EP2651769A1 - Etikettiervorrichtung - Google Patents

Etikettiervorrichtung

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EP2651769A1
EP2651769A1 EP11801976.9A EP11801976A EP2651769A1 EP 2651769 A1 EP2651769 A1 EP 2651769A1 EP 11801976 A EP11801976 A EP 11801976A EP 2651769 A1 EP2651769 A1 EP 2651769A1
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EP
European Patent Office
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speed
applicator
acceleration
labeling
control unit
Prior art date
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Application number
EP11801976.9A
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Eckhard Müller
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Bizerba SE and Co KG
Original Assignee
Bizerba SE and Co KG
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Publication date
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Application granted granted Critical
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Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/40—Controls; Safety devices

Definitions

  • the invention relates to a labeling device with an applicator driven by at least one stepper motor according to the features of the preamble of claim 1.
  • Such labeling devices are known in practice and are used for example for automatic application of self-adhesive labels on packages in the food processing industry or in logistics.
  • a method for driving a stepping motor is known from DE 199 28 366 C1. There is a description
  • Stepper motor with constant current to apply
  • the invention is based on the object
  • Labeling device and to provide a method for operating a labeling device, in which the power consumption is kept as low as possible despite a high labeling performance.
  • Labeling device is acted upon by a control unit with a fixed current consumption, wherein the value current consumption is determined from the required speed and / or the required acceleration of the applicator.
  • the control unit controls the at least one stepper motor according to a required movement profile
  • Stepper motors can adapt to the required
  • Movement axes of the applicator can be adjusted. With a one-dimensionally movable applicator is sufficient
  • Stepper motor If the applicator can be moved in a multidimensional manner, several stepper motors can be driven accordingly.
  • the current consumption of the stepper motor can be controlled by controlling the voltage at constant voltage
  • Stepper motor is influenced by pulse width modulation, by the controller the width of each pulse
  • the power consumption can be controlled by a
  • Stepper motor especially to limit the power loss.
  • the speed of the stepper motor is controlled via the control or the sequence of steps.
  • the limitation of Current consumption reduces with a stepper motor
  • the applicator can be a linearly movable applicator of a stamp labeling device or a two or more dimensionally movable applicator of a 2D labeler.
  • the required speed or acceleration is in particular measured as instantaneous speed or instantaneous acceleration, which results from a required movement profile of the applicator.
  • Movement profile varies with the corresponding one
  • Stepper motor therefore with a correspondingly high
  • Control unit the required speed and / or the required acceleration according to the travel of the Applicator and the for a labeling process for
  • the time is determined by the given labeling speed by specifying the labeling speed in labels per minute and calculating the time per labeling process. About the travel of the applicator can
  • Control unit then determine the required speed and / or the required acceleration.
  • control unit measures the required speed and / or the required acceleration via an acceleration sensor.
  • Acceleration, as well as the path and the speed de applicator are determined.
  • a test run or a reference run can be performed.
  • the reference run labels a package of the desired dimensions, recording the path of the applicator. The number of labels per minute becomes the required
  • Velocity over time recorded and stored in a memory as a reference. There may be several references at different speeds
  • Speed profile sections has different speeds.
  • the path of travel of the applicator with label may be at lower speed than the travel of the applicator without label. Or can vertical traverse paths with higher
  • Speed takes place as lateral travel paths.
  • the size of labels can also be taken into account. So smaller labels can be applied at higher speeds than larger labels. A corresponding
  • Speed profile is created by preferably considering such boundary conditions path-dependent.
  • a speed profile therefore has at least two different speeds.
  • control unit has a microprocessor that performs the calculations
  • Control unit several stepper motors are controlled without a complex data communication or synchronization between different controllers or processors must take place.
  • An application of the invention is, for example, in the labeling of general cargo in logistics or in the
  • FIG. 1 a labeling device according to the invention with a multi-dimensional applicator
  • FIG. 2 a perspective view of the applicator
  • Figure 3 An exemplary diagram of power consumption
  • FIG. 4 a section of a velocity profile
  • Figure 5 A representation of the current profile of a
  • FIG. 1 shows a labeling device 1. It is used to mark packages 61 that are on a
  • the labeling device 1 has two
  • Label printers 53 and 55 the self-adhesive labels print and provide on a dispenser 59.
  • An applicator 9 brings the labels alternately to the Printers 53 and 55 and then transports the label to the package 61 to apply it there to the surface.
