EP2890521A2 - Vorrichtung und verfahren zum schleifen eines oberflächenabschnitts eines produkts - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zum schleifen eines oberflächenabschnitts eines produkts

Info

Publication number
EP2890521A2
EP2890521A2 EP13756373.0A EP13756373A EP2890521A2 EP 2890521 A2 EP2890521 A2 EP 2890521A2 EP 13756373 A EP13756373 A EP 13756373A EP 2890521 A2 EP2890521 A2 EP 2890521A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
grinding
product
grindstone
holding device
ground
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP13756373.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2890521B1 (de
Inventor
Achim RAULF
Horst Janssen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ThyssenKrupp Steel Europe AG
Original Assignee
ThyssenKrupp Steel Europe AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ThyssenKrupp Steel Europe AG filed Critical ThyssenKrupp Steel Europe AG
Publication of EP2890521A2 publication Critical patent/EP2890521A2/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2890521B1 publication Critical patent/EP2890521B1/de
Not-in-force legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/033—Other grinding machines or devices for grinding a surface for cleaning purposes, e.g. for descaling or for grinding off flaws in the surface
    • B24B27/04—Grinding machines or devices in which the grinding tool is supported on a swinging arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/16—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation taking regard of the load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B7/00—Machines or devices designed for grinding plane surfaces on work, including polishing plane glass surfaces; Accessories therefor
    • B24B7/005—Portal grinding machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B7/00—Machines or devices designed for grinding plane surfaces on work, including polishing plane glass surfaces; Accessories therefor
    • B24B7/10—Single-purpose machines or devices
    • B24B7/12—Single-purpose machines or devices for grinding travelling elongated stock, e.g. strip-shaped work

Definitions

  • the invention relates to a device for grinding a particular non-uniform, under a
  • the invention relates to a method for assessing the quality of a surface portion of a product.
  • Metal products are of special interest to scratches, craters, bumps, ripples and other surface defects. This applies in particular to the assessment of surfaces of steel or light metal flat products to whose
  • the surfaces to be bonded here include, for example, those surfaces on which elevations in the form of waves, folds, bumps, etc. are present, which deform due to the elasticity or shape of the material of which the respective product consists, under pressure.
  • Surfaces are the surfaces of flat metal products, such as steel or light metal sheets or strips, which are partly wavy due to production. Due to the small thickness of such flat products, the waves or other form errors when grinding under the pressure of the grindstone give way elastically, and then jump back to its original shape.
  • Conditions may exist, in particular, when the surface of flat steel products is to be investigated, which are present as strip material and are to be investigated in a continuous pass. In such
  • Metal bands can as a result of a previous
  • Centimeters present These deviations occur locally limited or over a large area in appearance.
  • pivot axes aligned at right angles to one another.
  • the swivel axes are included - -
  • Glass panes can be gimballed as rotating polishing plates used as grinding tools, so that when pressed against the polishing tool on the
  • abrasive surface can distribute the contact pressure better over the grinding surface.
  • Grinder provided workpiece holder provided a 3-gimbal mounted recording.
  • the object was to provide a device for grinding a surface portion of the type specified, in which by simple means - -
  • An inventive device for grinding a surface portion of a product, in particular a metal product thus has in accordance with the prior art described above
  • the grindstone is typically a block-shaped, block-like abrasive tool having a rectangular, elongated abrasive surface. It can, however - -
  • the device according to the invention comprises a holding device, which in turn is supported by a device for placing the grinding stone with its grinding surface on the surface portion to be ground.
  • the device according to the invention has a
  • Relative movement can be effected, for example, by the grinding tool being moved relative to
  • the product is moved relative to the resting in relation to the material removal movement movement tool or both the grinding tool and the product so that between them a relative movement.
  • Holding device in which the grindstone is mounted gimbal is held on the device for placement on the surface to be assessed such that when projecting onto the surface to be sanded, the pivot axes of the gimbal bearing starting from a position in which a pivot axis at right angles and the other pivot axis axially parallel to the direction of the linear relative movement of the grindstone and - -
  • ⁇ are aligned to be sanded surface portion, are pivoted together about a grinding angle ß, which is greater than 0 ° and less than 90 °.
  • Method for preparing a surface section of a product for assessing its surface quality the following steps: a) Providing the product to be examined. b) It becomes a gimbal in a holding device
  • the grindstone is pivoted with its gimbal bearing with respect to the surface to be assessed at a swivel angle ß, so that at a
  • Material removal is done.
  • the material removal is - -
  • the invention is particularly suitable for such products in which locally or large surface occurring geometry errors, such as waves, dents, wrinkles or
  • the grinding stone with its cardan bearing is pivoted about a pivot axis oriented in normal operation normal to the grinding surface to be examined about a pivot angle ß, which is greater than 0 ° and less than 90 °.
  • ß pivot angle
  • none of the pivot axes of the gimbals of the grinding stone are aligned axially parallel with respect to the direction of the instantaneous movement or transversely thereto.
  • Pivoting prevents the whetstone from hitting on surface waves or other disturbances by an automatic pivoting around at least one of the pivot axes of the gimbal bearing pivoted so far that it canted over his first run-off from the surface to be examined in the direction of movement edge. Such canting must be prevented as it may cause damage to the surface or grindstone to be inspected. Also already causes a slight tilting that the
  • the grindstone is firmly connected to the respective device, which causes the relative movement between the grindstone and surface to be sanded. It is ensured by the invention that the grinding medium automatically adapts as quickly as possible to the respective surface geometry of the surface to be ground. Elaborate avoidance mechanisms are not required. Rather, a simple cardanic storage and one based on the level of
  • the suspension of the grinding stone which is pivoted according to the invention, is suitable for all grinding operations, regardless of the direction of the relative movement between the grinding stone and the surface portion to be ground.
  • the grinding tool performs arcuate or linearly aligned grinding movements. Regardless of the type of movement causes between the surface to be ground and the
  • Swivel pivot axis of the cardan bearing Due to the pivoting of the pivot axes of the cardan bearing according to the invention the respective effective moment about the pivot axes is limited so that a tilting or tilting and a concomitant lifting the
  • a force sensor In order to keep constant the grinding force necessary for grinding during grinding, a force sensor can be provided which clamps the between
  • the sensor supplies the measured values acquired by it to a control and regulating device which, in the event of a deviation of the measured values detected from a setpoint value, regulates the pressing force such that it again corresponds to the setpoint specifications.
  • the control device a signal to the device for setting up the
  • Holding means to be held on the means for placing, that exerted on the AufSetz Painless Setz
  • no or only a defined pressure force and all beyond going Andschreib be determined by the weights provided in each case.
  • the device for mounting the grindstone is formed by a conventional robot arm, which carries the holding device at its free end. Because of the mobility inherent in such a robotic arm, it is particularly easy to reach and grind different surface portions of the surface to be examined to perform random surface quality evaluations.
  • the grindstone may be carried with the retainer by a carriage which can be reciprocated in a single direction or in two directions orthogonal to one another, in particular in the manner of a cross slide.
  • the grinding angle ß to be selected in each case depends on the type of the respective surface, the type of
  • the grinding angle can be determined once empirically and
  • the swiveling angle ⁇ in such a way that the abrasive material has a rectangular, in particular elongated, grinding surface in such a way that, in the case of a projection, it is to be ground on the grinding wheel
  • Grinding stone can be avoided in particular when the grinding angle 45-80 °, in particular at least 60 °. For example, with the grinding angle at most 70 °, for a grindstone having a rectangular, elongated grinding surface
  • Holding device with the gimbal bearing is pivotable about a pivot axis which is normal in operation to be sanded surface portion, d. H. relative to the main plane of linear relative motion between
  • the invention is particularly suitable for the preparation of surfaces of flat steel products carried out in the course of the optical assessment of surface defects.
  • the invention is based on
  • Fig. 2 is a flat steel product when grinding a
  • Steel sheet sample of present product 4 comprises a
  • Holding device 5 which is held at the free end of a robot arm 6.
  • the holding device 5 is fastened to a pivoting device 7 which is released from the control of the robot arm 6 (not shown here)
  • Locking pivot position can.
  • the holding device 5 a U-shaped bracket 9, which is rotatably coupled to the pivoting device 7, a rectangular, elongated frame 10, which between the legs of the support member 9 to a
  • Swivel axis Y is pivotally mounted, and a
  • the grindstone 8 is seated such that its longitudinal sides 12,13 are arranged axially parallel to the longitudinal sides 14,15 of the frame 10.
  • Gritstone 8 is accordingly free on the side facing away from the pivoting device 7 side
  • the grindstone holder 11 itself is pivotally mounted in the frame 10 about a pivot axis X, which is aligned at right angles transversely to the other two pivot axes Y, Z.
  • the pivot axis X is positioned centrally with respect to the longitudinal sides 14,15 of the frame 10, while the pivot axis Y is arranged centrally with respect to the narrow sides 17,18 of the frame 10.
  • the robot arm 6 sets the
  • the holding device 5 is pivoted about the Z axis so that when projecting onto the surface 3 to be ground (FIG. 2) the pivot axes X, Y of the gimbal bearing starting from the position shown by dotted lines in FIG the one pivot axis Y is aligned at right angles transversely and the other pivot axis X of the gimbal bearing axially parallel to the direction L of the linear relative movement of the grindstone 8 and sanded surface portion 2, together about the pivot axis Z to a
  • Grinding angle ß are pivoted, which is greater than 0 ° and less than 90 °. Specifically is described here - -
  • the robot arm 6 served not only for depositing and lifting the holding device 5 with the grindstone 8, but also for the grinding required here
  • the contact pressure required for the desired material removal was also applied via the robot arm 6.
  • Control device of the robot arm 6 passed. This has then regulated the contact pressure so that it was always in the optimum target range.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
  • Grinding Of Cylindrical And Plane Surfaces (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Anschleifen eines insbesondere ungleichförmigen, unter einer Andruckkraft nachgiebigen Oberflächenabschnitts 2 eines Produkts, insbesondere eines Metallprodukts 4, mit einer einen Schleifstein 8 mit einer ebenen Schleiffläche16 haltenden Halteeinrichtung 5, mit einer die Halteeinrichtung 5 tragenden Einrichtung 6 zum Aufsetzen des Schleifsteins 8 auf den Oberflächenabschnitt 2 und mit einer Einrichtung 6 zum Bewegendes Schleifsteins 8 und des Produkts 4 relativ zueinander. Erfindungsgemäß ist der Schleifstein 8 in der Halteeinrichtung kardanisch gelagert und die Halteeinrichtung 5 an der Einrichtung 6 zum Aufsetzen so gehalten, dass bei einer Projektion auf die Oberfläche 3 die Schwenkachsen X, Y der kardanischen Lagerung ausgehend von einer Position, in der die eine Schwenkachse Y quer und die andere Schwenkachse X achsparallel zur momentanen Richtung L der Relativbewegung ausgerichtet sind, gemeinsam um einen Schleifwinkel ß verschwenkt sind, der >0°und<90°ist. Auf diese Weise wird auch bei größeren Geometrieabweichungen der Oberfläche 3 verhindert,dass der Schleifstein verkantet.

