EP3095666B1 - Vorrichtung zum entkuppeln einer langgemachten schraubenkupplung - Google Patents

Vorrichtung zum entkuppeln einer langgemachten schraubenkupplung Download PDF

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EP3095666B1
EP3095666B1 EP16166741.5A EP16166741A EP3095666B1 EP 3095666 B1 EP3095666 B1 EP 3095666B1 EP 16166741 A EP16166741 A EP 16166741A EP 3095666 B1 EP3095666 B1 EP 3095666B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
end effector
screw coupling
axis
rotation
coupling
Prior art date
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Not-in-force
Application number
EP16166741.5A
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English (en)
French (fr)
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EP3095666A1 (de
Inventor
Patrick Harrer
Mathias Hattinger
Martin Pachler
Christoph Zellner
Martin Egger
Burkhard Stadlmann
Gerald Zauner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fh Oo Forschungs & Entwicklungs GmbH
Original Assignee
Fh Oo Forschungs & Entwicklungs GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Fh Oo Forschungs & Entwicklungs GmbH filed Critical Fh Oo Forschungs & Entwicklungs GmbH
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Publication of EP3095666B1 publication Critical patent/EP3095666B1/de
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Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61G—COUPLINGS; DRAUGHT AND BUFFING APPLIANCES
    • B61G1/00—Couplings comprising interengaging parts of different shape or form and having links, bars, pins, shackles, or hooks as coupling means
    • B61G1/22—Couplings comprising interengaging parts of different shape or form and having links, bars, pins, shackles, or hooks as coupling means having screws incorporated in the links for lengthening or shortening the couplings
    • B61G1/24—Operating devices therefor

Definitions

  • the invention relates to a device for decoupling a long screw coupling between railway vehicles, comprising means for moving this device in a direction of movement between and along railroad tracks of a railway track, with a manipulator having a lifting device and an end effector hinged to the lifting device about a rotation axis, which is height adjustable via the lifting device between a rest position and a relation to the rest position higher working position for uncoupling the extended screw coupling.
  • the invention has therefore based on an initially described device, the task to improve their reliability and yet structurally simple to uncouple long screw couplings.
  • the invention achieves this object by virtue of the fact that the end effector articulated on the lifting device about an axis of rotation running transversely to the direction of movement forms an overlay for this long screw connection which can be tilted about this axis of rotation.
  • the end effector articulated on the lifting device about an axis of rotation running transversely to the direction of movement forms a support for the long screw connection which can be tilted about this axis of rotation
  • a structurally simple and reliable device for uncoupling a screw coupling between railway vehicles can be created.
  • the support namely the movement of the screw coupling, in particular an inclined position of the arranged around the coupling pivot coupling thread, reliably follow. It is possible that the support is always aligned parallel to the axis of the coupling thread and thus ensures independent of the course of the long screw connection for a safe uncoupling.
  • a particularly reliable and structurally simple device can thus be created.
  • a long screw connection is understood to mean a screw coupling between two railway vehicles, which was screwed on in such a way before uncoupling, so that uncoupling without further screwing on of the screw coupling is possible.
  • the device can compensate for possible inclinations of the screw coupling in a particularly flexible manner and enable reliable uncoupling.
  • a particularly reliable device can be created when the axis of rotation is aligned centrally with respect to the end effector.
  • the axis of rotation is therefore arranged both in the direction of movement and transversely to the direction of movement centrally to the end effector, whereby the end effector is held unloaded in a horizontal rest position and no deflection in the vertical direction - ie no tilting - learns.
  • the reliability of the device can be further improved if the lifting device has a vertical lifting axis along which the end effector is height adjustable.
  • a vertical stroke for uncoupling the screw coupling can be generated - without lateral displacement of the end effector relative to the screw coupling.
  • the lifting device has at least two stroke limbs adjoining one another in the direction of movement, between which the end effector can be adjusted in height as a function of the spread angle of the two stroke limbs, a structurally simple device can be created.
  • the lifting limbs are guided individually on the device for moving the device, in order to enable a powerful lifting of the end effector in the event of a counter-collision movement of the lifting limbs.
  • the end effector is plate-shaped at least in sections, then a plane parallel to the course of the coupling thread of the screw coupling can be used Edition are created, which allows an increased contact surface of the coupling thread of the screw coupling. In this way, in particular unwanted tilting can be avoided, whereby the device can be operated reliably.