  • the applicator 9 shown in more detail in Figure 2 has a punch 33, with which he can receive and transport the labels.
  • the applicator is connected at its upper side via a stationary base 11 with the labeling device 1.
  • three articulated arms 13 are each pivotally mounted with their first end about an axis of rotation 15.
  • the second ends of the articulated arms 13 are pivotally connected to a support platform 17.
  • the carrier platform 17 carries the stamp 33, which serves to receive labels.
  • stepper motors 23 are each connected via a gear 25 with an upper portion 19 of the articulated arms 13.
  • the stepper motors each pivot the upper portion 19 of the articulated arms 13, whereupon they move accordingly.
  • the punch 33 has a cup-shaped housing with a bottom-side perforated plate. Inside the cup-shaped housing, a fan is arranged, which holds with its air flow labels on the bottom plate. On the side of the cup-shaped housing of the punch 33 is a
  • Acceleration sensor 41 is arranged. On the
  • Accelerometer can accelerate and therefore too indirectly the way and the speed of the punch 33 are measured.
  • the acceleration sensor 41 is connected to a control unit 8, which controls the stepper motors 23.
  • the control unit 8 a microprocessor 81 for
  • Motor output stages 82 which are each connected via cables to one of the stepper motors 23.
  • the controller 8 calculates the to a specific
  • the speed profile consists of chronologically consecutive individual
  • stepper motors in the prior art are designed for a maximum load or maximum speed and then subjected to a constant voltage or current. As a result, but a relatively high energization of
  • Stepper motors necessary, which increased to an Power consumption and thus can lead to unwanted heating of the stepping motor.
  • the control unit 8 now calculates the energization selectively based on the target speed according to the formula:
  • the respective rated current ii is calculated by the maximum rated current i max with the quotient of required speed v ⁇ and acceleration ai to maximum
  • Speed v max and acceleration a max is multiplied.
  • the quotient will usually be less than 1, since the required speed or
  • a high acceleration can be realized for a short time by making the quotient greater than 1 by, for example, a high one
  • Stepping motor 23 is located. Such a high current is only permissible if it is only present for a short time.
  • the control unit 8 therefore limits the duration of the excessive current ibrems to prevent overloading of the stepping motor 23. It is provided that the control unit 8, the duration of the excessive current is set as an adjustable period. In addition, the controller 8, the period Calculate the time and current yourself from the product, so that at high current ii, the permissible time will be shorter.
  • stepper motor can cool down again.
  • FIG. 4 shows a further refinement of the control. It has been shown that to preserve the
  • Speed of the applicator 9 vi of the operating current ii can be reduced compared to the acceleration phases. This leads to a further refinement of the control with the result that the power consumption and thus the unwanted heating of the stepping motor 23 is further reduced.

Landscapes

  • Labeling Devices (AREA)
  • Control Of Stepping Motors (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Etikettiervorrichtung (1) mit einem über wenigstens einen Schrittmotor (23) angetriebenen Applikator (9) zum Applizieren von Etiketten und einem Steuergerät (8) zum Ansteuern des Applikators (9). Um die Stromaufnahme der Vorrichtung (1) zu verringern ist vorgesehen, dass das Steuergerät (8) den Betriebsstrom des Schrittmotors (23) entsprechend der erforderlichen Geschwindigkeit und/oder der erforderlichen Beschleunigung des Applikators (9) festlegt.

Description

Etikettiervorrichtung
Die Erfindung betrifft eine Etikettiervorrichtung mit einem über wenigstens einen Schrittmotor angetriebenen Applikator gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
Solche Etikettiervorrichtungen sind aus der Praxis bekannt und werden beispielsweise zum automatischen Applizieren von selbstklebenden Etiketten auf Pakete in der Lebensmittel verarbeitenden Industrie oder in der Logistik eingesetzt.
Ein Verfahren zum Ansteuern eines Schrittmotors ist aus der DE 199 28 366 Cl bekannt. Dort wird beschrieben, einen
Schrittmotor mit Konstantstrom zu beaufschlagen um
unerwünschte Resonanzen zu verringen.
In der DE 43 39 553 Cl ist eine Treiberschaltung für einen Schrittmotor gezeigt, mit der es möglich ist über einen Stromfühlwiderstand den Gesamtstrom einzustellen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine
Etikettiervorrichtung sowie ein Verfahren zum Betrieb einer Etikettiervorrichtung zu schaffen, bei der trotz einer hohen Etikettierleistung der Stromverbrauch möglichst gering gehalten wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine
Etikettiervorrichtung mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1, sowie durch ein Verfahren nach den Merkmalen gemäß Anspruch 9 gelöst.
