EP1748020A2 - Method for operating a crane - Google Patents
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Definitions
- the invention relates to a method for operating a crane, the permissible load of which depends on one or more variable parameters.
- load tables The dependence of the load on different set-up or condition parameters of cranes is usually reproduced in the form of so-called load tables.
- the permissible load is reproduced, for example, depending on the parameters projection and boom length. Larger protrusions and boom lengths result in lower values for the permissible load than in the case of lower values.
- load tables with other parameters are conceivable, which have an influence on the permissible load.
- the reduction can be continuous or stepwise.
- the reduction of the speed can e.g. such that it is stepped down to zero at or before reaching the correspondence between allowable and actual payload from a value reduced from the other rate of change, or that the value zero is achieved by continuously reducing the speed.
- the inventive method is applicable when the actual load is zero or greater than zero. Even without load, the parameters of the crane, such as the boom length can not be varied arbitrarily. At the edge of the load tables, the value for the permissible load is zero. The crane feeds itself its parameters relevant here this table edge, the invention provides that this approach is carried out with continuously or gradually reduced speed. A corresponding procedure results if the actual load is greater than zero and the permissible load is changed by changing the parameters.
- the one or more parameters to which the method according to the invention is applied are arbitrary.
- the parameter may be a parameter relating to the position of the crane or crane component.
- the parameter may be the boom length, the boom angle, the derrick ballast radius and / or the rotational angle of the turntable. As stated, these are examples, of course other parameters are also conceivable.
- the speed of the parameter change falls below a difference between the actual and the permissible load, i. is reduced continuously or stepwise over a certain distance.
- This difference may take a constant value or a value that depends on the actual and / or allowable payload or their difference or the ratio of this difference to the actual and / or allowable payload.
- the speed of the parameter change is reduced such that the speed of the parameter change assumes the value zero, ie the parameter value is no longer changed, or is reduced to a specific value if the permissible load corresponds to or slightly corresponds to the actual load exceeds.
- the speed of the parameter change from a reduced speed in a further stage can be reduced to zero or to the determined value, or the speed of the parameter change can be reduced so that the value Zero or the particular value is achieved continuously, for example linear or asymptotic.
- the invention further relates to a crane with means which control the crane according to a method according to one of claims 1 to 9. It may, for example, be a derrick crane or a mobile crane. Other crane types are conceivable.
- the crane according to the following embodiment is operated such that in operation without load continuously or as needed or depending on currently driven crane movement is checked how far the current crane position is removed from the crane position, in which the load of> 0 t to 0 t changes, ie where the payload table margin is reached.
- the crane comes by a crane movement, ie by a movement of a crane component z.
- a crane movement ie by a movement of a crane component z.
- the movement of the crane which guides the crane towards the said limits will be determined by the speed (rocking speed, telescoping speed, pushing out speed) Derrickballastes, rotational speed) over a certain distance until the limit is reached.
- This reduction can be carried out stepwise or continuously or even in sections gradually and in sections continuously.
- the invention does not preclude exceeding said limits, it is preferably provided that the limit is not exceeded, i. the speed of the parameter change is reduced to zero before or when the limit value is reached.
- the crane In order to have as large a working area as possible, the crane should be moved as close as possible to the limit value resulting from the zero load value or the actual payload.
- the area outside said limit value is not approached in normal crane operation, i. the limit can not be crossed because it is not possible to drive back out of this out-of-range area without bridging within the bounds of the limits, as moving crane movements at or beyond the limits is usually dangerous.
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Krans, dessen zulässige Traglast von einem oder mehreren veränderbaren Parametern abhängt.The invention relates to a method for operating a crane, the permissible load of which depends on one or more variable parameters.
Die Abhängigkeit der Traglast von verschiedenen Rüst- oder Zustandsparametern von Kranen wird üblicherweise in Form so genannter Traglasttabellen wiedergegeben. In diesen ist die zulässige Traglast beispielsweise in Abhängigkeit der Parameter Ausladung und Auslegerlänge wiedergegeben. Bei größeren Ausladungen und Auslegerlängen ergeben sich geringere Werte für die zulässige Traglast als bei demgegenüber geringeren Werten. Selbstverständlich sind auch Traglasttabellen mit anderen Parametern denkbar, die einen Einfluss auf die zulässige Traglast haben.The dependence of the load on different set-up or condition parameters of cranes is usually reproduced in the form of so-called load tables. In these, the permissible load is reproduced, for example, depending on the parameters projection and boom length. Larger protrusions and boom lengths result in lower values for the permissible load than in the case of lower values. Of course, load tables with other parameters are conceivable, which have an influence on the permissible load.
