EP2125430A1

EP2125430A1 - Fahrerinformationsvorrichtung und verfahren zur ausgabe von fahrerinformationen

Info

Publication number: EP2125430A1
Application number: EP07821308A
Authority: EP
Inventors: Benno Albrecht
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2006-12-11
Filing date: 2007-10-15
Publication date: 2009-12-02
Also published as: DE102006058307A1; WO2008071477A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung schafft eine Fahrerinformationsvorrichtung (100) zur Ausgabe von Fahrerinformationen für eine Einparkhilfe für ein oder in einem Fahrzeug bereit. Die Fahrerinformationsvorrichtung (100) umfasst einen Zielpositionsermittler (106), einen Trajektorienermittler (110), eine Detektoreinheit (112) und eine Ausgabeeinheit (114) mit mindestens einem Anzeigeelement (116, 122), wobei der Zielpositionsermittler (106) aus gemessenen Abstandssignalen eine Zielposition des Fahrzeugs und der Trajektorienermittler (110) eine Trajektorie des Fahrzeugs von einer Startposition zur Zielposition ermittelt. Die Trajektorie weist mindestens einen Umlenkpunkt zur Änderung eines Lenkwinkeleinschlags auf. Die Detektoreinheit (112) detektiert während eines nachfolgenden, im Wesentlichen entlang der Trajektorie verlaufenden Einparkvorganges, ob das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht. Wenn das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht, gibt das mindestens eine Anzeigeelement (116, 122) ein Blinksignal aus. Unter einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Ausgabe von Fahrerinformationen für eine Einparkhilfe für ein oder in einem Fahrzeug ber eitgestellt.

Description

Beschreibung

Titel

Fahrerinformationsvorrichtung und Verfahren zur Ausgabe von Fahrerinformationen

TECHNISCHER HINTERGRUND

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrerinformationsvorrichtung zur Ausgabe von Fahrerinformationen für eine Einparkhilfe für ein oder in einem Fahrzeug. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Ausgabe von Fahrerinformationen für eine Einparkhilfe für ein oder in einem Fahrzeug.

Systeme zur Unterstützung des Fahrers beim Einparken erfassen mittels Abstandsensoren die jeweiligen Abstände zu Hindernissen, z. B. parkenden Fahrzeugen. Aus den ermittelten Abstandssignalen und ggf. der ermittelten Änderung der Fahrzeugposition bzw. des Fahrzustandes werden dem Fahrer z.B. Lenkwinkelsignale zur Anzeige eines erforderlichen Lenkeinschlages ausgegeben.

Die Ausgabe der Fahrerinformationen erfolgt hierbei z.T. durch optische Anzeigesysteme, bei denen auf einer Anzeigeeinrichtung im Cockpit des Fahrzeuges der erforderliche Lenkwinkeleinschlag bzw. eine Richtungsangabe - links oder rechts - angezeigt wird. Die Umsetzung derartiger Fahrerinformationen durch den Fahrer ist jedoch oftmals umständlich, da sie einen direkten Blick auf die Anzeigeeinrichtung erfordern und daher den Fahrer von einer ständigen Beobachtung der Fahrzeugumgebung abhalten, so dass ein dynamischer Einparkvorgang oftmals schwierig und zeitaufwändig ist.

Die DE 10 2004 037 Al offenbart eine Verlaufsanzeige, bei der die aktuelle Position des Fahrzeugs durch einen Verlaufszeiger und ermittelte Umlenkpunkte durch Umlenkzeiger angezeigt werden, mit einer Lenkwinkel- Verfolgungsanzeige, bei der unter gleicher Skalierung und Parametrisierung ein aus der aktuellen Position ermitteleter aktueller SoIl- Lenkwindel als Soll-Lenkwinkelzeiger und ein Ist-Lenkwinkel als Ist-Lenkwinkelzeiger angezeigt werden. Die FR 2 728 859 Al offenbart eine Linearanzeige, bei der eine Reihe von Leuchtbändern grüner Farbe die bis zum nächsten Wechsel einer Zone konstanten

Lenkwinkeleinschlags zurückzulegende Distanz darstellen und von Bändern oranger Farbe unterbrochen sind, die Änderungen des Lenkwinkeleinschlags entsprechen.

Bei automatischen Einparksystemen wiederum erfolgt eine vollautomatische Steuerung des Fahrzeuges, d.h. das Fahrzeug wird selbsttätig gelenkt, angetrieben und gebremst.

Derartige automatische Einparksysteme erfordern jedoch eine aktive Lenkung und sind zudem aus Produkthaftungsgründen bedenklich.

