EP1706012A2 - Floor cleaning device with means for detecting the floor - Google Patents

Floor cleaning device with means for detecting the floor

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EP1706012A2
EP1706012A2 EP04804760A EP04804760A EP1706012A2 EP 1706012 A2 EP1706012 A2 EP 1706012A2 EP 04804760 A EP04804760 A EP 04804760A EP 04804760 A EP04804760 A EP 04804760A EP 1706012 A2 EP1706012 A2 EP 1706012A2
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EP
European Patent Office
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cleaning device
floor cleaning
floor
brush
particular according
Prior art date
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Granted
Application number
EP04804760A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP1706012B1 (en
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Patrick Schlischka
Günter POPPEN
Jörg Sommer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
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Publication date
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Publication of EP1706012A2 publication Critical patent/EP1706012A2/en
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Publication of EP1706012B1 publication Critical patent/EP1706012B1/en
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    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the invention initially relates to a floor cleaning device, in particular a cleaning robot, with an electric motor drive and with traversing wheels and / or a driven brush, with floor detection being carried out.
  • floor cleaning devices it is known to use a floor detection system to determine the floor to be cleaned. For example, different cleaning behavior can be selected depending on the floor covering determined.
  • floor detection can be used in a floor cleaning device, which is designed as a front attachment for a conventional, hand-held household vacuum cleaner, optionally for switching on / off an electric motor-driven brush roller, for raising or lowering curtain means limiting a suction space of the front attachment or for changing the output of the vacuum blower on the vacuum cleaner side be used.
  • cleaning robots which autonomously work large areas of floor coverings, such floor detections are used to change the cleaning behavior or to avoid certain areas.
  • the slip is determined by comparing the distance traveled and revolutions of a driven travel wheel and / or a driven brush.
  • the driving resistance is determined on the basis of the current consumption of the drive motor of the traveling wheel and / or the brush. This increases the current consumption of the traction wheel drive motor on carpets, due to the greater resistance. Even with an electric motor-driven brush that works on the floor to be cleaned, it enlarges the resistance on carpets, causing an increase in the current draw of the related
  • the floor cleaning device has a sensor, which sensor is an idler wheel in an exemplary embodiment. If the distance measured via the sensor is related to the elapsed time since the last measurement, a statement can be made about the speed of the floor cleaning device, in particular of the cleaning robot.
  • the floor cleaning device has an electronic memory in which comparison values for slip and / or driving resistance of different floor coverings are stored. In this way, target values for a reference floor, for example hard floor, carpet, are stored.
  • the floor cleaning device has a computer unit which compares the measured values with the stored values and from this a signal for the navigation and / or drive power of the brush or travel wheels and / or a signal for setting the brushes and / or derives elements influencing the driving resistance.
  • a floor recognition according to the invention can be used to maneuver the floor coverings in a predetermined manner in order to avoid driving onto them.
  • the drive power of the brush can be adjusted, so that the determined floor covering is cleaned gently.
  • the brush position can also be changed depending on the determined floor covering.
  • the invention further relates to a floor cleaning device, in particular a cleaning robot, with a driven brush and a receptacle for dirt, the receptacle optionally having an discharge opening in addition to an entry opening and the entry opening and optionally the discharge opening having closure means, which in each case have the respective function when the device is switched off Close the opening.
  • Floor cleaning devices of the type in question are known, for example reference is made to DE 44 14683 A1, from which a carpet cleaning device, in particular a Keli machine, for example a carpet sweeper, is known, with a receptacle for swept dirt and a discharge opening in the receptacle, via which Discharge opening of the collected dirt can be sucked off with a vacuum cleaner after finishing the sweeping work.
  • This discharge opening of the receptacle can be closed, for example, by a blind.
  • the opening and closing of the holder corresponds to the operating status. There is thus a normal operating state in which the closure means are held in an open position because the floor cleaning device fender brush stands on the floor to be cleaned or is moved over it.
  • the locking means can also be actuated automatically as a function of an operating state of the device, so that they can be actively moved into the locking position or out of this into the opening position via locking mechanisms. According to the invention, it is actuated by lifting the device. As a result of this configuration according to the invention, any leakage of dirt collected in the receptacle is counteracted, for example when the floor cleaning device is being transported. It is also conceivable that an undercarriage which can be extended in the course of lifting causes the opening to be closed by a lever.
  • a counter torque of an electric drive motor can also be used to actuate the closing means, the counter torque of the drive motor of the brush and / or that of the driving movement preferably being used.
  • This can also be combined as a function of lifting the device, this lifting being recognized by abyss sensors known per se, according to which the drive motor stops, consequently the counter-torque ceases and a mechanism coupled to the motor shifts the locking means into the locking position.
  • the general stopping of the drive motor for the brush and / or for the travel movement also leads to the same reaction by closing the preferably spring-loaded or gravity-operated closure means.
  • a separate actuating means acts on the closure means, further preferably the separate actuating means being an electric motor or an actuator of a different design.
  • the receptacle is mounted so that it can move vertically in the device and, due to its own weight, is displaced vertically downwards when the device is lifted in the course of this shift, the opening moves relative to a closure means into the closed position.
  • the closure means is preferably a wall or the like on the device housing side, which pushes the receptacle in a closing manner in front of the opening when the device is lifted.
  • a separate fan be assigned to the receptacle, a path of movement of the fan blades coinciding with the opening and a fan blade closing the opening at a standstill.
  • Figure 1 is a perspective view of a floor cleaning device according to the invention in the form of a cleaning robot
  • Figure 2 shows the floor cleaning device in a perspective bottom view.
  • FIG. 3 shows a schematic side view of the floor cleaning device with an electric motor-driven brush and a travel wheel and means for floor detection;
  • Fig. 4 is a schematic partial representation of a floor cleaning device with a receptacle for dirt and one opposite.
  • Device housing sprung chassis, an open position of the recording;
  • FIG. 5 shows a representation corresponding to FIG. 4, but relating to the closed position of the receiving opening after the device has been raised;
  • 6 shows a further schematic partial representation of a floor cleaning device in a further embodiment with the receptacle open;
  • FIG. 7 shows a representation according to FIG. 6, but relating to the closed position of the receiving opening after lifting the device:
  • FIG. 8 shows a schematic partial representation of the floor cleaning device in a further embodiment, relating to the operating position when the receptacle is open;
  • FIG. 9 shows a representation corresponding to FIG. 8, however after switching off an electric drive for a brush and thus closing the receptacle;
  • FIG. 10 shows a schematic partial representation of a floor cleaning device in a further embodiment relating to the operating position
  • FIG. 11 shows a representation according to FIG. 10, but relating to the closed position of the receptacle
  • FIG. 12 shows, in a further embodiment, a schematic partial representation of the floor cleaning device in an open position of the receptacle
  • FIG. 13 shows a representation corresponding to FIG. 12, but with the receiving opening closed after the device has been lifted.
  • a floor cleaning device 1 in the form of a cleaning robot with a chassis 2, which on the underside, facing the floor 10 to be maintained, carries electromotively driven traversing wheels 3 and a brush 5, which also protrudes beyond the lower edge of the chassis bottom 4 and is also electromotively driven.
  • the chassis 2 is overlaid by a device hood 6, the floor cleaning device 1 having a circular outline.
  • the traversing wheels 3 are arranged in the usual traversing direction r of the floor cleaning device 1 of the brush 5, with the brush 5 also having a dustpan-like dirt ramp 7, via which the brushed dirt is thrown off into a container-like ahnie 8.
  • a support wheel in the form of a follower wheel 9 is positioned upstream of the brush 5 in the usual direction of travel r, according to which a three-point support of the floor cleaning device 1 is reached on the floor 10 to be maintained.
  • a floor detection is provided, which by detecting slip and / or driving resistance, in particular the traction wheels 3, but also alternatively or in combination of the brush 5.
  • the slip is determined here by comparing the distance traveled by the floor cleaning device 1 and the revolutions of the travel wheel 3 driven by the electric motor 11 and / or the brush 5 driven by the electric motor 12.
  • the rotation determination can preferably be carried out take place directly on the travel wheel 3 or on the brush 5 or alternatively on the travel wheel 3 and on the brush 5.
  • the ground detection can also be carried out by determining the driving resistance, for which purpose with a slip-free translation, for example via a toothed belt between the drive motor and the output means, the current consumption of the electric motor 11 of the traversing wheel 3 and / or the current consumption of the motor 12 Brush 5 is detected.
  • the idler wheel 9 arranged at the end serves to record the distance traveled and has a sensor 13, the values of which are recorded by a processor 14 integrated in the floor cleaning device 1.
  • the determined number of revolutions of the travel wheel 3 and / or the brush 5 and, alternatively or also in combination, the values of the current consumption of the travel wheel electric motor 11 and / or the brush electric motor 12 are also transmitted to the latter.
  • An electronic memory 15 is also assigned to the processor 14, in which comparison values for slip and / or driving resistance of different floor coverings are stored.