Heute bekannte Krane werden derart betrieben, dass die Parameter soweit verändert werden, bis die zulässige Traglast der tatsächlichen Traglast entspricht. Sobald dieser Grenzwert erreicht ist, wird eine weitere Parameteränderung unterbunden, wobei das Abbremsen der entsprechenden Kranbewegung oder der Bewegung eines Kranbauteils schlagartig erfolgt. Dies führt einerseits dazu, dass die Last ins Pendeln kommt, und andererseits dazu, dass die Antriebskomponenten und der Stahlbau aufgrund des abrupten Anhaltens der Bewegung erheblichen Lasten ausgesetzt sind.Today's cranes are operated in such a way that the parameters are changed until the permissible load corresponds to the actual load. As soon as this limit value is reached, a further parameter change is suppressed, with the deceleration of the corresponding crane movement or the movement of a crane component occurring abruptly. This leads on the one hand to the fact that the load comes to commute, and on the other hand, that the drive components and the Steel construction are exposed to considerable loads due to the abrupt halting of the movement.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass im Betrieb des Krans die Belastungen auf die Antriebskomponenten und den Stahlbau verringert werden und das Pendeln einer etwaigen Last verhindert oder ebenfalls verringert wird.It is the object of the invention to develop a method of the type mentioned in such a way that during operation of the crane, the loads on the drive components and the steel structure are reduced and prevents the commuting of any load or is also reduced.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Danach ist vorgesehen, dass die Veränderung der Parameter derart vorgenommen wird, dass die Geschwindigkeit der Parameterveränderung kontinuierlich oder stufenweise verringert wird, bevor ein Parameterwert erreicht wird, bei dem die zulässige Traglast der tatsächlichen Traglast entspricht. Es erfolgt also kein schlagartiges bzw. ruckartiges Anhalten aus voller Verstellgeschwindigkeit, sondern ein kontinuierliches oder stufenweises Abbremsen, d.h. die Geschwindigkeit der Bewegung des Krans oder des Kranbauteils wird kontinuierlich oder stufenweise verringert. Dies bringt den Vorteil mit sich, dass das Pendeln einer etwaigen Last verhindert oder gegenüber vorbekannten Verfahren zumindest verringert werden kann, und dass die Komponenten des Krans, wie z.B. die Antriebskomponenten oder tragende Bauteile, wie z.B. der Stahlbau weniger stark belastet werden.This object is achieved by a method having the features of claim 1. Thereafter, it is envisaged that the change of the parameters will be made such that the speed of the parameter change is reduced continuously or stepwise before reaching a parameter value at which the allowable load corresponds to the actual load. Thus, there is no abrupt or jerky stop from full adjustment speed, but a continuous or stepwise deceleration, i. the speed of movement of the crane or crane component is reduced continuously or stepwise. This has the advantage that the oscillation of a possible load can be prevented or at least reduced compared to previously known methods, and that the components of the crane, such as the crane, can be reduced. the drive components or structural components, e.g. the steel construction will be less heavily loaded.
Die Verringerung kann kontinuierlich erfolgen oder auch stufenweise. Die Verringerung der Geschwindigkeit kann z.B. derart erfolgen, dass diese beim oder vor dem Erreichen der Übereinstimmung zwischen zulässiger und tatsächlicher Traglast von einem gegenüber der sonstigen Veränderungsgeschwindigkeit verringerten Wert gestuft auf Null verringert wird oder dass der Wert Null durch kontinuierliche Verringerung der Geschwindigkeit erreicht wird.The reduction can be continuous or stepwise. The reduction of the speed can e.g. such that it is stepped down to zero at or before reaching the correspondence between allowable and actual payload from a value reduced from the other rate of change, or that the value zero is achieved by continuously reducing the speed.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist anwendbar, wenn die tatsächliche Traglast Null oder größer Null ist. Auch ohne Traglast können die Parameter des Krans, wie z.B. die Auslegerlänge nicht beliebig variiert werden. Am Rand der Traglasttabellen ergibt sich für die zulässige Traglast der Wert Null. Nährt sich der Kran hinsichtlich seiner hier relevanten Parameter diesem Tabellenrand, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass diese Annäherung mit kontinuierlich oder stufenweise verringerter Geschwindigkeit erfolgt. Eine entsprechende Vorgehensweise ergibt sich, wenn die tatsächliche Traglast größer Null ist und die zulässige Traglast durch Parameterveränderung verändert wird.The inventive method is applicable when the actual load is zero or greater than zero. Even without load, the parameters of the crane, such as the boom length can not be varied arbitrarily. At the edge of the load tables, the value for the permissible load is zero. The crane feeds itself its parameters relevant here this table edge, the invention provides that this approach is carried out with continuously or gradually reduced speed. A corresponding procedure results if the actual load is greater than zero and the permissible load is changed by changing the parameters.
