DE212010000019U1

DE212010000019U1 - Unmanned, self-propelled device for performing activities in a room, especially in a stable

Info

Publication number: DE212010000019U1
Application number: DE212010000019U
Authority: DE
Inventors: wird später genannt werden Erfinder
Original assignee: Lely Patent NV
Current assignee: Lely Patent NV
Priority date: 2009-01-28
Filing date: 2010-01-25
Publication date: 2011-10-24
Anticipated expiration: 2020-01-26
Also published as: WO2010087695A3; NL1036477C2; WO2010087695A2

Abstract

Unbemannte, selbstfahrende Vorrichtung (1) zum Ausführen von Aktivitäten in einer Raum, in welchem Verunreinigungssubstanzen auftreten, wobei die Vorrichtung einen Rahmen (7) und Einrichtungen (3) zum Bewegen der Vorrichtung (1) durch den Raum umfasst, wobei die Vorrichtung des weiteren mindestens einen Detektor (20) zum Erfassen eines Körpers aufweist, wobei der Detektor (20) mit einer freiliegenden äußeren Erfassungsfläche (21) versehen ist, wobei der Rahmen mit einer Reinigungsvorrichtung (12) zum Reinigen der äußeren Oberfläche ausgestattet ist und wobei der Rahmen mit einer Einrichtung (13) zum Betätigen der Reinigungsvorrichtung (12) in Abhängigkeit von der Bewegung der Vorrichtung (1) ausgestattet ist.Unmanned self-propelled device (1) for performing activities in a room in which contaminants occur, the device comprising a frame (7) and means (3) for moving the device (1) through the room, the device further comprising at least one detector (20) for detecting a body, the detector (20) being provided with an exposed outer detection surface (21), the frame being equipped with a cleaning device (12) for cleaning the outer surface and the frame being provided with a device (13) for actuating the cleaning device (12) depending on the movement of the device (1).

Description

Die Erfindung betrifft eine unbemannte, selbstfahrende Vorrichtung zum Ausführen von Aktivitäten in einem Raum, in welchem Verunreinigungssubstanzen auftreten, wobei die Vorrichtung mit einem oder mehreren Detektoren wie einem Sensor ausgestattet ist und insbesondere selbstfahrend sein kann.The invention relates to an unmanned, self-propelled device for carrying out activities in a space in which contaminants occur, the device being equipped with one or more detectors, such as a sensor and, in particular, being self-propelled.

Wenn Aktivitäten in solch einem Raum ausgeführt werden, welcher entweder begrenzt wie ein Stall, eine Melkbox, eine Fütterungszeile oder weniger begrenzt wie ein Stück Land ist, kann die Funktion eines Detektors, welcher in der oben erwähnten Vorrichtung Verwendung findet, im Laufe der Zeit als eine Folge von auf den Erfassungsflächen abgelagerten Verunreinigungssubstanzen abnehmen. In einem Stall werden die Verunreinigungen insbesondere aus Dung, welcher von einem Tier herunterfällt oder vom Stallboden zurückspritzt, bestehen. Das gleiche Problem kann auf einer Weide auftreten. Auf einem Stück Land kann die Verunreinigung durch Erdreich verursacht werden.When activities are carried out in such a space, which is either limited like a stable, a milking box, a feeding line, or less limited like a piece of land, the function of a detector used in the above-mentioned apparatus can be considered over time remove a train of contaminants deposited on the sensing surfaces. In a stable, the contaminants consist in particular of manure, which falls off an animal or splashes back from the stable floor. The same problem can occur on a pasture. On a piece of land pollution can be caused by soil.

In der Vergangenheit wurden einige wenige Lösungen für dieses Problem vorgeschlagen.In the past, a few solutions to this problem have been proposed.