  • a support for the yoke and / or the yoke of the screw coupling can also be provided in addition to an increased contact surface for the coupling thread of the screw coupling a joint are created.
  • Tab and / or bracket can be performed during the stroke for disengaging the screw on the legs in a fixed predetermined angle to the coupling thread. A particularly advantageous for decoupling movement of the bracket is reached.
  • a device with a particularly compact ausgestaltetem end effector can be created when the end effector has a recess for receiving the coupling pivot of the screw coupling.
  • a vertically suspended due to gravity coupling hinge can thus protrude through the end effector, with a flat contact of the coupling thread can be ensured at the end effector.
  • a particularly effective power transmission from the end effector to the screw coupling is thus achievable.
  • the recess extends along the end effector, insertion of the coupling stem into the recess of the end effector during the decoupling of the screw coupling can be made more reliable. An unwanted sitting on of the coupling swivel on the end effector and thus tilting the same can be steadily avoided.
  • the device can also follow variable clutch thread lengths. A more reliable device can be created in this way.
  • a support for the tab and the bracket of the screw coupling can be created despite the recess for the coupling thread, if at least one end face of the end effector two spaced apart legs are provided to form the recess between them.
  • a stable stroke of the screw coupling is achievable in this way - whereby a more reliable device can be created.
  • the length of the lifting legs can be chosen such that the leverage is maximum during uncoupling of the screw coupling. This can be achieved in particular by the length of the Hubschenkel corresponds approximately to the final height of the vertically deflected when uncoupling screw coupling.
  • a particularly compact device can be provided if the device with the end effector in the rest position is designed to extend outside the light space of a railway vehicle.
  • the device may be designed such that it is completely provided within a railroad track and does not extend in its rest position in the clearance of the running on the track railway vehicles.
  • the device can be mounted in a simple manner subsequently without special structural measures on the track in this, resulting in advantageous mounting conditions.
  • the device has a controller and sensors connected to the controller for determining the position of the screw coupling, the device can automatically detect the position of the screw coupling between two railway vehicles and uncouple them. Due to the control and the associated sensors, it is therefore possible, the device exactly centered under the Position the screw coupling to ensure a reproducible and error-free stroke of the end effector.
  • the sensors provided in the device for determining the position of the screw coupling are suitable both between moving rail vehicles and between stationary rail vehicles.
  • sensors have a TOF camera and / or a light section detector, a particularly stable and reliable control for detecting the position of the screw coupling can be created.
  • the device according to the invention may be particularly distinguished when it is arranged on a railway track, with a linear guide provided between the railroad rails and with a device displaceably mounted on the linear guide.
  • a device 1 for uncoupling a long screw coupling 2 between railway vehicles 3 is shown (see also Fig. 2 ).
  • the device 1 has a device 4 for moving it, the direction of movement 13 extending between and along the railroad tracks 5 of a railway track 6. It can be seen further that the device is arranged on the sleepers 7 in the exemplary embodiment.
  • the device 1 has a manipulator 8 with a lifting device 9 and with an end-effector 11 articulated on the lifting device 9 about a rotation axis 10.
  • the end effector 11 can thereby via the lifting device 9 from a rest position (in Fig. 3 recognizable) into a working position (in Fig. 2 recognizable) raised - and lowered again - so is adjustable in height.
  • the end effector 11 is in contact with the extended screw coupling 2 in order to decouple it.
  • the end effector which is articulated about an axis of rotation 10 extending transversely to the direction of movement 13, forms a support 12 which can be tilted about this axis of rotation 10.
  • the screw coupling 2 can advantageously rest on the end effector 11 for uncoupling - on the support 12 for the long screw connection 2.
  • the end effector 11 is also freely rotatable about the axis of rotation 10, whereby this can adapt flexibly to the position of the screw coupling 2 to ensure a uniform contact with the support 12 - or to allow a safe lifting of the screw 2.
  • the course of the rotation axis 10 is parallel to the plane of the railroad tracks 5 and transverse to the direction of movement 13 of the device 1.
  • the end effector 11 by means of its lifting device 9 along a vertical lifting axis 14 can be adjusted in height.
  • the height adjustment is achieved via in the direction of movement 13 adjoining Hubschenkel 15, each including a spread angle 16.
  • the end effector 11 can be raised or lowered.
