EP3078621A1 - Raising axle, in particular for a portal robot - Google Patents
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- EP3078621A1 EP3078621A1 EP16163612.1A EP16163612A EP3078621A1 EP 3078621 A1 EP3078621 A1 EP 3078621A1 EP 16163612 A EP16163612 A EP 16163612A EP 3078621 A1 EP3078621 A1 EP 3078621A1
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C17/00—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports
- B66C17/04—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports with lifting beams, e.g. slewable beams, carrying load-engaging elements, e.g. magnets, hooks
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- B66C15/02—Safety gear for retaining load-engaging elements in the event of rope or cable breakage
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- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
- B66F7/06—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement
- B66F7/0616—Suspended platforms, i.e. the load platform hangs from the base
Definitions
- the present invention relates to a device according to the preamble of claim 1, i. a lifting axis, in particular for a gantry robot, wherein the lifting axle is adapted to move up and down an object attached thereto in the vertical direction.
- Such a lifting axis can, for example, be used in a system containing a gantry robot.
- FIG. 1 The basic structure of a plant containing a gantry robot is in FIG. 1 shown. To avoid misunderstandings, it should be noted that the components of the FIG. 1 shown system are shown only highly schematized.
- the in the FIG. 1 shown plant consists of a gantry robot 1 and this supporting frame 2.
- the frame 2 is in the example considered by in the FIG. 1 anchoring means not shown anchored to the ground.
- the frame 2 comprises a linear axis formed by a horizontally arranged rail 21, on which the gantry robot 1, more precisely a carriage 11 of the same is suspended, and along which the carriage 11 is reciprocable.
- the gantry robot 1 further comprises a carrier unit 12 and a vertical masts connecting the carriages 11 and the carrier unit 12, hereinafter referred to as the lifting axis 13.
- the carrier unit 12 is (or carries) a docking device by means of which a connection with an object to be transported through the system, for example a connection with a roof bell required in motor vehicle production, can be produced.
- a connection with an object to be transported through the system for example a connection with a roof bell required in motor vehicle production
- On the support unit 12 may also be a tool such For example, a welder, a drill, etc. be attached.
- the carriage 11 (and together with it also the lifting axle 13 and the carrier unit 12) can be moved back and forth along the rail 21 by a drive device accommodated in the carriage 11.
- the direction of movement is in the FIG. 1 indicated by a double arrow A.
- the lifting axis 13 is movable. More specifically, the lifting shaft 13 (and together with this also the carrier unit 12 attached to the lower end thereof and the object carried by it) can be moved up and down by means of a further drive device accommodated in the carriage 11.
- the direction of movement is in the FIG. 1 indicated by a double arrow B.
- the mentioned drive devices are not shown in FIG.
- the lifting axis 13 and the up and down moving drive device are part of a hereinafter referred to as Hubachsensystem arrangement.
- FIGS. 2A and 2B A conventional Hubachsensystem and carrying this carriage 11 are in the FIGS. 2A and 2B illustrated in a side view in more detail.
- FIGS. 2A and 2B are the Hubachsensystem carrying carriage again with the reference numeral 11, and the lifting axis again denoted by the reference numeral 13.
- the Hubachse-driving device up and down the Hubachse 13 is designated by the reference numeral 14.
- the lifting axle 13 is a one-piece rigid rod and has on its side facing the lifting axle drive device 14 a in the longitudinal direction of the lifting axle 13 extending, fixedly connected to the lifting axle rack 16.
- the lifting axle driving device 14 is, for example, an electric motor fixed to the carriage 11, which drives a gear 15 meshing with the rack 16.
- FIG. 2A shows the state in which the Hubachse 13 is moved far a maximum upward
- FIG. 2B shows the state in which the lifting axle 13 is moved far down at most.
- the lifting axis 13 extends in the fully upwardly moved state in a considerable extent upwards beyond the carriage 11 addition.
- the upper end of the upward-moving lifting axle 13 is usually the highest point of the portal robot system.
- the present invention is therefore based on the object to find a way by which a gantry robot system can be installed in lower rooms or halls.
- the lifting axis according to the invention is characterized in that it has a plurality of parallel adjacent vertical columns includes, which are movable in the longitudinal direction relative to each other.
