EP2883072A1 - Verfahren zur navigation und verfahren zur einbindung wenigstens eines weiteren senders in ein navigationssystem - Google Patents

Verfahren zur navigation und verfahren zur einbindung wenigstens eines weiteren senders in ein navigationssystem

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Publication number
EP2883072A1
EP2883072A1 EP13749979.4A EP13749979A EP2883072A1 EP 2883072 A1 EP2883072 A1 EP 2883072A1 EP 13749979 A EP13749979 A EP 13749979A EP 2883072 A1 EP2883072 A1 EP 2883072A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
transmitter
electronic device
transmitters
navigation
application
Prior art date
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Ceased
Application number
EP13749979.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Tobias BAUMGARTNER
Andreas Reis
Gero Schumacher
Christoph Schillo
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Peiker Consumer Electronics Evolution GmbH
Original Assignee
Peiker Acustic GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Peiker Acustic GmbH filed Critical Peiker Acustic GmbH
Publication of EP2883072A1 publication Critical patent/EP2883072A1/de
Ceased legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G01S1/68—Marker, boundary, call-sign, or like beacons transmitting signals not carrying directional information
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0252—Radio frequency fingerprinting
    • G01S5/02521—Radio frequency fingerprinting using a radio-map
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0284—Relative positioning
    • G01S5/0289—Relative positioning of multiple transceivers, e.g. in ad hoc networks

Definitions

  • the invention relates to a method for navigation
  • each scan comprising the steps of:
  • Clarification of the current position of the electronic device by evaluating the signal strength or the
  • the current position is determined both by a determination of the receivable transmitters and by an evaluation of the signal strength of the
  • the core of the invention is thus a double evaluation of the signals received by the transmitters.
  • Transmission power is dimensioned such that the transmission signal of each transmitter is received by the electronic device at a distance of 2 to 5 meters with a defined minimum transmission power.
  • the duration of the inquiry process is shortened such that it is terminated after a time interval which is shorter than an "interlaced scan" according to the Bluetooth standard, or after finding at least three transmitters, which makes this possible Even with a faster movement of the electronic device to track its position in short intervals.
  • Waypoint and a direction of movement is determined.
  • the program flow in the electronic device is such
  • the missing information so the information to unregistered channels, can also directly be redone in the following or one of the next shortened Inquiry processes, which may lead to an improvement in the waypoint calculation, but not necessarily for the process is required.
  • the shortening of the inquiry process also means that, as the mobile device moves, it increases the likelihood of detecting further transmitters that were not within range of the mobile device at the beginning of the inquiry process. This is due to the fact that broadcasters are usually found at the beginning of the Inquiry process - with repeated short Inquiry processes this behavior is counteracted.
  • the electronic device is operated as a master during the scanning process, the environment being scanned by the master for data which is sent out by the Bluetooth transmitters operating as a slave, and in avoidance the paging phase is waived in response to data received by the electronic device from the Bluetooth transmitters, so that the connecting state of the electronic device after the shortest possible time again
  • the mobile electronic device is related to navigation
  • connection establishment state or Connecting state is.
  • the advantageous embodiment provides in particular To put the transmitter in the interlaced mode so as to cover the two possible frequency bands of the Bluetooth Inquiry scan. As a result, despite shortened scan interval, a reduction in the number of found stations on the mobile
  • Communication between master and slave or between the electronic device and the transmitter is an incomplete connection, which is aborted before entering the paging phase.
  • the aim of the method is namely not a complete connection to establish a
  • the inventive method for integrating at least one further transmitter in a navigation system in particular in a navigation system for a pedestrian navigation in a building, in which the navigation system next to the other transmitter or the other stations already installed transmitter, at least one electronic device and one on the
  • an application that can be operated by an electronic device, in which a floor plan of the building, the locations of the already installed transmitters and the identifiers of the already installed transmitters are stored in a database of the application, provides with regard to its method steps,
  • the application upon receipt of the identifier of the newly placed transmitter, calculates the location of the newly placed transmitter in relation to already installed transmitters and stores the transmitter as a newly installed transmitter and uses it for further navigation. This makes it possible during operation of the navigation system to make this more accurate both by a denser arrangement of the transmitter, as well as to extend the navigation system in its spatial extent by always adjacent to transmitters already stored stations are arranged.
  • the method provides for the integration of at least one further transmitter in a navigation system
  • the navigation system comprises a main computer
  • the coordinates of the location with the aid of the application of the electronic device from the identifier of each transmitter while avoiding querying a database, which the individual transmitter in a for Navigation used reference system.
  • the coordinates can be calculated from the identifier using a suitable formula, or the identifier of the transmitters is generated using the coordinates.
  • Figure 1 A plan view of a floor plan of a building with transmitters disposed therein;
  • Figure 2 the illustration of Figure 1 when hidden
  • FIG. 3 shows an enlarged section of the illustration of FIGS. 1 and
  • Figure 4 a schematic view of an electronic circuit
  • FIG. 1 shows a plan view of a plan view 1 of a section of a building 2.
  • the plan 1 shows an entrance 3, which leads into a U-shaped extending passage 4, an exit 5 and two reachable from the corridor 4 rooms 6, 7.
  • the premises shown are used as a shop surface 8, not shown on walls 9
  • Shelves are arranged, which are stocked with goods.
  • waypoints 10 of an electronic device 11 shown in FIG. 4 are marked in FIG. 4, with which positions 12 designated by the method according to the invention for navigation through the waypoints 11 were determined, along which the mobile electronic device 11 is carried by a user has been.
  • Around Shop 8 are arranged numerous stationary transmitter 13, which are symbolized by small crosses. With an arrow and a boundary line in each case a transmission range 14 is marked, in which the individual transmitters 13 can be detected with a minimum power.
