EP2518000B1 - Fahrerlos betreibbares Flurförderzeug - Google Patents

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EP2518000B1
EP2518000B1 EP12158803.2A EP12158803A EP2518000B1 EP 2518000 B1 EP2518000 B1 EP 2518000B1 EP 12158803 A EP12158803 A EP 12158803A EP 2518000 B1 EP2518000 B1 EP 2518000B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
truck
driver
industrial truck
driverless
load
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Not-in-force
Application number
EP12158803.2A
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English (en)
French (fr)
Other versions
EP2518000B2 (de
EP2518000A1 (de
Inventor
Matthais Klug
Christian Baerwolff
Jens Dwenger
Michael Arndt
Andreas Packeiser
Ansgar Bergmann
Sascha Jordan
Dr. Joachim Tödter
Michael Manske
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
STILL GmbH
Original Assignee
STILL GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=45841310&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP2518000(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by STILL GmbH filed Critical STILL GmbH
Publication of EP2518000A1 publication Critical patent/EP2518000A1/de
Publication of EP2518000B1 publication Critical patent/EP2518000B1/de
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Publication of EP2518000B2 publication Critical patent/EP2518000B2/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided

Definitions

  • the invention relates to an industrial truck with a drive part and a load part, which has a relative to the drive part can be raised and lowered load-carrying means, the truck is driverless, automated operable and / or can be operated by an operator.
  • Generic trucks are mainly used as warehouse trucks for storage and retrieval of goods or for transport tasks in a warehouse or in a rack system.
  • both types of forklift trucks interfere with one another in carrying out work tasks, for example, driving towards one another in a narrow storage lane and thus none of the two forklifts can reach a desired target point, or unproductive waiting times arise.
  • it may be stationary conveyor technology, at which an industrial truck must request access, such as a Verschieberegal, a load elevator or on a conveyor belt to which a load is to be taken or parked, come to unproductive waiting during joint operation of manually operated by an operator forklifts and driverless, automated forklift trucks, as usually driverless, automated trucks over a Higher-level control can perform the access request faster, so that long waiting times can arise in manually operated forklifts.
  • the present invention has for its object to provide a truck of the type mentioned available whose vehicle condition can be better perceived by the environment.
  • This object is achieved in that is provided on the outer contour of the drive part at least one perceptible from the environment outside display for displaying vehicle information.
  • vehicle information can be displayed in a simple manner and be perceived from outside of the environment that reflect the current vehicle condition of the truck.
  • the arrangement or integration of the outer display in the outer contour of the truck makes it possible to continue to provide a large-scale display available that allows for good readability simultaneous display of multiple vehicle information and at the same time is protected from mechanical damage.
  • the vehicle information displayed on the outer display makes it possible in a simple way that, especially in a driverless, automated truck, the current vehicle condition from the environment of the truck, such as monitors of driverless, operated trucks or operator of manually operated trucks, can be perceived. As a result, it is possible in a simple manner that monitoring persons of driverless, operated industrial trucks and operators of manually operated industrial trucks can estimate the condition and behavior of driverless, automated industrial trucks and plan their behavior.
  • automated operable and manually operable by an operator truck can be displayed on the outside of the current operating mode for the environment recognizable whether the truck is currently operated without a driver or operated by an operator.
  • the current vehicle operating state can be displayed on the external display, so that it can be recognized from the environment in which operating state the industrial truck is currently located.
  • the indication of the state of charge of the traction battery on the outer display makes it easy to track the charging operation of the traction battery at a parked at a battery charging station truck and read the current state of charge of the traction battery during a charging from the outside.
  • it allows the display of the state of charge of the traction battery on the outer display in a simple way, in the operation of the driverless, automated forklift truck possible faulty behavior of the truck in a simple way, for example, if due to a low charge state of the traction battery of the truck certain vehicle functions such as a desired lifting movement of the lifting device, can not be achieved, and the truck goes into a fault condition.
  • a current work order, a current destination or the location of the current charge for monitoring personnel of driverless, automated trucks or operators of manually operated trucks important information.
  • the outer display is provided with a touch-sensitive surface to allow operation of the truck from the outside.
  • the outer display thus continues to have the function of an externally accessible from the environment and operable control panel of the truck.
  • an inventive truck in driverless, automated operation without connection to a higher-level control, such as a material flow management system is operated, which assigns the use and the work and transport tasks to the trucks, can on such a touch-screen Operating unit trained outside display by an operator in a simple way a driverless, automated forklift a work or transport order will be awarded.
  • a higher-level control such as a material flow management system
  • the operator After picking up a load, wherein the charge can be received by manual operation of the truck by an operator, the operator can enter a desired destination on the external display designed as a touch screen operating unit, so that the truck for this transport task, for example a long-distance transport within a warehouse or a rack system, driverless, automated can be operated.
  • the truck for this transport task for example a long-distance transport within a warehouse or a rack system, driverless, automated can be operated.
  • the work or transport tasks can be entered in a simple manner and the desired destination, for example, from a list, can be selected.
  • stationary conveyor technology at which an industrial truck must request access, for example a mobile rack, a load elevator or a conveyor belt, to which a load is to be picked up or put down, is automated during joint operation of manually operated by an operator material handling equipment and driverless operated industrial trucks an unproductive waiting time of a manually operated Truck can be avoided because the operator of a manually operated truck on the trained as a touch-screen control unit external display in a driverless, automated truck and downgrade the driverless, automated truck.
  • an industrial truck according to the invention which can optionally be operated without a driver, automated and manually operated by an operator, there are particular advantages when the forklift is provided with a raised and lowered arranged driver's roof, with the driver's roof for driverless, automated operation in a on the drive part lowered position and is located for the operation of the truck by an operator in a raised position, below the driver's roof a driver's workplace is designed for an operator, and being arranged on the outer contour of the drive part controls for operating the driver's roof.
