EP1717187B1 - Flurförderzeug mit einem Multifunktionshebel - Google Patents

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EP1717187B1
EP1717187B1 EP06007152A EP06007152A EP1717187B1 EP 1717187 B1 EP1717187 B1 EP 1717187B1 EP 06007152 A EP06007152 A EP 06007152A EP 06007152 A EP06007152 A EP 06007152A EP 1717187 B1 EP1717187 B1 EP 1717187B1
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EP
European Patent Office
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industrial truck
sensor
detecting
handle element
control device
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EP06007152A
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EP1717187A2 (de
EP1717187A3 (de
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Marek Szymanski
Roland Dr. Tiedemann
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STILL GmbH
Original Assignee
STILL GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/0474—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks characterised by means converting mechanical movement into electric signals
    • G05G2009/04762—Force transducer, e.g. strain gauge
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20012—Multiple controlled elements
    • Y10T74/20018—Transmission control
    • Y10T74/20037—Occupant propelled vehicle

Definitions

  • the invention relates to an industrial truck with a multi-function lever for controlling the movement of a load-receiving means of the truck, wherein the multi-function lever has a handle member and the handle member is substantially not movable and the handle member at least one sensor for detecting a force exerted on the handle member actuating force and / or on the actuating element is assigned to the handle element, wherein the sensor is in operative connection with an electric control device of the flat-bed truck.
  • a plurality of individual levers or a multi-function lever are provided for operating the numerous functions of a truck by the operator.
  • Prior art multi-function levers typically have a handle that can be tilted about a transverse axis and about a longitudinal axis of the truck.
  • a plurality of fingers operable switch are arranged on the handle.
  • the functions that can be controlled with a multi-function lever are usually the vertical movement of a load handler, the tilting of the load handler and the lateral displacement of the load handler.
  • the direction of travel of the truck can also be specified with some multi-function levers.
  • a multi-function lever for a truck wherein the multi-function lever has a handle member which is movably mounted on a base body, and a sensor for detecting the movements of the grip member relative to the base body.
  • the grip element is rotatable relative to the base body about at least two coordinate axes and translationally movable in the direction of at least one coordinate axis.
  • the present invention is therefore based on the object to provide an industrial truck with a multi-function lever, in which the risk of damage to the health of the operator is significantly reduced by movements of the multi-function lever are preferably avoided when operating.
  • the gripping element is essentially immovable and the stylus element is assigned at least one sensor for detecting an actuating force exerted on the gripping element and / or an actuating torque exerted on the gripping element, the sensor having an electric control device of the industrial truck is in active connection.
  • at least one sensor is arranged in the region of a contact surface of the grip element, wherein in this case the force exerted on the grip element force is measured directly at the point at which the operator initiates the force in the grip element.
  • the multi-function lever is designed as a so-called isometric control element and performs in an operation - apart from, for example, elastic deformations - no movement.
  • those controls are to be considered, which can be deflected by a maximum of 5 mm, preferably at most 3 mm from a neutral position out.
  • the sensor detects the force exerted by the operator on the multi-function lever.
  • the multi-function lever can be optimally positioned and aligned ergonomically. Since the multi-function lever is not moved out of this optimized position, the hand of the operator never takes an ergonomically disadvantageous position.
  • the detection of the actuating force is carried out by suitable force measuring sensors, which may be based for example on the technology of strain gauges. For measuring moments special moment measuring sensors can be provided. It is also possible to detect an actuating torque by means of two spaced force measuring sensors. The output signals of the sensors are evaluated in the electrical control device, which then the load handling device of the truck controls accordingly. By arranging a sensor in the region of a contact surface of the grip element, the force exerted on the grip element is measured directly at the point at which the operator introduces the force into the grip element.
  • control device is designed such that the Ge speed of movement of the lifting device is set in dependence on the size of the actuating force or the size of the actuating torque.
  • the speed of movement of the load receiving means can thus be steplessly controlled by the operator.
  • the actuation force or the actuating torque exerted by the operator is thereby detected continuously or in a finely graduated manner by the at least one relevant sensor.
