DE3215425A1

DE3215425A1 - Steerable chassis, in particular for mobile cranes

Info

Publication number: DE3215425A1
Application number: DE19823215425
Authority: DE
Inventors: Des Erfinders Auf Nennung Verzicht
Original assignee: ADNA AG
Current assignee: ADNA AG
Priority date: 1982-04-24
Filing date: 1982-04-24
Publication date: 1983-10-27

Abstract

To steer this chassis (4), direction-adjusting members (35) at the control console (33) are to be actuated when wheel drive devices (MV, MH) are disengaged, which direction-adjusting members (35) influence a logic control device (SE). After a direction-adjusting member (35) is actuated, the control device (SE) first sets the lifting devices (32) to extension of the supporting legs (30) and the locking devices (45) to release of the locked, pivotable wheel axles (10a, 10b). After this, servomotors (SMa, SMb) controlled by the control device (SE) set the pivotable wheel axles (10a, 10b) to the correct wheel position for the selected curve to be negotiated, and after the adjustment the locking devices (45) are set again for locking. An adjustment of the operating member (34) for controlling the wheel drive devices (MV, MH) from the zero position first of all, via the control device (SE), causes all supporting legs (30) to be retracted and power generators (22) to be set for release of the locked wheels (19a, 19b) which cannot be pivoted. Furthermore, the control device (SE) ensures that actuation of direction-adjusting members (35) is ineffective when the operating member (34) is actuated, and vice versa. With such a control system, inexperienced crane drivers can easily drive the chassis even on difficult terrain, and the risk of damage and accidents is substantially reduced. <IMAGE>

Description

Lenkbares Fahrgestell, insbesondere fürSteerable chassis, especially for

Mobilkrane Lenkbares Fahrgestell, insbesondere für Mobilkrane Die Erfindung betrifft ein lenkbares Fahrgestell, insbesondere für Mobilkrane, mit einem Rahmen, der an seinem vorderen und an seinem hinteren Ende je zwei Räder oder Räderpaare aufweist, von denen mindestens die am einen Ende des Rahmens vorhandenen Räder oder Räderpaare an zur Lenkung des Fahrgestells schwenkbaren Radachsen angeordnet sind, mit vier durch Hubvorrichtungen ein- und ausfahrbaren Stützbeinen mit Fussplatten zum Aufsetzen auf den Grund, welche Stützbeine je in der Nähe eines der Räder oder Räderpaare angeordnet sind, mit mindestens einer Radantriebsvorrichtung zum Drehen wenigstens eines Teils der Räder und mit Einrichtungen zum Schwenken der schwenkbaren Radachsen.Mobile cranes Steerable chassis, especially for Mobile cranes The invention relates to a steerable chassis, in particular for mobile cranes, with a frame that has two wheels each at its front and rear ends or has pairs of wheels, of which at least those present at one end of the frame Wheels or pairs of wheels are arranged on wheel axles which can be pivoted for steering the chassis are with four support legs with footplates that can be retracted and extended by lifting devices to put on the ground, which support legs each near one of the wheels or Pairs of wheels are arranged, with at least one wheel drive device for turning at least part of the wheels and with means for pivoting the pivotable ones Wheel axles.

Vor allem grosse und schwere Portalkrane, die beispielsweise für den Güterumschlag in Hafenanlagen verwendet werden, sind häufig auf Schienen verfahrbar, so dass Ortsveränderungen verhältnismässig leicht und von wenig geübten Kranführern vorgenommen werden können und das Aufstellen des Krans am Arbeitsplatz keinerlei Schwierigkeiten bereitet. Durch die Schienen ist jedoch die Beweglichkeit des Portalkrans stark eingeschränkt und zudem sind Gleisanlagen selbst sowie allfällige nachträgliche Veränderungen derselben teuer und aufwendig. Mobile Portalkrane hingegen sind wesentlich beweglicher und damit auch wirtschaftlicher, bedürfen aber eines ihrer Grösse und Schwere entsprechenden festen und hergerichteten Grunds, wobei auch dann zum Verfahren und Aufstellen der mobilen Portalkrane üblicher Bauart sachkundige und erfahrene Kranführer benötigt werden, um die Gefahr von Schäden und Unfällen möglichst auszuschliessen. Mainly large and heavy gantry cranes, for example for cargo handling in port facilities can often be moved on rails, so that changes of location are relatively easy and can be done by inexperienced crane operators can be made and the crane is not set up at the workplace Causes difficulties. However, the rails make the gantry crane easy to move severely restricted and also the track systems themselves as well as any subsequent ones Changes to the same are expensive and time-consuming. Mobile gantry cranes, on the other hand, are essential more flexible and therefore more economical, but they require one of their size and Severity corresponding solid and prepared ground, also then to the procedure and erection of the mobile gantry cranes of the usual design are knowledgeable and experienced Crane operators are required to rule out the risk of damage and accidents as much as possible.

In vielen Fällen, wie oft in industriell weniger entwickelten Gebieten, sind weder die Güterumschlaganlagen in einem angemessenen Zustand noch stehen ausreichend.erfiShrene Kranführer zur Verfügung, so dass auf einen aus wirtschaftlichen Gründen vorteilhaften Einsatz von mobilen Portalkranen zweckentsprechender Grösse verzichtet werden muss. In many cases, as is often the case in industrially less developed areas, the cargo handling facilities are neither in an appropriate condition nor are they sufficiently well-performed Crane operator available so that on an economically advantageous basis The use of mobile gantry cranes of the appropriate size has to be dispensed with.

Es war daher Aufgabe der Erfindung, ein lenkbares Fahrgestell für Mobilkrane, vor allem Portalkrane zu schaffen, das auch in schwierigem Gelände von nur wenig eingeübten Kranführern leicht und bei einiger Vorsicht ohne Schäden und Unfälle verfahren und für die Benutzung des Krans aufgestellt werden kann. It was therefore an object of the invention to provide a steerable chassis for Mobile cranes, especially gantry cranes, can be used in difficult terrain only slightly trained crane operators easily and with some caution without damage and Accidents and can be set up for the use of the crane.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. According to the invention, this object is achieved by the characterizing features of claim 1 solved.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, dass zum Lenken bei angehaltenem Fahrgestell nur Richtungseinstellorgane betätigt werden brauchen und alle dabei erforderlichen Vorgänge automatisch ablaufen. The advantages achieved with the invention are in particular: that only direction setting devices are used to steer when the chassis is stopped will need and all the necessary processes run automatically.

Weitere vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeDen. Further advantageous developments of the invention are in the dependent Claims specified.

Im folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungs beispielen unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert. Auf der Zeichnung zeigen: Fig.1 eine Seitenansicht eines zwei Längsträger umfassenden Fahrgestells nach der Erfindung, Fig.2 eine Vorderansicht des Fahrgestells der Fig.1, Fig.3 eine Aufsicht auf einen der Längsträger, Fig.4 eine Radeinstellung beim Bogenfahren, Fig.5 ein schwenkbares Räderpaar mit Einstell- und Arretiervorrichtungen, Fig.6 eine Aufsicht auf einen Teil der Einstellvorrichtung, Fig.7 in Aufsicht einen Teil der Arretiervorrichtung, Fig.8 einen Schnitt durch einen anderen Teil derselben, Fig.9 Oelkreisläufe und Steuerkreise des Fahrgestells und Fig.10 und 11 eine Schaltungsanordnung der Steuereinrichtung des Fahrgestells. In the following the invention is based on examples of execution explained in more detail with reference to the accompanying drawing. On the drawing 1 shows a side view of a chassis comprising two longitudinal members according to the invention, Fig.2 a front view of the chassis of Fig.1, Fig.3 a Top view of one of the side members, Fig. 4 a wheel setting when turning, FIG. 5 a swiveling pair of wheels with adjustment and locking devices, FIG. 6 a plan view of part of the adjustment device, Fig. 7 in top view part of the locking device, Figure 8 is a section through another part the same, Fig.9 oil circuits and control circuits of the chassis and Fig.10 and 11 shows a circuit arrangement of the control device of the chassis.

Bei dem in Fig.1 in Seitenansicht und in Fig.2 in Vorderansicht schematisch dargestellten lenkbaren Fahrgestell für einen mobilen Portalkran verbindet das Portal 1, das aus einer auf zwei Paaren Beine 3a, 3b ruhenden Plattform 2 für den auf der Zeichnung nicht dargestellten Kranaufbau gebildet ist, zwei gleiche und zueinander parallele Längsträger 5a, 5b zu einem festen und in sich starren Fahrgestellrahmen 4, bei dem die Endpartien der Längsträger 5a, 5b beiderseits des Portals 1 vorstehen. Fig.3 zeigt den einen Längsträger 5a in Aufsicht. In the one in Figure 1 in side view and in Figure 2 in front view schematically illustrated steerable chassis for a mobile gantry crane connects the portal 1, which consists of a platform 2 resting on two pairs of legs 3a, 3b for the Drawing not shown crane structure is formed, two identical and to each other parallel longitudinal members 5a, 5b to form a solid and inherently rigid chassis frame 4, in which the end parts of the longitudinal beams 5a, 5b protrude on both sides of the portal 1. 3 shows the one longitudinal member 5a in a plan view.

Die beiden hochbelastbaren Längsträger 5a, 5b sind als Vollwand-Kastenträger ausgebildet und z.B. aus I-Stahlprofilen zusammengesetzt. Die Längsträger 5a, 5b sind an ihren einen Enden durch je eine massive Abschlussplatte 6 mit vorzugsweise angeformter horizontaler, sich in der Trägerlängsrichtung erstreckender fester Radachse 7 abgeschlossen und an ihren anderen Enden mit je einem ausserhalb des Portals 1 liegenden und nach oben auskragenden Schwanenhals-Ansatz 8a, 8b ausgestattet, der in der gleichen Bauweise wie der Längsträger selbst ausgeführt ist und an seinem freien Ende eine mit einem Stellmotor SMa bzw. SMb gekuppelte drehbare vertikale Achse 9a bzw. 9b trägt, die mit einer horizontalen schwenkbaren Radachse lOa bzw. 1Ob verbunden ist. The two heavy-duty longitudinal members 5a, 5b are solid-wall box girders and composed e.g. of I-steel profiles. The side members 5a, 5b are at their one ends by a massive end plate 6 with preferably Shaped horizontal, fixed wheel axle extending in the longitudinal direction of the carrier 7 and at their other ends with one outside the portal 1 lying and cantilevered gooseneck approach 8a, 8b equipped, the is made in the same construction as the side member itself and on his free end a rotatable vertical coupled to a servomotor SMa or SMb Axis 9a or 9b carries, which with a horizontal pivoting wheel axis lOa or 1Ob is connected.

