EP2698337B9 - Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs - Google Patents

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EP2698337B9
EP2698337B9 EP13178954.7A EP13178954A EP2698337B9 EP 2698337 B9 EP2698337 B9 EP 2698337B9 EP 13178954 A EP13178954 A EP 13178954A EP 2698337 B9 EP2698337 B9 EP 2698337B9
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EP
European Patent Office
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distance
mast
aktuell
lifting height
lifting
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Volker Viereck
Tino KRÜGER
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STILL GmbH
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STILL GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the invention relates to a method for operating an industrial truck with a lift mast movably guided on a lifting mast, with Hub Whyner executedsstoffn for detecting the lifting height of the lifting device, with a drive and distance detection means for detecting a covered distance, wherein in a first step exceeding a Grenzhub In by the Hub Whyner initiatedsstoff is detected.
  • Forklift trucks in the form of forklift trucks or warehouse trucks are used for in-house transport of loads as well as for load transport in general. It is a main task of the trucks to store loads on space reasons in terms of height one above the other, for example, in load racks, arranged storage areas and outsource.
  • these trucks are designed with masts or lifting masts, where a load handling device, for example in the form of a fork, is guided vertically movable.
  • the load-handling device makes it possible to lift loads to the height of the storage bins or to pick up loads from non-ground-level storage bins.
  • From the DE 10 2010 036 264 A1 is an industrial truck with an extendable mast known in which, depending on the lifting height of a guided on the mast lifting device or the extension height of the mast from a Grenzhubière the driving speed of the truck is reduced.
  • the present invention has for its object to provide a method for operating a truck with a lifting mast, in particular a plurality of extendable mast sections having mast sections, height-adjustable guided load-receiving means, by the safe operation of the truck is possible and at the same time increases the goods handling performance becomes.
  • the object is achieved by a method for operating an industrial truck with a lift mast movably guided on a lifting mast, with lifting height detecting means for detecting the lifting height of the load receiving means, with a travel drive and distance detection means for detecting a distance traveled, wherein in a first step exceeding a Grenzhub In is determined by the Hubièrener chargedssch and for the duration of exceeding the Grenzhub Boyle Boyle a distance to the location of the first crossing of the Grenzhub yet is determined by the distance traveled by the Track detection means is detected and is used to determine the distance, and at a distance greater than a safety distance is a warning signal and / or an intervention in the traction drive.
  • the performance of an industrial truck is increased by the inventive method, since when working, for example in the field of a load rack, there is no unnecessary intervention measures in the operation of the vehicle, in particular to no unnecessary reduction in driving speed. If loads are transferred to upper levels within the range of a load racks or transported from one rack to the neighboring rack, the lump-sum reduction of a travel speed is above a certain lifting height, as in the prior art for avoiding collisions, for example with gate passages and low ceiling areas is known, not required.
  • an industrial truck after driving up to a load rack and raising the lifting device over a Grenzhub altar, in which, for example, by the technical structure of the mast there is an increase in the overall height of the truck, continue to a certain distance around the place of the first lift beyond the limit lift height also with a lift height above the limit lift height without speed restrictions.
  • the distance from the route can be determined by the length of the route itself. Without a restriction of the goods throughput or transport performance, it is still possible to reduce the risk of accidents by colliding with low gate passages.
  • the inventive method also leads to increased acceptance by the driver, since only in an operating condition in which a ride with a lifting height above the Grenzhub Harrison should not take place, there is a limitation of the speed or other intervention measures and these measures are not flat rate.
  • the lift height detection means may consist of any known prior art methods and devices for detecting the lift height, such as sensors or calculating the lift height for example, the hydraulic fluid volume pumped into a lift cylinder.
  • the route can be detected by all known methods and devices according to the prior art, in particular calculation of the number of wheel revolutions or the vehicle speed and travel time.
  • the inventive method is particularly advantageous for use in multiple loads over very short distances, such as in a complete emptying a shelf level of a load rack and converting the loads in other shelving levels.
  • very short distances such as in a complete emptying a shelf level of a load rack and converting the loads in other shelving levels.
  • movements of the truck over very short distances in each case in the forward, as well as in the reverse direction required and there is a reversal of the truck.
  • For the determination of the distance to the original location of the first crossing of the Grenzhub altar it is then advantageous to form the difference of the forward driving distances and reversing distances, which tend to cancel and do not lead to a greater distance.
