EP2323943A1 - Mobile working machine having a remote control device - Google Patents

Mobile working machine having a remote control device

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EP2323943A1
EP2323943A1 EP09781996A EP09781996A EP2323943A1 EP 2323943 A1 EP2323943 A1 EP 2323943A1 EP 09781996 A EP09781996 A EP 09781996A EP 09781996 A EP09781996 A EP 09781996A EP 2323943 A1 EP2323943 A1 EP 2323943A1
Authority
EP
European Patent Office
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remote control
control device
working
transmitting
machine according
Prior art date
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Granted
Application number
EP09781996A
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German (de)
French (fr)
Other versions
EP2323943B1 (en
Inventor
Wolf-Michael Petzold
Martin Mayer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Putzmeister Engineering GmbH
Original Assignee
Putzmeister Engineering GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Putzmeister Engineering GmbH filed Critical Putzmeister Engineering GmbH
Publication of EP2323943A1 publication Critical patent/EP2323943A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP2323943B1 publication Critical patent/EP2323943B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
    • B66C15/045—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0427—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a static support, e.g. crane

Definitions

  • the invention relates to a mobile machine with at least one working or support member having at least one motor drive mechanism, with a control device for controlling the at least one drive mechanism and with a remote control device communicating wirelessly with the control device.
  • Mobile machines such as concrete pumps, are provided with a support structure with which they can be supported in their working position on a surface.
  • the Abstützorgane the support structure are previously extended individually on the chassis and supported with her foot on the ground.
  • the extension and retraction of the support members and the up and down movement of the foot is triggered via separate switch via electro-hydraulic actuation mechanisms. From the machine, although all operating mechanisms can be controlled simultaneously, if the ground is known. However, it is often not clear from the distance at which point the foot part hits the ground. Therefore, in addition to the support cylinder has a switch arranged in order to better position the foot can. However, it can not be ruled out here that the operator is in danger if the foot part hits the ground. He could get trapped and injured there. Also, the extension and retraction of the support organs represents a certain danger, since the boom can hit the operator and thereby hurt.
  • the object of the invention is to develop a remote control system for the working and / or support organs in working machines of the type specified at the outset, which fulfills higher operational reliability requirements.
  • the solution according to the invention is primarily based on the idea that the remote control device and / or the at least one working or support member have a first distance sensor defining an inner zone boundary and a second distance sensor defining an outer zone boundary, and the control device is only triggered by remote control signals an actuation signal for the motor drive mechanism responds when the remote control device is in the range between the inner and the outer zone boundary.
  • the basic principle of the invention is that three zones are formed around the outermost end of each support member:
  • zone boundaries are defined for this, an inner zone boundary and an outer zone boundary.
  • the zone limits are determined by suitable parameterization of the transmitting and / or receiving units. In the example case of the support organs, this presupposes that transmitting and / or receiving units are present both on the support member and on the remote control held by the operator.
  • a preferred embodiment of the invention provides that at the at least one working or supporting two wirelessly communicating with a receiving unit of the remote control unit transmitting units are classified whose transmission ranges are different, wherein the one transmitting unit one of the inner zone boundary corresponding inner range limit and the other transmitting unit defines an outer range limit corresponding to the outer zone boundary, and wherein the control device only responds by triggering an actuating signal for the drive mechanism when the remote control device is in the range between the inner and the outer reach limit relative to the associated working or support member.
  • two wirelessly communicating with a receiving unit of the working or supporting member transmitting units are arranged on the remote control device whose transmission ranges are different, wherein the one transmitting unit of the inner zone boundary corresponding inner range limit and the other transmitting unit one of the outer Zone boundary corresponding outer Reach limit defined, and wherein the controller responds only under the triggering of an actuating signal for the drive mechanism, when the remote control device is in the range between the inner and the outer reach limit relative to the associated working or supportive organ.
  • the range limit of the mutually assigned transmit and receive units can be adjusted for example via the transmission power and / or the antenna geometry.
  • the transmitting and receiving units are designed as radio units, in particular as RFID units of an RFID system.
  • the RFID units of an RFID system consist of an RFID transponder and an RFID reader for reading the transponder identification.
  • the reader contains software in the form of a microprogram, which controls the actual reading process. As a rule, the reader generates an electromagnetic high-frequency field with a predetermined range. This not only transmits data, but also powers the RFID transponder. If larger ranges are to be achieved, active transponders with their own power supply can also be used.
  • the coordinated RFID units respond to identical identification signals.
  • the transmitting and receiving units are designed as infrared or ultrasonic units. Via the transmitting and / or receiving units and control signals can be exchanged, which are necessary for the actuation of the drive mechanism.
  • Chassis arranged, designed as a support arm supporting members are provided, which under the action of associated drive mechanisms from a transport position in a support position extendable and below Lifting the chassis are supported on a substrate, and that are arranged on each boom two pairwise responsive to wireless signals of the remote control device, an inner and an outer range limit defining transmitting and / or receiving units.
  • At least two support arms to be actuated simultaneously when the remote control device is located between the inner and outer range limits of the support arms to be controlled.
  • a further advantageous embodiment of the invention provides that a chassis arranged on a chassis is provided as a working member which is movable under the action of an associated drive mechanism from a starting position to a working position, and that on the chassis or working member at least one group of two pairs arranged on wireless signals of the remote control device, an inner and an outer range limit defining transmitting and / or receiving units are arranged.
  • the chassis is, for example, a wheel or crawler chassis.
  • Fig. 1 a is a side view of a truck-mounted concrete pump with support arms in transport position
  • Figure 1 b is a plan view of the truck-mounted concrete pump with support arms in different positions.
  • Fig. 2 is a diagram of a truck-mounted concrete pump with support arms, which are operated via a remote control device.
  • Fig. 3 is a side view and an end view of a mobile slurry pump with crawler track, which is operated via a remote control device.
  • the truck-mounted concrete pumps shown schematically in FIGS. 1 a, b and 2 essentially consist of a chassis 10 with at least one front axle 11 and at least one rear axle 12, with a driver's cab 13, which is rotatably mounted about a vertical axis about a vertical axis Concrete spreader mast 15, with a mounted at a distance from the slewing gear 14 on the chassis 10 pump assembly 16 and a support structure 18 for the chassis 10.
  • the support structure 18 has a chassis-fixed support frame 19 and comprises two front support boom 20 and two rear support boom 22, in the 1 a) and oriented substantially parallel to the vehicle longitudinal axis 24 and in the support position (FIG. 1 b) projecting obliquely forwards or backwards over the chassis 10 and supported with their foot parts 26, 28 on the floor 30 are.
  • the front support arms 20 are pivotable about their vertical pivot axes 32 and the rear support arm 22 about their vertical pivot axes 34 between the transport position and the support position under the action of a respective Ausstellzylinders 36.
  • the front support arm 20 are formed as a telescopic boom. They each comprise one about a vertical pivot axis 32 relative to the chassis pivotable Ausschub- boxes 38 and one of three telescopic segments 40 ', 40 ", 40"' existing telescopic part 40.