  • the truck according to the invention thus enables the driver's roof to be raised by an operator located inside the driver's workstation and, when the driver's safety roof is retracted onto the driver's safety part, to operate without operator control, automated operation.
  • a traction drive and / or a lifting drive of the load-receiving means of the truck are arranged on the outer contour of the drive part.
  • an operator outside the truck it is possible for an operator outside the truck to control the basic functions of the truck, for example the travel drive and / or the lifting drive of the load-lifting device.
  • This makes it possible, for example, to move the truck with retracted driver's roof, for example, to save this in height space in a shelf or at a battery charging station after leaving the driver's workplace and lowering the driver's roof or park for charging a traction battery.
  • the controls on the outer contour of the truck can be moved over short distances or lifted or lowered the load-carrying means.
  • an inventive truck 1 which comprises a drive part 2 and a load part 3, which is formed by a trained as a load lifting device 4.
  • the truck 1 can optionally be operated by an operator or operated in an unmanned automated operation.
  • the drive part 2 is provided with a raised and lowered driver safety roof 5.
  • the driver's roof 5 in a lowered on a vehicle body of the drive part 2 and retracted position for unmanned automated operation.
  • the truck 1 By lifting and extending the driver's roof 5 upwards, the truck 1 in the in the FIG. 2 shown operating position in which within the raised driver's roof 5 a driver's workplace F is designed for an operator in the drive part 2 and the truck 1 can be operated by an operator.
  • the driver's roof can be raised and lowered by means of a drive device, not shown.
  • a mast 6 for raising and lowering the load-receiving means 4 is arranged.
  • the mast 6 consists of two spaced apart in the vehicle transverse direction telescopic mast columns 6a, 6b.
  • Trained as a load lifting device 4 consists of two forks 11 a, 11 b, which are arranged on a in the telescopic mast 6 liftable and lowerable arranged fork carrier 7.
  • the forks 11 a, 11 b have about a horizontal pivot axis 8 hingedly arranged load sections, which can be folded in particular by 90 ° upwards.
  • FIG. 1 and 2 are the load sections of the forks 11 a, 11 b in a downwardly unfolded, substantially horizontal position in which the forks 11 a, 11 b, a load carrier can be raised.
  • FIG. 3 are the folding forks 11a, 11b shown in a folded around the pivot axis 8 upwards position, in the fork tines 11 a, 11 b are folded onto the mast 6 and are preferably folded flush into the mast 6.
  • the folding movement of the forks 11a, 11b can be achieved by a drive device, not shown.
  • the truck 1 is designed as a battery-electrically operated truck, wherein on the second, the mast 6 opposite end portion of the drive part 2, a traction battery 10, for example, a lithium-ion battery is arranged.
  • the load-facing area of the drive part 2 is provided with wheels close to the load 9a.
  • at least one load-distant wheel is arranged on the load-remote area of the drive part 2.
  • the remote load wheel is designed as a steerable drive wheel, wherein the wheels close to the load 9a are formed as rollers.
  • the traction drive is formed by at least one electric traction motor.
  • In the field of traction battery 10 is also a unit space for a working hydraulic unit, not shown, for supplying a lifting drive, formed by means of which the mast 6 arranged on the load-receiving means 4 and is movable up and down to supply possibly existing hydraulic auxiliary drives or additional consumer serves.
  • the arranged in the drive part 2 traction battery 10 further has the function of the load part 3 opposite counterweight 11 of the truck 1.
  • the traction battery 10 is preferably arranged in the transverse direction of the truck 1 and extends over the entire vehicle width.
  • the driver's workplace F formed with the driver's roof 5 raised for an operator is arranged between the load part 3 and the traction battery 10 acting as counterweight 11 on the drive part 2 and preferably comprises a floor platform designed as a standing platform and a driver's seat.
  • An entry and exit in the driver's workstation 5 can be formed by a arranged on a vehicle side door 17.
  • the driver's protection roof 5 is located directly on the top of the vehicle body of the drive part 2 and closes the inside of the drive part 2 formed, lower portion of the driver's workplace F above the door 17 like a lid from above.
  • the driver's workplace F for the operator in the lower half of the vehicle body K of the drive part 2 and in the upper half of the raised driver's roof 5 is formed.
  • the outer display 30 is located on the load part 3 facing end wall of the drive part 2 and the end wall is formed by the outer display 30, wherein the entire area above the lowered into the lowermost position fork carrier 7 and the entire area between the folded forks 11 a, 11 b taken on the end wall and possibly the upper transition region to the driver's roof 5 of the outer display 30 or formed as an external display.
  • the external display 30 is used to display vehicle information of the truck 1 in order to be able to perceive it from the environment.
  • this can be divided into different areas, so that several vehicle information can be displayed simultaneously.
  • a first area 31 of the outer display 30, which takes up the main part of the outer display 30 in terms of area the current vehicle status is displayed as main information.
  • the current direction of travel of the industrial truck 1 is displayed in a graphic section of the area 31 bounded by upper and lower brackets with an arrow while the truck is moving, wherein a text box of the area 31 below the graphical section contains a term, for example "direction", the driving is displayed.
  • a downwardly pointing arrowhead can in this case illustrate a direction of travel in the direction of the load part 3 and an arrowhead pointing upward a direction of travel in the direction of the counterweight 11.
  • an increasing filling of the arrow can continue to clarify the speed.
  • this vehicle condition can be illustrated by an empty graphic section. If the truck 1 is in a lift-and-drop operation of the load handling device 4, this vehicle state is shown in the graphical section of the area 31 with a corresponding arrow pointing up for lift operation and down for sink operation, respectively 31 the lifting or lowering operation is described accordingly, for example, with the terms “work-up” or "work-down”.
  • a region 32 is formed on the outer display 30, in which the current vehicle operating state is displayed.
  • the truck is displayed as a simplified symbol.