  • individual transmitter 13 are positioned, are defined in the present embodiment by coordinates, wherein in the designation of the individual locations 15 each first the x-coordinate followed by the y-coordinate is called. For example, the location is 15.1 of the transmitter 13.1 by the
  • Coordinates MB and the location 15.7 of the transmitter 13.7 is described by the coordinates AA.
  • the plan view 1 shown in FIG. 1 is again shown in FIG. 2 without the coordinate grid. Basically, not all positions, stations and in the representations of Figures 1 and 2 to maintain clarity
  • FIG. 3 and FIG. 4 shows a detail of FIG. 1 in an enlarged view.
  • the electronic device 11 shown schematically in FIG. 4 is part of a navigation system N and comprises a display device D on which the ground plan 1 shown in FIGS. 1 to 3 is displayed in a simplified form. In the simplified representation of the plan 1, the entrance 3 and the egg-shaped passage 4 can be seen.
  • the electronic device 11 further comprises a processor 16 and a Bluetooth module 17, which in a broken away area of the
  • an application 18 is loaded into the processor in the form of a computer program, wherein the application 18 includes a database 19, in which the floor plan of the building and the places 15 or 15.5 - 15.8 or coordinates of the individual stations and the identifiers of the individual transmitters are stored.
  • the application 18 includes a database 19, in which the floor plan of the building and the places 15 or 15.5 - 15.8 or coordinates of the individual stations and the identifiers of the individual transmitters are stored.
  • the processor includes a in the
  • the Bluetooth module 17 comprises a transmitter 17a and a receiver 17b.
  • FIG. 4 also shows the transmitters 13.5 and 13.6 which the receiver 17b of the Bluetooth module 17 of the electronic device 11 receives among others when the electronic device 11 is in the current position 12.4 is displayed on the display device D.
  • the position 12.4 as well as the positions 12.3, 12.2 and 12.1 correspond to the position 12.4 as well as the positions 12.3, 12.2 and 12.1, which are indicated in the figure 3.
  • Item 12.3 is that of item 12.4
  • Application 18 loaded into the electronic device 11.
  • a navigation mode of the electronic device 11 we now cyclically start a scan to be performed by the bluetoot module 17.
  • the electronic device 11 In the event that the electronic device 11 is located at the position indicated by 12.4 in FIG. 3, it searches for transmitters present in the vicinity of the electronic device 11 and becomes one of them
  • the application 18 which controls the Bluetooth module 17 aborts the communication with the receivable transmitters 13.5 to 13.8. Subsequently, on the basis of the contents of the database, a determination is made of the current position 12.4 of the electronic device 11 by comparison of the identifiers of the detected transmitters with the stations of the transmitters stored in the database of the application to the transmitters. In this case, the locations 15.5 to 15.8 with the coordinates EA, ED, AA and AD are determined for the transmitters 13.5 to 13.8, so that in FIG. 3 additionally delimited with a thin line area B for the position 12.4 of the electronic device 11 in question comes.
  • the position 12.4 of the electronic device 11 is refined by evaluating the signal strengths of the detected transmitters 13.5 to 13.8, the transmitters 13.5 and 13.6 and the Transmitter 13.7 and 13.8 are detected in the situation described each with approximately the same signal strength.
  • the 12.4 position of the electronic device essentially still the flanked on both sides with thin lines Stecke S in the area B in question and it is based on the differences in signal strength between the first transmitter pair 13.5 and 13.6 and the second transmitter pair 13.7 and 13.8 the drawn position 12.4.
  • Movement direction R of the electronic device 11 is carried out from a comparison of the current position 12.4 of the electronic device 11 with at least one previous position 12.3 or 12.3 and 12.2 of the electronic device 11. Subsequently, the determined position 12.4 and the determined
  • Pedestrian navigation system it is intended, for example, to place the further transmitter 12x as indicated in Figure 3 by a small square. If that
  • Route 20 is guided, this will see in the positions 12.2 to 12.6 in the future, the transmitter 12.x and this depending on the position at which the data of the transmitter are received, assign a place and store its coordinates for future navigation.
  • Sender 12.x is detected, its exact location DC can be determined with increasing accuracy.
  • a variant embodiment also provides that the locations of further transmitters determined by the electronic devices are transferred to a main computer 21 after at least one location determination, so that the latter can be used by the latter

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Navigation, insbesondere Verfahren zur Fußgängernavigation in einem Gebäude (2), mit Hilfe eines mobilen elektronischen Geräts und einer Vielzahl von in dem Gebäude (2) angeordneten Sendern (13). Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Einbindung wenigstens eines weiteren Senders in ein Navigationssystem, insbesondere in ein Fußgängernavigation in einem Gebäude (2), wobei das Navigationssystem neben dem weiteren Sender bzw. den weiteren Sendern bereits installierte Sender (13), wenigstens ein elektronisches Gerät und eine auf dem elektronischen Gerät betreibbare Applikation umfasst, wobei in einer Datenbank der Applikation ein Grundriss (1) des Gebäudes (2), die Orte (15) der bereits installierten Sender (13) und die Kennungen der bereits installierten Sender (13) gespeichert sind.

Description

Verfahren zur Navigation und Verfahren zur Einbindung wenigstens eines weiteren Senders in ein Navigationssystem
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Navigation,
insbesondere ein Verfahren zur Fußgängernavigation in einem Gebäude gemäß dem Anspruch 1, sowie ein Verfahren zur
Einbindung wenigstens eines weiteren Senders in ein
Navigationssystem gemäß dem Anspruch 9.
Aus der US 2010/0121567 AI ist ein Verfahren zur Indoor- und Outdoor-Navigation bekannt, welches als Wegpunkte Bluetooth- Sender nutzt, welche den Namen des jeweiligen Wegpunktes enthalten, wobei die Orte der Bluetooth-Sender bekannt und einer Karte zugeordnet sind und wobei die Karte auf ein Mobiltelefon geladen wird.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Navigation vorzuschlagen, welches auf der Basis von als Wegpunkte genutzten Bluetooth-Sendern eine bezüglich der Genauigkeit verbesserte Navigation ermöglicht. Weiterhin ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Einbindung zusätzlicher Sender in ein Navigationssystem vorzuschlagen, welches die Einbindung zusätzlicher Sender mit minimalem Aufwand
ermöglicht .