  • the truck has steering angle detection means and becomes a travel path of the truck from the travel distances traveled in forward or reverse travel and the detected steering angles since the first crossing of the Grenzhub In and hence the distance to the location of the first exceeding the Whitneyhub in certainly.
  • the movements of the truck can be computationally understood and it can be a track of the truck after lifting the lifting device on the Kirhubsburg and for the duration of exceeding the Grenzhub In be determined.
  • a current or current distance r can be currently determined and compared with the safety distance r max .
  • the truck can be permanently moved within a limited by the safety distance r max working space, without causing any restrictions. Only when leaving the working space is a warning signal and / or intervention in the driving operation.
  • the mast can be made up of several mast sections, which extend one after the other in succession and increase the overall height of the mast.
  • the mast is constructed of several mast sections, which are guided into each other.
  • a multi-part mast comprises a stationary mast section and at least one extendable mast guided in this mast section.
  • the extension mast is raised. This results in a lifting of the load-carrying means beyond the upper end of the stationary mast and to an increase in the overall height of the truck.
  • a plurality of telescoping extension mast sections are arranged between the stationary mast and the load receiving means.
  • the Grenzhubains corresponds to a lifting height at which a first mast section extends.
  • the load-carrying means may be a fork.
  • a favorable embodiment of the invention takes place at a distance greater than the safety distance as a warning signal, an optical and / or acoustic signal.
  • the driving speed is reduced at a distance greater than the safety distance as an intervention in the traction drive.
  • the reduction of the driving speed can be increased with increasing distance.
  • the truck is stopped.
  • the strength of a warning signal such as the volume of a sound, can also be increased with increasing distance.
  • FIG. 1 shows schematically in plan an industrial truck with a guideway in the range of a load rack.
  • a truck 1 with a track 2 in the region of a load rack 3 is shown schematically in the plan, are stored on the pallets 4.
  • the truck 1 has a load fork 6 as a load fork 7, which is guided on a mast 8 with a plurality of mast sections.
  • a warning tone is emitted and / or the driving speed is reduced. This ensures that when leaving the working area 10, the driver either lowers the load-carrying means 6 below the limit lifting height, or reduces possible dangers due to the reduced speed, and draws the driver's attention to the risks.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubmast höhenbeweglich geführten Lastaufnahmemittel, mit Hubhöhenerfassungsmitteln zur Erfassung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels, mit einem Fahrantrieb und Fahrstreckenerfassungsmittel zur Erfassung einer zurückgelegte Fahrstrecke, wobei in einem ersten Schritt ein Überschreiten einer Grenzhubhöhe durch die Hubhöhenerfassungsmittel festgestellt wird.
  • Flurförderzeuge in Form von Gabelstaplern oder Lagertechnikgeräten werden zum innerbetrieblichen Transport von Lasten eingesetzt sowie ganz allgemein für den Lastentransport. Dabei ist es eine Hauptaufgabe der Flurförderzeuge, Lasten auf aus Platzgründen höhenmäßig übereinander, beispielsweise in Lastregalen, angeordneten Lagerplätzen einzulagern und auszulagern. Für diesen Zweck sind diese Flurförderzeuge mit Hubgerüsten bzw. Hubmasten ausgeführt, an denen ein Lastaufnahmemittel, beispielsweise in Form einer Lastgabel, höhenbeweglich geführt wird. Das Lastaufnahmemittel ermöglicht ein Anheben von Lasten auf die Höhe der Lagerplätze bzw. ein Aufnehmen von Lasten aus nicht ebenerdig angeordneten Lagerplätzen.
  • Dabei ist ein solcher Hubmast insbesondere bei Flurförderzeugen, die größere Hubhöhen von mehreren Metern erreichen können, mit mehreren Mastabschnitten ausgeführt, die nacheinander ausfahren. Dadurch ändert sich mit zunehmender Hubhöhe auch die Gesamthöhe des Flurförderzeugs, wenn die Mastabschnitte nacheinander ausgefahren werden.
  • Beim eigentlichen Transport der Last mit dem Flurförderzeug ist es jedoch erforderlich, die Last abzusenken, so dass kein Mastabschnitt ausgefahren ist und die geringstmögliche Gesamthöhe des Flurförderzeugs besteht. Wird dies von einem das Flurförderzeug bedienenden Fahrer nicht beachtet oder übersehen, kann es durch das Flurförderzeug aufgrund der in ausgefahrenem Zustand der Mastabschnitte vergrößerten Gesamthöhe zu Kollisionen mit Tordurchfahrten und auch mit zu niedrigen Hallendecken kommen.
