EP2851188B1 - Pressenanordnung und Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung - Google Patents

Pressenanordnung und Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung Download PDF

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EP2851188B1
EP2851188B1 EP14185553.6A EP14185553A EP2851188B1 EP 2851188 B1 EP2851188 B1 EP 2851188B1 EP 14185553 A EP14185553 A EP 14185553A EP 2851188 B1 EP2851188 B1 EP 2851188B1
Authority
EP
European Patent Office
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weight
press
value
gripping
control device
Prior art date
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EP14185553.6A
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English (en)
French (fr)
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EP2851188A1 (de
Inventor
Herbert Ludwig GRÖBL
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
DORST Technologies GmbH and Co KG
Original Assignee
DORST Technologies GmbH and Co KG
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Publication date
Application filed by DORST Technologies GmbH and Co KG filed Critical DORST Technologies GmbH and Co KG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
    • B30B15/32—Discharging presses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28B—SHAPING CLAY OR OTHER CERAMIC COMPOSITIONS; SHAPING SLAG; SHAPING MIXTURES CONTAINING CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
    • B28B13/00—Feeding the unshaped material to moulds or apparatus for producing shaped articles; Discharging shaped articles from such moulds or apparatus
    • B28B13/04—Discharging the shaped articles
    • B28B13/06—Removing the shaped articles from moulds
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28B—SHAPING CLAY OR OTHER CERAMIC COMPOSITIONS; SHAPING SLAG; SHAPING MIXTURES CONTAINING CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
    • B28B17/00—Details of, or accessories for, apparatus for shaping the material; Auxiliary measures taken in connection with such shaping
    • B28B17/0063—Control arrangements
    • B28B17/0072—Product control or inspection

Definitions

  • the invention relates to a press arrangement handling device with a gripping and/or holding device for holding and transporting pressed parts pressed from powder and/or granules and to a press arrangement with such a press arrangement handling device.
  • FIG. 2 outlines a press arrangement 10* with a press 11, which is set up for pressing pressed parts 13 from a powdery and/or granular material.
  • the pressed part 13 is taken out by a linear axis as a take-out device.
  • the pressed part 13 is fed via a conveyor belt 21* to a belt weigher 22* and weighed there after a transient phase.
  • the transport then takes place again via a conveyor belt 23*.
  • Faulty pressed parts 13 are discharged on this conveyor belt 23*.
  • the scale gives feedback on the pressed part weight wi. This is used to control a material metering for the production of further pressed parts 13 in the process.
  • the linear axis can also be replaced by a 6-axis industrial robot.
  • the robot is used to remove the pressed parts 13 from the press 11 and to place the pressed parts 13 on the scales.
  • the current process consists of the work steps “Removal”, “Turning the pressed part” and “Weighing”. It is therefore necessary to remove the pressed parts using suitable methods, such as linear axes or robots.
  • the pressed parts 13 must therefore be removed, fed to the scales, removed from the scale and palletized for the subsequent process. This necessitates multiple pick-up and drop-off procedures. Due to the repeated handling of the pressed part, which is still fragile at this stage, the risk of damage is high. Especially belt transitions at the interface between conveyor belts represent a danger.
  • WO 2012/153283 A relates to a device with a load cell, discharge channels of the load cell 41 leading.
  • DE 197 22 972 C1 relates to a belt section with a weighing device.
  • JP H08 94424 A shows a press arrangement of a different type in the field of cast metal parts, with a gripping and/or holding device for holding and transporting pressed parts and a weight determination arrangement for recording the weight of such a pressed part received in the gripping and/or holding device, the weight determination arrangement as one together with the Gripping and / or holding device adjustable component is formed.
  • EP1964664 A1 discloses a powder press with a gripping and/or holding device for holding and transporting pressed parts pressed from powder and a weight determination arrangement for detecting a weight of such a pressed part received in the gripping and/or holding device.
  • the object of the invention is to further develop a press arrangement with a press arrangement handling device in such a way that there is less transport of pressed pressed parts out of the press Causes damage to pressed parts and also enables faster pressing cycles.
  • a press arrangement handling device to which a control device and/or a software algorithm is assigned, with a gripping and/or holding device for holding and transporting die-cast and/or isostatically produced or made from Powder and/or granulate pressed pressed parts and with a weight determination arrangement for recording a weight or a value determined during a weight determination of such a pressed part received in the gripping and/or holding device, wherein the control device and/or the software algorithm for press control of a slip casting press or Powder and/or granulate press is set up, which presses those pressed parts that are picked up by the gripping and/or holding device after pressing.
  • the determined value is therefore in particular a value that is in a direct, in particular proportional relationship to the weight.
  • the determined value can in particular be a sensor value or a value calculated from a sensor value.
  • the assignment of the control device and/or a software algorithm can consist in the control device or the software algorithm being configured directly in a press control or as a control device which is spatially separated from the press control and e.g. assigned to the handling device itself.
  • the fact that the control device and/or the software algorithm is set up to control the press of a slip-casting press or powder and/or granulate press means in particular that the control device and/or the software algorithm use the weight or the determined value to control the press of the slip-casting press or powder and/or granulate press or controls them directly depending on the weight or value.
  • the pressed parts are pressed parts made of ceramic and/or metallic material.
  • a pressed part is accordingly also understood to mean a pressed part which was produced by means of slip casting, in particular under pressure.
  • a manipulation process for production processes with integrated measurement technology is provided.
  • the production process becomes all the more stable, the more promptly a change in the weight of the pressed part is reacted to.
  • the cycle time of the handling process for a pressed part can be shortened.
  • the detection of the weight or value thus leads to a considerable reduction in the latency time for feedback, in particular as a controlled variable of the weight or the value as a process parameter.
  • measurement results are reproducibly recorded with a standard deviation of at least 6 ⁇ . Based on a normal distribution, this interval corresponds to 2 ppb (parts per billion / parts per million) and is considered a good measure for almost complete coverage of all measured values and as a quality criterion in a production.
  • a press can be utilized to the maximum since process reliability is guaranteed even with a cycle time of, in particular, no more than 3 s.
  • control device and/or the software algorithm is set up to regulate at least one pressing parameter of the press for pressing subsequent pressed parts as a function of a weight recorded in this way or a value determined.
  • Such a pressing parameter is, for example, a quantity of slip or material to be pressed for subsequent pressing cycles.