Vor diesem Hintergrund besteht der Bedarf, eine Fahrerinformationsvorrichtung zu schaffen, die beim Einparken den Fahrer durch Ausgabe von Informationen derart unterstützt, dass er benötigte Informationen zuverlässig wahrnimmt und umsetzen kann, ohne seine Aufmerksamkeit von der Beobachtung der Fahrzeugumgebung abzulenken.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNG

Die vorliegende Erfindung stellt eine Fahrerinformationsvorrichtung für ein oder in einem Fahrzeug bereit, die dazu dient, Fahrerinformationen für eine Einparkhilfe auszugeben. Die Vorrichtung umfasst einen Zielpositionsermittler, der aus gemessenen Abstandssignalen eine Zielposition des Fahrzeugs ermittelt, und einen Trajektorienermittler, der eine Trajektorie des Fahrzeugs von einer Startposition zur

Zielposition ermittelt, wobei die Trajektorie mindestens einen Umlenkpunkt zur Änderung eines Lenkwinkeleinschlags aufweist. Die Vorrichtung umfasst weiterhin eine Detektoreinheit, die während eines nachfolgenden, im Wesentlichen entlang der Trajektorie verlaufenden Einparkvorganges detektiert, ob das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht. Schließlich ist eine Ausgabeeinheit mit mindestens einem

Anzeigeelement vorgesehen, das ein Blinksignal ausgibt, wenn das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht. Die Fahrerinformationsvorrichtung hat den Vorteil, dass das ausgegebene Blinksignal durch den Fahrer besonders zuverlässig wahrgenommen wird, und zwar auch, wenn sich die Anzeigeinheit außerhalb der direkten Blickrichtung des Fahrers befindet. Dies erhöht die Verkehrssicherheit, da dem Fahrer ermöglicht wird, während des Einparkens die Umgebung des Fahrzeugs ständig im Blick zu behalten, und so eventuelle

Gefahrensituationen rechtzeitig zu erkennen. Zusätzliche Vorteile sind, dass das Blinken auch unter ungünstigen optischen Bedingungen wie bei hellem Sonnenlicht erkennbar ist und auch von farbenblinden Personen uneingeschränkt wahrgenommen werden kann.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist das mindestens eine Anzeigeelement ein

Leuchtelement, da ein durch dieses ausgegebenes Blinksignal besonders deutlich wahrgenommen wird. Diese Ausführungsform hat zudem den Vorteil, ein Signal zu liefern, das besonders gut im Dunkeln wahrgenommen wird. Dies führt zu verbesserter Sicherheit gerade bei Einparkvorgängen im Dunkeln, die mit erhöhtem Risiko verbunden sind und vom Fahrer erhöhte Wachsamkeit verlangen. Zur Erzielung eines leuchtstarken

Blinksignals bei geringem Platzverbrauch und geringen Herstellungskosten weist das mindestens eine Anzeigeelement vorzugsweise eine Leuchtdiode oder eine Glühlampe auf.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist die Ausgabeeinheit eine das mindestens eine Anzeigeelement einschließende Mehrzahl von Anzeigeelementen auf. Dies hat den Vorteil, dieselbe Ausgabeeinheit nicht nur zur Ausgabe des Blinksignals, sondern auch zur Ausgabe weiterer Informationen mehrfach nutzen zu können. Zum Beispiel können so weitere mit dem Einparkvorgang zusammenhängende Informationen angezeigt werden, die dem Fahrer an einer Stelle zusammengefasst präsentiert werden.

Vorzugsweise bildet dabei die Mehrzahl der Anzeigeelemente eine digitale Ziffernanzeige, eine lineare Bandanzeige oder eine gekrümmte Bandanzeige. Hierdurch können mit derselben Anzeige, die über das Blinksignal das Erreichen des mindestens einen Umlenkpunktes signalisiert, quantitative Werte wie Entfernungen, Lenkwinkel usw. angezeigt werden, was ermöglicht, dem Fahrer beim Einparken weitergehende

Unterstützung zu geben. Umgekehrt wird ermöglicht, eine schon vorgesehene Anzeige zur Ausgabe des erfindungsgemäßen Blinksignals zu nutzen, bei z.B. im Vergleich zu elektronischen Bildschirmanzeigen geringeren Herstellungskosten, geringerem Platzbedarf und durch Einfachheit und Leuchtkraft erhöhtem Aufmerksamkeitswert. - A -

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist weiterhin ein Umlenkpunktentfernungsermittler vorgesehen, der fortlaufend eine Entfernung zum mindestens einen Umlenkpunkt ermittelt. Die Ausgabeeinheit ist dazu ausgebildet, die Entfernung zum mindestens einen Umlenkpunkt durch ein erstes Dauersignal einer entsprechenden Anzahl der Anzeigeelemente auszugeben. Zum Beispiel können im Fall einer digitalen Ziffernanzeige die zur Darstellung einer Zahl, die die Entfernung zum mindestens einen Umlenkpunkt in einer geeigneten Längeneinheit ausdrückt, notwendigen Ziffernsegmente eingeschaltet sein. Im Fall einer Bandanzeige kann eine Anzahl der das Band der Bandanzeige bildenden Bandsegmente eingeschaltet sein, so dass ein Band einer bestimmten Länge angezeigt wird, die zu der Entfernung zum mindestens einen Umlenkpunkt in einem vorbestimmten Funktionszusammenhang steht. Die Tatsache, dass die Anzeige der Entfernung zum mindestens einen Umlenkpunkt als ein Dauersignal erfolgt, ermöglicht es, sie mittels derselben Anzeigeelemente auszugeben, die auch das Blinksignal bei Erreichen des mindestens einen Umlenkpunkts abgeben.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist weiterhin ein