- Such a trained lifting axis projects beyond the lifting axle supporting component of the gantry robot system in the upwardly moved state not so far as a conventional integrally formed lifting axis. Therefore, such a lifting axis containing portal robot system can be installed in lower rooms or halls as it is the case with gantry robots systems with conventional Hubachsen.
- the stroke axis described in more detail below is part of the in the example considered in the FIG. 1 shown plant and serves as the in the FIG. 2 shown conventional Hubachsensystem for up and down movement of a docked to the support unit 12 Dachglocke.
- Both the portal robot 1 and the frame 2 can be any other structure exhibit.
- the frame 2 could also stand on rails and be driven back and forth on these. It is not even required that the rail 21 is part of the frame 2; the rail 21 could also be attached to a wall.
- the stroke axis described is basically suitable for up and down movement of any object by an arbitrarily constructed and arranged gantry robot.
- FIGS. 3A to 3E show different views of the Hubachse presented here with parts of the Hubachse carrying carriage. Here are in the FIGS. 3A to 3D illustrated different positions of the Hubachse.
- the lifting axis presented here is designated in the figures by the reference numeral 100 and comprises a plurality of parallel juxtaposed vertical columns, which are movable relative to each other in the longitudinal direction.
- any number of further pairs of columns can also be provided, that is to say a first fourth column arranged adjacent to the first third column 103-1, and a second fourth column arranged adjacent to the second third column 103-2 Likewise, only the first column and a single pair of columns, ie the columns 101, 102-1 and 102-2 can be provided.
- the two columns of a respective pair of columns have the same basic structure.
- the coupling with the adjacent columns which will be described in more detail later, is the same.
- the two columns of a respective pair of columns thus have the same behavior and the same effect.
- the lifting axis 100 could consist, for example, only of the pillars 101, 102-1 and 103-1.
- all the columns are substantially the same length, but with no limitation.
- a carrier unit 104 is attached.
- this is a docking device, by means of which a connection can be made to the object which can be moved up and down by the lifting axis, for example a connection with a roof bell required in motor vehicle production is.
- a tool such as a welder, a drill, etc., or any other object can be attached.
- each column is movable up and down from the existing columns each column, but adjacent columns are movable relative to each other only to a limited extent.
- the columns are not rigidly coupled with each other, so that the movement of a column does not necessarily cause the movement of the adjacent column.
- the columns are arranged and coupled with each other so that they move independently downwards due to their gravity.
- This drive device is formed in the example considered by an electric motor 105, which is connected via a cable to the lower end of the most downwardly movable column 101. More precisely it is such that by the electric motor 105, a horizontal drive shaft 106 is rotated.
- a winding roller 107 is arranged, on which a in the figures only partially shown rope 108 is wound. The end of the cable 108 not connected to the winding roller 107 is connected to the carrier unit 104 attached to the bottom of the first column 101.
- the electric motor 105 is additionally connected to the carrier unit 104 via a second cable 110.
- a second winding roller 109 is provided on the drive shaft 106 adjacent to the first winding roller 107.
- the second rope 110 is rolled up; the other end of the second cable 110 is connected to the carrier plate 104.
- the first cable 108 and the second cable 110 are parallel.
- the second cable 110 serves only as a safety rope which restricts the amount of downward movement of the pillars in case of rupture of the first cable 108.
- the second cable 110 carries no load during normal operation (with the first cable 108 not damaged).
- the unwound from the winding roll 109 part of the second cable 110 is slightly longer than the corresponding part of the first cable 108.
- the second cable 110 passes through the carrier unit 104 and is held taut by a provided between the cable end and carrier unit 104 spring.
- the complementary counterparts unlike the rails, need not extend the full length of the columns.
- two spaced-apart short counterparts are provided per rail.
- ball guides or even better roller guides are integrated in the complementary counterparts 112, 114.
- the rails 111, 113 and the complementary counterparts 112, 114 engage each other so that the adjacent columns can move relative to each other only in the longitudinal direction of the columns.
- further guide elements are provided, via which at least one of the columns in addition to a non-formed by one of the columns other system component, for example on the vertical plate 115 of Carriage is guided, wherein these other guide elements mesh so that the at least one column can move only in their longitudinal direction.
- these other guide elements like the other guide elements can be formed by rails and corresponding complementary counterparts. In the example under consideration, these are rails 116 attached to columns 103-1 and 103-2 and complementary counterparts 117 attached to plate 115.