  • the processor sets the measured values such as slip and / or driving resistance of the travel wheel 3 or the travel wheel electric motor 11 and / or the brush 5 or the brush electric motor 12 with the values stored in the memory 15. same and derives a signal for controlling the floor cleaning device 1.
  • the distance traveled is recorded by the Mitiaufrad 9, which distance measured in relation to the elapsed time since the last measurement. From this, a clear statement about the speed of the floor cleaning device 1 can be achieved. Since the driving resistance and the slip with respect to the floor 10 is greater on carpet than on hard floor, the speed of the floor cleaning device 1 on carpet is lower. In addition, due to the greater resistance, the current of the electric motor 11 of the travel wheel 3 increases. This also applies to the brush 5 of the floor cleaning device 1, the mechanical resistance of which increases on carpets, which has an increase in the current consumption. The speed of rotation of the brush 5 also decreases.
  • the values recorded by the processor 14 are compared with the stored target values for a reference floor.
  • the signal derived from this can be used, for example, to navigate the floor cleaning device 1, in particular in the case of floor cleaning devices 1, in particular cleaning robots, which should not be used on certain floor coverings.
  • the drive power of the brush 5 or the travel wheels 3 can also be adapted in accordance with the determined floor covering.
  • a signal for setting the brushes 5, in particular the board position of the brush 5, can also be derived via the chassis floor 4, so that the brush 5 is raised, for example, for more gentle brushing of carpets by means of a rocker arrangement known per se.
  • the receptacle 8 shown schematically in one embodiment in FIGS. 4 and 5 can be closed depending on an operating state of the floor cleaning device 1. It is provided that the receptacle 8 is closed when the floor cleaning device 1 is lifted from the floor 10 to be maintained and / or when the floor cleaning device 1 is switched off, in particular when the electric motors 11 and / or 12 of the traversing wheels 3 and / or the brush 5 are switched off , so that already in the recording 8 Collected dust or dirt cannot escape uncontrollably.
  • the receptacle 8 can have an activatable closure means 16 in the form of a closure flap 17, which in any case closes an entry opening 18 of the receptacle 8 due to the operating state.
  • closure flap 17 is articulated on the top side of an entry opening 18.
  • the free end of the closure flap 17 is connected via a lever 19 extending to the side of the receptacle 8 to an axis of a travel wheel 3, which is part of an extendable undercarriage 20.
  • the chassis 2 of the floor cleaning device 1 which is not shown in more detail here, is supported on the chassis 19, for example in the region of an axle 21, by means of a shell-like support surface 20, for example.
  • the latter is loaded via a tension spring 22 in the direction of the support shell 20.
  • the dirt ramp 7 already mentioned at the beginning is articulated in the region of the lower edge of the entry opening 18, ie. H. articulated in the area opposite the articulation area of the closure flap 17.
  • a lifting of the floor cleaning device 1 by abyss sensors 24 can also be detected, with a corresponding logic deriving a signal for closing the entry opening 18.
  • an actuator furthermore, for example, a servo motor, can move the closure flap 17 into the closed position.
  • Such an actuator can also be used to achieve the closed position when the floor cleaning device 1 has come to a standstill.
  • FIGS. 6 and 7 show a further alternative embodiment for automatically closing the receiving entry opening 18.
  • the receiving device is floatingly supported in the floor cleaning device 1 or in the chassis 2, so that the floor cleaning device 1 can be moved relatively to the receiving device 8 in the vertical direction is.
  • the chassis 2 In the usual operating position (shown in FIG. 6), the chassis 2 is supported on the receptacle 8, for which the chassis 2 further has a pocket-like cavity
  • the receptacle 8 for collecting the swept up or sucked-up dirt is dragged along, which receptacle 8 slides over the floor 10 on skid-like spacers 33.
  • Chassis 2 enters a chassis wall 26, which forms the closure means 16, in front of the entry opening 18 of the receptacle 8, which closes the latter.
  • a chassis wall 26 which forms the closure means 16, in front of the entry opening 18 of the receptacle 8, which closes the latter.
  • the relative vertical displacement of the floor cleaning device 1 or the chassis 2 is limited in relation to the receptacle 8, so that a further lifting from the position shown in FIG. 7 causes the receptacle 8 to be carried along.
  • the closure of the receiving entry opening 18 can also be coupled to the operating state of the brush 5 driven by the electric motor 12 and / or of the traversing wheels driven by the electric motor 11.
  • a mechanical closing of the entry opening 18 can thus be achieved by switching off these electric motors 11, 12 by the user or, as already indicated, by a sensor system for abyss detection when the floor cleaning device 1 is raised. 8 and 9 show an embodiment of this.
  • the closure means 16 is designed as a closure flap 17 articulated in the upper edge region of the entry opening 18.
  • this closure flap 17 is coupled to the motor - in the illustrations the electric motor 12 for the brush 5 - via a toggle lever mechanism 27, a tension spring 29 fixed on the chassis side in the area of the knee joint 28 moving the mechanism 27 into a closed position of the closure flap 17 biases.
  • a ventilator which supports the air flow to convey the dirt into the receptacle 8, can also be used to close the receptacle 8
  • the fan 30 When the device is switched off by the user or when the floor cleaning device 1 is lifted by abyss sensors 24, the fan 30 is brought into the closed position by an electric motor and switched off after reaching this position, the reaching of the closed position being monitored, for example, by a light barrier can be.
  • a closure flap 17 which is articulated on the receptacle 8 can be coupled via a lever 23 to a floating or pivotable cleaning unit 32, the latter essentially consisting of the electric motor 12 and the one driven by it Brush 5, which is on a common, Swivel arm, not shown, are pivotally mounted about a horizontal axis.
  • this cleaning unit 32 rests in a known manner on the floor 10 to be cleaned with the brush 5 depending on the force of gravity.
  • Lifting the floor cleaning device 1 off the floor 10 causes the cleaning unit 32 to pivot downward about its swivel axis, which, due to the articulated lever 23, has caused the closure flap 17 to be displaced into the entry opening-closed position.
  • the pivoting of the cleaning unit 32 is limited by the stop.

Abstract

Covered with a hood (6), a chassis (2) faces a floor (10) to be maintained and supports moving wheels (3) driven by an electric motor (11) and a brush (5) that protrudes beyond the underside of the chassis and is also driven by an electric motor (12). The wheels fit behind the brush in the direction of motion (r) along with a dirt scoop (7) for collecting the dirt brushed up.

Description

Bo denreinigungsgerät Floor cleaning device
Die Erfindung betrifft zunächst ein Bodenreinigungsgerät, insbesondere Reinigungsroboter, mit einem elektromotorischen Antrieb und mit Verfahrrädern und/ oder einer angetriebenen Bürste, wobei eine Bodenerkennung durchgeführt wird.The invention initially relates to a floor cleaning device, in particular a cleaning robot, with an electric motor drive and with traversing wheels and / or a driven brush, with floor detection being carried out.
Bei Bodenreinigungsgeräten ist es bekannt, eine Bodenerkennung einzusetzen, zur Ermittlung des zu reinigenden Bodens. So sind bspw. in Abhängigkeit vom ermittelten Bodenbelag unterschiedliche Reinigungsverhalten wählbar. Eine solche Bodenerkennung kann bei einem Bodenreinigungsgerät, welches als Vorsatzgerät für einen üblichen, handgeführten Haushaltsstaubsauger ausgebildet ist, wahlweise zum Ein-/ Ausschalten einer elektromotorisch angetriebenen Bürstenwalze, zum Anheben bzw. Absenken von einem Saugraum des Vorsatzgerätes begrenzenden Vorhangmitteln o der zur Leistungsänderung des staubsaugerseitigen Sauggebläses herangezogen werden. Bei Reinigungsrobotern, welche autonom arbeitend großflächig Bodenbeläge reinigen, werden solche Bodenerkennungen genutzt, um das Reinigungsverhalten zu ändern oder um bestimmte Bereiche zu meiden. Bekannt sind diesbezüglich Lösungen, bei welchen mit Hilfe von Ultraschall, der von einem Transceiver abgestrahlt und vom Boden reflektiert wird, eine Aussage über den Bodenbelag treffen. Dabei ist die Reflexion auf Hartböden größer als auf Teppichböden, die den Schall stärker dämpfen. Diese bekannte Lösung erweist sich dahingehend als problematisch, da verschiedene aufgrund der Reflexion ermittelte Böden nur schwer einzuordnen sind. So gibt es Hartböden wie bspw. Kork, die den Ultraschall sehr schwach reflektieren. Dadurch kann es zu eine Fehlauswertung durch die Schaltung kommen. Auch können stark dämpfende Teppiche eine Reflexion verhindern, so dass eine genaue Auswertung nicht möglich ist. Weitere bekannte Lösungen sehen eine Reflex- Lichtschranke vor, zur Detektierung von Höhenunterschieden auf dem Boden, womit Teppichkanten erkannt werden können. Jedoch können mit Hilfe dieser Reflex-Lichtschranken nicht die Böden in ihrer Eigenschaft als Teppichboden oder Hartboden unterschieden werden.In floor cleaning devices, it is known to use a floor detection system to determine the floor to be cleaned. For example, different cleaning behavior can be selected depending on the floor covering determined. Such floor detection can be used in a floor cleaning device, which is designed as a front attachment for a conventional, hand-held household vacuum cleaner, optionally for switching on / off an electric motor-driven brush roller, for raising or lowering curtain means limiting a suction space of the front attachment or for changing the output of the vacuum blower on the vacuum cleaner side be used. In the case of cleaning robots, which autonomously work large areas of floor coverings, such floor detections are used to change the cleaning behavior or to avoid certain areas. In this regard, solutions are known in which ultrasound, which is emitted by a transceiver and is reflected off the floor, makes a statement about the floor covering. The reflection on hard floors is greater than on carpets, which dampen the sound more. This known solution proves to be problematic in that various soils determined due to the reflection are difficult to classify. So there are hard floors such as cork, which reflect the ultrasound very weakly. This can lead to incorrect evaluation by the circuit. Highly dampening carpets can also prevent reflection, so that an exact evaluation is not possible. Other known solutions provide a reflex light barrier for the detection of Differences in height on the floor, with which carpet edges can be recognized. However, with the help of these reflex light barriers, the floors cannot be differentiated as carpets or hard floors.
