EP1925586A1 - Mobilkran - Google Patents

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EP1925586A1
EP1925586A1 EP07022231A EP07022231A EP1925586A1 EP 1925586 A1 EP1925586 A1 EP 1925586A1 EP 07022231 A EP07022231 A EP 07022231A EP 07022231 A EP07022231 A EP 07022231A EP 1925586 A1 EP1925586 A1 EP 1925586A1
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EP
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crane
limit
mobile crane
crane according
curves
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EP07022231A
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Erwin Morath
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Liebherr Werk Ehingen GmbH
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Liebherr Werk Ehingen GmbH
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical

Definitions

  • the invention relates to a mobile crane with an overload protection.
  • a limit curve is usually stored today for different crane configurations, which is monitored during crane operation for exceeding.
  • Relevant parameters for crane safety are, for example, the component strength of boom systems, hoisting ropes, turntables, adjusting cylinders, mechanical connections etc. on the one hand and the stability of the crane on the other hand.
  • limit criteria the minimum of which forms the said limit curve, which is stored in a storage unit of the crane and which is monitored for overshoot during crane operation.
  • a disadvantage here is that for each conceivable crane configuration, a separate limit curve or payload table must be stored, which is relatively expensive.
  • the object of the present invention is therefore to develop a mobile crane of the type mentioned in such a way that the scope of saving data and that the possibility is opened to ensure a particularly safe crane operation.
  • One advantage of the invention is that the amount of data to be stored or the payload table size can be reduced, since all component limit criteria do not always have to change each time a crane configuration is changed.
  • the cantilever strength is independent of the ballast configuration, the uppercarriage angle, etc., so that it does not change with such a change in the crane configuration and therefore need not be re-stored.
  • both the individual limit curves mentioned or the individual limit values of the various parameters and the minimum of the limit curves or limit values are monitored for excess or approximation. It can thus be monitored as usual, the minimum and in addition a diversified monitoring of individual criteria are made, whereby the safety of the crane operation is increased.
  • advantages are thus on the one hand in the reduction of the load capacity table circumference and second, to see in the improvement in crane safety.
  • the various parameters are operating parameters such as, for example, the stability of the crane, and / or component-specific parameters, such as the strength of components of the crane.
  • the parameters may be the strength of the boom and / or the undercarriage and / or the superstructure, in particular the turntable, and / or the hoisting rope and / or the hook bottle and / or cylinders, in particular the luffing cylinder.
  • At least one, preferably several or all of the limit curves represent the permissible load on the projection for the various parameters.
  • Such a representation contains individual limit curves for the various parameters, such as cantilever strength, undercarriage strength, superstructure strength, etc., wherein in this embodiment of the invention on the ordinate the permissible load and on the abscissa the projection is plotted.
  • Other limit curves are conceivable.
  • the cantilever strength can be monitored independently of the support situation, the ballast configuration, the superstructure angle of rotation, or independently of these variables, it must only be stored on the crane once per degree of freedom.
  • At least one of the limit values or at least one of the limit curves represents the permissible torque on the turntable between the lower and upper carriages or is based on the permissible torque. If the torque on the slewing ring between the crane undercarriage and the revolving platform or superstructure is calculated via the masses of the components that can be revolved with the superstructure, such as revolving platform, boom system, the load at this point can be monitored against a turntable limit curve. Of course, the same sizes can be used to monitor the undercarriage.
  • At least one of the limit values is the hoisting rope strength or, for example, the strength of the hook block.
  • the permissible load over the radius of this limit or the limit curve is horizontal, since the hoist rope strength and the strength of the hook bottle is independent of the projection.
  • At least one of the limits is the allowable pressure in one of the cylinders. It is also conceivable that at least one of the limit curves represents or is based on the permissible pressure in a cylinder as a function of its extension length. If one stores the limit pressure of a cylinder or a limit pressure curve over the extension length, then each working cylinder at the crane, which is equipped with a pressure transducer, can be monitored for a constant limit pressure and in the presence of an additional length transmitter or by indirect calculation of the extension length of the cylinder on a length-dependent limit become. In this way it can be ensured that during crane operation, the maximum permissible strength or load capacity of cylinders, for example, the rocking cylinder is not exceeded.