Diese Aufgabe wird ausgehend von den Merkmalen des
Oberbegriffs des Anspruchs 1 bzw. des Anspruch 9 durch die jeweils kennzeichnenden Merkmale gelöst. In den jeweiligen
BESTÄTIGUNGSKOPIE Unteransprüchen sind vorteilhafte und zweckmäßige
Weiterbildungen angegeben.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Navigation, insbesondere zur Fußgängernavigation in einem Gebäude, mit Hilfe eines mobilen elektronischen Geräts, welches insbesondere als
mobiles Kommunikationsgerät ausgebildet ist, und einer
Vielzahl von in dem Gebäude angeordneten Sendern, umfasst die nachfolgend genannten Schritte:
Laden einer als Programm ausgebildeten Applikation in das elektronische Gerät, wobei in einer Datenbank der Applikation der Grundriss des Gebäudes, die durch Koordinaten bezeichneten Orte der einzelnen Sender und die Kennungen der einzelnen
Sender gespeichert sind,
zyklisches Starten eines durch das elektronische Gerät auszuführenden Scanvorgangs, wobei jeder Scanvorgang die nachfolgend genannten Schritte umfasst:
Suchen nach in der Umgebung des elektronischen Geräts vorhandenen Sendern,
Erfassen der Kennung bzw. der Kennungen und der
Signalstärke bzw. Signalstärken des oder der empfangbaren
Sender,
Abbruch der Kommunikation mit dem empfangbaren Sender oder den empfangbaren Sendern,
Ermittlung der aktuellen Position des elektronischen
Geräts durch Vergleich der Kennung bzw. der Kennungen des erfassten Senders bzw. der erfassten Sender mit den in der Datenbank der Applikation zu den Sendern gespeicherten Orten bzw. Koordinaten der Sender,
Präzisierung der aktuellen Position des elektronischen Geräts durch Auswertung der Signalstärke bzw. der
Signalstärken des erfassten Senders bzw. der erfassten Sender,
Ermittlung einer Bewegungsrichtung des elektronischen Geräts aus einem Vergleich der aktuellen Position des
elektronischen Geräts mit wenigstens einer vorhergehenden
Position des elektronischen Geräts,
Ausgabe der ermittelten aktuellen Position und/oder der ermittelten Bewegungsrichtung und/oder weiteren zu der
ermittelten Position verfügbaren Daten auf einer Anzeigeeinrichtung des elektronischen Geräts und/oder Protokollierung der ermittelten aktuellen Position und/oder der ermittelten Bewegungsrichtung in der Datenbank der
Applikation. Da durch das beschriebene Verfahren die aktuelle Position sowohl durch eine Ermittlung der empfangbaren Sender als auch durch eine Auswertung der Signalstärke der
empfangbaren Sender erfolgt, ist die aktuelle Position
insgesamt genauer und auch bei unregelmäßig angeordneten
Sendern genauer bestimmbar. Kern der Erfindung ist somit eine doppelte Auswertung der von den Sendern empfangen Signale.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist es vorgesehen, den Scanvorgang, mit welchem das elektronische Gerät
empfangbare Sender sucht, in Intervallen von maximal 5
Sekunden und insbesondere in Intervallen von maximal 3
Sekunden zu starten. Hierdurch können bei einer Bewegung einer Person mit Schrittgeschwindigkeit, das heißt mit etwa 3 km/h bis 6 km/h für eine Navigation eine hinreichende Zahl an
Wegpunkten ermittelt werden.
Es ist auch vorgesehen, die einzelnen Wegpunkte dadurch noch genauer zu bestimmen, dass die Applikation durch einen
Vergleich der in zwei unmittelbar nacheinander erreichten Positionen sichtbaren Sender ein Eintreten und/oder Verlassen von sich überlappenden Sendebereichen verschiedener Sender ermittelt. Somit wird ohne Erfassung weiterer Daten aus der Auswertung der in zwei aufeinander folgenden Scanvorgängen ermittelten Signale der Sender eine nochmalige Präzisierung der Koordinaten des aktuellen zu errechenden Wegpunkts erreicht .
Weiterhin ist es vorgesehen, dass von den Sendern nach dem Bluetooth-Standard gesendet wird und dass das elektronische Gerät in dem Funkstandard Bluetooth betrieben wird, wobei der Scanvorgang insbesondere nach dem Bluetooth 2 Standard ausgeführt wird. Hierdurch ist es möglich das Verfahren zur Navigation mit kostengünstig verfügbaren Standardgeräten umzusetzen und insbesondere auch Altgeräte durch das
Aufspielen der Applikation zu Navigationsgeräten zu machen, bei welchen nach dem erfindungsgemäßen Verfahren navigiert wird. Gemäß einer Ausführungsvariante ist es auch vorgesehen, die Sender und das elektronische Gerät nach einem anderen Funkstandard zu betreiben, welcher insbesondere hinsichtlich Energieverbrauch und Geschwindigkeit im Kommunikationsaufbau für eine Navigation geeignet ist. Insbesondere sind die Sender unabhängig von dem verwendeten Funkstandard derart
ausgebildet, dass diese automatisch in einen energiesparenden Standby-Modus gehen, wenn diese für die Navigation nicht benötigt werden.