Die EP 0 688 498 A2 beschreibt einen Melkroboter mit einem Roboterarm, auf welchem ein Detektor mit einem optischen (Laser-)Sensor angebracht ist, um die Position der Zitzen einer Kuh, die gemolken werden soll, zu bestimmen. Die Linse des Sensors wird durch ein Stück Glas abgeschirmt, dessen äußere Fläche automatisch durch einen Schwamm gesäubert werden kann, welcher auf der Innenseite eines Gleitdeckels angeordnet ist, der das Stück Glas in der Position außer Betrieb abdeckt.The EP 0 688 498 A2 describes a milking robot with a robot arm on which a detector with an optical (laser) sensor is mounted to determine the position of the teats of a cow to be milked. The lens of the sensor is shielded by a piece of glass, the outer surface of which can be automatically cleaned by a sponge located on the inside of a sliding cover which covers the piece of glass in the inoperative position.

Die EP 0 716 566 A1 zeigt einen Melkroboter mit einem Roboterarm, auf welchem ein Detektor mit einem optischen (Laser-)Sensor angebracht ist, um die Position der Zitzen einer zu melkenden Kuh zu bestimmen. Das Stück Glas, welches den Sensor abschirmt, kann mit Hilfe eines ortsfesten Zerstäubers und Gebläses gereinigt werden. Ein weiterer Melkroboter verwendet einen ortsfesten Schwamm, um das Stück Glas eines Detektors zu reinigen.The EP 0 716 566 A1 shows a milking robot with a robot arm on which a detector with an optical (laser) sensor is mounted to determine the position of the teats of a cow to be milked. The piece of glass that shields the sensor can be cleaned using a fixed atomizer and blower. Another milking robot uses a stationary sponge to clean the piece of glass of a detector.

Ein Nachteil der bekannten Vorrichtungen besteht darin, dass die Reinigung lediglich auf eine bestimmte Fläche begrenzt ist und dass technische Einrichtungen in der Nähe vorhanden sein müssen wie eine Melkbox oder ein Stall. Auf einer Weide ist es kaum möglich, solche Einrichtungen bereitzustellen. Außerdem benötigen diese Einrichtungen Platz und können für Beschädigungen anfällig sein. In einem anderen Typ der Vorrichtung, welcher tatsächlich in der Lage ist, sich autonom zu reinigen, sind umfangreiche Einrichtungen auf der Vorrichtung selbst vorgesehen.A disadvantage of the known devices is that the cleaning is limited only to a certain area and that technical facilities must be present in the vicinity such as a milk box or a stable. In a pasture, it is hardly possible to provide such facilities. In addition, these facilities require space and may be prone to damage. In another type of device which is actually capable of autonomous cleaning, extensive facilities are provided on the device itself.

Die NL 1033591 beschreibt eine selbstfahrende Vorrichtung zum Entfernen von Dung, welche mit Detektoren zum Erkennen von Dunghaufen auf dem Boden und von Tieren und Tierbeinen ausgestattet ist. Der optische Sensor ist durch eine flache, aus synthetischem Material gefertigte Vorderseite eines Ausgangs einer optischen Vorrichtung geschützt. Diese optische Vorrichtung oder dieses Stück Glas kann verschmutzt werden. Um das Risiko der Verschmutzung zu verringern, ist die Vorrichtung mit Mitteln zum Zurückziehen und Ausfahren des Sensors auf eine aktive Weise ausgestattet.The NL 1033591 describes a self-propelled manure removal device equipped with detectors for detecting manure piles on the ground and of animals and animal legs. The optical sensor is protected by a flat face made of synthetic material of an output of an optical device. This optical device or piece of glass can become dirty. To reduce the risk of contamination, the device is provided with means for retracting and extending the sensor in an active manner.