  • the axis of rotation 10 of the end effector 11 is arranged at the pivot point of the Hubschenkel 15.
  • the individual lifting legs 15 can be moved independently of one another on the moving device 4 by means of drive devices 17 not shown in detail, and in this way produce both a resulting overall movement of the device 1 and a convergence or disengagement of the lifting legs 15.
  • Fig. 4 shows a detail of the Fig. 1 It can be seen that the end effector 11 has a plate-shaped web 18 in the region of the support 12. The front side each include two legs 19 at an obtuse angle.
  • the plate-shaped web 18, which forms the support 12, also has a recess 20 which extends along the end effector 11 and forms a receptacle for the coupling pivot 21 of the screw coupling 2.
  • Fig. 2 can be seen how the screw coupling 2 rests on the end effector 11 and the coupling pivot 21 protrudes through the recess 20 in the web 18.
  • Fig. 4 is further shown that the two legs 19 are provided on each side of the web 18 spaced from each other to provide at the front and rear ends of the end effector 11 recesses 22 for the coupling thread 23 of the screw coupling 2.
  • the projecting at an obtuse angle from the web 18 legs 19 in turn form bearing surfaces for the bracket 24 and the tab 25 of the screw coupling 2 from.
  • a lifting of the end effector 11 thus leads to a rotation of the screw coupling 2 to the tow hook 27.
  • the rotatably mounted end effector 11, however, can follow any inclination of the screw coupling 2 - the pads formed by the legs 19 allow a targeted guiding of the bracket 24 in order to be able to unmount them stably from the towing hook 26 and to decouple the screw coupling.
  • Fig. 3 the device 1 is shown in the fully retracted state.
  • the device 1 is designed in such a way that it does not extend into the light space 28 of the railway vehicle 3, in particular with its end effector 11. It can therefore be moved freely under the railway vehicles 3 between the railroad tracks 5.
  • An extremely compact device 1 can be created, which is also providable without any special construction effort on a track 6.
  • the device also has sensors 29 which are connected to a controller 30 and designed to determine the position of the screw coupling 2.
  • the sensors 29 can have both a TOF camera 31 and a light section detector 32.
  • the controller 30 controls the device 1 in such a way that, based on the measured values recorded by the sensors 29, the end effector 11 can be positioned exactly centered below the screw coupling 2.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Entkuppeln einer langgemachten Schraubenkupplung zwischen Eisenbahnfahrzeugen, mit einer Einrichtung zum Bewegen dieser Vorrichtung in einer Bewegungsrichtung zwischen und entlang von Eisenbahnschienen eines Bahngleises, mit einem Manipulator, der eine Hubeinrichtung und einen an der Hubeinrichtung um eine Drehachse angelenkten Endeffektor aufweist, der über die Hubeinrichtung zwischen einer Ruhelage und einer gegenüber der Ruhelage höherliegenden Arbeitslage zum Entkuppeln der langgemachten Schraubenkupplung höhenverstellbar ist.
  • Aus dem Stand der Technik ( DE 33 44 979 A1 , DE 38 19 388 A1 ) sind Vorrichtungen zum Entkuppeln von Schraubenkupplungen zwischen Eisenbahnfahrzeugen bekannt, die sowohl über eine Einrichtung zum Bewegen zwischen den Eisenbahnschienen eines Bahngleises als auch über einen Manipulator zum Entkuppeln der Schraubenkupplung verfügen. Zu diesem Entkuppeln ist dem Manipulator ein Endeffektor zugeordnet, der an einer als Roboterarm ausgeführten Hubeinrichtung drehbar gelagert ist. Mit Hilfe des Scherenhubtischs kann der Endeffektor von einer Ruhelage in eine gegenüber der Ruhelage höherliegenden Arbeitslage verlagert werden - wobei in letzterer Lage der Endeffektor die langgemachte Schraubenkupplung anhebt und entkuppelt. Nachteilig ist solch eine Vorrichtung jedoch vergleichsweise komplex aufgebaut und bedarf einer exakten Sensorik/Steuerung, um bei unterschiedlichen Positionen und Lagen der Schraubenkupplung gegenüber der Vorrichtung ein standfestes Entkuppeln sicherstellen zu können.