  • the rear support arms 22 are simple Swivel legs trained. As can be seen from Fig. 1 b, depending on the deployment angle of the support arm 20, 22 in addition to the normal support (below) and a narrow support (top) can be selected. This adaptation to given space in the field of construction site is possible.
  • the pivoting and the telescoping of the support arms 20, 22 and the up and down movement of the foot parts 26, 28 are triggered via separate switches on the support arms themselves or from a central switching position on the working machine via electro-hydraulic actuation mechanisms.
  • the invention therefore provides for the operation of the support arms 20, 22 and the support legs 26, 28, a remote control device 54 before. In this case, the operator can get close enough to the extend or retractable outriggers to observe the motion during the support process can. At the same time, however, it must be ensured that a danger to the operator is avoided by the extension and retraction support arms.
  • the truck-mounted concrete pump shown schematically in Fig. 2 a control device 50 for controlling the arranged in the support arms 20, 22 electro-hydraulic drive mechanisms, which can be operated individually via a remote control device 54 by the operator.
  • the remote control device 54 has a radio transmitter 56 which communicates via a radio link 58 with a radio receiver 60 fixed to the frame and connected to the control device 50.
  • the drive mechanism for one of the support arms is indicated symbolically in FIG. 2 by a support boom valve 52.
  • each of the support arms 20, 22 is connected via its own drive mechanism 52 to the control device. Since the operator is basically free to move around the truck-mounted concrete pump, additional precautions are taken to prevent an undesirable collision with the support beams 20, 22 when actuated.
  • two RFID transponders 62 ', 62 are arranged, for example glued, on the pedestal-side end of the support brackets 20, 22, while an RFID reader 64 is arranged on the remote control, on which the transponder identification can be read out
  • the reader 64 contains software in the form of a microprogram that controls the actual reading process, and the reader 64 generates a high-frequency electromagnetic field, not only transmitting data, but also powering the RFID transponder now in that the transmission ranges of the two transponders 62 ', 62 "of each support leg are different.
  • different range limits 66 ', 66 "of the transponder can be set, which are used to at the outer end of each support arm 20, 22 three zones defined by the range limits 66', 66" zones:
  • the zone boundaries 66 ', 66 are defined by suitable parameterization of the RFID system
  • the parameterization then takes place, for example, such that the inner zone boundary 66' is replaced by the reception at a first zone Antenna is detected. If the operator comes too close to the outrigger, this antenna responds and shuts off the movement. If the inner range limit 66 'is exceeded to the outside, then one is in the operating zone 70 as long as the second range limits 66 "have not yet been reached. In this case, contact only exists for one of the two RFID transponders , so it is located outside the operating zone 70 in the outer zone 72nd
  • the RFIDs have an additional function. You can identify the reader 64 of the operator. Only when the remote control 54 contains the appropriate reader 64, the operation of the support arms 20, 22 can be triggered. For an individualization of this kind could speak, if there are several concrete pumps on a large construction site, which must not disturb each other. Furthermore, this technique can also be used to avoid supporting leg collisions with chassis parts of any kind, for example the driver's cab. Also, the RFID technology can be used if there is a reader with a distance sensor is arranged.
  • the measures according to the invention can also be used to actuate two support arms simultaneously. In this case, there are overlapping operating zones 70, within which the operator must be in the operation of the support arm to avoid a risk of collision.
  • the above description is concerned with a remote control for the support boom of a car concrete pump.
  • the measures according to the invention for other applications as well, for example in the remote control of a self-propelled workstation which is to be moved by remote control from a starting position to a working position.
  • a working device in the form of a mobile concrete pump 80 with remote-controlled crawler track 82 is shown in Fig. 3a and b in a side view and an end view.
  • the operator must perform two tasks at the same time, namely the operation of the working machine along a certain distance and the operation of certain work organs for the execution of the concreting operations.
  • the safety of the operator is also ensured in this case by the fact that any operation is interrupted, if it is within a security zone and thus could be at risk, or if it is outside a predetermined operating zone and moving too far away from the working position and possibly jeopardizing other persons or the working machine.
  • the RFID system described above in connection with the support function is used, in which a RFID reader is arranged on a remote control device, not shown, and at certain positions of the mobile concrete pump 80 RFID transponder pairs 62 ', 62 "arranged
  • the remote control device is as previously used only in the operating zone for purposes of actuation.
  • the invention relates to a mobile work machine with at least one working or Abstützor- gan 20, 22, which has at least one motor Abhebmechanismus 52.
  • the work machine also comprises a control device 50 for controlling the at least one drive mechanism 52 and a remote control device 54 which communicates wirelessly with the control device 50.
  • the remote control device 54 and the at least one working or support member 20, 22 provide a first distance sensor Determining an inner zone boundary 66 'and a second distance sensor for determining an outer zone boundary 66 ", the controller 50 only responds to remote control signals triggering an actuation signal for the drive mechanism 52 when the remote control device 54 in the area 70 between the inner and the outer zone boundary 66 ', 66 "is located.

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Abstract

The invention relates to a mobile working machine having at least one working or support member (20, 22) comprising at least one motor drive mechanism (52). The working machine further comprises a controller (50) for actuating the at least one drive mechanism, and a remote control device (54) that wirelessly communicates with the controller (50). In order to increase operational safety, the remote control device (54) and the at least one working or support member (20, 22) have a first distance sensor for determining an inner zone threshold (66') and a second distance sensor for determining an outer zone threshold (66''). The controller (50) responds to the remote control signals, thereby releasing the actuation signal for the drive mechanism, only if the remote control device (54) is located within the range (70) between the inner and the outer zone thresholds (66', 66'').

Description

Mobile Arbeitsmaschine mit Fernsteuereinrichtung Mobile work machine with remote control device
Beschreibungdescription
Die Erfindung betrifft eine mobile Arbeitsmaschine mit mindestens einem Arbeits- oder Abstützorgan, das mindestens einen motorischen Antriebsmechanismus aufweist, mit einer Steuereinrichtung zur Ansteuerung des mindestens einen Antriebsmechanismus und mit einem mit der Steuereinrichtung drahtlos kommunizierenden Fernsteuergerät.The invention relates to a mobile machine with at least one working or support member having at least one motor drive mechanism, with a control device for controlling the at least one drive mechanism and with a remote control device communicating wirelessly with the control device.