  • An expedient embodiment of the invention is that the gripping element has a sensor for detecting a vertical actuation force and the electrical control device is designed such that in response to the output signal of the sensor for detecting the vertical actuation force, a movement of the load-receiving means is driven in the vertical direction.
  • the control of the vertical movement of the load receiving means so for example, the raising and lowering of the load receiving means is carried out by an upward or downward force is exerted on the handle member in meaningful direction.
  • the gripping element has a sensor for detecting a horizontal actuating force in the transverse direction of the industrial truck and the electrical control device is designed such that in dependence on the output signal of the sensor for detecting an actuating force in the transverse direction of the truck, a movement of the load-receiving means in the transverse direction of the truck is controlled.
  • a movement of the load-receiving means in the transverse direction of the truck so to the left or to the right, for example, by means of a side thruster.
  • the operator exerts a force on the handle element in the appropriate direction.
  • a steering device of the truck is controllable, wherein the handle member a Has sensor for detecting a horizontal actuation force in the transverse direction of the truck and the electrical control device is designed such that in dependence on the output signal of the sensor for detecting an operating force in the transverse direction of the truck, a steering device of the truck is driven.
  • the exercise of a left or right directed force on the handle element thus causes a steering of the truck to the left or to the right.
  • the gripping element has a sensor for detecting a horizontal actuating force in the longitudinal direction of the truck and the electrical control device is designed such that in response to the output signal of the sensor for detecting the actuating force in the longitudinal direction of the truck, a movement of the load receiving means is driven in the longitudinal direction of the truck.
  • the activation of this function is also evident by the force applied to the handle element in the desired direction of movement of the load-receiving means.
  • a direction of travel and / or a driving speed of the truck is controllable with the handle element, wherein the handle member has a sensor for detecting a horizontal operating force in the longitudinal direction of the truck and the electric control device is designed such that in dependence on the output signal of the sensor for detecting the actuating force in the longitudinal direction of the truck, the direction of travel and / or the driving speed of the truck is controlled.
  • the direction of travel ie forward or reverse travel
  • the driving speed is controlled via a separate operating element, for example via a foot pedal.
  • both the direction of travel and the driving speed are predetermined with the grip element, in which case the driving speed is set in the corresponding direction as a function of the actuating force of the grip element.
  • the grip element has a sensor for detecting an actuating torque about a transverse axis of the truck and the electrical control device is designed such that in response to the output signal of the sensor for detecting the actuating torque about the transverse axis of the truck movement of the Lifting device is driven by a transverse axis of the truck.
  • a forward and backward tilting of the load-receiving means is thus controlled by the fact that a torque in the corresponding direction is exerted on the handle member.
  • the gripping element comprises a sensor for detecting an actuating torque about a longitudinal axis of the truck and the electrical control device is designed such that in response to the output signal of the sensor for detecting the operating torque about the longitudinal axis of the truck movement of the lifting device to a longitudinal axis of the truck is controlled.
  • a device for rotating the load-receiving means about a truck longitudinal axis is often present when the load-carrying means is designed as a bale or drum clamp. This function is activated by applying torque to the handle element about a rectified axis.
  • FIG. 1 shows a designed as a forklift truck in a schematic representation.
  • a vehicle frame 1 an aligned in the vehicle longitudinal direction driver's seat 2, arranged in front of the driver's seat 2 mast 3 and along the mast 3 vertically movable, designed as a load lifting device 4.
  • the driver's seat is assigned an operating unit 5 with a multi-function lever for various functions the truck, in particular the load-receiving means 4, a traction drive and a steering device.
  • the directions of movement of the load-receiving means 4 and the corresponding actuating directions of the multi-function lever are described below with reference to the drawn rectangular coordinate system.
  • the coordinate axis x corresponds to the longitudinal direction of the truck
  • the coordinate axis y of the transverse direction of the truck and the coordinate axis z a vertical direction.
  • FIG. 2 an inventive multi-function lever is shown.
  • a base body 10 of the multi-function lever is part of a driver's seat 2 associated armrest 11.
  • a handle member 12 of the multi-function lever is relative to the Main body 10 substantially immovable.