Im Hinblick auf den zuvor beschriebenen Stand der Technik wird eine technische Problematik der Erfindung darin gesehen, ein Bo denreinigungsgerät der in Rede stehenden Art derart verbessert auszugestalten, dass bei einfachem Aufbau eine sichere Erkennung des Bodenbelags ermöglicht ist.With regard to the prior art described above, a technical problem of the invention is seen in designing an improved floor cleaning device of the type in question in such a way that reliable detection of the floor covering is made possible with a simple construction.
Diese Problematik ist zunächst und im Wesentlichen durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, dass die Bodenerkennung mittels Erfassung eines Schlupfes und/ oder eines Fahrwiderstands durchgeführt wird. Zufolge der Ausgestaltung ist eine sichere Erkennung des Bodenbelages erreicht, welche insbesondere bei Reinigungsrobotern aber darüber bin- aus auch bei Vorsatzgeräten für übliche Haushaltsstaubsauger zum Einsatz kommen kann. Der Boden wird unabhängig von einem Reflexionsverhalten zuverlässig erkannt. Da der Fahrwiderstand der geräteseitigen Verfahrräder und der Schlupf gegenüber dem Boden auf Teppich größer sind als auf Hartboden, ist die Drehgeschwindigkeit der Verfahrräder des Bodenreinigungsge- rätes auf Teppichbö den geringer. Dies gilt auch für eine vorgesehene elektro - motorisch angetriebene Bürste des Bodenreinigungsgeräts, deren Rotationsgeschwindigkeit auf Teppichböden gegenüber Hartböden verringert ist. Der Schlupf wird über einen Vergleich zwischen gefahrener Strecke und Umdrehungen eines angetriebenen Verfahrrads und/ oder einer angetriebenen Bürste ermittelt. Zudem wird der Fahrwid erstand auf Basis der Stromaufnahme des Antriebsmotors des Verfahrrades und/ oder der Bürste ermittelt. So steigt die Stromaufhahme des Verfahrrad-Antriebsmotors auf Teppichböden, dies bedingt durch den größeren Widerstand. Auch bei einer elektromotorisch angetriebenen Bürste, welche den zu reinigenden Boden bearbeitet, vergrößert sich der Widerstand auf Teppichböden, was zu einer Erhöhung der Stromaufnahme des diesbezüglichenThis problem is solved first and for the most part by the subject matter of claim 1, with the aim being that the ground detection is carried out by detecting slip and / or driving resistance. As a result of the configuration, reliable detection of the floor covering is achieved, which can also be used in particular for cleaning robots but also for attachments for conventional household vacuum cleaners. The floor is reliably recognized regardless of reflection behavior. Since the driving resistance of the device-side traversing wheels and the slippage with respect to the floor on carpet are greater than on hard floors, the speed of rotation of the traversing wheels of the floor cleaning device on carpets is lower. This also applies to an intended electric motor driven brush of the floor cleaning device, the rotation speed of which is reduced on carpets compared to hard floors. The slip is determined by comparing the distance traveled and revolutions of a driven travel wheel and / or a driven brush. In addition, the driving resistance is determined on the basis of the current consumption of the drive motor of the traveling wheel and / or the brush. This increases the current consumption of the traction wheel drive motor on carpets, due to the greater resistance. Even with an electric motor-driven brush that works on the floor to be cleaned, it enlarges the resistance on carpets, causing an increase in the current draw of the related
Antriebsmotors fuhrt. Zur Erfassung der gefahrenen Strecke weist das Boden- reinigungsgerät einen Sensor auf, welcher Sensor in einer beispielhaften Ausgestaltung ein Mitlaufrad ist. Wird die über den Sensor gemessene Strecke in Bezug zu der verstrichenen Zeit seit der letzten Messung gesetzt, kann eine Aussage über die Geschwindigkeit des Bodenreinigungsgeräts, insbesondere des Reinigungsroboters gemacht werden. Das Bodenreinigungsgerät weist ei- nen elektronischen Speicher auf, in dem Vergleichswerte für Schlupf und/ oder Fahrwiderstand verschiedener Bodenbeläge abgelegt sind. So sind Sollwerte für einen Referenzboden, zum Beispiel Hartboden, Teppichboden, hinterlegt. Zur prozessorunterstützten Erkennung des befahrenen Bodens weist das Bodenreinigungsgerät eine Rechnereinheit auf, die die gemessenen Werte mit den abgelegten Werten im Vergleich setzt und hieraus ein Signal für die Navigation und/ oder Antriebsleistung der Bürste bzw. Verfahrräder und/ oder ein Signal zur Einstellung der Bürsten und/ oder den Fahrwiderstand beeinflussender, geräteseitiger Elemente ableitet. So kann beispielsweise bei einem Reinigungsroboter eine erfindungsgemäße Bodenerkennung dazu genutzt werden, diesen zur Vermeidung des Befahrens vorgegebend er Bodenbeläge entsprechend zu manövrieren. Auch kann bei einem derartigen Reinigungsroboter, aber auch bei einem Bodenreinigungsgerät in Form eines Staubsauger- Vorsatzgerätes, die Antriebsleistung der Bürste angepasst werden, so zur schonenden Bürstbearbeitung des ermittelten Bodenbelages. Neben der Änderung der Bürste n- drehz ahl kann auch die Vo rstand slage der Bürsten in Abhängigkeit vom ermittelten Bodenbelag geändert werden. Eine weitere bodenbelagsabhängige Maßnahme besteht beispielsweise in einem Anheben oder Absenken von, einen Saugraum begrenzenden Vorhangmitteln, beispielsweise in Form von Bürstenleisten. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Bo denreinigungsgerät, insbesondere Reinigungsroboter, mit einer angetriebenen Bürste und einer Aufnahme für Schmutz, wobei die Aufnahme neben einer Eintragsöffhung gegebenenfalls zusätzlich einer Austragsöffhung aufweist und die Eintragsöffhung und gegebenenfalls die Austragsöffhung Verschlussmittel aufweisen, die jedenfalls bei ausgeschaltetem Gerät die jeweilige Öffnung verschließen. Bodenreinigungsgeräte der in Rede stehenden Art sind bekannt, so wird beispielsweise auf die DE 44 14683 AI verwiesen, aus welcher ein Teppichreinigungsgerät insbeson- dere eine Kelirmaschine bspw. Teppichkehrmaschine bekannt ist, mit einer Aufnahme für aufgekehrten Schmutz und einer Austragsöffhung in der Aufnahme, über welche Austragsöffhung der aufgesammelte Schmutz nach Beendigung der Kehrarbeit über einen Staubsauger abgesaugt werden kann. Diese Austragsöffhung der Aufnahme ist bspw. über eine Jalousie verschließbar. Um ein Bodenreinigungsgerät der in Rede stehenden Art, wobei im Sinne der Erfindung neben Reinigungsrobotern auch Vorsatzgeräte für übliche Haushaltsstaubsauger als Bodenreinigungsgeräte bezeichnet sind, derart verbessert auszugestalten, dass bei möglichst einfachem Aufbau eine vorteilhafte und insbesondere hygienische Handhabung erreicht wird, wird vorgeschlagen, dass die Verschlussmittel selbsttätig in Abhängigkeit von einem Getriebszustand des Gerätes in Wirkung treten. So ist ein Bodenreinigungsgerät geschaffen, welches einen Verschlussmechanismus für die Aufnahme aufweist, der im Reinigungsbetrieb den Weg zur Aufnahme öffnet, im Stillstand bzw. beim Transport jedoch - gegebenenfalls zusätzlich zu einer Austagsöffnung - dicht verschließt. Hierdurch ist gewährleistet, dass einmal aufgenommener Schmutz nicht mit der Umgebungsluft in Kontakt treten und nicht aus dem Gerät fallen kann. Das Öffnen und Schließen der Aufnahme entspricht den Betriebszuständen. So besteht ein üblicher Betriebszustand, in welchem die Verschlussmittel in einer Offenstellung gehalten sind daraus, dass das Bodenreinigungsgerät mit lau- fender Bürste auf dem zu reinigenden Boden steht bzw. über diesen bewegt wird. Auch können die Verschlussmittel selbsttätig in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Geräts betätigt werden, so aktiv über Schließmechanismen in die Verschlussstellung oder aus dieser heraus in die Öffnungsstellung ver- lagert werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass eine Betätigung durch ein Anheben des Geräts erfolgt. Zufolge dieser erfindungsgemäßen Ausgestaltung ist einem Austreten von in der Aufnahme gesammelten Schmutz bspw. beim Transport des Bodenreinigungsgerätes entgegengewirkt. Auch ist denkbar, dass ein im Zuge des Anhebens ausfahrbares Fahrwerk ein hebelbetätigtes Verschließen der Öffnung bewirkt. Dass bei einem Anheben des Geräts bspw. ausfedernde Fahrwerk schließt bspw. über einen gekoppelten Mechanismus die Verschlussmittel der Aufnahme. Auch kann ein Gegenmoment eines elektrischen Antriebsmotors zur Betätigung des Verschlussmittels genutzt sein, wobei bevorzugt das Gegenmoment des