Mobile Arbeitsmaschinen, wie beispielsweise Fahrbetonpumpen, sind mit einer Abstützkonstruktion versehen, mit der sie in ihrer Arbeitsposition auf einem Untergrund abstützbar sind. Die Abstützorgane der Abstützkonstruktion werden bisher einzeln am Fahrgestell ausgefahren und mit ihrem Fußteil auf dem Untergrund abgestützt. Üblicherweise wird das Aus- und Einfahren der Abstützorgane und die Auf- und Abbewegung des Fußteils über getrennte Schalter über elektrohydraulische Betätigungsmechanismen ausgelöst. Von der Maschine aus können zwar alle Betätigungsmechanismen gleichzeitig angesteuert werden, wenn der Untergrund bekannt ist. Allerdings ist von der Entfernung aus oft nicht erkennbar, an welcher Stelle das Fußteil auf dem Untergrund auftrifft. Deshalb hat man zusätzlich am Abstützzylinder noch einen Schalter angeordnet, um das Fußteil besser positionieren zu können. Allerdings ist hier nicht auszuschließen, dass der Bediener in Gefahr kommt, wenn das Fußteil auf dem Boden auftrifft. Er könnte dort einge- klemmt und verletzt werden. Auch das Aus- und Einfahren der Abstützorgane stellt eine gewisse Gefahr dar, da der Ausleger den Bediener treffen und dadurch verletzen kann.Mobile machines, such as concrete pumps, are provided with a support structure with which they can be supported in their working position on a surface. The Abstützorgane the support structure are previously extended individually on the chassis and supported with her foot on the ground. Usually, the extension and retraction of the support members and the up and down movement of the foot is triggered via separate switch via electro-hydraulic actuation mechanisms. From the machine, although all operating mechanisms can be controlled simultaneously, if the ground is known. However, it is often not clear from the distance at which point the foot part hits the ground. Therefore, in addition to the support cylinder has a switch arranged in order to better position the foot can. However, it can not be ruled out here that the operator is in danger if the foot part hits the ground. He could get trapped and injured there. Also, the extension and retraction of the support organs represents a certain danger, since the boom can hit the operator and thereby hurt.
Ähnliche Probleme treten bei selbstfahrenden Arbeitsmaschinen auf, die über geeignete Schaltelemente von außen bedient werden müssen, beispielsweise um sie von einer Ausgangsposition in eine Arbeitsposition zu verfahren. Dabei ist nicht auszuschließen, dass die Arbeitsmaschine im Fahrzustand mit dem Bediener kollidiert und diesen verletzt. Auch beim Einsatz von Fernbedienungen für die Arbeits- oder Abstützorgane sind Kollisionen mit dem Bediener und daraus resultierende Verletzungen nicht auszu- schließen.Similar problems occur in self-propelled machines, which must be operated via suitable switching elements from the outside, for example, to move them from a starting position to a working position method. It can not be ruled out that the working machine collides with the operator while driving and injures him. Even when using remote controls for the working or support organs, collisions with the operator and resulting injuries can not be ruled out.
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Fernbedienungssystem für die Arbeits- und/oder Abstützorgane in Arbeitsmaschinen der eingangs angegebenen Art zu entwickeln, das höhere Anforderun- gen an die Betriebssicherheit erfüllt.Proceeding from this, the object of the invention is to develop a remote control system for the working and / or support organs in working machines of the type specified at the outset, which fulfills higher operational reliability requirements.
Zur Lösung dieser Aufgabe werden die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.To solve this problem the features specified in claim 1 are proposed. Advantageous embodiments and modifications of the invention will become apparent from the dependent claims.
Der erfindungsgemäßen Lösung liegt vor allem der Gedanke zugrunde, dass das Fernsteuergerät und/oder das mindestens eine Arbeits- oder Abstützorgan einen eine innere Zonengrenze definierenden ersten Abstandssensor und einen eine äußere Zonengrenze definierenden zweiten Abstandssensor aufweisen, und dass die Steuereinrichtung nur dann auf Fernsteuersignale unter Auslösung eines Betätigungssignals für den motorischen Antriebsmechanismus anspricht, wenn sich das Fernsteuergerät im Bereich zwischen der inneren und der äußeren Zonengrenze befindet.The solution according to the invention is primarily based on the idea that the remote control device and / or the at least one working or support member have a first distance sensor defining an inner zone boundary and a second distance sensor defining an outer zone boundary, and the control device is only triggered by remote control signals an actuation signal for the motor drive mechanism responds when the remote control device is in the range between the inner and the outer zone boundary.
Im Falle der Ansteuerung der erfindungsgemäßen Abstützorgane besteht das Grundprinzip der Erfindung darin, dass um das äußerste Ende eines jeden Abstützorgans drei Zonen gebildet werden:In the case of activation of the support organs according to the invention, the basic principle of the invention is that three zones are formed around the outermost end of each support member:
- eine Sicherheitszone im engsten Umgebungsbereich eines jeden Ab- Stützorgans, in der sich die Bedienperson nicht aufhalten darf; - eine Bedienzone, innerhalb der sich die Bedienperson aufhalten muss, um das Abstützorgan bedienen zu können;- A safety zone in the closest surrounding area of each support Abstützorgans, in which the operator may not stay; - An operating zone within which the operator must be in order to operate the support member can;
- eine Außenzone, von der aus eine Fernbedienung des Abstützorgans nicht möglich ist.- An outer zone from which a remote control of the support member is not possible.
Gemäß der Erfindung werden dazu zwei Zonengrenzen definiert, eine innere Zonengrenze und eine äußere Zonengrenze. Die Zonengrenzen werden durch geeignete Parametrierung der Sende- und/oder Empfangseinheiten festgelegt. Im Beispielsfall der Abstützorgane setzt dies voraus, dass Sende- und/oder Empfangseinheiten sowohl am Abstützorgan als auch an der von der Bedienperson festgehaltenen Fernbedienung vorhanden sind.According to the invention, two zone boundaries are defined for this, an inner zone boundary and an outer zone boundary. The zone limits are determined by suitable parameterization of the transmitting and / or receiving units. In the example case of the support organs, this presupposes that transmitting and / or receiving units are present both on the support member and on the remote control held by the operator.
Demgemäß sieht eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung vor, dass an dem mindestens einen Arbeits- oder Abstützorgan zwei drahtlos mit einer Empfangseinheit des Fernsteuergeräts kommunizierende Sendeeinheiten eingeordnet sind, deren Sendereichweiten unterschiedlich sind, wobei die eine Sendeeinheit eine der inneren Zonengrenze entsprechende innere Reichweitengrenze und die andere Sendeeinheit eine der äußeren Zonen- grenze entsprechende äußere Reichweitengrenze definiert, und wobei die Steuereinrichtung nur dann unter Auslösung eines Betätigungssignals für den Antriebsmechanismus anspricht, wenn sich das Fernsteuergerät im Bereich zwischen der inneren und der äußeren Reichweitengrenze gegenüber dem zugehörigen Arbeits- oder Abstützorgan befindet.Accordingly, a preferred embodiment of the invention provides that at the at least one working or supporting two wirelessly communicating with a receiving unit of the remote control unit transmitting units are classified whose transmission ranges are different, wherein the one transmitting unit one of the inner zone boundary corresponding inner range limit and the other transmitting unit defines an outer range limit corresponding to the outer zone boundary, and wherein the control device only responds by triggering an actuating signal for the drive mechanism when the remote control device is in the range between the inner and the outer reach limit relative to the associated working or support member.