  • the forces exerted on the grip element 12 by an operator are detected by a plurality of sensors. It is possible here to detect the forces exerted in the direction of all three coordinate axes x, y, z. In addition, torques around all three coordinate axes x, y, z could be detected.
  • the coordinate system of the multi-function lever corresponds at least approximately to the coordinate system of the truck according to Fig.
  • the movements of the handle member 12 other or other functions can be assigned.
  • the grip element can be arbitrarily shaped, for example, according to ergonomic considerations.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Multifunktionshebel zur Steuerung der Bewegung eines Lastaufnahmemittels des Flurförderzeugs, wobei der Multifunktionshebel ein Griffelement aufweist und das Griffelement im Wesentlichen nicht bewegbar ist und dem Griffelement mindestens ein Sensor zum Erfassen einer auf das Griffelement ausgeübten Betätigungskraft und/oder eines auf das Griffelement ausgeübten Betätigungsmoments zugeordnet ist, wobei der Sensor mit einer elektrischen Steuervorrichtung des Flurtörderzeugs in Wirkverbindung steht.
  • Üblicherweise sind zum Bedienen der zahlreichen Funktionen eines Flurförderzeugs durch die Bedienperson entweder mehrere Einzelhebel oder ein Multifunktionshebel vorgesehen. Multifunktionshebel des Standes der Technik weisen in der Regel einen Handgriff auf, der um eine Querachse und um eine Längsachse des Flurförderzeugs geneigt werden kann. Zusätzlich sind an dem Handgriff noch mehrere mit den Fingern betätigbare Schalter angeordnet. Bei den Funktionen, die mit einem Multifunktionshebel gesteuert werden können, handelt es sich in der Regel um das vertikale Bewegen eines Lastaufnahmemittels, das Neigen des Lastaufnahmemittels und das seitliche Verschieben des Lastaufnahmemittels. Zusätzlich kann mit manchen Multifunktionshebeln auch die Fahrtrichtung des Flurförderzeugs vorgegeben werden.
  • Bekannte Multifunktionshebel erfordern im praktischen Einsatz sich fortlaufend wiederholende Bewegungen der Hand der Bedienperson. Infolge der Bewegbarkeit des Multifunktionshebels befindet sich die Hand dabei zum Teil in ergonomisch ungünstigen Stellungen. Dies begünstigt das Auftreten von gesundheitlichen Beeinträchtigungen der Bedienperson, insbesondere der so genannten "Repetitive Stress Injury (RSI)".
  • Aus der EP 1 518 819 A2 ist ein Multifunktionshebel für ein Flurförderzeug bekannt, wobei der Multifunktionshebel ein Griffelement, das bewegbar an einem Grundkörper gelagert ist, sowie einen Sensor zum Erfassen der Bewegungen des Griffelements relativ zu dem Grundkörper aufweist. Das Griffelement ist relativ zu dem Grundkörper rotatorisch um mindestens zwei Koordinatenachsen und translatorisch in Richtung mindestens einer Koordinatenachse bewegbar.
  • Aus der GB 2 110 428 A ist eine Steuerungsvorrichtung entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannt.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, ein Flurförderzeug mit einem Multifunktionshebel zur Verfügung zu stellen, bei dem die Gefahr einer gesundheitlichen Beeinträchtigung der Bedienperson deutlich verringert ist, indem Bewegungen des Multifunktionshebels bei der Betätigung möglichst vermieden werden.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Griffelement im Wesentlichen nicht bewegbar ist und dem Griffelelement mindestens ein Sensor zum Erfassen einer auf das Griffelement ausgeübten Betätigungskraft und/oder eines auf das Griffelement ausgeübten Betätigungsmoments zugeordnet ist, wobei der Sensor mit einer elektrischen Steuervorrichtung des Flurförderzeugs in Wirkverbindung steht. Dabei ist mindestens ein Sensor im Bereich einer Berührungsfläche des Griffelements angeordnet, wobei hierbei die auf das Griffelement ausgeübte Kraft direkt an der Stelle gemessen wird, an der die Bedienperson die Kraft in das Griffelement einleitet.