  • Bekannt ist nach dem Stand der Technik, die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs herabzusetzen, wenn eine festgelegte Grenzhubhöhe überschritten ist, so dass das Gefahrenpotential verringert wird. Dadurch kann es im Falle einer Kollision aufgrund eines nicht vollständig eingefahrenen bzw. zu weit ausgefahrenen Hubmastes lediglich zu einer Kollision mit einer verringerten Geschwindigkeit kommen.
  • Aus der DE 10 2010 036 264 A1 ist ein Flurförderzeug mit einem ausfahrbaren Hubmast bekannt, bei dem in Abhängigkeit von der Hubhöhe eines an dem Hubmast geführten Lastaufnahmemittels bzw. der Ausfahrhöhe des Hubmastes ab einer Grenzhubhöhe die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs verringert wird.
  • Die US 2003/0024132 A1 offenbart ein Flurförderzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Nachteilig an diesem Stand der Technik ist allerdings, dass die Warenumschlagsleistung des Flurförderzeugs herabgesetzt wird, da sich das Flurförderzeug bei über die Grenzhubhöhe angehobenem Lastaufnahmemittel in jedem Fall nur noch mit einer verringerten Fahrgeschwindigkeit bewegen lässt, auch wenn keine Gefahrensituation gegeben sein kann. Dies kann insbesondere bei einem Ein- und Auslagern auf kurzen Strecken zwischen eng benachbarten Lagerplätzen, beispielsweise innerhalb eines Hochregals, zu einer erheblichen Verzögerung der Arbeitsgeschwindigkeit führen.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubmast, insbesondere einem mehrere ausfahrbare Mastabschnitte aufweisenden Hubmast, höhenveränderlich geführten Lastaufnahmemittel zur Verfügung zu stellen, durch das ein sicherer Betrieb des Flurförderzeugs ermöglicht wird und zugleich die Warenumschlagsleistung erhöht wird.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens werden in den Unteransprüchen angegeben.
  • Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubmast höhenbeweglich geführten Lastaufnahmemittel, mit Hubhöhenerfassungsmitteln zur Erfassung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels, mit einem Fahrantrieb und Fahrstreckenerfassungsmittel zur Erfassung einer zurückgelegte Fahrstrecke, wobei in einem ersten Schritt ein Überschreiten einer Grenzhubhöhe durch die Hubhöhenerfassungsmittel festgestellt wird und für die Dauer des Überschreitens der Grenzhubhöhe ein Abstand zum Ort des ersten Überschreitens der Grenzhubhöhe bestimmt wird, indem die zurückgelegte Fahrstrecke durch die Fahrstreckenerfassungsmittel erfasst wird und zur Bestimmung des Abstands benutzt wird, sowie bei einem Abstand größer als ein Sicherheitsabstand ein Warnsignal und/oder ein Eingriff in den Fahrantrieb erfolgt.
  • Vorteilhaft wird durch das erfindungsgemäße Verfahren die Leistung eines Flurförderzeugs erhöht, da beim Arbeiten, beispielsweise im Bereich eines Lastregals, es zu keinen unnötigen Eingriffsmaßnahmen in den Betrieb des Fahrzeugs, insbesondere zu keiner unnötigen Verminderung der Fahrgeschwindigkeit kommt. Wenn innerhalb des Bereichs eines Lastregals Lasten auf oberen Ebenen umgesetzt werden oder von einem Regal in das Nachbarregal transportiert werden, ist die pauschale Herabsetzung einer Fahrgeschwindigkeit ab einer gewissen Hubhöhe, wie sie nach dem Stand der Technik zur Vermeidung von Kollisionen beispielsweise mit Tordurchfahrten und niedrigen Deckenbereichen bekannt ist, nicht erforderlich. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann ein Flurförderzeug nach dem Heranfahren an ein Lastregal und dem Anheben des Lastaufnahmemittels über eine Grenzhubhöhe, bei der beispielsweise durch den technischen Aufbau des Hubmastes es zu einer Vergrößerung der Gesamthöhe des Flurförderzeugs kommt, weiterhin bis zu einem gewissen Abstand um den Ort des ersten Anhebens über die Grenzhubhöhe auch mit einer Hubhöhe oberhalb der Grenzhubhöhe ohne Geschwindigkeitsbeschränkungen fahren. Dabei kann im einfachsten Fall der Abstand aus der Fahrstrecke durch die Länge der Fahrstrecke selbst bestimmt werden. Ohne eine Einschränkung der Warenumschlagsleistung bzw. Transportleistung ist es somit dennoch möglich, die Unfallgefahr durch Kollision mit niedrigen Tordurchfahrten zu vermindern. Das erfindungsgemäße Verfahren führt auch zu einer erhöhten Akzeptanz durch die Fahrer, da nur in einem Betriebszustand, in dem eine Fahrt mit einer Hubhöhe oberhalb der Grenzhubhöhe nicht stattfinden sollte, es zu einer Einschränkung der Fahrgeschwindigkeit oder sonstigen Eingriffsmaßnahmen kommt und diese Maßnahmen nicht pauschal erfolgen. Die Hubhöhenerfassungsmittel können aus allen nach dem Stand der Technik bekannten Verfahren und Vorrichtungen zur Erfassung der Hubhöhe bestehen, wie Sensoren oder Berechnung der Hubhöhe aus beispielsweise dem in einen Hubzylinder gepumpten Hydraulikfluidvolumen. Ebenso kann die Fahrstrecke durch alle bekannten Verfahren und Vorrichtungen nach dem Stand der Technik erfasst werden, insbesondere Berechnung aus der Anzahl der Radumdrehungen bzw. der Fahrgeschwindigkeit und Fahrzeit.