Description

Vorrichtung und Verfahren zum Schleifen eines
Oberflächenabschnitts eines Produkts
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Anschleifen eines insbesondere ungleichförmigen, unter einer
Andruckkraft nachgiebigen Oberflächenabschnitts eines Produkts, insbesondere eines Metallprodukts, mit einer Halteeinrichtung, in der ein Schleifstein mit einer ebenen Schleiffläche gehalten ist, mit einer die Halteeinrichtung tragenden Einrichtung zum Aufsetzen des Schleifsteins mit seiner Schleiffläche auf den zu schleifenden
Oberflächenabschnitt und mit einer Einrichtung, welche im Betrieb den Schleifstein und das Produkt relativ
zueinander bewegt.
Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Beurteilen der Güte eines Oberflächenabschnitts eines Produkts .
Bei der Qualitätskontrolle von Oberflächen von
Metallprodukten sind Kratzer, Krater, Erhebungen, Wellen und andere Oberflächenstörungen von besonderem Interesse. Dies gilt insbesondere für die Beurteilung von Oberflächen von Stahl- oder Leichtmetallflachprodukten, an deren
Beschaffenheit heute in der Regel höchste Anforderungen gestellt werden sollen. Als "Flachprodukte" werden dabei üblicherweise alle als Band, Blech, Zuschnitt oder Platine vorliegenden Walzprodukte im warm- oder kaltgewalzten Zustand verstanden.
Unter die hier anzuschleifenden Oberflächen fallen dabei beispielsweise solche Oberflächen, an denen Erhebungen in Form von Wellen, Falten, Beulen etc. vorhanden sind, welche sich aufgrund der Elastizität oder Formgebung des Materials, aus dem das jeweilige Produkt besteht, unter Druck verformen. Ein typisches Beispiel für solche
Oberflächen sind die Oberflächen von Metallflachprodukten, wie Stahl- oder Leichtmetallbleche oder -bänder, die produktionsbedingt abschnittsweise wellig sind. Aufgrund der geringen Dicke solcher Flachprodukte geben die Wellen oder sonstigen Formfehler beim Anschleifen unter dem Druck des Schleifsteins elastisch nach, um anschließend wieder zurück in ihre Ausgangsform zu springen.
Ein Problem bei der Erfassung von Oberflächenfehlern besteht darin, dass sie mit optischen Mitteln ohne
vorhergehende Präparation schwer zu identifizieren sind. Daher werden die jeweils zu prüfenden Oberflächen
stichprobenartig abschnittsweise mit einem formstabilen Schleifmittel (Schleifstein) leicht überschliffen. Auf diese Weise werden erhabene Bereiche durch ein lokal verstärktes Anschliffbild deutlich erkennbar und
dazwischen liegende Vertiefungen ebenso verdeutlicht.
Während die erhabenen Bereiche durch die Anschleifspuren deutlich erkennbar sind, zeigen sich im Bereich von
Vertiefungen keinerlei Schleifspuren . Der besonders interessierende Fehlerbereich, in dem unterhalb des mittleren Niveaus der zu untersuchenden Oberfläche
ausgebildete Krater oder Kratzer vorhanden sind, erscheint dann dunkler und umgeben von einem angeschliffenen Bereich, der in der Regel heller oder glänzender erscheint.
Das Anschleifen des jeweils zu beurteilenden
Oberflächenabschnitts erfolgt heute in der Regel manuell. Dabei steht das zu untersuchende Probenstück still, während der Kontrolleur den jeweiligen Abschnitt
überschleift, indem er den in der Regel quaderförmigen, blockartigen Schleifstein mit seiner ebenen Schleiffläche unter leichtem Druck über den jeweils zu beurteilenden Oberflächenabschnitt bewegt. Die beim Anschleifen für den erforderlichen Materialabtrag erforderliche Druckkraft und die für ein ausreichend gleichmäßiges Schleifergebnis notwendige Ausrichtung werden von Bediener dabei aufgrund seiner Erfahrung aufgegeben.
Diese manuelle Vorgehensweise birgt das Problem in sich, dass das Anschleifergebnis stark abhängig ist von der Erfahrung und dem Vorgehen des Kontrolleurs.
Dementsprechend abhängig ist auch das Ergebnis der
Oberflächenbeurteilung von der subjektiven Empfindung des Kontrolleurs bei der manuellen Bearbeitung des jeweils untersuchten Oberflächenabschnitts .
Er wird daher angestrebt, das Anschleifen zu
automatisieren und von manueller Tätigkeit unabhängig zu machen. Hierbei ergibt sich die Herausforderung, die beim manuell ausgeführten AnschleifVorgang wie
selbstverständlich vom Kontrolleur vorgenommenen, zum Ausgleich von Unebenheiten oder anderen
Ungleichförmigkeiten der Oberfläche erforderlichen - -
Ausgleichsbewegungen automatisch auszuführen und
gleichzeitig sicherzustellen, dass stets ein
ausreichender, die Relativbewegung von Werkzeug und
Oberfläche nicht behindernder Kontakt zwischen
Schleifwerkzeug und zu beurteilender Oberfläche besteht.
Als besonders problematisch hat es sich in diesem
Zusammenhang erwiesen, wenn die zu untersuchenden
Oberflächen einen nach oben oder unten gebogenen oder sogar welligen Oberflächenverlauf besitzen. Solche
Verhältnisse können insbesondere dann vorliegen, wenn die Oberfläche von Stahlflachprodukten untersucht werden soll, die als Bandmaterial vorliegen und im kontinuierlichen Durchlauf untersucht werden sollen. Bei derartigen
Metallbändern können als Ergebnis eines vorherigen
Walzprozesses Planheitsabweichungen von mehreren
Zentimetern vorliegen. Dabei treten diese Abweichungen lokal begrenzt oder großflächig in Erscheinung.
Insbesondere bei sehr dünnen Bändern kann es darüber hinaus beim Auftreffen des Schleifwerkzeugs auf
Unebenheiten zu unerwünschten Verschiebungen und
Abbremsungen des zu prüfenden Guts kommen, die ebenfalls zu einer Verfälschung des Anschleifergebnisses führen.