- Stop acting elements are mounted on the columns and adapted to abut against respective stops of the adjacent column or to the adjacent column itself when the adjacent columns occupy a certain relative position relative to one another. These stops are arranged and configured to limit the extent to which adjacent columns can move relative to each other, and thus to ensure that adjacent columns can not independently disengage during operation of the lifting axis.
- the attacks are formed in the example considered, at least partially by the existing guide elements, more precisely by the complementary complementary pieces 112, 114.
- the columns of a respective pair of columns are not interconnected. But this does not have to be this way.
- the pair of columns containing the second columns 102-1 and 102-2 are realized by a U-profile bar designated by the reference numeral 102
- the pair of columns containing the third columns 103-1 and 103-2 are denoted by a reference numeral 103 U-shaped bar.
- FIGS. 4A and 4B Also, the above-mentioned guide means 111-114, 116 and 117 and the plate 115 are shown schematically. In this regard, there are no differences to the in the FIGS. 3A to 3E shown arrangement. The only difference is the way in which the columns are realized.
- Hubachse presented here proves to be advantageous regardless of the details of the practical implementation: a system containing such a Hubachse can be installed in lower rooms or halls than is the case with systems with conventional Hubachsen.
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Abstract
Es wird eine Hubachse (100) insbesondere für einen Portalroboter beschrieben, wobei die Hubachse dazu ausgelegt ist, einen daran befestigten Gegenstand in vertikaler Richtung auf- und abzubewegen. Die beschriebene Hubachse zeichnet sich dadurch aus, dass sie mehrere parallel nebeneinander angeordnete vertikale Säulen (102, 102, 103) umfasst, die in Längsrichtung relativ zueinander bewegbar sind.A lifting axle (100) is described, in particular for a gantry robot, wherein the lifting axle is designed to move an object fastened thereto up and down in the vertical direction. The stroke axis described is characterized in that it comprises a plurality of parallel juxtaposed vertical columns (102, 102, 103) which are movable in the longitudinal direction relative to each other.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, d.h. eine Hubachse insbesondere für einen Portalroboter, wobei die Hubachse dazu ausgelegt ist, einen daran befestigten Gegenstand in vertikaler Richtung auf- und abzubewegen.The present invention relates to a device according to the preamble of
Eine solche Hubachse kann beispielsweise in einer einen Portalroboter enthaltenden Anlage zum Einsatz kommen.Such a lifting axis can, for example, be used in a system containing a gantry robot.
Der prinzipielle Aufbau einer einen Portalroboter enthaltenden Anlage ist in
Die in der
Wie vorstehend bereits angedeutet wurde, kann der Schlitten 11 (und zusammen mit diesem auch die Hubachse 13 und die Trägereinheit 12) durch eine im Schlitten 11 untergebrachte Antriebsvorrichtung entlang der Schiene 21 hin- und herbewegt werden. Die Bewegungsrichtung ist in der
Der Hubachse 13 und die diese auf- und abbewegende Antriebsvorrichtung sind Bestandteil einer im Folgenden als Hubachsensystem bezeichneten Anordnung.The
Ein herkömmliches Hubachsensystem und der dieses tragende Schlitten 11 sind in den
In den
Die Hubachse 13 ist eine einteilige starre Stange und weist an seiner der Hubachsen-Antriebvorrichtung 14 zugewandten Seite eine sich in Längsrichtung der Hubachse 13 erstreckende, fest mit der Hubachse verbundene Zahnstange 16 auf.The lifting
Die Hubachsen-Antriebvorrichtung 14 ist beispielsweise ein am Schlitten 11 befestigter Elektromotor, der ein mit der Zahnstange 16 in Eingriff stehendes Zahnrad 15 antreibt.The lifting
Durch die Bewegung des Zahnrades 15 wird die Zahnstange 16 und zusammen mit dieser die mit dieser verbundene Hubachse 13 (und die am unteren Ende des Hubmasten befestigte Trägereinheit 12) in Längsrichtung der Hubachse 13 auf- oder abbewegt.By the movement of the
Die
Wie aus der
Dies kann insbesondere bei einer sehr lang ausgebildeten Hubachse 13 dazu führen, dass der Raum oder die Halle, in welchem die Portalroboter-Anlage aufgestellt ist, sehr hoch sein muss bzw. die Portalroboter-Anlage in niedrigen Räumen oder Hallen nicht zum Einsatz kommen kann.This can lead, in particular in the case of a very
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Möglichkeit zu finden, durch welche eine Portalroboter-Anlage auch in niedrigeren Räumen oder Hallen aufgestellt werden kann.The present invention is therefore based on the object to find a way by which a gantry robot system can be installed in lower rooms or halls.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Patentanspruch 1 beanspruchte Hubachse gelöst.This object is achieved by the claimed in
Die erfindungsgemäße Hubachse zeichnet sich dadurch aus, dass sie mehrere parallel nebeneinander angeordnete vertikale Säulen umfasst, die in Längsrichtung relativ zueinander bewegbar sind.The lifting axis according to the invention is characterized in that it has a plurality of parallel adjacent vertical columns includes, which are movable in the longitudinal direction relative to each other.