In vorteilhafter Weise ist es auch vorgesehen, alle Sender mit der gleichen Sendleistung zu betreiben, wobei die
Sendeleistung derart bemessen ist, dass das Sendesignal jedes Senders von dem elektronischen Gerät in einem Abstand von 2 bis 5 Metern mit einer definierten MindestSendeleistung empfangen wird. Hierdurch wird die einen Baustein der gesamten Positionsermittlung bildende Ermittlung der Position auf der Grundlage von gemessenen Sendeleistungen präziser nutzbar, da sich die eine Mittelposition zwischen zwei Sendern anhand zweier übereinstimmender Sendeleistungen der beiden Sender leichter bestimmen lässt.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform wird eine
Kommunikation des elektronischen Geräts mit den Sendern derart ausgeführt, dass in einem Connecting-Zustand des
elektronischen Geräts, in welchem ein Verbindungsaufbau mit einem anderen Geräts, wie zum Beispiel einem Sender,
vorgesehen ist, die Kommunikation nur im Rahmen des
Unterzustandes eines Inquiry-Prozesses unter Vermeidung einer Einleitung bzw. Durchführung des Unterzustandes einer Paging- Phase erfolgt. Hierdurch wird die Zeit in der sich das
elektronische Gerät in dem für das Erfassen der Sender
notwendigen Connecting-Zustand befindet verkürzt, so dass nach kürzerer Zeit ein neuer Inquiry-Prozess gestartet werden kann und die Zahl der pro Zeiteinheit ermittelbaren Wegpunkte gesteigert wird. In diesem Zusammenhang ist es insbesondere auch vorgesehen, das Verfahren derart zu betreiben, dass ein erneuter Inquiry-Prozess zeitlich unmittelbar auf den vorhergehenden Inquiry-Prozess folgend und noch während der Berechnung des Wegpunktes aus den Daten des vorhergehenden Inquiry-Porzesses erfolgt.
Vorzugsweise ist der Inquiry-Prozess bezüglich seiner Dauer derart verkürzt, dass dieser nach einem Zeitintervall, welches kürzer ist als ein „interlaced scan" nach dem Bluetooth- Standard, oder nach dem Auffinden von wenigstens drei Sendern abgebrochen wird. Durch diese Verkürzung ist es möglich, auch bei einer schnelleren Bewegung des elektronischen Geräts, dessen Position in kurzen Zeitabständen zu verfolgen.
Weiterhin wird durch die verkürzte Scan-Zeit ohne weitere technische Maßnahmen erreicht, dass vorrangig die dem
elektronischen Gerät näheren Sender gefunden werden und anhand von deren Signalstärken eine exaktere Positionsbestimmung möglich ist als anhand der Signalstärken von weiter entfernten Sendern, da die Signalstärken der näher liegenden Sender in der Regel weniger Störeinflüssen ausgesetzt sind.
Insbesondere wird der Inquiry-Prozess nach spätestens 3
Sekunden und vorzugsweise nach 2 Sekunden abgebrochen, um dann sofort einen neuen Inquiry-Prozess starten zu können, so dass bei einer Bewegung des elektronischen Geräts möglichst viele Wegpunkte pro Zeiteinheit und insbesondere wenigstens alle 3 Sekunden und vorzugsweise wenigstens alle 2 Sekunden ein
Wegpunkt und eine Bewegungsrichtung ermittelt wird. Hierzu ist der Programmablauf in dem elektronischen Gerät derart
ausgebildet, dass unvollständig erfasste Sender ignoriert werden und der Ablauf der Software von derartigen Fehlern unbeeinflusst ist.
Die Tatsachse, dass unter Umständen während eines verkürzten Inquiry-Prozesses nicht alle Sender in der direkten Umgebung des elektronischen Geräts gefunden werden können, ist in dem allgemeinen Verfahren zur Berechnung der Wegpunkte
berücksichtigt. Hierdurch weist das Verfahren zur Berechnung der Wegpunkte eine Steigerung der Robustheit und
Zuverlässigkeit auf. Die fehlenden Informationen, also die Informationen zu nicht erfassten Sendern, können auch direkt im folgenden oder einem der nächsten verkürzten Inquiry- Prozesse nachgeliefert werden, was ggf. zu einer Verbesserung der Wegpunktberechnung führt, allerdings nicht zwingend für das Verfahren erforderlich ist.
Die Verkürzung des Inquiry-Prozesses führt weiterhin dazu, dass bei Bewegung des mobilen Geräts die Wahrscheinlichkeit erhöht wird, weitere Sender zu erfassen, die sich zu Beginn des Inquiry-Prozesses nicht in Reichweite des mobilen Geräts befunden haben. Dies ist dadurch begründet, dass Sender zumeist zu Beginn des Inquiry-Prozesses gefunden werden - mit mehrmaligen kurzen Inquiry-Prozessen wird diesem Verhalten entgegen gewirkt.
Bezüglich des Ablaufs des Inquiry-Prozesses ist es vorgesehen, das elektronische Gerät bei dem Scan-Vorgang als Master zu betreiben, wobei die Umgebung von dem Master nach Daten gescannt wird, welche von den als Slave arbeitenden Bluetooth- Sendern ausgesendet werden und wobei in Vermeidung der Paging- Phase auf eine Beantwortung von Daten, welche durch das elektronische Gerät von den Bluetooth-Sendern empfangen werden, verzichtet wird, damit der Connecting-Zustand von dem elektronischen Gerät nach möglichst kurzer Zeit wieder
verlassen wird. Mit anderen Worten ausgedrückt wird das mobile elektronische Gerät in Bezug auf die zur Navigation
vorhandenen Sender, möglichst derart betrieben, dass sich das elektronische Gerät unter Vermeidung eines unverbundnen
Zustands bzw. Unconnected-Zustands und unter Vermeidung eines verbundnen Zustands bzw. Connected-Zustands ständig erneut in der ersten Phase, der Inquiry-Phase, des Verbindungsaufbau- Zustands bzw. Connecting-Zustands befindet.