BESTÄTIGUNGSKOPIE Wenigstens ein einen Applikator zum Applizieren von
Etiketten antreibender Schrittmotor der
Etikettiervorrichtung wird über ein Steuergerät mit einer festgelegte Stromaufnahme beaufschlagt, wobei der Wert Stromaufnahme aus der erforderlichen Geschwindigkeit und/oder der erforderlichen Beschleunigung des Applikators bestimmt wird.
Das Steuergerät steuert den wenigstens einen Schrittmotor entsprechend einem geforderten Bewegungsprofil mit
entsprechenden Schrittimpulsen an. Die Anzahl der
Schrittmotoren kann dabei an die erforderlichen
Bewegungsachsen des Applikators angepasst werden. Bei einem eindimensional bewegbaren Applikator genügt ein
Schrittmotor. Wenn der Applikator mehrdimensional bewegt werden kann, können dementsprechend mehrere Schrittmotoren angesteuert werden.
Die Stromaufnahme des Schrittmotors kann gesteuert werden, indem bei konstanter Spannung die Ansteuerung des
Schrittmotors durch Pulsweitenmodulation beeinflusst wird, indem das Steuergerät die Breite der einzelnen Pulse
entsprechend der Stromaufnahme anpasst. Ebenso kann die Stromaufnahme gesteuert werden, indem über eine
Strombegrenzung der maximale Strom eines Pulses begrenzt wird. Von Vorteil ist die Strombegrenzung bei einem
Schrittmotor vor allem um die Verlustleistung zu begrenzen. Im Gegensatz zu üblichen Elektromotoren, bei denen über die Stromaufnahme auch die Gesschwindigkeit gesteuert wird, wird beim Schrittmotor die Geschwindigkeit über die Ansteuerung bzw. die Schrittfolge gesteuert. Die Begrenzung der Stromaufnahme reduziert bei einem Schrittmotor die
Verlustleistung .
Bei dem Applikator kann es sich um einen linear beweglichen Applikator einer Stempel-Etikettiervorrichtung oder um einen zwei- oder mehrdimensional beweglichen Applikator eines 2D- Etikettierers handeln.
Die erforderliche Geschwindigkeit oder Beschleunigung bemisst sich insbesondere als Momentangeschwindigkeit oder Momentanbeschleunigung, die sich aus einem erforderlichen Bewegungsprofil des Applikators ergibt. So ein
Bewegungsprofil variiert mit dem entsprechenden
Etikettiervorgang und hängt neben der absoluten
Etikettiergeschwindigkeit von den mechanischen Abmessungen der Etikettiervorrichtung bzw. des zu etikettierenden
Paketes ab.
Je höher die Etikettiergeschwindigkeit ist, desto höher muss die momentane Geschwindigkeit oder Beschleunigung bemessen sein. Eine hohe Geschwindigkeit resultiert in einer hohen Stromaufnahme. Um eine bestimmte maximale
Etikettiergeschwindigkeit zu erreichen, muss der
Schrittmotor daher mit einer entsprechend hohen
Stromaufnahme angesteuert werden. Im Dauerbetrieb führt dies aber zu einem in Summe recht hohen Stromverbrauch, da die maximale Leistung selten abgerufen wird.
In einer Ausführung ist daher vorgesehen, dass das
Steuergerät die erforderliche Geschwindigkeit und/oder die erforderliche Beschleunigung entsprechend dem Verfahrweg des Applikators und der für einen Etikettiervorgang zur
Verfügung stehend Zeit bestimmt. Die Zeit wird anhand der vorgegebenen Etikettiergeschwindigkeit bestimmt, indem die Etikettiergeschwindigkeit in Etiketten pro Minute vorgegebe wird und daraus die Zeit pro Etikettiervorgang berechnet wird. Über den Verfahrweg des Applikators kann das
Steuergerät dann die erforderliche Geschwindigkeit und/oder die erforderliche Beschleunigung bestimmen.
Ebenso kann vorgesehen sein, dass das Steuergerät die erforderliche Geschwindigkeit und/oder die erforderliche Beschleunigung über einen Beschleunigungssensor misst.
Dadurch erhält man Jederzeit die exakten Werte der
Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Applikators.