  • Der Multifunktionshebel ist dabei als so genanntes isometrisches Bedienelement ausgeführt und führt bei einer Betätigung - abgesehen beispielsweise von elastischen Verformungen - keine Bewegung aus. Als im Wesentlichen nicht bewegbar sind im Zusammenhang mit der Erfindung auch solche Bedienelemente anzusehen, die um höchstens 5 mm, vorzugsweise um höchstens 3 mm aus einer Neutralstellung heraus ausgelenkt werden können. Anstelle einer ausladenden Bewegung des Multifunktionshebels erfasst der Sensor die von der Bedienperson auf den Multifunktionshebel ausgeübte Kraft. Der Multifunktionshebel kann ergonomisch optimal positioniert und ausgerichtet werden. Da der Multifunktionshebel aus dieser optimierten Stellung nicht heraus bewegt wird, nimmt die Hand der Bedienperson zu keiner Zeit eine ergonomisch nachteilige Stellung ein. Das Erfassen der Betätigungskraft erfolgt durch geeignete Kraftmesssensoren, die beispielsweise auf der Technologie der Dehnungsmessstreifen beruhen können. Zur Messung von Momenten können spezielle Momentenmesssensoren vorgesehen sein. Ebenfalls möglich ist es, ein Betätigungsmoment mittels zweier beabstandeter Kraftmesssensoren zu erfassen. Die Ausgangssignale der Sensoren werden in der elektrischen Steuervorrichtung ausgewertet, welche daraufhin das Lastaufnahmemittel des Flurförderzeugs entsprechend ansteuert. Durch die Anordnung eines Sensors im Bereich einer Berührungsfläche des Griffelements wird die auf das Griffelement ausgeübte Kraft direkt an der Stelle gemessen, an der die Bedienperson die Kraft in das Griffelement einleitet.
  • Besondere Vorteile ergeben sich, wenn die Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass die Ge schwindigkeit der Bewegung des Lastaufnahmemittels in Abhängigkeit von der Größe der Betätigungskraft bzw. der Größe des Betätigungsmoments eingestellt wird. Die Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels kann damit von der Bedienperson stufenlos gesteuert werden. Die von der Bedienperson ausgeübte Betätigungskraft bzw. das Betätigungsmoment wird dabei von dem mindestens einen betreffenden Sensor stufenlos oder feinstufig erfasst.
  • Eine zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass das Griffelement einen Sensor zum Erfassen einer vertikalen Betätigungskraft aufweist und die elektrische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors zum Erfassen der vertikalen Betätigungskraft eine Bewegung des Lastaufnahmemittels in vertikaler Richtung angesteuert wird. Die Steuerung der vertikalen Bewegung des Lastaufnahmemittels, also beispielsweise das Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels erfolgt, indem auf das Griffelement in sinnfälliger Richtung eine nach oben bzw. nach unten gerichtete Kraft ausgeübt wird.
  • Ebenso vorteilhaft ist es, wenn das Griffelement einen Sensor zum Erfassen einer horizontalen Betätigungskraft in Querrichtung des Flurförderzeugs aufweist und die elektrische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors zum Erfassen einer Betätigungskraft in Querrichtung des Flurförderzeugs eine Bewegung des Lastaufnahmemittels in Querrichtung des Flurförderzeugs angesteuert wird. Eine Bewegung des Lastaufnahmemittels in Querrichtung des Flurförderzeugs, also nach links oder nach rechts, erfolgt beispielsweise mittels einer Seitenschubvorrichtung. Zur Ansteuerung dieser Funktion übt die Bedienperson in der entsprechenden Richtung eine Kraft auf das Griffelement aus.
  • Alternativ hierzu ist es möglich, dass mit dem Griffelement zusätzlich eine Lenkvorrichtung des Flurförderzeugs steuerbar ist, wobei das Griffelement einen Sensor zum Erfassen einer horizontalen Betätigungskraft in Querrichtung des Flurförderzeugs aufweist und die elektrische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors zum Erfassen einer Betätigungskraft in Querrichtung des Flurförderzeugs eine Lenkvorrichtung des Flurförderzeugs angesteuert wird. Die Ausübung einer nach links oder rechts gerichteten Kraft auf das Griffelement bewirkt damit ein Lenken des Flurförderzeugs nach links bzw. nach rechts.