  • the means for ensuring the crane safety are formed by different computers or processors, one of which the individual limit curves or the individual limits of the various parameters and the other the minimum of Limit curves or limits monitored for overshoot or approximation.
  • a comparison unit may be provided which compares the result of the monitoring by the first and by the second computer or processor and which emits a signal or prevents the further crane operation, if there is a discrepancy in the results of the review.
  • the means for ensuring crane safety are formed by different computers or processors, which are designed such that they monitor the limit curves or limit values for exceeding or approach in different ways. It is conceivable, for example, that such an overrun or approximation is carried out on the one hand on the basis of a calculation and on the other hand due to a measurement. It is conceivable, for example, that the undercarriage is a load measurement, is checked on the basis of whether the stability of the crane is guaranteed and that in the uppercarriage a calculation is made by means of which should also be checked whether the stability is guaranteed.
  • a comparison unit is provided which compares the result of these monitorings with each other and outputs a signal or inhibits further crane operation if a discrepancy or a discrepancy above a limit results in the results of the monitoring.
  • the stability criteria with knowledge of all priorities and weights of crane components and knowledge of the current position of the moving components via sensors such as angle and length encoders are calculated at any time on the crane and monitored for allowable limit position.
  • the stability is calculated according to common crane regulations.
  • the center of gravity of the crane can be determined within its tilting lines.
  • the approach to a tipping line can be determined by turning the crane superstructure and by lowering the rotational speed to a standstill or by any other measure that affects the load torque in an appropriate manner, exceeding the tipping line and thus tilting of the crane can be prevented. It is conceivable, for example, to provide in the support cylinders of the crane undercarriage thruster, via which the total weight of the crane including load and the distribution can be determined on the individual support points.
  • a plurality of individual limit curves which are shown as examples in the figure, are stored in the memory of the crane, whereby a diverse monitoring of these individual criteria for the purpose of ensuring crane safety is made possible.
  • this diversified monitoring of the individual criteria in addition to the usual monitoring of the minimum, d. H. the limit curve that represents the minimum of various limit criteria for a particular crane configuration.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Mobilkran mit einer oder mehreren Speichereinheiten, in der/denen für verschiedene Parameter des Krans einzelne Grenzkurven oder Grenzwerte gespeichert sind, die zur Gewährleistung der Sicherheit des Kranbetriebs nicht oder nur unter Abgabe eines Alarmsignals überschritten werden dürfen, sowie mit Mitteln zur Gewährleistung der Kransicherheit, die derart ausgeführt sind, dass sie die einzelnen Grenzkurven oder die einzelnen Grenzwerte der verschiedenen Parameter auf Überschreitung oder Annäherung überwachen.

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Mobilkran mit einer Überlastsicherung.
  • Bei der Überlastsicherung von Kranen wird heute üblicherweise für unterschiedliche Krankonfigurationen eine Grenzkurve gespeichert, die während des Kranbetriebes auf Überschreiten überwacht wird. Für die Kransicherheit relevante Parameter sind beispielsweise die Bauteilfestigkeit von Auslegersystemen, Hubseilen, Drehkranz, Verstellzylindern, mechanischen Verbindungen etc. einerseits und die Standsicherheit des Krans andererseits. Zu jedem dieser Parameter existieren Grenzkriterien, von denen das Minimum die genannte Grenzkurve bildet, die in einer Speichereinheit des Krans abgelegt ist und die während des Kranbetriebes auf Überschreitung überwacht wird.
  • Ein Nachteil dabei besteht darin, dass für jede denkbare Kranfiguration eine eigene Grenzkurve bzw. Traglasttabelle gespeichert werden muß, was vergleichsweise aufwendig ist.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher darin, einen Mobilkran der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass sich der Umfang der zu speichernden Daten reduziert und dass die Möglichkeit eröffnet wird, einen besonders sicheren Kranbetrieb zu gewährleisten.