Um die für eine Positionsbestimmung erforderliche Zeit
möglichst kurz zu halten und möglichst viele Wegpunkte
bestimmen zu können, sieht eine vorteilhafte Ausbildung der Erfindung vor, das für den Inquiry-Prozess vorgesehene
Inquiry-Intervall zu verkürzen und das Inquiry-Window zu verlängern, um die Antwortrate der Sender zu erhöhen.
Weiterhin sieht die vorteilhafte Ausbildung insbesondere auch vor, die Sender in den Interlaced-Mode zu setzen, um so die beiden möglichen Frequenzbänder des Bluetooth-Inquiry-Scans abzudecken. Hierdurch wird trotz verkürztem Scanintervall eine Senkung der Anzahl gefundener Sender auf dem mobilen
elektronischen Gerät vermieden. Durch eine Intervallanpassung, welche sowohl beim Master bzw. beim Bluetooth-Modul des
elektronischen Geräts als auch beim Slave bzw. Bluetooth- Sender erfolgt, wird eine häufigere und schnellere Detektion der Bluetooth-Sender realisiert. Kennzeichnend für die
Kommunikation zwischen Master und Slave bzw. zwischen dem elektronischen Gerät und dem Sender ist ein unvollständiger Verbindungsaufbau, welche vor Eintritt in die Paging-Phase abgebrochen wird. Ziel des Verfahrens ist nämlich nicht ein vollständiger Verbindungsaufbau zur Etablierung eines
Datenaustausches über herkömmliche Profile, sondern die
Ermittlung der Kennung der sichtbaren Sender und zeitgleich hierzu auch eine Ermittlung von deren jeweiliger Signalstärke. Durch die beschriebene Vorgehensweise wird trotz des
unvollständigen Verbindungsaufbaus eine Verletzung der
Vorgaben aus der Bluetoothspezifikation vermieden. Weiterhin ist auch keine Modifikation der existierenden Bluetooth-Stacks erforderlich .
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Einbindung wenigstens eines weiteren Senders in ein Navigationssystem, insbesondere in eine Navigationssystem für eine Fußgängernavigation in einem Gebäude, bei welchem das Navigationssystem neben dem weiteren Sender bzw. den weiteren Sendern bereits installierte Sender, wenigstens ein elektronisches Gerät und eine auf dem
elektronischen Gerät betreibbare Applikation umfasst, bei welchem in einer Datenbank der Applikation ein Grundriss des Gebäudes, die Orte der bereits installierten Sender und die Kennungen der bereits installierten Sender gespeichert sind, sieht hinsichtlich seiner Verfahrensschritte vor,
dass der oder die weiteren Sender in dem Gebäude platziert werden,
dass anschließend das elektronischen Gerät bei laufender Applikation durch das Gebäude bewegt wird,
dass die Applikation auf der Basis der bereits installierten Sender insbesondere nach einem Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 7 navigiert,
dass die Applikation beim Empfang der Kennung des oder eines der neu platzierten Sender den Ort des neu platzierten Senders im Bezug auf bereits installierte Sender errechnet und den Sender als neu installierten Sender speichert und für die weitere Navigation verwendet. Hierdurch ist es im laufenden Betrieb des Navigationssystems möglich dieses sowohl durch eine dichtere Anordnung der Sender genauer zu machen, als auch das Navigationssystem in seiner räumlichen Ausdehnung zu erweitern, indem immer angrenzend an bereits gespeicherte Sender weitere Sender angeordnet werden.
In vorteilhafter Weise sieht das Verfahren zur Einbindung wenigstens eines weiteren Senders in ein Navigationssystem vor,
dass das Navigationssystem einen Hauptrechner umfasst, vor,
dass von jedem elektronischen Gerät der Ort des neu installierten Senders bzw. die Orte der neu installierten Sender gemeldet werden,
dass von dem Hauptrechner die übermittelten Orte
protokolliert werden,
dass von dem Hauptrechner aus den Koordinaten der
ermittelten Orte eines neu installierten Senders nach
Auswertung der Meldungen von wenigstens zwei elektronischen Geräten ein definitiver Ort des neu installierten Senders ermittelt wird und dieser an die elektronischen Geräte
weitergegeben wird, so dass der neu installierte Sender von den elektronischen Geräten als installierten Sender
gespeichert und zur Navigation verwendet wird. Hierdurch stehen die neu installierten Sender allen elektronischen
Geräten, welche in dem Navigationssystem betrieben werden, zur Verfügung .
Schließlich ist es vorgesehen, mit Hilfe der Applikation des elektronischen Geräts aus der Kennung jedes Senders unter Vermeidung der Abfrage einer Datenbank die Koordinaten des Orts abzuleiten, welche der einzelne Sender in einem zur Navigation verwendeten Referenzsystem aufweist. Hierdurch ist es möglich, die Applikation in ihrem benötigten Speicherumfang klein zu halten. Die Koordinaten können beispielsweise mit einer geeigneten Formel aus der Kennung errechnet werden bzw. die Kennung der Sender wird unter Verwendung der Koordinaten erzeugt .
Weitere Einzelheiten der Erfindung werden in der Zeichnung anhand von schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen beschrieben .
Hierbei zeigt:
Figur 1: Eine Draufsicht auf einen Grundriss eines Gebäudes mit darin angeordneten Sendern;
Figur 2: die Darstellung der Figur 1 bei ausgeblendeten
Koordinaten;
Figur 3: einen vergrößerten Ausschnitt aus der Darstellung der Figur 1 und
Figur 4: eine schematische Ansicht eines elektronischen
Geräts in der Kommunikation mit zwei Sendern.