  • Schubmaststapler und Schubgabelstapler besitzen eine Vorrichtung zum Verschieben des Lastaufnahmemittels in Längsrichtung. Bei diesen Flurförderzeugtypen ist es zweckmäßig, wenn das Griffelement einen Sensor zum Erfassen einer horizontalen Betätigungskraft in Längsrichtung des Flurförderzeugs aufweist und die elektrische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors zum Erfassen der Betätigungskraft in Längsrichtung des Flurförderzeugs eine Bewegung des Lastaufnahmemittels in Längsrichtung des Flurförderzeugs angesteuert wird. Die Ansteuerung dieser Funktion erfolgt ebenfalls sinnfällig, indem auf das Griffelement eine in die gewünschte Bewegungsrichtung des Lastaufnahmemittels gerichtete Kraft ausgeübt wird.
  • Bei Flurförderzeugen, die keine Schubvorrichtung für die Last in Flurförderzeuglängsrichtung aufweisen, ist es vorteilhaft, dass mit dem Griffelement zusätzlich eine Fahrtrichtung und/oder eine Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs steuerbar ist, wobei das Griffelement einen Sensor zum Erfassen einer horizontalen Betätigungskraft in Längsrichtung des Flurförderzeugs aufweist und die elektrische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors zum Erfassen der Betätigungskraft in Längsrichtung des Flurförderzeugs die Fahrtrichtung und/oder die Fahrgeschwindigkeit des Flürförderzeugs gesteuert wird. In einer ersten Variante wird mit dem Griffelement lediglich die Fahrtrichtung, also Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt, vorgegeben und die Steuerung der Fahrgeschwindigkeit erfolgt über ein separates Bedienelement, beispielsweise über ein Fußpedal. In der zweiten Variante werden mit dem Griffelement sowohl Fahrtrichtung als auch Fahrgeschwindigkeit vorgegeben, wobei dann die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Betätigungskraft des Griffelements in die entsprechende Richtung eingestellt wird.
  • Eine Weiterbildung der Erfindung besteht darin, dass das Griffelement einen Sensor zum Erfassen eines Betätigungsdrehmoments um eine Querachse des Flurförderzeugs aufweist und die elektrische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors zum Erfassen des Betätigungsdrehmoments um die Querachse des Flurförderzeugs eine Bewegung des Lastaufnahmemittels um eine Querachse des Flurförderzeugs angesteuert wird. Ein Vor- und Zurückneigen des Lastaufnahmemittels wird also dadurch gesteuert, dass auf das Griffelement ein Drehmoment in entsprechender Richtung ausgeübt wird.
  • Weiter ist es möglich, dass das Griffelement einen Sensor zum Erfassen eines Betätigungsdrehmoments um eine Längsachse des Flurförderzeugs aufweist und die elektrische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors zum Erfassen des Betätigungsdrehmoments um die Längsachse des Flurförderzeugs eine Bewegung des Lastaufnahmemittels um eine Längsachse des Flurförderzeugs angesteuert wird. Eine Vorrichtung zum Drehen des Lastaufnahmemittels um eine Flurförderzeuglängsachse ist häufig dann vorhanden, wenn das Lastaufnahmemittel als Ballen- oder Fassklammer ausgeführt ist. Die Ansteuerung dieser Funktion erfolgt, indem auf das Griffelement ein Drehmoment um eine gleichgerichtete Achse ausgeübt wird.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt
    • Figur 1
    ein als Gabelstapler ausgeführtes Flurförderzeug,
    Figur 2
    einen erfindungsgemäßen Multifunktionshebel.
