EP2153416B1 - Diagnosevorrichtung für eine nachträgliche analyse des verhaltens eines motorfahrzeugs und entsprechendes verfahren - Google Patents

Diagnosevorrichtung für eine nachträgliche analyse des verhaltens eines motorfahrzeugs und entsprechendes verfahren Download PDF

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EP2153416B1
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    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers

Definitions

  • Comparator 25 compares each of these two values with a chosen threshold.
  • these thresholds are respectively equal to 1 ° / s and 20 km / h.
  • the aforementioned static setpoint is determined. More precisely, the dead zone and the slope of the static setpoint are determined for each step of 10 ms as a function of the speed of the interpolated motor vehicle. The static setpoint is then reconstituted from the values of the door zone, the slope and the resampled flying angle.
  • the steering setpoint of the rear wheels is reconstituted by making a saturated sum of the static setpoint and the dynamic setpoint and the braking setpoint "Mu-split" calculated by the ESP trajectory correction system and stored in the buffer.
  • the saturation applied at time t depends on the speed of the motor vehicle at this moment.

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  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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Claims (9)

  1. Diagnosevorrichtung für eine A-posteriori-Analyse des Verhaltens eines Kraftfahrzeugs mit vier gelenkten Rädern, die eine Einheit von Sensoren enthält, welche gewählte, für den Zustand des Kraftfahrzeugs repräsentative Parameter messen können, die weiter mindestens einen Hauptspeicher und eine erste Einheit von Sensoren (21, 23) aufweist, die eine erste Einheit von Parametern messen können, dadurch gekennzeichnet, dass sie Vergleichseinrichtungen (25), die die Lenkwinkelgeschwindigkeit der Hinterräder bzw. die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs mit einer gegebenen Schwelle vergleichen können, und einen Pufferspeicher (26) aufweist, der die erste Einheit von Parametern speichern kann, wenn der Komparator (25) feststellt, dass die Lenkwinkelgeschwindigkeit der Hinterräder bzw. die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs die gegebene Schwelle überschreitet, wobei der Pufferspeicher mit dem Hauptspeicher über Transfereinrichtungen gekoppelt ist, die die Daten vom Pufferspeicher (26) zum Hauptspeicher (31) weiterleiten können, wenn ein vorbestimmtes Ereignis (EV20) auftritt, während das Kraftfahrzeug in der normalen Betriebsart arbeitet.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der das Ereignis für die Grenzsituationen aus der Sicht der Dynamik des Kraftfahrzeugs repräsentativ ist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 2, bei der das für die Grenzsituationen aus der Sicht der Dynamik des Kraftfahrzeugs repräsentative Ereignis (EV20) aus der Auslösung eines Spurkorrektursystems, dem Ende einer Bremsaktion auf einer Fläche mit µ-split-Koeffizient und dem Auslösen eines Airbags, einer Lenkgeschwindigkeit der Hinterräder höher als eine andere gegebene Schwelle und einer Regelungseinwirkung durch ein Antiblockiersystem der Räder ausgewählt wird.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, bei der die Parameter der ersten Einheit aus dem Lenkradwinkel des Kraftfahrzeugs, der Geschwindigkeit des Lenkrads des Kraftfahrzeugs, der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, dem Lenkwinkel der Hinterräder des Kraftfahrzeugs, dem Lenksollwert der Hinterräder des Kraftfahrzeugs, dem statischen Lenksollwert der Hinterräder des Kraftfahrzeugs, dem dynamischen Lenksollwert der Hinterräder des Kraftfahrzeugs, dem Winkelsollwert der Hinterräder bezüglich eines Bremsens auf einer Fläche mit µ-split-Reibungskoeffizient ausgewählt werden, wobei die Gesamtheit der oben erwähnten Parameter zu verschiedenen Zeitpunkten vor dem Moment der Speicherung im Pufferspeicher gemessen werden, und ebenfalls aus dem Kilometerstand des Kraftfahrzeugs zum Zeitpunkt der Speicherung sowie daraus ausgewählt werden, wie oft eine Speicherung im Pufferspeicher ausgeführt wird.
  5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, die außerdem Übertragungseinrichtungen (36) enthält, die die im Hauptspeicher gespeicherten Daten zu Analyseeinrichtungen außerhalb des Kraftfahrzeugs übertragen können, damit die Analyseeinrichtungen den Lenksollwert zu den verschiedenen Speicherzeitpunkten im Pufferspeicher wiederherstellen, um die Kohärenz des wiederhergestellten Lenksollwerts mit den Werten des Lenkwinkels und der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs festzustellen, die zu diesen verschiedenen Zeitpunkten durchgeführt werden.
  6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der das Ereignis für die Grenzsituationen aus der Sicht des Betriebs des Kraftfahrzeugs repräsentativ sind.
  7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, die außerdem mindestens einen Hilfsspeicher (103, 203, 303, 43) enthält, der Parameter aufzeichnen kann, die für den Zustand des Kraftfahrzeugs repräsentativ sind, wenn eine Panne auftritt und das Kraftfahrzeug im Notbetrieb arbeitet.
  8. Diagnoseverfahren für eine A-posteriori-Analyse des Verhaltens eines Kraftfahrzeugs mit vier gelenkten Rädern, wobei das Verfahren einen Schritt des Messens von gewählten Parametern enthält, die für den Zustand des Kraftfahrzeugs repräsentativ sind, wobei der Messschritt eine erste Messung einer ersten Einheit von Parametern enthält, wobei das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass auf den Messschritt ein Speicherschritt der ersten Einheit von Parametern in einem Pufferspeicher, wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeit der Hinterräder bzw. die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eine gegebene Schwelle überschreitet, und ein Hauptschritt der Aufzeichnung der ersten Einheit von gespeicherten Parametern in einem Hauptspeicher folgt, wenn ein vorbestimmtes Ereignis auftritt, während das Kraftfahrzeug in der Nennbetriebsart arbeitet.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, das außerdem einen Hilfsschritt der Aufzeichnung enthält, wenn eine Panne auftritt und das Kraftfahrzeug im Notbetrieb arbeitet.
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