Eine derart ausgebildete Hubachse überragt die die Hubachse tragende Komponente der Portalroboter-Anlage im nach oben bewegten Zustand nicht so weit wie eine herkömmliche einteilig ausgebildete Hubachse. Daher kann eine eine solche Hubachse enthaltende Portalroboter-Anlage in niedrigeren Räumen oder Hallen aufgestellt werden als es bei Portalroboter-Anlagen mit herkömmlichen Hubachsen der Fall ist.Such a trained lifting axis projects beyond the lifting axle supporting component of the gantry robot system in the upwardly moved state not so far as a conventional integrally formed lifting axis. Therefore, such a lifting axis containing portal robot system can be installed in lower rooms or halls as it is the case with gantry robots systems with conventional Hubachsen.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen, der folgenden Beschreibung und den Figuren entnehmbar.Advantageous developments of the invention are the dependent claims, the following description and the figures removable.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Es zeigen
Figur 1- den prinzipiellen Aufbau einer einen Portalroboter enthaltenden Anlage,
- Figur 2A
- eine Seitenansicht einer herkömmliches Hubachse und des dieses tragenden Schlittens in einem Zustand, in welchem die Hubachse maximal weit nach oben bewegt ist,
- Figur 2B
- eine Seitenansicht der in der
Figur 2A gezeigten herkömmlichen Hubachse und des dieses tragenden Schlittens in einem Zustand, in welchem die Hubachse maximal weit nach unten bewegt ist, - Figur 3A
- eine Seitenansicht einer Anordnung, welche die hier vorgestellte Hubachse enthält, in einem Zustand, in welchem sämtliche Säulen der Hubachse maximal weit nach oben bewegt sind,
- Figur 3B
- eine Seitenansicht der in der
Figur 3A gezeigten Anordnung in einem Zustand, in welchem ein zweites Säulenpaar der Hubachse maximal weit nach unten bewegt ist, - Figur 3C
- eine Seitenansicht der in der
Figur 3A gezeigten Anordnung in einem Zustand, in welchem ein erstes Säulenpaar der Hubachse maximal weit nach unten bewegt ist, - Figur 3D
- eine Seitenansicht der in der
Figur 3A gezeigten Anordnung in einem Zustand, in welchem sämtliche Säulen der Hubachse maximal weit nach unten bewegt sind, - Figur 3E
- eine Draufsicht auf die in den
Figuren 3A bis 3D gezeigte Anordnung von oben, - Figur 4A
- eine Seitenansicht einer modifizierten Anordnung, bei welcher die Säulenpaare durch U-Profil-Stangen gebildet werden, und
- Figur 4B
- eine Draufsicht auf die in der
Figur 4A gezeigte Anordnung von oben.
- FIG. 1
- the basic structure of a system containing a gantry robot,
- FIG. 2A
- a side view of a conventional Hubachse and this carrying carriage in a state in which the Hubachse is moved far a maximum up,
- FIG. 2B
- a side view of the in the
FIG. 2A shown conventional stroke axis and of this carrying carriage in a state in which the stroke axis is moved maximum far down, - FIG. 3A
- a side view of an arrangement which contains the Hubachse presented here, in a state in which all the columns of the Hubachse are moved far a maximum up,
- FIG. 3B
- a side view of the in the
FIG. 3A shown arrangement in a state in which a second pair of columns of the lifting axis is moved maximum far down, - FIG. 3C
- a side view of the in the
FIG. 3A shown arrangement in a state in which a first pair of columns of the lifting axis is moved maximum far down, - Figure 3D
- a side view of the in the
FIG. 3A shown arrangement in a state in which all the columns of the stroke axis are moved maximum far down, - FIG. 3E
- a plan view of the in the
FIGS. 3A to 3D shown arrangement from above, - FIG. 4A
- a side view of a modified arrangement in which the pairs of columns are formed by U-profile rods, and
- FIG. 4B
- a plan view of the in the
FIG. 4A shown arrangement from above.