Die beiden horizontalen festen Radachsen 7 und die beiden horizontalen schwenkbaren Radachsen 1Oa, 1Ob tragen auf Radaufhängungen bei dem in den Figuren 1 bis 3 gezeigten Ausführungsbeispiel je ein Räderpaar 19a, 19b bzw. 27a, 27b, wobei die Radaufhängungen von herkömmlicher Bauart sind und vorzugsweise Schwingachsen 20 bzw. 28 aufweisen. Im allgemeinen fährt das Fahrgestell mit den auf den schwenkbaren Radachsen 1Oa, 1Ob gelagerten Räderpaaren 27a, 27b als Vorderräder und den auf den festen Radachsen 7 gelagerten Räderpaaren 19a, 19b als Hinterräder, wobei zum Lenken des Fahrgestells die vorderen Räderpaare 27a, 27b entsprechend verstellt werden. Zum Verstellen der schwenkbaren Radachsen 10a, iOb mit den vertikalen Achsen 9a, 9b ist bei jedem Längsträger 5a, Sb auf der Unterseite des Schwanenhals-Ansatzes 8a, 8b ein hohlzylindrisches Zwischenstück 11 koaxial mit der vertikalen Achse 9a bzw. 9b befestigt, z..B. angeschweisst, das eine mit ihm fest verbundene konzentrische horizontale Scheibe 12a bzw. 12b als festes Lagerteil für eine darunter befindliche konzentrische Drehscheibe 16a bzw. The two horizontal fixed wheel axles 7 and the two horizontal ones pivotable wheel axles 1Oa, 1Ob carry on wheel suspensions in the case of the figures 1 to 3 shown Embodiment each a pair of wheels 19a, 19b and 27a, 27b respectively, the suspensions being of conventional design and preferably Have oscillating axes 20 and 28, respectively. In general, the chassis travels with the on the pivoting wheel axles 1Oa, 1Ob mounted pairs of wheels 27a, 27b as front wheels and the pairs of wheels 19a, 19b mounted on the fixed wheel axles 7 as rear wheels, the front pairs of wheels 27a, 27b correspondingly for steering the chassis adjusted. To adjust the pivoting wheel axles 10a, iOb with the vertical Axes 9a, 9b are on each side member 5a, Sb on the underside of the gooseneck attachment 8a, 8b a hollow cylindrical intermediate piece 11 coaxial with the vertical axis 9a or 9b attached, z..B. welded on, the one concentric firmly connected to it horizontal disc 12a or 12b as a fixed bearing part for an underlying concentric turntable 16a resp.

16b trägt. Die beiden Drehscheiben 16a, 16b sind mit den vertikalen Achsen 9a, 9b fest verbunden und weisen an der Unterseite je ein Paar Lagerböcke 18, 18t auf, in denen die schwenkbaren Radachsen 1Oa, lOb gelagert sind.16b carries. The two turntables 16a, 16b are with the vertical Axles 9a, 9b are firmly connected and each have a pair of bearing blocks on the underside 18, 18t, in which the pivotable wheel axles 1Oa, 10b are mounted.

Bei dem in den Figuren 1 bis 3 dargestellten Fahrgestell ist ein Allradantrieb mit je einer Radantriebsvorrichtung MV für jedes Vorderrad 27 und je einer Radantriebsvorrichtung MH für jedes Hinterrad 19 vorgesehen. Die Radantriebsvorrichtungen Mv, MM sind vorzugsweise hydraulische Vorrichtungen, denen ein gemeinsames Pumpenaggregat 29 zugeordnet ist, wie es in der Antriebstechnik bestens bekannt ist. In the chassis shown in Figures 1 to 3 is a All-wheel drive with one wheel drive device MV for each front wheel 27 and One wheel drive device MH is provided for each rear wheel 19. The wheel drive devices Mv, MM are preferably hydraulic devices that share a common pump unit 29 is assigned, as it is well known in drive technology.

Den an den festen Radachsen 7 der Längsträger 5a, 5b angeordneten Hinterrädern 19, 191 sind Bremsvorrichtungen 21 zugeordnet, die in den Figuren 2 und 3 durch strichlierte Linien angedeutet sind. Die Bremsvorrichtungen 21 sind so eingerichtet, dass sie im Ruhezustand die Hinterräder 19, 19' blockiert halten und nur mittels eines Krafterzeugers 22 gelöst werden können, wobei die Krafterzeuger 22 vorzugsweise ebenfalls hydraulische Vorrichtungen sind. The one arranged on the fixed wheel axles 7 of the side members 5a, 5b Rear wheels 19, 191 are assigned braking devices 21, which are shown in FIGS and 3 are indicated by dashed lines. The braking devices 21 are set up so that they keep the rear wheels 19, 19 'blocked in the idle state and can only be released by means of a force generator 22, the force generator 22 preferably are also hydraulic devices.

Die beiden Längsträger 5a, 5b sind mit herkömmlichen Stützbeinen 30 ausgerüstet, die an den Längsträgern 5a, 5b im Bereich der Ansatzstellen der Portalbeine 3a, 3b angeordnet und mittels individueller Hubvorrichtungen 32 ein-und ausfahrbar sind. Die mit Fussplatten 31 ausgestatteten Stützbeine 30 und die zugehörigen Hubvorrichtungen 32, die zweckmässig hydraulische Vorrichtungen sind, sind so angeordnet und eingerichtet, dass in der ausgefahrenen Endlage die Räder 19, 27 des Fahrgestells vom Grund abgehoben sind und mit Sicherheit keinen Kontakt mit ihm haben. The two longitudinal members 5a, 5b have conventional support legs 30 equipped on the side members 5a, 5b in the area of the attachment points Portal legs 3a, 3b arranged and by means of individual lifting devices 32 and are extendable. The support legs 30 equipped with footplates 31 and the associated ones Lifting devices 32, which are expediently hydraulic devices, are arranged in this way and set up that in the extended end position the wheels 19, 27 of the chassis are lifted from the ground and certainly have no contact with it.

Zum Steuern des Fahrgestells ist auf dem Schwanenhals-Ansatz 8a des einen Längsträgers 5a ein Steuerpult 33 für den Kranführer leicht zugänglich und bequem bedienbar angeordnet, dessen Schalt und Einstellorgane, wie insbesondere ein vorzugsweise als Steuerhebel ausgebildetes Schaltorgan 34 zum Steuern der Radantriebsvorrichtungen MV, MH für eine gewünschte Fahrtrichtung und Fahrtgeschwindigkeit und Richtungseinstellorgane 35 zum Wählen von Schwenkstellungen für die schwenkbaren Radachsen 1Oa, mob,; auf eine Steuereinrichtung SE einwirken. Wie noch ausführlicher beschrieben wird, ist die Steuereinrichtung SE so eingerichtet, dass bei Betätigung von Schalt- und Einstellorganen des Steuerpultes 33 auch unter schwierigen örtlichen Verhältnissen ein sicheres Fahren und Aufstellen des Fahrgestells durch im wesentlichen automatisch ablaufende Steuervorgänge für die vorstehend bereits genannten Krafterzeuger 22 der Bremsvorrichtungen 21 und die Hubvorrichtungen 32 zum Verstellen der Stützbeine 30 sowie für die zum Verstellen der schwenkbaren Radachsen 1Oa, 1Ob vorhandenen Vorrichtungen gewährleistet ist, welche letzteren im folgenden anhand der Figuren 4 bis 8 ausführlicher behandelt werden. To control the chassis is on the gooseneck approach 8a of the a side member 5a and a control panel 33 easily accessible for the crane operator conveniently arranged, its switching and setting elements, such as in particular a switching element 34, preferably designed as a control lever, for controlling the wheel drive devices MV, MH for a desired driving direction and driving speed and direction setting organs 35 for selecting swivel positions for the swiveling wheel axles 1Oa, mob ,; on a control device SE act. As will be described in more detail, is the control device SE set up so that upon actuation of switching and setting elements of the control panel 33 is safe even under difficult local conditions Driving and setting up the chassis by essentially automatically running Control processes for the aforementioned force generator 22 of the braking devices 21 and the lifting devices 32 for adjusting the support legs 30 and for the Adjustment of the pivoting wheel axles 1Oa, 1Ob existing devices guaranteed is, which the latter deals with in more detail below with reference to FIGS will.

Zum Durchfahren einer Kreisbahn sind bekanntlich die am Fahrgestell vorhandenen schwenkbaren Radachsen lOs, lOb so einzustellen, dass sich die geometrischen Rotationsaxen a, b, c sämtlicher Räder bzw. Räderpaare des Fahrgestells etwa in Kreismittelpunkt, dem Drehpunkt D schneiden, wie es schematisch in Fig.4 für eine mit dem vorstehend beschriebenen Fahrgestell abzufahrende Linkskurve mit dem Krümmungsradius r veranschaulicht ist. Beim Einstellen der schwenkbaren radachsen 10a, 10b zum Kurvenfahren ist das jeweils kurveninnere Räderpaar auf einen Einstellwinkel a einzustellen, der grösser als der Einstellwinkel P des kurvenäusseren Räderpaares ist. Aus den für ein gegebenes Fahrgestell festen Abständen seiner Räderpaare voneinander können für jeden gewählten Kurven-Krümmungsradius r und für jeden gewählten Schwenkvorgang, wie Fahrt vorwärts oder zurück (Zurückstossen) bei Drehpunkt D auf der Seite des einen Längsträgers 5a oder des anderen Längsträgers 5b, oder Schwenken am Ort um den in der Mitte zwischen den hinteren Räderpaaren 19, 19' auf deren gemeinsamen Rotationsaxe c liegenden Drehpunkt D', die Einstellwinkel a und p für die schwenkbaren Radachsen 1Oa, lOb mit einem Rechner berechnet werden. Mit den jeweils errechneten Werten für die Einstellwinkel cx und ß als Sollwerte zum Steuern der Stellmotoren SMa und SMb können dann durch die an die Stellmotoren SMa, SMb angekuppelten vertikalen Achsen 9a, 9b die schwenkbaren Radachsen 1Oa, 1Ob entsprechend eingestellt werden. Bei einem solchen Lenken des Fahrgestells müsste der Kranführer für jeden zu fahrenden Bogen den Krümmungsradius abschätzen, was bei einem ungeübten Kranführer häufige Korrekturen erforderlich machen würde, für die jeweils das Fahrgestell angehalten werden müsste. Ortsveränderungen eines grossen und schweren Portalkrans werden im allgemeinen sehr langsam vorgenommen, so dass häufig auch ein grösserer Zeitaufwand beim Bogenfahren annehmbar ist und der Bogen durch Aneinanderfügen kurzer gerader Wegstrecken gefahren werden kann. Für jede schwenkbare Radachse 1Oa, 1Ob brauchen für eine solche Fahrweise nur drei Einstellungen fest vorgegeben sein, Fahrt geradeaus ("0°") und Schwenken am Ort links und rechts (nu00 1" und "g0Or"), und das Steuerpult 33 (Fig.3) könnte als Richtungseinstellorgane 35 nur drei entsprechend bezeichnete Tasten aufweisen, mit denen die Sollwerte zum Verstellen der Stellmotoren SMa und SMb in die Steuereinrichtung SE eingegeben werden können. Für eine solche höchst einfache Bedienung braucht der Kranführer keinerlei Erfahrung und Uebung und jede Ortsveränderung des Fahrgestells kann bei ausreichender Vorsicht und Sorgfalt ohne Schaden durchgeführt werden. It is well known that those on the chassis are used to drive through a circular path existing swiveling wheel axles lOs, lOb set so that the geometric axes of rotation a, b, c of all wheels or pairs of wheels of the Chassis roughly cut in the center of the circle, the pivot point D, as shown schematically in FIG. 4 for a left-hand bend to be traversed with the chassis described above is illustrated with the radius of curvature r. When adjusting the swivel wheel axles 10a, 10b for cornering are the respective inner pair of wheels on one Set the setting angle a that is greater than the setting angle P of the outside of the curve Pair of wheels is. From the fixed distances between its pairs of wheels for a given chassis from each other for each selected curve radius of curvature r and for each selected Pivoting process, such as driving forwards or backwards (pushing back) at pivot point D. the side of one side member 5a or the other side member 5b, or pivoting at the location in the middle between the rear pairs of wheels 19, 19 'on their common Axis of rotation c lying pivot point D ', the setting angles a and p for the pivotable Wheel axles 10a, 10b are calculated with a computer. With the calculated Values for the setting angles cx and ß as setpoints for controlling the servomotors SMa and SMb can then be coupled to the servomotors SMa, SMb vertical Axes 9a, 9b, the pivoting wheel axles 1Oa, 1Ob are adjusted accordingly. With such a steering of the chassis, the crane operator would have to move for everyone Arch estimate the radius of curvature, which is common for an inexperienced crane operator Corrections would be required for each of the chassis stopped would have to be. Changes of location of a large and heavy gantry crane are made in generally done very slowly, so that it often takes a lot of time when arcing is acceptable and the arc is straightened by joining shorter ones Distances can be driven. For each swiveling wheel axle 1Oa, 1Ob need For such a driving style only three settings must be fixed, drive straight ahead ("0 °") and panning at the location left and right (nu00 1 "and" g0Or "), and the control panel 33 (Fig. 3) could as direction setting members 35 only three accordingly have designated buttons with which the setpoints for adjusting the servomotors SMa and SMb can be entered into the control device SE. For such a The crane operator does not need any experience or training to be extremely simple to operate and any relocation of the chassis can be made with sufficient caution and care can be done without harm.