Eine Möglichkeit der Schleifwerkzeuglagerung, die den Ausgleich von Unebenheiten ermöglicht und ein planes Anliegen der ebenen Schleiffläche an der zu schleifenden Oberfläche selbsttätig gewährleistet, ist die sogenannte "kardanische Lagerung". Bei einer kardanischen Lagerung ist das jeweilige Werkzeug in einer Halterung um
mindestens zwei rechtwinklig zueinander ausgerichtete Schwenkachsen verschwenkbar. Die Schwenkachsen sind dabei - -
im Betrieb quer zum auf die jeweils zu schleifende
Oberfläche gefällten Lot ausgerichtet. Beim Aufsetzen der ebenen Schleiffläche des Schleifsteins auf die zu
untersuchende Oberfläche schwenkt der Schleifstein
dementsprechend selbsttätig um die Schwenkachsen der kardanischen Lagerung, bis seine Schleiffläche satt auf der zu schleifenden Oberfläche sitzt.
Ein Beispiel für den Nutzen einer kardanischen Aufhängung von Schleifwerkzeugen ist in der WO 2007/014732 A2
beschrieben. Bei der in dieser Veröffentlichung
beschriebenen Vorrichtung zum Nachbearbeiten von
Glasscheiben können als Schleifwerkzeuge verwendete rotierende Polierteller kardanisch aufgehängt sein, damit sich beim Andrücken des Polierwerkzeugs auf die zu
schleifende Oberfläche der Anpressdruck besser über die Schleiffläche verteilen kann.
Des Weiteren ist es bekannt, dass die durch eine
kardanische Lagerung ermöglichten Ausgleichsbewegungen beim Schleifen von Werkstücken durch Hinzufügen
zusätzlicher jeweils im Betrieb ebenfalls quer zum Lot auf die zu schleifende Oberfläche ausgerichtete Schwenkachsen erweitert werden können. So ist beispielsweise bei der in der DE 10 2008 063 575 AI beschriebenen, für eine
Schleifmaschine vorgesehenen Werkstückaufnahme eine 3-fach kardanisch gelagerte Aufnahme vorgesehen.
Vor dem Hintergrund des voranstehend erläuterten Standes der Technik ergab sich die Aufgabe, eine Vorrichtung zum Anschleifen eines Oberflächenabschnitts der eingangs angegebenen Art zu schaffen, bei der mit einfachen Mitteln - -
ein optimales Anschleifergebnis auch dann sichergestellt ist, wenn die zu untersuchende Oberfläche Geometriefehler oder andere lokal begrenzte Ungleichförmigkeiten, wie Übergänge von ebenen zu unebenen Bereichen, aufweist. Des Weiteren sollte ein Verfahren angegeben werden, welches auf betriebssichere Weise die automatisierte Vorbereitung eines Oberflächenabschnitts eines Metallprodukts für die Beurteilung seiner Oberflächengüte ermöglicht.
In Bezug auf die Vorrichtung ist diese Aufgabe
erfindungsgemäß dadurch gelöst worden, dass eine solche Vorrichtung gemäß Anspruch 1 ausgebildet ist.
In Bezug auf das Verfahren ist die voranstehend genannte Aufgabe dadurch gelöst worden, dass bei der
automatisierten Vorbereitung eines Oberflächenabschnitts eines Produkts mindestens die in Anspruch 6 angegebenen Arbeitsschritte absolviert werden.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben und werden nachfolgend genauso wie der allgemeine Erfindungsgedanke im Einzelnen erläutert.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Anschleifen eines Oberflächenabschnitts eines Produkts, insbesondere eines Metallprodukts, weist somit in Übereinstimmung mit dem eingangs erläuterten Stand der Technik eine
Halteeinrichtung auf, in der ein Schleifstein mit einer ebenen Schleiffläche gehalten ist. Bei dem Schleifstein handelt es sich typischerweise um ein quaderförmiges, blockartiges Schleifwerkzeug mit einer rechteckigen, langgestreckten Schleiffläche . Es können jedoch - -
beispielsweise auch Schleifwerkzeuge mit einer
quadratischen Schleiffläche eingesetzt werden. Von
besonderer Bedeutung ist lediglich, dass die
Kontaktfläche, mit der das Schleifmittel das Schleifgut berührt, möglichst eben ausgebildet ist.
Des Weiteren umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Halteeinrichtung, die wiederum von einer Einrichtung zum Aufsetzen des Schleifsteins mit seiner Schleiffläche auf den zu schleifenden Oberflächenabschnitt getragen ist.
Ebenso weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine
Einrichtung auf, welche im Betrieb den Schleifstein und das Produkt relativ zueinander bewegt. Diese
Relativbewegung kann beispielsweise dadurch bewirkt werden, dass das Schleifwerkzeug relativ zum
stillstehenden Produkt, das Produkt relativ zum in Bezug auf den den Materialabtrag bewirkenden Bewegungsvorgang stillstehenden Werkzeug oder sowohl das Schleifwerkzeug als auch das Produkt so bewegt werden, dass zwischen ihnen eine Relativbewegung entsteht.
Erfindungsgemäß ist nun der Schleifstein in der
Halteeinrichtung kardanisch gelagert, wobei die
Halteeinrichtung, in der der Schleifstein kardanisch gelagert ist, an der Einrichtung zum Aufsetzen auf die zu beurteilende Oberfläche derart gehalten ist, dass bei einer Projektion auf die anzuschleifende Oberfläche die Schwenkachsen der kardanischen Lagerung ausgehend von einer Position, in der die eine Schwenkachse rechtwinklig quer und die andere Schwenkachse achsparallel zur Richtung der linearen Relativbewegung von Schleifstein und - -
anzuschleifendem Oberflächenabschnitt ausgerichtet sind, gemeinsam um einen Schleifwinkel ß verschwenkt sind, der größer 0° und kleiner 90° ist.
In entsprechender Weise umfasst das erfindungsgemäße
Verfahren zum Vorbereiten eines Oberflächenabschnitts eines Produkts zur Beurteilung seiner Oberflächengüte folgende Arbeitsschritte: a) Es wird das zu untersuchende Produkt bereitgestellt. b) Es wird ein kardanisch in einer Halteeinrichtung
gelagerter Schleifstein mit seiner Schleiffläche auf die zu beurteilende Oberfläche aufgesetzt. Dabei ist der Schleifstein mit seiner kardanischen Lagerung in Bezug auf die zu beurteilende Oberfläche unter einem Schwenkwinkel ß verschwenkt, so dass bei einer
