EP2467525A1 - Verfahren zum ermitteln einer unwucht bei einer wäschetrommel einer waschmaschine im schleuderbetrieb, antriebsvorrichtung und waschmaschine mit einer antriebsvorrichtung - Google Patents

Verfahren zum ermitteln einer unwucht bei einer wäschetrommel einer waschmaschine im schleuderbetrieb, antriebsvorrichtung und waschmaschine mit einer antriebsvorrichtung

Info

Publication number
EP2467525A1
EP2467525A1 EP10744922A EP10744922A EP2467525A1 EP 2467525 A1 EP2467525 A1 EP 2467525A1 EP 10744922 A EP10744922 A EP 10744922A EP 10744922 A EP10744922 A EP 10744922A EP 2467525 A1 EP2467525 A1 EP 2467525A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
imbalance
drive motor
determined
phase
laundry drum
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP10744922A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2467525B1 (de
Inventor
Hasan Gökcer ALBAYRAK
Torsten Böttger
Jörg SKRIPPEK
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BSH Hausgeraete GmbH
Original Assignee
BSH Bosch und Siemens Hausgeraete GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BSH Bosch und Siemens Hausgeraete GmbH filed Critical BSH Bosch und Siemens Hausgeraete GmbH
Priority to PL10744922T priority Critical patent/PL2467525T3/pl
Publication of EP2467525A1 publication Critical patent/EP2467525A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2467525B1 publication Critical patent/EP2467525B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F34/00—Details of control systems for washing machines, washer-dryers or laundry dryers
    • D06F34/14—Arrangements for detecting or measuring specific parameters
    • D06F34/16—Imbalance