Alternativ hierzu wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass an dem Fernsteuergerät zwei drahtlos mit einer Empfangseinheit des Arbeits- oder Abstützorgans kommunizierende Sendeeinheiten angeordnet sind, deren Sendereichweiten unterschiedlich sind, wobei die eine Sendeeinheit eine der inneren Zonengrenze entsprechende innere Reichweitengrenze und die andere Sendeeinheit eine der äußeren Zonengrenze entsprechende äußere Reichweitengrenze definiert, und wobei die Steuereinrichtung nur dann unter Auslösung eines Betätigungssignals für den Antriebsmechanismus anspricht, wenn sich das Fernsteuergerät im Bereich zwischen der inneren und der äußeren Reichweitengrenze gegenüber dem zugehörigen Arbeits- oder Abstützorgan befindet. Die Reichweitengrenze der einander paarweise zugeordneten Sende- und Empfangseinheiten kann beispielsweise über die Sendeleistung und/oder die Antennengeometrie verstellt werden.Alternatively, it is proposed according to the invention that two wirelessly communicating with a receiving unit of the working or supporting member transmitting units are arranged on the remote control device whose transmission ranges are different, wherein the one transmitting unit of the inner zone boundary corresponding inner range limit and the other transmitting unit one of the outer Zone boundary corresponding outer Reach limit defined, and wherein the controller responds only under the triggering of an actuating signal for the drive mechanism, when the remote control device is in the range between the inner and the outer reach limit relative to the associated working or supportive organ. The range limit of the mutually assigned transmit and receive units can be adjusted for example via the transmission power and / or the antenna geometry.
Vorteilhafterweise sind die Sende- und Empfangseinheiten als Funkeinhei- ten, insbesondere als RFID-Einheiten eines RFID-Systems ausgebildet. Die RFID-Einheiten eines RFID-Systems (Radio Frequency Identification System) bestehen aus einem RFID-Transponder und einem RFID-Lesegerät zum Auslesen der Transponderkennung. Das Lesegerät enthält dabei eine Software in Form eines Mikroprogramms, das den eigentlichen Leseprozess steuert. In der Regel erzeugt das Lesegerät ein elektromagnetisches Hochfrequenzfeld mit vorgegebener Reichweite. Damit werden nicht nur Daten übertragen, sondern auch der RFID-Transponder mit Energie versorgt. Wenn größere Reichweiten erzielt werden sollen, können auch aktive Transponder mit eigener Stromversorgung eingesetzt werden. Erfindungs- gemäß sprechen die aufeinander abgestimmten RFID-Einheiten auf übereinstimmende Identifikationssignale an.Advantageously, the transmitting and receiving units are designed as radio units, in particular as RFID units of an RFID system. The RFID units of an RFID system (Radio Frequency Identification System) consist of an RFID transponder and an RFID reader for reading the transponder identification. The reader contains software in the form of a microprogram, which controls the actual reading process. As a rule, the reader generates an electromagnetic high-frequency field with a predetermined range. This not only transmits data, but also powers the RFID transponder. If larger ranges are to be achieved, active transponders with their own power supply can also be used. According to the invention, the coordinated RFID units respond to identical identification signals.
Grundsätzlich ist es auch möglich, dass die Sende- und Empfangseinheiten als Infrarot- oder Ultraschalleinheiten ausgebildet sind. Über die Sende- und/oder Empfangseinheiten können auch Steuersignale ausgetauscht werden, die für die Betätigung des Antriebsmechanismus notwendig sind.In principle, it is also possible that the transmitting and receiving units are designed as infrared or ultrasonic units. Via the transmitting and / or receiving units and control signals can be exchanged, which are necessary for the actuation of the drive mechanism.
Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass vier an einemA preferred embodiment of the invention provides that four at one
Fahrgestell angeordnete, als Stützausleger ausgebildete Abstützorgane vor- gesehen sind, die unter der Einwirkung zugehöriger Antriebsmechanismen von einer Transportstellung in eine Abstützstellung ausfahrbar und unter Anheben des Fahrgestells auf einem Untergrund abstützbar sind, und dass an jedem Ausleger zwei paarweise auf drahtlose Signale des Fernbedienungsgeräts ansprechende, eine innere und eine äußere Reichweitengrenze definierende Sende- und/oder Empfangseinheiten angeordnet sind.Chassis arranged, designed as a support arm supporting members are provided, which under the action of associated drive mechanisms from a transport position in a support position extendable and below Lifting the chassis are supported on a substrate, and that are arranged on each boom two pairwise responsive to wireless signals of the remote control device, an inner and an outer range limit defining transmitting and / or receiving units.
Mit den erfindungsgemäßen Maßnahmen ist es auch möglich, dass mindestens zwei Stützausleger gleichzeitig ansteuerbar sind, wenn sich das Fernsteuergerät zwischen der inneren und äußeren Reichweitengrenze der anzusteuernden Stützausleger befindet.With the measures according to the invention, it is also possible for at least two support arms to be actuated simultaneously when the remote control device is located between the inner and outer range limits of the support arms to be controlled.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass ein an einem Fahrgestell angeordnetes Fahrwerk als Arbeitsorgan vorgesehen ist, das unter der Einwirkung eines zugehörigen Antriebsmechanismus von einer Ausgangsposition in eine Arbeitsposition verfahrbar ist, und dass an dem Fahrgestell oder Arbeitsorgan mindestens eine Gruppe aus zwei paarweise auf drahtlose Signale des Fernsteuergeräts ansprechende, eine innere und eine äußere Reichweitengrenze definierende Sende- und/oder Empfangseinheiten angeordnet sind. Bei dem Fahrwerk handelt es sich beispielsweise um ein Räder- oder Raupenfahrwerk. Mit den erfindungsgemäßen Maßnah- men wird erreicht, dass die mobile Arbeitsmaschine über eine Fernbedienung angesteuert werden kann, ohne dass eine Kollision des Geräts mit der Bedienungsperson befürchtet werden muss.A further advantageous embodiment of the invention provides that a chassis arranged on a chassis is provided as a working member which is movable under the action of an associated drive mechanism from a starting position to a working position, and that on the chassis or working member at least one group of two pairs arranged on wireless signals of the remote control device, an inner and an outer range limit defining transmitting and / or receiving units are arranged. The chassis is, for example, a wheel or crawler chassis. With the measures according to the invention, it is achieved that the mobile working machine can be controlled via a remote control without having to fear a collision of the device with the operator.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schema- tischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigenIn the following the invention will be explained in more detail with reference to an embodiment shown schematically in the drawing. Show it
Fig. 1 a eine Seitenansicht einer Autobetonpumpe mit Stützauslegern in Transportstellung;Fig. 1 a is a side view of a truck-mounted concrete pump with support arms in transport position;
Fig. 1 b eine Draufsicht auf die Autobetonpumpe mit Stützauslegern in verschiedenen Stellungen; Fig. 2 ein Schema einer Autobetonpumpe mit Stützauslegern, die über ein Fernsteuergerät bedienbar sind.Figure 1 b is a plan view of the truck-mounted concrete pump with support arms in different positions. Fig. 2 is a diagram of a truck-mounted concrete pump with support arms, which are operated via a remote control device.
Fig. 3 eine Seitenansicht und eine Stirnseitenansicht einer fahrbaren Dickstoffpumpe mit Raupenfahrwerk, das über ein Fernsteuergerät bedienbar ist.Fig. 3 is a side view and an end view of a mobile slurry pump with crawler track, which is operated via a remote control device.