  • Other pressing parameters can relate to the press itself and are, for example, a pressure to be applied to the slip or the material to be pressed, or positions to be approached by press rams.
  • Subsequent pressed parts are understood to mean, in particular, pressed parts which are pressed within a few, in particular a maximum of 5 or 10, subsequent press cycles after this pressed part.
  • control device and/or the software algorithm are set up as or in a processor to introduce a weight recorded in a press cycle or a value determined in this way into the production process, in particular synchronously. This enables process optimization with the aim of manufacturing the articles produced as promptly as possible within the lowest possible weight tolerance.
  • control device and/or the software algorithm is set up to regulate at least one pressing parameter for pressing subsequent pressed parts in the directly subsequent press cycle or the press cycle after the next, depending on a weight recorded in this way or depending on a value determined in this way when determining the weight.
  • a weight improvement in particular a weight optimization, can therefore not be carried out in any subsequent machine or Press cycle, but already take place in the next machine cycle. Ideally, corresponding pressing parameters are already adjusted for the subsequently produced pressed part.
  • a readjustment is ideal in which, in the event of an insufficient weight, the pressed part immediately following has a readjusted and, in particular, better weight.
  • a mold can already be refilled with pressed material or it can be carried out before the weight has been determined, so that only the next but one pressed part is readjusted.
  • control device and/or the software algorithm is designed to determine the weight or the value using a measuring block arranged in or on the gripping and/or holding device, in particular a measuring block having recesses and a sensor device, in particular piezoelectric or strain gauge elements to determine measurement blocks.
  • control device and/or the software algorithm are designed to determine the weight or the value based on a weight force while the gripping and/or holding device is at a standstill.
  • the weight or the value is determined as a function of the weight force acting on the gripping and/or holding device by the pressed part.
  • control device and/or the software algorithm is designed to determine the weight or the value based on a weight force while the gripping and/or holding device is in a defined position when the robot axes are stationary.
  • robot axes are understood to mean, in particular, the individual movable robot components with regard to their axes of movement.
  • a configuration not according to the invention is that the control device and/or the software algorithm are designed to determine the weight or the value based on a force which is required to move the gripping and/or holding device.
  • Weight or value is thus determined indirectly by determining a force required to move the gripping and/or holding device that holds the pressed part during the moving.
  • control device and/or the software algorithm is designed to calculate the weight or the value based on a weight force during a pivoting movement of the gripping and/or holding device along a path that is horizontal within a tolerance, in particular an exactly horizontal path to determine.
  • a tolerance is defined in such a way that a sufficiently correct weight value can be determined.
  • the tolerance is a few degrees deviation from the horizontal, in particular below 1%, preferably below 0.05%.
  • control device and/or the software algorithm is designed to carry out a comparison of values using a table or tolerance values.
  • control device and/or the software algorithm is set up to detect To use weight or the determined value for sorting out such a pressed part lying outside of a weight tolerance.
  • the weighing result can thus already be used for a quality assessment in the handling cycle. Items that are outside the permitted weight tolerance are sorted out during ongoing operations.
  • the weight determination arrangement has a weight or force sensor for detecting the weight or the value.
  • One embodiment is that the recorded weight or the determined value is stored, in particular archived, in a non-volatile memory.
  • the weight or value is thus available for process documentation. This enables complete documentation.
  • Production plants that are equipped with such a handling system are able to produce complete documentation of the weight values for the manufactured items in the form of a table, for example. In particular, it is possible to record the weight of all the pressed parts individually for each pressed part.
  • a press assembly including a press and such a press assembly handling device is independently preferred.
  • One embodiment is a press arrangement in which a production line from a/the press for pressing the compact to a position at which the weight or the value determined during the weight determination is recorded, is designed without scales.
  • scale-free means that the arrangement has no separate scales, in particular no scales are provided on which the pressed part can be placed in order to determine its weight.
  • One embodiment is a press arrangement in which the weight determination arrangement is designed as a component that can be adjusted together with the gripping and/or holding device.
  • the weight determination arrangement is thus a component of the gripping and/or holding device, arranged on the gripping and/or holding device or on a connecting path between the gripping and/or holding device and a drive or a fixed base, e.g. of a robot.
  • Disturbing influences such as temperature-related long-term drift of the weight value are compensated for by algorithms in the control unit.
  • control device and/or the software algorithm is set up as a processor which is set up for press control of a powder and/or granulate press or slip press, which Pressed parts pressed, which are picked up by the handling device after pressing.
  • a press arrangement handling device with a gripping and/or holding device for holding and transporting pressed parts pressed from powder and/or granulate and with a weight determination arrangement for recording the weight of such a pressed part received in the gripping and/or holding device is also preferred.
  • One embodiment consists in the weight determination arrangement having a weight or force sensor for detecting the weight.
  • the weight determination arrangement has a control device and/or a software algorithm and is designed to use it to determine the weight.
  • An embodiment thereof that is not according to the invention consists in the control device and/or the software algorithm being designed to determine the weight based on a force which is required to move the gripping and/or holding device.
  • This force results, for example, from drive or measured values of a drive that is used to move components of the handling device, e.g. is used to move the gripping and/or holding device.
  • the measurement takes place during a lifting and/or lateral, in particular purely lateral linear movement phase.
  • a transient behavior and the influence of the movement on the measured weight for determining the weight in the dynamic case of movement on the robot or a different than by a Robot-trained handling device are analyzed.
  • a further refinement of this consists in the control device and/or the software algorithm being designed to carry out a comparison of values using a table.
  • the table can contain comparison values from previously carried out test measurements using pressed parts or sample weights with a known weight value.
  • a weight value is to be understood as a value that directly reflects the weight or another measured variable related to the weight, e.g. a required driving or moving force for the gripping and/or holding device.
  • control device and/or the software algorithm is set up in a processor, which is set up for press control of a powder and/or granulate press, which presses such pressed parts that are picked up by the handling device after pressing.
  • the processor is set up to regulate at least one pressing parameter for pressing subsequent pressed parts as a function of a weight detected in this way or a value determined during weight determination.
  • a further embodiment consists in the handling device being designed as a linear handling device or as a robot.
  • the invention consists in a press arrangement with a press and with such a press arrangement handling device.
  • the corresponding procedure contributes significantly to the streamlining and stability of the previous process.
  • a measuring method for automated weight detection during a handling movement is also implemented in this way.