Definitions

  • the invention relates to a method for determining an imbalance in a laundry drum of a washing machine after initiating a spin operation in which the laundry drum is to be accelerated to a predetermined spin speed.
  • the laundry drum is driven by means of a drive motor, and to phase strands of a stator of the drive motor, an alternating electrical voltage is applied in each case, which is provided by an electrical DC link voltage using an inverter.
  • the invention also relates to a drive device for driving a laundry drum of a washing machine and to a washing machine with such a drive device. It is state of the art to determine the imbalance in a laundry drum in a washing machine after initiating a spin operation.
  • a method for determining the imbalance in the spin mode of a washing machine is known for example from the document DE 102 34 053 C1.
  • the power consumption of the drive motor is calculated from measured values for a DC link voltage as well as from measured values for a DC link current.
  • the calculation of the power consumed by the drive motor depends on the DC link voltage and the DC link current, which are measured directly in the DC link, ie before being fed into the inverter or the inverter.
  • the power thus the losses occurring in the inverter, as well as the electrical power loss of a usually existing driver stage for the inverter. For that reason, as well as due the influence of the fluctuations of the AC supply voltage provided by the network on the amplitude of the DC link voltage, the power delivered to the motor and thus the imbalance can be determined only inaccurate in the prior art.
  • This object is achieved by a method with the features according to claim 1, by a drive device with the features of claim 14, as well as by a washing machine with the features according to claim 15.
  • Preferred embodiments of the invention are subject matters of the dependent claims and the following description, and accordingly disclosed preferred embodiments of the invention according to one of the categories of method, drive device and washing machine in the context of technically possible always preferred embodiments of the invention according to the respective other categories correspond, and this even if this is not explicitly indicated in individual cases.
  • the laundry drum is driven by means of a drive motor.
  • a drive motor At phase strands of a stator of the drive motor in each case an electrical alternating voltage is applied, which is provided by an electrical DC link voltage using an inverter.
  • an electrical string current is measured, and the unbalance is determined as a function of measured values for the string current.
  • the effect according to the invention is achieved in that the strand current is measured in at least one phase strand of the drive motor; From the measured values for this string current, the imbalance in the washing drum is then determined.
  • the current is measured directly on the drive motor.
  • the method according to the invention has the advantage that only the actual electric current absorbed by the drive motor is used to determine the imbalance. If the current is measured in the DC link as in the prior art, the losses occurring in the inverter can not be taken into account in the determination of the imbalance.
  • an initial charge of the laundry drum which has been determined prior to the initiation of the centrifugal operation, especially since the beginning of the centrifugal operation, will be / or a process since the beginning of the washing process integrated, taken into account the energy output to the drive motor. Namely, it is inferred in determining the imbalance in particular on the load or the torque of the drive motor. By considering the initial load in the determination of the imbalance, it is thus possible to distinguish between a torque due to the initial load and the torque due to the imbalance.
  • the starting point is a washing program comprising a plurality of process sections, which has at least one washing process and one spinning operation, the washing process serving to clean and / or rinse laundry and smaller by operation at a low speed of the laundry drum, in particular one speed as the usual spin speed, characterized.
  • a speed is less than or equal to the so-called resonance speed of the laundry drum at a low speed, wherein the resonance speed corresponds to the main resonant frequency of a vibrating mounted in the housing of the washing system, which comprises at least the laundry drum.
  • a high speed is a speed that is significantly greater than the resonance speed, preferably in a range of twice to 5 times the resonance speed.
  • the drive motor is a brushless DC motor (BLDC) or a permanent magnet synchronous motor.
  • the drive motor may comprise three phase strings; then the inverter provides three AC voltages, namely one AC voltage for each phase phase of the drive motor.
  • Such synchronous motors are characterized by high efficiencies compared to, for example, asynchronous motors. By a high efficiency of the electric motor can be made compact, so that advantages in terms of cost due to the material savings can be achieved.
  • a major advantage of a brushless DC motor is the ability to measure the string current accurately and without much effort. The current measurement can be done, for example, by a control device that simultaneously controls the inverter.
  • the control device can measure the phase current, and a microprocessor of the control device can evaluate the measured values for the current and determine the imbalance.
  • a microprocessor of the control device can evaluate the measured values for the current and determine the imbalance.
  • phase currents in at least two phase phases, in particular in all phase phases, of the stator are measured and evaluated with regard to the imbalance of the laundry drum.
  • measured values for preferably a total of three phase currents are then available for determining the imbalance.
  • the imbalance can be determined redundantly depending on the respective measured values of the phase currents, and the results of this determination can then be compared with one another.
  • the imbalance depending on summarized measured values of at least two phase currents, in particular of all phase currents are determined. For example, an energy and / or a power can be calculated from the measured values for the phase currents for determining the imbalance, as will be explained in more detail below.
  • a very robust and exact determination of the imbalance can be achieved if, at least at a predetermined time after the initiation of the centrifugal operation, an electrical energy output to the drive motor since a predetermined earlier time, in particular since the start of the centrifugal operation, from the measured values for the phase current is calculated. Then the imbalance can be determined depending on the value of the energy. For the calculation of the energy, the amplitude of the AC voltage applied to the phase string is preferably also used. This embodiment takes advantage of the fact that the electrical energy absorbed by the drive motor depends on the imbalance or the distribution of the laundry items within the laundry drum.
  • the relationship is that the greater the imbalance or the more irregular the distribution of the laundry items on the inner wall of the laundry drum, the greater the load or the torque of the drive motor and thus the energy absorbed by the drive motor. If an initial loading of the laundry drum is known - it can be determined, for example, at the beginning of each washing process - then it can be deduced from the calculated energy on the load of the drive motor due to the uneven distribution of the laundry items in the laundry drum. For calculating the energy, the measured values of the strand flow determined since the start of the spinning operation can be stored, and the energy delivered to the drive motor since the start of the spinning operation can then be calculated from the stored measured values for the strand current.
  • the evaluation of the energy delivered to the drive motor since the start of the spinning operation has the advantage over the evaluation of the measured values of the phase current that any fluctuations occurring in the course of the phase current are taken into account or included in the calculation of the energy.
  • the energy can namely be calculated by integrating the current profile or a power curve.
  • This embodiment is based on the recognition that the slope of the course of the energy represents an exact measure of the imbalance; the greater the imbalance or the load of the drive motor due to unevenly distributed laundry items, the greater the gradient or the gradient of the course of the energy.
  • the evaluation of the slope can be done, for example, that the slope is determined at a certain time after the start of the spinning operation and is compared with stored in a memory reference values for the slope. Depending on this comparison, a degree of imbalance can then be determined.
  • the stored reference values can be subdivided into at least two, in particular at least three, reference value ranges, and it can be checked in which of the reference value ranges the determined slope falls.
  • an instantaneous power output to the drive motor can be calculated from the measured values for the phase current and preferably also from the amplitude of the AC voltage applied to the phase string exploited the fact that the greater the imbalance of the laundry drum, the more more power is absorbed by the drive motor. At a predetermined point in time after the start of the spinning operation, therefore, the power can be calculated and compared with reference values stored in a memory.
  • the stored reference values can be subdivided into at least two, in particular at least three, reference value ranges, and it can be checked in which of the reference value ranges the calculated power value falls. If each of the reference value ranges is assigned to a specific degree of imbalance - for example, "small imbalance", “average imbalance” and “large imbalance” - the degree of imbalance can thus be determined directly without much effort, and the further spinning operation can be carried out accordingly to be controlled.
  • a progression of the electrical power delivered to the drive motor in the spin mode can be determined over time, and the unbalance can be determined as a function of a gradient or a gradient of this profile.
  • the slope of the course of the power can also be compared with reference values stored in a memory, and the unbalance can be determined depending on the result of this comparison.
  • the course of the power can also be evaluated for the duration of one revolution of the laundry drum, and depending on this course, the position of the imbalance in the laundry drum can be determined or an uneven distribution of the laundry within the laundry drum can be detected. It takes advantage of the fact that the imbalance of the laundry drum can be detected by means of a fluctuation in the course of the power for the duration of one drum revolution. The variation of this course then represents a direct measure of the distribution of imbalance in the laundry drum.
  • the profile of the phase current can be evaluated over time, and the unbalance can be determined depending on the course of the string current.
  • a shape of an envelope of the Phase current can be evaluated. If there are high fluctuations in the course of the phase current or in the course of the envelope, this is a sign that there is an uneven distribution of the laundry items within the laundry drum.
  • the course of the string current can also be evaluated for the duration of one revolution of the laundry drum, and depending on this course, the position of the imbalance in the laundry drum can be determined or an uneven distribution of the laundry items within the laundry drum can be detected.
  • the imbalance of the laundry drum can therefore be detected by means of a fluctuation in the course of the strand current for the duration of a drum revolution.
  • the variation of this course then represents a direct measure of the distribution of imbalance in the laundry drum.
  • reference values can be stored in a memory and the imbalance can be determined as a function of a comparison of the determined and / or calculated variable with the stored reference values.
  • the measured values for the phase current and / or the energy values and / or the slope of the curve of the energy and / or the power values and / or the slope of the curve of the power can be compared with respectively assigned reference values stored in a memory.
  • a degree of imbalance can then be determined.
  • the stored reference values can be subdivided into at least two, in particular at least three, reference value ranges, and it can be checked in which of the reference value ranges the measured and / or calculated quantity falls.
  • each of the reference value ranges is assigned to a particular degree of imbalance - for example, "small imbalance”, “average imbalance” and “large imbalance” - the degree of imbalance can thus be determined directly without much effort, and the further spinning operation can be carried out accordingly to be controlled.
  • the further spin operation can be controlled depending on a degree of the detected unbalance. If the imbalance in the laundry drum is large, the laundry drum can not be accelerated to the predetermined spin speed, as this could lead to an uncontrolled vibration of the washing machine. This is especially true for high spin speeds of the laundry drum greater than 800 U / min. For this reason, in particular safety measures are taken by which uncontrolled vibrations of the washing machine can be avoided.
  • a microprocessor of the washing machine initiates a centrifugal operation of a washing process In this spinning operation, the laundry drum is to be accelerated to a spin speed of 1200 rpm
  • the microprocessor controls an inverter, each one provides electrical AC voltage to each phase strand of a permanent magnet synchronous motor, namely from a DC link voltage.
  • the washing drum is driven by the permanent magnet synchronous motor.
  • the microprocessor begins to calculate the electrical energy delivered to the permanent magnet synchronous motor. For example, the microprocessor calculates the energy at regular intervals, for example at intervals of about 10 ms. In each calculation, the microprocessor takes into account the energy delivered to the motor since the start of the spinning operation, that is, the energy is integrated in each case. This results in a time course of the energy delivered to the engine in each case since the initiation of the spinning operation. After a predetermined period of time has elapsed after initiation of the spinning operation, the microprocessor determines an increase in the time profile of the energy and / or the absolute value of the energy delivered since the start of the spinning operation at this time.
  • the microcontroller compares this slope and / or the absolute value of the energy with reference values for the slope or energy stored in a memory.
  • the microcontroller checks in which reference value range the determined slope and / or the absolute value of the energy falls / falls.
  • the microcontroller also takes into account a start load, which was determined at the beginning of the washing process.
  • the microcontroller can judge what imbalance in the laundry drum or which load of the drive motor is given. Recognize the Microprocessor "average imbalance", the spin speed of 1200 rev / min is reduced to, for example, 800 rpm.
  • This embodiment has the advantage that the washing machine is not put into an uncontrolled oscillatory movement, dangerous conditions of the washing machine are avoided.
  • the drive device also includes an inverter coupled to phase strings of a stator of the drive motor, to the input of which a DC link voltage can be applied and which is designed to provide in each case an electrical AC voltage for the phase phases of the stator.
  • a controller controls the inverter.
  • the control device is designed to measure an electrical string current in at least one phase strand of the stator, before the initiation of the centrifugal operation, an initial loading of the laundry drum and / or a while, in particular since the beginning of a previous spin operation integrated washing process, to the drive motor Determine emitted energy and determine an imbalance in the laundry drum depending on measured values for the strand flow and depending on the initial load and / or integrated during the washing process energy.
  • a washing machine according to the invention comprises a drive device according to the invention or a preferred embodiment thereof. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures of the accompanying drawings and the following description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or also alone. The invention will now be described with reference to individual preferred embodiments and with reference to the drawings, wherein
  • FIG. 1 shows a schematic and highly detailed representation of a washing machine according to an embodiment, wherein the washing machine has a drive device according to an embodiment;
  • FIG. 2 illustrates, in each case, a temporal course of an electrical energy emitted to a drive motor of the drive device assigned to a different degree of unbalance
  • FIG. 3 illustrates a temporal detail of the courses according to FIG. 2, a method according to an embodiment being explained in more detail on the basis of the courses.
  • a washing machine 1 shown schematically in FIG. 1 comprises a drive device 2, which serves for mechanically driving a laundry drum 3 arranged in the washing machine 1.
  • the laundry drum 3 is designed to receive laundry items 4.
  • the drive device 2 comprises a drive motor 5 and a circuit arrangement 6 for operating the drive motor 5.
  • the drive motor 5 is in the embodiment a permanent magnet synchronous motor or a brushless DC motor and comprises three phase strands 7, 8, 9.
  • the phase strand 7 is connected to a first terminal 10 of Drive motor 5 electrically connected; the phase strand 8 is connected to a second terminal 11 of the drive motor 5, and the phase strand 9 is connected to a third electrical terminal 12 of the drive motor 5.
  • the circuit arrangement 6 comprises a circuit input 13 with a first and a second input connection 14, 15, between which an electrical supply alternating voltage U v is applied.
  • the AC supply voltage U v is provided by an electrical supply network.
  • the circuit arrangement 6 also has three output terminals 16, 17, 18.
  • the first output terminal 16 is connected to the first terminal 10 of the drive motor 5
  • the second output terminal 17 is connected to the second terminal 1 1 of the drive motor 5
  • the third output terminal 18 is connected to the third terminal 12 of the drive motor 5.
  • the power supply 19 may also comprise other components, such as in particular a line filter and the like.
  • the power supply 19 provides between its output terminals 20, 21 an electrical DC link voltage U z .
  • a reference potential B is provided at the output terminal 21.
  • an intermediate circuit capacitor 22 is connected between the output terminals 20, 21 of the power supply 19, that is parallel to the power supply 19, an intermediate circuit capacitor 22 is connected.
  • DC link voltage U 2 is applied to the DC link capacitor 22.
  • a voltage divider 23 is connected, which has two ohmic resistors 24 in the embodiment.
  • a Abgriffpol 25 is arranged, at which a voltage U s can be tapped.
  • the amplitude of the voltage U s provided by the voltage divider 23 represents a measure of the amplitude of the DC link voltage U 2 .
  • the 26 includes a first circuit branch 27, a second circuit branch 28, and a third circuit branch 29.
  • the first, second, and third circuit branches 27, 28, 29 are coupled on the one hand to the output terminal 20 of the power supply 19 and on the other hand to the reference potential B or the output terminal 21 of the power supply 19.
  • the first circuit branch 27 comprises two electrical switches 30, 31; a pole 32 arranged between the electrical switches 30, 31 is coupled to the first output terminal 16 of the circuit arrangement 6.
  • the second circuit branch 28 has correspondingly two electrical switches 33, 34; a pole 35 arranged between the electrical switches 33, 34 is coupled to the second output terminal 17 of the circuit arrangement 6.
  • the third circuit branch 29 has two electrical switches 36, 37; a pole 38 provided between the electrical switches 36, 37 is coupled to the third output terminal 18 of the circuit arrangement 6 and thus to the third terminal 12 of the drive motor 5.
  • the electrical switches 30, 31, 33, 34, 36, 37 in the exemplary embodiment bipolar transistors with insulated gate electrodes (IGBT).
  • the circuit arrangement 6 furthermore comprises a control device 39, which in the exemplary embodiment is a microprocessor.
  • the control device 39 is used to drive the inverter 26, and more precisely the electrical switch 30, 31, 33, 34, 36, 37.
  • the control device 39 By appropriate control of the inverter 26, the control device 39, the rotational speed of the drive motor 5 and thus the rotational speed of the laundry drum. 3 control and / or regulate.
  • the control device 39 can also measure the DC link voltage Uz, namely, depending on the electrical voltage U s provided by the voltage divider 23.
  • the control device is coupled to the tapping pole 25 of the voltage divider 23.
  • the control device 39 detects the voltage U s and can thus infer the DC link voltage U 2 .
  • the amplitude of these voltages U 12 , U 23 , U 13 is known to the control device 39; namely, the control device 39 detects the intermediate circuit DC voltage U 2 and controls the inverter 26.
  • the control device 39 also detects phase currents I 1 , I 2 , I 3 , which flow via the phase strands 7, 8, 9 of the drive motor 5.
  • the control device 39 is coupled to a tapping pole 41 of the first circuit branch 27 arranged between the electrical switch 31 and an ohmic resistor 40 connected in series therewith.
  • the control device 39 is also coupled to a tapping pole 42, which is arranged between the electrical switch 34 and a series-connected ohmic resistor 43 in the second circuit branch 28. Furthermore, the control device 39 is coupled to a tapping pole 44, which is arranged between the electrical switch 37 and a series-connected ohmic resistor 45 in the third circuit branch 29. Thus, the control device 39 can detect the respective current intensity of the phase currents I 1 , I 2 , U, which flow via the phase strands 7, 8, 9 of the drive motor 5.
  • Inner wall of the laundry drum 3 may occur in a centrifugal operation.
  • Example 2 to a speed of 1200 rev / min - be accelerated to drain the laundry items 4.
  • the control device 39 collects all measured values for the phase currents I 1 , I 2 , I 3 after the initiation of the centrifugal operation. From these measured values for the phase currents I 1 , I 2 , I 3 , as well as from the amplitude of the voltages U 12 , U 23 , U 13 , the control device 39 calculates an electrical energy E delivered to the drive motor 5. This energy E can be used by the control device 39 also in the washing mode, so before the initiation of the spin operation calculate. For the determination of the imbalance in the washing drum 3, the control device 39, however, preferably only considers the after measured values for the phase currents I 1 , I 2 , I 3 recorded during the initiation of the spinning operation
  • the spinning operation starts at a time t 0 .
  • the energy E delivered to the drive motor 5 in the spinning mode is still 0 Wh; the drive motor 5 has not taken up any energy E in the spin mode.
  • the control device 39 continuously calculates, for example, at intervals of 10 ms, the energy E delivered to the drive motor 5 since the start of the spinning operation, that is to say since the time t 0.
  • the course of the energy E increases over time t during the spin operation.
  • the energy E is integrated in the spinning mode, so that at the end of the spinning operation the total energy E recorded in the spinning operation by the drive motor 5 is calculated.
  • the control device 39 thus determines a time course of the energy E during the spin operation. Depending on the course of the energy E, the control device 39 then determines the imbalance in the laundry drum 3; At the same time, the control device 39 evaluates a gradient ⁇ E / ⁇ t of the course of the energy E. In FIG. 2, for example, different slopes ⁇ E / ⁇ t of the curves of the energy E are shown. A slope ⁇ E / ⁇ t of a first course V 1 corresponds to a large degree of imbalance; the energy E increases relatively quickly or the drive motor 5 has absorbed a relatively large amount of energy E since the start of the spinning operation.
  • the slope .DELTA.E / .DELTA.t of a relatively flat waveform V 2 of the energy E corresponds to a small degree of imbalance; the drive motor 5 has absorbed comparatively little energy E since the time t 0 or the energy increases relatively slowly.
  • the determination of the unbalance can be made such that the laundry drum 3 is first accelerated to a lower speed of, for example, 100 rpm to 300 rpm before it is accelerated to the spin speed.
  • the control device 39 can then evaluate the energy E, namely in particular the slope ⁇ E / ⁇ t of the course of the energy E.
  • the control device 39 compares the determined slope .DELTA.E / .DELTA.t with stored in a memory reference values for the slope .DELTA.E / .DELTA.t. For example, different reference value ranges can be stored in the memory, the control device 39 then checks in which of the reference value ranges the determined slope ⁇ E / ⁇ t falls.
  • Each reference value range can be assigned one degree of imbalance, namely, for example, "low imbalance", “average imbalance” and “large imbalance.” Redundantly or alternatively, the control device 39 can also evaluate the absolute values of energy E (measured in watt-hours) and be dependent 3 shows a detail of the curves of the energy E over the time t.
  • the reference value ranges R1, R2, R3, which are each assigned to a different degree of unbalance, can be stored in the memory Be associated with "low imbalance", the reference value range R2 of a “middle imbalance”, and the reference value range R3 of a "large imbalance”.
  • the control device 39 evaluates the absolute value of the energy E.
  • the control device 39 checks in which of the value ranges R1, R2, R3 the calculated value of the energy E falls. Thus, the control device 39 can directly infer the degree of imbalance.
  • the control device 39 may first accelerate the laundry drum 3 to a first rotational speed of, for example, 100 rpm. At this speed, the control device 39 can calculate the energy E delivered to the drive motor 5 since the start of the spinning operation. The control device 39 can then check in which of the reference value ranges R1, R2, R3 the calculated value of the energy E falls. However, the determination of the unbalance can also be such that the control device 39 initially accelerates the drum 3 to a predetermined speed of, for example, 100 rpm and from this speed begins to calculate the energy E.
  • the control device 39 can then accelerate the laundry drum 3 to a predetermined higher speed of, for example, 200 rpm and calculate the energy E delivered to the drive motor 5 during this acceleration.
  • the energy E can be calculated and used to determine the unbalance, which is delivered to the drive motor 5 during a time interval during which the laundry drum 3 is accelerated from a first predetermined speed to a second predetermined speed.
  • the control device 39 can check in which reference value range R1, R2, R3 the calculated value of the energy E falls. Redundant or alternatively, the control device 39 can also evaluate the measured values for the phase currents I 1 , I 2 , I 3 and determine the imbalance in the laundry drum 3 as a function of this evaluation.
  • temporal profiles of the phase currents I 1 , I 2 , U can be analyzed, in particular an envelope of these curves can be evaluated.
  • the imbalance can then be determined as a function of fluctuations in these courses.
  • the control device 39 can calculate and evaluate an electric power delivered to the drive motor 5 in the spin mode, namely from the measured values for the phase currents I 1 , I 2 , I 3 . For example, a slope of a time history of the power may be calculated and compared with reference values stored in the memory.
  • the imbalance can be determined.
  • the course of the electrical power can also be analyzed for the duration of a drum revolution, and the unbalance can then be determined as a function of fluctuations in this course within one drum revolution.
  • a method is provided with which the imbalance in a laundry drum 3 a washing machine 1 or the mechanical load of the laundry drum 3 driving drive motor 5 can be determined in the spin mode.
  • Phase currents I 1 , I 2 , I 3 of the drive motor 5 are measured, and the imbalance is determined as a function of the measured values for the phase currents I 1 , I 2 , I 3 .
  • an electric energy E outputted to the drive motor 5 since a predetermined time after initiating the spin operation, particularly since the start of the spin operation, may be calculated, and the unbalance may be determined depending on the calculated value of the energy E.
  • a slope ⁇ E / ⁇ t of a time profile of the energy E can be used as a measure of the imbalance or for a torque of the drive motor 5. In this way, it is possible to accurately determine the imbalance in the washing drum 3, and appropriate safety measures in the spin mode can be taken. For example, the originally determined spin speed to which the laundry drum 3 is to be accelerated in the spin mode can be reduced or it can be interrupted the spin operation and the laundry items 4 can be redistributed in the laundry drum 3.
  • the imbalance can also be determined sequentially or continuously during the further course of the shearing operation in one of the above-mentioned manner.
  • a previously determined depending on the determined imbalance spin speed can be reduced when the imbalance has become greater, or the fixed spin speed are increased when the imbalance has decreased.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Control Of Washing Machine And Dryer (AREA)