Antriebsmotors der Bürste und/ oder des der Fahrbewegung dienenden genutzt wird. Dies kann auch in Abhängigkeit mit einem Abheben des Gerätes kombiniert sein, wobei dieses Abheben durch für sich bekannte Abgrundsensoren erkannt wird, wonach der Antriebsmotor stehen bleibt, demzufolge das Gegenmoment wegfällt und ein mit dem Motor gekoppelter Mechanismus das Verschlussmittel in die Verschlussstel- lung verlagert. Auch das generelle Stoppen des Antriebsmotors für die Bürste und/ oder für die Fahrbewegung führt zur selben Reaktion durch Schließen des bevorzugt federvorgespannten oder durch Schwerkraft bewegten Verschluss- mittels. In einer Weiterbildung des Erfϊndungsgegenstandes ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit eines Gerätestillstands und/ oder eines Anhebens des Geräts ein gesondertes Betätigungsmittel auf das Verschlussmittel einwirkt, wobei weiter bevorzugt das gesonderte Betätigungsmittel ein Elektromotor oder ein anders gebildeter Aktuator ist. Auch wird vorgeschlagen, dass die Aufnahme vertikal beweglich in dem Gerät gelagert ist und aufgrund ihres Eigengewichts bei Anheben des Geräts sich nach vertikal unten verlagert, wobei im Zuge dieser Verlagerung die Öffnung relativ zu einem Verschlussmittel in die Verschlussstellung verfährt. Hierbei ist das Verschlussmittel bevorzugt eine gerätegehäuseseitige Wandung oder dgl., welche sich bei einem Anheben des Geräts die Aufnahme verschließend vor die Öffnung schiebt. Schließlich wird vorgeschlagen, dass der Aufnahme ein gesonderter Ventilator zugeordnet ist, wobei eine Bewegungsbahn der Ventilatorschaufeln mit der Öffnung zusammenfällt und eine Ventilatorschaufel im Stillstand die Öffnung verschließt.Drive motor leads. To record the distance traveled, the floor cleaning device has a sensor, which sensor is an idler wheel in an exemplary embodiment. If the distance measured via the sensor is related to the elapsed time since the last measurement, a statement can be made about the speed of the floor cleaning device, in particular of the cleaning robot. The floor cleaning device has an electronic memory in which comparison values for slip and / or driving resistance of different floor coverings are stored. In this way, target values for a reference floor, for example hard floor, carpet, are stored. For the processor-supported detection of the floor being driven on, the floor cleaning device has a computer unit which compares the measured values with the stored values and from this a signal for the navigation and / or drive power of the brush or travel wheels and / or a signal for setting the brushes and / or derives elements influencing the driving resistance. For example, in the case of a cleaning robot, a floor recognition according to the invention can be used to maneuver the floor coverings in a predetermined manner in order to avoid driving onto them. In such a cleaning robot, but also in the case of a floor cleaning device in the form of a vacuum cleaner attachment, the drive power of the brush can be adjusted, so that the determined floor covering is cleaned gently. In addition to changing the brush speed, the brush position can also be changed depending on the determined floor covering. Another measure dependent on the floor covering consists, for example, in raising or lowering curtain means delimiting a suction space, for example in the form of brush strips. The invention further relates to a floor cleaning device, in particular a cleaning robot, with a driven brush and a receptacle for dirt, the receptacle optionally having an discharge opening in addition to an entry opening and the entry opening and optionally the discharge opening having closure means, which in each case have the respective function when the device is switched off Close the opening. Floor cleaning devices of the type in question are known, for example reference is made to DE 44 14683 A1, from which a carpet cleaning device, in particular a Keli machine, for example a carpet sweeper, is known, with a receptacle for swept dirt and a discharge opening in the receptacle, via which Discharge opening of the collected dirt can be sucked off with a vacuum cleaner after finishing the sweeping work. This discharge opening of the receptacle can be closed, for example, by a blind. In order to improve the design of a floor cleaning device of the type in question, whereby, in the sense of the invention, cleaning robots and attachments for conventional household vacuum cleaners are also referred to as floor cleaning devices in such a way that advantageous and, in particular, hygienic handling is achieved with the simplest possible construction, the closing means are proposed automatically take effect depending on the gear condition of the device. In this way, a floor cleaning device is created which has a locking mechanism for the receptacle, which opens the path to the receptacle in cleaning operation, but closes tightly when stationary or during transport, if necessary in addition to a discharge opening. This ensures that dirt that has been picked up does not come into contact with the ambient air and cannot fall out of the device. The opening and closing of the holder corresponds to the operating status. There is thus a normal operating state in which the closure means are held in an open position because the floor cleaning device fender brush stands on the floor to be cleaned or is moved over it. The locking means can also be actuated automatically as a function of an operating state of the device, so that they can be actively moved into the locking position or out of this into the opening position via locking mechanisms. According to the invention, it is actuated by lifting the device. As a result of this configuration according to the invention, any leakage of dirt collected in the receptacle is counteracted, for example when the floor cleaning device is being transported. It is also conceivable that an undercarriage which can be extended in the course of lifting causes the opening to be closed by a lever. The fact that the suspension springs out when the device is lifted, for example, closes the locking means of the receptacle via a coupled mechanism. A counter torque of an electric drive motor can also be used to actuate the closing means, the counter torque of the drive motor of the brush and / or that of the driving movement preferably being used. This can also be combined as a function of lifting the device, this lifting being recognized by abyss sensors known per se, according to which the drive motor stops, consequently the counter-torque ceases and a mechanism coupled to the motor shifts the locking means into the locking position. The general stopping of the drive motor for the brush and / or for the travel movement also leads to the same reaction by closing the preferably spring-loaded or gravity-operated closure means. In a further development of the subject matter of the invention it is provided that, depending on a device standstill and / or a lifting of the device, a separate actuating means acts on the closure means, further preferably the separate actuating means being an electric motor or an actuator of a different design. It is also proposed that the receptacle is mounted so that it can move vertically in the device and, due to its own weight, is displaced vertically downwards when the device is lifted in the course of this shift, the opening moves relative to a closure means into the closed position. In this case, the closure means is preferably a wall or the like on the device housing side, which pushes the receptacle in a closing manner in front of the opening when the device is lifted. Finally, it is proposed that a separate fan be assigned to the receptacle, a path of movement of the fan blades coinciding with the opening and a fan blade closing the opening at a standstill.
Die Erfindung ist nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen, welche ledigüch mehrere Ausführungsbeispiele darstellen, näher erläutert. Es zeigt:The invention is explained in more detail below with reference to the accompanying drawings, which only show several exemplary embodiments. It shows:
Fig. 1 in perspektivischer Darstellung ein erfindungsgemäßes BodLen- reinigungsgerätin Form eines Reinigungsroboters;Figure 1 is a perspective view of a floor cleaning device according to the invention in the form of a cleaning robot;
Fig. 2 das Bodenreinigungsgerät in einer perspektivischen Unteransicht;Figure 2 shows the floor cleaning device in a perspective bottom view.