  • Die Erfindung hat sich daher ausgehend von einer eingangs geschilderten Vorrichtung die Aufgabe gestellt, diese in Ihrer Zuverlässigkeit zu verbessern und dennoch konstruktiv einfach auszuführen, um langgemachte Schraubenkupplungen zu entkuppeln.
  • Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe dadurch, dass der, an der Hubeinrichtung um eine quer zu der Bewegungsrichtung verlaufende Drehachse angelenkte Endeffektor eine um diese Drehachse kippbare Auflage für die langgemachte Schraubenkupplung ausbildet.
  • Bildet der, an der Hubeinrichtung um eine quer zu der Bewegungsrichtung verlaufende Drehachse angelenkte Endeffektor eine um diese Drehachse kippbare Auflage für die langgemachte Schraubenkupplung aus, so kann eine konstruktiv einfache und zuverlässige Vorrichtung zum Entkuppeln einer Schraubenkupplung zwischen Eisenbahnfahrzeugen geschaffen werden. Durch eine derartige, quer zur Bewegungsrichtung angeordnete Drehachse des Endeffektors kann die Auflage nämlich der Bewegung der Schraubenkupplung, insbesondere einer Schrägstellung der um den Kupplungsschwengel angeordneten Kupplungsgewinde, zuverlässig folgen. Dabei ist es möglich, dass die Auflage stets parallel zur Achse der Kupplungsgewinde ausgerichtet bleibt und so auch unabhängig vom Verlauf der langgemachten Schraubenkupplung für ein sicheres Entkuppeln sorgt. Eine besonders zuverlässige und konstruktiv einfache Vorrichtung kann damit geschaffen werden.
  • Im Allgemeinen wird festgehalten, dass unter einer langgemachten Schraubenkupplung eine Schraubenkupplung zwischen zwei Eisenbahnfahrzeugen verstanden wird, die vor dem Entkuppeln derart aufgeschraubt wurde, sodass ein Entkuppeln ohne weiteres Aufschrauben der Schraubenkupplung möglich ist.
  • Ist die Auflage um die Drehachse frei kippbar, so kann die Vorrichtung auf besonders flexible Weise mögliche Schrägstellungen der Schraubenkupplung ausgleichen und ein sicheres Entkuppeln ermöglichen.
  • Eine besonders zuverlässige Vorrichtung kann geschaffen werden, wenn die Drehachse gegenüber dem Endeffektor mittig verlaufend ausgerichtet ist. Auf diese Weise ist die Drehachse also sowohl in Bewegungsrichtung als auch quer zur Bewegungsrichtung zentral zum Endeffektor angeordnet, wodurch der Endeffektor unbelastet in einer horizontalen Ruhelage gehalten wird und keine Auslenkung in vertikaler Richtung - also keine Kippung - erfährt.
  • Verläuft die Drehachse oberhalb des Schwerpunkts des Endeffektors, kann sichergestellt werden, dass der Endeffektor im unbelasteten Zustand stets in einer geraden, zu den Eisenbahnschienen parallelen Lage ruht. Eine ungewünschte Rotation des Endeffektors kann so standfest vermieden werden - ebenso kann eine Rückstellung des Endeffektors in seine Ausgangsposition nach dem Entkuppeln der Schraubenkupplung gewährleistet werden. Eine besonders zuverlässige und in ihrer Bedienung einfache Vorrichtung kann damit geschaffen werden.
  • Die Zuverlässigkeit der Vorrichtung kann weiter verbessert werden, wenn die Hubeinrichtung eine senkrecht verlaufende Hubachse aufweist, entlang welcher der Endeffektor höhenverstellbar ist. So kann ein senkrechter Hub zum Entkuppeln der Schraubenkupplung erzeugt werden - und zwar ohne laterale Verschiebung des Endeffektors gegenüber der Schraubenkupplung.
  • Weist die Hubeinrichtung mindestens zwei in Bewegungsrichtung aneinander anschließende Hubschenkel auf, zwischen welchen der Endeffektor in Abhängigkeit des Spreizwinkels der beiden Hubschenkeln zueinander höhenverstellbar ist, so kann eine konstruktiv einfache Vorrichtung geschaffen werden. Als besonders vorteilhaft kann sich hierbei herausstellen, wenn die Hubschenkel einzeln auf der Einrichtung zur Bewegung der Vorrichtung geführt sind, um bei einer Gegeneinanderbewegung der Hubschenkel ein kraftvolles Heben des Endeffektors zu ermöglichen.