Der oder die Parameter, auf die das erfindungsgemäße Verfahren angewandt wird, sind beliebig. Bei dem Parameter kann es sich um ein die Position des Krans oder eines Kranbauteils betreffenden Parameter handeln.The one or more parameters to which the method according to the invention is applied are arbitrary. The parameter may be a parameter relating to the position of the crane or crane component.
Bei dem Parameter kann es sich um die Auslegerlänge, den Auslegerwinkel, den Derrickballastradius und/oder den Drehwinkel der Drehbühne handelt. Es handelt sich, wie ausgeführt, hierbei um Beispiele, selbstverständlich sind auch andere Parameter denkbar.The parameter may be the boom length, the boom angle, the derrick ballast radius and / or the rotational angle of the turntable. As stated, these are examples, of course other parameters are also conceivable.
Es kann vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeit der Parameterveränderung ab Unterschreiten einer Differenz zwischen tatsächlicher und zulässiger Traglast, d.h. über einen bestimmten Restweg kontinuierlich oder stufenweise verringert wird.It can be provided that the speed of the parameter change falls below a difference between the actual and the permissible load, i. is reduced continuously or stepwise over a certain distance.
Diese Differenz kann einen konstanten Wert annehmen oder einen Wert, der von der tatsächlichen und/oder zulässigen Traglast oder deren Differenz oder dem Verhältnis dieser Differenz zu der tatsächlichen und/oder zulässigen Traglast abhängt.This difference may take a constant value or a value that depends on the actual and / or allowable payload or their difference or the ratio of this difference to the actual and / or allowable payload.
Vorgesehen sein kann, dass die Geschwindigkeit der Parameterveränderung derart verringert wird, dass die Geschwindigkeit der Parameterveränderung den Wert Null annimmt, d.h. der Parameterwert nicht mehr verändert wird, oder auf einen bestimmten Wert verringert wird, wenn die zulässige Traglast der tatsächlichen Traglast entspricht oder diese geringfügig übersteigt. Dabei kann die Geschwindigkeit der Parameterveränderung aus einer verringerten Geschwindigkeit in einer weiteren Stufe auf Null oder auf den bestimmten Wert verringert werden oder die Geschwindigkeit der Parameterveränderung kann so verringert werden, dass der Wert Null oder der bestimmte Wert kontinuierlich, z.B. linear oder asymptotisch erreicht wird.It can be provided that the speed of the parameter change is reduced such that the speed of the parameter change assumes the value zero, ie the parameter value is no longer changed, or is reduced to a specific value if the permissible load corresponds to or slightly corresponds to the actual load exceeds. In this case, the speed of the parameter change from a reduced speed in a further stage can be reduced to zero or to the determined value, or the speed of the parameter change can be reduced so that the value Zero or the particular value is achieved continuously, for example linear or asymptotic.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Veränderung des oder der Parameter derart vorgenommen wird, dass die tatsächliche Traglast die zulässige Traglast nicht übersteigen kann.It is particularly advantageous if the change of the parameter or parameters is carried out in such a way that the actual load can not exceed the permissible load.
Die Erfindung betrifft ferner einen Kran mit Mitteln, die den Kran gemäß einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 steuern. Es kann sich beispielsweise um einen Derrickkran oder einen Mobilkran handeln. Auch andere Krantypen sind denkbar.The invention further relates to a crane with means which control the crane according to a method according to one of claims 1 to 9. It may, for example, be a derrick crane or a mobile crane. Other crane types are conceivable.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand eines im Folgenden dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben.Further details and advantages of the invention will be described with reference to an embodiment shown below.
Der Kran gemäß dem folgenden Ausführungsbeispiel wird derart betrieben, dass im Betrieb ohne Traglast laufend oder bei Bedarf oder je nach momentan gefahrener Kranbewegung geprüft wird, wie weit die aktuelle Kranstellung von der Kranstellung entfernt ist, bei der die Traglast von > 0 t auf 0 t wechselt, d.h. bei der der Traglasttabellenrand erreicht ist. Entsprechendes gilt beim Betrieb mit Traglast hinsichtlich der Überprüfung, wie weit die zulässige Traglast von der tatsächlichen Traglast entfernt ist.The crane according to the following embodiment is operated such that in operation without load continuously or as needed or depending on currently driven crane movement is checked how far the current crane position is removed from the crane position, in which the load of> 0 t to 0 t changes, ie where the payload table margin is reached. The same applies to the operation with load in terms of checking how far the allowable load from the actual load is removed.