Die US 4,843,561 beschreibt eine Erntemaschine, welche mit einer CCD-Kamera oder Ähnlichem zum Erkennen eines Objekts, das geerntet werden soll, ausgerüstet ist. Die Linse ist abgeschirmt durch ein Stück Glas, welches bei Bedarf, nachdem festgestellt worden ist, dass ein bestimmter Grad an Verschmutzung erreicht worden ist, durch einen Abzieher und eine Sprühvorrichtung gereinigt werden kann, welche durch auf der Maschine vorgesehene Einrichtungen aktiviert werden.The US 4,843,561 describes a harvester equipped with a CCD camera or the like for detecting an object to be harvested. The lens is shielded by a piece of glass, which, if necessary, having determined that a certain degree of soiling has been reached, can be cleaned by a puller and a spray device activated by means provided on the machine.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung des eingangs genannten Typs bereitzustellen, bei welchem das Reinigen der äußeren Oberfläche des Detektors keiner besonderen äußeren Einrichtung bedarf, und bei welchem einfache Mittel für das Reinigen der äußeren Oberfläche des Detektors ausreichen.The invention has for its object to provide a device of the type mentioned, in which the cleaning of the outer surface of the detector requires no special external device, and in which simple means for cleaning the outer surface of the detector sufficient.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß eine Vorrichtung mit der Merkmalskombination des Anspruchs 1 geschaffen.To achieve this object, a device with the feature combination of claim 1 is created according to the invention.

Ein Vorteil der Erfindung besteht darin, dass bei der Vorrichtung das Reinigen der äußeren Oberfläche des Detektors mit einfachen Einrichtungen, die auf der Vorrichtung selbst vorgesehen sind, durchgeführt werden kann.An advantage of the invention is that the device can be used to clean the outer surface of the detector with simple means provided on the device itself.

Es wird darauf hingewiesen, dass der Raum, welcher unterschiedlich als (möglicherweise) verunreinigter Raum beschrieben werden kann, außer einem Stall auch ein äußerer Raum wie ein Melk- oder Fütterungsplatz im Freien oder ein zu mähendes Feld oder Stück Land sein kann.It should be noted that the space, which may be described differently as (potentially) contaminated space, may be an outdoor space such as an outdoor milking or feeding area, or a field or piece of land to be mowed besides a stable.

Im Falle des optischen Sensors kann die freiliegende äußere Erfassungsfläche das zuvor erwähnte Stück Glas sein. Im Falle eines Ultraschallsensors kann es eine Membran sein.In the case of the optical sensor, the exposed outer detection surface may be the aforementioned piece of glass. In the case of an ultrasonic sensor, it may be a membrane.

In einer einfachen Ausführungsform ist die Einrichtung zur Betätigung der Reinigungsvorrichtung bei einem Wechsel in der Fahrtrichtung der selbstfahrenden Vorrichtung aktiv. Diese Veränderung kann insbesondere eine Umkehr der Fahrtrichtung dieser Vorrichtung sein.In a simple embodiment, the device for actuating the cleaning device when changing in the direction of travel is the self-propelled device active. This change may in particular be a reversal of the direction of travel of this device.

Die Einrichtung zur Betätigung der Reinigungsvorrichtung kann zur Zusammenarbeit mit einer Oberfläche des Raums konfiguriert sein, welche ortsfest in Bezug auf die selbstfahrende Vorrichtung ist, insbesondere als eine Wand in einem Stall, wie ein Boden oder eine Seitenwand, wobei es möglich ist, die Elemente, welche sowieso vorhanden sind, zu benutzen.The device for actuating the cleaning device may be configured to cooperate with a surface of the room which is stationary with respect to the self-propelled device, in particular as a wall in a stable, such as a floor or sidewall, it being possible to use the elements, which are available anyway, to use.

In weiterer Entwicklung, welche insbesondere geeignet für die Anwendung bei einer Veränderung der Fahrtrichtung der selbstfahrenden Vorrichtung ist, umfasst die Einrichtung zur Betätigung der Reinigungsvorrichtung ein Betätigungselement, welches auf dem Rahmen angebracht ist, um so um eine Mittellinie drehbar zu sein, wobei das Betätigungselement mit einer Betätigungsfläche für das reibende Eingreifen der feststehenden Fläche ausgestattet ist.In a further development, which is particularly suitable for use in a change in the direction of travel of the self-propelled device, the device for actuating the cleaning device comprises an actuating element which is mounted on the frame so as to be rotatable about a center line, wherein the actuating element with an actuating surface is provided for the frictional engagement of the fixed surface.