  • the driver's protection roof 5 is retracted and the forks 11 a, 11 b folded upwards, so that this vehicle operating state is represented by a dice-like symbol of the truck 1. If the driver's protection roof 5 is extended upward, the forks 11a, 11b are folded down or the lifting device 4 is raised, this can be illustrated by a corresponding change of the symbol in the area 32.
  • a region 33 is formed on the outer display 30, in which the current operating mode of the truck 1 is displayed.
  • a corresponding text field can be provided, in which the operating mode driverless, automated by a suitable term, such as "aut”, or the manual operation by an operator with a suitable term, for example, "man”, can be illustrated.
  • the state of charge of the traction battery 10 can be displayed in another area 34 of the outer display 30, the state of charge of the traction battery 10 can be displayed.
  • a bar graph with multiple columns is provided for this purpose. In this way can be read from the outside of the state of charge of the traction battery 10 from the outside in a simple manner, for example, in a parked at a battery charging station truck 1 during a charging operation of the traction battery.
  • a further area 35 is provided in which, for example, a vehicle menu is displayed.
  • areas of the external display 30 can be designed to be pressure-sensitive, in order to enable a touch screen operation and menu guide. This makes it possible, for example, to intervene by an operator in the behavior of a driverless, automated truck, downgrade, for example, requesting an access to a stationary conveyor technology driverless truck.
  • touch-screen control unit accessible from the outside of the environment touch-screen control unit a driverless, automated forklift from a supervisor or an operator assigned a specific work and transport order, using the menu a selection or input of different working - And transport orders and the selection or input of a desired destination can be done.
  • controls 40 are arranged, with which an outside of the truck 1 operator lower the driver's roof 5 and can raise a lowered driver's roof 5 to produce the driver's workplace F for manual operation.
  • 2 controls 41 may be arranged on the outer contour of the drive part, with which located outside of the truck 1 operator can control one or more basic functions of the truck 1, for example, can control the travel drive of the truck 1 in both directions.
  • the controls 40, 41 - as in the Figures 5 and 6 is shown in more detail - arranged on both sides of the drive part 2.
  • controls 42 can be provided, with which an occupancy of the controls 40, 41 can be changed so that with the controls 40, 41 continue the load-carrying means 4 can be raised and lowered and / or the forks 11 a, 11 b on or can be unfolded.
  • the truck 1 according to the invention enables a simple way of automation of sub-processes, and can be operated, for example, for standard tasks or on standard routes in a warehouse or a rack system driverless and automated.
  • the external display 30 makes it possible here that, with a protected arrangement, a large-area display can be made available, on which one or more vehicle information of the industrial truck 1 can be represented and easily perceived by the environment.
  • a large-area display can be made available, on which one or more vehicle information of the industrial truck 1 can be represented and easily perceived by the environment.
  • the efficiency of the industrial trucks 1 used can be improved and with the forklifts 1 used a high turnover performance can be achieved.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Antriebsteil und einem Lastteil, das ein bezüglich des Antriebsteils anhebbares und absenkbares Lastaufnahmemittel aufweist, wobei das Flurförderzeug fahrerlos, automatisiert betreibbar ist und/oder durch eine Bedienperson bedienbar ist.
  • Gattungsgemäße Flurförderzeuge werden hauptsächlich als Lagertechnikstapler zum Ein- und Auslagern von Waren bzw. für Transportaufgaben in einem Lager oder in einer Regalanlage eingesetzt.
  • Hierbei kann in einem Lager oder einer Regalanlage ein reiner Betrieb mit fahrerlos, automatisierten Flurförderzeugen erfolgen. In der Regel erfolgt in einem Lager oder einer Regalanlage ein gemischter Betrieb mit fahrerlos, automatisiert betriebenen Flurförderzeugen und durch Bedienpersonen manuell bedienten Flurförderzeuge. Hierbei können beide Arten von Flurförderzeugen gemeinsame Verkehrswege in der Regelanlage bzw. in dem Lager nutzen und gemeinsam in Regalgassen, Arbeitsgängen und Lagergängen betrieben werden.
  • Für den effizienten Betrieb von fahrerlos, automatisierten Flurförderzeugen bzw. den effizienten gemeinsamen Betrieb beider Arten von Flurförderzeug in einem Lager oder einer Regalanlage ist es erforderlich, dass Überwachungspersonen von fahrerlos, automatisierten Flurförderzeugen und/oder Bedienpersonen von manuell bedienten Flurförderzeugen den aktuellen Zustand und das Verhalten der fahrerlos, automatisiert betriebenen Flurförderzeuge abschätzen können.