  • Diese Aufgabe wird durch einen Mobilkran mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Danach ist vorgesehen, dass in der Speichereinheit für verschiedene Parameter des Krans einzelne Grenzkurven oder Grenzwerte gespeichert sind, die zur Gewährleistung der Sicherheit des Kranbetriebs nicht oder nur unter Abgabe eines Signals überschritten werden dürfen. Im Unterschied zum Stand der Technik werden somit Einzelgrenzkurven, beispielsweise die zulässige Traglast über die Ausladung für die Parameter Auslegerfestigkeit, Hubseilfestigkeit, Standsicherheit etc., gespeichert. Die Mittel zur Gewährleistung der Kransicherheit sind derart ausgeführt, dass sie diese einzelnen Grenzkurven oder auch Grenzwerte der verschiedenen Parameter auf Überschreitung oder Annäherung überwachen. Der Gegenstand der Erfindung besteht somit darin, die Einzelgrenzkurven der unterschiedlichen Versagenskriterien bzw. Parameter bzw. notwendige Bauteilgrenzkenngrößen zu überwachen.
  • Ein Vorteil der Erfindung besteht darin, dass sich die Menge der zu speichernden Daten bzw. der Traglasttabellenumfang reduzieren lässt, da sich nicht stets mit jeder Änderung einer Krankonfiguration alle Bauteilgrenzkriterien ändern müssen. Beispielsweise ist die Auslegerfestigkeit unabhängig von der Ballastkonfiguration, vom Oberwagendrehwinkel etc, so dass sich diese bei einer derartigen Änderung der Krankonfiguration nicht ändert und daher nicht neu abgespeichert werden muß.
  • Vorzugsweise ist vorgesehen, dass sowohl die genannten einzelnen Grenzkurven oder die einzelnen Grenzwerte der verschiedenen Parameter als auch das Minimum der Grenzkurven oder Grenzwerte auf Überschreitung oder Annäherung überwacht wird. Es kann somit wie bisher üblich das Minimum überwacht werden und zusätzlich eine diversitäre Überwachung von Einzelkriterien vorgenommen werden, wodurch die Sicherheit des Kranbetriebes erhöht wird. In dieser Ausgestaltung der Erfindung sind Vorteile somit zum einen in der Reduzierung des Traglastabellenumfangs und zum anderen in der Verbesserung in der Kransicherheit zu sehen.
  • Denkbar ist beispielsweise, dass es sich bei den verschiedenen Parametern um Betriebsparameter wie beispielsweise die Standsicherheit des Krans, und/oder um bauteilspezifische Parameter, wie die Festigkeit von Bauteilen des Krans handelt.
  • Bei den Parametern kann es sich um die Festigkeit des Auslegers und/oder des Unterwagens und/oder des Oberwagens, insbesondere des Drehkranzes, und/oder des Hubseils und/oder der Hakenflasche und/oder von Zylindern, insbesondere des Wippzylinders handeln.
  • In einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass wenigstens eine, vorzugsweise mehrere oder alle der Grenzkurven die zulässige Traglast über die Ausladung für die verschiedenen Parameter darstellen. Eine derartige Darstellung enthält einzelne Grenzkurven für die verschiedenen Parameter, wie beispielsweise Auslegerfestigkeit, Unterwagenfestigkeit, Oberwagenfestigkeit etc., wobei in dieser Ausgestaltung der Erfindung auf der Ordinate die zulässige Traglast und auf der Abszisse die Ausladung aufgetragen ist. Auch andere Grenzkurven sind denkbar.
  • Wenigstens eine der Grenzkurven kann die Abhängigkeit der Auslegerfestigkeit über die Freiheitsgrade des Auslegers, insbesondere über dessen Schwenkwinkel in der Wippebene bzw. seine Ausladung oder über die Auslegerlänge darstellen oder auf dieser Abhängigkeit basieren. In diesem Fall kann somit vorgesehen sein, die Auslegerfestigkeit für verschiedene Schwenkwinkel in Abhängigkeit von der Auslegerlänge oder auch die Auslegerfestigkeit für verschiedene Auslegerlängen in Abhängigkeit vom Schwenkwinkel als Grenzkurven abzuspeichern.