In der Figur 1 ist einen Draufsicht auf einen Grundriss 1 eines Abschnitts eines Gebäudes 2 gezeigt. Der Grundriss 1 zeigt einen Eingang 3, welcher in einen U-förmig verlaufenden Gang 4 führt, einen Ausgang 5 und zwei von dem Gang 4 aus erreichbare Räume 6, 7. Die dargestellten Räumlichkeiten werden als Ladenfläche 8 genutzt, wobei an Wänden 9 nicht dargestellte Regale angeordnet sind, welche mit Waren bestückt sind. Durch kleine Kreise sind in der Figur 1 Wegpunkte 10 eines in der Figur 4 gezeigten elektronischen Geräts 11 markiert, mit welchem nach dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Navigation durch die Wegpunkte 11 bezeichnete Positionen 12 ermittelt wurden, entlang welcher das mobile elektronische Gerät 11 von einem Nutzer getragen wurde. Im Bereich der Ladenfläche 8 sind zahlreiche ortsfeste Sender 13 angeordnet, welche durch kleine Kreuze symbolisiert sind. Mit einem Pfeil und einer Begrenzungslinie ist jeweils ein Sendebereich 14 gekennzeichnet, in welchem die einzelnen Sender 13 mit einer Mindestleistung erfassbar sind. Orte 15, an denen die
einzelnen Sender 13 positioniert sind, sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch Koordinaten definiert, wobei bei der Bezeichnung der einzelnen Orte 15 jeweils zunächst die x- Koordinate gefolgt von der y-Koordinate genannt wird. So ist beispielsweise der Ort 15.1 des Sender 13.1 durch die
Koordinaten MB und der Ort 15.7 des Sender 13.7 ist durch die Koordinaten AA beschrieben. Zur besseren Übersichtlichkeit ist der in der Figur 1 dargestellte Grundriss 1 in der Figur 2 nochmals ohne das Koordinatengitter gezeigt. Grundsätzlich sind in den Darstellungen der Figuren 1 und 2 zur Erhaltung der Übersichtlichkeit nicht alle Positionen, Sender und
Sendebereiche bezeichnet.
Für die weitere Beschreibung wird auf die Figur 3 und die Figur 4 Bezug genommen, welche einen Ausschnitt aus der Figur 1 in vergrößerter Darstellung zeigt. Das in der Figur 4 schematisch gezeigte elektronische Gerät 11 ist Bestandteil eines Navigationssystems N und umfasst eine Anzeigeeinrichtung D, auf welcher der in den Figuren 1 bis 3 gezeigte Grundriss 1 in vereinfachter Form angezeigt wird. In der vereinfachten Darstellung des Grundrisses 1 sind der Eingang 3 und der eiförmige Gang 4 erkennbar. Das elektronische Gerät 11 umfasst weiterhin einen Prozessor 16 und ein Bluetooth-Modul 17, welche in einem aufgebrochen dargestellten Bereich des
elektronischen Geräts 11 symbolisch dargestellt sind. Zum Betrieb des elektronischen Geräts 11 wird in den Prozessor eine Applikation 18 in Form eines Computerprogramms geladen, wobei die Applikation 18 eine Datenbank 19 umfasst, in welcher der Grundriss des Gebäudes und die Orte 15 bzw. 15.5 - 15.8 bzw. Koordinaten der einzelnen Sender und die Kennungen der einzelnen Sender gespeichert sind. Im vorliegenden
Ausführungsbeispiel umfasst der Prozessor einen in den
Prozessor integrierten Speicher. Dieser kann jedoch auch außerhalb des Prozessors z.B. auf einer Speicherkarte angeordnet sein. Das Bluetooth-Modul 17 umfasst einen Sender 17a und einen Empfänger 17b. Ergänzend zu dem elektronischen Gerät 11 sind in der Figur 4 noch die Sender 13.5 und 13.6 dargestellt, welche der Empfänger 17b des Bluetooth-Moduls 17 des elektronischen Geräts 11 unter anderen empfängt, wenn sich das elektronische Gerät 11 in der aktuellen Position 12.4 befindet, welche auf der Anzeigeeinrichtung D angezeigt wird. Die Position 12.4 sowie die Positionen 12.3, 12.2 und 12.1 entsprechen der Position 12.4 sowie den Positionen 12.3, 12.2 und 12.1, welche in der Figur 3 bezeichnet sind. Bei der
Position 12.3 handelt es sich um die der Position 12.4
vorhergehende Position des elektronischen Geräts 11.
Entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Navigation bzw. entsprechend dem erfindungsgemäßen
Fußgängernavigationsverfahren wird zunächst die erwähnte
Applikation 18 in das elektronische Gerät 11 geladen. In einem Navigationsmodus des elektronischen Geräts 11 wir nun zyklisch ein durch das Bluetootmodul 17 auszuführender Scanvorgang gestartet. In dem Fall, dass sich das elektronische Gerät 11 an der in der Figur 3 mit 12.4 bezeichneten Position befindet, wird dort nach in der Umgebung des elektronischen Geräts 11 vorhandenen Sendern gesucht und werden dort zu den
empfangbaren Sendern 13.5 bis 13.8 die Kennungen und die
Signalstärken erfasst. Nach der Erfassung dieser Daten bricht die Applikation 18, welche das Bluetooth-Modul 17 steuert, die Kommunikation mit den empfangbaren Sendern 13.5 bis 13.8 ab. Anschließend erfolgt anhand des Inhalts der Datenbank eine Ermittlung der aktuellen Position 12.4 des elektronischen Geräts 11 durch Vergleich der Kennungen der erfassten Sender mit den in der Datenbank der Applikation zu den Sendern gespeicherten Orten der Sender. Hierbei werden zu den Sendern 13.5 bis 13.8 die Orte 15.5 bis 15.8 mit den Koordinaten EA, ED, AA und AD ermittelt, so dass der in der Figur 3 zusätzlich mit einer dünnen Linie umgrenzte Bereich B für die Position 12.4 des elektronischen Geräts 11 in Frage kommt. Weiterhin erfolgt eine Präzisierung der Position 12.4 des elektronischen Geräts 11 durch Auswertung der Signalstärken der erfassten Sender 13.5 bis 13.8, wobei die Sender 13.5 und 13.6 und die Sender 13.7 und 13.8 in der beschriebenen Situation jeweils mit etwa gleicher Signalstärke erfasst werden. Somit kommt für die Position 12.4 des elektronischen Geräts im Wesentlichen noch die beidseitig mit dünnen Linien flankierte Stecke S in dem Bereich B in Frage und es wird anhand der Unterschiede in der Signalstärke zwischen dem ersten Senderpaar 13.5 und 13.6 und dem zweiten Senderpaar 13.7 und 13.8 die eingezeichnete Position 12.4 errechnet. Eine Ermittlung einer
Bewegungsrichtung R des elektronischen Geräts 11 erfolgt aus einem Vergleich der aktuellen Position 12.4 des elektronischen Geräts 11 mit wenigstens einer vorhergehenden Position 12.3 bzw. 12.3 und 12.2 des elektronischen Geräts 11. Anschließend wird die ermittelte Position 12.4 und die ermittelten
Bewegungsrichtung R auf der Anzeigeeinrichtung D des
elektronischen Geräts 11 ausgegeben. Parallel hierzu ist eine Protokollierung der ermittelten aktuellen Position 12.4 in der Datenbank 19 der Applikation 18 vorgesehen, um bei Bedarf eine von dem elektronischen Gerät zurückgelegte Wegstrecke 20, welche sich aus den Positionen 12 der Wegpunkte 10 ergibt, auf dem elektronischen Gerät 11 oder außerhalb des elektronischen Geräts 11 auswerten zu können und hieraus beispielsweise
Rückschlüsse auf Produkte ziehen zu können, welche für Kunden besonders interessant sind.