  • the weight is recorded, in particular, during the movement of the handling system without being put down in the meantime. This achieves the integration of a stable, reproducible measurement process in the work cycle of the entire system. Since the recorded weight is used directly for process control, a maximum weight deviation is aimed for, which is subject to a standard deviation of 6 ⁇ .
  • a cost-effective robot solution can be used, which can move pressed parts without having to set them down on a scale and pick them up again.
  • lower susceptibility to faults, process optimization and increased ease of maintenance compared to a linear handling system are made possible.
  • the weighing process is integrated into the robot movement, the costs for the overall system are reduced on the one hand and the overall process of the production process of such pressed parts is also improved by the timely Significantly improved detection and feedback of the weight value.
  • How out 1 As can be seen, powder and/or granules are pressed in a press arrangement 10 in a press 11 to form pressed parts 13 .
  • the press 11 has a processor 12 which is used to control the press 11 and other components of the press arrangement 10 .
  • the press assembly handling device 20 has a gripping and/or holding device for holding and transporting pressed parts 13 pressed in the press 11.
  • the press arrangement handling device 20 has a weight determination arrangement 30 for detecting a weight wi of such a pressed part 13 accommodated in the gripping and/or holding device.
  • the weight determination arrangement 30 can have a weight or force sensor for detecting the weight wi.
  • the weight determination arrangement 30 has a control device and/or a software algorithm and is designed to use it to determine the weight wi.
  • the control device and/or the software algorithm can in particular be part of the weight determination system 30, the press system handling device 20 and/or the press 11 or its processor 12.
  • the press arrangement handling device 20 has in particular a manipulator 40 which forms the gripping and/or holding device in order to pick up pressed parts and set them down again at a different location.
  • a combined weight determination arrangement 30 and press arrangement handling device 20 can be realized by a combined gripper-weighing system for dynamic weight measurements, so that a weight determination in the dynamic case of movement on the robot is possible.
  • the determined weight wi of the pressed part 13 is sorted out or passed on.
  • the determined weight wi is fed into a control circuit for controlling at least one pressing parameter, so that subsequent pressed parts are pressed with adjusted pressing parameters if necessary.
  • FIG. 3 shows such a press arrangement handling device 20, to which a control device and/or a software algorithm is assigned, with a gripping and/or holding device 32 for holding and transporting die-cast and/or isostatically produced or pressed from powder and/or granulate pressed parts 13 and a weight determination arrangement 30 for detecting a weight wi or a value determined during a weight determination of such a weight in the
  • the weight determination arrangement 30 has a measuring block 33 as a preferred sensor for weight detection.
  • the measuring block 33 is arranged between the gripping and/or holding device 32 and an arm 31 of a robot as the handling device 20 .
  • the measuring block 33 preferably has recesses in order to determine a deformation of the measuring block 33 that is dependent on the weight of a pressed part 13 that has been picked up, as a value that is dependent on the weight.
  • a sensor device, in particular at least one piezo and/or expansion measuring element, is arranged on the measuring block to determine corresponding data.
  • the press 11 is adjusted accordingly if required and the pressed part 13 is either deposited on a conveyor belt 34 for further processing or on a conveyor belt 35 for disposal or recycling.
  • the other components correspond in particular to the components with the same reference numbers 1 .
  • FIG. 12 shows a purely exemplary diagram of a normal distribution for a weight distribution and the selection of criteria for readjusting the press and/or for sorting out an insufficient pressed part.
  • the weight of a pressed part is recorded over a number of measuring points in order to determine a weight profile during a handling movement.
  • a continuous detection of the movement can be implemented.
  • phases “lifting”, “linear movement” and “standstill” can be read and determined from this.
  • a statement can be made about a transient behavior and an influence of the subsequent further movement of the pressed part up to a standstill by means of the handling device on the measured weight.
  • an interim increase in the measured values which correspond to a required lifting force, above a level of the subsequent measured values and possibly also an interim drop in the measured values below the level of the subsequent measured values can be detected and evaluated to determine the weight.
  • a handling or manipulation process for production processes with integrated measurement technology is thus provided.
  • the weight is not detected during the dynamic movement and thus leads, among other things, to a considerable reduction in the latency time for the feedback of the weight process parameter.
  • the production process becomes more stable the more promptly the change in weight is reacted to.
  • the cycle time of the handling process can be shortened.
  • An industrial gripping system with integrated weighing technology for precise weight determination in dynamic applications is provided.
  • modification and integration of the weighing technology in a "standard" gripper, handling, measuring and automation technology for such press arrangements are also adapted and improved accordingly.
  • Modifications of the procedure exist in further developments such as a determination of measured values moving robot or moving handling device, with a stationary robot, in particular in the control of a stationary robot or with a stationary robot and applied or activated brakes.
  • Different types of force measuring sensors can also be used, which, for example, directly detect an additional force acting through the pressed part or a required change in the manipulated variable of a drive.

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Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf eine Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung mit einer Greif- und/oder Halteeinrichtung zum Halten und Transportieren von aus Pulver und/oder Granulat gepressten Pressteilen und auf eine Pressenanordnung mit einer solchen Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung.
  • Fig. 2 skizziert eine Pressenanordnung 10* mit einer Presse 11, welche zum Pressen von Pressteilen 13 aus einem pulver- und/oder granulatförmigen Material eingerichtet ist. Das Pressteil 13 wird durch eine Linearachse als Entnahmevorrichtung entnommen. Das Pressteil 13 wird über ein Förderband 21* einer Bandwaage 22* zugeführt und dort nach einer Einschwingphase verwogen. Im Anschluss erfolgt der Abtransport wieder über ein Förderband 23*. Auf diesem Förderband 23* werden fehlerhafte Pressteile 13 ausgeschleust. Durch die Waage erfolgt die Rückmeldung über das Pressteil-Gewicht wi. Dieses wird verwendet, um im Prozess eine Materialdosierung zum Herstellen weiterer Pressteile 13 zu steuern.
  • Die Linearachse kann auch durch einen 6-Achse Industrieroboter ersetzt werden. In diesem Fall dient der Roboter zur Entnahme der Pressteile 13 aus der Presse 11 und zur Ablage der Pressteile 13 auf der Waage.