  • Vorteilhaft wird bei der Bestimmung des Abstands aus der zurückgelegten Fahrtstrecke berücksichtigt, inwieweit Fahrstrecken in Vorwärtsfahrt oder in Rückwärtsfahrt erfolgten.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren kommt besonders vorteilhaft zur Anwendung beim mehrfachen Umsetzen von Lasten über sehr kurze Strecken, wie beispielsweise bei einem vollständigen Leeren einer Regalebene eines Lastregals und Umsetzen der Lasten in andere Regalebenen. Dabei sind eine Vielzahl von Bewegungen des Flurförderzeugs über sehr kurze Strecken jeweils in Vorwärts-, wie auch in Rückwärtsfahrtrichtung erforderlich und es kommt zu einem Reversieren des Flurförderzeugs. Für die Bestimmung des Abstands zu dem ursprünglichen Ort des ersten Überschreitens der Grenzhubhöhe ist es dann vorteilhaft, die Differenz aus den Vorwärtsfahrstrecken und Rückwärtsfahrstrecken zu bilden, die sich tendenziell aufheben und nicht zu einem größeren Abstand führen.
  • In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist das Flurförderzeug Lenkwinkelerfassungsmittel auf und wird aus den in Vorwärts- bzw. Rückwärtsfahrt zurückgelegten Fahrtstrecken sowie den erfassten Lenkwinkeln ein Fahrweg des Flurförderzeugs seit dem ersten Überschreiten der Grenzhubhöhe und hieraus der Abstand zu dem Ort der ersten Überschreitung der Grenzhubhöhe bestimmt.
  • Durch die Information über die momentane Geschwindigkeit, den momentanen Lenkwinkel sowie auch die Fahrzeuggeometrie, wie etwa insbesondere Wendekreise zu dem jeweiligen Lenkwinkel, können die Bewegungen des Flurförderzeugs rechnerisch nachvollzogen werden und es kann ein Fahrweg des Flurförderzeugs nach dem Anheben des Lastaufnahmemittels über die Grenzhubhöhe und für die Zeitdauer der Überschreitung der Grenzhubhöhe bestimmt werden. Für eine momentane Position des Flurförderzeugs kann dann ein momentaner oder aktueller Abstand raktuell bestimmt werden und mit dem Sicherheitsabstand rmax verglichen werden. Durch das Nachvollziehen des tatsächlich gefahrenen Fahrwegs des Flurförderzeugs und permanente Bestimmen der aktuellen bzw. momentanen Position des Flurförderzeugs kann das Flurförderzeug dauerhaft innerhalb eines durch den Sicherheitsabstand rmax begrenzten Arbeitsraumes bewegt werden, ohne dass es zu Einschränkungen kommt. Erst bei einem Verlassen des Arbeitsraumes erfolgt ein Warnsignal und/oder ein Eingriff in den Fahrbetrieb.