Gemäß einer Ausführungsvariante ist es auch vorgesehen, die aktuelle Position zusätzlich dadurch zu präzisieren, dass die Applikation 18 durch einen Vergleich der in zwei unmittelbar nacheinander erreichten Positionen 12.4 und 12.5 sichtbaren Sender ein Eintreten und/oder Verlassen von sich überlappenden Sendebereichen verschiedener Sender ermittelt und durch diese Information eine weitere Präzisierung der aktuellen Position vornimmt. Dies erfolgt zum Beispiel zwischen den Positionen 12.4 und 12.5, da in der Position 12.5 die beiden Sender 13.5 und 13.6 nicht mehr sichtbar und somit eine Bewegung aus dem Sendebereich der Sender 13.5 und 13.6 und in den Senderbereich der Sender 13.7 und 13.8 erfolgt sei muss.
Zur Einbindung von weiteren Sendern in das
Fußgängernavigationssystem ist es beispielsweise vorgesehen, den weiteren Sender 12x so zu platzieren wie das in der Figur 3 durch ein kleines Quadrat angedeutet ist. Sofern das
elektronische Gerät 11 wieder auf der eingezeichneten
Wegstrecke 20 geführt wird, wird dieses in den Positionen 12.2 bis 12.6 zukünftig auch den Sender 12.x sehen und diesem abhängig von der Position, an welcher die Daten der Sender empfangen werden, einen Ort zuordnen und dessen Koordinaten für die künftige Navigation speichern. Durch mehrere Messungen aus verschiednen Positionen, in welchen auch der weitere
Sender 12.x erfasst wird, kann dessen exakter Ort DC zunehmend genauer bestimmt werden. Eine Ausführungsvariante sieht auch vor, dass die von den elektronischen Geräten ermittelten Orte weiterer Sender nach wenigstens einer Ortsbestimmung an einen Hauptrechner 21 übergeben werden, damit von diesem die
Applikation aktualisiert wird.
Die Erfindung ist nicht auf dargestellte oder beschriebene Ausführungsbeispiele beschränkt. Sie umfasst vielmehr
Weiterbildungen der Erfindung im Rahmen der
Schutzrechtsansprüche .
Bezugs zeichenliste :
1 Grundriss
2 Gebäude
3 Eingang
4 Gang
5 Ausgang
6, 7 Raum
8 Ladenfläche
9 Wand
10 Wegpunkt
11 elektronisches Gerät
12; 12.1 12.6 Position von 11 13; 13. 1 13.8 Sender
13.x weitere Sender
14 Sendebereich von 13
15; 15.1 15.8 Ort von 13
15.x Ort von 13.x
16 Prozessor
17 Bluetooth-Modul 18 Applikation
19 Datenbank
20 Wegstrecke
21 Hauptrechner
B Bereich
D Anzeigeeinrichtung N NavigationsSystem R Bewegungsrichtung S Strecke

Claims

Ansprüche :
Verfahren zur Navigation, insbesondere Verfahren zur Fußgängernavigation in einem Gebäude (2), mit Hilfe eines mobilen elektronischen Geräts (11) und einer Vielzahl von in dem Gebäude angeordneten Sendern (13), wobei das
Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
Laden einer Applikation (18) in das elektronische Gerät (11), wobei in einer Datenbank (19) der Applikation (18) der Grundriss (1) des Gebäudes (2), die Orte (15) der einzelnen Sender (13) und die Kennungen der einzelnen Sender (13) gespeichert sind,
zyklisches Starten eines Scanvorgangs, wobei jeder
Scanvorgang die nachfolgend genannten Schritte umfasst: Suchen nach in der Umgebung des elektronischen Geräts (11) vorhandenen Sendern (13),
Erfassen der Kennung bzw. der Kennungen und der
Signalstärke bzw. Signalstärken des oder der empfangbaren Sender (13),
Abbruch der Kommunikation mit dem empfangbaren Sender
(13) oder den empfangbaren Sendern (13) ,
Ermittlung der aktuellen Position (12; 12.4) des
elektronischen Geräts (11) durch Vergleich der Kennung bzw. der Kennungen des erfassten Senders (13) bzw. der erfassten Sender (13) mit den in der Datenbank (19) der Applikation (18) zu den Sendern (13) gespeicherten Orten
(15) der Sender (13) ,
Präzisierung der aktuellen Position (12) des
elektronischen Geräts (11) durch Auswertung der
Signalstärke bzw. der Signalstärken des erfassten Senders (13) bzw. der erfassten Sender (13),
Ermittlung einer Bewegungsrichtung (R) des elektronischen Geräts (11) aus einem Vergleich der aktuellen Position (12.4) des elektronischen Geräts (11) mit wenigstens einer vorhergehenden Position (12.3; 12.2; 12.1) des elektronischen Geräts (11),
Ausgabe der ermittelten aktuellen Position (12.4) und/oder der ermittelten Bewegungsrichtung (R) und/oder weiteren zu der ermittelten Position (12.4) verfügbaren Daten auf einer Anzeigeeinrichtung (D) des elektronischen Geräts (11) und/oder Protokollierung der ermittelten aktuellen Position (12.4) und/oder der ermittelten
Bewegungsrichtung (R) in der Datenbank (19) der
Applikation (18) .