Die im folgenden näher beschriebene Hubachse ist im betrachteten Beispiel Bestandteil der in der
Es dürfte einleuchten und bedarf keiner näheren Erläuterung, dass die Anlage, in welcher die im Folgenden beschriebene Hubachse zum Einsatz kommen kann, nicht auf die in der
Die
Die hier vorgestellte Hubachse ist in den Figuren mit dem Bezugszeichen 100 bezeichnet und umfasst mehrere parallel nebeneinander angeordnete vertikale Säulen, die in Längsrichtung relativ zueinander bewegbar sind.The lifting axis presented here is designated in the figures by the
Die Säulen sind im betrachteten Beispiel
- eine erste
Säule 101, - zwei zur ersten Säule 101 benachbarte zweite Säulen 102-1 und 102-2, welche im Folgenden auch als erstes Säulenpaar bezeichneten werden, wobei diese zwei Säulen 102-1 und 102-2 an einander gegenüberliegenden Seiten der ersten Säule angeordnet sind, und
- zwei zu den zweiten Säulen 102-1 und 102-2 benachbarte dritte Säulen 103-1 und 103-2, welche im Folgenden als auch als zweites Säulenpaar bezeichnet werden, wobei die erste dritte Säule 103-1 benachbart zur ersten zweiten Säule 102-1 angeordnet ist, sodass die erste zweite Säule 102-1 zwischen der ersten Säule 101 und der ersten dritten Säule 103-1 zu liegen kommt, und wobei die zweite dritte Säule 103-2 benachbart zur zweiten zweiten Säule 102-2 angeordnet ist, sodass die zweite zweite Säule 102-2 zwischen der ersten Säule 101 und der zweiten dritten Säule 103-2 zu liegen kommt.
- a
first column 101, - two second columns 102-1 and 102-2 adjacent to the
first column 101, which will also be referred to as a first pair of columns hereinafter, these two columns 102-1 and 102-2 being disposed on opposite sides of the first column, and - two third pillars 103-1 and 103-2 adjacent to the second pillars 102-1 and 102-2, which are hereinafter referred to as a second pillar pair, the first third pillar 103-1 adjacent to the first second pillar 102-1 is arranged so that the first second column 102-1 comes to rest between the
first column 101 and the first third column 103-1, and wherein the second third column 103-2 is disposed adjacent to the second second column 102-2, so that the second second column 102-2 between thefirst column 101 and the second third column 103-2 comes to rest.
Es sei bereits an dieser Stelle angemerkt, dass auch noch beliebig viele weitere Säulenpaare vorgesehen sein können, also eine benachbart zur ersten dritten Säule 103-1 angeordnete erste vierte Säule, und eine benachbart zur zweiten dritten Säule 103-2 angeordnete zweite vierte Säule, benachbart zu den vierten Säulen angeordnete fünfte Säulen, etc.. Ebenso können auch nur die erste Säule und ein einziges Säulenpaar, also die Säulen 101, 102-1 und 102-2 vorgesehen sein.It should already be noted at this point that any number of further pairs of columns can also be provided, that is to say a first fourth column arranged adjacent to the first third column 103-1, and a second fourth column arranged adjacent to the second third column 103-2 Likewise, only the first column and a single pair of columns, ie the
Im betrachteten Beispiel weisen die zwei Säulen eines jeweiligen Säulenpaars den selben grundlegenden Aufbau auf. Auch die später noch näher beschriebene Kopplung mit den benachbarten Säulen ist gleich. Die zwei Säulen eines jeweiligen Säulenpaares weisen somit das selbe Verhalten und die selbe Wirkung auf.In the example considered, the two columns of a respective pair of columns have the same basic structure. The coupling with the adjacent columns, which will be described in more detail later, is the same. The two columns of a respective pair of columns thus have the same behavior and the same effect.