Die zum Bogenfahren benötigte Zeit wird ohne höhere Anforderungen an den Kranführer verkürzt, indem für die schwenkbaren Radachsen 10a, lOb zwischen die Extremstellungen Fahrt geradeaus ("0°", Krümmungsradius m ) und Schwenken am Ort ("900", Krümmungsradius gleich Radachsabstand am Längsträger) einige wenige Zwischenstellungen vorgesehen werden, wie etwa 1115011 für einen grossen Krümmungsradius, "30°" für einen mittleren und "45°" für einen kleinen Krümmungsradius, wobei die Krümmungsradien mit Bezug auf die Fahrgestelllänge vom Kranführer leicht abzuschätzen sind und beim Bogenfahren nach Betätigung des entsprechenden Richtungseinstellorgans 35 allenfalls nur geringfügige Korrekturen durch Schwenken am Ort vorgenommen werden müssen. Eine solche Einstellvorrichtung einfacher Bauweise ist schematisch in den Figuren 5 und 6 dargestellt. The time required for archery is without any higher requirements shortened to the crane operator by for the pivoting wheel axles 10a, lOb between the extreme positions driving straight ahead ("0 °", radius of curvature m) and pivoting on Place ("900", radius of curvature equal to the wheel center distance on the side member) a few Intermediate positions are provided, such as 1115011 for a large radius of curvature, "30 °" for a medium and "45 °" for a small radius of curvature, with the The crane operator can easily estimate the radius of curvature with reference to the chassis length and when driving around a curve after actuating the corresponding direction setting element 35 at most only minor corrections can be made by panning on site have to. Such an adjusting device of simple construction is shown schematically in FIGS Figures 5 and 6 shown.

In Fig.5 sind vom einen Längsträger 5a in Vorderansicht die Vorderräder 27a, 27a' und aufgeschnitten der Schwanenhals-Ansatz 8a mit dem hohlzylindrischen Zwischenstück 11 sowie die mit dem Zwischenstück 11 fest verbundene Scheibe 12a dargestellt, an deren Unterseite sich die die Lagerböcke 18, 18' für die schwenkbare horizontale Radachse 10a tragende Drehscheibe 16a über einen Kranz Kugeln oder Walzen 15 leicht drehbar abstützt. Das untere Ende der vertikalen Achse 9a ist durch eine zentrale Oeffnung 13 in der Scheibe 12a hindurchgeführt und mit der Drehscheibe 16a fest verbunden. Die mit dem Stellmotor SMa gekuppelte vertikale Achse 9a trägt an ihrem oberen Ende eine horizontale Kurvenscheibe 40a, die, wie Fig.6 zeigt, als Vollkreis mit nur einer Einkerbung 41 oder nur einem Nocken ausgebildet ist. Beim Drehen der vertikalen Achse 9a dreht sich die Kurvenscheibe 40a mit und die jeweilige Lage der Einkerbung 41 inbezug auf einen Festpunkt am Schwanenhals-Ansatz 8a gibt den Einstellwinkel der schwenkbaren Radachse 10a an. In Fig.6 ist die Geradeausfahrt durch einen Pfeil 42 bezeichnet und die dort gezeigte Position der Einkerbung 41 gibt an, dass sich die schwenkbare Radachse lOa in der "0°"-:Einstellung für Geradeausfahrt befindet. Um die Kurvenscheibe 40a herum sind auf dem Schwanenhals-Ansatz 8a in der "0°"-Position für Geradeaus fahrt und in den für Links- und Rechtsbogen mit Bezug auf vorgegebene Nenn-Einstellungen, wie 1115011, "30°", 114501? und "CO°" errechneten Winkelpositionen adressierbare Signalgeber 43o,431l- 434l, 431r- 434r fest angeordnet, die z.B. mit Stösseln 44 die Kurvenscheibe 40a abtasten und von denen jeder ein Istwertsignal abgibt, wenn sein Stössel 44 die Einkerbung 41 der Kurvenscheibe 40a tastet. Am anderen Längsträger 5b ist die Einstellvorrichtung gleich aufgebaut, doch sind dort die Positionswinkel für die für Linksbogen und für Rechtsbogen vorhandenen Signalgeber vertauscht, da bei dem Längsträger 5b das vordere Räderpaar 27b für einen Linksbogen das kurveninnere und für einen Rechtsbogen das kurvenäussere Räderpaar ist. In Figure 5, the front wheels are of a longitudinal member 5a in a front view 27a, 27a 'and cut open the gooseneck extension 8a with the hollow cylindrical Intermediate piece 11 and the disc 12a firmly connected to the intermediate piece 11 shown, on the underside of which the bearing blocks 18, 18 'for the pivotable horizontal wheel axle 10a supporting turntable 16a over a ring of balls or rollers 15 easily rotatable. The lower end of the vertical axis 9a is through a central opening 13 in the disc 12a passed through and with the turntable 16a firmly connected. The vertical axis 9a coupled to the servomotor SMa carries at its upper end a horizontal cam 40a that how 6 shows, designed as a full circle with only one notch 41 or only one cam is. When the vertical axis 9a is rotated, the cam disk 40a rotates with and the respective position of the notch 41 in relation to a fixed point on the gooseneck attachment 8a indicates the setting angle of the pivotable wheel axle 10a. In Fig. 6 is the straight-ahead drive denoted by an arrow 42 and the position of the notch 41 shown there indicates that the swiveling wheel axle lOa is in the "0 °" -: setting for driving straight ahead is located. Around the cam disk 40a are on the gooseneck extension 8a in the "0 °" position for driving straight ahead and in the one for left and right bends Relation to specified nominal settings, such as 1115011, "30 °", 114501? and "CO °" Calculated angular positions addressable signal transmitters 43o, 431l- 434l, 431r- 434r fixedly arranged, which for example scan the cam disk 40a with plungers 44 and from each of which emits an actual value signal when its plunger 44 hits the notch 41 of the Cam 40a probes. The adjusting device is on the other longitudinal member 5b set up the same way, but there are the position angles for the left-hand bend and Existing signal transmitter for right-hand bend swapped, since the longitudinal beam 5b has the front pair of wheels 27b for a left curve the inside of the curve and for a right curve is the pair of wheels on the outside of the curve.

Für die vorgesehenen Einstellungen "0°", "15°" ..."90°" Linksbogen und 1115011 ... 1190011 Rechtsbogen sind auf dem Steuerpult 33 individuelle Richtungseinstellorgane 35 vorhanden. Von jedem betätigten Richtungseinstellorgan 35 werden über die Steuereinrichtung SE die ihm zugeordneten Signalgeber 43 der beiden Einstellvorrichtungen angewählt. For the intended settings "0 °", "15 °" ... "90 °" left bend and 1115011 ... 1190011 right-hand arcs are 33 individual direction-setting devices on the control panel 35 available. From each actuated direction setting member 35 are via the control device SE selected the signal transmitter 43 of the two setting devices assigned to it.

Aus dem anstehenden Istwertsignal und dem beim Betätigen eines Richtungseinstellorgans 35 erhaltenen Wählsignal (Sollwertsignal) erzeugt die Steuereinrichtung SE Steuersignale für die beiden Stellmotoren SMa und SMb, worauf die Stellmotoren SMa und SMb in der richtigen Drehrichtung so lange drehen bis die Einkerbung 41 jeder Kurvenscheibe 40a, 40b den angewählten Signalgeber 43 erreicht. Ein solches Steuern von Motoren kommt in der Technik häufig vor, z.B. Steuern von Aufzügen, so dass hierzu viele Schaltungsanordnungen, auch einfache, bekannt sind und sich ein näheres Eingehen darauf erübrigt.From the pending actual value signal and that when a direction setting element is actuated 35 received selection signal (setpoint signal) the control device SE generates control signals for the two servomotors SMa and SMb, whereupon the servomotors SMa and SMb in Turn in the correct direction of rotation until the notch 41 of each cam disk 40a, 40b the selected signal generator 43 is reached. Such a tax of motors is a common feature in technology, e.g. controlling elevators, so that many circuit arrangements, including simple ones, are known and a closer look There is no need to go into it.

Beim Verstellen der schwenkbaren Radachsen 10a, lOb sind stets ihre Räder oder Räderpaare 27a, 27b vom Boden abgehoben und bei den Längsträgern 5a, 5b wenigstens die vorderen Stützbeine 30 ausgefahren. Nach erfolgtem Einstellen der schwenkbaren Radachsen 1Oa, lOb werden die vertikalen Achsen 9a, 9b in ihrer jeweiligen Drehstellung so fest arretiert, dass die Einstellung auch dann beibehalten wird, wenn das Fahrgestell gegen ein Hinderniss stösst. When adjusting the pivotable wheel axles 10a, lOb are always theirs Wheels or pairs of wheels 27a, 27b lifted from the ground and at the side members 5a, 5b at least the front support legs 30 extended. After setting of the pivotable wheel axles 1Oa, 10b are the vertical axes 9a, 9b in their respective rotary position so firmly locked that the setting is retained when the chassis hits an obstacle.

In den Figuren 7 und 8 ist eine bevorzugte einfache Arretiervorrichtung für das in Fig.5 gezeigte vordere Räderpaar 27a veranschaulicht. Zum Arretieren der vertikalen Achse 9a werden mittels eines vertikalen Bolzens 49 in der jeweiligen Drehstellung die am Zwischenstück 11 feste Scheibe 12a und die Drehscheibe 16a drehfest miteinander verbunden. Bei der gezeigten Arretiervorrichtung 45 ist der Bolzen 49 die Kolbenstange eines einfachwirkenden Hydrozylinders 46, dessen Kolben 48 von einer Feder 47 in die Endlage gedrückt wird, in der der Bolzen 49 (Kolbenstange) in der jeweiligen Drehstellung der vertikalen Achse 9a in miteinander fluchtende Bohrungen 14 und 17 in der Scheibe 12a und der Drehscheibe 16a eingeschoben ist und so die Drehscheibe 16a an der am Zwischenstück 11 festen Scheibe 12a festlegt. Der Hydrozylinder 46 kann am Zwischenstück 11 oberhalb der Scheibe 12a befestigt sein, oder, wie auf der Zeichnung dargestellt, an einem der die schwenkbare Radachse 10a tragenden Lagerböcke 18, 18' angeordnet sein. Die dem Hydrozylinder 46 nahe Scheibe weist eine einzige Bohrung auf, durch die der Bolzen 49 hindurchgreift, und die dem Hydrozylinder 46 ferne Scheibe weist eine den vorgesehenen Einstellungen entsprechende Anzahl Bohrungen auf, die in den gleichen Winkelpositionen wie die Signalgebr (Fig.6) angeordnet sind und in die der Bolzen 49 in der jeweiligen Drehstellung einrastet. Bei am Lage-bock 18 befestigtem Hydrozylinder 46 hat demnach die Drehscheibe 16a nur eine Bohrung 17 und die in Fig.7 in Aufsicht gezeigte am Zwischenstück 11 feste Scheibe 12a weis entsprechend den vorgesehenen Einstellungen für Geradeausfahrt, Links- und Rechtsbogen die Bohrungen 140, 1411 144los 141r- 144r auf. Referring to Figures 7 and 8, there is a preferred simple locking device illustrated for the front pair of wheels 27a shown in FIG. To lock the vertical axis 9a are by means of a vertical bolt 49 in the respective Rotational position of the disk 12a fixed on the intermediate piece 11 and the rotary disk 16a in a rotationally fixed manner connected with each other. In the locking device 45 shown, the bolt 49 is the piston rod of a single-acting hydraulic cylinder 46, the piston 48 of which is from a spring 47 is pressed into the end position in which the bolt 49 (piston rod) in the respective rotational position of the vertical axis 9a in mutually aligned Bores 14 and 17 in the disc 12a and the rotary disc 16a is inserted and so fixes the rotary disk 16a to the disk 12a fixed on the intermediate piece 11. The hydraulic cylinder 46 can be attached to the intermediate piece 11 above the disk 12a be, or, as shown in the drawing, on one of the pivoting wheel axle 10a supporting bearing blocks 18, 18 'may be arranged. The one close to the hydraulic cylinder 46 Disc has a single hole through which the bolt 49 engages, and the disk remote from the hydraulic cylinder 46 has one of the intended settings corresponding number of holes in the same angular positions how the Signalgebr (Fig.6) are arranged and in which the bolt 49 in the respective Rotation position engages. When the hydraulic cylinder 46 is fastened to the trestle 18, accordingly the turntable 16a only has a bore 17 and the one shown in top view in FIG Intermediate piece 11 fixed disc 12a points according to the intended settings for driving straight ahead, left and right bends, the holes 140, 1411 144los 141r- 144r on.