Hindernisentfernungsermittler vorgesehen, der während des Einparkvorgangs fortlaufend eine Entfernung zu einem Hindernis in Einparkrichtung ermittelt, wie z.B. zu einem weiteren Fahrzeug, das eine Parklücke begrenzt, in die der Einparkvorgang erfolgt. Die Ausgabeeinheit ist dazu ausgebildet, die Entfernung zum Hindernis durch ein zweites Dauersignal einer entsprechenden Anzahl der Anzeigeelemente auszugeben. Ähnlich wie schon für den Umlenkpunktentfernungsermittler beschrieben, können im Fall einer Ziffernanzeige die zur Darstellung einer Zahl, die die Entfernung zum mindestens einen

Umlenkpunkt in einer geeigneten Längeneinheit ausdrückt, notwendigen Ziffernsegmente, oder beispielsweise im Fall einer Bandanzeige eine Anzahl der das Band der Bandanzeige bildenden Bandsegmente eingeschaltet sein. Die Tatsache, dass die Anzeige der Entfernung zum Hindernis als ein Dauersignal erfolgt, ermöglicht es, sie mittels derselben Anzeigeelemente auszugeben, die auch das Blinksignal bei Erreichen des mindestens einen Umlenkpunkts abgeben.

Unter einem weiteren Gesichtspunkt stellt die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Ausgabe von Fahrerinformationen für eine Einparkhilfe für ein oder in einem Fahrzeug bereit. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf. Zunächst wird eine Ausgabeeinheit mit einer Mehrzahl von Anzeigeelementen bereitgestellt. In einem weiteren Verfahrensschritt wird eine Zielposition des Fahrzeugs aus gemessenen Abstandssignalen ermittelt. Anschließend wird eine Trajektorie des Fahrzeugs von einer Startposition zur Zielposition ermittelt, die mindestens einen Umlenkpunkt aufweist, an dem der Lenkwinkeleinschlag des Fahrzeugs zu ändern ist. Während eines nachfolgenden, im Wesentlichen entlang der Trajektorie verlaufenden Einparkvorganges, wird detektiert ob das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht. Wenn dies festgestellt wird, wird mit mindestens einem der Anzeigeelemente der Ausgabeeinheit ein Blinksignal ausgegeben.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind weiterhin die beiden folgenden Schritte vorgesehen. Fortlaufend wird, bevor das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht, eine aktuelle Entfernung des Fahrzeugs zum mindestens einen Umlenkpunkt ermittelt. Währenddessen wird fortlaufend ein erstes Dauersignal einer das mindestens eine Anzeigeelement einschließenden, von der Entfernung zum mindestens einen Umlenkpunkt abhängenden Anzahl der Anzeigeelemente ausgegeben. Vorzugsweise korreliert dabei die Anzahl der das erste Dauersignal ausgebenden Anzeigeelemente positiv mit der Entfernung zum mindestens einen Umlenkpunkt. Das heißt mit anderen Worten, dass umso weniger Anzeigeelemente eingeschaltet sind, je näher sich das

Fahrzeug am mindestens einen Umlenkpunkt befindet. Dies hat den Vorteil, dass kurz vor Erreichen des mindestens einen Umlenkpunkts nur wenige Anzeigeelemente eingeschaltet sind, und dadurch mit dem unmittelbar folgenden Blinksignal umso stärker kontrastiert. Dadurch erhöht sich die Zuverlässigkeit, mit der der Fahrer das Blinksignal wahrnimmt.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind weiterhin die beiden folgenden Schritte vorgesehen. Zunächst wird ein am mindestens einen Umlenkpunkt einzuschlagender Soll- Lenkwinkel ermittelt. Dies ist z.B. möglich, sobald die Trajektorie des Fahrzeugs ermittelt wurde. Wenn das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht, wird fortlaufend ein Ist-Lenkwinkel ermittelt, z.B. mittels eines Lenkwinkelsensors, der mit der Steuerung des Fahrzeugs verbunden ist. Währenddessen wird mit einer das mindestens eine Anzeigeelement einschließenden, von einer aktuellen Winkeldistanz zwischen dem Soll-Lenkwinkel und dem Ist-Lenkwinkel abhängenden Anzahl der Anzeigeelemente fortlaufend das Blinksignal ausgegeben. Dies hat den Vorteil, dass der Fahrer anhand der Anzahl der blinkenden Anzeigeelemente beurteilen kann, wie weit der Lenkwinkel noch geändert werden muss, und so ein Lenken über den Soll-Lenkwinkel hinaus vermeiden kann. Vorzugsweise korreliert die Anzahl der das Blinksignal ausgebenden Anzeigeelemente positiv mit der Winkeldistanz, d.h. mit dem Betrag der

Differenz von Soll- und Ist-Lenkwinkel. Dies hat den Vorteil, dass zu Beginn des Blinksignals, wenn die Winkeldistanz am größten ist, die meisten Anzeigeelemente blinken und dadurch vom Fahrer mit erhöhter Zuverlässigkeit wahrgenommen werden.