Anstelle eines Säulenpaares kann jeweils auch nur eine einzige Säule vorgesehen werden, sodass die Hubachse 100 beispielsweise nur aus den Säulen 101, 102-1 und 103-1 bestehen könnte.Instead of a pair of columns, only one pillar can be provided in each case, so that the lifting
Vorzugsweise sind sämtliche Säulen im Wesentlichen gleich lang, wobei hierauf jedoch keine Einschränkung besteht.Preferably, all the columns are substantially the same length, but with no limitation.
Im betrachteten Beispiel sind alle Säulen entlang einer Linie angeordnet, wobei hierauf jedoch ebenfalls keine Einschränkung besteht.In the example considered, all the columns are arranged along a line, but there is likewise no restriction on this.
Am unteren Ende der ersten Säule 101 ist eine Trägereinheit 104 angebracht. Hierbei handelt es sich im betrachteten Beispiel um eine Andockvorrichtung, mittels welcher eine Verbindung mit dem durch die Hubachse auf- und abzubewegenden Gegenstand, beispielsweise eine Verbindung mit einer bei der Kraftfahrzeugherstellung benötigten Dachglocke herstellbar ist. An der Trägereinheit 104 kann aber auch ein Werkzeug wie beispielsweise ein Schweißgerät, ein Bohrer, etc. oder ein beliebiger anderer Gegenstand angebracht werden.At the lower end of the
Wie aus den
Wie aus der
Wie aus der
Die Säulen sind so angeordnet und miteinander gekoppelt, dass sie sich aufgrund ihrer Schwerkraft selbständig nach unten bewegen. Um die Säulen nach oben zu bewegen, benötigt man eine Antriebsvorrichtung. Diese Antriebsvorrichtung wird im betrachteten Beispiel durch einen Elektromotor 105 gebildet, welcher über ein Seil mit dem unteren Ende der am weitesten nach unten bewegbaren Säule 101 verbunden ist. Genauer gesagt ist es so, dass durch den Elektromotor 105 eine horizontale Antriebswelle 106 in Drehung versetzt wird. Auf der Antriebswelle ist eine Wickelrolle 107 angeordnet, auf welcher ein in den Figuren nur teilweise gezeigtes Seil 108 aufgewickelt ist. Das nicht mit der Wickelrolle 107 verbundene Ende des Seils 108 ist mit der unten an der ersten Säule 101 angebrachten Trägereinheit 104 verbunden. Somit kann durch eine entsprechende Drehung des Elektromotors 105 über das Seil 108 die Trägereinheit 104 und mit dieser die erste Säule 101 und eventuell auch die zweiten Säulen 102-1 und 102-2 sowie die dritten Säulen 103-1 und 103-2 wunschgemäß weit und wunschgemäß schnell nach oben bewegt werden. Ebenso kann durch eine entsprechende Drehung des Motors 105 ein wunschgemäß schnelles und wunschgemäß weites Ablassen der Säulen und der Trägereinheit 104 erfolgen.The columns are arranged and coupled with each other so that they move independently downwards due to their gravity. To move the columns up, you need a drive device. This drive device is formed in the example considered by an
Der Elektromotor 105 ist zusätzlich über ein zweites Seil 110 mit der Trägereinheit 104 verbunden. Hierzu ist auf der Antriebswelle 106 neben der ersten Wickelrolle 107 eine zweite Wickelrolle 109 vorgesehen. Hierauf ist das zweite Seil 110 aufgerollt; das andere Ende des zweiten Seils 110 ist mit der Trägerplatte 104 verbunden. Das erste Seil 108 und das zweite Seil 110 verlaufen parallel. Das zweite Seil 110 dient jedoch nur als ein Sicherungsseil, welches den Umfang der Abwärtsbewegung der Säulen im Falle eines Reißens des ersten Seils 108 beschränkt. Das zweite Seil 110 trägt während des normalen Betriebes (bei nicht beschädigtem ersten Seil 108) keine Last. Der von der Wickelrolle 109 abgewickelte Teil des zweiten Seils 110 ist etwas länger als der entsprechende Teil des ersten Seils 108. Das zweite Seil 110 durchläuft die Trägereinheit 104 und wird durch eine zwischen Seilende und Trägereinheit 104 vorgesehene Feder gespannt gehalten.The
An den Säulen der Hubachse sind Führungselemente vorgesehen, über welche benachbarte Säulen bei Relativbewegungen aneinander geführt werden. Diese Führungselemente werden im betrachteten Beispiel durch Schienen und komplementär ausgebildete Gegenstücke gebildet, die die Schienen in sich aufnehmen. Beispielsweise kann vorgesehen werden dass
- an den den zweiten Säulen 102-1 und 102-2 zugewandten Seiten der ersten
111 vorgesehen sind,Säule 101 Schienen - an den der ersten Säule 101 zugewandten Seiten der zweiten Säulen 102-1 und 102-2
die komplementären Gegenstücke 112 vorgesehen sind, - an den den zweiten Säulen 102-1 und 102-2 zugewandten Seiten der dritten Säulen 103-1 und 103-2
Schienen 113 vorgesehen sind, und - an den den dritten Säulen 103-1 und 103-2 zugewandten Seiten der zweiten Säulen 102-1 und 102-2
die komplementären Gegenstücke 114 vorgesehen sind.