In der schematischen Uebersicht der Fig.9 sind die hydraulischen Vorrichtungen des Fahrgestells mit ihren Oekreisläufen und den durch die Schalt- und Einstellorgane des Steuerpults 33 beeinflussten Steuerkreisen Zusammengefasst. In the schematic overview of FIG. 9, the hydraulic Devices of the chassis with their circuits and the switching and setting elements of the control panel 33 influenced control circuits.

Die Radantriebsvorrichtungen MVa, MVb, MHa, MHb für die vorderen und hinteren Räder bzw. Räderpaare 27a, 27b, 19a, 19b sind mit z.B. elektro-hydraulischen Wegeventilen 51 als Stellglieder ausgestattete Hydromotoren 50, die von einer regeibaren und mittels des Steuerhebels 34 am Steuerpult 33 versvellbaren Hydropumpe 52 des Pumpenaggregats 29 über Druckölleitungen 53 mit Drucköl versorgt werden und durch Oelrücklaufleitungen 54 an das Pumpenaggregat 29 angeschlossen sind. Beim Verstellen des Steuerhebels 34 aus seiner Nullstellung in die eine Richtung v für Vorwärtsfahrt und in die andere Richtung z für Rückwärts-fahrt werden über Signalleitungen 55 Steuersignale an die Wegeventile 51 abgegeben, durch die die Wegeventile 51 aus ihren mittleren Nullstellungen für ein Drehen der Hydromotoren 50 in der einen oder der anderen Drehrichtung verstellt werden. Solche hydraulische Antriebssysteme sind herkömmlich, so dass sich weitere Einzelheiten erübrigen. The wheel drive devices MVa, MVb, MHa, MHb for the front ones and rear wheels or pairs of wheels 27a, 27b, 19a, 19b are provided with, for example, electro-hydraulic Directional control valves 51 equipped with hydraulic motors 50 as actuators, which are controlled by a and by means of the control lever 34 on the control panel 33 adjustable hydraulic pump 52 of the Pump unit 29 are supplied with pressure oil via pressure oil lines 53 and through Oil return lines 54 are connected to the pump assembly 29. When adjusting of the control lever 34 from its zero position in one direction v for forward travel and in the other direction z for backward travel are via signal lines 55 Control signals output to the directional control valves 51, through which the directional control valves 51 their mean zero positions for rotating the hydraulic motors 50 in one or both of them the other direction of rotation can be adjusted. Such hydraulic drive systems are conventional, so no further details are required.

Die anderen hydraulischen Vorrichtungen des Fahrgestells, d.h. die als Stellmotoren SMa und SMb zum Verstellen der vertikalen Achsen 9a und 9b vorgesehenen hydraulischen Schwenkmotoren 56 mit vorgeschalteten elektro-hydraulischen Wegeventilen 57, die in den Arretiervorrichtungen 45a, 45b zum Arretieren der vertikalen Achsen 9a, 9b verwendeten einfachwirkenden Hydrozylinder 46 mit elektro-hydraulischen Wegeventilen 58, die als Hubvorrichtungen 32 für die Stützbeine 30 vorhandenen doppelwirkenden Hydrozylinder 60 mit Wegeventilen 61 und die als Krafterzeuger 22 zum Lösen der die hinteren Räder bzw. Räderpaare 19a, 19b unter der Einwirkung von Federn 23 blockierenden Bremsvorrichtungen 21 verwendeten einfachwirkenden Hydrozylinder 24 mit elektrohydraulischen Wegeventilen 25 sind an einen separaten Oelkreislauf angeschlossen, in welchem sie von einer Konstantpumpe 65 des Pumpenaggregats 29 über Druckölleitungen 66 mit Drucköl versorgt werden und in welchem Oel von den hydraulischen Vorrichtungen durch Oelrücklaufleitungen 67 zurück zum Pumpenaggregat 29 geführt ist. The other hydraulic devices of the chassis, i.e. the provided as servomotors SMa and SMb for adjusting the vertical axes 9a and 9b hydraulic swivel motors 56 with upstream electro-hydraulic directional control valves 57, which in the locking devices 45a, 45b to lock the vertical axes 9a, 9b used single-acting hydraulic cylinders 46 with electro-hydraulic Directional control valves 58, the existing double-acting as lifting devices 32 for the support legs 30 Hydraulic cylinder 60 with directional control valves 61 and as a force generator 22 for releasing the the rear wheels or pairs of wheels 19a, 19b under the action of springs 23 blocking Brake devices 21 used single-acting hydraulic cylinders 24 with electro-hydraulic Directional control valves 25 are connected to a separate oil circuit in which they from a fixed displacement pump 65 of the pump assembly 29 via pressure oil lines 66 with pressure oil are supplied and in what oil from the hydraulic devices through oil return lines 67 is led back to the pump assembly 29.

Die elektro-hydraulischen Wege ventile 25 (der Krafterzeuger 22 für die Bremsvorrichtungen 21), 57 (der Stellmotoren SMa, SMb), 58 (der Arretiervorrichtungen 45a, 45b) und 61 (der Hubvorrichtungen 32 für die Stützbeine 30) sind mit der Steuereinrichtung SE durch Steuersignalleitungen 68,69, 70, 71 verbunden, die in Fig.9 durch einfache ausgezogene Linien wiedergegeben sind. Den Krafterzeugern 22, Arretiervorrichtungen 45a, 45b und den Hubvorrichtungen 32 sind Meldesignalgeber zugeordnet, die mit der Steuereinrichtung SE durch in Fig.9 mit einfachen strichlierten Linien dargestellte Meldesignalleitungen verbunden sind und der Steuereinrichtung mit entsprechenden Signalen die jeweiligen Betriebszustände der Vorrichtungen melden. Bei jeder Bremsvorrichtung 21 ist als "Blockierungs-Meldesignalgeber" 26 beispielsweise ein durch die Kolbenstange des Hydrozylinders 24 betätigter Endschalter vorgesehen, der über die Meldesignalleitung 72 der Steuereinrichtung SE anzeigt, ob die Bremsvorrichtung 21 auf Blockieren oder auf Freigabe eingestellt ist. Ebenso können bei den Arretiervorrichtungen 45a, 45b die "Arretierungs-Meldesignalgeber" 59 durch die Bolzen 49 (Fig.8) betätigte Endschalter sein, die durch Meldesignalleitungen 73 mit der Steuereinrichtung SE verbunden sind und bei arretierten oder freigegebenen vertikalen Achsen 9a, 9b entsprechende Signale abgeben. Die bei den Hubvorrichtungen 32 für die Stützbeine 30 vorhandenen "Hub-Meldesignalgeber" 62 sind zweckmässig durch die Kolbenstange des Hydrozylinders 60 und/oder z.B. die Fussplatte 31 betätigte Endschalterkombinationen, die wenigstens für voll eingezogenes Stützbein und voll ausgefahrenes Stützbein Meldesignale über Meldesignalleitungen 74 an die Steuereinrichtung SE abgeben. Weitere Signalleitungen 75 verbinden die Steuereinrichtung SE mit den zum Einstellen der vertikalen Achsen 9a, 9b benötigten Signalgebern (Fig.5, Fig.6), die in Fig.9 einer besseren Uebersichtlichkeit wegen jedoch nicht gezeigt sind. The electro-hydraulic directional valves 25 (the power generator 22 for the braking devices 21), 57 (of the servomotors SMa, SMb), 58 (of the locking devices 45a, 45b) and 61 (of the lifting devices 32 for the support legs 30) are connected to the control device SE connected by control signal lines 68, 69, 70, 71, which are shown in FIG. 9 by simple solid lines are shown. The force generators 22, locking devices 45a, 45b and the lifting devices 32 are associated with alarm signal generators, which are associated with the Control device SE by shown in Figure 9 with simple dashed lines Message signal lines are connected and the control device with corresponding Signals the respective operating status of the devices. With every braking device 21 is a "blocking signaling signal generator" 26, for example, a through the piston rod of the hydraulic cylinder 24 actuated limit switch is provided, which via the message signal line 72 of the control device SE indicates whether the braking device 21 is blocking or is set to release. Likewise, in the case of the locking devices 45a, 45b the "locking signal transmitter" 59 by the bolt 49 (Fig.8) actuated limit switch which are connected to the control device SE by message signal lines 73 and corresponding signals when the vertical axes 9a, 9b are locked or released hand over. The "lifting signaling signal generator" present in the lifting devices 32 for the support legs 30 62 are expediently through the piston rod of the hydraulic cylinder 60 and / or e.g. the Footplate 31 actuated limit switch combinations, at least for fully retracted Support leg and fully extended support leg Message signals via message signal lines 74 to the control device SE. Further signal lines 75 connect the Control device SE with those required for setting the vertical axes 9a, 9b Signal generators (Fig.5, Fig.6), which in Fig.9 for a better clarity however are not shown.

Alle vorstehend genannten Vorrichtungen des Fahrgestells werden durch Betätigen eines am Steuerpult 33 vorhandenen und vJrzugsweise als Schlossschalter ausgebildeten Hauptschalters 37 eingeschaltet. Die Steuereinrichtung SE ist jedoch so eingerichtet, dass ein Betätigen des Steuerhebels 34 und der Richtungseinstellorgane 35, denen in Fig.9 zur Unterscheidung Symbole für die unterschiedlichen Radstellungen beigegeben sind, erst wirksam wird, wenn gleichzeitig mit der anderen Hand ein als Taste ausgebildeter Sicherheitsschalter 38 betätigt wird. All of the above-mentioned devices of the chassis are made by Actuation of an existing on the control panel 33 and preferably as a lock switch trained main switch 37 turned on. The control device SE is, however arranged so that an actuation of the control lever 34 and the direction setting members 35, which in Fig. 9 to distinguish symbols for the different wheel positions are added, only becomes effective if at the same time with the other hand an as Button trained safety switch 38 is operated.

Um zur Erzielung einer gleichmässigen Belastung das Fahrgestell im Stand in eine horizontale Lage ausrichten zu können, sind jedem Wegeventil 61 der Hubvorrichtungen 32 für die Stützbeine 30 von Hand zu betätigende Schaltorgane 63, 64 zugeordnet, mit denen die Stützbeine 30 unabhängig von der Steuereinrichtung SE nach Belieben ausgefahren und einge=ogen werden können. Ein Betätigen dieser Hub-Schaltorgane 63, 64 wird jedoch erst wirksam, wenn am Steuerpult 33 der Hauptschalter 37 und ein Schaltorgan 36 für die Hubfreigabe betätigt worden sind. In order to achieve an even load, the chassis in Stand to be able to align in a horizontal position, each directional control valve 61 are the Lifting devices 32 for the support legs 30 manually operated switching elements 63, 64 assigned with which the support legs 30 independently of the control device SE can be extended and retracted at will. Pressing this Hub switching elements 63, 64 are only effective when the main switch on the control panel 33 37 and a switching element 36 for the stroke release have been actuated.