  • Der aktuelle Prozess besteht aus den Arbeitsschritten "Entnehmen", "Drehen des Pressteils" und "Wiegen". Somit ist eine Entnahme der Pressteile mittels geeigneter Verfahren, wie z.B. mittels Linearachse oder Roboter nötig. Die Pressteile 13 müssen somit entnommen, der Waage zugeführt, von der Waage weggeführt und für den nachfolgenden Prozess palettiert werden. Dies macht mehrere Aufnahme- und Absetz-Abläufe nötig. Durch das mehrmalige Handhaben des, in dieser Phase noch fragilen Pressteiles, ist die Gefahr der Beschädigung hoch. Speziell Bandübergänge an der Schnittstelle zwischen Transportbändern stellen eine Gefahr dar.
  • Die mehreren Aufnahme- und Absetz-Abläufe beeinflussen zudem die Taktzeit der Gesamt-Pressenanordnung 20* negativ. Dieser aufwendige Prozess wird durch die beschränkten Freiheitsgrade der Linearachse zusätzlich erschwert, da teilweise eine Zusatzachse nötig wird. Ein weiterer Nachteil dieses Systems besteht in der Rückkoppelung des Prozessparameters "Gewicht wi" in den laufenden Produktionsprozess. Durch die Anordnung der nötigen Komponenten kann der Gewichtswert in der Regel erst um 3 - 4 Produktionshübe verspätet rückgekoppelt werden. WO 2012/153283 A betrifft eine Vorrichtung mit einer Wägezelle, wobei Abführkanäle der Wägezelle 41 führen.
  • DE 197 22 972 C1 betrifft eine Bandstrecke mit einer Wägeeinrichtung.
  • JP H08 94424 A zeigt gattungsfremd im Bereich gegossener Metallteile eine Pressenanordnung mit einer Greif- und/oder Halteeinrichtung zum Halten und Transportieren von Pressteilen und einer Gewichtsbestimmungsanordnung zur Erfassung eines Gewichts eines solchen in der Greif- und/oder Halteeinrichtung aufgenommenen Pressteils, wobei die Gewichtsbestimmungsanordnung als eine zusammen mit der Greif- und/oder Halteeinrichtung verstellbare Komponente ausgebildet ist.
  • EP1964664 A1 offenbart eine Pulver-Presse mit einer Greif- und/ oder Halteeinrichtung zum Halten und Transportieren von aus Pulver gepressten Pressteilen und einer Gewichtsbestimmungsanordnung zur Erfassung eines Gewichts eines solchen in der Greif- und/oder Halteeinrichtung aufgenommenen Pressteils.
  • Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Pressenanordnung mit einer Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung so weiterzuentwickeln, dass ein Transport gepresster Pressteile aus der Presse heraus weniger Beschädigung von Pressteilen verursacht und dabei zudem schnellere Presszyklen ermöglicht werden.
  • Diese Aufgabe wird durch die Pressenanordnung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand von abhängigen Ansprüchen.
  • Bevorzugt wird demgemäß eine Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung, der eine Steuereinrichtung und/oder ein Softwarealgorithmus zugeordnet ist, mit einer Greif- und/oder Halteeinrichtung zum Halten und Transportieren von druckgegossenen und/oder isostatisch hergestellten oder aus Pulver und/oder Granulat gepressten Pressteilen und mit einer Gewichtsbestimmungsanordnung zur Erfassung eines Gewichts oder eines bei einer Gewichtsbestimmung ermittelten Werts eines solchen in der Greif- und/oder Halteeinrichtung aufgenommenen Pressteils, wobei die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus zur Pressensteuerung einer Schlickerguss-Presse oder Pulver- und/oder Granulat-Presse eingerichtet ist, die solche Pressteile presst, die nach dem Pressen von der Greif- und/oder Halteeinrichtung aufgenommen werden.
  • Der ermittelte Wert ist somit insbesondere ein Wert, der in einem direkten, insbesondere proportionalen Verhältnis zum Gewicht steht. Der ermittelte Wert kann insbesondere ein Sensorwert oder ein aus einem Sensorwert berechneter Wert sein.
  • Die Zuordnung der Steuereinrichtung und/oder eines Softwarealgorithmus kann darin bestehen, dass die Steuereinrichtung oder der Softwarealgorithmus direkt in einer Pressensteuerung oder als eine bzw. in einer von der Pressensteuerung räumlich getrennt angeordnete und z.B. der Handhabungsvorrichtung selber zugeordnete Steuereinrichtung ausgestaltet ist. Dass die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus zur Pressensteuerung einer Schlickerguss-Presse oder Pulver- und/oder Granulat-Presse eingerichtet ist, bedeutet insbesondere, dass die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus das Gewichts oder den ermittelten Wert zur Pressensteuerung der Schlickerguss-Presse oder Pulver- und/oder Granulat-Presse weiterleitet oder diese direkt abhängig von dem Gewicht oder Wert selber ansteuert.
  • Insbesondere handelt es sich bei den Pressteilen um Pressteile aus keramischem und/oder metallischem Material. Unter einem Pressteil wird dabei entsprechend auch ein Pressteil verstanden, welches mittels Schlickerguss insbesondere unter Druck hergestellt wurde.
  • Bereitgestellt wird so ein Manipulationsprozess für produktionstechnische Abläufe mit integrierter Messtechnik. Der Produktionsprozess wird umso stabiler, je zeitnaher auf eine Veränderung des Gewichtes des Pressteils reagiert wird. Durch Weglassen einer separaten Waage und somit eine Reduktion der Komponenten kann die Taktzeit des Handhabungsvorganges für ein Pressteil verkürzt werden.
  • Die Erfassung des Gewichts bzw. Werts führt so zu einer erheblichen Verkürzung der Latenzzeit für eine Rückmeldung, insbesondere als Regelgröße des Gewichts bzw. des Werts als Prozessparameters.
  • Insbesondere werden Messergebnisse mit einer Standardabweichung von mindestens 6 σ reproduzierbar erfasst. Anhand einer Normalverteilung entspricht dieses Intervall 2 ppb (parts per billion / Teile pro Million) und gilt als gutes Maß für eine fast vollständige Abdeckung aller Messwerte und als Qualitätskriterium in einer Produktion. Insbesondere ist eine Presse maximal auslastbar, da eine Prozesssicherheit auch bei einer Zykluszeit von insbesondere nicht mehr als 3 s gewährleistet wird.
  • Eine Ausgestaltung ist, dass die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus eingerichtet ist, abhängig von einem so erfassten Gewicht oder ermittelten Wert zumindest einen Pressparameter der Presse zum Pressen nachfolgender Pressteile zu regeln.