Die in Fig. 1 a, b und 2 schematisch dargestellten Autobetonpumpen beste- hen im Wesentlichen aus einem Fahrgestell 10 mit mindestens einer Vorderachse 11 und mindestens einer Hinterachse 12, mit einem Fahrerhaus 13, einem an einem vorderachsnahen Drehwerk 14 um eine vertikale Achse drehbar gelagerten Betonverteilermast 15, mit einer im Abstand vom Drehwerk 14 auf dem Fahrgestell 10 montierten Pumpanordnung 16 sowie einer Stützkonstruktion 18 für das Fahrgestell 10. Die Stützkonstruktion 18 weist einen fahrgestellfesten Tragrahmen 19 auf und umfasst zwei vordere Stützausleger 20 und zwei rückwärtige Stützausleger 22, die in der Transportstellung (Fig. 1 a) eingezogen und im Wesentlichen parallel zur Fahrzeuglängsachse 24 ausgerichtet sind und in der Abstützstellung (Fig. 1 b) schräg nach vorne bzw. hinten über das Fahrgestell 10 überstehen und mit ihren Fußteilen 26,28 auf dem Boden 30 abgestützt sind.The truck-mounted concrete pumps shown schematically in FIGS. 1 a, b and 2 essentially consist of a chassis 10 with at least one front axle 11 and at least one rear axle 12, with a driver's cab 13, which is rotatably mounted about a vertical axis about a vertical axis Concrete spreader mast 15, with a mounted at a distance from the slewing gear 14 on the chassis 10 pump assembly 16 and a support structure 18 for the chassis 10. The support structure 18 has a chassis-fixed support frame 19 and comprises two front support boom 20 and two rear support boom 22, in the 1 a) and oriented substantially parallel to the vehicle longitudinal axis 24 and in the support position (FIG. 1 b) projecting obliquely forwards or backwards over the chassis 10 and supported with their foot parts 26, 28 on the floor 30 are.
Die vorderen Stützausleger 20 sind um ihre vertikalen Schwenkachsen 32 und die rückwärtigen Stützausleger 22 um ihre vertikalen Schwenkachsen 34 zwischen der Transportstellung und der Abstützstellung unter der Einwirkung je eines Ausstellzylinders 36 verschwenkbar. Bei dem in Fig. 1 a und b gezeigten Ausführungsbeispiel sind die vorderen Stützausleger 20 als Teleskopausleger ausgebildet. Sie umfassen jeweils einen um eine vertikale Schwenkachse 32 gegenüber dem Fahrgestell verschwenkbaren Ausschub- kästen 38 und ein aus drei Teleskopsegmenten 40',40",40"' bestehendes Teleskopteil 40. Die rückwärtigen Stützausleger 22 sind als einfache Schwenkbeine ausgebildet. Wie aus Fig. 1 b zu ersehen ist, kann je nach Ausstellwinkel der Stützausleger 20, 22 neben der Normalabstützung (unten) auch eine Schmalabstützung (oben) gewählt werden. Damit ist eine Anpassung an gegebene Platzverhältnisse im Bereich der Baustelle möglich.The front support arms 20 are pivotable about their vertical pivot axes 32 and the rear support arm 22 about their vertical pivot axes 34 between the transport position and the support position under the action of a respective Ausstellzylinders 36. In the embodiment shown in Fig. 1 a and b, the front support arm 20 are formed as a telescopic boom. They each comprise one about a vertical pivot axis 32 relative to the chassis pivotable Ausschub- boxes 38 and one of three telescopic segments 40 ', 40 ", 40"' existing telescopic part 40. The rear support arms 22 are simple Swivel legs trained. As can be seen from Fig. 1 b, depending on the deployment angle of the support arm 20, 22 in addition to the normal support (below) and a narrow support (top) can be selected. This adaptation to given space in the field of construction site is possible.
Üblicherweise wird das Verschwenken und das Teleskopieren der Stützausleger 20, 22 und die Auf- und Abbewegung der Fußteile 26, 28 über getrennte Schalter an den Stützauslegern selbst oder von einer zentralen Schaltposition an der Arbeitsmaschine aus über elektrohydraulische Betätigungsme- chanismen ausgelöst. Allerdings ist hier nicht auszuschließen, dass der Bediener durch Kollision der ausfahrenden Stützausleger 20, 22 und Fußteile 26, 28 in Gefahr kommt und dabei verletzt wird. Die Erfindung sieht daher für die Bedienung der Stützausleger 20, 22 und der Stützbeine 26, 28 ein Fernsteuergerät 54 vor. In diesem Fall kann der Bediener nahe genug an die aus- oder einzufahrenden Stützausleger herankommen, um den Bewegungsablauf beim Abstützvorgang beobachten zu können. Gleichzeitig muss jedoch dafür gesorgt werden, dass eine Gefahr für den Bediener durch die aus- und einfahrenden Stützausleger vermieden wird.Usually, the pivoting and the telescoping of the support arms 20, 22 and the up and down movement of the foot parts 26, 28 are triggered via separate switches on the support arms themselves or from a central switching position on the working machine via electro-hydraulic actuation mechanisms. However, it can not be ruled out here that the operator is in danger as a result of a collision of the extending support arms 20, 22 and foot parts 26, 28 and is thereby injured. The invention therefore provides for the operation of the support arms 20, 22 and the support legs 26, 28, a remote control device 54 before. In this case, the operator can get close enough to the extend or retractable outriggers to observe the motion during the support process can. At the same time, however, it must be ensured that a danger to the operator is avoided by the extension and retraction support arms.