Projektion auf die anzuschleifende Oberfläche die Schwenkachsen der kardanischen Lagerung ausgehend von einer Position, in der die eine Schwenkachse
rechtwinklig quer und die andere Schwenkachse
achsparallel zur Richtung der linearen
Relativbewegung von Schleifstein und anzuschleifendem Oberflächenabschnitt ausgerichtet sind, gemeinsam um einen Schleifwinkel ß verschwenkt sind, der größer 0° und kleiner 90° ist. c) Mit dem derart ausgerichteten Schleifstein wird der jeweils anzuschleifende Oberflächenabschnitt des Produkts durch Bewegen des auf der Oberfläche
sitzenden Schleifsteins und des Produkts relativ zueinander angeschliffen, bis ein bestimmter
Materialabtrag erfolgt ist. Der Materialabtrag ist - -
dabei so bestimmt, dass ein möglichst flächiger, gleichmäßiger Anschliff erzielt wird.
Die Erfindung macht sich somit die an sich bekannte
Möglichkeit zu Nutze, durch Verwendung einer kardanischen Lagerung einen Schleifstein mit seiner ebenen
Schleiffläche so auf die zu untersuchende Oberfläche aufzusetzen, dass sich der Schleifstein bei Kontakt mit der betreffenden Oberfläche selbsttätig ausrichtet, bis seine Schleiffläche satt aufsitzt.
Die Erfindung ist dabei insbesondere für solche Produkte geeignet, bei denen lokal oder großflächig auftretende Geometriefehler, wie Wellen, Dellen, Falten oder
desgleichen vorhanden sind, wobei diese von der optimal ebenen Form abweichenden Fehler unter der vom
Schleifwerkzeug ausgeübten Andruckkraft nachgeben und nach dem Überschleifen wieder in ihre Ausgangsform
zurückspringen .
Zusätzlich ist erfindungsgemäß der Schleifstein mit seiner kardanischen Lagerung um eine im praktischen Betrieb normal zur zu untersuchenden Schleiffläche ausgerichteten Schwenkachse um einen Schwenkwinkel ß verschwenkt, der größer 0° und kleiner 90° ist. Gemäß der Erfindung ist also während des SchleifVorgangs keine der Schwenkachsen der kardanischen Lagerungen des Schleifsteins achsparallel in Bezug auf die Richtung der momentanen Bewegung oder quer dazu ausgerichtet. Abhängig von der Größe des
Schleifwinkels ß kann dies zwar insbesondere bei
konventionellen Schleifsteinen mit einer rechteckigen Schleiffläche zu einer Verminderung der Breite des vom - -
Schleifstein effektiv überstrichenen Oberflächenabschnitts führen. Jedoch wird durch die erfindungsgemäße
Verschwenkung verhindert, dass sich der Schleifstein bei Auftreffen auf Oberflächenwellen oder anderen Störungen durch ein selbsttätiges Verschwenken um jeweils mindestens eine der Schwenkachsen der kardanischen Lagerung soweit verschwenkt, dass er über seine von der zu untersuchenden Oberfläche in Bewegungsrichtung jeweils zuerst angelaufene Kante verkantet. Ein solches Verkanten muss verhindert werden, da es eine Beschädigung der zu untersuchenden Oberfläche oder des Schleifsteins verursachen kann. Auch bewirkt bereits ein leichtes Verkanten, dass die
Schleiffläche des Schleifsteins nicht mehr ordnungsgemäß auf der anzuschleifenden Oberfläche sitzt und so das Anschleifergebnis beeinträchtigt wird.
Mit der Erfindung ist somit der Schleifstein fest mit der jeweiligen Einrichtung verbunden, die die Relativbewegung zwischen Schleifstein und anzuschleifender Oberfläche bewirkt. Dabei ist durch die Erfindung sichergestellt, dass sich das Schleifmedium selbsttätig schnellstmöglich der jeweiligen Oberflächengeometrie der anzuschleifenden Oberfläche anpasst. Aufwändiger Ausweichmechanismen bedarf es dazu nicht. Vielmehr reicht eine einfache kardanische Lagerung und eine bezogen auf die Ebene der
Relativbewegung geeignete Verschwenkung der Lagerung um eine orthogonal zu den Schwenkachsen der kardanischen Lagerung ausgerichtete zusätzliche Schwenkachse aus, um ein betriebssicheres Anschleifen auch empfindlicher
Oberflächen und Produkte zu ermöglichen. - -
Sofern sich die Geometrie des untersuchten Produkts in Folge der Andruckkraft während des Anschliffes ändert, führt dies ebenfalls zu einer selbsttätigen Neuausrichtung des Schleimittels.
Grundsätzlich eignet sich die erfindungsgemäß verschwenkte Aufhängung des Schleifsteins für alle AnschleifOperationen unabhängig von der Richtung der Relativbewegung zwischen Schleifstein und anzuschleifendem Oberflächenabschnitt. So ist es beispielsweise denkbar, dass das Schleifwerkzeug bogenförmige oder linear ausgerichtete Schleifbewegungen ausführt. Unabhängig von der Art der Bewegung bewirkt der zwischen der anzuschleifenden Oberfläche und dem
Schleifstein bestehende Reibkontakt ein Moment, in Folge dessen der Schleifstein bestrebt ist, um die jeweils quer zur momentanen Bewegungsrichtung ausgerichtete
Schwenkachse der kardanischen Lagerung zu schwenken. Durch die erfindungsgemäße Verschwenkung der Schwenkachsen der kardanischen Lagerung wird das jeweils wirksame Moment um die Schwenkachsen so beschränkt, dass ein Verkippen oder Verkanten und ein damit einhergehendes Abheben der
Schleiffläche des Schleifsteins vermieden wird.
Um die zum Schleifen notwendige Andruckkraft während des Anschleifens konstant zu halten, kann ein Kraftsensor vorgesehen sein, der die zwischen anzuschleifender
Oberfläche und Schleifstein aktuell herrschenden
Andruckkräfte erfasst. Der Sensor liefert die von ihm erfassten Messwerte an eine Steuer- und Regeleinrichtung, die bei Abweichung der erfassten Messwerte von einem Sollwert die Andruckkraft so regelt, dass sie wieder den Sollvorgaben entspricht. Hierzu kann die Regeleinrichtung ein Signal an die Einrichtung zum Aufsetzen des