In einer Ausführungsform ist, in radialer Richtung betrachtet, das Betätigungselement in der Lage, in Richtung der Mittellinie gedrückt zu werden, und ist mit einer Einrichtung zum Vorspannen des Betätigungselements von einer hineingedrückten Position in eine erstreckte Position ausgestattet. Das Betätigungselement wird daher durch einen Totpunkt beim Umkehren der Fahrtrichtung bewegt.In one embodiment, viewed in the radial direction, the actuator is capable of being pushed in the direction of the centerline and is provided with means for biasing the actuator from a depressed position to an extended position. The actuator is therefore moved by a dead center when reversing the direction of travel.

In einer einfachen Ausführungsform ist das Betätigungselement stangenförmig und die Betätigungsfläche ist am Ende der Stange angeordnet.In a simple embodiment, the actuating element is rod-shaped and the actuating surface is arranged at the end of the rod.

In einer weiteren Ausführungsform davon ist das Betätigungselement am Rahmen angebracht, um passiv mit der Fläche entlang der ortsfesten Fläche in Eingriff zu gelangen, wenn die selbstfahrende Vorrichtung sich in fahrender Bewegung befindet, und um durch die Bremshandlung der feststehenden Fläche zur Betätigung der Reinigungsvorrichtung bei der Umkehr der Fahrtrichtung gedreht zu werden.In a further embodiment thereof, the actuator is mounted to the frame to passively engage the surface along the fixed surface when the self-propelled device is in moving motion and to be moved by the braking action of the stationary surface to actuate the cleaning device Reversal of the direction of travel to be turned.

In einer Ausführungsform umfasst die Reinigungsvorrichtung einen Wischer, welcher auf dem Rahmen angebracht ist und welcher auf dem Betätigungselement für eine gleichzeitig stattfindende Bewegung vorgesehen ist, um so eine weitere Vereinfachung der Anordnung zu erzielen.In one embodiment, the cleaning device comprises a wiper which is mounted on the frame and which is provided on the actuating element for a simultaneous movement, so as to achieve a further simplification of the arrangement.

Wie bereits dargelegt, kann die selbstfahrende Vorrichtung für eine oder mehrere aus einer Mehrzahl von möglichen Funktionen ausgerüstet sein. Diese Vorrichtung kann zum Beispiel mit einem Träger zum Bewegen von Material über den Stallboden, wie ein Fütterungsschieber oder ein Dungabzieher, ausgestattet sein. Die Verschmutzungen können dann aus Fütterungsmaterial und Tierexkrementen, möglicherweise durch Wegspritzen vom Boden, bestehen.As already stated, the self-propelled device may be equipped for one or more of a plurality of possible functions. This device may, for example, be provided with a support for moving material over the stable floor, such as a feeding gate or a dung puller. The contaminants can then consist of feeding material and animal excrement, possibly by spraying off the ground.

Die selbstfahrende Vorrichtung gemäß der Erfindung kann selbststeuernd sein. Das bedeutet, dass unter unbemannte, selbstfahrende und selbststeuernde Vorrichtung sowohl wenigstens im Wesentlichen autonom fahrende und steuernde Vorrichtungen, ob sie nun für diesen Zweck programmiert sind oder nicht, so wie der unter dem Produktionsnamen Discovery Dungabzieher der Firma Lely, und Vorrichtungen, in welchen das Fahren und/oder Lenken ferngesteuert sind/ist, gemeint sind. In beiden Fällen ist ein Motor für das Fahren der Vorrichtung in der Vorrichtung selbst vorhanden.The self-propelled device according to the invention may be self-controlling. This means that under unmanned, self-propelled and self-propelled device both at least substantially autonomous driving and controlling devices, whether programmed for this purpose or not, such as those under the production name Discovery dung puller from Lely, and devices in which Driving and / or steering are remote controlled / is meant. In both cases, a motor for driving the device is present in the device itself.