Zur Erläuterung der bei Betätigung des Schaltorgans 34 zum Steuern der Radantriebsvorrichtungen MVa, MVb, MHa, MHb und der Richtungseinstellorgane 35 zum Steuern der Stellmotoren SMa, SMb ausgelösten Steuervorgänge ist in den Figuren 10 und 11 in schematischer Darstellung eine logische elektrische Schaltungsanordnung für den den Vorrichtungen des einen Längsträgers Sb zugeordneten einen Teil der.Steuereinrichtung SE wiedergegeben. Der den Vorrichtungen des anderen Längsträgers 5a zugeordnete andere Teil der Steuereinrichtung SE ist entsprechend ausgebildet, wobei zu bemerken ist, dass in den Figiren 10 und il nur einige wenige für die Veranschaulichung der Funktionsweise nützliche Schaltelemente aufgenommen sind und die gezeigte Schaltungsanordnung keineswegs repräsentativ für eine fachmännische Ausführung ist. To explain the upon actuation of the switching element 34 to the Controlling the wheel drive devices MVa, MVb, MHa, MHb and the direction setting members 35 for controlling the servomotors SMa, SMb triggered control processes is shown in the figures 10 and 11, in a schematic representation, a logical electrical circuit arrangement for the part of the control device assigned to the devices of the one side member Sb SE reproduced. The associated with the devices of the other side member 5a other part of the control device SE is designed accordingly, it should be noted is that in Figs. 10 and 11 only a few are used to illustrate the Functionality useful switching elements are included and the circuit arrangement shown is in no way representative of a professional execution.

Zum Verstellen der vertikalen Radachse 9b wird durch Betätigen eines der Richtungseinstellorgane 350 3511 ...35nl und 351r... 35nr des Steuerpults 33 der Steuereinrichtung SE ein Sollwertsignal eingegeben, was in Fig.10 durch an die Richtungseinstellorgane 35 angeschlossene und auf für diese individuelle Widerstandswerte eingestellte Stellwiderstände 76 veranschaulicht ist. Die Richtungseinstellorgane 35 sind vorzugsweise Tastschalter und in der gezeigten Schaltungsanordnung wird, wenn eines der Richtungseinstellorgane 35 betätigt wird, ein elektronischer Schalter 77 durch ein Einschaltsignal auf eine seiner Eingangsleitungen 78 eingeschaltet, über den an die in den Figuren 5 und 6 gezeigten, die Kurvenscheibe 40 abtastenden Signalgeber 43 Spannung angelegt wird, so dass die Steuereinrichtung SE für die gerade vorhandene Einstellung der vertikalen Achse 9b ein Istwertsignal empfängt, wobei in Fig.1O anstelle der Signalgeber 43 und der Kurvenscheibe 40 der Einfachheit halber ein Potentiometer 40'b eingezeichnet ist. Die Steuereinrichtung SE enthält einen Komparator 80, der das eingegebene Sollwertsignal mit dem Istwertsignal vergleicht und, je nachdem ob der eingegebene Sollwert grösser oder kleiner als der Istwert ist, ein Steuersignal auf die eine oder die andere seine beiden mit dem elektro-hydraulischen Wegeventil 57 des Schwenkmotors 56 verbundenen Ausgangsleitungen 81, 82 abgibt, durch das das Wegeventil 57 aus der Nullstellung in die eine oder die andere Betriebsstellung verstellt wird und der Schwenkmotor 56 in der betreffenden Richtung zu drehen begirnft. Bei Abgleich, wenn der Istwert gleich dem eingegebenen Sollwert ist, gib-t der Komparator 80 auf eine andere Eingangsleitung 79 des elektronischen Schalters 77 ein Ausschaltsignal ab, durch das der elektronische Schalter 77 ausgeschaltet wird. To adjust the vertical wheel axle 9b, by pressing a of the direction setting elements 350 3511 ... 35nl and 351r ... 35nr of the control panel 33 the control device SE input a setpoint signal, which is shown in FIG Richtungseinstellorgane 35 connected and for this individual resistance values set variable resistors 76 is illustrated. The direction setting organs 35 are preferably pushbutton switches and in the circuit arrangement shown, when one of the direction setting members 35 is actuated, an electronic switch 77 switched on by a switch-on signal on one of its input lines 78, via the cam 40 which scans the cam 40 shown in FIGS Signal generator 43 voltage is applied so that the control device SE for the the current setting of the vertical axis 9b receives an actual value signal, wherein in Fig.10 instead of the signal generator 43 and the cam disk 40 for simplicity half a potentiometer 40'b is shown. The control device SE contains a comparator 80 which compares the input target value signal with the actual value signal and, depending on whether the entered setpoint is greater or less than the actual value is to apply a control signal to one or the other his two output lines connected to the electro-hydraulic directional control valve 57 of the swivel motor 56 81, 82 outputs, through which the directional control valve 57 from the zero position in the one or the other operating position is adjusted and the swivel motor 56 in the relevant Direction begins to turn. When calibrating, if the actual value is the same as the one entered Setpoint is, the comparator 80 puts on another input line 79 of the electronic Switch 77 from a switch-off signal, by means of which the electronic switch 77 is switched off will.

Die Steuereinrichtung SE ist nun so eingerichtet, dass das Betätigen eines Richtungseinstellorgans 35 nur dann wirksam wird, wenn mindestens die in der Nähe der schwenkbaren Radachsen lOa, 10b (Fig. 1-3) angeordneten Stützbeine 50 mittels ihrer Hubvorrichtungen 32 in die ausgefahrene Stellung gebracht sind, in der die lenkbaren Räder oder Räderpaare 27a, 27b vom Grund abgehoben sind, und die Arretiervorrichtungen 45 (Fig.7 und 8) ein Drehen der vertikalen Achsen 9a, 9b freigegeben haben und schliesslich keine Radantriebsvorrichtung eingeschaltet ist. Hierzu sind in der gezeigten Schaltungsanordnung die beiden Ausgangsleitungen 81 und 82 des Komparators 80 über je eine AND-Schaltung 83 bzw. 84 mit dem Wegeventil 57 verbunden, die je einen Zweiten mit dem als Arretierungs-Meldesignalgeber 59 der Arretiervorrichtung 45b verwendeten Endschalter verbundenen Eingang und je einen mit dem als Hub-Meldesignalgeber 62 vorhandenen Endschalter der Hubvorrichtung 32 verbundenen dritten Eingang aufweisen, wobei die zweiten und die dritten Eingänge der beiden AND-Schaltungen 83 und 84 von den Meldesignalgebern 59 und 62 L-Signale erhalten, wenn die Arretiervorrichtung 45b ausser Wirkung gebracht und das Stützbein 30 durch die Hubvorrichtung 32 voll ausgefahren ist. The control device SE is now set up so that the actuation a Richtungseinstellorganans 35 is only effective if at least the in the Near the pivotable wheel axles 10a, 10b (Fig. 1-3) arranged support legs 50 by means of their lifting devices 32 are brought into the extended position in which the steerable wheels or pairs of wheels 27a, 27b are raised from the ground, and the locking devices 45 (FIGS. 7 and 8) have enabled the vertical axes 9a, 9b to rotate, and finally no wheel drive device is switched on. For this purpose are shown in the circuit arrangement the two output lines 81 and 82 of the comparator 80 each via an AND circuit 83 or 84 connected to the directional control valve 57, each with a second one as a locking signal transmitter 59 of the locking device 45b used limit switch connected input and each a limit switch of the lifting device that is present as the lifting signaling signal generator 62 32 connected third input, the second and the third inputs the two AND circuits 83 and 84 from the message signal generators 59 and 62 L signals obtained when the locking device 45b is disabled and the support leg 30 is fully extended by the lifting device 32.

Bei der Arretiervorrichtung 45b sind die beiden Steueranschlüsse 581 582 82 des elektro-hydraulischen Wegeventils 58 mit je einer zwei Eingänge aufweisenden AND- Schaltung 85 bzw. 86 verbundm.Die eine AND-Schaltung 85 empfängt am einen Eingang ein L-Signal bei eingeschaltetem elektronischen Schalter 77 und am anderen Eingang vom Arretierungs-Signalgeber 59 nur dann ein O-Signal, wenn die Verbindung der Scheibe 12b und der Drehscheibe 16b durch den Bolzen 49 vollständig gelöst ist. Bei arretierter vertikaler Achse 9b und eingeschaltetem elektronischem Schalter 77 gibt diese AND-Schaltung 85 ein L-Signal an den Steueranschluss 581 des Wegeventils 58 ab, durch das das Wegeventil 58 aus der Nullstellung in die den Hydrozylinder 46 an die Druckölleitung 66 anschliessende Stellung gestellt und die Arretierung durch den Hydrozylinder 46 gelöst wird. Wenn die Arretierung vollständig gelöst ist, erhält der mit dem Arretierungs-Signalgeber 59 (Kontakt 59a) verbundene Eingang der AND-Schaltung 85 ein O-Signal, worauf das Wegeventil 58 in seine Nullstellung zurückkehrt. Die andere AND-Schaltung 86 empfängt am einen Eingang als L-Signal das vom Komparator. The locking device 45b has the two control connections 581 582 82 of the electro-hydraulic directional valve 58, each with one having two inputs AND- Circuit 85 or 86 verbundm. An AND circuit 85 receives an L signal at one input when the electronic switch 77 and at the other input from the locking signal generator 59 only an O signal when the Connection of the disk 12b and the rotary disk 16b by the bolt 49 completely is resolved. With the vertical axis 9b locked and the electronic switched on Switch 77 sends this AND circuit 85 an L signal to control terminal 581 of the directional control valve 58, through which the directional control valve 58 from the zero position into the Hydraulic cylinder 46 placed on the pressure oil line 66 subsequent position and the Locking by the hydraulic cylinder 46 is released. When the lock is complete is released, receives the one connected to the locking signal transmitter 59 (contact 59a) Input of the AND circuit 85 an 0 signal, whereupon the directional control valve 58 is in its zero position returns. The other AND circuit 86 receives an L signal at one input that from the comparator.

80 bei Abgleich an den elektronischen Schalter 77 abgegebene Ausschaltsignal und am anderen Eingang vom Arretierungs-Signalgeber 59 (Kontakt 59b) nur dann ein O-Signal, wenn die Verbindung der Scheibe 12b und der Drehscheibe 16b durch den Bolzen 49 richtig hergestellt ist. Nach erfolgter und durch das vom Komparator 80 abgegebene Ausschaltsignal angezeigter Verstellung der vertikalen Achse 9b gibt die AND-Schaltung 86 ein L-Signal an den Steueranschluss 582 des Wegeventils 58 ab, durch das das Wegeventil 58 aus der Nullstellung in die den Hydrozylinder 46 an die Oelrücklaufleitung 67 anschliessende Stellung gestellt und der Bolzen 49 durch die Feder 47 in die Arretierungsstellung gedrückt wird und wenn dann die Arretierung der vertikalen Achse 9b richtig hergestellt ist, erhält der mit dem Arretierungs-Signalgeber 59 (Kontakt 59b) verbundene Eingang der AND-Schaltung 86 ein O-Signal und das Wegeventil 58 kehrt in seine Nullstellung zurück.80 switch-off signal emitted to electronic switch 77 during calibration and only then on at the other input from the locking signal transmitter 59 (contact 59b) O signal when the connection of the disk 12b and the rotary disk 16b by the Bolt 49 is correctly manufactured. After and through the comparator 80 output switch-off signal indicated adjustment of the vertical axis 9b there the AND circuit 86 sends an L signal to the control connection 582 of the directional control valve 58 from, through which the directional control valve 58 moves from the zero position into the hydraulic cylinder 46 placed on the oil return line 67 adjoining position and the bolt 49 is pressed by the spring 47 into the locking position and then the locking of the vertical axis 9b is correctly established, receives the one with the locking signal transmitter 59 (contact 59b) connected input of the AND circuit 86 a 0 signal and the directional control valve 58 returns to its zero position.