Fig. 3 eine schematische Seitenansichtdarstellung des Bodenreinigungs- geräts mit einer elektromotorisch angetriebenen Bürste sowie einem Verfahrrad und Mittel zur Bodenerkennung;3 shows a schematic side view of the floor cleaning device with an electric motor-driven brush and a travel wheel and means for floor detection;
Fig. 4 eine schematische Teildarstellung eines Bodenreinigungsgeräts mit einer Aufnahme für Schmutz und einem gegenüber dem. Gerätegehäuse abgefederten Fahrwerk, eine Offenstellung der Aufnahme betreffend;Fig. 4 is a schematic partial representation of a floor cleaning device with a receptacle for dirt and one opposite. Device housing sprung chassis, an open position of the recording;
Fig. 5 eine der Fig. 4 entsprechende Darstellung, jedoch die Verschluss- stellung der Aufnahmeöffnung nach Anheben des Geräts betreffend; Fig. 6 eine weitere schematische Teildarstellung eines Bodenreinigungsgeräts in einer weiteren Ausführungsform bei geöffneter Aufnahme;5 shows a representation corresponding to FIG. 4, but relating to the closed position of the receiving opening after the device has been raised; 6 shows a further schematic partial representation of a floor cleaning device in a further embodiment with the receptacle open;
Fig. 7 eine Darstellung gemäß Fig. 6, jedoch die verschlossene Stellung der Aufnahmeöffnung nach einem Anheben des Geräts betreffend:7 shows a representation according to FIG. 6, but relating to the closed position of the receiving opening after lifting the device:
Fig. 8 eine schematische Teildarstellung des Bodenreinigungsgeräts in einer weiteren Ausführungsform, die Betriebsstellung bei geöff- neter Aufnahme betreffend ;8 shows a schematic partial representation of the floor cleaning device in a further embodiment, relating to the operating position when the receptacle is open;
Fig. 9 eine der Fig. 8 entsprechende Darstellung, jedo ch nach einem Ausschalten eines elektrischen Antriebs für eine Bürste und damit einhergehendem Verschließen der Aufnahme;FIG. 9 shows a representation corresponding to FIG. 8, however after switching off an electric drive for a brush and thus closing the receptacle;
Fig. 10 eine schematische Teildarstellung eines Bodenreinigungsgeräts in einer weiteren Ausfuhrungsforrn, die Betriebsstellung betreffend;10 shows a schematic partial representation of a floor cleaning device in a further embodiment relating to the operating position;
Fig. 11 eine Darstellung gemäß Fig.10, jedoch die Verschlussstellung der Aufnahme betreffend;11 shows a representation according to FIG. 10, but relating to the closed position of the receptacle;
Fig. 12 in einer weiteren Ausführungsform eine schematische Teildarstellung des Bodenreinigungsgeräts in einer geöffneten Stellung der Aufnahme;12 shows, in a further embodiment, a schematic partial representation of the floor cleaning device in an open position of the receptacle;
Fig. 13 eine der Fig. 12 entsprechende Darstellung, jedo ch bei geschlo s- sener Aufnahmeöffnung nach einem Anheben des Gerätes. Dargestellt und beschrieben ist ein Bodenreinigungsgerät 1 in Form eines Reinigungsroboters mit einem Chassis 2, welches unterseitig, dem zu pflegenden Boden 10 zugewandt, elektromotorisch angetriebene Verfahrräder 3 sowie eine über die Unterkante des Chassisbodens 4 hinausragende, gleichfalls elektro - motorisch angetriebene Bürste 5 trägt. Das Chassis 2 ist überfangen von einer Gerätehaube 6, wobei das Bo denreinigungsgerät 1 einen kreisförmigen Grund- riss aufweist.13 shows a representation corresponding to FIG. 12, but with the receiving opening closed after the device has been lifted. Shown and described is a floor cleaning device 1 in the form of a cleaning robot with a chassis 2, which on the underside, facing the floor 10 to be maintained, carries electromotively driven traversing wheels 3 and a brush 5, which also protrudes beyond the lower edge of the chassis bottom 4 and is also electromotively driven. The chassis 2 is overlaid by a device hood 6, the floor cleaning device 1 having a circular outline.
Die Verfahrräder 3 sind in üblicher Verfahrrichtung r des Bodenreinigungsge- rätes 1 der Bürste 5 nachgeordnet, wobei weiter der Bürste 5 nachgeordnet eine kehrblechartige Schmutzrampe 7 vorgesehen ist, über welche der abgebürstete Schmutz in eine behälterartige Auf ahnie 8 abgeworfen wird.The traversing wheels 3 are arranged in the usual traversing direction r of the floor cleaning device 1 of the brush 5, with the brush 5 also having a dustpan-like dirt ramp 7, via which the brushed dirt is thrown off into a container-like ahnie 8.
In üblicher Verfahrrichtung r ist der Bürste 5 vorgeordnet ein Stützrad in Form eines Mitlaufrades 9 positioniert, zufolge dessen eine Dreipunktauflage des Bodenreinigungsgerätes 1 auf dem zu pflegenden Boden 10 erreicht ist.A support wheel in the form of a follower wheel 9 is positioned upstream of the brush 5 in the usual direction of travel r, according to which a three-point support of the floor cleaning device 1 is reached on the floor 10 to be maintained.
Es besteht das Bedürfnis, insbesondere bei einem Reinigungsroboter, dessen Verhalten auf die Beschaffenheit des gefahrenen Bodens 10 anzupassen. Hierzu ist eine Bodenerkennung vorgesehen, welche mittels Erfassung eines Schlupfes und/ oder eines Fahrwiderstandes, insbesondere der Verfahrräder 3 aber auch alternativ bzw. kombinativ der Bürste 5.There is a need, particularly in the case of a cleaning robot, to adapt its behavior to the nature of the floor 10 being driven. For this purpose, a floor detection is provided, which by detecting slip and / or driving resistance, in particular the traction wheels 3, but also alternatively or in combination of the brush 5.
Der Schlupf wird hierbei über einen Vergleich zwischen gefahrener Strecke des Bodenreinigungsgerätes 1 und den Umdrehungen des über den Elektromotor 11 angetriebenen Verfahrrades 3 und/ oder der über den Elektromotor 12 angetriebenen Bürste 5 ermittelt. Um einen eventuellen Schlupf zwischen Elektromotor und Abtriebsmittel (Verfahrrad 3 oder Bürste 5) zu berücksichtigen, so bspw. bei einem Riemenantrieb, kann bevorzugt die Umdrehungsermittlung direkt am Verfahrrad 3 bzw. an der Bürste 5 oder alternativ am Verfahrrad 3 und an der Bürste 5 erfolgen.The slip is determined here by comparing the distance traveled by the floor cleaning device 1 and the revolutions of the travel wheel 3 driven by the electric motor 11 and / or the brush 5 driven by the electric motor 12. In order to take into account a possible slippage between the electric motor and the output means (travel wheel 3 or brush 5), for example in the case of a belt drive, the rotation determination can preferably be carried out take place directly on the travel wheel 3 or on the brush 5 or alternatively on the travel wheel 3 and on the brush 5.
Alternativ oder auch kombinativ zur Bodenerkennung mittels Schlupferfassungen kann die Bodenerkennung auch durch Ermittlung des Fahrwiderstandes durchgeführt werden, wozu bei einer schlupffreien Übersetzung bspw. über einen Zahnriemen zwischen Antriebsmotor und Abtriebsmittel die Stromaufnahme des Elektromotors 11 des Verfahrrads 3 und/ oder die Stromaufnahme des Motors 12 der Bürste 5 erfasst wird.As an alternative or also in combination with the ground detection by means of slip detections, the ground detection can also be carried out by determining the driving resistance, for which purpose with a slip-free translation, for example via a toothed belt between the drive motor and the output means, the current consumption of the electric motor 11 of the traversing wheel 3 and / or the current consumption of the motor 12 Brush 5 is detected.
Das stirnseitig angeordnete Mitlaufrad 9 dient der Erfassung der gefahrenen Strecke und weist einen Sensor 13 auf, dessen Werte von einem in dem Bodenreinigungsgerät 1 integrierten Prozessor 14 erfasst werden. Letzterem werden zudem auch die ermittelten Umdrehungszahlen des Verfahrrades 3 und/ oder der Bürste 5 sowie alternativ oder auch kombinativ hierzu die Werte der Strornaufhahme des Verfahrrad-Elektromotors 11 und/ oder des Bürsten- Elektromotors 12 übermittelt.The idler wheel 9 arranged at the end serves to record the distance traveled and has a sensor 13, the values of which are recorded by a processor 14 integrated in the floor cleaning device 1. In addition, the determined number of revolutions of the travel wheel 3 and / or the brush 5 and, alternatively or also in combination, the values of the current consumption of the travel wheel electric motor 11 and / or the brush electric motor 12 are also transmitted to the latter.
Dem Prozessor 14 zugeordnet ist des Weiteren ein elektronischer Speicher 15 vorgesehen, in welchem Vergleichs werte für Schlupf und/ oder Fahrwiderstand verschiedener Bodenbeläge abgelegt sind. Der Prozessor setzt die gemessenen Werte wie Schlupf und/ oder Fahrwiderstand des Verfahrrades 3 bzw. des Verfahrrad-Elektromotors 11 und/ oder der Bürste 5 bzw. des Bür- sten-Elektromo-tors 12 mit den in dem Speicher 15 abgelegten Werten in Ver- gleich und leitet hieraus ein Signal zur Steuerung des Bodenreinigungsgeräts 1 ab.An electronic memory 15 is also assigned to the processor 14, in which comparison values for slip and / or driving resistance of different floor coverings are stored. The processor sets the measured values such as slip and / or driving resistance of the travel wheel 3 or the travel wheel electric motor 11 and / or the brush 5 or the brush electric motor 12 with the values stored in the memory 15. same and derives a signal for controlling the floor cleaning device 1.