Die Aspekte und Merkmale, welche in dieser Beschreibung und in den Ansprüchen der Anmeldung beschrieben und/oder in den Figuren dieser Anmeldung gezeigt sind, können gegebenenfalls auch getrennt von einander eingesetzt werden.The aspects and features described in this specification and in the claims of the application and / or shown in the figures of this application may, if appropriate, also be used separately from one another.

Die Erfindung wird mit Bezugnahme auf eine beispielhafte Ausführungsform nachfolgend unter Bezug auf die Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigtThe invention will be explained in more detail below with reference to an exemplary embodiment with reference to the drawing. In the drawing shows

1A und 1B eine Seitenansicht und eine Draufsicht einer beispielhaften Ausführungsform gemäß der Erfindung, 1A and 1B a side view and a top view of an exemplary embodiment according to the invention,

2A–C aufeinanderfolgende Stufen im Umkehren der Fahrtrichtung der Vorrichtung entsprechend den 1A und 1B. 2A -C successive stages in reversing the direction of travel of the device according to the 1A and 1B ,

Die in 1A und 1B gezeigte Vorrichtung zum Entfernen von Dung vom Boden 100 eines Durchgangsbereichs eines Stalls umfasst einen Rahmen 7 mit einem relativ schweren, blockfömigen stabilen Gehäuse 2. Der Rahmen 7 ist durch eine Haube 50 an seinem Vorderteil abgeschirmt und wird auf dem Boden 100 von zwei Rädern 3 und einem Dungabzieher 4, welcher am Vorderteil des Gehäuses 2 angeordnet ist und einen Abziehstreifen 26 aus synthetischem Material aufweist, getragen. Das Gehäuse 2 ist an beiden Seiten mit Stromladeschienen 6 ausgestattet, durch welche ein nicht gezeigter Akkumulator, der im Gehäuse 2 angeordnet ist, an einer äußeren Ladestation aufgeladen werden kann, wie dies in der Dungabziehvorrichtung Verwendung findet, welche von der Firma Lely unter dem Produktnamen Discovery angeboten wird.In the 1A and 1B shown device for removing manure from the ground 100 A passageway of a stable comprises a frame 7 with a relatively heavy, block-shaped stable housing 2 , The frame 7 is through a hood 50 shielded on its front part and is on the ground 100 of two wheels 3 and a dung puller 4 , which is on the front part of the housing 2 is arranged and a tear strip 26 made of synthetic material worn. The housing 2 is on both sides with power rails 6 equipped, through which an accumulator, not shown, in the housing 2 can be charged at an external charging station, as used in the dung removal device, which is offered by the company Lely under the product name Discovery.

Die Räder 3 werden mittels Elektromotoren 31 angetrieben, welche durch eine Steuereinheit 30 einzeln gesteuert sind, die fernprogrammiert werden kann, so dass die Vorrichtung 1 autonom einer gewissen Arbeitsroute in wiederholender Weise folgen kann, zum Beispiel zuerst in die Richtung A und dann sich zurück bewegend in die Richtung F, um die Vorrichtung 1 an den Ausgangspunkt des nächsten Pfades, parallel zum vorherigen, zurückzubringen.The wheels 3 be by means of electric motors 31 powered by a control unit 30 are individually controlled, which can be remotely programmed, so that the device 1 autonomously following a certain work route in a repetitive manner, for example, first in the direction A and then moving back in the direction F to the contraption 1 to return to the starting point of the next path, parallel to the previous one.