Abstract

Eine Unwucht bei einer Wäschetrommel 3 einer Waschmaschine 1 soll in einem Schleuderbetrieb ermittelt werden. Es wird ein Verfahren bereitgestellt, bei welchem die Wäschetrommel 3 durch einen Antriebsmotor 5 angetrieben wird. An Phasenstränge 7, 8, 9 des Antriebsmotors 5 wird jeweils eine elektrische Wechselspannung U12, U23, U13 mittels eines Wechselrichters 26 bereitgestellt, nämlich aus einer Zwischenkreisgleichspannung Uz. In zumindest einem der Phasenstränge 7, 8, 9 wird ein elektrischer Strangstrom l1, I2, I3 gemessen. Zusätzlich wird/werden noch vor dem Einleiten des Schleuderbetriebs eine Anfangsbeladung der Wäschetrommel und/oder eine während, insbesondere seit dem Beginn, eines dem Schleuderbetrieb vorangegangenen Waschprozesses aufintegrierte, an den Antriebsmotor abgegebene Energie ermittelt. Abhängig von Messwerten für diesen Strangstrom I1, I2, I3 und abhängig von der Anfangsbeladung und/oder der während des Waschprozesses aufintegrierten Energie wird die Unwucht ermittelt. Insbesondere kann ein Verlauf einer seit dem Beginn des Schleuderbetriebs an den Antriebsmotor 5 abgegebenen elektrischen Energie E über der Zeit t ermittelt werden, und eine Steigung ΔE/Δt dieses Verlaufs V1, V2 kann der Ermittlung der Unwucht zugrunde gelegt werden. Es werden außerdem eine entsprechende Antriebsvorrichtung 2 sowie eine Waschmaschine 1 bereitgestellt.