  • Dadurch kann beispielsweise vermieden werden, dass sich beide Arten von Flurförderzeugen bei der Durchführung von Arbeitsaufgaben gegenseitig behindern, beispielsweise in einer engen Lagergasse aufeinander zu fahren und somit keines der beiden Flurförderzeuge einen gewünschten Zielpunkt erreichen kann, oder unproduktive Wartezeiten entstehen. Zudem kann es an stationärer Fördertechnik, an der ein Flurförderzeug einen Zugriff anfordern muss, beispielsweise einem Verschieberegal, einem Lastaufzug oder an einem Förderband, an der eine Last aufgenommen oder abgestellt werden soll, beim gemeinsamen Betrieb von manuell durch eine Bedienperson bedienten Flurförderzeugen und fahrerlos, automatisiert betriebenen Flurförderzeugen zu unproduktiven Wartezeiten kommen, da in der Regel fahrerlose, automatisierte Flurförderzeuge über eine übergeordnete Leitsteuerung die Zugriffsanforderung schneller durchführen können, so dass bei manuell bedienten Flurförderzeugen lange Wartezeiten entstehen können.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, dessen Fahrzeugzustand von der Umgebung besser wahrgenommen werden kann.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass an der Außenkontur des Antriebsteils mindestens ein aus der Umgebung wahrnehmbares Außendisplay zur Darstellung von Fahrzeuginformationen vorgesehen ist. An einem an der Außenkontur des Antriebsteils des Flurförderzeugs angeordneten bzw. in die Außenkontur des Antriebsteils integrierten Außendisplay können auf einfache Weise Fahrzeuginformationen dargestellt und von außerhalb aus der Umgebung wahrgenommen werden, die den aktuellen Fahrzeugzustand des Flurförderzeugs wiedergeben. Die Anordnung bzw. Integration des Außendisplays in die Außenkontur des Flurförderzeugs ermöglicht es weiterhin, ein großflächigen Display zur Verfügung zu stellen, der bei guter Ablesbarkeit die gleichzeitige Darstellung mehrerer Fahrzeuginformation ermöglicht und gleichzeitig vor mechanischen Beschädigungen geschützt angeordnet ist. Die an dem Außendisplay dargestellten Fahrzeuginformationen ermöglichen es auf einfache Weise, dass insbesondere bei einem fahrerlos, automatisiert betriebenen Flurförderzeug der aktuelle Fahrzeugzustand aus der Umgebung des Flurförderzeugs, beispielsweise von Überwachungspersonen von fahrerlos, betriebenen Flurförderzeugen oder Bedienperson von manuell bedienten Flurförderzeugen, wahrgenommen werden kann. Hierdurch wird auf einfache Weise ermöglicht, dass Überwachungspersonen von fahrerlos, betriebenen Flurförderzeugen und Bedienpersonen von manuell bedienten Flurförderzeugen den Zustand und das Verhalten von fahrerlos, automatisiert betriebenen Flurförderzeugen abschätzen und deren Verhalten einplanen können.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden an dem Außendisplay des Flurförderzeugs eine oder mehrere der folgenden Fahrzeuginformationen dargestellt werden:
    • Ladezustand einer Traktionsbatterie
    • aktuelle Betriebsart
    • aktueller Fahrzeugbetriebszustand
    • aktueller Fahrzeugstatus, insbesondere Fahrtrichtung und/oder Heben-Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels
    • aktueller Arbeitsauftrag
    • nächstes Ziel
    • Aufnahmeort einer aufgenommenen Ladung
  • Bei einem wahlweise fahrerlos, automatisiert betreibbaren und durch eine Bedienperson manuell betreibbaren Flurförderzeug kann an dem Außendisplay auf einfache Weise die aktuelle Betriebsart für die Umgebung erkennbar dargestellt werden, ob das Flurförderzeug momentan fahrerlos betrieben oder durch eine Bedienperson bedient wird. Zudem kann an dem Außendisplay der momentane Fahrzeugbetriebszustand dargestellt werden, so dass von der Umgebung aus erkannt werden kann, in welchem Betriebszustand sich das Flurförderzeug gerade befindet. Besondere ergeben sich, wenn an dem Außendisplay der aktuelle Fahrzeugstatus angezeigt wird, so dass von der Umgebung aus erkannt werden kann, ob und in welche Richtung das Flurförderzeug gerade fährt oder ob sich das Flurförderzeug in einem Ladebetrieb zum Aufnehmen oder Absetzen einer Ladung befindet und das Lastaufnahmemittel angehoben bzw. abgesenkt wird. Die Anzeige des Ladezustands der Traktionsbatterie an dem Außendisplay ermöglicht es auf einfache Weise, bei einem an einer Batterieladestation abgestellten Flurförderzeug den Ladebetrieb der Traktionsbatterie zu verfolgen und den aktuellen Ladezustand der Traktionsbatterie während eines Ladevorgangs von Außen abzulesen. Zudem ermöglicht es die Anzeige des Ladezustandes der Traktionsbatterie an dem Außendisplay auf einfache Weise, im Betrieb des fahrerlos, automatisiert betriebenen Flurförderzeugs mögliches Fehlverhalten des Flurförderzeugs auf einfache Weise zu erkennen, beispielsweise wenn infolge eines zu geringen Ladezustands der Traktionsbatterie des Flurförderzeugs bestimmte Fahrzeugfunktionen, beispielsweise eine gewünschte Hubbewegung des Lastaufnahmemittels, nicht mehr erzielt werden kann, und das Flurförderzeug in einen Fehlerzustand geht. Zudem stellen ein aktueller Arbeitsauftrag, ein aktueller Zielort bzw. der Aufnahmeort der aktuellen Ladung für Überwachungspersonen von fahrerlos, automatisierten Flurförderzeugen oder Bedienperson von manuell bedienten Flurförderzeugen wichtige Informationen dar.
  • Besondere Vorteile sind erzielbar, wenn gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung das Außendisplay mit einer berührungssensitiven Oberfläche versehen ist, um eine Bedienung des Flurförderzeugs von Außen zu ermöglichen. Das Außendisplay weist somit weiterhin die Funktion einer von Außen aus der Umgebung zugänglichen und bedienbaren Bedieneinheit des Flurförderzeugs auf. Mit einer derartigen Ausbildung des Außendisplays als Touch-Screen-Bedieneinheit kann mit einem fahrerlos, automatisiert betriebenen Flurförderzeug auf einfache Weise interagiert werden und beispielsweise von einer Bedienperson Arbeits- und Transportaufgaben gegeben werden. Sofern ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug im fahrerlosen, automatisierten Betrieb ohne Anbindung an eine übergeordnete Leitsteuerung, beispielsweise ein Materialfluss-Management-System, betrieben wird, das den Einsatz und die Arbeits- und Transportaufgaben an die Flurförderzeuge vergibt, kann an einem derartigen als Touch-Screen-Bedieneinheit ausgebildeten Außendisplay von einer Bedienperson auf einfache Weise einem fahrerlosen, automatisiert betriebenen Flurförderzeug ein Arbeits- oder Transportauftrag vergeben werden. Mit dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug kann somit auf einfache Weise eine Automatisierung von Teilprozessen ermöglicht werden. Nach dem Aufnehmen einer Ladung, wobei die Ladung durch manuelle Bedienung des Flurförderzeugs durch eine Bedienperson aufgenommen werden kann, kann von der Bedienperson an dem als Touch-Screen-Bedieneinheit ausgebildeten Außendisplay ein gewünschten Ziel eingeben werden, so dass das Flurförderzeug für diese Transportaufgabe, beispielsweise einen Langstreckentransport innerhalb eines Lagers oder einer Regalanlage, fahrerlos, automatisiert betrieben werden kann. An einem als Touch-Screen-Bedieneinheit ausgebildeten Außendisplay können hierbei auf einfache Weise die Arbeits- bzw. Transportaufgaben eingeben werden und das gewünschte Ziel, beispielsweise aus einer Liste, ausgewählt werden. Zudem kann an stationärer Fördertechnik, an der ein Flurförderzeug einen Zugriff anfordern muss, beispielsweise einem Verschieberegal, einem Lastaufzug oder an einem Förderband, an der eine Last aufgenommen oder abgestellt werden soll, beim gemeinsamen Betrieb von manuell durch eine Bedienperson bedienten Flurförderzeugen und fahrerlos, automatisiert betriebenen Flurförderzeugen eine unproduktive Wartezeit eines manuell bedienten Flurförderzeugs vermieden werden, da die Bedienperson eines manuell bedienten Flurförderzeugs über das als Touch-Screen-Bedieneinheit ausgebildeten Außendisplay in ein fahrerlos, automatisiertes Flurförderzeug eingreifen und das fahrerlos, automatisiertes Flurförderzeug zurückstufen kann.