  • Der Hubmast kann aus mehreren Mastabschnitten aufgebaut sein, die bei einem Anheben nacheinander ausfahren und die Gesamthöhe des Hubmastes vergrößern.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren kommt besonders vorteilhaft bei Flurförderzeugen zu Anwendung, deren Hubmast aus mehreren Mastabschnitten aufgebaut ist, die ineinander geführt sind. Ein solcher mehrteilige Hubmast weist einen Standmastabschnitt auf und mindestens einen in diesem Standmastabschnitt anhebbar geführten Ausfahrmast. Soweit das Lastaufnahmemittel, das an dem Ausfahrmast geführt ist, das obere Ende des Ausfahrmastes erreicht, wird der Ausfahrmast angehoben. Dadurch kommt es zu einem Anheben des Lastaufnahmemittels über das obere Ende des Standmastes hinaus und zu einer Vergrößerung der Gesamthöhe des Flurförderzeugs. In weiteren Ausführungsbeispielen sind zwischen Standmast und Lastaufnahmemittel mehrere ineinander geführte Ausfahrmastabschnitte angeordnet.
  • Vorteilhaft entspricht die Grenzhubhöhe einer Hubhöhe, bei der ein erster Mastabschnitt ausfährt.
  • Sobald ein Mastabschnitt gegenüber dem Standmast nach oben ausfährt, ergibt sich eine Vergrößerung der Gesamthöhe des Flurförderzeugs und entstehen die bereits geschilderten Risiken einer Kollision mit Tordurchfahrten oder zu niedrigen Deckenabschnitten. Diese Risiken können durch das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhaft verringert werden.
  • Das Lastaufnahmemittel kann eine Lastgabel sein.
  • Vor allem auf Paletten gelagerte Lasten, die mit einer Lastgabel angehoben und transportiert werden, werden auch in hohen Lastregalen gelagert. Das erfindungsgemäße Verfahren ist daher für hierfür vorgesehene Flurförderzeuge besonders vorteilhaft
  • In einer günstigen Ausgestaltung der Erfindung erfolgt bei einem Abstand größer als der Sicherheitsabstand als Warnsignal ein optisches und/oder akustisches Signal.
  • Dadurch erfolgt zunächst ein Hinweis für den Fahrer, ohne dass es bereits zu einer Einschränkung des Fahrbetriebs oder sonstige Funktion des Flurförderzeugs kommt. Reagiert der Fahrer hierauf zum Beispiel mit einem Absenken unter die Grenzhubhöhe, kann das Warnsignal aufgehoben werden und es kommt zu keiner Verminderung der Transportleistung wie etwa bei einem Abbremsen der Fahrgeschwindigkeit.
  • Vorteilhaft wird bei einem Abstand größer als der Sicherheitsabstand als Eingriff in den Fahrantrieb die Fahrgeschwindigkeit reduziert.
  • Die Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit kann mit zunehmendem Abstand vergrößert werden.
  • In einer Weiterbildung der Erfindung wird das Flurförderzeug angehalten.
  • Die Stärke eines Warnsignals, etwa die Lautstärke eines Tons, kann auch mit zunehmendem Abstand angehoben werden.
  • Es ist auch ein gestaffelte Warnung bzw. ein gestaffelter Eingriff möglich, wobei bei einem Abstand größer als der Sicherheitsabstand zuerst ein Warnsignal erzeug wird und mit zunehmender Entfernung ein Eingriff in den Fahrantrieb durchgeführt werden, beispielsweise mit zunehmender Entfernung eine zunehmende Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit durchgeführt wird.
  • Es ist auch denkbar, das erfindungsgemäße Verfahren mit weiteren Systemen zur Ermittlung der Fahrzeugposition zu kombinieren, oder ein solches System zur Ermittlung der Fahrzeugposition allein zu nutzen.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt. Dabei zeigt die Figur schematisch in Aufsicht ein Flurförderzeug mit einem Fahrweg im Bereich eines Lastregals.
  • In der Figur ist schematisch in der Aufsicht ein Flurförderzeug 1 mit einem Fahrweg 2 im Bereich eines Lastregals 3 dargestellt, auf dem Paletten 4 gelagert sind. Das Flurförderzeug 1 weist als Lastaufnahmemittel 6 eine Lastgabel 7 auf, die an einem Hubmast 8 mit mehreren Mastabschnitten geführt wird.