Über den Beschleunigungssensor kann sowohl die
Beschleunigung, als auch der Weg und die Geschwindigkeit de Applikators ermittelt werden. Es kann ein Testlauf oder ein Referenzlauf durchgeführt werden. Bei dem Referenzlauf wird ein Paket mit den gewünschten Abmessungen etikettiert, wobe der Weg des Applikators aufgezeichnet wird. Über die Anzahl von Etiketten pro Minute wird die erforderliche
Geschwindigkeit eingestellt.
Von Vorteil ist, wenn bei dem Testlauf ein
Geschwindigkeitsprofil, bestehend aus einem
Geschwindigkeitsverlauf über die Zeit, aufgenommen und in einem Speicher als Referenz abgelegt wird. Es können mehrer Referenzen bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten
aufgenommen und abgespeichert werden. Damit erhält man eine Datenbasis, aus der das Steuergerät Zwischenwerte von erforderlichen Geschwindigkeiten durch Approximation
einzelner gespeicherter Werte bestimmen kann. Damit können dann unterschiedliche Etikettiervorgänge gesteuert werden, ohne dass jedes Mal zuerst ein Referenzlauf gestartet werden muss .
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein
Geschwindigkeitsprofil abschnittsweise unterschiedliche Geschwindigkeiten aufweist. Insbesondere kann der Verfahrweg des Applikators mit Etikett bei niedrigerer Geschwindigkeit als der Verfahrweg des Applikators ohne Etikett sein. Oder können senkrecht verlaufende Verfahrwege mit höherer
Geschwindigkeit erfolgen als seitliche Verfahrwege. Auch die Größe von Etiketten kann berücksichtigt werden. So können kleinere Etiketten mit größeren Geschwindigkeiten Appliziert werden als größere Etiketten. Ein entsprechendes
Geschwindigkeitsprofil wird erstellt, indem vorzugsweise solche Randbedingungen wegeabhängig berücksichtigt werden. Ein Geschwindigkeitsprofil weist demzufolge wenigstens zwei unterschiedliche Geschwindigkeiten auf.
In einer Ausführung ist vorgesehen, dass das Steuergerät einen Mikroprozessor aufweist, der die Berechnungen
durchführt und mehrere Endstufen zum Ansteuern von jeweils einem Schrittmotor aufweist. Dadurch können mit einem
Steuergerät mehrere Schrittmotoren angesteuert werden, ohne dass eine aufwändige Datenkommunikation bzw. Synchronisation zwischen verschiedenen Steuergeräten oder Prozessoren stattfinden muss. Eine Anwendung der Erfindung ist beispielsweise bei der Etikettierung von Stückgut in der Logistik oder in der
Lebensmittel verarbeitenden Industrie vorgesehen.
Weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den
Figuren dargestellt und der dazugehörenden Beschreibung beschrieben.
Es zeigen,
Figur 1: Eine erfindungsgemäße Etikettiervorrichtung mit einem mehrdimensionalen Applikator;
Figur 2: Eine perspektivische Ansicht des Applikators;
Figur 3: Ein beispielhaftes Diagramm der Stromaufnahme
eines Geschwindigkeitsprofils;
Figur 4: Ein Ausschnitt eines Geschwindigkeitsprofils;
Figur 5: Eine Darstellung des Stromverlaufs eines
Bremsvorganges .
In der Figur 1 ist eine Etikettiervorrichtung 1 dargestellt. Sie dient zum Auszeichnen von Paketen 61, die auf eine
Plattform gestellt und dort mit einem Etikett versehen werden. Die Etikettiervorrichtung 1 weist dazu zwei
Etikettendrucker 53 und 55 auf, die selbstklebende Etiketten bedrucken und auf einer Spendeeinrichtung 59 bereitstellen. Ein Applikator 9 holt die Etiketten abwechselnd an den Druckern 53 und 55 ab und transportiert das Etikett dann zu dem Paket 61 um es dort auf die Oberfläche zu applizieren.
Der in Figur 2 näher dargestellte Applikator 9 weist ein Stempel 33 auf, mit dem er die Etiketten aufnehmen und transportieren kann. Der Applikator ist an seiner Oberseite über eine ortsfeste Basis 11 mit der Etikettiervorrichtung 1 verbunden. An der Basis 11 sind drei Gelenkarme 13 mit ihrem ersten Ende jeweils um eine Rotationsachse 15 schwenkbar gelagert. Die zweiten Enden der Gelenkarme 13 sind mit einer Trägerplattform 17 gelenkig verbunden. Die Trägerplattform 17 trägt den Stempel 33, der zur Aufnahme von Etiketten dient .