Erfϊndungsgernäß wird demnach die gefahrene Strecke durch das Mitiaufrad 9 aufgenommen, welche gemessene Strecke in Bezug zu der verstrichenen Zeit seit der letzten Messung gesetzt wird. Hieraus kann eine eindeutige Aussage über die Geschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes 1 erreicht werden. Da der Fahrwiderstand und der Schlupf gegenüber dem Boden 10 auf Teppich größer ist als auf Hartboden, ist die Geschwindigkeit des Bodenreinigungsgeräts 1 auf Teppich geringer. Zusätzlich steigt, bedingt durch den größeren Widerstand, der Strom des Elektromotors 11 des Verfahrrades 3. Dies gilt zudem auch für die Bürste 5 des Bodenreinigungsgeräts 1, dessen mechanischer Widerstand auf Teppichböden steigt, was eine Erhöhung der Stromaufnahme zufolge hat. Gleichfalls sinkt auch die Rotationsgeschwindigkeit der Bürste 5.According to the invention, the distance traveled is recorded by the Mitiaufrad 9, which distance measured in relation to the elapsed time since the last measurement. From this, a clear statement about the speed of the floor cleaning device 1 can be achieved. Since the driving resistance and the slip with respect to the floor 10 is greater on carpet than on hard floor, the speed of the floor cleaning device 1 on carpet is lower. In addition, due to the greater resistance, the current of the electric motor 11 of the travel wheel 3 increases. This also applies to the brush 5 of the floor cleaning device 1, the mechanical resistance of which increases on carpets, which has an increase in the current consumption. The speed of rotation of the brush 5 also decreases.
Die von dem Prozessor 14 erfassten Werte werden mit den abgelegten Sollwerten für einen Referenzboden verglichen. Das hieraus abgeleitete Signal kann beispielsweise zur Navigation des Bodenreinigungsgeräts 1 dienen, so insbesondere bei Bodenreinigungsgeräten 1, insbesondere Reinigungsrobotern, wel- ehe bestimmte Bodenbeläge nicht befahren sollen. Auch kann entsprechend des ermittelten Bodenbelages die Antriebsleistung der Bürste 5 bzw. der Verfahrräder 3 angepasst werden. Darüber hinaus kann auch ein Signal zur Einstellung der Bürsten 5, insbesondere der Vorstandslage der Bürste 5 über den Chassisboden 4 abgeleitet werden, so dass beispielsweise zur schonenderen Bürstbe- arbeitung von Teppichböden die Bürste 5 über eine für sich bekannte Wippenanordnung angehoben wird.The values recorded by the processor 14 are compared with the stored target values for a reference floor. The signal derived from this can be used, for example, to navigate the floor cleaning device 1, in particular in the case of floor cleaning devices 1, in particular cleaning robots, which should not be used on certain floor coverings. The drive power of the brush 5 or the travel wheels 3 can also be adapted in accordance with the determined floor covering. In addition, a signal for setting the brushes 5, in particular the board position of the brush 5, can also be derived via the chassis floor 4, so that the brush 5 is raised, for example, for more gentle brushing of carpets by means of a rocker arrangement known per se.
Die in den Fig. 4 und 5 in einer Ausführungsform schematisch dargestellte Aufnahme 8 ist in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Bodenreini- gungsgerätes 1 verschließbar. So ist vorgesehen, dass die Aufnahme 8 bei einem Anheben des Bodenreinigungsgerätes 1 vom zu pflegenden Boden 10 und/ oder bei einem Ausschalten des Bodenreinigungsgerätes 1, insbesondere einem Ausschalten der Elektromotoren 11 und/ oder 12 der Verfahrräder 3 und/ oder der Bürste 5 verschlossen wird, so dass bereits in der Aufnahme 8 gesammelter Staub oder Schmutz nicht wieder aus dieser unkontrolliert austreten kann.The receptacle 8 shown schematically in one embodiment in FIGS. 4 and 5 can be closed depending on an operating state of the floor cleaning device 1. It is provided that the receptacle 8 is closed when the floor cleaning device 1 is lifted from the floor 10 to be maintained and / or when the floor cleaning device 1 is switched off, in particular when the electric motors 11 and / or 12 of the traversing wheels 3 and / or the brush 5 are switched off , so that already in the recording 8 Collected dust or dirt cannot escape uncontrollably.
Hierzu kann die Aufnahme 8 ein aktivierbares Verschlussmittel 16 in Form ei- ner Verschlussklappe 17 aufweisen, die jedenfalls eine Eintragsöffnung 18 der Aufnahme 8 betriebszustandsbedingt verschließt.For this purpose, the receptacle 8 can have an activatable closure means 16 in the form of a closure flap 17, which in any case closes an entry opening 18 of the receptacle 8 due to the operating state.
In der Ausführungsform gemäß den Darstellungen in den Fig. 4 und 5 ist die Verschlussklappe 17 oberseitig einer Eintragsöffhung 18 angelenkt. Das freie Ende der Verschlussklappe 17 steht über einen seitlich der Aufnahme 8 verlaufenden Hebel 19 mit einer Achse eines Verfahrrades 3, welches Teil eines ausfahrbaren Fahrwerks 20 ist, in Verbindung.In the embodiment according to the illustrations in FIGS. 4 and 5, the closure flap 17 is articulated on the top side of an entry opening 18. The free end of the closure flap 17 is connected via a lever 19 extending to the side of the receptacle 8 to an axis of a travel wheel 3, which is part of an extendable undercarriage 20.
In der üblichen Betriebsstellung gemäß der Darstellung in Fig.4 stützt sich das hier nicht näher dargestellte Chassis 2 des Bodenreinigungsgerätes 1 über eine beispielsweise schalenartige Stützfläche 20 auf dem Fahrwerk 19, beispielsweise im Bereich einer Achse 21 ab. Letztere ist über eine Zugfeder 22 in Richtung auf die Stütz schale 20 belastet.In the normal operating position as shown in FIG. 4, the chassis 2 of the floor cleaning device 1, which is not shown in more detail here, is supported on the chassis 19, for example in the region of an axle 21, by means of a shell-like support surface 20, for example. The latter is loaded via a tension spring 22 in the direction of the support shell 20.
Die bereits eingangs erwähnte Schmutzrampe 7 ist gelenkig im Bereich der unteren Randkante der Eintragsöffhung 18, d. h. in dem dem Anlenkungsbereich der Verschlussklappe 17 gegenüberliegenden Bereich angelenkt.The dirt ramp 7 already mentioned at the beginning is articulated in the region of the lower edge of the entry opening 18, ie. H. articulated in the area opposite the articulation area of the closure flap 17.
Ein wie in Fig. 5 schematisch dargestelltes Anheben des Bodenreinigungsgerä- tes 1 führt zu einer Ausfederung des Fahrwerks 19, über welch Letzteres und über den Hebel 23 die Verlagerung der Verschlussklappe 17 in die Eintrags- öffnungs-Verschlussstellung bewirkt wird. Alternativ zu diesem mit dem Fahrwerk 19 gekoppelten Schließmechanismus kann auch ein Abheben des Bodenreinigungsgeräts 1 durch Abgrund Sensoren 24 (vgl. Fig. 2) erkannt werden, wobei eine entsprechende Logik ein Signal zum Verschließen der Eintragsöffnung 18 ableitet. So kann beispielsweise ein Ak- tuator, weiter beispielsweise ein Servomotor die Verschlussklappe 17 in die Verschlussstellung verbringen. Mittels eines solchen Aktuators kann des Weiteren auch die Verschlussstellung bei einem sensorerfassten Stillstand des Bodenreinigungsgerätes 1 erreicht werden.A lifting of the floor cleaning device 1, as shown schematically in FIG. 5, leads to a rebound of the undercarriage 19, by means of which the chassis 19 and the lever 23 cause the closure flap 17 to be displaced into the entry opening closed position. As an alternative to this locking mechanism coupled to the undercarriage 19, a lifting of the floor cleaning device 1 by abyss sensors 24 (cf. FIG. 2) can also be detected, with a corresponding logic deriving a signal for closing the entry opening 18. For example, an actuator, furthermore, for example, a servo motor, can move the closure flap 17 into the closed position. Such an actuator can also be used to achieve the closed position when the floor cleaning device 1 has come to a standstill.
Eine weitere alternative Ausgestaltung zum selbsttätigen Verschließen der Aufnahme-Eintragsöffnungs 18 zeigen die Fig. 6 und 7. Hierbei ist die Aufnahme schwimmend in dem Bodenreinigungsgerät 1 bzw. in dem Chassis 2 gelagert, so dass das Bodenreinigungsgerät 1 zu der Aufnahme 8 in Vertikalrichtung relativ bewegbar ist.6 and 7 show a further alternative embodiment for automatically closing the receiving entry opening 18. The receiving device is floatingly supported in the floor cleaning device 1 or in the chassis 2, so that the floor cleaning device 1 can be moved relatively to the receiving device 8 in the vertical direction is.