  • Da die Auslegerfestigkeit unabhängig von der Abstützsituation, der Ballastkonfiguration, dem Oberwagendrehwinkel ist, bzw. unabhängig von diesen Größen überwacht werden kann, ist sie nur einmal pro Freiheitsgrad auf dem Kran zu speichern.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass wenigstens einer der Grenzwerte oder wenigstens eine der Grenzkurven das zulässige Moment am Drehkranz zwischen Unter- und Oberwagen darstellt oder auf dem zulässigen Moment basiert. Wird über die Massen der mit dem Oberwagen drehbaren Bauteile, wie Drehbühne, Auslegersystem, Ballast das Moment am Drehkranz zwischen Kranunterwagen und Drehbühne bzw. Oberwagen berechnet, so kann die Belastung an dieser Stelle gegen eine Drehkranzgrenzkurve überwacht werden. Selbstverständlich können die gleichen Größen zur Überwachung der Unterwagengrenze herangezogen werden.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist wenigstens einer der Grenzwerte die Hubseilfestigkeit oder beispielsweise die Festigkeit der Hakenflasche. In einer Darstellung der zulässigen Traglast über die Ausladung verläuft dieser Grenzwert bzw. die Grenzkurve horizontal, da die Hubseilfestigkeit bzw. die Festigkeit der Hakenflasche von der Ausladung unabhängig ist.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist wenigstens einer der Grenzwerte der zulässigen Druck in einem der Zylinder. Ebenfalls ist denkbar, dass wenigstens eine der Grenzkurven den zulässigen Druck in einem Zylinder in Abhängigkeit von dessen Ausfahrlänge darstellt oder darauf basiert. Speichert man den Grenzdruck eines Zylinders oder eine Grenzdruckkurve über die Ausfahrlänge, so kann jeder Arbeitszylinder am Kran, der mit einem Druckgeber ausgestattet ist, auf einen konstanten Grenzdruck und bei Vorhandensein eines zusätzlichen Längengebers oder durch mittelbare Berechnung der Ausfahrlänge des Zylinders auf eine längenabhängige Grenze überwacht werden. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass während des Kranbetriebs die maximal zulässige Festigkeit bzw. Belastbarkeit von Zylindern, beispielsweise vom Wippzylinder nicht überschritten wird.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Mittel zur Gewährleistung der Kransicherheit durch unterschiedliche Rechner oder Prozessoren gebildet werden, von denen einer die einzelnen Grenzkurven oder die einzelnen Grenzwerte der verschiedenen Parameter und der andere das Minimum der Grenzkurven oder Grenzwerte auf Überschreitung oder Annäherung überwacht. Dabei kann eine Vergleichseinheit vorgesehen sein, die das Ergebnis der Überwachung durch den ersten und durch den zweiten Rechner oder Prozessor vergleicht und die ein Signal abgibt oder den weiteren Kranbetrieb unterbindet, wenn sich eine Diskrepanz in den Ergebnissen der Überprüfung ergibt.
  • In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Mittel zur Gewährleistung der Kransicherheit durch unterschiedliche Rechner oder Prozessoren gebildet werden, die derart ausgeführt sind, dass sie auf unterschiedlichen Wegen die Grenzkurven oder Grenzwerte auf Überschreitung oder Annäherung überwachen. Denkbar ist beispielsweise, dass eine solche Überschreitung oder Annäherung einerseits aufgrund einer Berechnung und andererseits aufgrund einer Messung durchgeführt wird. Denkbar ist beispielsweise, dass am Unterwagen eine Lastmessung erfolgt, auf deren Grundlage überprüft wird, ob die Standsicherheit des Krans gewährleistet ist und dass im Oberwagen eine Berechnung vorgenommen wird, mittels derer ebenfalls überprüft werden soll, ob die Standsicherheit gewährleistet ist. Vorzugsweise ist eine Vergleichseinheit vorgesehen, die das Ergebnis dieser Überwachungen miteinander vergleicht und ein Signal abgibt oder den weiteren Kranbetrieb unterbindet, wenn sich eine Diskrepanz bzw. eine über einem Grenzwert liegende Diskrepanz in den Ergebnissen der Überwachung ergibt.