  • Ist der Endeffektor zumindest abschnittsweise plattenförmig ausgebildet, so kann eine ebene, zum Verlauf der Kupplungsgewinde der Schraubenkupplung parallele Auflage geschaffen werden, welche eine erhöhte Auflagefläche der Kupplungsgewinde der Schraubenkupplung ermöglicht. Auf diese Weise kann insbesondere ein unerwünschtes Verkanten vermieden werden, wodurch die Vorrichtung zuverlässiger betrieben werden kann.
  • Weist der Endeffektor einen Steg und jeweils mindestens einen dem Steg stirnseitig unter einem stumpfen Winkel abstehenden Schenkel auf, kann neben einer erhöhten Auflagefläche für die Kupplungsgewinde der Schraubenkupplung auch eine Auflage für den Bügel und/oder die Lasche der Schraubenkupplung, welche mit dem Kupplungsgewinde jeweils über ein Gelenk verbunden sind, geschaffen werden. Lasche und/oder Bügel können dabei während des Hubs zum Entkuppeln der Schraubenkupplung an den Schenkeln in einem fix vorgegebenen Winkel zum Kupplungsgewinde geführt werden. Eine zum Entkuppeln besonders vorteilhafte Bewegung des Bügels ist derart erreichbar.
  • Eine Vorrichtung mit besonders kompakt ausgestaltetem Endeffektor kann geschaffen werden, wenn der Endeffektor eine Ausnehmung zur Aufnahme des Kupplungsschwengels der Schraubenkupplung aufweist. Ein aufgrund der Schwerkraft senkrecht nach unten hängender Kupplungsschwengel kann somit durch den Endeffektor durchragen, wobei ein flächiges Aufliegen der Kupplungsgewinde am Endeffektor gewährleistet werden kann. Eine besonders effektive Kraftübertragung vom Endeffektor auf die Schraubenkupplung ist somit erreichbar. Verläuft die Ausnehmung zudem längs des Endeffektors, so kann das Einführen des Kupplungsschwengels in die Ausnehmung des Endeffektors während des Hubs zum Entkuppeln der Schraubenkupplung zuverlässiger gestaltet werden. Ein ungewünschtes Aufsitzen des Kupplungsschwengels am Endeffektor und damit ein Verkanten desselben können so standfest vermieden werden.
  • Weist der Endeffektor an seiner vorderen und/oder hinteren Stirnseite eine Ausnehmung für das Kupplungsgewinde der Schraubenkupplung auf, so kann die Vorrichtung auch veränderlichen Kupplungsgewindelängen folgen. Eine zuverlässigere Vorrichtung kann derart geschaffen werden.
  • Eine Auflage für die Lasche und den Bügel der Schraubenkupplung kann trotz Ausnehmung für das Kupplungsgewinde geschaffen werden, wenn an zumindest einer Stirnseite des Endeffektors zwei voneinander beabstandete Schenkel vorgesehen sind, um zwischen diesen die Ausnehmung auszubilden. Ein standfester Hub der Schraubenkupplung ist auf diese Weise erreichbar - wodurch eine zuverlässigere Vorrichtung geschaffen werden kann.
  • Im Allgemeinen wird festgehalten, dass die Länge der Hubschenkel derart gewählt werden kann, dass die Hebelwirkung während des Entkuppelns der Schraubenkupplung maximal ist. Dies kann insbesondere erreicht werden, indem die Länge der Hubschenkel in etwa der Endhöhe der beim Entkuppeln vertikal ausgelenkten Schraubenkupplung entspricht.
  • Eine besonders kompakte Vorrichtung kann geschaffen werden, wenn die Vorrichtung mit dem Endeffektor in Ruhelage sich außerhalb des Lichtraums eines Eisenbahnfahrzeugs erstreckend ausgebildet ist. Insbesondere kann die Vorrichtung dabei derart ausgestaltet sein, dass diese vollständig innerhalb eines Eisenbahngleises vorgesehen wird und sich in ihrer Ruhelage nicht in den Lichtraum der auf dem Gleis verkehrenden Eisenbahnfahrzeuge erstreckt. So kann die Vorrichtung etwa auf einfache Weise nachträglich ohne besondere bauliche Maßnahmen am Gleis in diesem montiert werden, wodurch sich vorteilhafte Montageverhältnisse ergeben.