Auch bei der vorderen Hubvorrichtung 32V sind die beiden Steueranschlüsse 611 und 612 des elektro-hydraulischen Wegeventils 61 mit je einer zwei Eingänge aufweisenden AND-Schaltung 87, 88 verbunden. Die eine AND-Schaltung 87 empfängt am einen Eingang ein L-Signal bei eingeschaltetem elektronischen Schalter 77 und am anderen Eingang vom Hub-Meldesignalgeber 62 (Kontakt 62a) nur dann ein O-Signal, wenn das Stützbein 30 voll ausgefahren ist. Bei eingeschaltetem elektronischen Schalter 77 und nicht voll ausgefahrenem Stützbein 30 gibt diese AND-Schaltung 87 ein L-Signal an den Steueranschluss 611 des Wegeventils 61 ab, durch das das Wegeventil 61 aus der Nullstellung in die Arbeitsstellung gestellt wird, in der der angeschlossene Hydrozylinder 60 zum Ausfahren des Stützbeins 30 an die Druckölleitung 66 und an die Ricklaufölleitung 67 angeschlossen ist. Wenn das Stützbein 70 dann voll ausgefahren ist (Kontakt 62a) ändert das Signal am anderen Eingang der AND-Schaltung 87 von L auf 0 und das Wegeventil 61 kehrt in seine Nullstellung zurück, wobei das Stützbein 30 ausgefahren bleibt. The two control connections are also on the front lifting device 32V 611 and 612 of the electro-hydraulic Directional control valve 61 each with one AND circuit 87, 88 having two inputs. The one AND circuit 87 receives an L signal at one input when the electronic switch is switched on 77 and only then on at the other input of the stroke signaling signal generator 62 (contact 62a) A 0 signal when the support leg 30 is fully extended. With the electronic Switch 77 and not fully extended support leg 30 gives this AND circuit 87 an L signal to the control connection 611 of the directional control valve 61, through which the directional control valve 61 is set from the zero position to the working position in which the connected Hydraulic cylinder 60 for extending the support leg 30 to the pressure oil line 66 and on the rick run oil line 67 is connected. When the support leg 70 is then fully extended is (contact 62a) changes the signal at the other input of the AND circuit 87 from L to 0 and the directional control valve 61 returns to its zero position, with the support leg 30 remains extended.

Zum Steuern der Radantriebsvorrichtungen MV und MH werden beim Verstellen des als Steuerhebel ausgebildeten Schaltorgans 34 aus der Nullstellung o in Richtung v für Vorwärtsfahrt und in Richtung z für Rückwärts fahrt an mit dem Steuerhebel 34 verbundene Steuersignalleitungen 90, 91 L-Signale als Steuersignale für die elektro-hydraulischen Wegeventile 51 der Hydromotoren 50 abgegeben. An die bei Null stellung des Steuerhebels 34 O-Signale führenden Steuersignalleitungen 90, 91 ist eine OR-Schaltung 92 angeschlossen, die nur bei Nullstellung des Steuerhebels 34, d.h. bei abgestellten Radantriebsvorrichtungen Mv, MH als Ausgangssignal ein O-Signal abgibt. Das invertierte Ausgangssignal der OR-Schaltung 92 ist an den einen Eingang einer AND-Schaltung 93 angelegt, deren Ausgang an die Eingangsleitung 78 des elektronischen Schalters 77 angeschlossen ist und deren anderer Eingang ein L-Signal empfängt, wenn eines der Richtungseinstellorgane 35 betätigt wird, so dass ein Betätigen der Richtungseinstellorgane 35 nur dann wirksam wird, wenn bei O-Signalen auf den Steuersignalleitungen 90, 91 keine Radantriebsvorrichtung MV, MH eingeschaltet ist. To control the wheel drive devices MV and MH are when adjusting of the switching element 34 designed as a control lever from the zero position o in the direction v for forward travel and in direction z for reverse travel with the control lever 34 connected control signal lines 90, 91 L signals as control signals for the electro-hydraulic Directional control valves 51 of the hydraulic motors 50 are delivered. At the zero position of the control lever 34 control signal lines 90, 91 carrying O signals, an OR circuit 92 is connected, only when the control lever 34 is in the zero position, i.e. when the wheel drive devices are switched off Mv, MH emits an O signal as the output signal. The inverted output signal of the OR circuit 92 is applied to one input of an AND circuit 93, whose Output connected to the input line 78 of the electronic switch 77 and whose other input receives an L signal when one of the direction setting members 35 is actuated, so that an actuation of the direction setting members 35 only then becomes effective if, with 0 signals on the control signal lines 90, 91 no wheel drive device MV, MH is switched on.

Als zusätzliche Sicherheitsmassnahme sind bei der gezeigten Schaltungsanordnung in die zum Wegeventil 57 des Stellmotors SMb führende Ausgangsleitungen 81, 82 des Komparators 80 Arbeitskontakte 89' eines an den elektronischen Schalters 77 angeschlossenen Relais 89 und in die Steuersignalleitungen 90 und 91 Ruhekontakte 102' des gleichen oder eines separaten an den elektronischen Schalter 77 angeschlossenen Relais 102 eingeschaltet, so dass bei eingeschaltetem elektronischen Schalter 77 und damit eingeschaltetem Stellmotor SMb die Steuersignalleitungen 90,91 unterbrochen sind und so ein Betätigen des Schaltorgans 34 zum Steuern der Radantriebsvorrichtungen MV, MH unwirksam ist und nach erfolgter Verstellung der vertikalen Achse 9b bei ausgeschaltetem elektronischen Schalter 77 die Ausgangsleitungen 81, 82 des Komparators unterbrochen sind und damit der Stellmotor SMb mit Sicherheit abgestellt ist, ein Verstellen des Schaltorgans 34 zum Steuern der Radantriebsvorrichtungen über die dann geschlossenen Signalleitungen 90, 91 aber wirksam werden kann.As an additional safety measure, in the circuit arrangement shown into the output lines 81, 82 des leading to the directional control valve 57 of the servomotor SMb Comparator 80 working contacts 89 'of one connected to the electronic switch 77 Relay 89 and in the control signal lines 90 and 91 normally closed contacts 102 'of the same or a separate relay 102 connected to the electronic switch 77 turned on, so that when the electronic switch is turned on 77 and thus switched on servomotor SMb the control signal lines 90,91 are interrupted and so an actuation of the switching element 34 for controlling the wheel drive devices MV, MH is ineffective and after adjustment of the vertical axis 9b at When the electronic switch 77 is switched off, the output lines 81, 82 of the comparator are interrupted and thus the servomotor SMb is switched off with certainty Adjusting the switching element 34 for controlling the wheel drive devices via the but then closed signal lines 90, 91 can take effect.

Bei dem schwenkbaren Räderpaar ist das elektro-hydraulische Wegeventil 51 der Radantriebsvorrichtung MVb über AND-Schaltungen 94, 95 mit den Steuersignalleitungen 90,91 verbunden, so dass das Wegeventil 51 entsprechend dem jeweiligen Verstellen des Schaltorgans 34 zum Steuern der Radantriebsvorrichtungen verstellt wird. Zum Steuern der Radantriebsvorrichtung MHb (Fig.11) des nicht schwenkbaren Räderpaares 19b sind die Steuersignalleitungen 90, 91 über eine Umschaltvorrichtung 97 geführt, die über Leitungen 98 mit den Richtungseinstellorganen 35nl und 35nr für die "90°"- Position, d.h. für Schwenken des Fahrgestells am Ort verbunden und so eingerichtet ist, dass die von der Umschaltvorrichtung 97 abgehenden Steuersignalleitungen 90; 91' gewöhnlich mit den Steuersignalleitungen 90, 91 verbunden sind und die gleichen Steuersignale wie diese führen, nach Betätigung eines Richtungseinstellorgans 35nl' 35nr jedoch die abgehenden Steuersignalleitungen 90', 91' von den Steuersignalleitungen 90, 91 getrennt und mit O-Signalen belegt sind, so dass beim Schwenken am Ort die Radantriebsvorrichtung MHb abgestellt ist und das nicht schwenkbare Räderpaar frei mitdreht, oder die abgehenden Steuersignalleitungen 90', 91' für die jeweils eingeschlagene Schwenkrichtung so an die Steuersignalleitungen 90, 91 angeschlossen sind, dass das nicht schwenkbare Räderpaar in der richtigen Drehrichtung angetrieben wird. The electro-hydraulic directional control valve is on the swiveling pair of wheels 51 of the wheel drive device MVb via AND circuits 94, 95 with the control signal lines 90,91 connected so that the directional control valve 51 according to the respective adjustment of the switching element 34 for controlling the wheel drive devices is adjusted. To the Controlling the wheel drive device MHb (Fig.11) of the non-swiveling pair of wheels 19b, the control signal lines 90, 91 are routed via a switchover device 97, via lines 98 with the direction setting devices 35nl and 35nr for the "90 °" - Position, i.e. connected for swiveling the chassis on site and set up in this way is that the control signal lines 90; 91 'are usually connected to the control signal lines 90, 91 and the same Carry control signals like these, after actuation of a direction setting organ 35nl '35nr, however, the outgoing control signal lines 90', 91 'from the control signal lines 90, 91 are separated and assigned O-signals, so that when panning at the location the Wheel drive device MHb is turned off and the non-pivoting pair of wheels is free rotates with it, or the outgoing control signal lines 90 ', 91' for the respectively taken Swivel direction are connected to the control signal lines 90, 91 that the non-swiveling pair of wheels is driven in the correct direction of rotation.

Ein Betätigen des Schaltorgans 34 zum Steuern der Radantriebsvorrichtungen Mv, MH ist ferner nur dann wirksam, wenn sämtliche Stützbeine 30 mittels der Hubvorrichtungen 32 in eine voll eingefahrene Stellung gestellt sind, in welcher die Räder mit Sicherheit auf dem Boden abgestützt sind. An actuation of the switching element 34 for controlling the wheel drive devices Mv, MH is also only effective when all support legs 30 by means of the lifting devices 32 are placed in a fully retracted position, in which the wheels with security are supported on the ground.

Bei der Radantriebsvorrichtung MVb für das schwenkbare Räderpaar sind die zweiten Eingänge der an das Wegeventil 51 angeschalteten AND-Schaltungen 94, 95 zusammen mit dem Hub-Meldesignalgeber 62 der zugehörigen Hubvorrichtung 32V verbunden und empfangen von diesem (Kontakt 62b) nur dann ein L-Signal, wenn das Stützbein 30 voll eingefahren ist, so dass über die Steuersignalleitungen 90, 91 zugeführte Steuersignale zum Verstellen des Wegeventils 51 nur in diesem Hub-Zustand von den AND-Schaltungen 94, 95 an das Wegeventil )1 weitergegeben werden. Bei der Hub-Vorrichtung 32V ist die zum Steueranschluss 612 des Wegeventils 61 gehörende AIJb-Schaltung 88 am einen Eingang mit dem Ausgangssignal der CR-Schaltung 92 beaufschlagt. Der andere Eingang der AND-Schaltung 88 ist mit dem Hub-Meldesignalgeber 62 der Hubvorrichtung 32V verbunden und empfängt von diesem nur dann ein signal, wenn das Stützbein 30 voll eingefahren ist. In the case of the wheel drive device MVb for the swiveling pair of wheels are the second inputs of the AND circuits connected to the directional control valve 51 94, 95 together with the lift alarm signal generator 62 of the associated lifting device 32V connected and received from this (contact 62b) an L signal only if the Support leg 30 is fully retracted, so that via the control signal lines 90, 91 supplied control signals for adjusting the directional control valve 51 only in this stroke state from the AND circuits 94, 95 to the directional control valve) 1 are passed. In the The lifting device 32V is the one belonging to the control connection 612 of the directional control valve 61 AIJb circuit 88 has the output signal of CR circuit 92 applied to it at one input. The other input of the AND circuit 88 is connected to the stroke message signal generator 62 of the Lifting device 32V is connected and only receives a signal from it when the Support leg 30 is fully retracted.