Gemäß einer alternativen bevorzugten Ausführungsform wird die auf gleiche Weise ermittelte Winkeldistanz auf eine andere Art ausgegeben. Diese Ausführungsform des Verfahrens umfasst dazu einen Schritt des fortlaufenden Ermitteins einer Blinkfrequenz in Abhängigkeit von der Winkeldistanz zwischen dem Soll-Lenkwinkel und dem Ist- Lenkwinkel. Währenddessen wird fortlaufend mit der Blinkfrequenz das Blinksignal ausgegeben. Dies hat den Vorteil, dass das Blinksignal z.B. fortlaufend mit einer großen

Anzahl von Anzeigeelementen ausgegeben werden kann und dadurch durch den Fahrer ständig deutlich wahrgenommen wird.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind weiterhin die beiden folgenden Schritte vorgesehen. Nachdem das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt verlassen hat, wird einerseits fortlaufend eine aktuelle Entfernung des Fahrzeugs zu einem Hindernis in Einparkrichtung ermittelt. Andererseits wird währenddessen fortlaufend ein zweites Dauersignal durch eine das mindestens eine Anzeigeelement einschließende, von der Entfernung zum Hindernis abhängende Anzahl der Anzeigeelemente ausgegeben. Vorzugsweise korreliert dabei die Anzahl der das zweite Dauersignal ausgebenden

Anzeigeelemente negativ mit der Entfernung zum Hindernis. Dies hat den Vorteil, dass bei Annäherung an das Hindernis allmählich immer mehr Anzeigeelemente aktiviert werden, so dass der Fahrer das Signal umso deutlicher wahrnimmt, je näher das Fahrzeug dem Hindernis und je größer eine Gefahr des Zusammenstoßes mit dem Hindernis ist. ZUSAMMENFASSUNG DER FIGUREN

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm einer Fahrerinformationsvorrichtung gemäß einer

Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, Fig. 2 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahren zur Ausgabe von Fahrerinformationen für eine Einparkhilfe für ein oder in einem Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der

Erfindung,

Fig. 3 ist eine schematische Darstellung eines ersten Einparkvorgangs gemäß einer

Ausführungsform der Erfindung, Fig. 4A ist eine schematische Darstellung eines Einparkvorgangs gemäß einer

Ausführungsform der Erfindung in eine große Parklücke,

Fig. 4B ist eine schematische Darstellung eines Einparkvorgangs gemäß einer

Ausführungsform der Erfindung in eine kleine Parklücke,

Fig. 5 ist ein Diagramm der Anzeigezustände einer Fahrerinformationsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung während eines Einparkvorgangs.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE

Figur 1 zeigt ein Blockdiagramm einer Fahrerinformationsvorrichtung 100 gemäß einer

Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Fahrerinformationsvorrichtung 100, die bestimmungsgemäß in einem Fahrzeug eingebaut wird, um das Einparken in Parklücken zu unterstützen, umfasst einen Zielpositionsermittler 106, der von einem oder mehreren Abstandssensoren 124, die beispielsweise an den Außenseiten des Fahrzeugs angebracht sein können, Abstandssignale empfängt, die Informationen über die

Beschaffenheit und Lage einer Parklücke liefern. Der Zielpositionsermittler ist dazu ausgebildet, aufgrund dieser Abstandssignale eine Zielposition des Fahrzeugs in der Parklücke zu berechnen, in die das Fahrzeug zum Einparken gelenkt werden soll.

Die Fahrerinformationsvorrichtung 100 umfasst weiterhin einen Trajektorienermittler

110, der vom Zielpositionsermittler 106 die Daten über die Lage der berechneten Zielposition erhält. Der Trajektorienermittler 110 ist dazu ausgebildet, eine Trajektorie des Fahrzeugs zu ermitteln, die von der gegenwärtig eingenommenen Position als Startposition zu der Zielposition führt. Der Trajektorienermittler 110 ist dazu ausgebildet, solche Trajektorien zu ermitteln, die so genannte Umlenkpunkte enthalten, d.h. Punkte auf der Trajektorie, an denen der Einschlag der Lenkung geändert werden muss, um auf der Trajektorie zu bleiben, und zwischen denen der Lenkwinkel entlang der Trajektorie unverändert bleibt.