  • Ausgehend von einem Ort 9 eines ersten Überschreitens einer Grenzhubhöhe im Bereich des Lastregals 3 wird für das Flurförderzeug 1 mit einem oberhalb der Grenzhubhöhe angehobenen Lastaufnahmemittel 6 aus den erfassten Lenkwinkeln sowie den zurückgelegten Fahrstrecken 11 in Vorwärts- wie Rückwärtsfahrt durch ein Rechnersystem des Flurförderzeugs 1 der Fahrweg 2 des Flurförderzeugs bestimmt. Solange ein Abstand rakluell des Flurförderzeugs 1 kleiner ist als ein Sicherheitsabstand rmax, beispielsweise eine gesetzter Sicherheitsabstand, kann das Flurförderzeug 1 auch mit dem höher als die Grenzhubhöhe angehobenen Lastaufnahmemittel 6 ohne Einschränkungen fahren und arbeiten. In einem somit durch den Sicherheitsabstand rmax gebildeten kreisförmigen Arbeitsbereich 10 bestehen keine Einschränkungen. Dadurch wird vorteilhaft die Transportumschlagsleistung des Flurförderzeugs 1 erhöht.
  • Sobald der momentane bzw. aktuelle Abstand raktuell den Sicherheitsabstand rmax erreicht und überschreitet, wird bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiels ein Warnton abgegeben und/oder die Fahrgeschwindigkeit vermindert. Dadurch wird sichergestellt, dass der Fahrer beim Verlassen des Arbeitsbereichs 10 entweder die Lastaufnahmemittel 6 unter die Grenzhubhöhe absenkt, oder mögliche Gefahren durch die verminderte Geschwindigkeit verringert werden sowie der Fahrer auf die Risiken aufmerksam gemacht wird.
  • Sobald der Fahrer innerhalb des Arbeitsbereichs 10 die Höhe der Lastaufnahmemittel 6 unter die Grenzhubhöhe absenkt, wird die Bestimmung des Abstands beendet und das erfindungsgemäße Verfahren wird erst von neuem angewandt, sobald die Grenzhubhöhe wieder überschritten wird.

Claims (10)

  1. Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs (1) mit einem an einem Hubmast (8) höhenbeweglich geführten Lastaufnahmemittel (6), mit
    Hubhöhenerfassungsmitteln zur Erfassung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels (6), mit einem Fahrantrieb und Fahrstreckenerfassungsmittel zur Erfassung einer zurückgelegte Fahrstrecke (11),
    wobei in einem ersten Schritt ein Überschreiten einer Grenzhubhöhe durch die Hubhöhenerfassungsmittel festgestellt wird,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass für die Dauer des Überschreitens der Grenzhubhöhe ein Abstand (raktuell) zum Ort (9) des ersten Überschreitens der Grenzhubhöhe bestimmt wird, indem die zurückgelegte Fahrstrecke (11) durch die Fahrstreckenerfassungsmittel erfasst und zur Bestimmung des Abstands (raktuell) benutzt wird, sowie bei einem Abstand (raktuell) größer als ein Sicherheitsabstand (rmax) ein Warnsignal und/oder ein Eingriff in den Fahrantrieb erfolgt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass bei der Bestimmung des Abstands (raktuell) aus der zurückgelegten Fahrtstrecke (11) berücksichtigt wird, inwieweit Fahrstrecken in Vorwärtsfahrt oder in Rückwärtsfahrt erfolgten.
  3. Verfahren nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Flurförderzeug (1) Lenkwinkelerfassungsmittel aufweist und aus den in Vorwärts- bzw. Rückwärtsfahrt zurückgelegten Fahrtstrecken (11) sowie den erfassten Lenkwinkeln ein Fahrweg (2) des Flurförderzeugs (1) seit dem ersten Überschreiten der Grenzhubhöhe und hieraus der Abstand (raktuell) zum Ort (9) der ersten Überschreitung der Grenzhubhöhe bestimmt wird.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Hubmast (8) aus mehreren Mastabschnitten aufgebaut ist, die bei einem Anheben nacheinander ausfahren und die Gesamthöhe des Hubmastes (8) vergrößern.
  5. Verfahren nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Grenzhubhöhe einer Hubhöhe entspricht, bei der ein erster Mastabschnitt ausfährt.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Lastaufnahmemittel (6) eine Lastgabel (7) ist.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass bei einem Abstand (raktuell) größer als der Sicherheitsabstand (rmax) als Warnsignal ein optisches und/oder akustisches Signal erfolgt.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass bei einem Abstand (raktuell) größer als der Sicherheitsabstand (rmax) als Eingriff in den Fahrantrieb die Fahrgeschwindigkeit reduziert wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit mit zunehmendem Abstand (raktuell) vergrößert wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Flurförderzeug (1) angehalten wird.
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EP2698337B1 EP2698337B1 (de) 2015-12-23
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