  • Ein solcher Pressparameter ist beispielsweise eine Menge an Schlicker oder Pressgut für nachfolgende Presszyklen. Andere Pressparameter können sich auf die Presse selber beziehen und sind beispielsweise ein an den Schlicker bzw. das Pressgut anzulegender Druck oder von Pressstempeln anzufahrende Positionen.
  • Unter nachfolgenden Pressteilen werden insbesondere Pressteile verstanden, die innerhalb von wenigen, insbesondere maximal 5 oder 10 nachfolgenden Presszyklen nach diesem Pressteil gepresst werden.
  • Insbesondere sind die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus als bzw. in einem Prozessor eingerichtet, ein so in einem Presszyklus erfasstes Gewicht oder einen so ermittelten Wert in den Produktionsprozess einzuschleusen, insbesondere taktsynchron einzuschleusen. Ermöglicht wird so eine Prozessoptimierung mit dem Ziel die produzierten Artikel möglichst zeitnah innerhalb einer möglichst geringen Gewichtstoleranz zu fertigen.
  • Eine Ausgestaltung ist, dass die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus eingerichtet ist, abhängig von einem so erfassten Gewicht oder abhängig von einem so bei der Gewichtsbestimmung ermittelten Wert zumindest einen Pressparameter zum Pressen nachfolgender Pressteile bereits im unmittelbar nachfolgenden oder übernächsten Presszyklus zu regeln.
  • Eine Gewichtsverbesserung, insbesondere eine Gewichtsoptimierung kann somit nicht in irgendeinem später nachfolgenden Maschinen-bzw. Presszyklus, sondern bereits im nächsten Maschinenzyklus erfolgen. Idealerweise werden somit bereits für das nachfolgend hergestellte Pressteil entsprechende Pressparameter angepasst.
  • Ideal ist eine Nachregelung, bei der im Fall eines unzureichenden Gewichts bereits das unmittelbar nachfolgend gepresste Pressteil ein nachgeregeltes und insbesondere besseres Gewicht hat. Im Fall hoher Taktung kann aber ein Nachfüllen von Pressgut in eine Form bereits erfolgt sein oder durchgeführt werden, bevor die Gewichtsbestimmung erfolgt ist, so dass dann erst das übernächste Pressteil nachgeregelt wird.
  • Eine Ausgestaltung ist, dass die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus ausgelegt ist, das Gewicht oder den Wert mittels eines in oder an der Greif- und/oder Halteeinrichtung angeordneten Messblocks zu bestimmen, insbesondere eines Ausnehmungen und eine Sensoreinrichtung, insbesondere Piezo- oder Dehnmesselemente aufweisenden Messblocks zu bestimmen.
  • Erfindungsgemäss sind die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus ausgelegt, das Gewicht oder den Wert anhand einer Gewichtskraft zu bestimmen, während sich die Greif- und/oder Halteeinrichtung im Stillstand befindet. Insbesondere wird das Gewicht bzw. der Wert abhängig von der durch das Pressteil auf die Greif- und/oder Halteeinrichtung einwirkenden Gewichtskraft ermittelt.
  • Eine Ausgestaltung davon ist, dass die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus ausgelegt ist, das Gewicht oder den Wert anhand einer Gewichtskraft zu bestimmen, während sich die Greif- und/oder Halteeinrichtung bei stillstehenden Roboterachsen in einer definierten Position befindet.
  • Unter Roboterachsen werden dabei insbesondere die einzelnen bewegbaren Roboterkomponenten hinsichtlich deren Bewegungsachsen verstanden.
  • Eine nicht erfindungsgemässe Ausgestaltung ist, dass die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus ausgelegt sind, das Gewicht oder den Wert anhand einer Kraft zu bestimmen, welche zum Bewegen der Greif- und/oder Halteeinrichtung erforderlich ist.
  • Gewicht oder Wert werden somit indirekt bestimmt, indem eine Kraft bestimmt wird, welche zum Verstellen der Greif- und/oder Halteeinrichtung erforderlich ist, die das Pressteil während des Verstellens hält.
  • Eine nicht erfindungsgemässe Ausgestaltung insbesondere davon ist, dass die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus ausgelegt ist, das Gewicht oder den Wert anhand einer Gewichtskraft während einer Schwenkbewegung der Greif- und/oder Halteeinrichtung längs einer innerhalb einer Toleranz horizontalen Bahn, insbesondere einer exakt horizontalen Bahn zu bestimmen.
  • Dieses Verfahren spart Prozesszeit. Eine Toleranz wird so festgelegt, dass ein ausreichend korrekter Gewichtswert bestimmbar ist. Insbesondere liegt die Toleranz bei wenigen Grad Abweichung von der Horizontalen, insbesondere unter 1%, bevorzugt unter 0,05%.
  • Eine Ausgestaltung ist, dass die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus ausgelegt ist, einen Wertevergleich mittels einer Tabelle oder Toleranzwerten durchzuführen. Eine Ausgestaltung ist, dass die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus eingerichtet ist, das erfasste Gewicht oder den ermittelten Wert zum Aussortieren eines solchen außerhalb einer Gewichtstoleranz liegenden Pressteils zu verwenden.
  • Das Wiegeergebnis kann somit im Handhabungszyklus bereits zu einer Qualitätsbewertung herangezogen werden. Artikel die außerhalb der erlaubten Gewichtstoleranz liegen werden während des laufenden Betriebes aussortiert.
  • Eine Ausgestaltung ist, dass die Gewichtsbestimmungsanordnung einen Gewichts- oder Kraftsensor zum Erfassen des Gewichts oder des Werts aufweist.
  • Eine Ausgestaltung ist, dass das erfasste Gewicht oder der der ermittelte Wert auf einem nicht-flüchtigen Speicher gespeichert wird, insbesondere archiviert wird.
  • Das Gewicht oder der Wert steht somit für eine Prozessdokumentation zur Verfügung. Dadurch ist eine lückenlose Dokumentation möglich. Produktionsanlagen, die mit einem derartigen Handhabungssystem ausgerüstet sind, sind in der Lage eine lückenlose Dokumentation der Gewichtswerte über die gefertigten Artikel in Form von z.B. einer Tabelle anzufertigen. Insbesondere ist ein insbesondere Pressteilindividueller Beleg über das Gewicht sämtlicher gepresster Pressteile möglich.
  • Eigenständig bevorzugt wird eine Pressenanordnung mit einer Presse und mit einer solchen Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung.