Zum Verfolgen eines geraden Pfades auf dem Boden 100 verwendet die Steuereinheit 30 die Signale von zwei Ultraschallsensoren 20, Die Sensoren 20 besitzen Membrane 21. Alternativ können optische Sensoren vorgesehen werden, wobei in diesem Fall Fenster vorgesehen sind. Um Schmutz, insbesondere Dung, von den Membranen oder Fenstern 21 zu entfernen, ist die Vorrichtung mit einer Reinigungsvorrichtung, im Ausführungsbeispiel mit Wischvorrichtungen 12 ausgestattet, welche automatisch beim Umkehren der Fahrtrichtung aktiv werden.To follow a straight path on the ground 100 uses the control unit 30 the signals from two ultrasonic sensors 20 , The sensors 20 own membrane 21 , Alternatively, optical sensors may be provided, in which case windows are provided. For dirt, especially manure, from the membranes or windows 21 to remove, the device with a cleaning device, in the exemplary embodiment with wipers 12 equipped, which automatically become active when reversing the direction of travel.

Jede Abstreifvorrichtung 12 ist drehbar auf dem Körper der Vorrichtung 1 um eine seitwärts gerichtete horizontale Welle 10 mit der Mittellinie H angebracht. Die Wellen 10 sind genau über den Sensorfenstern 21 angeordnet. Die Wischvorrichtungen 12 umfassen jeweils ein Stabelement 13, dessen oberes Ende 11 auf der Welle 10 angebracht ist. Auf dem Stabelement 13 ist eine Bürste oder ein Wischer 14 angebracht, welcher sich radial von der Welle 10 erstreckt. Unterhalb der Bürste 14 ist das Stabelement 13 als rohrförmiges Element 15 ausgebildet, in welchem eine nicht gezeigte Druckfeder angeordnet ist, durch die ein unteres Stabelement 16 nach unten vorgespannt ist, wobei das untere Element 16 einen teleskopischen Aufbau mit dem Element 15 bildet. Das Stabelement 16 ist an seinem unteren Ende mit einem Gummiball 17 ausgestattet.Every scraping device 12 is rotatable on the body of the device 1 around a sideways horizontal wave 10 with the center line H attached. The waves 10 are just above the sensor windows 21 arranged. The wipers 12 each comprise a rod element 13 whose upper end 11 on the wave 10 is appropriate. On the rod element 13 is a brush or a wiper 14 attached, which is radially from the shaft 10 extends. Below the brush 14 is the rod element 13 as a tubular element 15 formed, in which a compression spring, not shown, is arranged, through which a lower rod element 16 biased downwards, the lower element 16 a telescopic construction with the element 15 forms. The rod element 16 is at its lower end with a rubber ball 17 fitted.

Während des Betriebs, siehe 1B, bewegt sich die Vorrichtung 1 in die Richtung A und die Wischvorrichtungen 12 in 1A sind nach hinten geneigt und werden mit den Gummibällen 17 über den Boden 100 gezogen. Die Membran oder das Fenster 21 ist dann frei. Wenn die Vorrichtung 1 zurückbewegt wird, Richtung F in 1A, wird die Umkehrbewegung der Wischvorrichtungen 12 durch Eingriff zwischen den Bällen 17 und dem Boden 100 behindert. Gemäß 2A wird dabei eine Kraft D auf die Druckfeder im rohrförmigen Element 15 ausgeübt, wobei das Stabelement 16 sich nach oben bewegt und die Wischvorrichtung 12 verkürzt. Als Ergebnis davon wird es für die Wischvorrichtung 12 möglich, sich um die Welle 10 in Richtung C zu drehen, siehe 2B, und nachfolgend in eine Position entgegengesetzt jener aus 2A zu gelangen, wie in 2C gezeigt wird. Durch die Drehung der Wischvorrichtung 12 um die Welle 10 wird die Bürste 14 über die Membran oder das Fenster 21 bewegt, wodurch deren/dessen Oberfläche abgewischt wird. In der Position der 2C ist es der Druckfeder wiederum möglich, das Stabelement 16 auszuschieben. Der Ball 17 bleibt ununterbrochen in Kontakt mit dem Boden 100.During operation, see 1B , the device moves 1 in the direction A and the wipers 12 in 1A are tilted backwards and become with the rubber balls 17 over the ground 100 drawn. The membrane or the window 21 is then free. When the device 1 is moved back, direction F in 1A , the reverse movement of the wipers 12 through engagement between the balls 17 and the floor 100 with special needs. According to 2A is a force D on the compression spring in the tubular element 15 exercised, the rod element 16 moves up and the wiper device 12 shortened. As a result, it becomes the wiper device 12 possible, around the shaft 10 to turn in direction C, see 2 B , and subsequently in a position opposite to that 2A to arrive, as in 2C will be shown. By the rotation of the wiper device 12 around the shaft 10 becomes the brush 14 over the membrane or the window 21 moved, whereby its / its surface is wiped off. In the position of 2C it is the compression spring again possible, the rod element 16 eject. The ball 17 stays in constant contact with the ground 100 ,