Die Fahrerinformationsvorrichtung 100 umfasst weiterhin eine Detektoreinheit 112, die mit Raddrehsensoren 126 verbunden ist, die die Drehung der Räder erfassen, und ebenso mit einem Lenkwinkelsensor 128, der den Lenkwinkel, bzw. die Stellung des Steuerrads des Fahrzeugs erfasst, verbunden ist. Die Detektoreinheit ist dazu ausgebildet, während eines nachfolgenden, im Wesentlichen entlang der Trajektorie verlaufenden

Einparkvorganges zu detektieren, ob das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht, z.B. indem sie die Lage des Fahrzeugs verfolgt und beurteilt, ob das Fahrzeug sich innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbereichs um den ermittelten Umlenkpunkt befindet.

Die Fahrerinformationsvorrichtung 100 umfasst weiterhin eine Bandanzeige 114 als Ausgabeeinheit mit einer Reihe von Anzeigeelementen 122 wie etwa Leuchtdioden. Im Betrieb wird die Bandanzeige derart durch die Detektoreinheit 112 angesteuert, dass sie ein Blinksignal mit mindestens einem Anzeigeelement 116 ausgibt, wenn das Fahrzeug einen Umlenkpunkt erreicht, z.B. auch mit allen Anzeigeelementen 122 gemeinsam.

Weiterhin ist die Bandanzeige mit einem Umlenkpunktentfernungsermittler 118 verbunden, der ebenso wie die Detektoreinheit 112 Informationen der Raddrehsensoren 126 und des Lenkwinkelsensors 128 erhält, die es ihm ermöglichen, die Position des Fahrzeugs entlang der Trajektorie zu bestimmen, und somit zu einem Wert für die

Entfernung des Fahrzeugs zum nächsten Umlenkpunkt zu gelangen. Der Umlenkpunktentfernungsermittler 118 ist dazu ausgebildet, im Betrieb während der Annäherung an einen Umlenkpunkt fortlaufend die Entfernung zum nächsten Umlenkpunkt zu berechnen und die Ausgabeeinheit 114 derart anzusteuern, dass sie ein Dauersignal einer Anzahl der Anzeigeelemente 122 ausgibt, die von der berechneten

Entfernung abhängt.

Weiterhin ist die Bandanzeige 114 mit einem Hindernisentfernungsermittler 120 verbunden, der ebenso wie der Zielpositionsermittler 106 Signale der Abstandssensoren 124 empfängt und bei Annäherung des Fahrzeugs an ein Hindernis fortlaufend die Entfernung zum Hindernis berechnet. Der Hindernisentfernungsermittler 120 ist dazu ausgebildet, im Betrieb die Bandanzeige 114 derart anzusteuern, dass sie ein Dauersignal einer Anzahl der Anzeigeelemente 122 ausgibt, die von der berechneten Entfernung zum Hindernis abhängt.

Figur 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Ausgabe von Fahrerinformationen für eine Einparkhilfe für ein oder in einem Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. In Schritt 200 wird eine Ausgabeeinheit mit einer Mehrzahl von Anzeigeelementen bereitgestellt, wie z.B. die in Fig. 1 gezeigte

Bandanzeige. In Schritt 202 wird eine Zielposition des Fahrzeugs aus gemessenen Abstandssignalen ermittelt. In Schritt 204 wird eine Trajektorie des Fahrzeugs von einer Startposition zur Zielposition ermittelt, die mindestens einen Umlenkpunkt umfasst, an dem der Fahrer den Lenkwinkeleinschlags ändern muss, um auf der Trajektorie zu bleiben.

Die weiteren, nachfolgenden Schritte erfolgen während eines im Wesentlichen entlang der Trajektorie verlaufenden Einparkvorganges. In Verzweigungsschritt 206 wird detektiert, ob das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht. Ist dies nicht der Fall, wird nach 208 verzweigt und der Verzweigungsschritt 206 wiederholt. Wenn jedoch detektiert wird, dass das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht hat, wird nach 210 verzweigt und in Schritt 212 ein Blinksignal mit mindestens einem Anzeigeelement der Anzeigeinheit ausgegeben, so dass der Fahrer zuverlässig über das Erreichen des Umlenkpunkts informiert wird.

Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung eines ersten Einparkvorgangs eines Fahrzeugs 300, der gemäß einer Ausführungsform der Erfindung unterstützt wird. Der Vorgang erfolgt nach dem Prinzip des Rückwärts-Seitwärts-Einparkens in eine seitliche Parklücke, die durch zwei Fahrzeuge 301, 302 und eine Bordsteinkante 310 begrenzt wird. Die Trajektorie 308 wird nach dem Anhalten aus der Position 304 des parkenden

Fahrzeugs 300 und aus den Koordinaten El und E2 der Eckpunkte der die Parklücke begrenzenden Fahrzeuge berechnet. Beim anschließenden Rückwärtsfahren wird dem Fahrer die verbleibende Fahrstrecke sl bzw. s2 bis zu einem ersten bzw. zweiten Umlenkpunkt Ll bzw. L2 angezeigt. Die gezeichnete Trajektorie bezieht sich auf den Mittelpunkt der Hinterachse des einparkenden Fahrzeugs 300 und ist so berechnet, dass das Fahrzeug bei großen Parklücken nach dem Beenden der Rückwärtsfahrt an der Zielposition 306 parallel zur Verbindungslinie zwischen El und E2 ausgerichtet ist.