Drei an der Basis 11 angeordnete Schrittmotoren 23 sind jeweils über ein Getriebe 25 mit einem oberen Abschnitt 19 der Gelenkarme 13 verbunden. Die Schrittmotoren schwenken jeweils den oberen Abschnitt 19 der Gelenkarme 13, worauf diese sich entsprechend bewegen. Durch die Verbindung des zweiten Endes der Gelenkarme 13 über die Trägerplatte 17 ist es möglich, diese bzw. den Stempel 33 dreidimensional im Raum bzw. im xyz-Koordinatensystem zu bewegen.
Der Stempel 33 weist ein becherförmiges Gehäuse mit einer bodenseitigen Lochplatte aus. Im Inneren des becherförmigen Gehäuses ist ein Lüfter angeordnet, der mit seinem Luftstrom Etiketten an der Bodenplatte festhält. An der Seite des becherförmigen Gehäuses des Stempels 33 ist ein
Beschleunigungssensor 41 angeordnet. Über den
Beschleunigungssensor kann die Beschleunigung und damit auch indirekt der Weg und die Geschwindigkeit des Stempels 33 gemessen werden.
Der Beschleunigungssensor 41 ist mit einem Steuergerät 8 verbunden, welches die Schrittmotoren 23 ansteuert. Dazu weist das Steuergerät 8 einen Mikroprozessor 81 zur
Berechnung der Schrittmotoransteuerung und drei
Motorendstufen 82 auf, die jeweils über Kabel mit einem der Schrittmotoren 23 verbunden sind.
Das Steuergerät 8 berechnet die zu einem bestimmten
Etikettiervorgang gehörende Bestromung der Schrittmotoren 23 entsprechend der erforderlichen Geschwindigkeit bzw.
Beschleunigung. Ein beispielhaftes Fahrprofil mit dem zugehörigen Stromverlauf für verschiedene Geschwindigkeiten ist in der Figur 3 dargestellt. Auf der Ordinate sind
Geschwindigkeit v des Applikators bzw. Bestromung i des Schrittmotors dargestellt. Auf der Abszisse ist der
Zeitablauf t dargestellt. Das Geschwindigkeitsprofil setzt sich aus zeitlich aufeinanderfolgenden einzelnen
Fahrabschnitten mit jeweils unterschiedlichen
Geschwindigkeiten Vi und Beschleunigungen ai zusammen. Die dargestellte Geschwindigkeit umfasst dabei alle Richtungen im xyz-Koordinatensystem.
Normalerweise werden Schrittmotoren im Stand der Technik auf eine Maximallast bzw. Maximalgeschwindigkeit hin ausgelegt und dann mit konstanter Spannung bzw. Strom beaufschlagt. Dadurch wird aber eine relativ hohe Bestromung der
Schrittmotoren notwendig, die zu einem erhöhten Stromverbrauch und damit zu einer unerwünschten Erwärmung des Schrittmotors führen kann.
Das Steuergerät 8 berechnet die Bestromung nun selektiv anhand der Zielgeschwindigkeit nach der Formel:
max max
Dabei wird der jeweilige Nennstrom ii berechnet, indem der maximale Nennstrom imax mit dem Quotienten aus erforderlicher Geschwindigkeit v^ und Beschleunigung ai zu maximaler
Geschwindigkeit vmax und Beschleunigung amax multipliziert wird. Der Quotient wird dabei üblicherweise kleiner als 1 sein, da die erforderlicher Geschwindigkeit bzw.
Beschleunigung in der Regel unterhalb der maximalen
Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung liegen.
Jedoch kann, wie in Figur 5 dargestellt, kurzzeitig eine hohe Beschleunigung realisiert werden, indem der Quotient größer 1 gemacht wird um beispielsweise eine hohe
Bremswirkung zu erreichen. Dies resultiert in einem hohen erforderlichen Strom ibrems für den Schrittmotor, dessen Stromstärke über der des maximalen Nennstroms des
Schrittmotors 23 liegt. Ein solch hoher Strom ist nur zulässig, wenn dieser nur für eine kurze Zeit anliegt. Das Steuergerät 8 begrenzt daher die Zeitdauer des überhöhten Stromes ibrems um eine Überlastung des Schrittmotors 23 zu verhindern. Es ist vorgesehen, dass dem Steuergerät 8 die Zeitdauer des überhöhten Stromes als einstellbare Zeitspanne vorgegeben wird. Zudem kann das Steuergerät 8 die Zeitdauer aus dem Produkt aus Zeit und Strom selbst berechnen, so dass bei hohem Strom ii die zulässige Zeitdauer kürzer wird.