  • Bei einem erfindungsgemäßen Flurförderzeug, das wahlweise fahrerlos, automatisiert und durch eine Bedienperson manuell betrieben werden kann, ergeben sich besondere Vorteile, wenn das Flurförderzuge mit einem anhebbar und absenkbar angeordneten Fahrerschutzdach versehen ist, wobei sich das Fahrerschutzdach für den fahrerlosen, automatisierten Betrieb in einer auf den Antriebsteil abgesenkten Stellung befindet und für den Betrieb des Flurförderzeugs durch eine Bedienperson in einer angehobenen Stellung befindet, wobei unterhalb des Fahrerschutzdaches ein Fahrerarbeitsplatz für eine Bedienperson ausgebildet ist, und wobei an der Außenkontur des Antriebsteils Bedienelemente zur Betätigung des Fahrerschutzdaches angeordnet sind. Das erfindungsgemäße Flurförderzeug ermöglicht somit bei angehobenem, nach oben ausgefahrenem Fahrerschutzdach die Bedienung durch ein innerhalb des Fahrerarbeitsplatzes befindliche Bedienperson und bei eingefahrenem, auf das Antriebsteil abgesenkten Fahrerschutzdach einen fahrerlosen, automatisierten Betrieb. Bei der Verwendung eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs in einer Regalanlage oder einem Lager werden hierdurch besondere Vorteile erzielt, da das Flurförderzeug universell einsetzbar ist und für Standardaufgaben oder auf Standardwegen fahrerlos und automatisiert betrieben werden kann. Da sich für den fahrerlosen, automatisierten Betrieb des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs das Fahrerschutzdach nach unten einfährt und auf den Antriebsteil absenkt, weist das erfindungsgemäße, fahrerlos und automatisiert betriebene Flurförderzeug eine verringerte, kompakte Bauhöhe auf. Hierdurch wird eine Sicht über das automatisch, fahrerlos betriebene Flurförderzeug ermöglicht und in dem Lager oder der Regalanlage, wobei in einem gemischten Betrieb fahrerlose Flurförderzeuge und durch Bedienpersonen bediente Flurförderzeuge eingesetzt werden, die Übersichtlichkeit erhöht. Mit den an der Außenkontur des Fahrzeugkörpers angeordneten Bedienelemente kann eine außerhalb des Flurförderzeugs befindliche Bedienperson auf einfache Weise das abgesenkte Fahrerschutzdach anzuheben, um einen manuellen Betrieb des Flurförderzeugs zu erzielen, bzw. das Fahrerschutzdach nach dem Verlassen des Fahrerarbeitsplatzes auf den Fahrzeugkörper absenken.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung sind an der Außenkontur des Antriebsteils weitere Bedienelemente zur Betätigung eines Fahrantriebs und/oder eines Hubantriebs des Lastaufnahmemittels des Flurförderzeugs angeordnet. Hierdurch wird bei abgesenktem Fahrerschutzdach von einer außerhalb des Flurförderzeugs befindlichen Bedienperson ermöglicht, Grundfunktionen des Flurförderzeugs zu steuern, beispielsweise den Fahrantrieb und/oder den Hubantrieb des Lastaufnahmemittels. Hierdurch wird beispielsweise ermöglicht, das Flurförderzeug bei eingefahrenem Fahrerschutzdach zu verfahren, beispielsweise um dieses in der Höhe platzsparend in einem Regalfach oder an einer Batterieladestation nach dem Verlassen des Fahrerarbeitsplatzes und Absenken des Fahrerschutzdaches zu parken bzw. zum Laden einer Traktionsbatterie abzustellen. Zudem kann beispielsweise in einem Kommissionierbetrieb des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs mit den Bedienelementen an der Außenkontur das Flurförderzeug über kurze Strecken verfahren werden oder das Lastaufnahmemittel angehoben bzw. abgesenkt werden.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt
    • Figur 1
    ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in einer perspektivischen Darstellung in einer Betriebsart für den fahrerlosen, automatisierten Betrieb,
    Figur 2
    das Flurförderzeug 1 der Figur mit ausgefahrenem Fahrerschutzdach in einer Betriebsart für die manuelle Bedienung durch eine Bedienperson,
    Figur 3
    das Flurförderzeug der Figur 1 mit eingeklappten Lastgabeln,
    Figur 4
    das Flurförderzeug der Figur 1 in einer Ansicht auf einen erfindungsgemäßen Außendisplay,
    Figur 5
    eine erste Seitenansicht des Flurförderzeugs mit Bedienelementen an der Außenkontur und
    Figur 6
    eine zweite Seitenansicht des Flurförderzeugs mit Bedienelementen an der Außenkontur.