Description

Verfahren zum Ermitteln einer Unwucht bei einer Wäschetrommel einer Waschmaschine im Schleuderbetrieb, Antriebsvorrichtung und Waschmaschine mit einer Antriebsvorrichtung Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Unwucht bei einer Wäschetrommel einer Waschmaschine nach Einleiten eines Schleuderbetriebs, in welchem die Wäschetrommel auf eine vorgegebene Schleuderdrehzahl zu beschleunigen ist. Die Wäschetrommel wird mittels eines Antriebsmotors angetrieben, und an Phasenstränge eines Stators des Antriebsmotors wird jeweils eine elektrische Wechselspannung angelegt, die aus einer elektrischen Zwischenkreisgleichspannung mithilfe eines Wechselrichters bereitgestellt wird. Die Erfindung bezieht sich außerdem auf eine Antriebsvorrichtung zum Antreiben einer Wäschetrommel einer Waschmaschine sowie auf eine Waschmaschine mit einer solchen Antriebsvorrichtung. Es ist Stand der Technik, die Unwucht bei einer Wäschetrommel in einer Waschmaschine nach Einleiten eines Schleuderbetriebs zu ermitteln. Bevor im Schleuderbetrieb die Wäschetrommel auf die höchste Drehzahl beschleunigt wird, sollte die gegebene Unwucht aufgrund ungleichmäßiger Verteilung der Wäschestücke an der Innenwand der Wäschetrommel noch einmal überprüft werden. Ein Verfahren zum Ermitteln der Unwucht im Schleuderbetrieb einer Waschmaschine ist beispielsweise aus der Druckschrift DE 102 34 053 C1 bekannt. Es wird eine Schwankung der Leistungsaufnahme eines die Wäschetrommel antreibenden und dreiphasig ausgeführten Antriebsmotors ausgewertet, und die Unwucht wird abhängig von dieser Schwankung ermittelt. Die Leistungsaufnahme des Antriebsmotors wird aus Messwerten für eine Zwischenkreisgleichspannung sowie aus Messwerten für einen Zwischenkreisstrom berechnet.
Also erfolgt im Gegenstand gemäß Druckschrift DE 102 34 053 C1 die Berechnung der vom Antriebsmotor aufgenommenen Leistung abhängig von der Zwischenkreisgleichspannung und dem Zwischenkreisstrom, die unmittelbar im Zwischenkreis, also vor Einspeisung in den Inverter beziehungsweise den Wechselrichter gemessen werden. In die Berechnung der Leistung fließen somit die im Wechselrichter auftretenden Verluste mit ein, wie auch die elektrische Verlustleistung einer in der Regel vorhandenen Treiberstufe für den Wechselrichter. Aus diesem Grund, wie auch aufgrund des Einflusses der Schwankungen der vom Netz bereitgestellten Versorgungswechselspannung auf die Amplitude der Zwischenkreisgleichspannung, können im Stand der Technik die an den Motor abgegebene Leistung und somit die Unwucht nur ungenau ermittelt werden.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie die Unwucht bei einer Wäschetrommel einer Waschmaschine nach dem Einleiten eines Schleuderbetriebs besonders exakt ermittelt werden kann. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1 , durch eine Antriebsvorrichtung mit den Merkmalen nach Patentanspruch 14, wie auch durch eine Waschmaschine mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 15 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstände der abhängigen Patentansprüche und der nachfolgenden Beschreibung, wobei dementsprechend offenbarten bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung gemäß einer der Kategorien Verfahren, Antriebsvorrichtung und Waschmaschine im Rahmen des technisch möglichen stets auch bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gemäß der jeweils anderen Kategorien entsprechen, und dies auch dann, wenn darauf im Einzelfall nicht explizit hingewiesen ist.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Ermitteln einer Unwucht bei einer Wäschetrommel einer Waschmaschine nach Einleiten eines Schleuderbetriebs, in welchem die Wäschetrommel auf eine vorgegebene Schleuderdrehzahl zu beschleunigen ist, wird die Wäschetrommel mittels eines Antriebsmotors angetrieben. An Phasenstränge eines Stators des Antriebsmotors wird jeweils eine elektrische Wechselspannung angelegt, die aus einer elektrischen Zwischenkreisgleichspannung mithilfe eines Wechselrichters bereitgestellt wird. In zumindest einem Phasenstrang des Stators wird ein elektrischer Strangstrom gemessen, und die Unwucht wird abhängig von Messwerten für den Strangstrom ermittelt.
Demnach wird der erfindungsgemäße Effekt dadurch erzielt, dass der Strangstrom in zumindest einem Phasenstrang des Antriebsmotors gemessen wird; aus den Messwerten für diesen Strangstrom wird dann die Unwucht bei der Wäschetrommel ermittelt. Im Gegensatz zum Stand der Technik - dort wird der Gleichstrom im Zwischenkreis gemessen - wird im Gegenstand der Erfindung der Strom unmittelbar am Antriebsmotor gemessen. Gegenüber dem Stand der Technik hat das erfindungsgemäße Verfahren den Vorteil, dass nur der tatsächlich vom Antriebsmotor aufgenommene elektrische Strom der Ermittlung der Unwucht zugrunde gelegt wird. Wird der Strom - wie im Stand der Technik - im Zwischenkreis gemessen, so können die im Wechselrichter auftretenden Verluste bei der Ermittlung der Unwucht nicht berücksichtigt werden. Auch aufgrund des Einflusses von jeglichen, auf der Seite des elektrischen Versorgungsnetzes - das heißt vor einem Gleichrichter - auftretenden Schwankungen der Versorgungswechselspannung auf die Stromstärke des Stromes im Zwischenkreis kann eine exakte Ermittlung der Unwucht anhand dieses Stromes nicht erzielt werden. Demgegenüber liefert der durch einen Phasenstrang des Stators fließende Strangstrom eine genaue Aussage über die tatsächliche Leistungsaufnahme und somit über die Belastung beziehungsweise das Drehmoment des Antriebsmotors, wie auch über die Unwucht bei der Wäschetrommel. Jegliche, im Wechselrichter auftretenden elektrischen Verluste, wie auch die Abweichungen sowie Schwankungen der Versorgungswechselspannung fließen in die Ermittlung der Unwucht nicht ein; denn die Unwucht wird vorteilhaft aufgrund des nur im Antriebsmotor fließenden Strangstromes ermittelt.
Zusätzlich wird/werden bei der Ermittlung der Unwucht des Antriebsmotors in dem Schleuderbetrieb auch eine während, insbesondere seit dem Beginn, eines dem Schleuderbetrieb vorangegangenen Waschprozesses, also noch vor dem Einleiten des Schleuderbetriebs ermittelte Anfangsbeladung der Wäschetrommel und/oder eine seit dem Beginn des Wasch prozesses aufintegrierte, an den Antriebsmotor abgegebene Energie berücksichtigt. Es wird nämlich bei der Ermittlung der Unwucht insbesondere auf die Belastung beziehungsweise das Drehmoment des Antriebsmotors zurückgeschlossen. Durch die Berücksichtigung der Anfangsbeladung bei der Ermittlung der Unwucht gelingt es somit, zwischen einem Drehmoment aufgrund der Anfangsbeladung und dem Drehmoment aufgrund der Unwucht unterscheiden zu können. Dabei wird von einem aus mehreren Prozessabschnitten bestehenden Waschprogramm ausgegangen, welches zumindest einen Waschprozess und einen Prozess mit einem Schleuderbetrieb aufweist, wobei der Waschprozess zum Reinigen und/oder Spülen von Wäsche dient und durch einen Betrieb mit einer niedrigen Drehzahl der Wäschetrommel, insbesondere einer Drehzahl kleiner als die im Schleuderbetrieb üblichen Drehzahl, auszeichnet. Ferner ist es von besonderem Vorteil, dass ein solches Verfahren während des Schleuderbetriebs nicht nur bei niedrigen Drehzahlen der Wäschetrommel sondern auch bei höheren Drehzahlen angewendet werden kann. Dabei wird unter einer niedrigen Drehzahl eine Drehzahl kleiner gleich der so genannten Resonanzdrehzahl der Wäschetrommel, wobei die Resonanzdrehzahl entspricht der Hauptresonanzfrequenz eines im Gehäuse der Waschmaschine schwingend gelagertes Systems, welches zumindest die Wäschetrommel umfasst. Entsprechend ist eine hohe Drehzahl eine Drehzahl die deutlich größer als die Resonanzdrehzahl ist, vorzugsweise in einem Bereich der doppelt bis 5-fachen Resonanzdrehzahl liegt.
Vorzugsweise ist der Antriebsmotor ein bürstenloser Gleichstrommotor (BLDC) beziehungsweise ein permanentmagneterregter Synchronmotor. Der Antriebsmotor kann drei Phasenstränge umfassen; dann stellt der Wechselrichter drei Wechselspannungen bereit, nämlich jeweils eine Wechselspannung für jeden Phasenstrang des Antriebsmotors. Solche Synchronmotoren zeichnen sich durch hohe Wirkungsgrade gegenüber zum Beispiel Asynchronmotoren aus. Durch einen hohen Wirkungsgrad kann der Elektromotor kompakt ausgeführt werden, so dass auch Vorteile hinsichtlich der Kosten aufgrund des Materialersparnisses erzielt werden können. Ein großer Vorteil besteht bei einem bürstenlosen Gleichstrommotor in der Möglichkeit, den Strangstrom exakt und ohne viel Aufwand zu messen. Die Strommessung kann zum Beispiel durch eine Steuereinrichtung erfolgen, die gleichzeitig den Wechselrichter ansteuert. Die Steuereinrichtung kann den Strangstrom messen, und ein Mikroprozessor der Steuereinrichtung kann die Messwerte für den Strom auswerten und die Unwucht ermitteln. Mit einem bürstenlosen Gleichstrommotor beziehungsweise permanentmagneterregten Synchronmotor kann die Unwucht also aus den Messwerten für den Strangstrom einfach ermittelt werden.
Es werden bevorzugt Strangströme in zumindest zwei Phasensträngen, insbesondere in allen Phasensträngen, des Stators gemessen und im Hinblick auf die Unwucht der Wäschetrommel ausgewertet. Bei einem dreiphasigen Stator stehen dann Messwerte für vorzugsweise insgesamt drei Strangströme für die Ermittlung der Unwucht zur Verfügung. Zum Beispiel kann die Unwucht abhängig von den jeweiligen Messwerten der Strangströme redundant ermittelt werden, und die Ergebnisse dieser Ermittlung können dann miteinander verglichen werden. Ergänzend oder alternativ kann die Unwucht abhängig von zusammengefassten Messwerten zumindest zweier Strangströme, insbesondere aller Strangströme, ermittelt werden. Zum Beispiel kann/können hier eine Energie und/oder eine Leistung - wie nachstehend näher erläutert wird - aus den Messwerten für der Strangströme für die Ermittlung der Unwucht berechnet werden.
Eine sehr robuste und exakte Bestimmung der Unwucht kann dann erzielt werden, wenn zu zumindest einem vorbestimmten Zeitpunkt nach dem Einleiten des Schleuderbetriebs eine seit einem vorbestimmten früheren Zeitpunkt, insbesondere seit dem Beginn des Schleuderbetriebs, an den Antriebsmotor abgegebene elektrische Energie aus den Messwerten für den Strangstrom berechnet wird. Dann kann die Unwucht abhängig von dem Wert der Energie ermittelt werden. Für die Berechnung der Energie wird bevorzugt auch die Amplitude der an den Phasenstrang angelegten Wechselspannung herangezogen. Diese Ausführungsform macht sich die Tatsache zunutze, dass die vom Antriebsmotor aufgenommene elektrische Energie von der Unwucht beziehungsweise von der Verteilung der Wäschestücke innerhalb der Wäschetrommel abhängt. Es gilt die Beziehung, dass je größer die Unwucht beziehungsweise je ungleichmäßiger die Verteilung der Wäschestücke an der Innenwand der Wäschetrommel ist, desto größer die Belastung beziehungsweise das Drehmoment des Antriebsmotors und somit die vom Antriebsmotor aufgenommene Energie ist. Ist eine Anfangsbeladung der Wäschetrommel bekannt - sie kann zum Beispiel am Anfang eines jeden Waschprozesses ermittelt werden - so kann aus der berechneten Energie auf die Belastung des Antriebsmotors aufgrund der ungleichmäßigen Verteilung der Wäschestücke in der Wäschetrommel rückgeschlossen werden. Für die Berechnung der Energie können die seit dem Beginn des Schleuderbetriebs ermittelten Messwerte des Strangstroms gespeichert werden, und die seit dem Einleiten des Schleuderbetriebs an den Antriebsmotor abgegebene Energie kann dann aus den gespeicherten Messwerten für den Strangstrom berechnet werden. Die Auswertung der seit dem Beginn des Schleuderbetriebs an den Antriebsmotor abgegebenen Energie hat gegenüber der Auswertung der Messwerte des Strangstromes den Vorteil, dass jegliche, in dem Verlauf des Strangstromes auftretenden Schwankungen mit berücksichtigt werden beziehungsweise in die Berechnung der Energie mit einfließen. Die Energie kann nämlich durch Aufintegrieren des Stromverlaufs beziehungsweise eines Leistungsverlaufs berechnet werden. Durch das Aufintegrieren werden die im Verlauf des Strangstromes zum Beispiel aufgrund einer ungleichmäßigen Verteilung der Wäschestücke in der Wäschetrommel auftretenden Schwankungen mit berücksichtigt, und die Unwucht beziehungsweise die Belastung des Antriebsmotors kann exakt ermittelt werden.
Es hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, wenn ein zeitlicher Verlauf der seit einem vorbestimmten Zeitpunkt nach dem Einleiten des Schleuderbetriebs, insbesondere seit dem Beginn des Schleuderbetriebs, an den Antriebsmotor abgegebenen Energie ermittelt wird; dann kann die Unwucht abhängig von einer Steigung beziehungsweise von einem Gradienten dieses Verlaufs ermittelt werden. Dies bedeutet, dass die an den Antriebsmotor abgegebene Energie seit dem vorbestimmten Zeitpunkt, insbesondere seit dem Einleiten des Schleuderbetriebs, stets aufintegriert wird, so dass während des Schleuderbetriebs kontinuierlich ein Verlauf der Energie entsteht. Dieser Verlauf ist ein ansteigender Verlauf, da die Energie aufsummiert wird und die an den Antriebsmotor abgegebene Gesamtenergie immer größer wird. Diese Ausführungsform beruht auf der Erkenntnis, dass die Steigung des Verlaufs der Energie ein exaktes Maß für die Unwucht darstellt; je größer ist die Unwucht beziehungsweise die Belastung des Antriebsmotors aufgrund ungleichmäßig verteilter Wäschestücke, desto größer ist die Steigung beziehungsweise der Gradient des Verlaufs der Energie. Die Auswertung der Steigung kann zum Beispiel so erfolgen, dass die Steigung zu einem bestimmten Zeitpunkt nach dem Beginn des Schleuderbetriebs ermittelt wird und mit in einem Speicher abgelegten Referenzwerten für die Steigung verglichen wird. Abhängig von diesem Vergleich kann dann ein Grad der Unwucht ermittelt werden. Zum Beispiel können die abgelegten Referenzwerte in zumindest zwei, insbesondere in zumindest drei, Referenzwertebereiche unterteilt sein, und es kann überprüft werden, in welchen der Referenzwertebereiche die ermittelte Steigung fällt. Ist jeder der Referenzwertebereiche jeweils einem bestimmten Grad der Unwucht - zum Beispiel„kleine Unwucht",„mittlere Unwucht" und„große Unwucht" - zugeordnet, so kann somit der Grad der Unwucht direkt ohne viel Aufwand ermittelt werden, und der weitere Schleuderbetrieb kann entsprechend gesteuert werden. Ergänzend oder alternativ kann aus den Messwerten für den Strangstrom und bevorzugt auch aus der Amplitude der an den Phasenstrang angelegten Wechselspannung eine an den Antriebsmotor abgegebene momentane Leistung berechnet werden. Dann kann die Unwucht abhängig von der berechneten Leistung ermittelt werden. Es wird hier die Tatsache zunutze gemacht, dass je größer die Unwucht der Wäschetrommel ist, desto mehr Leistung durch den Antriebsmotor aufgenommen wird. Zu einem vorbestimmten Zeitpunkt nach dem Beginn des Schleuderbetriebs kann also die Leistung berechnet und mit in einem Speicher abgelegten Referenzwerten verglichen werden. Zum Beispiel können die abgelegten Referenzwerte in zumindest zwei, insbesondere in zumindest drei, Referenzwertebereiche unterteilt sein, und es kann überprüft werden, in welchen der Referenzwertebereiche der berechnete Leistungswert fällt. Ist jeder der Referenzwertebereiche jeweils einem bestimmten Grad der Unwucht - zum Beispiel „kleine Unwucht",„mittlere Unwucht" und„große Unwucht" - zugeordnet, so kann somit der Grad der Unwucht direkt ohne viel Aufwand ermittelt werden, und der weitere Schleuderbetrieb kann entsprechend gesteuert werden.