Wenn bei nicht voll eingefahrenem Stützbein 30 der als Schatorgan 34 verwendete Steuerhebel aus der Nullstellung verstellt wird, wird von der AND-Schaltung 88 ein L-Signal an den Steueranschluss 612 des Wegeventils 61 abgegeben, durch den das Wegeventil 61 aus der Nullstellung in die Arbeitsstellung gestellt wird, in der der Hydrozylinder 60 zum Aufwärtsbewegen des Stützbeines an die Druck- und Rücklaufleitungen 66 bzw. 67 angeschlossen ist, und das Stützbein 30 wird eingefahren. Beim Einfahren in die Endstellung gibt der Hub-Meldesignalgeber 62 ein O-Signal (invertiertes Signal vom Kontakt 62b) an die AND-Schaltung 88 ab, durch das das Wegeventil 61 in die Nullstellung zurückgestellt wird, wobei das Stützbein 30 jedoch in der voll eingefahrenen Stellung verbleibt.If, with the support leg 30 not fully retracted, it acts as a schator organ 34 control lever used is moved from the zero position is controlled by the AND circuit 88 an L signal delivered to the control connection 612 of the directional valve 61, through which the directional control valve 61 is moved from the zero position to the working position in which the hydraulic cylinder 60 to move the support leg upwards to the pressure and return lines 66 and 67, respectively, and the support leg 30 is retracted. When moving into the end position, the stroke signaling signal generator 62 emits an O signal (inverted signal from contact 62b) to AND circuit 88, through which the Directional valve 61 is reset to the zero position, with the support leg 30, however remains in the fully retracted position.

Die Radantriebsvorrichtungen MH der nicht schwenkbaren Räder können durch Verstellen des Schaltorgans 34 aus der Nullstellung o nur dann eingeschaltet werden, wenn die Stützbeine 30 voll eingefahren und zusätzlich die Blockierung durch die Bremsvorrichtungen 21 aufgehoben ist. Wie in Fig. The wheel drive devices MH of the non-swiveling wheels can only then switched on by adjusting the switching element 34 from the zero position o when the support legs 30 are fully retracted and additionally through the blocking the braking devices 21 is canceled. As in Fig.

11 für die Radantriebsvorrichtung MHb gezeigt ist, sind bei den AND-Schaltungen 94' und 95' des Wegeventils 51 die einen Eingänge mit den Steuersignalleitungen 90', 91' und die anderen Eingänge zusammen mit dem Ausgang einer AND-Schaltung 106 verbunden, deren einer Eingang mit dem Hub-Meldesignalgeber 62 der Hubvorrichtung 32H für das zugehörige Stützbein 30 verbunden ist und von dem Hub-Meldesignalgeber 62 nur dann ein L-Signal empfängt, wenn das Stützbein 30 voll eingefahren ist, und deren anderer Eingang mit dem Blokkierungs-Meldesignalgeber 26 der Bremsvorrichtung 21 verbunden ist und von dem Blockierungs-Meldesignalgeber 26 ein L-Signal nur bei richtig gelöster Blockierung (Kontakt 26b) empfängt. Bei nicht voll eingefahrenem Stützbein 30 und/oder nicht richtig gelöster Blockierung sperrt ein O-Ausgangssignal der AND-Schaltung 106 die beiden AND-Schaltungen 94' und 95' und Steuersignale auf den Steuersignalleitungen 90', 91> sind unwirksam.11 for the wheel drive device MHb shown are in the AND circuits 94 'and 95' of the directional control valve 51 have one inputs with the control signal lines 90 ', 91' and the other inputs together with the output of an AND circuit 106 connected, one input of which is connected to the hub alarm signal generator 62 of the lifting device 32H for the associated support leg 30 is connected and from the lift alarm signaling device 62 receives an L signal only when the support leg 30 is fully retracted, and the other input to the blocking message signal generator 26 of the braking device 21 is connected and from the blocking message signal generator 26 an L signal only when correctly released blockage (contact 26b). When not fully retracted Support leg 30 and / or incorrectly released blockage blocks an O output signal of the AND circuit 106, the two AND circuits 94 'and 95' and control signals the control signal lines 90 ', 91> are ineffective.

Der eine Steuereingang 251 des elektro-hydraulischen Wegeventils 25 für den als Krafterzeuger 22 zum Lösen der Blockierung entgegen der Wirkung der Feder 23 verwendeten einfachwirkenden Hydrozylinder 24 empfängt als Steuersignal das Ausgangssignal einer AND-Schaltung 104, deren einer Eingang über die Leitung 96 mit dem Ausgang der die Signalbelegung der Steuersignalleitungen 90, 91 (Fig.10) erfassenden eR-Schaltung 92 verbunden ist. Der andere Eingang der AND-Schaltung 104 ist mit dem Blockierungs-Meldesignalgeber 26 verbunden und ist nur bei richtig gelöster Blockierung mit einem O-Signal belegt. Bei der zum anderen Steuereingang 252 des Wegeventils 25 gehörenden AND-Schaltung 105 ist der eine Eingang über einen Inverter 107 an die Leitung 96 angeschlossen und der mit dem Blockierungs-Meldesignalgeber 26 verbundene andere Eingang ist nur bei voller Blockierung mit einem O-Signal belegt. Wenn das Schaltorgan 34 zum Steuern der Radantriebsvorrichtungen aus seiner Nullstellung verstellt wird, sperrt die AND-Schaltung 105 und die AND-Schaltung 104 ist am einen Eingang mit einem L-Signal belegt, so dass sie bei blockierenden oder nicht richtig gelösten Bremsen (invertiertes Signal vom Kontakt 26b) ein Stellsignal an den Steueranschluss 251 abgibt und der Hydrozylinder 24 an die Druckölleitung 66 angeschlossen wird. Wenn dann die Blockierung richtig gelöst ist, sperrt die AND-Schaltung 104 und das Wegeventil 25 wird zurück in seine Nullstellung gestellt, wobei die Bremsen jedoch gelöst bleiben. Wird anschliessend das Schaltorgan 34 zurück in seine Nullstellung gestellt, so gibt die AND-Schaltung 105 ein Stellsignal an den Steuereingang 252 ab, durch das über das Wegeventil 25 der Hydrozylinder 24 an die Rücklaufölleitung 67 angescnlossen wird, so dass die Feder 23 die Bremsvorrichtung in die blockierende Stellung bringt und wenn ein richtige Blockieren erreicht ist, sperrt die AND-Schaltung 105 und das Wegeventil 25 kehrt in die Nullstellung zurück. One control input 251 of the electro-hydraulic directional control valve 25 for the as a force generator 22 to solve the Blocking the action of the spring 23 used single-acting hydraulic cylinder 24 receives as the control signal, the output signal of an AND circuit 104, one input of which via line 96 to the output of the signal assignment of the control signal lines 90, 91 (Fig.10) detecting eR circuit 92 is connected. The other entrance to the AND circuit 104 is connected to the blocking notification signal generator 26 and is only assigned an O signal if the blockage is correctly released. With the one to the other One input is the control input 252 of the directional control valve 25 and the AND circuit 105 connected via an inverter 107 to the line 96 and the one with the blocking alarm signal generator 26 connected other input is only assigned an O-signal if it is completely blocked. When the switching element 34 for controlling the wheel drive devices from its zero position is adjusted, the AND circuit 105 blocks and the AND circuit 104 is on one Input assigned an L signal, so that it is blocked or incorrect released brakes (inverted signal from contact 26b) an actuating signal to the control connection 251 releases and the hydraulic cylinder 24 is connected to the pressure oil line 66. Then, if the blockage is properly released, the AND circuit 104 blocks and that Directional control valve 25 is set back to its zero position, but the brakes are applied stay resolved. The switching element 34 is then returned to its zero position is set, the AND circuit 105 sends a control signal to the control input 252 from, through which the hydraulic cylinder 24 via the directional control valve 25 to the return oil line 67 is connected, so that the spring 23 the braking device in the blocking Brings position and when a correct blocking is achieved, the AND circuit blocks 105 and the directional control valve 25 returns to the zero position.

Bei der Hubvorrichtung 32H erhält der Steuereingang 612, über den das Wegeventil 61 in die Arbeitsstellung zum Einziehen des Stützbeins 30 durch den Hydrozylinder 60 gestellt wird, Stellsignale von der AND-Schaltung 88', bei der wie bei der AND-Schaltung 88 der Hubvorrichtung 32V der eine Eingang mit dem Ausgang der OR-Schaltung 92 und der andere Eingang mit dem Hub-Meldesignalgeber 62 (Kontakt 62b) verbunden ist. Für den anderen Steuereingang 611 kann eine AND-Schaltung 87' vorhanden sein, wenn auch das Ausfahren des hinteren Stützbeins 30 automatisch erfolgen soll, wie etwa beim Verstellen der vertikalen Achse 9b, wobei dann die Eingänge der AND-Schaltung 87' ebenso angeschlossen sind, wie die Eingänge der AND-Schaltung 87 bei der Hubvorrichtung 32V. In the case of the lifting device 32H, the control input 612 receives via the the directional control valve 61 in the working position to retract the support leg 30 through the Hydraulic cylinder 60 is set, control signals from the AND circuit 88 ', at the as in the AND circuit 88 of the lifting device 32V, one input to the output the OR circuit 92 and the other input to the lift signal generator 62 (contact 62b) is connected. An AND circuit 87 'can be used for the other control input 611 be present if the extension of the rear support leg 30 also take place automatically should, such as when adjusting the vertical axis 9b, then the inputs the AND circuit 87 'are also connected, as are the inputs of the AND circuit 87 for the lifting device 32V.

Wie bereits erwähnt, sind den Wegeventilen 61 der Hubvorrichtungen 32V, 32H von Hand zu betätigende Hub-Schaltorgane 63, 64 zugeordnet, mit denen zum beliebigen Aus-und Einfahren der Stützbeine Stellsignale den Steuereingängen 611 und 612 zugeführt werden können. Bei der vorderen Hubvorrichtung 32V sind die Hub-Schaltorgane 63, 64 nur dann wirksam, wenn am Steuerpult 33 das Schaltorgan 36 für die Hubfreigabe betätigt ist und der Stellmotor SMb sowie die Radantriebsvorrichtung MVb (Fig.1 o) ausgeschaltet sind. As already mentioned, the directional control valves 61 are the lifting devices 32V, 32H manually operated hub switching elements 63, 64 assigned with which to any extension and retraction of the support legs control signals to the control inputs 611 and 612 can be fed. In the case of the front lifting device 32V, the lifting switching devices are used 63, 64 only effective if the switching element 36 for the stroke release on the control panel 33 is actuated and the servomotor SMb and the wheel drive device MVb (Fig. 1 o) are switched off.