Figur 4A zeigt eine schematische Darstellung eines Einparkvorgangs in eine solche große

Parklücke. Beträgt die Länge der Parklücke mindestens ca. das 1,35-fache der Länge des einparkenden Fahrzeugs 300, steht das Fahrzeug nach dem Ende der Rückwärtsfahrt auf der ermittelten, anhand von Fig. 3 beschriebenen, Trajektorie mit zwei Umlenkpunkten parallel zur Verbindungslinie zwischen den Eckpunkten El und E2. Der Fahrer muss lediglich gegebenenfalls durch Vorwärtsfahren bei Lenkwinkel 0° das Fahrzeug in die

Mitte der Parklücke bewegen, wie durch den Pfeil 400 angedeutet. Bei besonders großen Parklücken wird die Trajektorie so berechnet, dass ein solches Vorwärtsfahren nicht notwendig ist, sondern das Fahrzeug an der Zielposition 306 sich in der Mitte der Parklücke befindet.

Figur 4B zeigt eine schematische Darstellung eines Einparkvorgangs in eine kleine Parklücke, d.h. eine Parklücke, die kürzer als ca. das 1,35-fache der Länge des einparkenden Fahrzeugs 300 ist. In diesem Fall endet die Trajektorie an einer Zielposition 306, an der das Fahrzeug schräg in der Parklücke steht. Der Fahrer muss dien Einparkvorgang selbstständig durch geeignetes Vorwärts- bzw. Rückwärtsfahren bei entsprechenden Lenkbewegungen abschließen. Diese Lenkbewegungen sind jedoch leicht intuitiv durchführbar und erfordern daher keine weitere Unterstützung durch die Fahrerinformationsvorrichtung.

Figur 5 ist ein Diagramm der Anzeigezustände a-n einer Fahrerinformationsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, wie sie sich während eines Einparkvorgangs dem Fahrer darstellen. Die Fahrerinformationsvorrichtung verfügt als Ausgabeeinheit über eine Bandanzeige 504 mit acht in einer Reihe angeordneten Leuchtdioden 500, 502. Von diesen besitzen die beiden Leuchtdioden 502 an der rechten Seite eine rote Farbe, mit der Gefahr bei übermäßiger Annäherung an ein Hindernis signalisiert werden kann. Die übrigen sechs Leuchtdioden 500 besitzen eine grüne Farbe und werden in der im Folgenden beschriebenen Weise zur Ausgabe unterschiedlicher Fahrerinformationen verwendet. Während einer normalen Fahrt des Fahrzeugs befindet sich die Bandanzeige in einem Dunkelzustand a, in dem keine der Leuchtdioden 500, 502 aufleuchtet. Der Fahrer erhält, nachdem das Fahrzeug das Ende einer Parklücke passiert hat, eine akustische oder optische Meldung, wenn die Länge der Parklücke ein Einparken zulässt. Hält der Fahrer nun an und aktiviert die Fahrerinformationsvorrichtung, wird ausgehend von der gegenwärtigen Startposition die Zielposition und eine Trajektorie ermittelt, die zwei Umlenkpunkte einschließt und auf einem S-förmigen Weg zum Zielpunkt führt.

In der Bandanzeige leuchtet nun, wie als Zustand b gezeigt, ein Streifen von Leuchtdioden auf, der die Entfernung von der Startposition zum ersten Umlenkpunkt darstellt. Der Fahrer hat nun solange rückwärts zu fahren, bis er den ersten Umlenkpunkt erreicht hat. Um ein korrektes Einparken zu gewährleisten, muss das Fahrzeug während der Rückwärtsfahrt bis zum ersten Umlenkpunkt geradeaus fahren, d.h. das Lenkrad muss sich in Mittenorientierung befinden (Lenkwinkel=0°). Die Anzeige der Entfernung wird währenddessen laufend aktualisiert, d.h. eine Leuchtdiode nach der anderen verlöscht, während sich das Fahrzeug dem ersten Umlenkpunkt nähert. Kurz vor dem Erreichen des Umlenkpunkts zeigt die Bandanzeige den Zustand c, in dem nur noch eine Leuchtdiode aufleuchtet.

Nachdem der Fahrer den ersten Umlenkpunkt erreicht hat, gibt die Bandanzeige, wie als

Zustand d gezeigt, ein Blinksignal mit einem Streifen von Leuchtdioden aus, dessen Länge die Windkeldistanz zwischen dem gegenwärtigen Lenkwinkel und dem einzuschlagenden Lenkwinkel darstellt. Durch das Blinken wird der Fahrer sofort auf die Anzeige aufmerksam und hält das Fahrzeug am Umlenkpunkt an. Nun dreht der Fahrer das Lenkrad nach rechts bzw. nach links, je nachdem aufweicher Fahrzeugseite sich die

Parklücke befindet. Die Anzeige der Winkeldistanz wird währenddessen laufend aktualisiert, d.h. eine Leuchtdiode nach der anderen hört auf zu blinken und verlöscht, während sich der Ist-Lenkwinkel dem Soll-Lenkwinkel annähert. Kurz bevor der Soll- Lenkwinkel eingestellt ist, zeigt die Bandanzeige den Zustand e, in dem nur noch eine Leuchtdiode blinkt.