-
rails 111 are provided on the sides of thefirst column 101 facing the second columns 102-1 and 102-2, - on the
first column 101 facing sides of the second columns 102-1 and 102-2, the complementarycomplementary pieces 112 are provided, - on the second columns 102-1 and 102-2 facing sides of the third columns 103-1 and 103-2
rails 113 are provided, and - on the third columns 103-1 and 103-2 facing sides of the second columns 102-1 and 102-2, the complementary
complementary pieces 114 are provided.
Die komplementären Gegenstücke müssen sich im Gegensatz zu den Schienen nicht über die gesamte Länge der Säulen erstrecken. Im betrachteten Beispiel sind pro Schiene zwei mit Abstand übereinander angeordnete kurze Gegenstücke vorgesehen.The complementary counterparts, unlike the rails, need not extend the full length of the columns. In the example considered, two spaced-apart short counterparts are provided per rail.
Vorzugsweise sind in den Komplementären Gegenstücken 112, 114 Kugelführungen oder noch besser Rollenführungen integriert.Preferably ball guides or even better roller guides are integrated in the
Wie insbesondere aus der
Neben den soeben erwähnten Führungselementen sind in den Figuren nicht gezeigte weitere Führungselemente vorgesehen, über welche wenigstens eine der Säulen zusätzlich an einer nicht durch eine der Säulen gebildeten anderen Anlagenkomponente, beispielsweise an der vertikalen Platte 115 des Schlittens geführt wird, wobei auch diese weiteren Führungselemente so ineinandergreifen, dass sich die wenigstens eine Säule nur in ihrer Längsrichtung bewegen kann. Im betrachteten Beispiel sind nur diejenigen Säulen, die in dem Zustand, in welchem alle Säulen maximal weit nach unten bewegt sind, am wenigsten weit nach unten bewegt sind, also die dritten Säulen 103-1 und 103-2 über die weiteren Führungselemente zusätzlich an der vertikalen Platte 115 des Schlittens geführt. Diese weiteren Führungselemente können wie schon die anderen Führungselemente durch Schienen und entsprechende komplementäre Gegenstücke gebildet werden. Im betrachteten Beispiel handelt es sich um an den Säulen 103-1 und 103-2 angebrachte Schienen 116 und an der Platte 115 angebrachte komplementäre Gegenstücke 117.In addition to the just mentioned guide elements not shown in the figures, further guide elements are provided, via which at least one of the columns in addition to a non-formed by one of the columns other system component, for example on the
An den Säulen sind ferner seitlich nach außen ragende, als Anschläge wirkende Elemente angebracht oder ausgebildet, die dazu ausgelegt sind, an zugeordnete Anschläge der jeweils benachbarten Säule oder an die benachbarte Säule selbst anzuschlagen, wenn die benachbarten Säulen eine bestimmte Relativlage zueinander einnehmen. Diese Anschläge sind so angeordnet und ausgebildet, dass sie den Umfang begrenzen, in welchem sich benachbarte Säulen relativ zueinander bewegen können, und so dafür sorgen, dass sich benachbarte Säulen während des Betriebes der Hubachse nicht selbstständig voneinander lösen können. Die Anschläge werden im betrachteten Beispiel zumindest teilweise durch die vorhandenen Führungselemente, genauer gesagt durch die komplementären Gegenstücke 112, 114 gebildet. Die restlichen Anschläge durch an den Säulenenden angebrachte Platten oder dort vorgesehene Flansche gebildet. Selbstverständlich können die Anschläge auf beliebige andere Art und Weise realisiert werden.Laterally outwardly projecting, stop acting elements are mounted on the columns and adapted to abut against respective stops of the adjacent column or to the adjacent column itself when the adjacent columns occupy a certain relative position relative to one another. These stops are arranged and configured to limit the extent to which adjacent columns can move relative to each other, and thus to ensure that adjacent columns can not independently disengage during operation of the lifting axis. The attacks are formed in the example considered, at least partially by the existing guide elements, more precisely by the complementary
Bei dem vorstehend unter Bezugnahme auf die
In den
Darüber hinaus sind selbstverständlich auch noch weitere Modifikationen denkbar.In addition, of course, even further modifications are conceivable.