Eine NOR-Schaltung 101, deren einer Eingang an den elektronischen Schalter 77 angeschlossen und deren anderer Eingang mit dem Ausgang der OR-Schaltung 92 verbunden ist, gibt an den einen Eingang einer AND-Schaltung 100 nur dann ein L-Signal ab, wenn der elektronische Schalter 77 ausgeschaltet ist, d.h. kein Richtungseinstellorgan 35 betätigt ist und die Steuersignalleitungem 90, 91 bei auf Nullstellung gestelltem Schaltorgan 34 O-Signale führen und damit der Stellmotor SMb und die Radantriebsvorrichtung MVb ausgeschaltet sind. Der andere Eingang der AND-Schaltung 100 ist mit dem Schaltorgan 36 für die Hubfreigabe verbunden und erhält bei dessen Betätigung ein L-Signal. Der Ausgang der AND-Schaltung 100 ist über die Hub-Schaltorgane 63 und 64 mit den Steuereingängen 611 und 612 des Wegeventils 61 verbunden und ein am Ausgang der AND-Schaltung 100 anstehendes L-Signal kann durch Betätigen des einen oder des anderen Hub-Schaltorgans 63 bzw. 64 an den Steuereingang 61j oder 612 angelegt werden. Bei der hinteren Hubvorrichtung 32H (Fig.11) ist jedes Hub-Schaltorgan 63, 64 an den Ausgang einer drei Eingänge aufweisenden AND-Schaltung 103 angeschlo.,sen, deren einer Eingang über die Leitung 99 mit dem Schaltorgan 36 für die Hubfreigabe, deren zweiter Eingang mit dem Ausgang des an die OR-Schaltung 92 angeschlossenen Inverters 107 und deren dritter Eingang mit dem Blockierungs-Meldesignalgeber 26 für den Empfang eines L-Signals bei blockierten Rädern (Kontakt 26a) verbunden ist, so dass ein Betätigen der Hub-Schaltorgane 63, 64 nur wirksam ist, wenn das Schaltorgan 36 betätigt, die Radantriebsvorrichtung MHb ausgeschaltet und die Bremsvorrichtung 21 in Blokkierungsstellung ist. Da die Bremsvorrichtung 21 bei ausgeschalteter Radantriebsvorrichtung MHb automatisch in die Blockierungsstellung gebracht ist, braucht die AND-Schaltung 103 an sich nur zwei Eingänge haben, doch ergibt der mit dem Bockierungs-Meldesignalgeber 26 verbundene dritte Eingang eine zusätzliche Kontrolle für das richtige Funktionieren der Steuereinrichtung.A NOR circuit 101, one input of which is connected to the electronic Switch 77 connected and its other input to the output of the OR circuit 92 is connected, inputs to one input of an AND circuit 100 only L signal from when the electronic switch 77 is switched off, i.e. no direction setting element 35 is actuated and the control signal lines 90, 91 when set to zero Switching element 34 lead O signals and thus the servomotor SMb and the wheel drive device MVb are switched off. The other input of the AND circuit 100 is connected to the switching element 36 connected for the stroke release and receives an L signal when it is actuated. The output of the AND circuit 100 is via the hub switching elements 63 and 64 with the Control inputs 611 and 612 of the directional control valve 61 connected and one at the output of the AND circuit 100 pending L signal can be activated by actuating one or the other Hub switching element 63 or 64 to the control input 61j or 612 created will. In the rear lifting device 32H (Fig. 11), each lifting switching element 63, 64 connected to the output of an AND circuit 103 having three inputs., Sen, one input of which via the line 99 to the switching element 36 for the stroke release, its second input to the output of the connected to the OR circuit 92 Inverter 107 and its third input with the blocking signaling signal generator 26 is connected to receive an L signal when the wheels are locked (contact 26a), so that actuation of the lifting switching elements 63, 64 is only effective when the switching element 36 actuated, the wheel drive device MHb switched off and the braking device 21 is in the blocking position. Since the braking device 21 with the wheel drive device switched off MHb is automatically brought into the blocking position, needs the AND circuit 103 only have two inputs, but the one with the blocking signaling device results 26 connected third input an additional control for correct functioning the control device.

Wie bei Steuereinrichtungen üblich, sind wenigstens einem Teil der Schaltorgane vorzugsweise optische Signalvorrichtungen zugeordnet, die deren Schaltzustand anzeigen. As usual with control devices, at least some of the Switching elements are preferably assigned to optical signaling devices that show their switching status Show.

So sind beispielsweise auf dem Steuerpult 33 (Fig.10) für die Rlchtungseinstellorgane 35 individuelle optische Signalvorrichtungen 39 vorgesehen, die in einer Farbe, z.B. Grün, die jeweilige Ist-Position der schwenkbaren Radachse und in einer anderen Farbe, z.B. Rot, die gewählte neue Position so lange anzeigen, bis die schwenkbare Radachse die neue Position erreicht hat.For example, on the control panel 33 (Fig. 10) for the direction setting devices 35 individual optical signaling devices 39 are provided, which are in a color, E.g. green, the respective actual position of the swiveling wheel axle and in another Color, e.g. red, show the selected new position until the swiveling Wheel axle has reached the new position.

Um zu zeigen, dass bei eingeschaltetem Hauptschalter 37 (Fig.10) ein Betätigen von Schaltorganen nur wirksam ist, wenn gleichzeitig der Sicherheitsschalter 38 betätigt wird, sind diese beiden Schalter 37, 38 in Reihe an den Pluspol einer die Betriebsspannung für die Steuereinrichtung liefernden Batterie B angeschlossen dargestellt, so dass für die einzelnen Steuerkreise der Steuereinrichtung nur bei eingeschalteten Schaltern 37, 38 Betriebsspannung zur Verfügung steht. In der Praxis werden hierfür zweckmässigere Schaltungen gewählt, die im Aufbau einfach sind und keiner näheren Erläuterung bedürfen. To show that when the main switch 37 is switched on (Fig. 10) actuation of switching elements is only effective if the safety switch is activated at the same time 38 is actuated, these two switches 37, 38 are connected in series to the positive pole of one the operating voltage for the control device supplying battery B is connected shown so for that individual control circuits of the control device The operating voltage is only available when the switches 37, 38 are switched on. In In practice, more expedient circuits are chosen for this, which are simple in structure and do not require any further explanation.

Zum Steuern der einzelnen Wegeventile können im Handel erhältliche logische Bausteine verwendet werden, so dass die gesamte Steuereinrichtung im wesentlichen aus solchen Bausteinen zusammengesetzt werden kann. Anstelle der hydraulischen Vorrichtungen können selbstverständlich auch andere, insbesondere elektrische Vorrichtungen verwendet werden. So können vor allem die verhältnismässig leistungsschwachen hydraulischen Vorrichtungen, wie z.B. die Schwenkmotoren, die Arretierungsvorrichtungen und Krafterzeuger durch entsprechende elektrische Vorrichtungen ersetzt werden. To control the individual directional control valves, commercially available Logical building blocks are used, so that the entire control device is essentially can be assembled from such building blocks. Instead of the hydraulic devices Of course, other, in particular electrical, devices can also be used will. In particular, the relatively inefficient hydraulic Devices such as the swing motors, the locking devices and the force generators be replaced by appropriate electrical devices.

Claims

Claims 1. Steerable chassis, especially for mobile cranes, with a frame that has two wheels each at its front and rear ends or has pairs of wheels, of which at least those present at one end of the frame Wheels or pairs of wheels are arranged on wheel axles which can be pivoted for steering the chassis are with four support legs with footplates that can be retracted and extended by lifting devices for placing on the ground, which support legs are near one of the wheels or Pairs of wheels are arranged, with at least one wheel drive device for turning at least part of the wheels and with means for pivoting the pivotable ones Wheel axles, characterized in that the wheel drive device (M \ T 'NH)> the servomotor (SM) for pivoting the pivoting wheel axles (10a, 10b) and the Lifting devices (32) for extending and retracting the support legs (30) with a common Control device (SE) are connected, which at least one switching element (34) to Controlling the wheel drive device (M, MH) and at least one direction setting member (35) for selecting the pivot position of the pivotable wheel axles (10a, 10b) has, and that the control device (SE) is designed such that it is in each case at Actuate the direction setting member (35) first at least near the pivotable wheel axles (1Oa, 1Gb) arranged support legs (30) by means of the relevant £ ends Controls lifting devices (32) to an extended position in which the steerable Wheels (27a, 27b) are raised from the ground, and that they then swivel Wheel axles (1Oa, 1Ob) by means of the servomotor (SMa, SMb) in the selected new direction controls and then switches off the servomotor (SMa, SMb).

2. Chassis according to claim 1, characterized in that the Control device (SE) is also designed in such a way that it is activated in each case of the switching element (34) for controlling the wheel drive device (, MH) first all Controls the support legs (30) into a retracted position by means of the lifting device (32), in which the wheels (19, 27) are supported on the ground, and that they are directly then the wheel drive device (Mv, NH) in the selected direction of rotation turns on.

3. Chassis according to claim 1 or 2, characterized in that the control device (SE) is designed such that the direction setting member (35) for the choice of the position of the pivoting wheel axles (10a, 1Ob) ineffective in each case is as long as the wheel drive device (, MH) is switched on, and vice versa the control element (34) for the wheel drive (, ivlT) NH) is ineffective for as long the servomotor (SMa, SMb) for swiveling the swiveling wheel axles (1Oa, 1Ob) is switched on is.

4. Chassis according to one of claims 1 to 3, characterized in that that the swiveling wheel axles (1pa, 1Ob) each with a rotatable vertical axis (9a, 9b) are connected, which is coupled to the servomotor (SMa, SMb) that each vertical axis (9a, 9b) a locking device which can be brought into and out of action (45) assigned to fix the axis (9a, 9b) in their respective rotational position and that the locking device (45) is connected to the control device (SE) are and the latter is also designed such that they are each when actuated of the direction setting element (35), the locking devices (45) first become ineffective and then immediately switches on the servomotor (SMa, SMb).

5. Chassis according to one of claims 1 to 4, characterized in that that the swiveling wheel axles (1Oa, 1Ob) have individual servomotors (SMa, SMb) for pivoting these wheel axles (1Oa, 1Ob) are assigned and the control device (SE) is also designed in such a way that it supports the pivoting wheel axles (1Oa, 1Ob) always steers in such positions, in which the geometric rotatlonsaxes all The wheel axles of the chassis intersect at approximately one point.

5 chassis according to one of claims 1 to 5, characterized in that that by pivoting the wheel axles (10a, 10b) steerable wheels or pairs of wheels (27a, 27b) are connected to individual wheel drive devices (as W b.

7. Chassis according to one of claims 1 to 6, characterized in that that at least those wheels (19), the wheel axles of which are not pivotable, ever a braking device (21) is assigned, the at least one spring (23) for actuation the brake to lock the wheel in question and a Kraiterzeger (22) to release the brake against the influence of the spring (23), and that the E <raftgenerator (22) are connected to the control device (SE) and the latter is also designed in such a way that each time the switching element is actuated (34) for the wheel drive device (MH) first the force generator (22) into one the brake-releasing state controls and immediately thereafter the wheel drive device switches on, and that each time the switching element (34) is released, the wheel drive device (MH) switches off and immediately afterwards the force generator (22) into one state controls at which the brakes come into effect.

8. Chassis according to one of claims 1 to 7, characterized in that that the control device (SE) an actuator (63, 64) to the arbitrary Controlling the lifting devices (32) in a state in which the support legs (30) are extended, and that the control device (SE) is also designed in such a way is that said actuator (63, 64) is ineffective as long as the Wheel drive device (Nv, MH) or the servomotor (SMa, SMb) is switched on.

9. Chassis according to one of claims 1 to 8, characterized in that that the wheel drive device (, MM),, the servomotor (SMa, SMb) and the lifting devices (32) are hydraulic devices and that the control device (SE) is a logical one electrical circuit arrangement and electrically operated valves (51, 57, 61) has, which are controlled by the circuit arrangement and in turn the control hydraulic Vt directions.

10. Chassis according to claims 4, 7 and 9, characterized in that that the locking devices (45) for locking the pivoting wheel axles (10a, 1Ob) and the force generator (22) for releasing the brakes (21) also hydraulic Devices are, which by electrically actuatable valves (58; 25) of the control device are controlled.