  • In den Figuren 1 und 2 ist ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug 1 dargestellt, das einen Antriebsteil 2 und einen Lastteil 3 umfasst, der von einem als Lastgabel ausgebildeten Lastaufnahmemittel 4 gebildet ist.
  • Das Flurförderzeug 1 kann wahlweise von einer Bedienperson bedient werden oder in einem unbemannten automatisierten Betrieb betrieben werden.
  • Hierzu ist das Antriebsteil 2 mit einem anhebbar und absenkbar angeordneten Fahrerschutzdach 5 versehen. In der Figur 1 befindet sich das Fahrerschutzdach 5 in einer auf einen Fahrzeugkörper des Antriebsteils 2 abgesenkten und eingefahrenen Stellung für den unbemannten automatisierten Betrieb. Durch Anheben und Ausfahren des Fahrerschutzdaches 5 nach oben kann das Flurförderzeug 1 in die in der Figur 2 dargestellte Betriebsstellung gebracht werden, in der innerhalb des angehobenen Fahrerschutzdach 5 ein Fahrerarbeitsplatz F für eine Bedienperson im Antriebsteil 2 ausgebildet ist und das Flurförderzeug 1 von einer Bedienperson bedient werden kann. Bevorzugt ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung das Fahrerschutzdach mittels einer nicht näher dargestellten Antriebseinrichtung anhebbar und absenkbar.
  • An einem ersten stirnseitigen Bereich des Antriebsteils 2 ist ein Hubgerüst 6 zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 4 angeordnet. Das Hubgerüst 6 besteht aus zwei in Fahrzeugquerrichtung beabstandet angeordneten teleskopierbaren Hubgerüstsäulen 6a, 6b. Das als Lastgabel ausgebildete Lastaufnahmemittel 4 besteht aus zwei Gabelzinken 11 a, 11 b, die an einem in dem teleskopierbaren Hubgerüst 6 anhebbar und absenkbar angeordneten Gabelträger 7 angeordnet sind. Die Gabelzinken 11 a, 11 b weisen um eine horizontale Schwenkachse 8 klappbar angeordnete Lastabschnitte auf, die insbesondere um 90° nach oben eingeklappt werden können. In den Figuren 1 und 2 befinden sich die Lastabschnitte der Gabelzinken 11 a, 11 b in einer nach unten ausgeklappten, im Wesentlichen horizontalen Stellung, in der mit den Gabelzinken 11 a, 11 b ein Ladungsträger angehoben werden kann. In der Figur 3 befinden sich die klappbaren Gabelzinken 11a, 11 b in einer um die Schwenkachse 8 nach oben eingeklappten Stellung dargestellt, in der die Gabelzinken 11 a, 11 b an das Hubgerüst 6 herangeklappt sind und bevorzugt bündig in das Hubgerüst 6 eingeklappt sind. Die Klappbewegung der Gabelzinken 11a, 11 b kann durch eine nicht näher dargestellte Antriebseinrichtung erzielt werden.
  • Das Flurförderzeug 1 ist als batterie-elektrisch betriebenes Flurförderzeug ausgebildet, wobei an dem zweiten, dem Hubgerüst 6 gegenüberliegenden stirnseitigen Bereich des Antriebsteils 2 eine Traktionsbatterie 10, beispielsweise eine Lithium-lonen-Batterie, angeordnet ist.
  • Im Bereich des Hubgerüstes 6 und somit dem lastzugewandten Bereich ist der Antriebsteil 2 mit lastnahen Rädern 9a versehen. In Längsrichtung des Flurförderzeugs 1 gesehen gegenüberliegend zum Lastteil 3 ist mindestens ein lastfernes Rad an dem lastfernen Bereich des Antriebsteils 2 angeordnet. Bevorzugt ist das lastferne Rad als lenkbares Antriebsrad ausgebildet, wobei die lastnahen Räder 9a als Laufrollen ausgebildet sind. Der Fahrantrieb ist von mindestens einem elektrischen Fahrmotor gebildet. Im Bereich der Traktionsbatterie 10 ist weiterhin ein Aggregateraum für eine nicht mehr dargestellte Arbeitshydraulikeinheit, beispielsweise ein elektrisches Hydraulikaggregat, zur Versorgung eines Hubantriebs, ausgebildet, mittels dem das am Hubgerüst 6 angeordnete Lastaufnahmemittel 4 auf- und abbewegbar ist und das zur Versorgung gegebenenfalls vorhandener hydraulischer Zusatzantriebe bzw. Zusatzverbraucher dient.
  • Die im Antriebteils 2 angeordnete Traktionsbatterie 10 weist weiterhin die Funktion eines dem Lastteil 3 gegenüberliegenden Gegengewichts 11 des Flurförderzeugs 1 auf. Die Traktionsbatterie 10 ist bevorzugt in Querrichtung des Flurförderzeugs 1 angeordnet und erstreckt sich über die gesamte Fahrzeugbreite.
  • Der bei angehobenem Fahrerschutzdach 5 gebildete Fahrerarbeitsplatz F für eine Bedienperson ist zwischen dem Lastteil 3 und der als Gegengewicht 11 wirkenden Traktionsbatterie 10 am Antriebsteil 2 angeordnet und umfasst bevorzugt eine als Standplattform ausgebildete Bodenplattform und einen Fahrersitz. Ein Ein- und Ausstieg in den Fahrerarbeitslatz 5 kann durch eine an einer Fahrzeugseite angeordnete Tür 17 gebildet werden.