Es kann ein Verlauf der im Schleuderbetrieb an den Antriebsmotor abgegebenen elektrischen Leistung über der Zeit ermittelt werden, und die Unwucht kann abhängig von einer Steigung beziehungsweise einem Gradienten dieses Verlaufs ermittelt werden. Je größer ist die Unwucht beziehungsweise die Belastung des Antriebsmotors aufgrund der Unwucht, desto größer ist die Steigung des Verlaufs der Leistung. Durch eine Auswertung der Steigung kann also festgestellt werden, ob der Antriebsmotor belastet ist und somit eine Unwucht bei der Wäschetrommel vorhanden ist oder nicht. Auch die Steigung des Verlaufs der Leistung kann mit in einem Speicher abgelegten Referenzwerten verglichen werden, und die Unwucht kann abhängig vom Ergebnis dieses Vergleichs ermittelt werden.
Der Verlauf der Leistung kann auch für die Zeitdauer einer Umdrehung der Wäschetrommel ausgewertet werden, und abhängig von diesem Verlauf kann die Position der Unwucht in der Wäschetrommel ermittelt beziehungsweise eine ungleichmäßige Verteilung der Wäschestücke innerhalb der Wäschetrommel erkannt werden. Dabei wird die Tatsache zunutze gemacht, dass sich die Unwucht der Wäschetrommel anhand einer Schwankung des Verlaufs der Leistung für die Zeitdauer einer Trommelumdrehung erfassen lässt. Die Schwankung dieses Verlaufs stellt dann ein direktes Maß für die Verteilung der Unwucht bei der Wäschetrommel dar.
Ergänzend oder alternativ kann der Verlauf des Strangstromes über der Zeit ausgewertet werden, und die Unwucht kann abhängig von dem Verlauf des Strangstromes ermittelt werden. Zum Beispiel kann bei dieser Ausführungsform ein Verlauf einer Hüllkurve des Strangstromes ausgewertet werden. Treten hohe Schwankungen in dem Verlauf des Strangstromes beziehungsweise im Verlauf der Hüllkurve auf, so ist dies ein Zeichen dafür, dass eine ungleichmäßige Verteilung der Wäschestücke innerhalb der Wäschetrommel vorliegt. Der Verlauf des Strangstromes kann auch für die Zeitdauer einer Umdrehung der Wäschetrommel ausgewertet werden, und abhängig von diesem Verlauf kann die Position der Unwucht in der Wäschetrommel ermittelt beziehungsweise eine ungleichmäßige Verteilung der Wäschestücke innerhalb der Wäschetrommel erkannt werden. Die Unwucht der Wäschetrommel kann demnach anhand einer Schwankung des Verlaufs des Strangstromes für die Zeitdauer einer Trommelumdrehung erfasst werden. Die Schwankung dieses Verlaufs stellt dann ein direktes Maß für die Verteilung der Unwucht bei der Wäschetrommel dar.
Wie bereits ausgeführt, können Referenzwerte in einem Speicher abgelegt sein und die Unwucht abhängig von einem Vergleich der ermittelten und/oder berechneten Größe mit den abgelegten Referenzwerten ermittelt werden. Zum Beispiel können die Messwerte für den Strangstrom und/oder die Energiewerte und/oder die Steigung des Verlaufs der Energie und/oder die Leistungswerte und/oder die Steigung des Verlaufs der Leistung mit in einem Speicher abgelegten, jeweils zugeordneten Referenzwerten verglichen werden. Abhängig von diesem Vergleich kann dann ein Grad der Unwucht ermittelt werden. Zum Beispiel können die abgelegten Referenzwerte in zumindest zwei, insbesondere in zumindest drei, Referenzwertebereiche unterteilt sein, und es kann überprüft werden, in welchen der Referenzwertebereiche die gemessene und/oder berechnete Größe fällt. Ist jeder der Referenzwertebereiche jeweils einem bestimmten Grad der Unwucht - zum Beispiel„kleine Unwucht",„mittlere Unwucht" und„große Unwucht" - zugeordnet, so kann somit der Grad der Unwucht direkt ohne viel Aufwand ermittelt werden, und der weitere Schleuderbetrieb kann entsprechend gesteuert werden.
Also kann der weitere Schleuderbetrieb abhängig von einem Grad der ermittelten Unwucht gesteuert werden. Ist die Unwucht bei der Wäschetrommel groß, so kann die Wäschetrommel nicht auf die vorgegebene Schleuderdrehzahl beschleunigt werden, da dies zu einer unkontrollierten Schwingung der Waschmaschine führen könnte. Dies gilt insbesondere für hohe Schleuderdrehzahlen der Wäschetrommel größer als 800 U/min. Aus diesem Grund werden insbesondere Sicherheitsmaßnahmen getroffen, durch welche unkontrollierte Schwingungen der Waschmaschine vermieden werden. Es kann zum Beispiel die vorgegebene Schleuderdrehzahl, auf welche die Wäschetrommel zu beschleunigen ist, dann reduziert werden, wenn die ermittelte Unwucht einen vorbestimmten ersten Grad - zum Beispiel„mittlere Unwucht" - erreicht. Ist die ermittelte Unwucht noch nicht kritisch - jedoch groß genug, um die Waschmaschine bei der vorgegebenen Schleuderdrehzahl der Wäschetrommel in unerwünschte Schwingung zu versetzten - so kann also die Wäschetrommel auf eine geringere Drehzahl beschleunigt werden. Das angestrebte Ziel, den Schleuderbetrieb durchführen zu können, kann also bei dieser Ausführungsform mit einer reduzierten Drehzahl erreicht werden. Dies kann zum Beispiel in einem solchen Waschprozess umgesetzt werden: Ein Mikroprozessor der Waschmaschine leitet einen Schleuderbetrieb eines Wasch prozesses ein. In diesem Schleuderbetrieb soll die Wäschetrommel auf eine Schleuderdrehzahl von 1200 U/min beschleunigt werden. Der Mikroprozessor steuert einen Wechselrichter an, der jeweils eine elektrische Wechselspannung an jeden Phasenstrang eines permanentmagneterregten Synchronmotors bereitstellt, nämlich aus einer Zwischenkreisgleichspannung. Mit dem permanentmagneterregten Synchronmotor wird die Wäschetrommel angetrieben. Unmittelbar nach dem Einleiten des Schleuderbetriebs beginnt der Mikroprozessor, die an den permanentmagneterregten Synchronmotor abgegebene elektrische Energie zu berechnen. Der Mikroprozessor berechnet die Energie zum Beispiel in regulären Zeitabständen, zum Beispiel in Zeitabständen von etwa 10 ms. Bei jeder Berechnung berücksichtigt der Mikroprozessor die seit dem Starten des Schleuderbetriebs an den Motor abgegebene Energie, das heißt die Energie wird jeweils aufintegriert. Es entsteht so ein zeitlicher Verlauf der an den Motor jeweils seit dem Einleiten des Schleuderbetriebs abgegebenen Energie. Nach Ablauf einer vorbestimmten Zeitdauer nach Einleiten des Schleuderbetriebs ermittelt der Mikroprozessor eine Steigung des zeitlichen Verlaufs der Energie und/oder den zu diesem Zeitpunkt absoluten Wert der seit dem Beginn des Schleuderbetriebs abgegebenen Energie. Diese Steigung und/oder den Absoluten Wert der Energie vergleicht der MikroController mit in einem Speicher abgelegten Referenzwerten für die Steigung respektive Energie. Und zwar überprüft der Mikrocontroller, in welchen Referenzwertebereich die ermittelte Steigung und/oder der absolute Wert der Energie fällt/fallen. Dabei berücksichtigt der Mikrocontroller auch eine Anfangbeladung, die zu Beginn des Wasch prozesses ermittelt wurde. So kann der Mikrocontroller beurteilen, welche Unwucht bei der Wäschetrommel beziehungsweise welche Belastung des Antriebsmotors gegeben ist. Erkennt der Mikroprozessor eine„mittlere Unwucht", so wird die Schleuderdrehzahl von 1200 U/min auf zum Beispiel 800 U/min reduziert.
Erreicht die ermittelte Unwucht einen vorbestimmten zweiten Grad - zum Beispiel„große Unwucht" - so kann die Wäschetrommel vollständig abgebremst werden. Dann wird der
Schleuderbetrieb kurzfristig unterbrochen, und die Wäschetrommel wird auf 0 U/min abgebremst und wieder beschleunigt. Die Wäschestücke werden also in der
Wäschetrommel erneut verteilt, und die Unwucht wird nach erneutem Beschleunigen der
Wäschetrommel wieder ermittelt. Diese Ausführungsform hat den Vorteil, dass die Waschmaschine nicht in eine unkontrollierte Schwingbewegung versetzt wird, es werden gefährliche Zustände der Waschmaschine vermieden.
Eine erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung zum Antreiben einer Wäschetrommel einer Waschmaschine umfasst einen Antriebsmotor zum Antreiben der Wäschetrommel. Die Antriebsvorrichtung umfasst auch einen mit Phasensträngen eines Stators des Antriebsmotors gekoppelten Wechselrichter, an dessen Eingang eine Zwischenkreisgleichspannung anlegbar ist und welcher zum Bereitstellen jeweils einer elektrischen Wechselspannung für die Phasenstränge des Stators ausgebildet ist. Eine Steuereinrichtung steuert den Wechselrichter an. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgebildet, in zumindest einem Phasenstrang des Stators einen elektrischen Strangstrom zu messen, noch vor dem Einleiten des Schleuderbetriebs eine Anfangsbeladung der Wäschetrommel und/oder eine während, insbesondere seit dem Beginn, eines dem Schleuderbetrieb vorangegangenen Wasch prozesses aufintegrierte, an den Antriebsmotor abgegebene Energie zu ermitteln und eine Unwucht bei der Wäschetrommel abhängig von Messwerten für den Strangstrom und abhängig von der Anfangsbeladung und/oder der während des Waschprozesses aufintegrierten Energie zu ermitteln.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung.
Eine erfindungsgemäße Waschmaschine umfasst eine erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung oder eine bevorzugte Ausgestaltung derselben. Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren der beigefügten Zeichnung und der nachfolgenden Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder auch in Alleinstellung verwendbar. Die Erfindung wird nun anhand einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert, wobei
Fig. 1 in schematischer und höchstabstrakter Darstellung eine Waschmaschine gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht, wobei die Waschmaschine eine Antriebsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform aufweist;
Fig. 2 jeweils einem anderen Grad einer Unwucht zugeordnete zeitliche Verläufe einer an einen Antriebsmotor der Antriebsvorrichtung abgegebenen elektrischen Energie veranschaulicht; und
Fig. 3 einen zeitlichen Ausschnitt der Verläufe gemäß Fig. 2 veranschaulicht, wobei anhand der Verläufe ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform näher erläutert wird. Eine in Fig. 1 in schematischer Darstellung gezeigte Waschmaschine 1 umfasst eine Antriebsvorrichtung 2, die zum mechanischen Antreiben einer in der Waschmaschine 1 angeordneten Wäschetrommel 3 dient. Die Wäschetrommel 3 ist zum Aufnehmen von Wäschestücken 4 ausgebildet. Die Antriebsvorrichtung 2 umfasst einen Antriebsmotor 5 sowie eine Schaltungsanordnung 6 zum Betreiben des Antriebsmotors 5. Der Antriebsmotor 5 ist im Ausführungsbeispiel ein permanentmagneterregter Synchronmotor beziehungsweise ein bürstenloser Gleichstrommotor und umfasst drei Phasenstränge 7, 8, 9. Der Phasenstrang 7 ist mit einem ersten Anschluss 10 des Antriebsmotors 5 elektrisch verbunden; der Phasenstrang 8 ist mit einem zweiten Anschluss 11 des Antriebsmotors 5 verbunden, und der Phasenstrang 9 ist mit einem dritten elektrischen Anschluss 12 des Antriebsmotors 5 verbunden. Die Schaltungsanordnung 6 umfasst einen Schaltungseingang 13 mit einem ersten und einem zweiten Eingangsanschluss 14, 15, zwischen denen eine elektrische Versorgungswechselspannung Uv anliegt. Die Versorgungswechselspannung Uv ist von einem elektrischen Versorgungsnetz bereitgestellt.
Die Schaltungsanordnung 6 weist außerdem drei Ausgangsanschlüsse 16, 17, 18 auf. Der erste Ausgangsanschluss 16 ist mit dem ersten Anschluss 10 des Antriebsmotors 5 verbunden, der zweite Ausgangsanschluss 17 ist mit dem zweiten Anschluss 1 1 des Antriebsmotors 5 verbunden und der dritten Ausgangsanschluss 18 ist mit dem dritten Anschluss 12 des Antriebsmotors 5 verbunden.
Mit den Eingangsanschlüssen 14, 15 ist ein in Fig. 1 lediglich schematisch dargestelltes Netzteil 19 gekoppelt, das - wie aus Fig. 1 hervorgeht - einen Brückengleichrichter aufweisen kann. Das Netzteil 19 kann aber auch andere Komponenten umfassen, wie insbesondere einen Netzfilter und dergleichen.
Das Netzteil 19 stellt zwischen seinen Ausganganschlüssen 20, 21 eine elektrische Zwischenkreisgleichspannung Uz bereit. Dabei ist an dem Ausgangsanschluss 21 ein Bezugspotential B bereitgestellt. Zwischen den Ausgangsanschlüssen 20, 21 des Netzteils 19, also parallel zum Netzteil 19 ist ein Zwischenkreiskondensator 22 geschaltet. Also liegt die vom Netzteil 19 bereitgestellte Zwischenkreisgleichspannung U2 an dem Zwischenkreiskondensator 22 an. Parallel zum Zwischenkreiskondensator 22 ist ein Spannungsteiler 23 geschaltet, der im Ausführungsbeispiel zwei Ohmsche Widerstände 24 aufweist. Zwischen den Ohmschen Widerständen 24 ist ein Abgriffpol 25 angeordnet, an welchem eine Spannung Us abgegriffen werden kann. Die Amplitude der durch den Spannungsteiler 23 bereitgestellten Spannung Us stellt ein Maß für die Amplitude der Zwischenkreisgleichspannung U2 dar.
Parallel zu dem Netzteil 19, dem Zwischenkreiskondensator 22 und dem Spannungsteiler
23 ist ein Wechselrichter beziehungsweise ein Inverter 26 geschaltet. Der Wechselrichter