  • Denkbar ist beispielsweise, dass die Standsicherheitskriterien bei Kenntnis aller Schwerpunkte und Gewichte der Kranbauteile und bei Kenntnis der aktuellen Stellung der beweglichen Bauteile über Sensoren wie Winkel - und Längengeber zu jedem Zeitpunkt auf dem Kran gerechnet und auf zulässige Grenzstellung überwacht werden. Somit erfolgt eine Berechnung der Standsicherheit entsprechend gängiger Kranvorschriften. Durch einen Eingriff in das Drehwerk bzw. in eine das Lastmoment beeinflussende Bewegung bzw. Absenken der Drehgeschwindigkeit des Kranoberwagens kann ein Kippen des Krans verhindert werden. Hierzu ist die Speicherung aller relevanter Bauteildaten auf dem Kran notwendig.
  • Parallel dazu kann durch eine geeignete Sensorik im unteren Bereich des Kranunterwagens in verschiedenen Positionen, die mathematisch voneinander unabhängig sind, der Schwerpunkt des Krans inklusive der Last am Haken innerhalb seiner Kipplinien festgestellt werden. Dabei kann die Annäherung an eine Kipplinie durch Drehen des Kranoberwagens ermittelt werden und durch Absenken der Drehgeschwindigkeit bis zum Stillstand oder durch eine andere Maßnahme, die in geeigneter Weise das Lastmoment beeinflußt, ein Überschreiten der Kipplinie und damit ein Kippen des Krans verhindert werden. Denkbar ist beispielsweise, in den Abstützzylindern des Kranunterwagens Druckgeber vorzusehen, über die das Gesamtgewicht des Krans inklusive Last und die Verteilung auf die einzelnen Stützstellen ermittelt werden kann.
  • Somit ist es denkbar, im Kranoberwagen eine Berechnung des Lastmoments und im Kranunterwagen eine Messung der Lastverhältnisse vorzunehmen und basierend auf diesen beiden Messungen zu prüfen, ob die Standsicherheit gewährleistet ist. Erfindungsgemäß kann somit eine Redundanz sowie eine Diversifikation erhalten werden, wobei die genannten unterschiedlichen Rechner vorzugsweise nach unterschiedlichen Algorithmen bzw. Rechenmethoden arbeiten. Es ergibt sich somit eine Mehrkanaligkeit bzw. Zweikanaligkeit, durch die die Kransicherheit entsprechend verbessert werden kann.
  • Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels erläutert.
  • Die einzige Figur zeigt unterschiedliche Einzel-Grenzkurven für unterschiedliche Parameter, wobei "AF" die Auslegerfestigkeit, "SS" die Standsicherheit, "KW4.5" den Kippwinkel, (4,5°) "UG" die Unterwagengrenzbelastung, "DG" die Drehkranzgrenzbelastung, "HG" die Hubseilgrenzbelastung und "WZ" die Grenzkurve des Wippzylinders darstellen. Die genannten in einem Speicher des Krans abgelegten Grenzkurven betreffen die Abhängigkeit der Traglast von der Ausladung und zeigen, dass die maximale Traglast bei vorgegebener Ausladung für die unterschiedlichen dargestellten Parameter variiert. In dem hier dargestellten Beispiel wird die Traglastgrenze bei einer Ausladung zwischen 3 und 12 Metern durch die Unterwagengrenzfestigkeit bestimmt, während bei Ausladungen über 12 Metern die Auslegerfestigkeit hinsichtlich der Traglastbeschränkung die wesentliche Rolle spielt.
  • Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass in dem Speicher des Krans eine Vielzahl einzelner Grenzkurven, die in der Figur exemplarisch dargestellt sind, abgespeichert sind, wodurch eine diversitäre Überwachung dieser Einzelkriterien zum Zwekke der Gewährleistung der Kransicherheit ermöglicht wird. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass diese diversitäre Überwachung der Einzelkriterien zusätzlich zu der bisher üblichen Überwachung des Minimums, d. h. der Grenzkurve erfolgt, die das Minimum aus verschiedenen Grenzkriterien für eine bestimmte Krankonfiguration darstellt.
  • Die vorliegende Erfindung sieht in einer bevorzugten Ausgestaltung unterschiedliche Rechner bzw. Prozessoren vor, die mit unterschiedlichen Algorithmen bzw. Rechenmethoden die Kransicherheit überprüfen, und zwar unabhängig voneinander. Werden unterschiedliche Ergebnisse erhalten, kann dies dem Kranfahrer in geeigneter Weise angezeigt werden bzw. kann der weitere Kranbetrieb unterbunden werden. Durch die vorliegende Erfindung wird somit eine redundante Überwachung und eine Diversifikation der Überwachung von Einzelversagenskriterien ermöglicht, die aus dem Stand der Technik nicht bekannt ist.