  • Eine Ausgestaltung ist eine Pressenanordnung, bei der eine Produktionsstrecke von einer/der Presse zum Pressen des Pressteils bis zu einer Position, bei der das Gewicht oder der bei der Gewichtsbestimmung ermittelte Wert erfasst ist, Waage-los ausgebildet ist.
  • Insbesondere ist unter Waage-los zu verstehen, dass die Anordnung keine separate Waage aufweist, insbesondere keine Waage vorgesehen ist, auf der das Pressteil ablegbar ist, um dessen Gewicht zu bestimmen.
  • Eine Ausgestaltung ist eine Pressenanordnung, bei der die Gewichtsbestimmungsanordnung als eine zusammen mit der Greif- und/oder Halteeinrichtung verstellbare Komponente ausgebildet ist.
  • Insbesondere ist die Gewichtsbestimmungsanordnung somit Bestandteil der Greif- und/oder Halteeinrichtung, an der Greif- und/oder Halteeinrichtung angeordnet oder auf einer Verbindungsstrecke zwischen der Greif- und/oder Halteeinrichtung und einem Antrieb oder einer feststehenden Basis z.B. eines Roboters angeordnet.
  • Wegen der erreichbaren hohen Präzision des insbesondere indirekten Wiegeergebnisses entfällt somit im Prozess eine Verwiegung der Teile durch eine separate, dem Prozess des Greifens und ersten Bewegens des Pressteils nachgeschaltete Wiegeeinrichtung.
  • Störeinflüsse wie z.B. temperaturbedingte Langzeitdrift des Gewichtswertes werden durch Algorithmen in der Steuereinrichtung kompensiert.
  • Insbesondere ist die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus als Prozessor eingerichtet ist, welcher zur Pressensteuerung einer Pulver- und/oder Granulat-Presse oder Schlicker-Presse eingerichtet ist, welche solche Pressteile presst, die nach dem Pressen von der Handhabungsvorrichtung aufgenommen werden.
  • Bevorzugt wird insbesondere auch eine Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung mit einer Greif- und/oder Halteeinrichtung zum Halten und Transportieren von aus Pulver und/oder Granulat gepressten Pressteilen und mit einer Gewichtsbestimmungsanordnung zur Erfassung eines Gewichts eines solchen in der Greif- und/oder Halteeinrichtung aufgenommenen Pressteils.
  • Eine Ausgestaltung besteht darin, dass die Gewichtsbestimmungsanordnung einen Gewichts- oder Kraftsensor zum Erfassen des Gewichts aufweist.
  • Eine Ausgestaltung besteht darin, dass die Gewichtsbestimmungsanordnung eine Steuereinrichtung und/oder einen Softwarealgorithmus aufweist und ausgelegt ist, damit das Gewicht zu bestimmen.
  • Eine nicht erfindungsgemässe Ausgestaltung davon besteht darin, dass die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus ausgelegt sind, das Gewicht anhand einer Kraft zu bestimmen, welche zum Bewegen der Greif- und/oder Halteeinrichtung erforderlich ist. Diese Kraft ergibt sich beispielsweise aus Antriebs- oder Messwerten eines Antriebs, der zur Bewegung von Komponenten der Handhabungsvorrichtung dient, also z.B. zur Bewegung der Greif- und/oder Halteeinrichtung dient.
  • Die Messung erfolgt in einer nicht erfindungsgemässen Ausgestaltung während einer Anhebe- und/oder seitlicher, insbesondere rein seitlicher Linearbewegungsphase. Dabei kann auch ein Einschwingverhalten und der Einfluss der Bewegung auf das gemessene Gewicht zur Gewichtsbestimmung im dynamischen Bewegungsfall am Roboter bzw. einer anders als durch einen Roboter ausgebildeten Handhabungsvorrichtung analysiert werden.
  • Eine weitere Ausgestaltung davon besteht darin, dass die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus ausgelegt ist, einen Wertevergleich mittels einer Tabelle durchzuführen. Die Tabelle kann insbesondere Vergleichswerte von zuvor erfolgten Probemessungen mittels Pressteilen oder Mustergewichten mit bekanntem Gewichtswert aufweisen. Als Gewichtswert ist dabei ein Wert zu verstehen, welcher direkt das Gewicht wiedergibt oder eine sonstige in Bezug zu dem Gewicht stehende Messgröße sein, z.B. eine erforderliche Antriebs- oder Bewegungskraft für die Greif- und/oder Halteeinrichtung.
  • Erfindungsgemäss ist die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus in einem Prozessor eingerichtet, welcher zur Pressensteuerung einer Pulver- und/oder Granulat-Presse eingerichtet ist, welche solche Pressteile presst, die nach dem Pressen von der Handhabungsvorrichtung aufgenommen werden.
  • Eine Ausgestaltung davon besteht darin, dass der Prozessor eingerichtet ist, abhängig von einem so erfassten Gewicht oder bei der Gewichtsbestimmung ermittelten Wert zumindest einen Pressparameter zum Pressen nachfolgender Pressteile zu regeln.
  • Eine weitere Ausgestaltung besteht darin, dass die Handhabungsvorrichtung als eine Linear-Handhabungsvorrichtung oder als ein Roboter ausgebildet ist.
  • Die Erfindung besteht in einer Pressenanordnung mit einer Presse und mit einer solchen Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung.
  • Ermöglicht wird somit eine automatisierte Gewichtserfassung während eines Handling- bzw. Handhabungsprozesses, bei dem ein Pressteil mit einer solchen Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung bewegt wird. Durch die Messung des Gewichtswertes in insbesondere einem Robotergreifer entfallen zudem insbesondere 5 Bandübergänge bzw. 4 Bandübergänge und eine Teilerutsche. Damit wird das Risiko einer Beschädigung der Pressteile deutlich reduziert.
  • Die entsprechende Verfahrensweise trägt zur Verschlankung und zur Stabilität des bisherigen Prozesses erheblich bei. Insbesondere wird so auch ein Messverfahren zur automatisierten Gewichtserfassung während einer Handhabungsbewegung realisiert. Die Gewichtserfassung erfolgt insbesondere während der Bewegung des Handhabungssystems ohne zwischenzeitliches Ablegen. Erreicht wird so eine Integration eines stabilen, reproduzierbaren Messprozesses in den Arbeitstakt der Gesamtanlage. Da das erfasste Gewicht direkt zur Prozesssteuerung dient, wird insbesondere eine maximale Gewichtsabweichung angestrebt, die einer Standardabweichung von 6 σ unterliegt.