26 umfasst einen ersten Schaltungszweig 27, einen zweiten Schaltungszweig 28 und einen dritten Schaltungszweig 29. Der erste, der zweite und der dritte Schaltungszweig 27, 28, 29 sind einerseits mit dem Ausgangsanschluss 20 des Netzteils 19 und andererseits mit dem Bezugspotential B beziehungsweise dem Ausgangsanschluss 21 des Netzteils 19 gekoppelt. Der erste Schaltungszweig 27 umfasst zwei elektrische Schalter 30, 31 ; ein zwischen den elektrischen Schaltern 30, 31 angeordneter Pol 32 ist mit dem ersten Ausgangsanschluss 16 der Schaltungsanordnung 6 gekoppelt. Der zweite Schaltungszweig 28 weist entsprechend zwei elektrische Schalter 33, 34 auf; ein zwischen den elektrischen Schaltern 33, 34 angeordneter Pol 35 ist mit dem zweiten Ausgangsanschluss 17 der Schaltungsanordnung 6 gekoppelt. Entsprechend weist der dritte Schaltungszweig 29 zwei elektrische Schalter 36, 37 auf; ein zwischen den elektrischen Schaltern 36, 37 vorgesehener Pol 38 ist mit dem dritten Ausgangsanschluss 18 der Schaltungsanordnung 6 und somit mit dem dritten Anschluss 12 des Antriebsmotors 5 gekoppelt. Die elektrischen Schalter 30, 31 , 33, 34, 36, 37 im Ausführungsbeispiel Bipolartransistoren mit isolierten Gate-Elektroden (IGBT). Die Schaltungsanordnung 6 umfasst außerdem eine Steuereinrichtung 39, die im Ausführungsbeispiel ein Mikroprozessor ist. Die Steuereinrichtung 39 dient zum Ansteuern des Wechselrichters 26, und genauer gesagt der elektrischen Schalter 30, 31 , 33, 34, 36, 37. Durch entsprechende Ansteuerung des Wechselrichters 26 kann die Steuereinrichtung 39 die Drehzahl des Antriebsmotors 5 und somit die Drehzahl der Wäschetrommel 3 steuern und/oder regeln. Die Steuereinrichtung 39 kann auch die Zwischenkreisgleichspannung Uz messen, nämlich abhängig von der durch den Spannungsteiler 23 bereitgestellten elektrischen Spannung Us. Die Steuereinrichtung ist mit dem Abgriffpol 25 des Spannungsteilers 23 gekoppelt. Also erfasst die Steuereinrichtung 39 die Spannung Us und kann somit auf die Zwischenkreisgleichspannung U2 rückschließen.
Um den Antriebsmotor 5 anzusteuern, werden jeweils eine elektrische Wechselspannung U12, U23, U13 zwischen den Anschlüssen 10 und 11 beziehungsweise 11 und 12 beziehungsweise 10 und 12, also an die Phasenstränge 7, 8, 9 des Antriebsmotors 5 angelegt. Die Amplitude dieser Spannungen U12, U23, U13 ist der Steuereinrichtung 39 bekannt; die Steuereinrichtung 39 erfasst nämlich die Zwischenkreisgleichspannung U2 und steuert den Wechselrichter 26 an. Die Steuereinrichtung 39 erfasst auch Strangströme I1, I2, I3, die über die Phasenstränge 7, 8, 9 des Antriebsmotors 5 fließen. Dazu ist die Steuereinrichtung 39 mit einem zwischen dem elektrischen Schalter 31 und einem in Serie dazu geschalteten Ohmschen Widerstand 40 angeordneten Abgriffpol 41 des ersten Schaltungszweiges 27 gekoppelt. Die Steuereinrichtung 39 ist auch mit einem Abgriffpol 42 gekoppelt, der zwischen dem elektrischen Schalter 34 und einem in Serie dazu geschalteten Ohmschen Widerstand 43 im zweiten Schaltungszweig 28 angeordnet ist. Des Weiteren ist die Steuereinrichtung 39 mit einem Abgriffpol 44 gekoppelt, der zwischen dem elektrischen Schalter 37 und einem in Serie dazu geschalteten Ohmschen Widerstand 45 im dritten Schaltungszweig 29 angeordnet ist. Also kann die Steuereinrichtung 39 die jeweilige Stromstärke der Strangströme I1, I2, U erfassen, die über die Phasenstränge 7, 8, 9 des Antriebsmotors 5 fließen.
Ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform wird nun bezugnehmend auf die Fig. 2 und 3 näher erläutert. Das Verfahren dient zum Ermitteln einer Unwucht bei der
Wäschetrommel 3, die aufgrund ungleichmäßiger Verteilung der Wäschestücke 4 an einer
Innenwand der Wäschetrommel 3 in einem Schleuderbetrieb auftreten kann. Im
Schleuderbetrieb soll die Trommel 3 auf eine vorbestimmte Schleuderdrehzahl - zum
Beispiel auf eine Drehzahl von 1200 U/min - beschleunigt werden, um die Wäschestücke 4 zu entwässern. Nach dem Starten des Wasch prozesses, das heißt vor dem Einleiten des Schleuderbetriebs wird die Anfangsbeladung der Wäschetrommel 3, das heißt die
Anfangsmasse der Wäschestücke 4 durch die Steuereinrichtung 39 ermittelt. Nach dem
Einleiten des Schleuderbetriebs wird dann abhängig von den Messwerten für die
Strangströme I1, I2, I3 sowie abhängig von der ermittelten Anfangsbeladung der Wäschetrommel 3 die Belastung beziehungsweise das Drehmoment des Antriebsmotors
5 und somit die Unwucht bei der Wäschetrommel 3 ermittelt.
Die Steuereinrichtung 39 sammelt alle Messwerte für die Strangströme I1, I2, I3 nach dem Einleiten des Schleuderbetriebs auf. Aus diesen Messwerten für die Strangströme I1, I2, I3, wie auch aus der Amplitude der Spannungen U12, U23, U13 berechnet die Steuereinrichtung 39 eine an den Antriebsmotor 5 abgegebene elektrische Energie E. Diese Energie E kann die Steuereinrichtung 39 auch im Waschbetrieb, also vor dem Einleiten des Schleuderbetriebs berechnen. Für die Ermittlung der Unwucht bei der Wäschetrommel 3 berücksichtigt die Steuereinrichtung 39 jedoch bevorzugt nur die nach dem Einleiten des Schleuderbetriebs aufgenommenen Messwerte für die Strangströme I1, I2, I3-
Mit Bezug auf Fig. 2 beginnt der Schleuderbetrieb zu einem Zeitpunkt t0. Zu diesem Zeitpunkt t0 beträgt die an den Antriebsmotor 5 im Schleuderbetrieb abgegebene Energie E noch 0 Wh; der Antriebsmotor 5 hat noch keine Energie E im Schleuderbetrieb aufgenommen. Während des Schleuderbetriebs berechnet die Steuereinrichtung 39 kontinuierlich, zum Beispiel in Zeitabständen von 10 ms, die jeweils seit dem Beginn des Schleuderbetriebs, also seit dem Zeitpunkt t0, an den Antriebsmotor 5 abgegebene Energie E. Also steigt der Verlauf der Energie E über der Zeit t während des Schleuderbetriebs an. Mit anderen Worten wird die Energie E im Schleuderbetrieb aufintegriert, so dass am Ende des Schleuderbetriebs die im Schleuderbetrieb durch den Antriebsmotor 5 aufgenommene Gesamtenergie E berechnet wird. Die Steuereinrichtung 39 ermittelt also einen zeitlichen Verlauf der Energie E während des Schleuderbetriebs. Abhängig von dem Verlauf der Energie E ermittelt die Steuereinrichtung 39 dann die Unwucht bei der Wäschetrommel 3; dabei wertet die Steuereinrichtung 39 eine Steigung ΔE/Δt des Verlaufs der Energie E aus. In Fig. 2 sind beispielhaft unterschiedliche Steigungen ΔE/Δt der Verläufe der Energie E dargestellt. Eine Steigung ΔE/Δt eines ersten Verlaufs V1 entspricht einem großen Grad der Unwucht; die Energie E steigt relativ schnell an beziehungsweise der Antriebsmotor 5 hat relativ viel Energie E seit dem Beginn des Schleuderbetriebs aufgenommen. Die Steigung ΔE/Δt eines relativ flachen Verlaufs V2 der Energie E entspricht einem geringen Grad der Unwucht; der Antriebsmotor 5 hat vergleichsweise wenig Energie E seit dem Zeitpunkt t0 aufgenommen beziehungsweise die Energie steigt relativ langsam an.
Die Ermittlung der Unwucht kann derart erfolgen, dass die Wäschetrommel 3 zunächst auf eine geringere Drehzahl von zum Beispiel 100 U/min bis 300 U/min beschleunigt wird, bevor sie auf die Schleuderdrehzahl beschleunigt wird. Bei dieser geringeren Drehzahl kann die Steuereinrichtung 39 dann die Energie E auswerten, nämlich insbesondere die Steigung ΔE/Δt des Verlaufs der Energie E.
Die Steuereinrichtung 39 vergleicht die ermittelte Steigung ΔE/Δt mit in einem Speicher abgelegten Referenzwerten für die Steigung ΔE/Δt. Es können zum Beispiel unterschiedliche Referenzwertebereiche im Speicher abgelegt sein, die Steuereinrichtung 39 überprüft dann, in welchen der Referenzwertebereiche die ermittelte Steigung ΔE/Δt fällt. Jedem Referenzwertebereich kann jeweils ein Grad der Unwucht zugeordnet sein, nämlich beispielsweise„geringe Unwucht",„mittlere Unwucht" und„große Unwucht". Redundant oder alternativ kann die Steuereinrichtung 39 auch die absoluten Werte der Energie E (gemessen in Wattstunden) auswerten und abhängig davon die Unwucht ermitteln. In Fig. 3 ist ein Ausschnitt der Verläufe der Energie E über der Zeit t abgebildet. Im Speicher können Referenzwertebereiche R1 , R2, R3 abgelegt sein, die jeweils einem anderen Grad der Unwucht zugeordnet sind. Der Referenzwertebereich R1 kann einer „geringen Unwucht" zugeordnet sein, der Referenzwertebereich R2 einer „mittleren Unwucht", und der Referenzwertebereich R3 einer „großen Unwucht". Zu einem bestimmten Zeitpunkt nach Einleiten des Schleuderbetriebes wertet die Steuereinrichtung 39 den absoluten Wert der Energie E aus. Die Steuereinrichtung 39 überprüft dabei, in welchen der Wertebereiche R1 , R2, R3 der berechnete Wert der Energie E fällt. So kann die Steuereinrichtung 39 unmittelbar auf den Grad der Unwucht rückschließen.
Für die Ermittlung der Unwucht können unterschiedliche Ausführungsformen vorgesehen sein: Die Steuereinrichtung 39 kann die Wäschetrommel 3 zunächst auf eine erste Drehzahl von zum Beispiel 100 U/min beschleunigen. Bei dieser Drehzahl kann die Steuereinrichtung 39 die an den Antriebsmotor 5 seit dem Beginn des Schleuderbetriebs abgegebene Energie E berechnen. Die Steuereinrichtung 39 kann dann überprüfen, in welchen der Referenzwertebereiche R1 , R2, R3 der berechnete Wert der Energie E fällt. Die Ermittlung der Unwucht kann aber auch so aussehen, dass die Steuereinrichtung 39 die Trommel 3 zunächst auf eine vorbestimmte Drehzahl von zum Beispiel 100 U/min beschleunigt und ab dieser Drehzahl beginnt, die Energie E zu berechnen. Von dieser Drehzahl aus kann die Steuereinrichtung 39 dann die Wäschetrommel 3 auf eine vorbestimmte höhere Drehzahl von zum Beispiel 200 U/min beschleunigen und die bei dieser Beschleunigung an den Antriebsmotor 5 abgegebene Energie E berechnen. Also kann diejenige Energie E berechnet und der Ermittlung der Unwucht zu Grunde gelegt werden, welche an den Antriebsmotor 5 während eines Zeitintervalls abgegeben wird, während dessen die Wäschetrommel 3 von einer ersten vorgegebenen Drehzahl auf eine zweite vorgegebenen Drehzahl beschleunigt wird. Dann kann die Steuereinrichtung 39 überprüfen, in welchen Referenzwertenbereich R1 , R2, R3 der berechnete Wert der Energie E fällt. Redundant oder alternativ kann die Steuereinrichtung 39 auch die Messwerte für die Strangströme I1, I2, I3 auswerten und die Unwucht bei der Wäschetrommel 3 abhängig von dieser Auswertung ermitteln. Zum Beispiel können zeitliche Verläufe der Strangströme I1, I2, U analysiert werden, insbesondere kann eine Hüllkurve dieser Verläufe ausgewertet werden. Die Unwucht kann dann abhängig von Schwankungen dieser Verläufe ermittelt werden. Es kann hier auch vorgesehen sein, dass der Verlauf zumindest eines der Strangströme I1, I2, I3 für die Zeitdauer einer Trommelumdrehung analysiert und die Unwucht abhängig von diesem Verlauf innerhalb einer Trommelumdrehung ermittelt wird. Redundant oder alternativ kann die Steuereinrichtung 39 im Schleuderbetrieb eine an den Antriebsmotor 5 abgegebene elektrische Leistung berechnen und auswerten, nämlich aus den Messwerten für die Strangströme I1, I2, I3. Zum Beispiel kann eine Steigung eines zeitlichen Verlaufs der Leistung berechnet und mit in dem Speicher abgelegten Referenzwerten verglichen werden. Abhängig von diesem Vergleich, insbesondere abhängig davon, in welchen Referenzwertebereich die ermittelte Steigung fällt, kann dann die Unwucht ermittelt werden. Auch für die Zeitdauer einer Trommelumdrehung kann der Verlauf der elektrischen Leistung analysiert werden, die Unwucht kann dann abhängig von Schwankungen dieses Verlaufs innerhalb einer Trommelumdrehung ermittelt werden. Insgesamt wird also ein Verfahren bereitgestellt, mit welchem die Unwucht bei einer Wäschetrommel 3 einer Waschmaschine 1 beziehungsweise die mechanische Belastung eines die Wäschetrommel 3 antreibenden Antriebsmotors 5 im Schleuderbetrieb ermittelt werden kann. Es werden Strangströme I1, I2, I3 des Antriebsmotors 5 gemessen, und abhängig von den Messwerten für die Strangströme I1, I2, I3 wird die Unwucht ermittelt. Zum Beispiel kann eine, seit einem vorbestimmten Zeitpunkt nach Einleiten des Schleuderbetriebs, insbesondere seit dem Beginn des Schleuderbetriebs, an den Antriebsmotor 5 abgegebene elektrische Energie E berechnet werden, und die Unwucht kann abhängig von dem berechneten Wert der Energie E ermittelt werden. Eine Steigung ΔE/Δt eines zeitlichen Verlaufs der Energie E kann als ein Maß für die Unwucht beziehungsweise für ein Drehmoment des Antriebsmotors 5 herangezogen werden. Auf diesem Wege gelingt es, die Unwucht bei der Wäschetrommel 3 exakt zu ermitteln, und entsprechende Sicherheitsmaßnahmen im Schleuderbetrieb können getroffen werden. Zum Beispiel kann die ursprünglich festgelegte Schleuderdrehzahl, auf welche die Wäschetrommel 3 im Schleuderbetrieb beschleunigt werden soll, reduziert werden oder es kann der Schleuderbetrieb unterbrochen werden und die Wäschestücke 4 können erneut in der Wäschetrommel 3 verteilt werden.
Die Unwucht kann auch während des weiteren Verlaufs des Scheuderbbetriebs sequenziell oder kontinuierlich auf einer der vorstehend genannten Art ermittelt werden.
Hier durch kann auch noch bei höheren Drehzahlen festgestellt werden, ob sich die zuvor ermittelte Unwucht geändert hat und gegebenenfalls vor Erreichen der Schleuderdrehzahl diese an die bei höherer Drehzahl ermittelte Unwucht anpassen. Beispielsweise kann eine zuvor abhängig der ermittelten Unwucht festgesetzte Schleuderdrehzahl erniedrigt werden, wenn die Unwucht größer geworden ist, bzw. die festgesetzte Schleuderdrehzahl erhöht werden, wenn die Unwucht abgenommen hat.
Bezugszeichenliste
1 Waschmaschine
2 Antriebsvorrichtung 3 Wäschetrommel
4 Wäschestücke
5 Antriebsmotor
6 Schaltungsanordnung
7 Phasenstrang
8 Phasenstrang
9 Phasenstrang
10 Anschluss
11 Anschluss
12 Anschluss
13 Schaltungseingang
14 Eingangsanschluss
15 Eingangsanschluss
16 Ausgangsanschluss
17 Ausgangsanschluss 18 Ausgangsanschluss
19 Netzteil
20 Ausgangsanschluss
21 Ausgangsanschluss
22 Zwischenkreiskondensator 23 Spannungsteiler
24 Ohmsche Widerstände
25 Abgriffpol
26 Wechselrichter
27 Schaltungszweig
28 Schaltungszweig
29 Schaltungszweig
30 Schalter
31 Schalter 32 Pol
33 Schalter
34 Schalter
35 Pol
36 Schalter
37 Schalter
38 Pol
39 Steuereinrichtung
40 Ohmscher Widerstand 41 Abgriffpol
42 Abgriffpol
43 Ohmscher Widerstand
44 Abgriffpol
45 Ohmscher Widerstand Uv Versorgungswechselspannung
Uz Zwischenkreisgleichspannung
Us Spannung
U12, U23, U13 Wechselspannungen
I1, I2, I3 Strangströme
t0 Zeitpunkt
E Energie
ΔE/Δt Steigung
V1, V2 Verlauf
R1 , R2, R3 Referenzwertebereiche