  • In der abgesenkten Stellung für den fahrerlosen Betrieb des Flurförderzeugs 1 befindet sich das Fahrerschutzdach 5 unmittelbar an der Oberseite des Fahrzeugkörpers des Antriebsteils 2 und schließt den innerhalb des Antriebsteils 2 ausgebildeten, unteren Bereich des Fahrerarbeitsplatzes F oberhalb der Tür 17 deckelartig nach oben ab. In der angehobenen Stellung des Fahrerschutzdaches 5 wird der Fahrerarbeitsplatz F für die Bedienperson in der unteren Hälfte von dem Fahrzeugkörper K des Antriebsteils 2 und in der oberen Hälfte von dem angehobenen Fahrerschutzdach 5 gebildet.
  • Erfindungsgemäß ist an der Außenkontur des Antriebsteils 2 - wie in den Figuren 3 und 4 näher dargestellt ist - mindestens ein aus der Umgebung wahrnehmbares Außendisplay 30 zur Darstellung von Fahrzeuginformationen des Flurförderzeugs 1 angeordnet. Im dargestellten Ausführungsbeispiel befindet sich das Außendisplay 30 an der dem Lastteil 3 zugewandten Stirnwand des Antriebsteils 2 bzw. ist die Stirnwand von dem Außendisplay 30 gebildet, wobei der gesamte Bereich oberhalb des in die unterste Stellung abgesenkten Gabelträgers 7 und der gesamte Bereich zwischen den hochgeklappten Gabelzinken 11 a, 11 b an der Stirnwand und gegebenenfalls dem oberen Übergangsbereich zu dem Fahrerschutzdach 5 von dem Außendisplay 30 eingenommen bzw. als Außendisplay ausgebildet ist.
  • Der Außendisplay 30 dient zur Darstellung von Fahrzeuginformationen des Flurförderzeugs 1, um diese von der Umgebung aus wahrnehmen zu können.
  • In der Außendisplay 30 kann hierzu in verschiedene Bereiche aufgeteilt sein, so dass gleichzeitig mehrere Fahrzeuginformationen dargestellt werden können.
  • In einem ersten Bereich 31 des Außendisplays 30, der flächenmäßig den Hauptteil des Außendisplays 30 einnimmt, wird als Hauptinformation der aktuelle Fahrzeugzustand angezeigt. Im dargestellten Beispiel wird in einem von einer oberen und einer unteren Klammer begrenzten grafischen Abschnitt des Bereichs 31 mit einem Pfeil bei fahrendem Flurförderzeug 1 die aktuelle Fahrtrichtung des Flurförderzeugs 1 angezeigt, wobei in einem Textfeld des Bereichs 31 unterhalb des grafischen Abschnitt mit einem Begriff, beispielsweise "direction" , der Fahrbetrieb angezeigt wird. Eine nach unten weisende Pfeilspitze kann hierbei eine Fahrtrichtung in Richtung des Lastteils 3 und eine nach oben gerichtete Pfeilspitze eine Fahrtrichtung in Richtung des Gegengewichts 11 verdeutlichen. Durch entsprechende grafische Gestaltung des Pfeiles, beispielsweise einer zunehmenden Füllung des Pfeils kann weiterhin die Fahrgeschwindigkeit verdeutlicht werden. Bei stehendem Flurförderzeug 1 kann dieser Fahrzeugzustand durch einen leeren grafischen Abschnitt verdeutlicht werden. Sofern sich das Flurförderzeug 1 in einem Heben-Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels 4 befindet, wird dieser Fahrzeugzustand in dem grafischen Abschnitt des Bereichs 31 mit einem entsprechenden nach oben für den Hebenbetrieb bzw. nach unten für den Senkenbetrieb gerichteten Pfeil dargestellt, wobei in dem Textfeld des Bereichs 31 der Heben- bzw. Senkenbetrieb entsprechend beschrieben wird, beispielsweise mit den Begriffen "Work-Up" bzw. "Work-Down".
  • Weiterhin ist an dem Außendisplay 30 ein Bereich 32 ausgebildet, in dem der aktuelle Fahrzeugbetriebszustand dargestellt wird. In diesem Bereich wird das Flurförderzeug als vereinfachtes Symbol dargestellt. Im dargestellten Beispiel ist das Fahrerschutzdach 5 eingefahren sowie die Gabelzinken 11 a, 11 b nach oben eingeklappt, so dass dieser Fahrzeugbetriebszustand durch ein würfelartiges Symbol des Flurförderzeugs 1 dargestellt wird. Sofern das Fahrerschutzdach 5 nach oben ausgefahren ist, die Gabelzinken 11a, 11 b nach unten abgeklappt sind oder das Lastaufnahmemittel 4 angehoben ist, kann dies durch entsprechende Veränderung des Symbols im Bereich 32 verdeutlicht werden.
  • Weiterhin ist an dem Außendisplay 30 ein Bereich 33 ausgebildet, in dem die aktuelle Betriebsart des Flurförderzeugs 1 angezeigt wird. Hierzu kann eine entsprechendes Textfeld vorgesehen werden, in dem die Betriebsart fahrerlos, automatisiert durch einen geeigneten Begriff, beispielsweise "aut", oder der manuelle Betrieb durch eine Bedienperson mit einem geeigneten Begriff, beispielsweise "man", verdeutlicht werden kann.
  • In einem weiteren Bereich 34 des Außendisplays 30 kann der Ladezustand der Traktionsbatterie 10 angezeigt werden. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist hierzu ein Balkendiagramm mit mehreren Säulen vorgesehen. Hierdurch kann auf einfache Weise von Außen der Ladezustand der Traktionsbatterie 10 von Außen abgelesen werden, beispielsweise bei einem an einer Batterieladestation abgestellten Flurförderzeug 1 während eines Ladebetriebs der Traktionsbatterie.