In der üblichen Betriebsstellung (dargestellten Fig. 6) stützt sich das Chassis 2 auf der Aufnahme 8 ab, wozu weiter das Chassis 2 eine taschenartige HöhlungIn the usual operating position (shown in FIG. 6), the chassis 2 is supported on the receptacle 8, for which the chassis 2 further has a pocket-like cavity
25 für die Aufnahme 8 aufweist. Beim Verfahren des Bodenreinigungsgerätes 8 wird hierüber die Aufnahme 8 zum Sammeln des aufgekehrten bzw. aufge- saugten Schmutzes mitgeschleppt, welche Aufnahme 8 auf kufenartigen Abstandshaltern 33 über den Boden 10 gleitet.25 for the receptacle 8. When moving the floor cleaning device 8, the receptacle 8 for collecting the swept up or sucked-up dirt is dragged along, which receptacle 8 slides over the floor 10 on skid-like spacers 33.
Wird das Bo denreinigungsgerät 1 angehoben, so erfolgt hierbei eine vertikale Relativverlagerung des Chassis 2 gegenüber der Aufnahme 8, welch Letztere auf dem Boden 10 stehend verbleibt. Durch diese Relativverlagerung desIf the Bo denreinigungsgerät 1 raised, there is a vertical relative displacement of the chassis 2 relative to the receptacle 8, the latter remains standing on the floor 10. Through this relative shift of the
Chassis 2 tritt eine, das Verschlussmittel 16 bildende Chassiswandung 26 sperrend vor die Eintragsöffnung 18 der Aufnahme 8, womit Letztere verschlossen ist. Nicht dargestellt, jedoch handhabungstechnisch vorteilhaft ist eine Ausgestaltung, bei welcher die relative Vertikalverlagerbarkeit des Bodenreinigungsgerätes 1 bzw. des Chassis 2 gegenüber der Aufnahme 8 anschlagbegrenzt ist, so dass ein weiteres Anheben aus der in Fig. 7 gezeigten Stellung die Mitnahme der Aufnahme 8 bewirkt.Chassis 2 enters a chassis wall 26, which forms the closure means 16, in front of the entry opening 18 of the receptacle 8, which closes the latter. Not shown, but advantageous in terms of handling, is an embodiment in which the relative vertical displacement of the floor cleaning device 1 or the chassis 2 is limited in relation to the receptacle 8, so that a further lifting from the position shown in FIG. 7 causes the receptacle 8 to be carried along.
Auch kann der Verschluss der Aufnahme-Eintragsöffnung 18 gekoppelt sein an den Betriebszustand der über den Elektromotor 12 angetriebenen Bürste 5 und/ oder der über den Elektromotor 11 angetriebenen Verfahrräder. So kann über ein Ausschalten dieser Elektromotoren 11, 12 durch den Benutzer oder auch, wie bereits angedeutet, über eine Sensorik zur Abgrunderkennung beim Anheben des Bodenreinigungsgerätes 1 ein mechanisches Verschließen der Eintragsöffhung 18 erreicht werden. Die Fig. 8 und 9 zeigen ein Ausführungsbeispiel hierzu. Auch hier ist das Verschlussmittel 16 als eine im oberen Rand- bereich der Eintragsöffhung 18 angelenkte Verschlussklappe 17 ausgebildet. Das freie Ende dieser Verschlussklappe 17 ist mit dem Motor - in den Darstellungen der Elektromotor 12 für die Bürste 5 - über einen Kniehebelmechanismus 27 gekoppelt, wobei im Bereich des Kniegelenks 28 eine chassisseitig festgelegte Zugfeder 29 den Mechanismus 27 in eine Verschlussstellung der Ver- schlussklappe 17 vorspannt.The closure of the receiving entry opening 18 can also be coupled to the operating state of the brush 5 driven by the electric motor 12 and / or of the traversing wheels driven by the electric motor 11. A mechanical closing of the entry opening 18 can thus be achieved by switching off these electric motors 11, 12 by the user or, as already indicated, by a sensor system for abyss detection when the floor cleaning device 1 is raised. 8 and 9 show an embodiment of this. Here too, the closure means 16 is designed as a closure flap 17 articulated in the upper edge region of the entry opening 18. The free end of this closure flap 17 is coupled to the motor - in the illustrations the electric motor 12 for the brush 5 - via a toggle lever mechanism 27, a tension spring 29 fixed on the chassis side in the area of the knee joint 28 moving the mechanism 27 into a closed position of the closure flap 17 biases.
Die Fig. 8 zeigt die Betriebssituation bei eingeschaltetem Elektromotor 12 für die Bürste 5, in welcher Situation durch das Motorgegenmoment der Kniehebelmechanismus 27 entgegen der Federkraft der Zugfeder 29 so beaufschlagt ist, dass über diesen Mechanismus die Verschlussklappe 17 in der Offenstellung gehalten ist. Bei Abschalten des Elektromotors - durch Benutzereingriff und/ oder durch Sensorerfassung bei einem Anheben des Geräts - fällt das Gegenmoment ab, so dass der Kniehebelmechanismus 27 aufgrund der Federkraft der Zugfeder 29 wieder in seine Fig. 9 in dargestellte Grundstellung verbracht wird, was über den Mechanismus ein Verschwenken der Verschlussklappe 17 in die Eintragsöffhung- Verschlussstellung bewirkt.8 shows the operating situation when the electric motor 12 for the brush 5 is switched on, in which situation the toggle lever mechanism 27 is acted upon by the motor counter moment against the spring force of the tension spring 29 such that the closure flap 17 is held in the open position by this mechanism. When the electric motor is switched off - by user intervention and / or by sensor detection when the device is lifted - the counter-torque drops, so that the toggle lever mechanism 27 is returned to its basic position shown in FIG. 9 due to the spring force of the tension spring 29 is what causes a pivoting of the closure flap 17 into the entry opening-closure position via the mechanism.
Bei einer Zusammenwirkung des Kniehebelmechanismus 27 mit dem Elektro - motor 11 für die Verfahrräder 3 sind Mittel vorgesehen, welche die Verschlussklappe 17 bei einer Rückwärtsfahrt, d. h. bei einer Fahrt entgegen der üblichen Verfahrrichtung r, offen halten.When the toggle lever mechanism 27 interacts with the electric motor 11 for the traversing wheels 3, means are provided which lock the flap 17 when driving backwards, ie. H. when driving against the usual travel direction r, keep open.
Auch kann zum Verschluss der Aufnahme 8 ein, einen unterstützenden Luft- ström zum Befördern des Schmutzes in die Aufnahme 8 dienender VentilatorA ventilator, which supports the air flow to convey the dirt into the receptacle 8, can also be used to close the receptacle 8
30 vorgesehen sein. Dieser ist elektromotorisch angetrieben und ist unmittelbar im Bereich der Eintragsöffhung 18 gelagert derart, dass die Ventilatorschaufeln30 may be provided. This is driven by an electric motor and is mounted directly in the area of the entry opening 18 such that the fan blades
31 in einer Stillstands-Stellung des Ventilators 30 gemäß der Darstellung in Fig. 11 sich sperrend vor der Eintragsöffnung 18 erstrecken, wobei diese Ver- Schlussstellung des Ventilators 30 durch eine Rastung mindestens einer Venti- latorschaufel 31 mit einem Randabschnitt der Eintragsöffhung 18 definiert ist.31 in a standstill position of the fan 30, as shown in FIG. 11, extend in a blocking manner in front of the inlet opening 18, this closed position of the fan 30 being defined by a catch of at least one fan blade 31 with an edge section of the inlet opening 18.
Bei einem Ausschalten des Geräts durch den Benutzer oder aber auch bei einem durch Abgrund sensoren 24 erfassten Anheben des Bodenreinigungsgerä- tes 1 wird der Ventilator 30 elektromotorisch in die Verschlussstellung verbracht und nach Erreichen dieser Stellung abgeschaltet, wobei das Erreichen der Verschlussstellung beispielsweise durch eine Lichtschranke überwacht sein kann.When the device is switched off by the user or when the floor cleaning device 1 is lifted by abyss sensors 24, the fan 30 is brought into the closed position by an electric motor and switched off after reaching this position, the reaching of the closed position being monitored, for example, by a light barrier can be.
