
Verbindungsbuchse 6 innerhalb der Greiferbacke 3 vorgesehen, wie etwas besser aus der Fig. 3 ersichtlich ist, die wie bereits erwähnt den Greiferfinger 1 aus einer ähnlichen Perspektive wie in Fig. 2 in einer transparenten schematischen Darstellung zeigt, so dass auch die Komponenten im Inneren des Greiferfingers 1 besser ersichtlich sind. Die beiden Verbindungselemente 5 sind jeweils in Form eines
Verbindungsstifts derart nicht lösbar mit der Greiferspitze 4 verbunden, dass der Verbindungsstift unter der longitudinalen Verriegelungskraft F mit der Verbindungsbuche 6 verriegelbar ist. Es sei dabei darauf hingewiesen, dass in einem anderen hier nicht dargestellten Ausführungsbeispiel die
Verbindungsbuchse 6 auch in der Greiferspitze 4 vorgesehen sein könnte, und das Verbindungselement 5 in Form eines Verbindungsstifts in der
Greiferbacke 3 angeordnet sein kann. Weiter ist es natürlich auch möglich, dass zwei oder mehr Verbindungselemente 5 vorgesehen sein können, von welchen ein Teil an der Greiferspitze 4 und ein Teil an der Greiferbacke 3 angeordnet sind, wobei die zugehörigen Verbindungsbuchsen 6 dann entsprechend auf die Greiferspitze 4 und die Greiferbacke 3 verteilt wären.
Das Verbindungselement 5 weist jeweils ein erstes Verriegelungselement 51 in Form einer als Klinke ausgebildeten Spitze auf und die Verbindungsbuchse 6 umfasst dementsprechend ein zu dem ersten Verriegelungselement geometrisch komplementäres zweites Verriegelungselement, das derart ausgestaltet ist, dass zur Erzeugung der longitudinalen Verriegelungskraft F das erste Verriegelungselement 51 mit dem zweiten Verriegelungselement verriegelbar ist. Bei dem speziellen Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 1 bzw. Fig. 2 und Fig. 3 ist als zusätzliches Verriegelungselement ein elastisch wirkendes Kraftelement 52 in Form eines O-Rings aus Kunststoff vorgesehen, so dass die gewünschte Verriegelungskraft besser bzw. optimal einstellbar ist.
Insbesondere anhand der Fig. 3 ist sehr gut der in der Greiferspitze 4 untergebrachte Sensor 7 zur Detektion eines Umgebungssignals zu sehen, wobei der Sensor 7 hier beispielwiese ein optischer Sensor in Form einer Minikamera ist mit der die Umgebung entsprechend wahrgenommen werden kann. Ausserdem ist in der Greiferbacke 3 auch eine Auswerteelektronik 8 untergebracht, die wie aus Fig. 2 zu ersehen ist, mit einem von aussen austauschbaren elektronischen Computerchip versehen ist, was die
Auswerteelektronik in ihrer Funktion flexibler macht, weil je nach Anforderung von aussen einfach ein entsprechender Computerchip eingesetzt werden kann, wenn z.B. ein anderer Sensor 7 ausgewertet werden soll oder sonst eine andere Auswertung vorgenommen werden muss.
Die Verbindungselemente 5 sind hier gleichzeitig als elektrische Leitungen zur Übertragung elektrischer Energie zwischen der Greiferspitze 4 und der
Greiferbacke 3 ausgelegt und dienen somit der Versorgung des Sensors 7 mit elektrischer Energie. Zusätzlich ist noch ein Stecker 9 zur Übertragung von Sensorsignalen vom Sensor 7 zur Auswerteelektronik 8 vorgesehen.
Die Durchbohrungen 10, die jeweils in der Greiferspitze 4 und der
Greiferbacke 3 vorgesehen ist dienen dabei der Aufnahme von nicht dargestellten Haltebolzen einer automatischen Wechselvorrichtung für die automatisierte Demontage bzw. Montage der Greiferspitze 4 an der
Greiferbacke 3. Die erwähnte Wechselvorrichtung ist dabei Gegenstand einer anderen Erfindung der Patentinhaberin und wird entsprechend in einer weiteren Patentanmeldung im Detail diskutiert.
Es versteht sich von selbst, dass die zuvor erläuterten und in den Abbildungen schematisch dargestellten Ausführungsvarianten auch beliebig miteinander zu weiteren Ausführungsbeispielen kombinierbar sind, um speziellen
Anforderungen in der Praxis gerecht zu werden.

Claims

Patentansprüche
1 . Greiferfinger eines Greifinstruments für ein Robotersystem, wobei der Greiferfinger zum Ergreifen von Objekten eine Greiferbacke (3) und eine Greiferspitze (4) umfasst, die sich mit einer Greiferachse (A) entlang einer longitudinalen Richtung (L) erstreckt, und die Greiferspitze (4) mittels eines Verbindungselements (5) mit der Greiferbacke (3) lösbar verbindbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Verbindungselement (5) derart mit einer sich in die longitudinale Richtung (L) erstreckende
Verbindungsbuchse (6) in Form einer Steckverbindung verriegelbar ist, dass im Verriegelungszustand ein Abkippen der Greiferspitze (4) in Bezug auf die Greiferachse (A) verhindert ist und gleichzeitig die Greiferspitze (4) gegen die Greiferbacke (3) in Bezug auf die longitudinale Richtung (L) unter einer vorgebbaren longitudinalen Verriegelungskraft (F) verriegelt ist.