  • Figur 1 zeigt ein als Gabelstapler ausgeführtes Flurförderzeug in schematischer Darstellung. Zu erkennen sind ein Fahrzeugrahmen 1, ein in Fahrzeuglängsrichtung ausgerichteter Fahrersitz 2, ein vor dem Fahrersitz 2 angeordnetes Hubgerüst 3 und ein entlang des Hubgerüsts 3 vertikal bewegbares, als Lastgabel ausgeführtes Lastaufnahmemittel 4. Dem Fahrersitz zugeordnet ist eine Bedieneinheit 5 mit einem Multifunktionshebel für verschiedene Funktionen des Flurförderzeugs, insbesondere des Lastaufnahmemittels 4, eines Fahrantriebs und einer Lenkvorrichtung. Die Bewegungsrichtungen des Lastaufnahmemittels 4 und die entsprechenden Betätigungsrichtungen des Multifunktionshebels werden im Folgenden anhand des eingezeichneten rechtwinkligen Koordinatensystems beschrieben. Dabei entspricht die Koordinatenachse x der Längsrichtung des Flurförderzeugs, die Koordinatenachse y der Querrichtung des Flurförderzeugs und die Koordinatenachse z einer vertikalen Richtung.
  • In Figur 2 ist ein erfindungsgemäßer Mulifunktionshebel dargestellt. Ein Grundkörper 10 des Multifunktionshebels ist Bestandteil einer dem Fahrersitz 2 zugeordneten Armlehne 11. Ein Griffelement 12 des Multifunktionshebel ist relativ zu dem Grundkörper 10 im Wesentlichen unbeweglich. Die auf das Griffelement 12 von einer Bedienperson ausgeübten Kräfte werden jedoch mittels mehrerer Sensoren erfasst. Möglich ist es hierbei, die in Richtung aller drei Koordinatenachsen x, y, z ausgeübten Kräfte zu erfassen. Zusätzlich könnten Drehmomente um alle drei Koordinatenachsen x, y, z erfasst werden. Das Koordinatensystem des Multifunktionshebels entspricht dabei zumindest annähernd dem Koordinatensystem des Flurförderzeugs gemäß Fig. 1. Insgesamt können also durch das Ausüben von Kräften und Momenten auf das Griffelement 12 bis zu sechs Funktionen des Flurförderzeugs gesteuert werden. Zusätzlich können auf dem Multifunktionshebel oder in unmittelbarer Nähe desselben noch weitere Bedienelemente angeordnet sein, womit dann von der Bedienperson mit derselben Hand noch weitere Funktionen ansteuerbar sind.
  • Den verschiedenen Richtungen der auf das Griffelement 12 ausgeübten Kräfte und Moments sind dabei folgende Funktionen des Flurförderzeugs zugeordnet:
    • Betätigungskraft in z-Richtung: Heben oder Senken des Lastaufnahmemittels 4 in z-Richtung;
    • Betätigungsdrehmoment um die y-Achse: Neigen des Lastaufnahmemittels 4 oder des Hubgerüsts 3 um die y-Achse;
    • Betätigungsdrehmoment um die x-Achse: Drehen eines beispielsweise als Rollenklammer ausgeführten Lastaufnahmemittels 4 um die x-Achse;
    • Bewegen des Griffelements in y-Richtung: Verschieben des Lastaufnahmemittels 4 in y-Richtung oder Lenken des Flurförderzeugs;
    • Drehen des Griffelements 12 um die z-Achse: Öffnen oder Schließen eines beispielsweise als Rollenklammer ausgeführten Lastaufnahmemittels;
    • Bewegen des Griffelements 12 in x-Richtung: Festlegen der Fahrtrichtung und/oder der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs in Vorwärts- bzw. Rückwärtsrichtung oder bei Schubmaststaplern: Bewegen des Lastaufnahmemittels in x-Richtung
  • Bei anderen Ausführungen und Ausstattungen des Flurförderzeugs können den Bewegungen des Griffelements 12 weitere oder andere Funktionen zugeordnet werden. Darüber hinaus kann das Griffelement beliebig, beispielsweise nach ergonomischen Gesichtspunkten geformt sein.