Wenn die Vorrichtung wiederum in Richtung A bewegt wird, findet der gleiche Vorgang in umgekehrter Richtung statt.When the device is again moved in direction A, the same process takes place in the reverse direction.

Die vorstehende Beschreibung dient dazu, die Funktion einer bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung zu erläutern, nicht jedoch dazu, den Umfang der Erfindung zu beschränken.The foregoing description is intended to illustrate the function of a preferred embodiment of the invention, but not to limit the scope of the invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 0688498 A2 [0004]
EP 0716566 A1 [0005]
NL 1033591 [0007]
US 4843561 [0008]

Claims

Unmanned, self-propelled device ( 1 ) for carrying out activities in a room in which contaminants occur, the apparatus comprising a frame ( 7 ) and facilities ( 3 ) for moving the device ( 1 ) through the room, the apparatus further comprising at least one detector ( 20 ) for detecting a body, wherein the detector ( 20 ) with an exposed outer detection surface ( 21 ), the frame being equipped with a cleaning device ( 12 ) is provided for cleaning the outer surface and wherein the frame is provided with means ( 13 ) for actuating the cleaning device ( 12 ) depending on the movement of the device ( 1 ) Is provided.

Device according to claim 1, characterized in that the device ( 13 ) for actuating the cleaning device when the direction of travel of the device changes ( 1 ) is active.

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the device ( 13 ) is active for actuating the cleaning device in a reversal of the direction of travel of the device.

Device according to one of claims 1, 2 or 3, characterized in that the device ( 13 ) for actuating the cleaning device to interact with a solid surface ( 100 ) of the room is formed.

Device according to claim 4, characterized in that the device ( 13 ) for operating the cleaning device to cooperate with a wall in a stable, such as a floor ( 100 ) or a side wall.

Device according to claim 4 or 5, characterized in that the device for actuating the cleaning device comprises an actuating element ( 13 ) located on the frame ( 7 ) is mounted so as to be rotatable about a center line (H), wherein the actuating element ( 13 ) with a work surface ( 17 ) is provided for frictional engagement of the fixed surface.

Apparatus according to claim 6, characterized in that viewed in the radial direction, the actuating element ( 13 ) in the direction of the center line (H) can be pressed and with a device for biasing the actuating element ( 13 ) from a depressed position to an extended position.

Apparatus according to claim 6 or 7, characterized in that the actuating element ( 13 ) is rod-shaped and the work surface ( 17 ) is arranged at the end of the rod.

Apparatus according to claim 6, 7 or 8, characterized in that the actuating element ( 13 ) on the frame ( 7 ) is adapted to passively engage the surface along the fixed surface when the device ( 1 ) and by the braking action of the fixed surface for actuating the cleaning device ( 12 ) to be turned at the reversal of the direction of travel.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning device ( 12 ) a wiper ( 14 ), which on the frame ( 7 ) is attached.

Device according to claim 10, characterized in that the wiper ( 14 ) on the actuating element ( 13 ) is appropriate for a movement that coincides with this.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 1 ) with a carrier ( 4 ) is equipped to move material over a solid floor.

Device according to claim 12, characterized in that the carrier ( 4 ) is a feeding slide.

Device according to claim 12, characterized in that the carrier ( 4 ) is a dung puller.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the detector ( 20 ) is an ultrasonic detector.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 1 ) is self-controlling.