Schleifsteins abgeben, auf das hin die betreffende
Einrichtung die Anpresskraft, mit der sie den Schleifstein gegen die anzuschleifende Oberfläche drückt, verändert, bis die erfassten Andruckkräfte wieder im Sollbereich liegen. Alternativ oder ergänzend kann die Andruckkraft auch durch mindestens ein an der Halteeinrichtung
vorgesehenes Gewicht bewirkt werden. Hierzu kann die
Halteeinrichtung so an der Einrichtung zum Aufsetzen gehalten sein, dass über die AufSetzeinrichtung gar keine oder nur eine definierte Andruckkraft ausgeübt und alle darüber hinaus gehenden Andrückkräfte durch die jeweils vorgesehenen Gewichte bestimmt werden.
Gemäß einer praxisgerechten Ausführung der Erfindung ist die Einrichtung zum Aufsetzen des Schleifsteins durch einen konventionellen Roboterarm gebildet, der an seinem freien Ende die Halteeinrichtung trägt. Aufgrund der einem solchen Roboterarm eigenen Beweglichkeit ist es besonders einfach, unterschiedliche Oberflächenabschnitte der zu untersuchenden Oberfläche zu erreichen und anzuschleifen, um stichprobenartige Beurteilungen der Oberflächenqualität durchzuführen. Alternativ kann der Schleifstein mit der Halteeinrichtung von einem Schlitten getragen sein, der in einer einzigen Richtung oder zwei insbesondere nach Art eines Kreuzschlittens orthogonal zueinander ausgerichteten Richtungen hin und her verschoben werden kann. Gerade bei einer solchen Ausgestaltung kann es zweckmäßig sein, die jeweilige Andruckkraft durch Gewichte vorzunehmen, da auf diese Weise auf eine gesonderte Einrichtung zum Andrücken des Schleifsteins auf die anzuschleifende Oberfläche verzichtet werden kann. - -
Grundsätzlich ist die Form der Schleiffläche des
erfindungsgemäß eingesetzten Schleifmittels beliebig. Der jeweils zu wählende Schleifwinkel ß ist hierbei abhängig von der Art der jeweiligen Oberfläche, der Art des
Schleifmittels, aus dem der Schleifstein besteht, der Geschwindigkeit der Relativbewegung zwischen Schleifstein und anzuschleifender Oberfläche sowie der Anpresskraft, mit der der Schleifstein auf die Oberfläche gedrückt wird. Bezogen auf die jeweils anzuschleifende Oberfläche kann der Schleifwinkel einmal empirisch ermittelt und
anschließend für alle weiteren SchleifVorgänge an
gleichartigen Produkten beibehalten bleiben.
Besonders dann, wenn, wie bei konventionellen
Schleifsteinen üblich, das Schleifmittel eine rechteckige, insbesondere langgestreckte Schleiffläche aufweist, ist es zweckmäßig, den Schwenkwinkel ß so zu wählen, dass bei einer Projektion auf den zu schleifenden
Oberflächenabschnitt die Längskanten der Schleiffläche mit der Richtung der linearen Relativbewegung einen Winkel einschließen, der größer 0° und kleiner 45° ist. Diese Ausrichtung ist beispielsweise auch dann günstig, wenn die Schleiffläche des Schleifsteins quadratisch ist. Allgemein haben Versuche belegt, dass ein Verkanten des
Schleifsteins insbesondere dann vermieden werden kann, wenn der Schleifwinkel 45 - 80°, insbesondere mindestens 60°, beträgt. Indem der Schleifwinkel höchstens 70° beträgt, kann beispielsweise bei einem Schleifstein mit rechtwinkliger, langgestreckter Schleiffläche
sichergestellt werden, dass der Schleifstein weder über eine seiner Schmal- noch über eine seiner Längsseiten verkantet. Als optimal für das Anschleifen von - -
Stahlflachprodukten hat es sich hier beispielsweise herausgestellt, wenn der Schleifwinkel im Bereich von 60 - 70°, beispielsweise bei 65°, liegt.
Soll nur ein bestimmter Produkttyp angeschliffen werden oder für den Fall, dass ein bestimmter Schleifwinkel sich als geeignet für das störungsfreie Anschleifen
unterschiedlicher Produkttypen herausstellt, kann es daher ausreichen, den Schleifwinkel bereits bei der Montage der erfindungsgemäßen Vorrichtung einmalig und fest
einzustellen. Eine größere Vielfalt der
Einsatzmöglichkeiten und eine nachträgliche Justage des Schleif inkels ist jedoch dann möglich, wenn die
Halteeinrichtung mit der kardanischen Lagerung um eine Schwenkachse verschwenkbar ist, die im Betrieb normal zum anzuschleifenden Oberflächenabschnitt, d. h. bezogen auf die Hauptebene der linearen Relativbewegung zwischen
Schleifstein und Produkt, orthogonal ausgerichtet ist. Die auf die betreffende Schwenkachse bezogene Schwenkstellung der Halteeinrichtung kann dann arretierbar sein, um die Halteeinrichtung sicher beim jeweiligen Schleifwinkel zu halten .
Die Erfindung eignet sich insbesondere für die im Zuge der optischen Beurteilung von Oberflächenfehlern durchgeführte Vorbereitung von Oberflächen von Stahlflachprodukten.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand von
Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 einen Ausschnitt einer Vorrichtung zum Anschleifen der Oberfläche eines Stahlflachprodukts in einer perspektivischen Ansicht;
Fig. 2 ein Stahlflachprodukt beim Anschleifen eines
Oberflächenabschnitts mittels einer Vorrichtung gemäß Fig. 1 in einer schematisch vereinfachten Draufsicht .
Die Vorrichtung 1 zum Anschleifen eines
Oberflächenabschnitts 2 einer Oberfläche 3 eines als
Stahlblechprobe vorliegenden Produkts 4 umfasst eine
Halteeinrichtung 5, die am freien Ende eines Roboterarms 6 gehalten ist. Die Halteeinrichtung 5 ist dabei an einer Schwenkeinrichtung 7 befestigt, die auf von der hier nicht gezeigten Steuerung des Roboterarms 6 abgegebene
entsprechende Steuersignale hin die Halteeinrichtung 5 um eine Schwenkachse Z schwenken und in der jeweiligen