  • Anstelle einen Großteil von Pressen mit Handhabungssystemen basierend auf Linearachsen auszustatten, kann eine kostengünstige Roboterlösung eingesetzt werden, welche Pressteile umsetzen kann, ohne diese zwischendurch auf einer Waage absetzen und erneut aufnehmen zu müssen. Zugleich werden geringere Störanfälligkeit, eine Prozessoptimierung und eine erhöhte Wartungsfreundlichkeit gegenüber einem linearen Handhabungssystem ermöglicht. dadurch, dass der Wiegeprozess in die Roboterbewegung integriert wird, verringern sich zum Einen die Kosten für das Gesamtsystem und zum Anderen wird auch der Gesamtablauf des Fertigungsprozesses solcher Pressteile durch das zeitnahe Erfassen und Rückkoppeln des Gewichtswertes entscheidend verbessert.
  • Ein Ausführungsbeispiel wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
    • Fig. 1
    Komponenten einer bevorzugten Pressenanordnung mit einer Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung;
    Fig. 2
    Komponenten einer Pressenanordnung nach dem Stand der Technik;
    Fig. 3
    Komponenten einer weiteren Ausgestaltung; und
    Fig. 4
    ein Diagramm einer Normalverteilung.
  • Wie aus Fig. 1 ersichtlich, wird in einer Pressenanordnung 10 Pulver und /oder Granulat in einer Presse 11 zu Pressteilen 13 gepresst. Die Presse 11 weist einen Prozessor 12 auf, der zur Steuerung der Presse 11 und weiterer Komponenten der Pressenanordnung 10 dient.
  • Eine weitere solche Komponente ist insbesondere eine Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung 20. Die Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung 20 weist eine Greif- und/oder Halteeinrichtung zum Halten und Transportieren von in der Presse 11 gepressten Pressteilen 13 auf. Außerdem weist die Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung 20 eine Gewichtsbestimmungsanordnung 30 zur Erfassung eines Gewichts wi eines solchen in der Greif- und/oder Halteeinrichtung aufgenommenen Pressteils 13 auf.
  • Die Gewichtsbestimmungsanordnung 30 kann einen Gewichts- oder Kraftsensor zum Erfassen des Gewichts wi aufweisen. Die Gewichtsbestimmungsanordnung 30 weist eine Steuereinrichtung und/oder einen Softwarealgorithmus auf und ist ausgelegt, damit das Gewicht wi zu bestimmen. Die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus können insbesondere Bestandteil der Gewichtsbestimmungsanordnung 30, der Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung 20 und/oder der Presse 11 bzw. von deren Prozessor 12 sein.
  • Die Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung 20 weist insbesondere einen Manipulator 40 auf, der die Greif- und/oder Halteeinrichtung ausbildet, um Pressteile aufzunehmen und an anderer Stelle wieder abzusetzen.
  • Nicht erfindungsgemäss kann eine kombinierte Gewichtsbestimmungsanordnung 30 und Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung 20 durch ein kombiniertes Greifer-Wiege-System für dynamische Gewichtsmessungen realisiert sein, so dass eine Gewichtsbestimmung im dynamischen Bewegungsfall am Roboter möglich ist.
  • Abhängig von insbesondere dem bestimmten Gewicht wi des Pressteils 13 wird dieses ausgesondert oder weitergeleitet. Außerdem wird das bestimmte Gewicht wi in einen Regelkreislauf zur Steuerung mindestens eines Pressparameters geführt, so dass nachfolgende Pressteile mit bei Bedarf angepasstem Pressparameter gepresst werden.
  • Fig. 3 zeigt eine derartige Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung 20, der eine Steuereinrichtung und/oder ein Softwarealgorithmus zugeordnet ist, mit einer Greif- und/oder Halteeinrichtung 32 zum Halten und Transportieren von druckgegossenen und/oder isostatisch hergestellten oder aus Pulver und/oder Granulat gepressten Pressteilen 13 und einer Gewichtsbestimmungsanordnung 30 zur Erfassung eines Gewichts wi oder eines bei einer Gewichtsbestimmung ermittelten Werts eines solchen in der
  • Greif- und/oder Halteeinrichtung 32 aufgenommenen Pressteils 13. Die Gewichtsbestimmungsanordnung 30 weist dabei einen Messblock 33 als einen bevorzugten Sensor zur Gewichtserfassung auf. Der Messblock 33 ist zwischen der Greif- und/oder Halteeinrichtung 32 und einem Arm 31 eines Roboters als der Handhabungsvorrichtung 20 angeordnet. Der Messblock 33 weist bevorzugt Ausnehmungen auf, um eine vom Gewicht eines aufgenommenen Pressteils 13 abhängige Verformung des Messblocks 33 als vom Gewicht abhängigen Wert zu ermitteln. Zum Ermitteln entsprechender Daten ist eine Sensoreinrichtung, insbesondere zumindest ein Piezo- und/oder Dehnmesselement am Messblock angeordnet. Abhängig vom ermittelten Wert oder Gewicht wi wird die Presse 11 bei Bedarf entsprechend geregelt und das Pressteil 13 entweder auf einem Transportband 34 zur weiteren Verarbeitung oder auf einem Transportband 35 zur Entsorgung oder zum Recyceln abgelegt. Die übrigen Komponenten entsprechend insbesondere den Komponenten mit gleichen Bezugszeichen aus Fig. 1.
  • Fig. 4 zeigt ein rein beispielhaftes Diagramm einer Normalverteilung für eine Gewichtsverteilung und die Auswahl von Kriterien zum Nachregeln der Presse und/oder zum Aussortieren eines unzureichenden Pressteils.
  • Zum Bestimmen eines Gewichtsverlaufs während einer Handhabungsbewegung wird gemäß einer Weiterbildung beispielsweise ein Gewicht eines Pressteils über einer Anzahl von Messpunkten erfasst. Gemäß einer weiteren Weiterbildung ist eine kontinuierliche Erfassung der Bewegung realisierbar. Daraus können insbesondere Phasen "Anheben", "Lineare Bewegung" und "Stillstand" abgelesen und bestimmt werden. Insbesondere sind eine Aussage über ein Einschwingverhalten und ein Einfluss der nachfolgenden weiteren Bewegung des Pressteils bis hin zu einem Stillstand mittels der Handhabungsvorrichtung auf das gemessene Gewicht möglich. Beim Einschwingen ist insbesondere ein zwischenzeitliches Ansteigen der Messwerte, die einer erforderlichen Hebekraft entsprechen, über ein Maß der nachfolgenden Messwerte hinaus und gegebenenfalls auch ein dazwischen erfolgendes zwischenzeitliches Abfallen der Messwerte unter das Maß der nachfolgenden Messwerte hinab erfassbar und zur Bestimmung des Gewichts auswertbar.