Claims (14)

  1. Mobilkran mit einer oder mehreren Speichereinheiten, in der/denen für verschiedene Parameter des Krans einzelne Grenzkurven oder Grenzwerte gespeichert sind, die zur Gewährleistung der Sicherheit des Kranbetriebs nicht oder nur unter Abgabe eines Alarmsignals überschritten werden dürfen, sowie mit Mitteln zur Gewährleistung der Kransicherheit, die derart ausgeführt sind, dass sie die einzelnen Grenzkurven oder die einzelnen Grenzwerte der verschiedenen Parameter auf Überschreitung oder Annäherung überwachen.
  2. Mobilkran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Gewährleistung der Kransicherheit derart ausgeführt sind, dass sowohl die einzelnen Grenzkurven oder die einzelnen Grenzwerte der verschiedenen Parameter als auch das Minimum der Grenzkurven oder Grenzwerte auf Überschreitung oder Annäherung überwacht wird.
  3. Mobilkran nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den verschiedenen Parametern um Betriebsparameter, wie die Standsicherheit des Krans, und/oder um Bauteilparameter, wie die Festigkeit von Bauteilen des Krans handelt.
  4. Mobilkran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Parametern um die Festigkeit des Auslegers und/oder des Unterwagens und/oder des Oberwagens, insbesondere des Drehkranzes, und/oder des Hubseils und/oder der Hakenflasche und/oder von Zylindern, insbesondere des Wippzylinders handelt.
  5. Mobilkran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine der Grenzkurven die zulässige Traglast über die Ausladung für die verschiedenen Parameter darstellt.
  6. Mobilkran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine der Grenzkurven die Abhängigkeit der Auslegerfestigkeit über die Freiheitsgrade des Auslegers, insbesondere über dessen Schwenkwinkel in der Wippebene bzw. seine Ausladung oder über die Auslegerlänge darstellt oder auf dieser Abhängigkeit basiert.
  7. Mobilkran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Grenzwerte oder wenigstens eine der Grenzkurven das zulässige Moment am Drehkranz zwischen Unter- und Oberwagen darstellt oder auf dem zulässigen Moment basiert.
  8. Mobilkran nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Grenzwerte die Hubseilfestigkeit und/oder die Festigkeit der Hakenflasche darstellt oder auf dieser basiert.
  9. Mobilkran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Grenzwerte den zulässigen Druck in einem Zylinder darstellt oder darauf basiert.
  10. Mobilkran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine der Grenzkurven den zulässigen Druck in einem Zylinder in Abhängigkeit von dessen Ausfahrlänge darstellt oder darauf basiert.
  11. Mobilkran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Gewährleistung der Kransicherheit durch unterschiedliche Rechner oder Prozessoren gebildet werden, von denen einer die einzelnen Grenzkurven oder die einzelnen Grenzwerte der verschiedenen Parameter und der andere das Minimum der Grenzkurven oder Grenzwerte auf Überschreitung oder Annäherung überwacht.
  12. Mobilkran nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vergleichseinheit vorgesehen ist, die das Ergebnis der Überwachung durch den ersten und durch den zweiten Rechner oder Prozessor vergleicht und dass ein Signal abgegeben wird oder der weitere Kranbetrieb unterbunden wird, wenn sich eine Diskrepanz in den Ergebnissen der Überwachung ergibt.
  13. Mobilkran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Gewährleistung der Kransicherheit durch unterschiedliche Rechner oder Prozessoren gebildet werden, die derart ausgeführt sind, dass sie auf unterschiedlichen Wegen die Grenzkurven oder Grenzwerte auf Überschreitung oder Annäherung überwachen.
  14. Mobilkran nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vergleichseinheit vorgesehen ist, die das Ergebnis der Überwachung durch die unterschiedlichen Rechner oder Prozessoren vergleicht und dass ein Signal abgegeben wird oder der weitere Kranbetrieb unterbunden wird, wenn sich eine Diskrepanz in den Ergebnissen der Überwachung ergibt.
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