Schwenkstellung arretieren kann.
In der Halteeinrichtung 5 ist ein quaderförmiger,
blockartiger Schleifstein 8 kardanisch gelagert. Dazu weist die Halteeinrichtung 5 einen U-förmigen Haltebügel 9, der drehfest mit der Schwenkeinrichtung 7 verkoppelt ist, einen rechteckigen, langgestreckten Rahmen 10, der zwischen den Schenkeln des Halteglieds 9 um eine
rechtwinklig quer zur Schwenkachse Z ausgerichtete
Schwenkachse Y schwenkbar gelagert ist, und einen
Schleifsteinhalter 11 auf. In dem Schleifsteinhalter 11 sitzt der Schleifstein 8 derart, dass seine Längsseiten 12,13 achsparallel zu den Längsseiten 14,15 des Rahmens 10 angeordnet sind. Die rechtwinklige Schleiffläche 16 des - -
Schleifsteins 8 liegt dementsprechend frei auf der von der Schwenkeinrichtung 7 abgewandten Seite der
Halteeinrichtung 5.
Der Schleifsteinhalter 11 selbst ist im Rahmen 10 um eine Schwenkachse X verschwenkbar gelagert, die rechtwinklig quer zu den beiden anderen Schwenkachsen Y,Z ausgerichtet ist. Die Schwenkachse X ist dabei mittig in Bezug auf die Längsseiten 14,15 des Rahmens 10 positioniert, während die Schwenkachse Y mittig in Bezug auf die Schmalseiten 17,18 des Rahmens 10 angeordnet ist. Gleichzeitig ist der
Haltebügel 9 so in Bezug auf die Schwenkachse Z
ausgerichtet, dass die Schwenkachse Z den Mittelpunkt der vom Rahmen 10 umgrenzten rechtwinkligen Öffnung 19 durchsticht .
Zum Anschleifen setzt der Roboterarm 6 die
Halteeinrichtung 5 mit dem Schleifstein 8 auf die
anzuschleifende Oberfläche 3 und hebt sie nach Beendigung des AnschleifVorgangs wieder von der Oberfläche 3 des Produkts 4 ab. Dabei ist die Halteeinrichtung 5 um die Z- Achse so verschwenkt, dass bei einer Projektion auf die anzuschleifende Oberfläche 3 (Fig. 2) die Schwenkachsen X,Y der kardanischen Lagerung ausgehend von der in Fig. 2 durch punktierte Linien dargestellten Position, in der die eine Schwenkachse Y rechtwinklig quer und die andere Schwenkachse X der kardanischen Lagerung achsparallel zur Richtung L der linearen Relativbewegung von Schleifstein 8 und anzuschleifendem Oberflächenabschnitt 2 ausgerichtet sind, gemeinsam um die Schwenkachse Z um einen
Schleifwinkel ß verschwenkt sind, der größer 0° und kleiner 90° ist. Konkret ist beim hier beschriebenen - -
Ausführungsbeispiel ein Schleifwinkel ß von 65°
eingestellt worden, so dass bei der Projektion auf die Oberfläche 3 der zwischen den Längsseiten 12,13 des
Schleifsteins 8 und der Richtung L der Relativbewegung eingeschlossene Winkel ß' 35° betrug.
Der Roboterarm 6 diente nicht nur zum Absetzen und Anheben der Halteeinrichtung 5 mit dem Schleifstein 8, sondern auch zum für das Anschleifen erforderlichen, hier
oszillierend ausgeführten linearen Bewegen des
Schleifsteins 8 in Relation zu der anzuschleifenden
Oberfläche 3 des Produkts 4. Dabei erfolgte die
Relativbewegung zwischen dem Produkt 4 nur über eine begrenzte Länge, so dass nur der bestimmte
Oberflächenabschnitt 2 vom Schleifstein 8 überstrichen worden ist.
Auch die für den gewünschten Materialabtrag erforderliche Anpresskraft wurde über den Roboterarm 6 aufgebracht.
Dabei wurde durch einen zwischen dem Roboterarm 6 und der Halteeinrichtung 5 angeordneten Sensor 20 die jeweils wirksame Druckkraft erfasst und an die Steuer- und
Regeleinrichtung des Roboterarms 6 weitergegeben. Dieser hat daraufhin die Anpresskraft so geregelt, dass sie stets im optimalen Sollbereich lag.
Mit der Vorrichtung 1 sind sechs Versuche VI - V6 an einer Stahlblechprobe durchgeführt worden, bei der eine
nachgiebige, wellenförmige und quer zur Bewegungsrichtung L ausgerichtete, etwa 900 mm lange Verformung dadurch simuliert wurde, dass mittig unter die Probe ein ca. 25 mm dicker Schwamm gelegt wurde. Geschliffen wurde mit einem Schleifstein 8, dessen Schleiffläche 16 30 mm breit und 100 mm lang war.
Es zeigte sich, dass bei einem Schleifwinkel ß von 65° bei Relativgeschwindigkeiten V von 50 - 500 mm/s und
Anpresskräften K, die 40 - 70 N betrugen, beim Überfahren der simulierten Erhebung stets eine vollflächige Auflage der Schleiffläche 16 auf dem anzuschleifenden
Oberflächenabschnitt 2 gewährleistet war und jedes
Verkanten vermieden wurde. Im Einzelnen sind die bei den Versuchen eingestellten Bewegungsgeschwindigkeiten V und Anpresskräfte K in Tabelle 1 angegeben.
Durch die erfindungsgemäß verschwenkte kardanische
Lagerung des Schleifsteins 8 konnte der flächige Kontakt zwischen Schleifstein 8 und anzuschleifender Oberfläche 3 auch bei sich - je nach Andruckkraft K - ändernder
Wellenform gehalten werden. Auch in Fällen, in denen die simulierte Welle aufgrund der hohen Andruckkraft K
zunächst eingedrückt und anschließend wieder plötzlich hervorgesprungen ist, war ein flächiger Kontakt gesichert. Mit der kardanisch montierten Schleifsteinhalterung konnte somit ein instabiler Oberflächenabschnitt einschließlich einer Welle flächig angeschliffen werden.
Tabelle 1 BEZUGSZEICHEN
1 Vorrichtung zum Anschleifen des
Oberflächenabschnitts 2
2 Oberflächenabschnitt der Oberfläche 3
3 Oberfläche des Produkts 4
4 Produkt ( Stahlflachprodukt )
5 Halteeinrichtung
6 Roboterarm
7 Schwenkeinrichtung
8 Schleifstein
9 Haltebügel
10 Rahmen
11 Schleifsteinhalter
12,13 Längsseiten des Schleifsteins 8
14,15 Längsseiten des Rahmens 10
16 Schleiffläche des Schleifsteins 8
17,18 Schmalseiten des Rahmens 10
19 vom Rahmen 10 umgrenzte Öffnung
20 Sensor ß Schleifwinkel
ß' Winkel
K Andruckkraft
L Richtung der Relativbewegung
Χ,Υ,Ζ Schwenkachsen