2. Greiferfinger nach Anspruch 1 , wobei die Verbindungsbuchse (6) in der
Greiferbacke (3) vorgesehen ist, und das Verbindungselement (5) in Form eines Verbindungsstifts derart nicht lösbar mit der Greiferspitze (4) verbunden ist, dass der Verbindungsstift unter der longitudinalen
Verriegelungskraft (F) mit der Verbindungsbuche (6) verriegelbar ist.
3. Greiferfinger nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei die
Verbindungsbuchse (6) in der Greiferspitze (4) vorgesehen ist, und das Verbindungselement (5) in Form eines Verbindungsstifts derart nicht lösbar mit der Greiferbacke (3) verbunden ist, dass der Verbindungsstift unter der longitudinalen Verriegelungskraft (F) mit der Verbindungsbuche (6) verriegelbar ist.
4. Greiferfinger nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das
Verbindungselement (5) ein erstes Verriegelungselement (51 ) umfasst und die Verbindungsbuchse (6) ein zu dem ersten Verriegelungselement geometrisch komplementäres zweites Verriegelungselement umfasst, wobei zur Erzeugung der longitudinalen Verriegelungskraft (F) das erste Verriegelungselement (51 ) und / oder das zweite Verriegelungselement mit einem elastisch wirkenden Kraftelement (52) ausgestattet ist.
Greiferfinger nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Verbindungselement (5) und die Verbindungsbuchse (6) solcherart geometrisch komplementär zueinander ausgebildet sind, dass das Verbindungselement (5) und die Verbindungsbuchse (6) derart formschlüssig miteinander verbindbar sind, dass im Verriegelungszustand die longitudinale Verriegelungskraft (F) durch den Formschluss zwischen dem Verbindungselement (5) und der Verbindungsbuchse (6)
gewährleistet ist.
Greiferfinger nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Verbindungselement (5) und die Verbindungsbuchse (6) solcherart geometrisch komplementär zueinander ausgebildet sind, dass das Verbindungselement (5) und die Verbindungsbuchse (6) formschlüssig miteinander verbindbar sind, und im Verriegelungszustand die
longitudinale Verriegelungskraft (F) durch eine zwischen dem
Verbindungselement
(5) und der Verbindungsbuchse
(6) wirkende elektromagnetische, insbesondere elektrische oder magnetische Kraft hervorgerufen wird.
Greiferfinger nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei in der Greiferbacke (3) und / oder in der Greiferspitze (4) ein Sensor (7) zur Detektion eines Umgebungssignals vorgesehen ist, wobei der Sensor
(7) ein Infrarotsensor, und / oder ein Ultraschallsensor, und / oder ein kapazitiver Sensor, und / oder ein elektromagnetische Sensor, im
Speziellen ein elektrischer oder magnetischer Sensor und / oder ein piezoelektrischer Sensor, und / oder eine Kamera zur Aufnahme eines optischen Signals, und / oder ein Mikrofon zur Ausnahme eines
akustischen Signals und / oder ein anderer Sensor ist.
8. Greiferfinger nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei in der Greiferbacke (3) und / oder in der Greiferspitze (4) eine
Auswerteelektronik (8) zur Auswertung des Umgebungssignals
vorgesehen ist.
9. Greiferfinger nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die
Greiferbacke (3) und / oder die Greiferspitze (4) ein bewegliches
Greiferelement umfasst.
10. Greiferfinger nach Anspruch 9, wobei in der Greiferbacke (3) und / oder in der Greiferspitze (4) eine Antriebseinheit zum Antrieb der Greiferbacke (3) und oder der Greiferspitze (4) und / oder zum Antrieb des beweglichen Greiferelements vorgesehen ist.
1 1 . Greiferfinger nach Anspruch 10, wobei die Antriebseinheit eine
mechanische, elekromagnetische, insbesondere eine elektrische, magnetische, piezoelektrische Antriebseinheit oder eine hydraulische oder eine pneumatische Antriebseinheit ist.
12. Greiferfinger nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei zur
Signalübertragung oder zur Übertragung einer mechanischen,
elektrischen, pneumatischen, oder hydraulischen Energie zwischen der Greiferbacke (3) und der Greiferspitze (4) eine Übertragungsverbindung in Form einer mechanischen, elektromagnetischen Verbindung,
insbesondere Funkverbindung oder elektrische Leitung oder in Form einer hydraulischen oder pneumatischen Leitung vorgesehen ist.
13. Greiferfinger nach Anspruch 12, wobei die Übertragungsverbindung in das Verbindungselement (5) und / oder in die Verbindungsbuchse (6) integriert ist.
14. Greiferspitze und / oder Greiferbacke für einen Greiferfinger (1 ) nach
einem der Ansprüche 1 bis 13.
15. Robotersystem, insbesondere Industrieroboter, oder Service Roboter oder Roboter zur Qualitätskontrolle oder zur Durchführung einer filigranen Montage, oder zur Unterstützung einer menschlichen Alttagstätigkeit mit einer Greiferspitze (4) oder einer Greiferbacke (3) nach Anspruch 14, oder mit einem Greiferfinger (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 12.
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