Zu diesem Zweck weist die in Fig. 2 schematisch dargestellte Autobetonpumpe eine Steuerungseinrichtung 50 zur Ansteuerung der in den Stützauslegern 20, 22 angeordneten elektrohydraulischen Antriebsmechanismen auf, die über ein Fernsteuergerät 54 vom Bediener einzeln betätigt werden können. Das Fernsteuergerät 54 weist zu diesem Zweck einen Funksender 56 auf, der über eine Funkstrecke 58 mit einem gestellfesten und mit der Steuerungseinrichtung 50 verbundenen Funkempfänger 60 kommuniziert. Der Antriebsmechanismus für einen der Stützausleger ist in Fig. 2 symbolhaft durch einen Stützauslegerventil 52 angedeutet. Selbstverständlich ist jeder der Stützausleger 20, 22 über einen eigenen Antriebsmechanismus 52 an die Steuerungseinrichtung angeschlossen. Da der Bediener sich grundsätzlich frei um die Autobetonpumpe herum bewegen kann, sind zusätzliche Vorkehrungen getroffen, die eine unerwünschte Kollision mit den Stützauslegern 20, 22 bei deren Betätigung verhindern. Zu diesem Zweck sind bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel am fußteilsei- tigen Ende der Stützausleger 20, 22 jeweils zwei RFID-Transponder 62', 62" angeordnet, beispielsweise aufgeklebt, während an der Fernbedienung ein RFID-Lesegerät 64 angeordnet ist, an welchem die Transponderkennung auslesbar ist. Das Lesegerät 64 enthält eine Software in Form eines Mikroprogramms, das den eigentlichen Leseprozess steuert. Weiter erzeugt das Lesegerät 64 ein elektromagnetisches Hochfrequenzfeld. Dabei werden nicht nur Daten übertragen, sondern auch der RFID-Transponder mit Energie versorgt. Eine Besonderheit der Erfindung besteht nun darin, dass die Sendereichweiten der beiden Transponder 62', 62" eines jeden Stützbeins unterschiedlich sind. Damit können beispielsweise durch entsprechende Auswahl der Antennengeometrie unterschiedliche Reichweitengrenzen 66', 66" der Transponder eingestellt werden, die dazu verwendet werden, um am äußeren Ende eines jeden Stützauslegers 20, 22 drei durch die Reichweitengrenzen 66', 66" abgegrenzte Zonen zu bilden:For this purpose, the truck-mounted concrete pump shown schematically in Fig. 2, a control device 50 for controlling the arranged in the support arms 20, 22 electro-hydraulic drive mechanisms, which can be operated individually via a remote control device 54 by the operator. For this purpose, the remote control device 54 has a radio transmitter 56 which communicates via a radio link 58 with a radio receiver 60 fixed to the frame and connected to the control device 50. The drive mechanism for one of the support arms is indicated symbolically in FIG. 2 by a support boom valve 52. Of course, each of the support arms 20, 22 is connected via its own drive mechanism 52 to the control device. Since the operator is basically free to move around the truck-mounted concrete pump, additional precautions are taken to prevent an undesirable collision with the support beams 20, 22 when actuated. For this purpose, in the exemplary embodiment shown, two RFID transponders 62 ', 62 "are arranged, for example glued, on the pedestal-side end of the support brackets 20, 22, while an RFID reader 64 is arranged on the remote control, on which the transponder identification can be read out The reader 64 contains software in the form of a microprogram that controls the actual reading process, and the reader 64 generates a high-frequency electromagnetic field, not only transmitting data, but also powering the RFID transponder now in that the transmission ranges of the two transponders 62 ', 62 "of each support leg are different. Thus, for example, by appropriate selection of the antenna geometry different range limits 66 ', 66 "of the transponder can be set, which are used to at the outer end of each support arm 20, 22 three zones defined by the range limits 66', 66" zones:
- eine Sicherheitszone 68 im engsten Umgebungsbereich eines jeden Stützauslegers, in der sich die Bedienperson nicht aufhalten darf,a safety zone 68 in the narrowest surrounding area of each support arm, in which the operator must not remain,
eine Bedienzone 70, innerhalb der sich die Bedienperson aufhalten muss, um den Stützausleger bedienen zu können,an operating zone 70, within which the operator must be in order to operate the support arm,
eine Außenzone 72, von der aus eine Fernbedienung des Stützauslegers nicht möglich ist.an outer zone 72 from which remote control of the support arm is not possible.
Die Zonengrenzen 66', 66" werden durch geeignete Parametrierung der RFID-Systems festgelegt. Die Parametrierung erfolgt dann beispielsweise so, dass die innere Zonengrenze 66' durch den Empfang an einer ersten Antenne erkannt wird. Kommt der Bediener dem Stützausleger zu nah, so spricht diese Antenne an und führt zur Abschaltung der Bewegung. Wird die innere Reichweitengrenze 66' nach außen hin überschritten, so befindet man sich in der Bedienzone 70, solange die zweite Reichweitengrenzen 66" noch nicht erreicht ist. In diesem Fall besteht Kontakt nur zu einem der beiden RFID-Transponder. Geht auch dieser Kontakt verloren, so befindet man sich außerhalb der Bedienzone 70 in der Außenzone 72.The zone boundaries 66 ', 66 "are defined by suitable parameterization of the RFID system The parameterization then takes place, for example, such that the inner zone boundary 66' is replaced by the reception at a first zone Antenna is detected. If the operator comes too close to the outrigger, this antenna responds and shuts off the movement. If the inner range limit 66 'is exceeded to the outside, then one is in the operating zone 70 as long as the second range limits 66 "have not yet been reached. In this case, contact only exists for one of the two RFID transponders , so it is located outside the operating zone 70 in the outer zone 72nd
Die RFIDs haben noch eine zusätzliche Funktion. Sie können das Lesegerät 64 des Bedieners identifizieren. Nur wenn die Fernbedienung 54 das zutreffende Lesegerät 64 enthält, kann die Bedienung der Stützausleger 20, 22 ausgelöst werden. Für eine Individualisierung dieser Art könnte sprechen, wenn sich auf einer Großbaustelle mehrere Betonpumpen befinden, die sich gegenseitig nicht stören dürfen. Weiter kann diese Technik auch dazu ver- wendet werden, dass Stützbeinkollisionen mit Chassisteilen irgendwelcher Art, beispielsweise mit dem Fahrerhaus, vermieden werden. Auch dazu kann die RFID-Technologie eingesetzt werden, wenn dort ein Lesegerät mit einem Abstandssensor angeordnet ist.The RFIDs have an additional function. You can identify the reader 64 of the operator. Only when the remote control 54 contains the appropriate reader 64, the operation of the support arms 20, 22 can be triggered. For an individualization of this kind could speak, if there are several concrete pumps on a large construction site, which must not disturb each other. Furthermore, this technique can also be used to avoid supporting leg collisions with chassis parts of any kind, for example the driver's cab. Also, the RFID technology can be used if there is a reader with a distance sensor is arranged.
Grundsätzlich ist es möglich, RFID-Lesegeräte und RFID-Transponder gegeneinander auszutauschen, und auch in diesem Falle lassen sich ähnlich wie im beschriebenen Fall Reichweitengrenzen und damit eine Zonenaufteilung um den Stützausleger herum definieren.In principle, it is possible to exchange RFID readers and RFID transponders against each other, and also in this case, similar to the case described, range limits and thus a zoning around the support bracket can be defined.