Der Vollständigkeit halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass vorstehend nur auf die hier besonders interessierenden Teile der beschriebenen Anlage eingegangen wurde. Es dürfte einleuchten und bedarf keiner näheren Erläuterung, dass die Anlage eine Vielzahl weiterer Komponenten enthält, beispielswese Wegmessgeber und/oder sonstige Sensoren, eine Motorbremse, eine externe Bremse, die bei Ausfall der Motorbremse aktiv wird, weitere Systemkomponenten für die Personensicherheit, etc..For the sake of completeness, it should finally be pointed out that only the parts of the described system which are of particular interest were discussed above. It should be clear and requires no further explanation that the system contains a variety of other components, such as Wegmessgeber and / or other sensors, an engine brake, an external brake that is active in case of failure of the engine brake, other system components for personal safety, etc ..
Die hier vorgestellte Hubachse erweist sich unabhängig von den Einzelheiten der praktischen Realisierung als vorteilhaft: eine eine solche Hubachse enthaltende Anlage kann in niedrigeren Räumen oder Hallen aufgestellt werden als es bei Anlagen mit herkömmlichen Hubachsen der Fall ist.The Hubachse presented here proves to be advantageous regardless of the details of the practical implementation: a system containing such a Hubachse can be installed in lower rooms or halls than is the case with systems with conventional Hubachsen.
- 11
- Portalrobotergantry robot
- 22
- Gestellframe
- 1111
- Schlittencarriage
- 1212
- Trägereinheitsupport unit
- 1313
- Hubachselifting axis
- 1414
- Hubachsen-AntriebsvorrichtungLift axle drive device
- 1515
- Zahnradgear
- 1616
- Zahnstangerack
- 2121
- Schienerail
- 100100
- Hubachselifting axis
- 101101
- erste Säulefirst pillar
- 102102
- U-Profil-StangeU-shaped rod
- 102-1102-1
- erste zweite Säulefirst second pillar
- 102-2102-2
- zweite zweite Säulesecond second pillar
- 103103
- U-Profil-StangeU-shaped rod
- 103-1103-1
- erste dritte Säulefirst third pillar
- 103-2103-2
- zweite dritte Säulesecond third pillar
- 104104
- Trägereinheitsupport unit
- 105105
- Elektromotorelectric motor
- 106106
- Antriebswelledrive shaft
- 107107
- Wickelrollereel
- 108108
- Seilrope
- 109109
- zweite Wickelrollesecond winding roll
- 110110
- zweites Seilsecond rope
- 111111
- Schiene an 101Rail at 101
- 112112
- komplementäres Gegenstück an 102-1 und 102-2complementary counterpart at 102-1 and 102-2
- 113113
- Schiene an 103-1 und 103-2Rail at 103-1 and 103-2
- 114114
- komplementäres Gegenstück an 102-1 und 102-2complementary counterpart at 102-1 and 102-2
- 115115
- vertikale Platte des Schlittensvertical plate of the carriage
- 116116
- weitere Schiene an 103-1 und 103-2another rail at 103-1 and 103-2
- 117117
- komplementäres Gegenstück an 115complementary counterpart to 115
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CN106348176B (en) * | 2016-11-08 | 2018-01-23 | 大连爱渥特机器人科技有限公司 | A kind of anti-falling mechanism |
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---|---|
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