Kommt der Kran durch eine Kranbewegung, d.h. durch eine Bewegung eines Kranbauteils z. B. zur Verstellung der Last oder zur Veränderung der Tragfähigkeit oder der Kranposition, beispielsweise beim Wippen oder Austeleskopieren des Auslegers, beim Ausschieben des Derrickballastes oder beim Drehen der Drehbühne, aus dem Arbeitsbereich mit Traglast > 0 in die Nähe eines Bereiches mit Traglast = 0 t, d.h. in die Nähe des Tabellenrandes, oder nähert sich die zulässige der tatsächlichen Traglast, wird die Kranbewegung, die den Kran in Richtung auf die genannten Grenzwerte führt, von der bis dahin gefahrenen Geschwindigkeit (Wippgeschwindigkeit, Teleskopiergeschwindigkeit, Geschwindigkeit des Ausschiebens des Derrickballastes, Drehgeschwindigkeit) über einen gewissen Restweg bis zum Erreichen der Grenze verringert.If the crane comes by a crane movement, ie by a movement of a crane component z. For example, to adjust the load or to change the load capacity or the crane position, for example, when rocking or Austeleskopieren the boom when pushing the derrick ballast or turning the revolving stage, from the work area with load> 0 in the vicinity of a range with load = 0 t ie near the edge of the table, or is the permissible actual load approaching, the movement of the crane which guides the crane towards the said limits will be determined by the speed (rocking speed, telescoping speed, pushing out speed) Derrickballastes, rotational speed) over a certain distance until the limit is reached.
Diese Verringerung kann stufenweise oder kontinuierlich oder auch bereichsweise stufenweise und bereichsweise kontinuierlich erfolgen.This reduction can be carried out stepwise or continuously or even in sections gradually and in sections continuously.
Wenngleich die Erfindung ein Überfahren der genannten Grenzen nicht ausschließt, ist vorzugsweise vorgesehen, dass der Grenzwert nicht überfahren wird, d.h. die Geschwindigkeit der Parameterveränderung vor oder bei Erreichen des Grenzwertes auf den Wert Null verringert wird.Although the invention does not preclude exceeding said limits, it is preferably provided that the limit is not exceeded, i. the speed of the parameter change is reduced to zero before or when the limit value is reached.
Daraus ergibt sich der Vorteil, dass die Geschwindigkeit nicht von dem vollen Betrag schlagartig auf Null reduziert wird, sondern eine kontinuierliche oder schrittweise Verringerung erfolgt. Dies bringt den Vorteil mit sich, dass die etwaige Last nicht oder nur vergleichsweise wenig ins Pendeln kommt und dass Antriebskomponenten und der Stahlbau geschont werden, da Belastungsspitzen vermieden werden.This results in the advantage that the speed is not suddenly reduced from the full amount to zero, but a continuous or stepwise reduction takes place. This has the advantage that the possible load is not or only comparatively little commute and that drive components and the steel construction are spared because peak loads are avoided.
Um einen möglichst großen Arbeitsbereich zur Verfügung zu haben, sollte der Kran möglichst nahe an den Grenzwert verfahren werden, der sich aus dem Traglastwert Null oder aus dem tatsächlichen Traglastwert ergibt.In order to have as large a working area as possible, the crane should be moved as close as possible to the limit value resulting from the zero load value or the actual payload.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Bereich außerhalb des genannten Grenzwertes im normalen Kranbetrieb nicht angefahren, d.h. die Grenze nicht überfahren werden kann, weil ein Zurückfahren aus diesem außerhalb liegenden Bereich ohne Überbrückungsmaßnahme in den innerhalb der Grenzen liegenden Bereich nicht möglich ist, da das Fahren von Kranbewegungen auf den Grenzwerten oder jenseits der Grenzwerten in der Regel gefährlich ist.It is preferably provided that the area outside said limit value is not approached in normal crane operation, i. the limit can not be crossed because it is not possible to drive back out of this out-of-range area without bridging within the bounds of the limits, as moving crane movements at or beyond the limits is usually dangerous.
Dadurch könnte auf eine Überbrückungsmöglichkeit (Montage-Schalter) im normalen Kranbetrieb weitgehend verzichtet werden.This could largely be dispensed with a bridging option (assembly switch) in normal crane operation.
Claims (10)
dadurch gekennzeichnet,
dass die Veränderung wenigstens eines der Parameter derart vorgenommen wird, dass die Geschwindigkeit der Parameterveränderung kontinuierlich oder stufenweise verringert wird, bevor ein Parameterwert erreicht wird, bei dem die zulässige Traglast der tatsächlichen Traglast entspricht.Method for operating a crane whose permissible load depends on one or more variable parameters,
characterized,
in that the change of at least one of the parameters is carried out in such a way that the speed of the parameter change is reduced continuously or stepwise before a parameter value is reached at which the permissible load corresponds to the actual load.
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