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E
1. Vorrichtung zum Anschleifen eines insbesondere
ungleichförmigen, unter einer Andruckkraft
nachgiebigen Oberflächenabschnitts (2) eines
Produkts, insbesondere eines Metallprodukts (4), mit einer Halteeinrichtung (5), in der ein Schleifstein (8) mit einer ebenen Schleiffläche (16) gehalten ist, mit einer die Halteeinrichtung (5) tragenden Einrichtung (6) zum Aufsetzen des Schleifsteins (8) mit seiner Schleiffläche (16) auf den zu
schleifenden Oberflächenabschnitt (2) und mit einer Einrichtung (6), welche im Betrieb den Schleifstein (8) und das Produkt (4) relativ zueinander bewegt, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s der Schleifstein (8) in der Halteeinrichtung (5) kardanisch gelagert ist, und d a s s die
Halteeinrichtung (5) an der Einrichtung (6) zum Aufsetzen derart gehalten ist, dass bei einer
Projektion auf die anzuschleifende Oberfläche (3) die Schwenkachsen (X,Y) der kardanischen Lagerung ausgehend von einer Position, in der die eine
Schwenkachse (Y) rechtwinklig quer und die andere Schwenkachse (X) achsparallel zur momentanen
Richtung (L) der Relativbewegung von Schleifstein (8) und anzuschleifendem Oberflächenabschnitt
(2) ausgerichtet sind, gemeinsam um einen Schleifwinkel ß verschwenkt sind, der größer 0° und kleiner 90° ist .
Vorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h
g e k e n n z e i c h n e t, d a s s bei einer Projektion auf die zu schleifende Oberfläche
(3) die Längsseiten (12,13) des Schleifsteins (8) mit der Richtung (L) der linearen Relativbewegung einen Winkel ß' einschließen, der größer 0° und kleiner 45° ist.
Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s die Relativbewegung zwischen dem Produkt
(4) und dem Schleifstein (8) ausschließlich linear verläuft.
Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s die Einrichtung zum Aufsetzen des Schleifsteins (8) durch einen Roboterarm (6) gebildet ist, der an seinem freien Ende die Halteeinrichtung
(5) trägt.
Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s ein Sensor (20) zum Erfassen der vom Schleifmittel (8) auf die zu schleifende Oberfläche (3)
aufgebrachten Andruckkraft (K) und eine Steuer- und Regeleinrichtung vorgesehen ist, die die Andruckkraft (K) entsprechend der vom Sensor (20) erfassten Messwerte regelt.
6. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s der Schleifstein (8) mit mindestens einem Gewicht verkoppelt ist, das die Andruckkraft (K) erzeugt, mit der der Schleifstein (8) auf den zu schleifende Oberflächenabschnitt (2) wirkt.
7. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s die Halteeinrichtung (5) um eine Schwenkachse (Z), die im Betrieb normal zum anzuschleifenden
Oberflächenabschnitt (2) ausgerichtet ist,
verschwenkbar ist und im jeweiligen Schleifwinkel ß arretierbar ist.
8. Verfahren zum Vorbereiten eines
Oberflächenabschnitts (2) eines Produkts,
insbesondere eines Metallprodukts (4), für eine Beurteilung seiner Oberflächengüte umfassend
folgende Arbeitsschritte: a) Bereitstellen des Produkts (4); b) Aufsetzen eines kardanisch in einer
Halteeinrichtung (5) gelagerten Schleifsteins (8) mit seiner Schleiffläche (16) auf die zu beurteilende Oberfläche (3) derart, dass bei einer Projektion auf die anzuschleifende
Oberfläche (3) die Schwenkachsen (X,Y) der kardanischen Lagerung ausgehend von einer Position, in der die eine Schwenkachse (Y) rechtwinklig quer und die andere Schwenkachse (X) achsparallel zur Richtung (L) einer momentanen Relativbewegung von Schleifstein (8) und anzuschleifendem Oberflächenabschnitt (2) ausgerichtet sind, gemeinsam um einen
Schleif winkel ß verschwenkt sind, der größer 0° und kleiner 90° ist; c) Anschleifen des bestimmten Oberflächenabschnitts (2) durch Bewegen des auf der Oberfläche (3) sitzenden Schleifsteins (8) und des Produkts (4) relativ zueinander, bis ein bestimmter
Materialabtrag erfolgt ist.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch
gekennzeichnet , dass das Produkt (4) ein Stahlflachprodukt ist.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s das Produkt (4) relativ zum Schleifstein (8) oder der Schleifstein (8) relativ zum Produkt (4) bewegt wird .
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 9,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s nach dem Anschleifen (Arbeitsschritt c) ) eine optische Erfassung der Unregelmäßigkeiten der
Oberfläche (3) erfolgt.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s der Schleifwinkel ß 45 - 80° beträgt.
13. Verfahren nach Anspruch 12, d a d u r c h
g e k e n n z e i c h n e t, d a s s der
Schleif inkel ß mindestens 60° beträgt.
14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s der
Schleifwinkel ß höchstens 70° beträgt.
EP13756373.0A 2012-08-31 2013-08-23 Vorrichtung und verfahren zum schleifen eines oberflächenabschnitts eines produkts Not-in-force EP2890521B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012108126.3A DE102012108126A1 (de) 2012-08-31 2012-08-31 Vorrichtung und Verfahren zum Schleifen eines Oberflächenabschnitts eines Produkts
PCT/EP2013/067537 WO2014033061A2 (de) 2012-08-31 2013-08-23 Vorrichtung und verfahren zum schleifen eines oberflächenabschnitts eines produkts