  • Weist die Vorrichtung eine Steuerung und mit der Steuerung verbundene Sensoren zur Bestimmung der Position der Schraubenkupplung auf, kann die Vorrichtung automatisiert die Position der Schraubenkupplung zwischen zwei Eisenbahnfahrzeugen erkennen und diese Entkuppeln. Durch die Steuerung und die damit verbundenen Sensoren ist es demnach möglich, die Vorrichtung genau mittig unter der Schraubenkupplung zu positionieren, um einen reproduzierbaren und fehlerfreien Hub des Endeffektors zu gewährleisten.
  • Im Allgemeinen wird festgehalten, dass die in der Vorrichtung vorgesehenen Sensoren zur Positionsbestimmung der Schraubenkupplung sowohl zwischen bewegten Schienenfahrzeugen als auch zwischen ruhenden Schienenfahrzeugen geeignet sind.
  • Weisen Sensoren dabei eine TOF-Kamera und/oder einen Lichtschnittdetektor auf, kann eine besonders standfeste und zuverlässige Regelung zur Detektion der Position der Schraubenkupplung geschaffen werden.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann sich besonders auszeichnen, wenn diese an einem Bahngleis, mit einer zwischen den Eisenbahnschienen vorgesehenen Linearführung und mit einer auf der Linearführung verschiebbar gelagerten Vorrichtung angeordnet ist.
  • In den Figuren ist beispielsweise der Erfindungsgegenstand anhand einer Ausführungsvariante näher dargestellt. Es zeigen
    • Fig. 1
    eine axonometrische Ansicht auf die erfindungsgemäße Vorrichtung,
    Fig. 2
    eine Seitenansicht auf die Vorrichtung in ausgefahrenem Zustand mit Schraubenkupplung,
    Fig. 3
    eine Seitenansicht auf die Vorrichtung in eingefahrenem Zustand und
    Fig. 4
    einen Detailausschnitt aus der Ansicht in Fig. 1.
  • Nach Fig. 1 ist eine Vorrichtung 1 zum Entkuppeln einer langgemachten Schraubenkupplung 2 zwischen Eisenbahnfahrzeugen 3 gezeigt (siehe hierzu auch Fig. 2). Die Vorrichtung 1 weist eine Einrichtung 4 zu deren Bewegen auf, wobei die Bewegungsrichtung 13 zwischen und entlang der Eisenbahnschienen 5 eines Bahngleises 6 verläuft. Erkennbar ist weiter, dass die Vorrichtung im Ausführungsbeispiel auf den Schwellen 7 angeordnet ist.
  • Die Vorrichtung 1 weist einen Manipulator 8 mit einer Hubeinrichtung 9 und mit einem um eine Drehachse 10 an der Hubeinrichtung 9 angelenkten Endeffektor 11 auf. Der Endeffektor 11 kann dabei über die Hubeinrichtung 9 von einer Ruhelage (in Fig. 3 erkennbar) in eine Arbeitslage (in Fig. 2 erkennbar) angehoben - und wieder gesenkt - werden, ist also höhenverstellbar. In der Arbeitslage ist der Endeffektor 11 in Kontakt mit der langgemachten Schraubenkupplung 2, um diese zu entkuppeln. Erfindungsgemäß bildet hierzu der Endeffektor, welcher um eine quer zu der Bewegungsrichtung 13 verlaufende Drehachse 10 angelenkt ist, eine um diese Drehachse 10 kippbare Auflage 12 aus. Die Schraubenkupplung 2 kann dabei zum Entkuppeln vorteilhaft auf dem Endeffektor 11 aufliegen - und zwar auf der Auflage 12 für die langgemachte Schraubenkupplung 2.
  • Der Endeffektor 11 ist zudem frei um die Drehachse 10 drehbar, wodurch sich dieser flexibel an die Lage der Schraubenkupplung 2 angleichen kann, um ein gleichmäßiges Aufliegen an der Auflage 12 sicherzustellen - bzw. in weiterer Folge auch ein sicheres Heben der Schraubenkupplung 2 zu ermöglichen. Der Verlauf der Drehachse 10 ist parallel zur Ebene der Eisenbahnschienen 5 und quer zur Bewegungsrichtung 13 der Vorrichtung 1.