Auch kann gemäß den Darstellungen in den Fig. 12 und 13 eine an der Aufnahme 8 gelenkig angeordnete Verschlussklappe 17 über einen Hebel 23 mit einer schwimmend oder schwenkbar angeordneten Reinigungseinheit 32 gekoppelt sein, welch Letztere im Wesentlichen besteht aus dem Elektromotor 12 und der durch diesen angetriebene Bürste 5, welche auf einem gemeinsamen, nicht näher dargestellten Schwenkarm um eine Horizontalachse schwenkbar gelagert sind. Im üblichen Betrieb des Bodenreinigungsgerätes 1 liegt diese Reinigungseinheit 32 in bekannter Weise schwerkraftabhängig mit der Bürste 5 auf dem zu reinigenden Boden 10 auf. Ein Anheben des Bodenreinigungsgerä- tes 1 vom Boden 10 bewirkt ein Abschwenken der Reinigungseinheit 32 um deren Schwenkachse nach unten, was über den angelenkten Hebel 23 die Verlagerung der Verschlussklappe 17 in die Eintragsöffnung- Verschlussstellung zufolge hat. Die Abschwenkung der Reinigungseinheit 32 ist anschlagbegrenzt.According to the illustrations in FIGS. 12 and 13, a closure flap 17 which is articulated on the receptacle 8 can be coupled via a lever 23 to a floating or pivotable cleaning unit 32, the latter essentially consisting of the electric motor 12 and the one driven by it Brush 5, which is on a common, Swivel arm, not shown, are pivotally mounted about a horizontal axis. In normal operation of the floor cleaning device 1, this cleaning unit 32 rests in a known manner on the floor 10 to be cleaned with the brush 5 depending on the force of gravity. Lifting the floor cleaning device 1 off the floor 10 causes the cleaning unit 32 to pivot downward about its swivel axis, which, due to the articulated lever 23, has caused the closure flap 17 to be displaced into the entry opening-closed position. The pivoting of the cleaning unit 32 is limited by the stop.
Alle offenbarten Merkmale sind (für sich) erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/ beigefügten Prioritätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhaltlich mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Unterlagen in Ansprüche vorliegender Anmeldung mit aufzunehmen. All of the features disclosed are (in themselves) essential to the invention. The disclosure content of the associated / attached priority documents (copy of the prior application) is hereby also included in full in the disclosure of the application, also for the purpose of including features of these documents in claims of the present application.

Claims

ANSPRÜCHE EXPECTATIONS
1. Bodenreinigungsgerät (1), insbesondere Reinigungsroboter, mit einem elektromotorischen Antrieb und mit Verfahrrädern (3) und/ oder einer angetriebenen Bürste (5), wobei eine Bodenerkennung durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenerkennung mittels Erfassung eines Schlupfes und/ oder eines Fahrwiderstandes durchgeführt wird.1. Floor cleaning device (1), in particular cleaning robot, with an electric motor drive and with traversing wheels (3) and / or a driven brush (5), floor detection being carried out, characterized in that the floor detection is carried out by detecting a slip and / or a Driving resistance is carried out.
2. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 1 oder insbesondere danach, da- durch gekennzeichnet, dass der Schlupf über einen Vergleich zwischen gefahrener Strecke und Umdrehungen eines angetriebenen Verfahrrads (3) und/ oder einer angetriebenen Bürste (5) ermittelt wird.2. Floor cleaning device according to claim 1 or in particular according thereto, characterized in that the slip is determined by comparing the distance traveled and revolutions of a driven travel wheel (3) and / or a driven brush (5).
3. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden An- spräche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrwiderstand auf Basis der Stromaufnahme des Antriebsmotors ( 11, 12) des Verfahrrades (3) und/ oder der Bürste (5) ermittelt wird.3. Floor cleaning device according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that the driving resistance is determined on the basis of the current consumption of the drive motor (11, 12) of the traversing wheel (3) and / or the brush (5).
4. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden An- spräche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (1) einen Sensor (13) zur Erfassung der gefahrenen Strecke aufweist.4. Floor cleaning device according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that the floor cleaning device (1) has a sensor (13) for detecting the distance traveled.
5. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden An- Sprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (13) ein Mitlaufrad (9) ist.5. Floor cleaning device according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that the sensor (13) is a follower wheel (9).
6. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Bo- denreinigungsgerät (1) einen elektronischen Speicher (15) aufweist, in dem Vergleichswerte für Schlupf und/ oder Fahrwiderstand verschiedener Bodenbeläge abgelegt sind.6. Floor cleaning device according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that the Bo- The cleaning device (1) has an electronic memory (15) in which comparison values for slip and / or driving resistance of different floor coverings are stored.
7. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät eine Rechnereinheit aufweist, die die gemessenen Werte mit den abgelegten Werten in Vergleich setzt und hieraus ein Signal für die Navigation und/ oder Antriebsleistung der Bürste (5) bzw. Verfahrrä- der (3) und/ oder ein Signal zur Einstellung der Bürsten (5) und/ oder den Fahrwiderstand beeinflussender, geräteseitiger Elemente ableitet.7. Floor cleaning device according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that the floor cleaning device has a computer unit which compares the measured values with the stored values and from this a signal for the navigation and / or drive power of the brush (5 ) or traversing wheels (3) and / or a signal for setting the brushes (5) and / or device-side elements influencing the driving resistance.
8. Bodenreinigungsgerät (1), insbesondere Reinigungsroboter, mit einer angetriebenen Bürste (5) und einer Aufnahme (8) für Schmutz, wobei die Auf- nähme (8) neben einer Eintragsöffnung (18) gegebenenfalls zusätzlich eine Austragsöffhung aufweist und die Eintragsöffnung (18) und gegebenenfalls die Austragsöffhung Verschlussmittel (16) aufweisen, die jedenfalls bei ausgeschaltetem Gerät (1) die jeweilige Öffnung (18) verschließen, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschlussmittel (16) selbsttätig in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Geräts (1) in Wirkung treten.8. Floor cleaning device (1), in particular cleaning robot, with a driven brush (5) and a receptacle (8) for dirt, the receptacle (8) optionally also having an exit opening in addition to an entry opening (18) and the entry opening (18 ) and optionally the discharge opening have closure means (16) which in any case close the respective opening (18) when the device (1) is switched off, characterized in that the closure means (16) take effect automatically as a function of an operating state of the device (1) ,
9. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 8 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschlussmittel (16) selbsttätig in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Geräts (1) betätigt werden.9. Floor cleaning device according to claim 8 or in particular according thereto, characterized in that the closure means (16) are actuated automatically as a function of an operating state of the device (1).
10. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 9 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass eine Betätigung durch ein Anheben des Geräts (1) erfolgt. 10. Floor cleaning device according to one or more of claims 8 to 9 or in particular according thereto, characterized in that an operation is carried out by lifting the device (1).
11. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 10 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass ein im Zuge des Anhebens ausfahrbares Fahrwerk (19) ein hebelbetätigtes Verschließen der Öffnung (18) bewirkt.11. Floor cleaning device according to one or more of claims 8 to 10 or in particular according thereto, characterized in that a retractable undercarriage (19) in the course of lifting causes a lever-operated closing of the opening (18).
12. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 11 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gegenmoment eines elektrischen Antriebsmotors (11, 12) zur Betätigung des Ver- schlussmittels (16) genutzt ist.12. Floor cleaning device according to one or more of claims 8 to 11 or in particular according thereto, characterized in that a counter torque of an electric drive motor (11, 12) is used to actuate the closure means (16).
13. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 12 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Gegenmoment des Antriebsmotors (11, 12) der Bürste (5) und/ oder des der Fahrbewegung dienenden genutzt wird.13. Floor cleaning device according to one or more of claims 8 to 12 or in particular according thereto, characterized in that the counter-torque of the drive motor (11, 12) of the brush (5) and / or of the driving movement is used.
14. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 13 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Verschlussmittel (16) mittels einer Feder (29) in die Verschlussstellung vorgespannt ist.14. Floor cleaning device according to one or more of claims 8 to 13 or in particular according thereto, characterized in that the closure means (16) is biased into the closed position by means of a spring (29).
15. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 14 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit eines Gerätestillstand und/ oder eines Anhebens des Geräts (1) ein gesondertes Betätigungsmittel auf das Verschlussmittel (16) einwirkt.15. Floor cleaning device according to one or more of claims 8 to 14 or in particular according thereto, characterized in that, depending on a device standstill and / or a lifting of the device (1), a separate actuating means acts on the closure means (16).
16. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 15 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das gesonderte Betätigungsmittel ein Elektromotor ist. 16. Floor cleaning device according to one or more of claims 8 to 15 or in particular according thereto, characterized in that the separate actuating means is an electric motor.
17. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 16 oder insbesondere danach, dass die Aufnahme (8) vertikal beweglich in dem Gerät (1) gelagert ist und aufgrund ihres Eigengewichts bei Anheben des Geräts (1) sich nach vertikal unten verlagert, wobei im Zuge dieser Ver- lagerung die Öffnung (18) relativ zu einem Verschlussmittel (16) in die Verschlussstellung verfährt.17. Floor cleaning device according to one or more of claims 8 to 16 or in particular according to that the receptacle (8) is mounted vertically movable in the device (1) and due to its own weight when lifting the device (1) shifts vertically downwards, wherein in the course of this displacement, the opening (18) moves relative to a closure means (16) into the closed position.
18. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 17 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufnahme (8) ein gesonderter Ventilator (30) zugeordnet ist, wobei eine Bewegungsbahn der Ventilatorschaufeln (31) mit der Öffnung (18) zusammenfällt und eine Ventilatorschaufel (31) im Stillstand die Öffnung (18) verschließt. 18. Floor cleaning device according to one or more of claims 8 to 17 or in particular according thereto, characterized in that the receptacle (8) is assigned a separate fan (30), wherein a movement path of the fan blades (31) coincides with the opening (18) and a fan blade (31) closes the opening (18) at a standstill.
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