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2890521A2 true EP2890521A2 (de) 2015-07-08
EP2890521B1 EP2890521B1 (de) 2018-10-10

Family

ID=49111140

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP13756373.0A Not-in-force EP2890521B1 (de) 2012-08-31 2013-08-23 Vorrichtung und verfahren zum schleifen eines oberflächenabschnitts eines produkts

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP2890521B1 (de)
DE (1) DE102012108126A1 (de)
WO (1) WO2014033061A2 (de)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015120870A1 (de) * 2015-12-02 2017-06-08 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Oberflächenbearbeitung
JP6663255B2 (ja) * 2016-03-10 2020-03-11 新明東北マシナリー株式会社 スカーフサンディング用研削装置
DE102019115562A1 (de) * 2019-06-07 2020-12-10 Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh Ausgleich von lagetoleranzen beim der robotergestützten oberflächenbearbeitung
DE102024000879A1 (de) * 2024-03-18 2025-09-18 Hochschule für angewandte Wissenschaften München, Körperschaft des öffentlichen Rechts Endeffektor mit optimierter Nachführung eines Werkzeugs und Verfahren zum Bearbeiten einer Werkstückoberfläche

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3601636A1 (de) * 1986-01-21 1987-07-23 Hensel Eisenwerk Schleifkopf
DE3711278A1 (de) * 1987-04-03 1988-10-13 Daimler Benz Ag Bandschleifeinrichtung zum verputzen von schweissraupen an blechbauteilen, insbesondere an fahrzeugkarosserien
JPH0890397A (ja) * 1994-09-21 1996-04-09 Kawasaki Steel Corp 鋼板の微小欠陥検出用砥石掛け構造
JPH09103943A (ja) * 1995-08-02 1997-04-22 Sumitomo Metal Ind Ltd 鋼板表面検査用砥石掛け装置及び方法
JP2009502721A (ja) 2005-08-02 2009-01-29 ショット アクチエンゲゼルシャフト 板ガラスを後処理する方法及び装置
DE102007044077A1 (de) * 2007-09-14 2009-03-19 Strecon A/S Poliervorrichtung
DE102008063575B4 (de) 2008-12-18 2010-11-11 Antonio Basile Gmbh Automatisches Drehherz

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2014033061A3 *

Also Published As

Publication number Publication date
DE102012108126A1 (de) 2014-03-06
EP2890521B1 (de) 2018-10-10
WO2014033061A2 (de) 2014-03-06
WO2014033061A3 (de) 2014-06-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE60203154T2 (de) Vorrichtung zur Bearbeitung von Brillengläsern
DE112012001943B4 (de) Verfahren zum Einstellen der Höhenposition eines Polierkopfs und Verfahren zum Polieren eines Werkstücks
DE112008002802B4 (de) Polierkopf und diesen aufweisende Poliervorrichtung
EP2890521B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum schleifen eines oberflächenabschnitts eines produkts
DE10139962C1 (de) Verfahren zum Abtrennen von Scheiben von einem sprödharten Werkstück und Drahtsäge zur Durchführung des Verfahrens
DE102019203894B4 (de) Wafer-Schleifverfahren
DE102021202094B4 (de) Verfahren zum schleifen eines werkstücks
EP1917121B1 (de) Verfahren zum nachbearbeiten von glasscheiben
EP2236246B1 (de) Verfahren zur Herstellung eines großen synthetischen Quarzglassubstrats
EP3015236A1 (de) Verfahren zum einritzen der oberfläche einem dickem glasplatte und anreissrad zum einritzen der oberfläche einem solchem platten
DE102010019203A1 (de) Doppelseitenschleifmaschine
DE202020106460U1 (de) Mobile Vorrichtung zur in- situ- Bearbeitung von Bohrungsoberflächen an Bauteilen
DE112014003809T5 (de) Vorrichtung zum Richten eines Urethanschaum-Tuchs zum Polieren
AT515011B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten der Ränder flächiger Werkstücke
DE102019117577B4 (de) Härteprüfvorrichtung und Verfahren zur Härteprüfung
DE102007024760A1 (de) Verfahren zum Feinstschleifen von im Querschnitt gekrümmten Flächen an ringförmigen Werkstücken
EP2488264B1 (de) Bearbeitungsvorrichtung für skier
DE102009037298B4 (de) Anordnung und Verfahren zum Schärfen eines Sägeblattes sowie Verwendung der Anordnung
AT410525B (de) Vorrichtung zum bearbeiten der seitenkanten von skiern
DE102012100680A1 (de) Verfahren zum Polieren einer ebenen Oberfläche eines Werkstücks aus einem spröden Werkstoff sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102023206668A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum schleifen eines wafers
WO1988003460A1 (fr) Procede et dispositif de meulage en profondeur
DE102021211670A1 (de) Waferschleifverfahren
DE3640268A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum ausgleichen von unregelmaessigkeiten an stahl-grobblechen
DE202011107121U1 (de) Vorrichtung zum Schleifbearbeiten einer Außenfläche eines kegelförmigen Abschnitts eines Werkstücks

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20150226

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20180619

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1050664

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20181015

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502013011315

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20181010

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190210

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190110

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190110

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190210

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190111

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502013011315

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

26N No opposition filed

Effective date: 20190711

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20190823

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190831

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190823

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190831

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20190831

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190823

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190823

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190831

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 1050664

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20190823

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20200819

Year of fee payment: 8

Ref country code: FR

Payment date: 20200821

Year of fee payment: 8

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190823

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20130823

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 502013011315

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181010

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210831

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220301