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Ermitteln einer Unwucht bei einer Wäschetrommel (3) einer Waschmaschine (1 ) nach Einleiten eines Schleuderbetriebs, in welchem die Wäschetrommel (3) auf eine vorgegebene Schleuderdrehzahl zu beschleunigen ist, wobei die Wäschetrommel (3) mittels eines Antriebsmotors (5) angetrieben wird und an Phasenstränge (7, 8, 9) eines Stators des Antriebsmotors (5) jeweils eine elektrische Wechselspannung (Ui2, U23, Ui3) angelegt wird, die aus einer elektrischen Zwischenkreisgleichspannung (Uz) mithilfe eines Wechselrichters (26) bereitgestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass noch vor dem Einleiten des
Schleuderbetriebs eine Anfangsbeladung der Wäschetrommel und/oder eine während, insbesondere seit dem Beginn, eines dem Schleuderbetrieb vorangegangenen Wasch prozesses aufintegrierte, an den Antriebsmotor abgegebene Energie ermittelt wird/werden und in zumindest einem Phasenstrang (7, 8, 9) des Stators ein elektrischer Strangstrom (h, I2, I3) gemessen wird und die
Unwucht abhängig von Messwerten für den Strangstrom (I1, I2, I3) und abhängig von der Anfangsbeladung und/oder der während des Waschprozesses auf integrierten Energie ermittelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (5) ein bürstenloser Gleichstrommotor, insbesondere mit drei Phasensträngen (7, 8, 9), ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest zwei Phasensträngen (7, 8, 9), insbesondere in allen Phasensträngen (7, 8, 9), des Stators jeweils ein elektrischer Strangstrom (I1, I2, I3) gemessen wird und die
Unwucht abhängig von den Messwerten für die Strangströme (I1, I2, I3) ermittelt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zu zumindest einem vorbestimmten Zeitpunkt nach dem Einleiten des Schleuderbetriebs eine seit einem vorbestimmen früheren Zeitpunkt (t0) nach dem Einleiten des Schleuderbetriebs, insbesondere seit dem Einleiten des Schleuderbetriebs, an den Antriebsmotor (5) abgegebene elektrische Energie (E) aus den Messwerten für den Strangstrom (I1, I2, I3) berechnet wird und die Unwucht abhängig von der elektrischen Energie (E) ermittelt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Messwerten für den Strangstrom (I1, I2, I3) ein Verlauf (V1, V2) einer seit einem vorbestimmen Zeitpunkt (t0) nach dem Einleiten des Schleuderbetriebs, insbesondere seit dem Einleiten des Schleuderbetriebs, an den Antriebsmotor (5) abgegebenen elektrischen Energie (E) über der Zeit (t) ermittelt wird und die Unwucht abhängig von einer Steigung (ΔE/Δt) des Verlaufs ermittelt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Messwerten für den Strangstrom (I1, I2, I3) eine an den Antriebsmotor (5) abgegebene momentane elektrische Leistung berechnet wird und die Unwucht abhängig von der elektrischen Leistung ermittelt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verlauf der im Schleuderbetrieb an den Antriebsmotor (5) abgegebenen elektrischen Leistung über der Zeit (t) ermittelt wird und die Unwucht abhängig von einer Steigung des Verlaufs ermittelt wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verlauf des Strangstromes (I1, I2, I3) über der Zeit (t) ausgewertet wird und die Unwucht abhängig von dem Verlauf, insbesondere abhängig von einer Hüllkurve dieses Verlaufs, ermittelt wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messwerte für den Strangstrom (I1, I2, I3) und/oder die Werte einer daraus gewonnenen Größe mit in einem Speicher abgelegten Referenzwerten verglichen werden und die Unwucht abhängig vom Ergebnis dieses Vergleichs ermittelt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die abgelegten Referenzwerte in zumindest zwei, insbesondere in zumindest drei, jeweils einem Grad der Unwucht zugeordnete Referenzwertebereiche unterteilt sind und bei dem Ermitteln der Unwucht überprüft wird, in welchen der Wertebereiche ein Messwert des Strangstromes (I1, I2, U) und/oder ein Wert der daraus gewonnenen Größe fällt/fallen.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schleuderbetrieb abhängig von einem Grad der ermittelten Unwucht gesteuert wird.
12. Verfahren nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Schleuderdrehzahl, auf welche die Wäschetrommel zu beschleunigen ist, dann reduziert wird, wenn die Unwucht einen vorbestimmten ersten Grad erreicht.
13. Verfahren nach Anspruch 1 1 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Wäschetrommel (3) dann vollständig abgebremst wird, wenn die Unwucht einen vorbestimmten zweiten Grad erreicht.
14. Antriebsvorrichtung (2) zum Antreiben einer Wäschetrommel (3) einer Waschmaschine (1 ), mit:
einem Antriebsmotor (5) zum Antreiben der Wäschetrommel (3),
- einem mit Phasensträngen (7, 8, 9) eines Stators des Antriebsmotors (5) gekoppelten Wechselrichter (26), an dessen Eingang eine Zwischenkreisgleichspannung (Uz) anlegbar ist und welcher zum Bereitstellen jeweils einer elektrischen Wechselspannung (U12, U23, U13) für die Phasenstränge (7, 8, 9) aus der Zwischenkreisgleichspannung (Uz) ausgebildet ist, und
einer Steuereinrichtung (39) zum Ansteuern des Wechselrichters (26),
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinrichtung (39) dazu ausgebildet ist, in zumindest einem Phasenstrang (7, 8, 9) des Stators einen elektrischen Strangstrom (I1, I2, I3) zu messen, noch vor dem Einleiten des Schleuderbetriebs eine Anfangsbeladung der Wäschetrommel und/oder eine während, insbesondere seit dem Beginn, eines dem Schleuderbetrieb vorangegangenen Wasch prozesses aufintegrierte, an den Antriebsmotor abgegebene Energie zu ermitteln und eine Unwucht bei der Wäschetrommel (3) abhängig von Messwerten für den Strangstrom (I1, I2, I3) und abhängig von der Anfangsbeladung und/oder der während des Waschprozesses auf integrierten Energie zu ermitteln.
15. Waschmaschine (1 ) mit einer Antriebsvorrichtung (2) nach Anspruch 14.
EP10744922.5A 2009-08-21 2010-08-17 Verfahren zum ermitteln einer unwucht bei einer wäschetrommel einer waschmaschine im schleuderbetrieb, antriebsvorrichtung und waschmaschine mit einer antriebsvorrichtung Active EP2467525B1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL10744922T PL2467525T3 (pl) 2009-08-21 2010-08-17 Sposób ustalenia niewyważenia w bębnie pralki w trybie wirowania, urządzenie napędowe i pralka z takim urządzeniem napędowym