Nachdem der Fahrer den Lenkwinkel korrekt eingestellt hat, wechselt die Bandanzeige in den Zustand f, in dem analog dem Zustand b ein Streifen von Leuchtdioden aufleuchtet, dessen Länge nunmehr die Entfernung zum zweiten Umlenkpunkt darstellt. Der Fahrer fährt weiter rückwärts bis zum Erreichen des zweiten Umlenkpunkts. Die verbleibende Entfernung zu diesem Punkt wird dabei auf die gleiche Weise wie die Entfernung zum ersten Umlenkpunkt angezeigt, so dass kurz vor Erreichen desselben nur noch eine Leuchtdiode leuchtet, wie in Zustand g gezeigt. Gleichzeitig sollte sich der Lenkwinkel nicht verändern, d.h. der Fahrer das Lenkrad festhalten.

Ist der zweite Umlenkpunkt erreicht, wird wiederum ein Blinksignal eines Streifens von Leuchtdioden ausgegeben, wie in Zustand h gezeigt. Der Fahrer hält an und dreht das Lenkrad in die umgekehrte Richtung wie am ersten Umlenkpunkt. Die verbleibende Winkeldistanz zum neu einzustellenden Soll-Lenkwinkel wird dabei auf die gleiche

Weise angezeigt, wie am ersten Umlenkpunkt, so dass nur noch eine Leuchtdiode blinkt, wenn der Soll-Lenkwinkel nahezu erreicht ist, wie in Zustand i gezeigt. Ist der Soll- Lenkwinkel erreicht, erlöschen alle Leuchtdioden, wie in Zustand j gezeigt.

Der Fahrer fährt nun bei konstant eingeschlagener Lenkung weiter zurück, bis das

Fahrzeug parallel zur Verbindungslinie zwischen den die Parklücke bildenden Fahrzeugen ausgerichtet ist. Dabei nähert sich das einparkende Fahrzeug dem die hintere Begrenzung der Parklücke bildenden Fahrzeug. Während dieser Annäherung leuchten nach und nach immer mehr Leuchtdioden der Bandanzeige auf, wie in den Zuständen k und 1 gezeigt. Wird der Abstand zum rückseitig parkenden Fahrzeug kleiner als ca.

25 cm, werden auch die roten Leuchtdioden 502 aktiviert, so dass dem Fahrer signalisiert wird, dass der Abstand zu klein geworden ist. Gleichzeitig kann ein akustischer Warnton ausgegeben werden. Der Fahrer kann nun den Abstand durch Vorwärtsfahren wieder vergrößern, wodurch die roten Leuchtdioden wieder verlöschen, wie in Zustand n gezeigt.

Claims

Ansprüche

1. Fahrerinformationsvorrichtung (100) zur Ausgabe von Fahrerinformationen (a- n) für eine Einparkhilfe für ein oder in einem Fahrzeug (300), mit: einem Zielpositionsermittler (106), der aus gemessenen Abstandssignalen eine Zielposition (306) des Fahrzeugs ermittelt; einem Trajektorienermittler (110), der eine Trajektorie (308) des Fahrzeugs von einer Startposition (304) zur Zielposition ermittelt, wobei die Trajektorie mindestens einen Umlenkpunkt (Ll, L2) zur Änderung eines Lenkwinkeleinschlags aufweist; einer Detektoreinheit (112), die während eines nachfolgenden, im Wesentlichen entlang der Trajektorie verlaufenden Einparkvorganges detektiert, ob das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht; und einer Ausgabeeinheit (114) mit mindestens einem Anzeigeelement (116), das ein Blinksignal (d, e; h, 1) ausgibt, wenn das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht.

2. Fahrerinformationsvorrichtung (100) nach Anspruch 1, d adurch g ek ennz e ichn et , dass das mindestens eine Anzeigeelement (116) ein Leuchtelement ist, und insbesondere eine Leuchtdiode oder eine Glühlampe aufweist.

3. Fahrerinformationsvorrichtung (100) nach Anspruch 1 oder 2, d adurc h g ek ennz e i chn et , dass die Ausgabeeinheit (114) eine das mindestens eine Anzeigeelement (116) einschließende Mehrzahl von Anzeigeelementen (116, 122) aufweist, wobei insbesondere die Mehrzahl der Anzeigeelemente eine digitale Ziffernanzeige, eine lineare Bandanzeige oder eine gekrümmte Bandanzeige bildet.