  • Berücksichtigt werden bei der Auswertung von Messwerten bzw. der Bestimmung des Gewichts insbesondere systematische Messabweichungen, Wiederholpräzisionen, Vergleichspräzision ggfs. mit Bedienereinfluss, eventuelle systematische Fehler und Umgebungseinflüsse.
  • Bereitgestellt wird somit ein Handhabungs- bzw. Manipulationsprozess für produktionstechnische Abläufe mit integrierter Messtechnik. Die Gewichtserfassung erfolgt nicht erfindungsgemäss während der dynamischen Bewegung und führt so unter anderem zu einer erheblichen Verkürzung der Latenzzeit für das Feed Back (Rückführen) des Prozessparameters Gewicht. Der Produktionsprozess wird umso stabiler je zeitnaher auf die Veränderung des Gewichtes reagiert wird. Durch Reduktion der konstruktiven Komponenten der Pressenanordnung kann die Taktzeit des Handhabungsvorgangs verkürzt werden.
  • Bereitgestellt wird ein industrielles Greifsystem mit einer integrierten Wägetechnik zur genauen Gewichtsbestimmung im dynamischen Anwendungsfall. Neben der Auswahl, Modifikation und Integration der Wiegetechnologie in einen "Standard"-Greifer werden entsprechend auch Handhabungs-, Mess- und Automatisierungstechnik für solche Pressenanordnungen angepasst und verbessert.
  • Modifikationen der Verfahrensweise bestehen in Weiterbildungen wie einer Bestimmung von Messwerten bei bewegtem Roboter bzw. bewegter Handhabungsvorrichtung, bei stillstehendem Roboter, insbesondere in Regelung stillstehendem Roboter oder bei stillstehendem Roboter und eingefallenen bzw. aktivierten Bremsen. Auch können unterschiedliche Typen von Kraftmesssensoren eingesetzt werden, welche z.B. direkt eine durch das Pressteil zusätzlich einwirkende Kraft oder eine erforderliche Stellgrößenänderung eines Antriebs erfassen.

Claims (10)

  1. Pressenanordnung mit einer Presse (11), nämlich einer Pulver- und/oder Granulat-Presse oder Schlickerguss-Presse, und mit einer Pressenanordnungs-Handhabungsvorrichtung (20)), der eine Steuereinrichtung und/oder ein Softwarealgorithmus zugeordnet ist, mit
    - einer Greif- und/oder Halteeinrichtung zum Halten und Transportieren von druckgegossenen und/oder isostatisch hergestellten oder aus Pulver und/oder Granulat gepressten Pressteilen (13) und
    - einer Gewichtsbestimmungsanordnung (30) zur Erfassung eines Gewichts (wi) oder eines bei einer Gewichtsbestimmung ermittelten Werts eines solchen in der Greif- und/oder Halteeinrichtung (32) aufgenommenen Pressteils (13), wobei die Gewichtsbestimmungsanordnung (30) als eine zusammen mit der Greif- und/oder Halteeinrichtung (32) verstellbare Komponente ausgebildet ist,
    - wobei die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus ausgelegt sind, das Gewicht oder den Wert anhand einer Gewichtskraft zu bestimmen, während sich die Greif- und/oder Halteeinrichtung (32) im Stillstand befindet, wobei die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus zur Pressensteuerung einer Schlickerguss-Presse oder Pulver- und/oder Granulat-Presse (11) eingerichtet ist, die solche Pressteile (13) presst, die nach dem Pressen von der Greif- und/oder Halteeinrichtung aufgenommen werden.
  2. Pressenanordnung nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus eingerichtet ist, abhängig von einem so erfassten Gewicht (wi) oder ermittelten Wert zumindest einen Pressparameter der Presse zum Pressen nachfolgender Pressteile (13) zu regeln.
  3. Pressenanordnung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus eingerichtet ist, abhängig von einem so erfassten Gewicht (wi) oder abhängig von einem so bei der Gewichtsbestimmung ermittelten Wert zumindest einen Pressparameter zum Pressen nachfolgender Pressteile (13) bereits im unmittelbar nachfolgenden oder übernächsten Presszyklus zu regeln.
  4. Pressenanordnung nach einem vorstehenden Anspruch, wobei die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus ausgelegt ist, das Gewicht oder den Wert mittels eines in oder an der Greif- und/oder Halteeinrichtung (32) angeordneten Messblocks (33) zu bestimmen, insbesondere eines Ausnehmungen und eine Sensoreinrichtung, insbesondere Piezo-oder Dehnmesselemente aufweisenden Messblocks (33) zu bestimmen.
  5. Pressenanordnung nach einem vorstehenden Anspruch, wobei die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus ausgelegt sind, das Gewicht oder den Wert anhand einer Gewichtskraft zu bestimmen, während sich die Greif- und/oder Halteeinrichtung (32) bei stillstehenden Roboterachsen in einer definierten Position befindet.
  6. Pressenanordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus ausgelegt ist, einen Wertevergleich mittels einer Tabelle oder Toleranzwerten durchzuführen.
  7. Pressenanordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Steuereinrichtung und/oder der Softwarealgorithmus eingerichtet ist, das erfasste Gewicht oder den ermittelten Wert zum Aussortieren eines solchen außerhalb einer Gewichtstoleranz liegenden Pressteils (13) zu verwenden.
  8. Pressenanordnung nach einem vorstehenden Anspruch, wobei die Gewichtsbestimmungsanordnung (30) einen Gewichts- oder Kraftsensor zum Erfassen des Gewichts (wi) oder des Werts aufweist.
  9. Pressenanordnung nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das erfasste Gewicht oder der der ermittelte Wert auf einem nicht-flüchtigen Speicher gespeichert wird, insbesondere archiviert wird.
  10. Pressenanordnung nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei eine Produktionsstrecke von einer/der Presse zum Pressen des Pressteils (13) bis zu einer Position, bei der das Gewicht (wi) oder der bei der Gewichtsbestimmung ermittelte Wert erfasst ist, Waage-los ausgebildet ist.
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