Weiter lassen sich die erfindungsgemäßen Maßnahmen auch dazu verwenden, dass zwei Stützausleger gleichzeitig betätigt werden. In diesem Falle ergeben sich einander überlappende Bedienzonen 70, innerhalb der sich der Bediener bei der Betätigung der Stützausleger aufhalten muss, um eine Kollisionsgefahr zu vermeiden. Die vorstehende Beschreibung befasst sich mit einer Fernbedienung für die Stützausleger einer Autobeton pumpe. Grundsätzlich ist es möglich, die erfindungsgemäßen Maßnahmen auch für andere Anwendungsfälle einzusetzen, so beispielsweise bei der Fernbedienung eines selbstfahrenden Ar- beitsgeräts, das über eine Fernbedienung von einer Ausgangsposition in eine Arbeitsposition verfahren werden soll. Ein solches Arbeitsgerät in Form einer mobilen Betonpumpe 80 mit fernbedienbarem Raupenfahrwerk 82 ist in Fig. 3a und b in einer Seitenansicht und einer Stirnseitenansicht dargestellt. In diesem Falle muss der Bediener zwei Aufgaben gleichzeitig erfüllen, nämlich das Verfahren der Arbeitsmaschine entlang einer bestimmten Strecke und die Betätigung bestimmter Arbeitsorgane für die Ausführung der Betoniervorgänge. Die Sicherheit des Bedieners, der sich grundsätzlich frei im Raum bewegen kann, wird auch in diesem Falle dadurch gewährleistet, dass jegliche Betätigung unterbrochen wird, wenn dieser sich innerhalb einer Sicherheitszone befindet und dadurch gefährdet sein könnte, oder wenn er sich außerhalb einer vorgegebenen Bedienzone befindet und sich dabei zu weit von der Arbeitsposition weg bewegt und gegebenenfalls andere Personen oder die Arbeitsmaschine gefährden könnte. Zu diesem Zweck wird bei- spielsweise das vorstehend im Zusammenhang mit der Abstützfunktion beschriebene RFID-System verwendet, bei welchem an einem nicht dargestellten Fernbediengerät ein RFID-Lesegerät angeordnet ist und an bestimmten Positionen der mobilen Betonpumpe 80 RFID-Transponderpaare 62', 62" angeordnet sind. Die Antennen der RFID-Transponder 62', 62" sind so kon- figuriert, dass über ihre Reichweiten jeweils eine Zonengrenze definiert wird, die den Raum um die Betonpumpe in eine Sicherheitszone, eine Bedienzone und eine Außenzone unterteilt. Das Fernbedienungsgerät ist wie zuvor nur in der Bedienzone zu Betätigungszwecken einsetzbar.Furthermore, the measures according to the invention can also be used to actuate two support arms simultaneously. In this case, there are overlapping operating zones 70, within which the operator must be in the operation of the support arm to avoid a risk of collision. The above description is concerned with a remote control for the support boom of a car concrete pump. In principle, it is possible to use the measures according to the invention for other applications as well, for example in the remote control of a self-propelled workstation which is to be moved by remote control from a starting position to a working position. Such a working device in the form of a mobile concrete pump 80 with remote-controlled crawler track 82 is shown in Fig. 3a and b in a side view and an end view. In this case, the operator must perform two tasks at the same time, namely the operation of the working machine along a certain distance and the operation of certain work organs for the execution of the concreting operations. The safety of the operator, who in principle can move around freely in the room, is also ensured in this case by the fact that any operation is interrupted, if it is within a security zone and thus could be at risk, or if it is outside a predetermined operating zone and moving too far away from the working position and possibly jeopardizing other persons or the working machine. For this purpose, for example, the RFID system described above in connection with the support function is used, in which a RFID reader is arranged on a remote control device, not shown, and at certain positions of the mobile concrete pump 80 RFID transponder pairs 62 ', 62 "arranged The antennas of the RFID transponders 62 ', 62 "are configured in such a way that their respective ranges define a zone boundary which divides the space around the concrete pump into a safety zone, an operating zone and an outer zone. The remote control device is as previously used only in the operating zone for purposes of actuation.
Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf eine mobile Arbeitsmaschine mit mindestens einem Arbeits- oder Abstützor- gan 20, 22, das mindestens einen motorischen Anthebsmechanismus 52 aufweist. Die Arbeitsmaschine umfasst außerdem eine Steuereinrichtung 50 zur Ansteuerung des mindestens einen Antriebsmechanismus 52 sowie ein mit der Steuerungseinrichtung 50 drahtlos kommunizierendes Fernsteuerge- rät 54. Zur Erhöhung der Betriebssicherheit weisen das Fernsteuergerät 54 und das mindestens eine Arbeits- oder Abstützorgan 20, 22 einen ersten Abstandssensor zur Bestimmung einer inneren Zonengrenze 66' und einen zweiten Abstandssensor zur Bestimmung einer äußeren Zonengrenze 66" auf. Die Steuereinrichtung 50 spricht nur dann auf Fernsteuersignale unter Auslösung eines Betätigungssignals für den Antriebsmechanismus 52 an, wenn sich das Fernsteuergerät 54 im Bereich 70 zwischen der inneren und der äußeren Zonengrenze 66', 66" befindet. In summary, the following should be noted: The invention relates to a mobile work machine with at least one working or Abstützor- gan 20, 22, which has at least one motor Abhebmechanismus 52. The work machine also comprises a control device 50 for controlling the at least one drive mechanism 52 and a remote control device 54 which communicates wirelessly with the control device 50. To increase operational safety, the remote control device 54 and the at least one working or support member 20, 22 provide a first distance sensor Determining an inner zone boundary 66 'and a second distance sensor for determining an outer zone boundary 66 ", the controller 50 only responds to remote control signals triggering an actuation signal for the drive mechanism 52 when the remote control device 54 in the area 70 between the inner and the outer zone boundary 66 ', 66 "is located.

Claims

Patentansprüche claims
1. Mobile Arbeitsmaschine mit mindestens einem Arbeits- oder Abstützorgan (20, 22; 82), das mindestens einen motorischen Antriebsmecha- nismus aufweist, mit einer Steuereinrichtung zur Ansteuerung des mindestens einen Antriebsmechanismus und mit einem mit der Steuereinrichtung (50) drahtlos kommunizierenden Fernsteuergerät (54), dadurch gekennzeichnet, dass das Fernsteuergerät und/oder das mindestens eine Arbeits- oder Abstützorgan (20, 22; 82) einen eine innere Zonengrenze (66') definierenden ersten Abstandssensor und einen eine äußere Zonengrenze (66") definierenden zweiten Abstandssensor aufweisen und dass die Steuereinrichtung (50) nur dann auf Fernsteuersignale unter Auslösung eines Betätigungssignals für den Antriebsmechanismus anspricht, wenn sich das Fernsteuergerät (54) im Be- reich zwischen der inneren und der äußeren Zonengrenze (66', 66") befindet.1. Mobile machine with at least one working or support member (20, 22, 82), which has at least one motor drive mechanism, with a control device for controlling the at least one drive mechanism and with a control device (50) wirelessly communicating remote control device ( 54), characterized in that the remote control device and / or the at least one working or supporting member (20, 22; 82) have a first distance sensor defining an inner zone boundary (66 ') and a second distance sensor defining an outer zone boundary (66 ") and that the controller (50) responds to remote control signals only upon actuation of an actuation signal for the drive mechanism when the remote control device (54) is in the area between the inner and outer zone boundaries (66 ', 66 ").
2. Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass an dem mindestens einen Arbeits- oder Abstützorgan (20, 22; 82) zwei drahtlos mit einer Empfangseinheit (64) des Fernsteuergeräts (54) kommunizierende Sendeeinheiten (62', 62") angeordnet sind, deren Sendereichweiten unterschiedlich sind, wobei die eine Sendeeinheit (64) eine der inneren Zonengrenze (66') entsprechende innere Reichweitengrenze und die andere Sendeeinheit (62") eine der äußeren Zo- nengrenze (66") entsprechende äußere Reichweitengrenze definiert, und wobei die Steuereinrichtung (50) nur dann unter Auslösung eines Betätigungssignals für den Antriebsmechanismus anspricht, wenn sich das Fernsteuergerät (54) im Bereich (70) zwischen der inneren und der äußeren Zonengrenze (66', 66") gegenüber dem zugehörigen Arbeits- oder Abstützorgan (20, 22, 82) befindet. 2. Mobile work machine according to claim 1, characterized in that arranged on the at least one working or support member (20, 22, 82) two wirelessly with a receiving unit (64) of the remote control device (54) transmitting units (62 ', 62 ") whose transmission ranges are different, wherein one transmitting unit (64) defines an inner range limit corresponding to the inner zone boundary (66 ') and the other transmitting unit (62 ") defines an outer range limit corresponding to the outer zone boundary (66"), and wherein the control device (50) responds by triggering an actuating signal for the drive mechanism only when the remote control device (54) in the region (70) between the inner and the outer zone boundary (66 ', 66 ") relative to the associated working or support member (54) 20, 22, 82) is located.
3. Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass an dem Fernsteuergerät (54) zwei drahtlos mit einer Empfangseinheit des mindestens einen Arbeits- oder Abstützorgans kommunizierende Sendeeinheiten angeordnet sind, deren Sendereichweiten unter- schiedlich sind, wobei die eine Sendeeinheit eine der inneren Zonengrenze (66') entsprechende innere Reichweitengrenze und die andere Sendeeinheit eine der äußeren Zonengrenze (66") entsprechende äußere Reichweitengrenze definiert und wobei die Steuereinrichtung (50) nur dann unter Auslösung eines Betätigungssignals für den Antriebs- mechanismus anspricht, wenn sich das Fernsteuergerät (54) im Bereich zwischen der inneren und der äußeren Zonengrenze (66', 66") gegenüber dem zugehörigen Arbeits- oder Abstützorgan befindet.3. Mobile work machine according to claim 1, characterized in that on the remote control device (54) two wirelessly communicating with a receiving unit of the at least one working or support member transmitting units are arranged whose transmission ranges are different, wherein the one transmitting unit one of the inner zone boundary (66 ') defines the corresponding inner range limit and the other transmitting unit defines an outer range limit corresponding to the outer zone boundary (66 "), and wherein the control unit (50) only responds by triggering an actuating signal for the drive mechanism when the remote control unit (54) is located in the region between the inner and the outer zone boundary (66 ', 66 ") relative to the associated working or support member.
4. Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Sende- und/oder Empfangseinheiten als Funkgeräte ausgebildet sind.4. Mobile work machine according to claim 2 or 3, characterized in that the transmitting and / or receiving units are designed as radios.
5. Mobile Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sende- und/oder Empfangseinheiten als RFID-Einheiten (64, 66', 66") eines RFID-Systems ausgebildet sind.5. Mobile work machine according to one of claims 2 to 4, characterized in that the transmitting and / or receiving units as RFID units (64, 66 ', 66 ") of an RFID system are formed.
6. Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die RFID-Einheiten RFID-Transponder (66', 66") und RFID-Leser (64) umfassen.6. Mobile work machine according to claim 5, characterized in that the RFID units comprise RFID transponders (66 ', 66 ") and RFID readers (64).
7. Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die aufeinander abgestimmten RFID-Einheiten (64, 66', 66") auf übereinstimmende Identifikationssignale ansprechen. 7. Mobile work machine according to claim 5 or 6, characterized in that the matched RFID units (64, 66 ', 66 ") respond to matching identification signals.
8. Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sende- und/oder Empfangseinheiten als Infrarotoder Ultraschalleinheiten ausgebildet sind.8. Mobile work machine according to claim 2 or 3, characterized in that the transmitting and / or receiving units are designed as infrared or ultrasonic units.
9. Mobile Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass über die Sende- und/oder Empfangseinheiten Steuersignale für die Betätigung des Arbeitsmechanismus austauschbar sind.9. Mobile work machine according to one of claims 2 to 8, characterized in that via the transmitting and / or receiving units control signals for the actuation of the working mechanism are interchangeable.
10. Mobile Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass vier an einem Fahrgestell angeordnete, als Stützausleger (20, 22) ausgebildete Abstützorgane vorgesehen sind, die unter der Einwirkung zugehöriger Antriebsmechanismen (52) von einer Transportstellung in eine Abstützstellung ausfahrbar und unter Anheben des Fahrgestells auf einem Untergrund (30) abstützbar sind, und dass an jedem Stützausleger (20, 22) paarweise auf drahtlose Signale des Fernbedienungsgeräts (54) ansprechende, eine innere und eine äußere Reichweitengrenze (66', 66") definierende Sende- und/oder Empfangseinheiten (64, 66', 66") angeordnet sind.10. Mobile work machine according to one of claims 1 to 9, characterized in that four arranged on a chassis, as a support arm (20, 22) formed Abstützorgane are provided, which under the action of associated drive mechanisms (52) extendable from a transport position into a support position and under lifting of the chassis on a substrate (30) are supportable, and that on each support arm (20, 22) in pairs on wireless signals of the remote control device (54) responsive, an inner and an outer range limit (66 ', 66 ") defining send - And / or receiving units (64, 66 ', 66 ") are arranged.
11. Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Stützausleger (20, 22) gleichzeitig ansteuerbar sind, wenn sich das Fernsteuergerät (54) zwischen der inneren und äußeren Reichweitengrenze (66', 66") der anzusteuernden Stützausle- ger (20, 22) befindet.11. Mobile work machine according to claim 10, characterized in that at least two support arms (20, 22) are simultaneously controllable, when the remote control unit (54) between the inner and outer range limit (66 ', 66 ") of the to be addressed Stützausle- ger ( 20, 22) is located.
12. Mobile Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein an einem Fahrgestell (10) angeordnetes Fahrwerk (82) als Arbeitsorgan vorgesehen ist, das unter der Einwir- kung eines zugehörigen Antriebsmechanismus von einer Ausgangsposition in eine Arbeitsposition verfahrbar ist, und dass an dem Fahrge- stell (10) oder Arbeitsorgan mindestens eine Gruppe aus zwei paarweise auf drahtlose Signale des Fernsteuergeräts (54) ansprechende, eine innere und eine äußere Reichweitengrenze definierende Sende- und/oder Empfangseinheiten (62', 62") angeordnet sind.12. Mobile work machine according to one of claims 1 to 9, characterized in that on a chassis (10) arranged chassis (82) is provided as a working member which is movable under the action of an associated drive mechanism from a starting position to a working position , and that on the vehicle Stell (10) or working organ at least one group of two in pairs on wireless signals of the remote control device (54) responsive, an inner and an outer range limit defining transmitting and / or receiving units (62 ', 62 ") are arranged.
13. Mobile Antriebsmechanismus nach einem der Ansprüche 4, 5, 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Reichweitengrenze durch eine Variation der Geometrie und der Sendeleistung einer Antenne der zugehörigen Sende- und/oder Empfangseinheit (62', 62") einstellbar ist. 13. Mobile drive mechanism according to one of claims 4, 5, 7 to 10, characterized in that the range limit by a variation of the geometry and the transmission power of an antenna of the associated transmitting and / or receiving unit (62 ', 62 ") is adjustable.
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