4. Fahrerinformationsvorrichtung (100) nach Anspruch 3, d adurc h g ek ennz e i chn et , dass weiterhin ein Umlenkpunktentfernungsermittler (118) vorgesehen ist, der fortlaufend eine Entfernung zum mindestens einen Umlenkpunkt (Ll, L2) ermittelt, wobei die Ausgabeeinheit (114) dazu ausgebildet ist, die Entfernung zum mindestens einen

Umlenkpunkt durch ein erstes Dauersignal (b, c; f, g) einer entsprechenden Anzahl der Anzeigeelemente (116, 122) auszugeben.

5. Fahrerinformationsvorrichtung (100) nach Anspruch 3 oder 4, d adurc h g ek ennz e i chn et , dass weiterhin ein Hindernisentfernungsermittler (120) vorgesehen ist, der fortlaufend eine Entfernung zu einem Hindernis (301) in Einparkrichtung ermittelt, wobei die Ausgabeeinheit (114) dazu ausgebildet ist, die Entfernung zum Hindernis durch ein zweites Dauersignal (k-n) einer entsprechenden Anzahl der Anzeigeelemente (116, 122) auszugeben.

6. Verfahren zur Ausgabe von Fahrerinformationen für eine Einparkhilfe für ein oder in einem Fahrzeug (300), mit den Schritten:

Bereitstellen (200) einer Ausgabeeinheit (114) mit einer Mehrzahl von Anzeigeelementen (116, 122);

Ermitteln (202) einer Zielposition (306) des Fahrzeugs (300) aus gemessenen

Abstandssignalen;

Ermitteln (204) einer Trajektorie (308) des Fahrzeugs von einer Startposition (304) zur

Zielposition, mit mindestens einem Umlenkpunkt (Ll, L2) zur Änderung eines Lenkwinkeleinschlags;

Detektieren (206), während eines nachfolgenden, im Wesentlichen entlang der Trajektorie verlaufenden Einparkvorganges, ob das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht; und Ausgeben (212) eines Blinksignals (d, e, h, i) mindestens eines Anzeigeelements (116), wenn das Fahrzeug den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht.

7. Verfahren nach Anspruch 6, d adurc h g ek ennz e i chn et , dass weiterhin die Schritte vorgesehen sind:

Fortlaufendes Ermitteln, bevor das Fahrzeug (300) den mindestens einen Umlenkpunkt (Ll, L2) erreicht, einer aktuellen Entfernung des Fahrzeugs zum mindestens einen

Umlenkpunkt;

Ausgeben eines ersten Dauersignals (b, c; f, g) einer das mindestens eine Anzeigeelement (116) einschließenden, von der Entfernung zum mindestens einen Umlenkpunkt abhängenden Anzahl der Anzeigeelemente (116, 122), wobei insbesondere die Anzahl der das erste Dauersignal ausgebenden Anzeigeelemente positiv mit der Entfernung zum mindestens einen Umlenkpunkt korreliert.

8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, d adurc h g ek ennz e i chn et , dass weiterhin die Schritte vorgesehen sind:

Ermitteln eines am mindestens einen Umlenkpunkt (Ll, L2) einzuschlagenden Soll- Lenkwinkels; und fortlaufendes Ermitteln, wenn das Fahrzeug (300) den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht, eines Ist-Lenkwinkels; wobei das Blinksignal (d, e; h, i) durch eine das mindestens eine Anzeigeelement (116) einschließenden, von einer Winkeldistanz zwischen dem Soll-Lenkwinkel und dem Ist- Lenkwinkel abhängende Anzahl der Anzeigeelemente (116, 122) ausgegeben wird, wobei insbesondere die Anzahl der das Blinksignal ausgebenden Anzeigeelemente positiv mit der Winkeldistanz korreliert.

9. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, d adurc h g ek ennz e i chn et , dass weiterhin die Schritte vorgesehen sind:

Ermitteln eines am mindestens einen Umlenkpunkt (Ll, L2) einzuschlagenden SoIl- Lenkwinkels; fortlaufendes Ermitteln, wenn das Fahrzeug (300) den mindestens einen Umlenkpunkt erreicht, eines Ist-Lenkwinkels; und fortlaufendes Ermitteln einer Blinkfrequenz in Abhängigkeit von einer Winkeldistanz zwischen dem Soll-Lenkwinkel und dem Ist-Lenkwinkel; wobei das Blinksignal (d, e; h, i) mit der Blinkfrequenz ausgegeben wird.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, d adurc h g ek ennz e i chn et , dass weiterhin die Schritte vorgesehen sind:

Fortlaufendes Ermitteln, nachdem das Fahrzeug (300) den mindestens einen Umlenkpunkt (Ll, L2) verlassen hat, einer aktuellen Entfernung des Fahrzeugs zu einem Hindernis (301) in Einparkrichtung;

Ausgeben eines zweiten Dauersignals (k-n) durch eine das mindestens eine Anzeigeelement (116) einschließende, von der Entfernung zum Hindernis abhängige

Anzahl der Anzeigeelemente (116, 122), wobei insbesondere die Anzahl der das zweite Dauersignal ausgebenden Anzeigeelemente negativ mit der Entfernung zum Hindernis korreliert.