2. Verfahren zur Navigation nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass der Scanvorgang in Intervallen von maximal 5 Sekunden und insbesondere in Intervallen von maximal 3 Sekunden gestartet wird.
3. Verfahren zur Navigation nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikation (18) durch einen Vergleich der in zwei unmittelbar nacheinander erreichten Positionen (12) sichtbaren Sender (13) ein
Eintreten und/oder Verlassen von sich überlappenden
Sendebereichen (14) verschiedener Sender (13) ermittelt und durch diese Information eine weitere Präzisierung der
aktuellen Position (12.4) vornimmt.
4. Verfahren zur Navigation nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sender (13) nach dem Bluetooth-Standard senden und dass das elektronische Gerät (11) Bluetooth-fähig ist, wobei der Scanvorgang insbesondere nach dem Bluetooth 2 Standard ausgeführt wird.
5. Verfahren zur Navigation nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass von allen Sendern (13) mit der gleichen Sendleistung gesendet wird, wobei die
Sendeleistung derart bemessen ist, dass das Sendesignal jedes Senders (13) von dem elektronischen Gerät (11) in einem
Abstand von 2 bis 5 Metern mit einer definierten
Mindestsendeleistung empfangen wird.
6. Verfahren zur Navigation nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das elektronische Gerät (11) mit den Sendern (13) derart kommuniziert, dass die Kommunikation nur im Rahmen eines Inquiry-Prozesses unter Vermeidung einer Einleitung einer Paging-Phase erfolgt.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Inquiry-Prozess bezüglich seiner Dauer derart verkürzt ist, dass dieser nach einem Zeitintervall, welches kürzer ist als ein „interlaced scan" nach dem Bluetooth-Standard, oder nach dem Auffinden von wenigstens drei Sendern (13)
abgebrochen wird.
8. Verfahren zur Navigation nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das elektronische Gerät (11) bei dem Scan-Vorgang als Master betrieben wird, wobei die Umgebung von dem Master nach Daten gescannt wird, welche von den als Slave arbeitenden Bluetooth-Sendern (13) ausgesendet werden, wobei auf eine Beantwortung von Daten, welche durch das
elektronische Gerät von den Bluetooth-Sendern empfangen
werden, verzichtet wird.
9. Verfahren zur Einbindung wenigstens eines weiteren
Senders (13.x) in ein Navigationssystem (N) , insbesondere in ein Fußgängernavigation in einem Gebäude (2), wobei das Navigationssystem neben dem weiteren Sender (13.x) bzw. den weiteren Sendern (13.x) bereits installierte Sender (12), wenigstens ein elektronisches Gerät (11) und eine auf dem elektronischen Gerät (11) betreibbare
Applikation (18) umfasst, wobei in einer Datenbank (19) der Applikation (18) ein Grundriss (1) des Gebäudes (2), die Orte (14) der bereits installierten Sender (13) und die Kennungen der bereits installierten Sender (13) gespeichert sind, wobei das Verfahren dadurch
gekennzeichnet ist,
dass der oder die weiteren Sender (13.x) in dem Gebäude (2) platziert werden,
dass anschließend das elektronischen Gerät (11) bei laufender Applikation (18) durch das Gebäude (2) bewegt wird,
dass die Applikation (18) auf der Basis der bereits installierten Sender (13) insbesondere nach einem
Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 7 navigiert, dass die Applikation (18) beim Empfang der Kennung des oder eines der neu platzierten Sender (13.x) den Ort (14) des neu platzierten Senders (13.x) im Bezug auf bereits installierte Sender (13) errechnet und den Sender (13.x) als neu installierten Sender (13) speichert und für die weitere Navigation verwendet.
10. Verfahren zur Einbindung wenigstens eines weiteren
Senders in ein Navigationssystem zur Navigation nach Anspruch 9,
wobei das Navigationssystem einen Hauptrechner' (21) umfasst ,
wobei jedes elektronische Gerät (11) den Ort (14.x) des neu installierten Senders (13.x) bzw. die Orte der neu installierten Sender (13.x) meldet,
wobei der Hauptrechner (21) die übermittelten Orte (14.x) protokolliert ,
wobei der Hauptrechner aus den Koordinaten der
ermittelten Orte (14.x) eines neu installierten Senders
(13.x) nach Auswertung der Meldungen von wenigstens zwei elektronischen Geräten (11) einen definitiven Ort (14.x) des neu installierten Senders (13.x) ermittelt und diesen an die elektronischen Geräte (11) weitergibt, so dass die elektronischen Geräte (11) den neu installierten Sender
(13) als installierten Sender (13) speichern und zur Navigation verwenden.
11. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikation (18) des elektronischen Geräts (11) aus der Kennung jedes Senders (13) unter Vermeidung der Abfrage einer Datenbank die
Koordinaten des Orts (14) ableitet, welche der einzelne Sender (13) in einem zur Navigation verwendeten Referenzsystem aufweist .
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