  • In dem dargestellten Außendisplay 30 ist ein weiterer Bereich 35 vorgesehen, in dem beispielsweise ein Fahrzeugmenue dargestellt wird. Um durch das Fahrzeugmenue navigieren zu können, können Bereiche des Außendisplays 30 drucksensitiv ausgebildet sein, um nach Art eine Touch-Screens eine Bedienung und Menueführung zu ermöglichen. Hierdurch wird es beispielsweise möglich, von einer Bedienperson in das Verhalten eines fahrerlos, automatisierten Flurförderzeugs einzugreifen, beispielsweise ein an einer stationären Fördertechnik einen Zugriff anforderndes fahrerloses Flurförderzeug zurückstufen. Zudem können an einer derartigen, von Außen aus der Umgebung zugänglichen Touch-Screen-Bedieneinheit einem fahrerlos, automatisiert betriebenen Flurförderzeug von einer Überwachungsperson oder einer Bedienperson ein bestimmter Arbeits- und Transportauftrag vergeben werden, wobei anhand des Menues eine Auswahl bzw. Eingabe von verschiedenen Arbeits- und Transportaufträgen sowie die Auswahl bzw. die Eingabe eines gewünschten Ziels erfolgen kann.
  • An der Außenkontur des Antriebsteil 2 sind weiterhin Bedienelemente 40 angeordnet, mit denen eine außerhalb des Flurförderzeugs 1 befindliche Bedienperson das Fahrerschutzdach 5 absenken und ein abgesenktes Fahrerschutzdach 5 anheben kann, um den Fahrerarbeitsplatz F für einen manuellen Betrieb zu erzeugen. Weiterhin können an der Außenkontur des Antriebsteils 2 Bedienelemente 41 angeordnet sein, mit denen außerhalb des Flurförderzeugs 1 befindliche Bedienperson eine oder mehrere Grundfunktionen des Flurförderzeugs 1 steuern kann, beispielsweise den Fahrantrieb des Flurförderzeugs 1 in beide Richtungen steuern kann. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Bedienelemente 40, 41 - wie in den Figuren 5 und 6 näher dargestellt ist - an beiden Fahrzeugseiten des Antriebsteils 2 angeordnet. Weiterhin können Bedienelemente 42 vorgesehen werden, mit denen eine Belegung der Bedienelemente 40, 41 verändert werden kann, so dass mit den Bedienelementen 40, 41 weiterhin das Lastaufnahmemittel 4 angehoben und abgesenkt werden kann und/oder die Gabelzinken 11a, 11 b ein- bzw. ausgeklappt werden können.
  • Das erfindungsgemäße Flurförderzeug 1 ermöglicht auf einfache Weise eine Automatisierung von Teilprozessen, und kann beispielsweise für Standardaufgaben oder auf Standardwegen in einem Lager oder einer Regalanlage fahrerlos und automatisiert betrieben werden.
  • Das erfindungsgemäße Außendisplay 30 ermöglicht es hierbei, dass bei geschützter Anordnung ein großflächiges Display zur Verfügung gestellt werden kann, an dem eine oder mehrere Fahrzeuginformation des Flurförderzeugs 1 dargestellt und von der Umgebung aus leicht wahrgenommen werden können. Insbesondere in Lagern oder Regalanlagen, in denen fahrerlos betriebene Flurförderzeuge 1 und manuell durch eine Bedienperson betrieben Flurförderzeuge 1 gemeinsam eingesetzt werden, können Überwachungspersonen von fahrerlos, betriebenen Flurförderzeugen und/oder Bedienpersonen von manuell bedienten Flurförderzeugen 1 den Status der fahrerlos, automatisiert betriebenen Flurförderzeuge 1 über die Außendisplays 30 der fahrerlos betriebenen Flurförderzeug 1 von Außen leicht und sicher erkennen und somit deren Verhalten abschätzen. Hierdurch kann die Effizienz der eingesetzten Flurförderzeuge 1 verbessert werden und mit den eingesetzten Flurförderzeugen 1 eine hohe Umschlagsleistung erzielt werden.

Claims (5)

  1. Flurförderzeug mit einem Antriebsteil und einem Lastteil, das ein bezüglich des Antriebsteils anhebbares und absenkbares Lastaufnahmemittel aufweist, wobei das Flurförderzeug fahrerlos, automatisiert betreibbar ist und/oder durch eine Bedienperson bedienbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass an der Außenkontur des Antriebsteils (2) mindestens ein aus der Umgebung wahrnehmbarer Außendisplay (30) zur Darstellung von Fahrzeuginformationen vorgesehen ist.
  2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Außendisplay (30) des Flurförderzeugs (1) eine oder mehrere der folgenden Fahrzeuginformationen dargestellt werden:
    • Ladezustand einer Traktionsbatterie
    • aktuelle Betriebsart
    • aktueller Fahrzeugbetriebszustand
    • aktueller Fahrzeugstatus, insbesondere Fahrtrichtung und/oder Heben-Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels
    • aktueller Arbeitsauftrag
    • nächstes Ziel
    • Aufnahmeort einer aufgenommenen Ladung.
  3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Außendisplay (30) mit einer berührungssensitiven Oberfläche versehen ist, um eine Bedienung des Flurförderzeugs (1) von Außen zu ermöglichen.
  4. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (1) mit einem anhebbar und absenkbar angeordneten Fahrerschutzdach (5) versehen ist, wobei sich das Fahrerschutzdach (5) für den fahrerlosen, automatisierten Betrieb in einer auf den Antriebsteil abgesenkten Stellung befindet und für den Betrieb des Flurförderzeugs (1) durch eine Bedienperson in einer angehobenen Stellung befindet, wobei unterhalb des Fahrerschutzdaches (5) ein Fahrerarbeitsplatz (F) für eine Bedienperson ausgebildet ist, wobei an der Außenkontur des Antriebsteils (1) Bedienelemente (40) zur Betätigung des Fahrerschutzdaches angeordnet sind.
  5. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass an der Außenkontur des Antriebsteils (2) Bedienelemente (41) zur Betätigung eines Fahrantriebs und/oder eines Hubantriebs des Lastaufnahmemittels des Flurförderzeugs (1) angeordnet sind.
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