  • In Fig. 2 und Fig. 3 ist zudem erkennbar, dass die Drehachse 10 in Bewegungsrichtung 13 mittig zum Endeffektor 11 und in vertikaler Richtung oberhalb des Schwerpunkts des Endeffektors 11 verläuft. Dadurch kann erreicht werden, dass der frei drehbare Endeffektor 11 im unbelasteten Zustand selbstständig eine horizontale Lage einnimmt - jedoch bei Kontakt mit der Schraubenkupplung 2 einen beliebigen Kippwinkel annehmen kann.
  • Wie in Fig. 2 gezeigt, kann der Endeffektor 11 mithilfe seiner Hubeinrichtung 9 entlang einer senkrechten Hubachse 14 höhenverstellt werden. Die Höhenverstellung wird dabei über in Bewegungsrichtung 13 aneinander anschließende Hubschenkel 15 erreicht, die jeweils einen Spreizwinkel 16 einschließen. Durch Änderung des Spreizwinkels 16 kann der Endeffektor 11 gehoben bzw. gesenkt werden. Die Drehachse 10 des Endeffektors 11 ist dabei im Drehpunkt der Hubschenkel 15 angeordnet. Die einzelnen Hubschenkel 15 können über nicht näher dargestellte Antriebsvorrichtungen 17 unabhängig voneinander auf der Bewegungseinrichtung 4 bewegt werden und auf diese Weise sowohl eine resultierende Gesamtbewegung der Vorrichtung 1 erzeugen, als auch eine Zusammen- bzw. Auseinanderbewegung der Hubschenkel 15 erreichen.
  • Fig. 4 zeigt einen Detailausschnitt der Fig. 1 auf den erfindungsgemäßen Endeffektor 11. Dabei kann erkannt werden, dass der Endeffektor 11 im Bereich der Auflage 12 einen plattenförmige Steg 18 aufweist. Stirnseitig schließen jeweils unter einem stumpfen Winkel zwei Schenkel 19 an. Der plattenförmige Steg 18, welcher die Auflage 12 ausbildet, weist zudem eine Ausnehmung 20 auf, welche längs des Endeffektors 11 verläuft und eine Aufnahme für den Kupplungsschwengel 21 der Schraubenkupplung 2 ausbildet. In Fig. 2 ist erkennbar, wie die Schraubenkupplung 2 am Endeffektor 11 aufliegt und der Kupplungsschwengel 21 dabei durch die Ausnehmung 20 im Steg 18 ragt.
  • In Fig. 4 ist weiter gezeigt, dass die beiden Schenkel 19 zu jeder Seite des Stegs 18 voneinander beabstandet vorgesehen sind, um am vorderen und hinteren Stirnende des Endeffektors 11 Ausnehmungen 22 für die Kupplungsgewinde 23 der Schraubenkupplung 2 zu schaffen. Die im stumpfen Winkel vom Steg 18 abstehenden Schenkel 19 wiederum bilden Auflageflächen für den Bügel 24 und die Lasche 25 der Schraubenkupplung 2 aus. Beim Anheben des Endeffektors 11 entlang der Hubachse 14 wird dabei die an der Auflage 12 des Endeffektors 11 aufliegende Schraubenkupplung 2 mit diesem besonders sicher nach oben geführt um den Bügel 24 aus dem Zughaken 26 herauszuführen. Die Schraubenkupplung 2 ist dabei über die Lasche 25 an einem Zughaken 27 eines zweiten Eisenbahnfahrzeugs 3 drehbar angelenkt. Ein Anheben des Endeffektors 11 führt demnach zu einer Drehung der Schraubenkupplung 2 um den Zughaken 27. Der drehbar gelagerte Endeffektor 11 kann dabei jedoch jeder Schrägstellung der Schraubenkupplung 2 folgen - die durch die Schenkel 19 ausgebildeten Auflagen ermöglichen ein gezieltes Führen des Bügels 24, um diesen standfest aus dem Zughaken 26 aushängen zu können und die Schraubenkupplung zu entkuppeln.
  • In Fig. 3 ist die Vorrichtung 1 im vollständig eingefahrenen Zustand gezeigt. Es kann dabei jedoch erkannt werden, dass die Vorrichtung 1 derart ausgestaltet ist, dass sich diese, insbesondere mit deren Endeffektor 11, nicht in den Lichtraum 28 des Eisenbahnfahrzeugs 3 erstreckt. Sie kann demnach unter den Eisenbahnfahrzeugen 3 zwischen den Eisenbahnschienen 5 ungehindert bewegt werden. Eine äußerst kompakte Vorrichtung 1 kann dabei geschaffen werden, die zudem ohne besonderen baulichen Aufwand nachträglich an einem Gleis 6 vorsehbar ist.