Möglich wird diese kurzzeitige Überlastung dadurch, dass in den darauffolgenden Fahrzyklen der Stromverbrauch
erfindungsgemäß reduziert wird und so der Schrittmotor wieder abkühlen kann.
In der Figur 4 ist eine weitere Verfeinerung der Steuerung dargestellt. Es hat sich gezeigt, dass zum Erhalt der
Geschwindigkeit des Applikators 9 vi der Betriebsstrom ii gegenüber den Beschleunigungsphasen verringert werden kann. Dies führt zu einer nochmaligen Verfeinerung der Steuerung mit dem Ergebnis, dass der Stromverbrauch und damit die unerwünschte Erwärmung des Schrittmotors 23 weiter reduziert wird .

Claims

Ansprüche
Etikettiervorrichtung mit einem über wenigstens einen Schrittmotor angetriebenen Applikator zum Applizieren von Etiketten und einem Steuergerät zum Ansteuern des Applikators, wobei das Steuergerät den Betriebsstrom des Schrittmotors bestimmt,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Steuergerät den Betriebsstrom des
Schrittmotors entsprechend der erforderlichen
Geschwindigkeit und/oder der erforderlichen
Beschleunigung des Applikators festlegt.
Etikettiervorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Steuergerät die erforderliche
Geschwindigkeit und/oder die erforderliche
Beschleunigung entsprechend dem Verfahrweg des
Applikators und der für einen Etikettiervorgang zur
Verfügung stehend Zeit bestimmt.
Etikettiervorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Steuergerät die erforderliche
Geschwindigkeit und/oder die erforderliche
Beschleunigung über einen an dem Applikator
angebrachten Beschleunigungssensor während des
Betriebs oder während eines Testlaufs bestimmt.
Etikettiervorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet,
dass das Geschwindigkeitsprofil wenigstens zwei unterschiedliche Geschwindigkeiten des Applikators aufweist .
5. Etikettiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Steuergerät einen Speicher aufweist, der zum Speichern verschiedener Geschwindigkeitsprofilen, vorzugsweise verschiedener Geschwindigkeitswerte und/oder Beschleunigungswerte bei jeweils
unterschiedlichen Etikettiervorgängen und/oder
Etikettiergeschwindigkeiten ausgebildet ist.
6. Etikettiervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Steuergerät den Betriebsstrom berechnet, indem der maximale Nennstrom des Schrittmotors mit dem Quotient aus momentaner Geschwindigkeit zu maximaler Geschwindigkeit und/oder mit dem Quotient aus momentaner Beschleunigung zu maximaler
Beschleunigung multipliziert wird.
7. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Quotient aus momentaner Geschwindigkeit zu maximaler Geschwindigkeit und/oder der Quotient aus momentaner Beschleunigung zu maximaler Beschleunigung größer als eins sein kann, wobei das Steuergerät das Produkt aus Betriebsstrom und Zeit auf einen
vorzugsweise Einstellbaren Maximalwert begrenzt.
8. Etikettiervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Steuergerät mehrere Schrittmotoren
ansteuert, wobei das Steuergerät einen Mikroprozessor zur Bestimmung des Betriebsstromes und mehrere
Motorendstufen zur Ansteuerung jeweils eines
Schrittmotors aufweist.
9. Verfahren zum Ansteuern eines Schrittmotors einer
Etikettiervorrichtung, wobei die Stromaufnahme des Schrittmotors entsprechend der erforderlichen
Geschwindigkeit und/oder der erforderlichen
Beschleunigung eines von dem Schrittmotor bewegten Applikators festgelegt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass die erforderliche Geschwindigkeit und/oder die erforderliche Beschleunigung anhand einer gewünschten Etikettiergeschwindigkeit und einem Bewegungsprofil des Applikators bestimmt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Bewegungsprofil anhand eines Referenzlaufs des Applikators erstellt und in einem Speicher abgespeichert wird.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet,
dass dem Bewegungsprofil bei einer senkrecht verlaufenden Bewegung des Applikators eine andere Geschwindigkeit zugeordnet wird als bei einer horizontal verlaufenden Bewegung.
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