Claims (9)

  1. Flurförderzeug mit einem Multifunktionshebel zur Steuerung der Bewegung eines Lastaufnahmemittels (4) des Flurförderzeugs, wobei der Multifunktionshebel ein Griffelement (12) aufweist, wobei das Griffelement (12) im Wesentlichen nicht bewegbar ist und dem Griffelement (12) mindestens ein Sensor zum Erfassen einer auf das Griffelement (12) ausgeübten Betätigungskraft und/oder eines auf das Griffelement (12) ausgeübten Betätigungsmoments zugeordnet ist, wobei der Sensor mit einer elektrischen Steuervorrichtung des Flurförderzeugs in Wirkverbindung steht,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass mindestens ein Sensor im Bereich einer Berührungsfläche des Griffelements (12) angeordnet ist, wobei hierbei die auf das Griffelement ausgeübte Kraft direkt an der Stelle gemessen wird, an der die Bedienperson die Kraft in das Griffelement einleitet.
  2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass die Geschwindigkeit der Bewegung des Lastaufnahmemittels (4) in Abhängigkeit von der Größe der Betätigungskraft bzw. der Größe des Betätigungsmoments eingestellt wird.
  3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Griffelement (12) einen Sensor zum Erfassen einer vertikalen Betätigungskraft aufweist und die elektrische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors zum Erfassen der vertikalen Betätigungskraft eine Bewegung des Lastaufnahmemittels (4) in vertikaler Richtung angesteuert wird.
  4. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Griffelement (12) einen Sensor zum Erfassen einer horizontalen Betätigungskraft in Querrichtung (y) des Flurförderzeugs aufweist und die elektrische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors zum Erfassen einer Betätigungskraft in Querrichtung (y) des Flurförderzeugs eine Bewegung des Lastaufnahmemittels (4) in Querrichtung (y) des Flurförderzeugs angesteuert wird.
  5. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Griffelement (12) zusätzlich eine Lenkvorrichtung des Flurförderzeugs steuerbar ist, wobei das Griffelement (12) einen Sensor zum Erfassen einer horizontalen Betätigungskraft in Querrichtung (y) des Flurförderzeugs aufweist und die elektrische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors zum Erfassen einer Betätigungskraft in Querrichtung (y) des Flurförderzeugs eine Lenkvorrichtung des Flurförderzeugs angesteuert wird.
  6. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Griffelement (12) einen Sensor zum Erfassen einer horizontalen Betätigungskraft in Längsrichtung (x) des Flurförderzeugs aufweist und die elektrische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors zum Erfassen der Betätigungskraft in Längsrichtung (x) des Flurförderzeugs eine Bewegung des Lastaufnahmemittels (4) in Längsrichtung (x) des Flurförderzeugs angesteuert wird.
  7. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Griffelement (12) zusätzlich eine Fahrtrichtung und/oder eine Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs steuerbar ist, wobei das Griffelement (12) einen Sensor zum Erfassen einer horizontalen Betätigungskraft in Längsrichtung (x) des Flurförderzeugs aufweist und die elektrische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors zum Erfassen der Betätigungskraft in Längsrichtung (x) des Flurförderzeugs die Fahrtrichtung und/oder die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs gesteuert wird.
  8. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Griffelement (12) einen Sensor zum Erfassen eines Betätigungsdrehmoments um eine Querachse (y) des Flurförderzeugs aufweist und die elektrische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors zum Erfassen des Betätigungsdrehmoments um die Querachse (y) des Flurförderzeugs eine Bewegung des Lastaufnahmemittels (4) um eine Querachse (y) des Flurförderzeugs angesteuert wird.
  9. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Griffelement (12) einen Sensor zum Erfassen eines Betätigungsdrehmoments um eine Längsachse (x) des Flurförderzeugs aufweist und die elektrische Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Sensors zum Erfassen des Betätigungsdrehmoments um die Längsachse (x) des Flurförderzeugs eine Bewegung des Lastaufnahmemittels (4) um eine Längsachse (x) des Flurforderzeugs angesteuert wird.
EP06007152A 2005-04-26 2006-04-04 Flurförderzeug mit einem Multifunktionshebel Not-in-force EP1717187B1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005019321A DE102005019321A1 (de) 2005-04-26 2005-04-26 Flurförderzeug mit einem Multifunktionshebel

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