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009028810A DE102009028810A1 (de) 2009-08-21 2009-08-21 Verfahren zum Ermitteln einer Unwucht bei einer Wäschetrommel einer Waschmaschine im Schleuderbetrieb, Antriebsvorrichtung und Waschmaschine mit einer Antriebsvorrichtung
PCT/EP2010/061919 WO2011020820A1 (de) 2009-08-21 2010-08-17 Verfahren zum ermitteln einer unwucht bei einer wäschetrommel einer waschmaschine im schleuderbetrieb, antriebsvorrichtung und waschmaschine mit einer antriebsvorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2467525A1 true EP2467525A1 (de) 2012-06-27
EP2467525B1 EP2467525B1 (de) 2013-07-10

Family

ID=43066577

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP10744922.5A Active EP2467525B1 (de) 2009-08-21 2010-08-17 Verfahren zum ermitteln einer unwucht bei einer wäschetrommel einer waschmaschine im schleuderbetrieb, antriebsvorrichtung und waschmaschine mit einer antriebsvorrichtung

Country Status (6)

Country Link
EP (1) EP2467525B1 (de)
CN (1) CN102482825B (de)
DE (1) DE102009028810A1 (de)
EA (1) EA022451B1 (de)
PL (1) PL2467525T3 (de)
WO (1) WO2011020820A1 (de)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011016532A1 (de) * 2010-12-10 2012-06-14 Daimler Ag Ladeeinrichtung für eine Batterie eines Kraftfahrzeuges
CN106283487B (zh) * 2015-05-26 2020-08-11 无锡小天鹅电器有限公司 洗衣机的防撞保护方法和洗衣机
CN112443502B (zh) * 2019-08-29 2022-02-18 宁波方太厨具有限公司 一种楼宇集中式排烟系统中的叶轮检测方法
CN114076658B (zh) * 2020-08-14 2023-08-04 云米互联科技(广东)有限公司 电机的动平衡检测方法、装置、家电设备及存储介质

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08122192A (ja) * 1994-10-21 1996-05-17 Mitsubishi Electric Corp 誘導電動機の負荷状態検出装置及び方法
US6715175B2 (en) * 2000-06-26 2004-04-06 Whirlpool Corporation Load unbalanced prediction method and apparatus in an appliance
DE10234053C1 (de) 2002-07-26 2003-11-20 Diehl Ako Stiftung Gmbh & Co Verfahren zum Bestimmen der Unwucht einer Wäschetrommel
JP3962668B2 (ja) * 2002-09-24 2007-08-22 株式会社東芝 ドラム式洗濯機
ES2392686T3 (es) * 2003-06-11 2012-12-12 Askoll Holding S.R.L. Procedimiento para detectar condiciones desequilibradas de una carga giratoria accionada por un motor síncrono y para controlar dicho motor
DE102009001271A1 (de) * 2009-03-02 2010-09-09 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Verfahren zum Ermitteln der Beladung und/oder der Unwucht einer Wäschetrommel einer Waschmaschine und entsprechende Schaltungsanordnung

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2011020820A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
EA201270299A1 (ru) 2012-09-28
EA022451B1 (ru) 2016-01-29
DE102009028810A1 (de) 2011-02-24
CN102482825B (zh) 2014-09-10
PL2467525T3 (pl) 2013-12-31
CN102482825A (zh) 2012-05-30
WO2011020820A1 (de) 2011-02-24
EP2467525B1 (de) 2013-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2403986B1 (de) Verfahren und schaltungsanordnung zum ermitteln der beladung und/oder der unwucht einer wäschetrommel einer waschmaschine
EP2221412B1 (de) Verfahren zum Überwachen einer Beladung einer Wäschetrommel und/oder eines Trocknungsgrades von Wäschestücken und entsprechende Schaltungsanordnung
EP2384286B1 (de) Verfahren zur diagnose von stromsensoren einer drehfeldmaschine während deren betriebs
DE102004034806A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln des Wäschegewichts bei einer Waschmaschine
EP2467525B1 (de) Verfahren zum ermitteln einer unwucht bei einer wäschetrommel einer waschmaschine im schleuderbetrieb, antriebsvorrichtung und waschmaschine mit einer antriebsvorrichtung
DE102007040217A1 (de) Sensorloser Betrieb einer elektronisch kommutierten Gleichstrommaschine
EP1525349B1 (de) Verfahren zum bestimmen der unwucht einer wäschetrommel
WO2015022231A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bestimmen von phasenströmen und eines erregerstroms einer elektrischen maschine sowie motorsystem
EP2627814B1 (de) Verfahren zum steuern eines bremsvorgangs eines antriebsmotors einer waschmaschine sowie antriebsvorrichtung und waschmaschine
WO2019149502A1 (de) Verfahren zum betreiben einer drehfeldmaschine eines kraftfahrzeugs, übertragungsvorrichtung, antriebseinheit sowie kraftfahrzeug
EP2442438A2 (de) Pumpeneinrichtung für ein Hausgerät, Hausgerät und Verfahren zum Betreiben eines Antriebsmotors
EP2548038A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur detektion einer blockierung oder schwergängigkeit eines gleichstrommotors
EP2184846B1 (de) Verfahren zum Betrieben eines Elektromotors
EP2628240B1 (de) Antriebsvorrichtung zum antreiben einer komponente eines hausgeräts, hausgerät und verfahren zum betreiben eines hausgeräts
DE102008044283A1 (de) Schaltungsanordnung zur Überwachung einer elektrischen Spannung eines Versorgungsnetzes und entsprechendes Verfahren
EP2319976B1 (de) Hausgerät zur Pflege von Wäschestücken und Verfahren zum Betreiben eines bürstenbehafteten Gleichstrommotors
WO2009098143A2 (de) Permanentmagneterregte elektrische maschine für ein hausgerät und schaltungsanordnung mit einer permanentmagneterregten maschine
DE102013218122A1 (de) Elektronisch kommutierte elektrische Maschine sowie Verfahren zum Betreiben einer elektrischen Maschine
EP3718203A1 (de) Verfahren zum ansteuern einer elektrischen maschine
DE3134634A1 (de) Einrichtung zur steuerung eines einphasenasynchronmotors mit elektronischer hilfsphase
WO2014005749A2 (de) Automatische identifizierung eines elektronisch kommutierten motors

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20120321

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 621051

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20130715

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502010003980

Country of ref document: DE

Effective date: 20130905

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: VDEP

Effective date: 20130710

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

REG Reference to a national code

Ref country code: PL

Ref legal event code: T3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20131010

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20131110

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130828

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20131111

BERE Be: lapsed

Owner name: BSH BOSCH UND SIEMENS HAUSGERATE G.M.B.H.

Effective date: 20130831

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20131021

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20131011

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20140430

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130831

26N No opposition filed

Effective date: 20140411

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502010003980

Country of ref document: DE

Effective date: 20140411

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130817

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130910

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PFA

Owner name: BSH HAUSGERAETE GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: BSH BOSCH UND SIEMENS HAUSGERAETE GMBH, DE

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20140817

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140831

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140831

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 502010003980

Country of ref document: DE

Owner name: BSH HAUSGERAETE GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: BSH BOSCH UND SIEMENS HAUSGERAETE GMBH, 81739 MUENCHEN, DE

Effective date: 20150409

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130817

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140817

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20100817

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 621051

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20150817

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150817

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130710

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R084

Ref document number: 502010003980

Country of ref document: DE

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Payment date: 20230811

Year of fee payment: 14

Ref country code: IT

Payment date: 20230831

Year of fee payment: 14

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Payment date: 20230807

Year of fee payment: 14

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20240831

Year of fee payment: 15