  • Wie in Fig. 1 angedeutet, weist die Vorrichtung zudem Sensoren 29 auf, welche mit einer Steuerung 30 verbunden und zur Bestimmung der Position der Schraubenkupplung 2 ausgebildet sind. Die Sensoren 29 können dabei sowohl eine TOF-Kamera 31, als auch einen Lichtschnittdetektor 32 aufweisen. Die Steuerung 30 steuert dabei die Vorrichtung 1 derart, dass auf Basis der von den Sensoren 29 aufgezeichneten Messwerte, der Endeffektor 11 exakt zentriert unterhalb der Schraubenkupplung 2 positioniert werden kann.

Claims (15)

  1. Vorrichtung zum Entkuppeln einer langgemachten Schraubenkupplung (2) zwischen Eisenbahnfahrzeugen (3), mit einer Einrichtung (4) zum Bewegen dieser Vorrichtung (1) in einer Bewegungsrichtung (13) zwischen und entlang von Eisenbahnschienen (5) eines Bahngleises (6), mit einem Manipulator (8), der eine Hubeinrichtung (9) und einen an der Hubeinrichtung (9) um eine Drehachse (10) angelenkten Endeffektor (11) aufweist, der über die Hubeinrichtung (9) zwischen einer Ruhelage und einer gegenüber der Ruhelage höherliegenden Arbeitslage zum Entkuppeln der langgemachten Schraubenkupplung (2) höhenverstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der, an der Hubeinrichtung (9) um eine quer zu der Bewegungsrichtung (13) verlaufende Drehachse (10) angelenkte Endeffektor (11) eine um diese Drehachse (10) kippbare Auflage (12) für die langgemachte Schraubenkupplung (2) ausbildet.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auflage (12) um die Drehachse (10) frei kippbar ist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachse (10) gegenüber den Endeffektor (11) mittig verlaufend ausgerichtet ist.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachse (10) oberhalb des Schwerpunkts des Endeffektors (11) verläuft.
  5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubeinrichtung (9) eine senkrecht verlaufende Hubachse (14) aufweist, entlang welcher der Endeffektor (11) höhenverstellbar ist.
  6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubeinrichtung (9) mindestens zwei in Bewegungsrichtung (13) aneinander anschließende Hubschenkel (15) aufweist, zwischen welchen der Endeffektor (11) in Abhängigkeit des Spreizwinkels (16) der beiden Hubschenkeln (15) zueinander höhenverstellbar ist.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (11) zumindest abschnittsweise plattenförmig ausgebildet ist.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (11) einen Steg (18) und mindestens einen dem Steg (18) stirnseitig unter einem stumpfen Winkel abstehenden Schenkel (19) aufweist.
  9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (11) eine, insbesondere längs des Endeffektors (11) verlaufende, Ausnehmung (20) zur Aufnahme des Kupplungsschwengels (21) der Schraubenkupplung (2) aufweist.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (11) an seiner vorderen und/oder hinteren Stirnseite eine Ausnehmung (22) für das Kupplungsgewinde (23) der Schraubenkupplung (2) aufweist.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass an zumindest einer Stirnseite des Endeffektors (11) zwei voneinander beabstandete Schenkel (19) vorgesehen sind, um zwischen diesen die Ausnehmung (22) auszubilden.
  12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) mit dem Endeffektor (11) in der Ruhelage sich außerhalb des Lichtraums (28) eines Eisenbahnfahrzeugs (3) erstreckend ausgebildet ist.
  13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) eine Steuerung (30) und mit der Steuerung (30) verbundene Sensoren (29) zur Bestimmung der Position der Schraubenkupplung (2) aufweist.
  14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass Sensoren (29) eine TOF-Kamera (31) und/oder einen Lichtschnittdetektor (32) aufweisen.
  15. Anordnung an einem Bahngleis (6), mit einer auf den Schwellen (7) des Bahngleises (6) zwischen den Eisenbahnschienen (5) vorgesehenen Linearführung (33) und mit einer auf der Linearführung (33) verschiebbar gelagerten Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 14.
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